特開2023-30274IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

舵の故障検知方法及び故障検知装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】優れた検知能力で水中航走体の舵の故障を検知する。
【解決手段】一態様の故障検知方法は、複数の舵の正常性が確認された試験環境下において、特定のピッチ角又は特定のヨー角で航走する水中航走体のロール角を計測する第１ステップと、複数の舵の正常性が未確認の運用環境下において、特定のピッチ角又は特定のヨー角で航走する水中航走体のロール角を計測する第２ステップと、試験環境下で計測された水中航走体のロール角と、運用環境下で計測された水中航走体のロール角との差に基づいて、複数の舵のうち１つの舵の故障を検知する第３ステップと、を含む。
【選択図】図３

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に記載の故障検知手段は、舵駆動源の出力に基づいて舵駆動源の故障を検知しているため、舵駆動源によって操舵される姿勢制御舵に故障が発生した場合には、その故障を検知することが難しい。また、上述した故障検知手段は、舵駆動源からの出力が正しいことを前提としているため、舵駆動源の出力が正常でない場合には舵駆動源の故障を適切に検知できないことがある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

一態様では、複数の舵を有する水中航走体の舵の故障を検知する故障検知方法が提供される。この故障検知方法は、複数の舵の正常性が確認された試験環境下において、特定のピッチ角又は特定のヨー角で航走する水中航走体のロール角を計測する第１ステップと、複数の舵の正常性が未確認の運用環境下において、特定のピッチ角又は特定のヨー角で航走する水中航走体のロール角を計測する第２ステップと、試験環境下で計測された水・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様及び種々の実施形態によれば、優れた検知能力で水中航走体の舵の故障を検知することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 （ａ）は、例示的な水中航走体の側面図であり、（ｂ）は、水中航走体の背面図である。
【図2】 水中航走体の機能構成を表すブロック図である。
【図3】 第１故障検知方法を示すフローチャートである。
【図4】 第２故障検知方法を示すフローチャートである。
【図5】 第３故障検知方法を示すフローチャートである。
【図6】 第４故障検知方法を示すフローチャートである。
【図7】 第５故障検知方法を示すフローチャートである。
【図8】 第６故障検知方法を示すフローチャートである。

選択図 図3出願人が指定した本件の代表的な図

１ 水中航走体 ４ 複数の舵 ４ｌ，４ｒ 左右一対の舵 ４ｕ，４ｄ 上下一対の舵 δｃ１，δｃ２ 補正舵角 Δδｄ，Δδｌ，Δδｒ，Δδｕ オフセット角度 Φ１ ロール角（第１ロール角） Φ２ ロール角（第２ロール角） Φ３ ロール角（第３ロール角） Φ４ ロール角（第４ロール角） ＭＴ１，ＭＴ２，ＭＴ３，ＭＴ４，ＭＴ５，ＭＴ６ 故障検知方法

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