特開 2023-30304 警告装置、警告方法、及び、警告プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023030304

(43)【公開日】2023-03-08

(54)【発明の名称】警告装置、警告方法、及び、警告プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230301BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230301BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20230301BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/00 J

B66F9/24 J

G08B21/00 U

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021135361

(22)【出願日】2021-08-23

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼森 徹示

【テーマコード（参考）】

3F333

5C086

5H181

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333FA09

3F333FD06

3F333FD20

3F333FE05

5C086AA45

5C086AA49

5C086BA22

5C086CA19

5C086CA21

5C086CA25

5C086CA28

5C086CB36

5C086FA01

5C086FA18

5H181AA07

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC27

5H181LL09

5H181LL16

(57)【要約】

【課題】走行予定経路が設定されていない車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムを提供する。
【解決手段】警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報を取得し、車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を取得する。路面情報に基づいて、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置を取得し、荷重情報に基づいて、車両の重心情報を算出する。存在位置及び重心情報に基づいて、車両が警告対象状態にあるか否かを判定し、車両が警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに報知を行う。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報、及び、前記車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報が入力される入力部と、
コントローラと、
ユーザに報知を行う報知部と、
を備える警告装置であって、
前記コントローラは、
前記路面情報に基づいて、前記段差箇所又は前記傾斜箇所の存在位置を取得し、
前記荷重情報に基づいて、前記車両の重心情報を算出し、
前記存在位置及び前記重心情報に基づいて、前記車両が警告対象状態にあるか否かを判定し、
前記報知部は、前記車両が前記警告対象状態にあると判定された場合に報知を行う、警告装置。

【請求項2】

前記車両は、前記車両の前輪よりも前方に前記荷物積載部を有し、
前記コントローラは、前記車両の全ての車輪に加わる荷重の合計のうち、前記車両の後輪に加わる荷重が占める割合が第１閾値未満となった場合に、前記車両が前記警告対象状態にあると判定する、請求項１に記載の警告装置。

【請求項3】

前記車両は、前記車両の前輪よりも前方に前記荷物積載部を有し、
前記コントローラは、前記車両の右側前輪に加わる右側荷重と前記車両の左側前輪に加わる左側荷重の合計のうち、前記右側荷重が占める割合、又は、前記左側荷重が占める割合、が第２閾値未満となった場合に、前記車両が前記警告対象状態にあると判定する、請求項１又は２に記載の警告装置。

【請求項4】

前記入力部には、前記車両の車両位置が入力され、
前記コントローラは、
前記車両位置と前記存在位置の間の距離が所定距離以下である場合に、前記車両が前記警告対象状態にあると判定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項5】

前記コントローラは、前記車両が前記警告対象状態にあると判定した場合に、前記荷物積載部の制御を停止する、請求項１～４のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項6】

前記車両の周囲を撮像した画像に基づいて、前記路面情報を生成する検知部を更に備える、請求項１～５のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項7】

記憶部を更に備え、
前記入力部には、前記車両の車両位置、及び、前記車両の加速度が入力され、
前記記憶部は、
前記段差箇所又は前記傾斜箇所を前記車両が通過する際の前記加速度が所定値以上である場合に、前記検知部によって生成された前記路面情報を、前記車両位置に関連付けて記憶する、請求項６に記載の警告装置。

【請求項8】

コンピュータによって実行される警告方法であって、
荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報を取得し、
前記車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を取得し、
前記路面情報に基づいて、前記段差箇所又は前記傾斜箇所の存在位置を取得し、
前記荷重情報に基づいて、前記車両の重心情報を算出し、
前記存在位置及び前記重心情報に基づいて、前記車両が警告対象状態にあるか否かを判定し、
前記車両が前記警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに報知を行う、警告方法。

【請求項9】

荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報を取得し、
前記車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を取得し、
前記路面情報に基づいて、前記段差箇所又は前記傾斜箇所の存在位置を取得し、
前記荷重情報に基づいて、前記車両の重心情報を算出し、
前記存在位置及び前記重心情報に基づいて、前記車両が警告対象状態にあるか否かを判定し、
前記車両が前記警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに報知を行う処理を、コンピュータに実行させるための警告プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示される技術によれば、道路の曲路を走行するとき、車両の重心位置に作用する遠心力の大きさと重心位置の情報による車両の転倒危険性の評価を行う。そして、常に、走行予定経路に沿って現在走行している位置より先行きの道路事情に応じた危険度評価を予め前もって運転者に提示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－３８２３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示される技術は、予め設定された走行予定経路を走行する際に生じる遠心力の大きさに基づいて車両の転倒危険性の評価を行う。そのため、特許文献１に開示される技術を用いても、走行予定経路が設定されていない車両の転倒危険性の評価を行うことができない。

【0005】

本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、走行予定経路が設定されていない車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第一の態様に係る警告装置は、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報、及び、車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報が入力される入力部と、コントローラと、ユーザに報知を行う報知部と、を備える。コントローラは、路面情報に基づいて、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置を取得し、荷重情報に基づいて、車両の重心情報を算出する。さらに、コントローラは、存在位置及び重心情報に基づいて、車両が警告対象状態にあるか否かを判定する。報知部は、車両が警告対象状態にあると判定された場合に報知を行う。

【0007】

本発明の第二の態様に係る警告方法は、コンピュータによって実行され、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報を取得し、車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を取得する。路面情報に基づいて、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置を取得し、荷重情報に基づいて、車両の重心情報を算出する。そして、存在位置及び重心情報に基づいて、車両が警告対象状態にあるか否かを判定し、車両が警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに報知を行う。

【0008】

本発明の第三の態様に係る警告プログラムは、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報を取得し、車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を取得する処理を、コンピュータに実行させる。路面情報に基づいて、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置を取得し、荷重情報に基づいて、車両の重心情報を算出する処理を、コンピュータに実行させる。そして、存在位置及び重心情報に基づいて、車両が警告対象状態にあるか否かを判定し、車両が警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに報知を行う処理を、コンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、走行予定経路が設定されていない車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す側面図である。

【図2】本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す下面図である。

【図3】本実施形態に係る警告装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係る警告装置の処理の第１の例を示すフローチャートである。

【図5】本実施形態に係る警告装置の処理の第２の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、図面を参照して、本実施形態に係る警告装置を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

【0012】

［車両の構成例］
図１及び図２を参照して、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトＦについて説明する。図１は、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す側面図である。図２は、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す下面図である。

【0013】

フォークリフトＦ（車両）は、昇降するフォーク部５１、バックレスト部５２、マスト部５３、走行用車輪である前輪（左側前輪ＴＹ１、右側前輪ＴＹ２）、駆動輪である後輪（左側後輪ＴＹ３、右側後輪ＴＹ４）等を備えている。

【0014】

フォークリフトＦは、ガソリンエンジン等の内燃機関を駆動源とするエンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源とするバッテリ車であってもよい。

【0015】

フォーク部５１、バックレスト部５２は、フォークリフトＦの車体に固定されたマスト部５３に対して上下動可能なように取り付けられている。フォーク部５１及びマスト部５３を合わせて、荷物積載部と称する。

【0016】

フォーク部５１及びマスト部５３を支持するマスト部５３の上方には、車載カメラＣＭ１が設けられている。車載カメラＣＭ１は、フォークリフトＦの前方の路面を撮像する。また、フォークリフトＦの後部上方には、車載カメラＣＭ２が設けられている。車載カメラＣＭ２は、フォークリフトＦの後方の路面を撮像する。

【0017】

車載カメラＣＭ１、車載カメラＣＭ２が設けられる位置は、フォークリフトＦの周囲の路面を撮像可能であればよく、ここで挙げた例に限定されない。また、車載カメラＣＭ１、及び、車載カメラＣＭ２は、フォークリフトＦの側方の路面を撮像するものであってもよい。

【0018】

フォークリフトＦの車体には、フォークリフトＦの前輪及び後輪に加わる荷重、及び、前輪及び後輪の回転数を測定する計測部１１が取り付けられている。図２には、計測部１１として、センサＷＳ１、センサＷＳ２、センサＷＳ３、センサＷＳ４が示されている。センサＷＳ１は、左側前輪ＴＹ１に加わる荷重及び回転数を測定する。センサＷＳ２は、右側前輪ＴＹ２に加わる荷重及び回転数を測定する。センサＷＳ３は、左側後輪ＴＹ３に加わる荷重及び回転数を測定する。センサＷＳ４は、右側後輪ＴＹ４に加わる荷重及び回転数を測定する。

【0019】

センサＷＳ１、センサＷＳ２は、車軸６１を介して、それぞれ左側前輪ＴＹ１、右側前輪ＴＹ２に加わる荷重及び回転数を測定するものであってもよい。センサＷＳ３、センサＷＳ４は、車軸６２を介して、それぞれ左側後輪ＴＹ３、右側後輪ＴＹ４に加わる荷重及び回転数を測定するものであってもよい。

【0020】

その他、フォークリフトＦの車体には、移動時の加速度（前後Ｇ、左右Ｇおよび上下Ｇ）を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）が取り付けられていてもよい。計測部１１は、加速度センサを含んでもよい。

【0021】

また、フォークリフトＦの車体には、フォークリフトＦの位置情報を取得する位置センサが取り付けられていてもよい。例えば、位置センサはＧＰＳセンサであってもよい。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、所定の計算処理を行って受信信号からフォークリフトＦの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、フォークリフトＦの位置情報（車両位置）を取得することができる。計測部１１は、位置センサを含んでもよい。

【0022】

フォークリフトＦのオペレータ（運転者）は、ステアリング７１、変速レバー７２および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作する。当該操作によって、フォーク部５１の昇降、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせて荷役作業等を行う。

【0023】

本実施形態に係る警告装置が適用される車両は、フォークリフトＦに限定されない。車両は、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であってもよい。

【0024】

［警告装置の構成例］
図３を参照して、本実施形態に係る警告装置１の構成等について説明する。図３は、本実施形態に係る警告装置の構成の一例を示すブロック図である。警告装置１は、例えば、フォークリフトＦに搭載されるものであってもよいし、フォークリフトＦのユーザ又は管理者が携帯する端末に搭載されるものであってもよい。

【0025】

図３に示すように、警告装置１は、入力部２１と、コントローラ１００と、報知部４００とを備える。その他、警告装置１は、計測部１１と、路面状況検知部１３と、データベース１５とを備えるものであってもよい。計測部１１はフォークリフトＦに搭載されるが、路面状況検知部１３及びデータベース１５は、フォークリフトＦに搭載されるものであってもよいし、フォークリフトＦの外部に設置されるものであってもよい。

【0026】

計測部１１、路面状況検知部１３、データベース１５は、入力部２１と接続され、入力部２１、報知部４００は、コントローラ１００と接続される。ここで、「接続」とは、有線又は無線のいずれの方式による接続であってもよい。

【0027】

計測部１１は、フォークリフトＦの前輪及び後輪に加わる荷重、及び、前輪及び後輪の回転数を測定する。計測部１１によって取得された、前輪及び後輪に加わる荷重に関する情報は、フォークリフトＦの複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報として、入力部２１に送信される。また、計測部１１によって取得された、前輪及び後輪の回転数に関する情報は、フォークリフトＦの複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報として、入力部２１に送信される。

【0028】

計測部１１は、フォークリフトＦの移動時の加速度を検出する加速度センサを含むものであってもよい。フォークリフトＦの移動時の加速度の情報は、加速度情報として入力部２１に送信される。また、フォークリフトＦの位置情報を取得する位置センサを含むものであってもよい。フォークリフトＦの位置情報は、入力部２１に送信される。

【0029】

路面状況検知部１３（検知部）は、車載カメラＣＭ１又は車載カメラＣＭ２によって撮像した画像に基づいて、フォークリフトＦの周囲の路面における段差箇所又は傾斜箇所を検知する。例えば、路面状況検知部１３は、画像解析に基づいて段差箇所又は傾斜箇所を検知するものであってもよい。路面状況検知部１３は、検知した段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を生成する。路面情報には、段差箇所又は傾斜箇所の位置情報、段差箇所での段差の大きさ、傾斜箇所での傾斜の大きさが含まれる。路面情報は、入力部２１に送信される。

【0030】

路面情報に含まれる位置情報は、路面状況検知部１３が段差箇所又は傾斜箇所を検知した際の、フォークリフトＦの位置を表す位置情報であってもよい。その他、路面情報に含まれる位置情報は、路面状況検知部１３と段差箇所又は傾斜箇所の間の位置関係と、フォークリフトＦの位置を表す位置情報に基づいて算出されるものであってもよい。

【0031】

路面状況検知部１３は、フォークリフトＦに搭載した３次元レーザー計測装置によって取得されたフォークリフトＦの周囲の路面の形状を表す点群データに基づいて、段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を生成するものであってもよい。

【0032】

データベース１５（記憶部）は、路面状況検知部１３によって生成された路面情報を記憶する。データベース１５は、特定の１台の路面状況検知部１３によって生成された路面情報のみならず、複数台の路面状況検知部１３から生成された路面情報を記憶するものであってもよい。データベース１５に記憶された路面情報は、必要に応じて入力部２１に送信される。

【0033】

入力部２１は、計測部１１、路面状況検知部１３、データベース１５から送信された情報を取得する。入力部２１が取得した各種の情報は、コントローラ１００に送信される。

【0034】

報知部４００は、後述するコントローラ１００によって、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに対して報知を行う。

【0035】

例えば、報知部４００は、フォークリフトＦが走行する路面に段差又は傾斜が存在することを報知する。その他、報知部４００は、フォークリフトＦの走行に注意する必要があることを報知する。報知部４００は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどであってもよい。

【0036】

報知部４００は、各種の情報を視覚情報によって情報を提示するものに限定されない。報知部４００は、聴覚情報によってユーザに情報を提示するものであってもよいし、振動を発生させて、振動による刺激によってユーザに情報を提示するものであってもよい。例えば、報知部４００は、音を生成し発するための音源、アンプ、スピーカなどであってもよい。

【0037】

コントローラ１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ１００には、警告装置１の一部として機能するためのコンピュータプログラム（警告プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０）として機能する。

【0038】

なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１００が備える複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１１０、１２０、１３０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。

【0039】

コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０）として、重心算出部１１０、位置取得部１２０、判定部１３０を備える。

【0040】

重心算出部１１０は、荷重情報に基づいて、フォークリフトＦの重心情報を算出する。より具体的には、重心算出部１１０は、フォークリフトＦの全ての車輪に加わる荷重の合計（センサＷＳ１～ＷＳ４で測定した荷重の合計）を算出し、重心情報として、荷重の合計に占める各車輪に加わる荷重の割合を算出する。

【0041】

重心算出部１１０は、重心情報として、フォークリフトＦの全ての車輪に加わる荷重の合計に占める、前輪に加わる荷重（前輪荷重：センサＷＳ１，ＷＳ２で測定した荷重の合計）の割合を算出する。また、重心算出部１１０は、重心情報として、フォークリフトＦの全ての車輪に加わる荷重の合計に占める、後輪に加わる荷重（後輪荷重：センサＷＳ３，ＷＳ４で測定した荷重の合計）の割合を算出する。

【0042】

また、重心算出部１１０は、フォークリフトＦの前輪に加わる荷重の合計（センサＷＳ１、センサＷＳ２で測定した荷重の合計）を算出するものであってもよい。そして、重心算出部１１０は、重心情報として、荷重の合計に占める各前輪（左側前輪ＴＹ１、右側前輪ＴＹ２）に加わる荷重（左側荷重、右側荷重）の割合を算出するものであってもよい。

【0043】

重心算出部１１０が前輪について合計および割合を算出した理由は、荷物積載部としてのフォーク部５１がフォークリフトＦの前輪側（特に、フォークリフトＦの車体から見て前輪よりも前方）に位置していることに由来する。フォークリフトＦの前輪に加わる荷重が、フォークリフトＦの転倒危険性の評価に役立つことに由来する。

【0044】

なお、荷物積載部が車両の後輪側（特に、後輪よりも後方）に位置している場合には、重心算出部１１０は、フォークリフトＦの後輪に加わる荷重の合計（センサＷＳ３、センサＷＳ４で測定した荷重の合計）を算出するものであってもよい。そして、重心算出部１１０は、重心情報として、荷重の合計に占める各後輪（左側後輪ＴＹ３、右側後輪ＴＹ４）に加わる荷重の割合を算出するものであってもよい。

【0045】

位置取得部１２０は、路面情報に基づいて、フォークリフトＦの周囲に存在する段差箇所又は傾斜箇所の存在位置を取得する。なお、位置取得部１２０は、段差箇所での段差の大きさが所定値以上である段差箇所のみを抽出し、抽出した段差箇所の存在位置を取得するものであってもよい。また、位置取得部１２０は、傾斜箇所での傾斜の大きさが所定値以上である傾斜箇所のみを抽出し、抽出した傾斜箇所の存在位置を取得するものであってもよい。抽出を行うことで、後述する判定部１３０での計算負荷を軽減できる。

【0046】

ここで、段差箇所及び傾斜箇所の抽出のために用いる所定値は、フォーク部５１及びマスト部５３の高さ位置、又は、フォーク部５１に積載された荷物の重さに応じて変更されるものであってもよい。例えば、フォーク部５１及びマスト部５３の高さ位置が大きいほど、所定値は小さく設定されてもよい。また、フォーク部５１に積載された荷物が重いほど、所定値は小さく設定されてもよい。所定値を変更することで、判定部１３０での計算負荷を軽減しつつ、フォークリフトＦの転倒危険性を精度よく判定することができる。

【0047】

その他、位置取得部１２０は、入力部２１を介して、フォークリフトＦの車両位置を取得するものであってもよい。

【0048】

判定部１３０は、存在位置及び重心情報に基づいて、フォークリフトＦが警告対象状態にあるか否かを判定する。例えば、判定部１３０は、フォークリフトＦの全ての車輪に加わる荷重の合計のうち、フォークリフトＦの後輪に加わる荷重（後輪荷重）が占める割合が第１閾値未満となった場合に、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定するものであってもよい。

【0049】

また、判定部１３０は、フォークリフトＦの左側前輪ＴＹ１に加わる左側荷重と右側前輪ＴＹ２に加わる右側荷重の合計のうち、左側荷重が占める割合が第２閾値未満となった場合に、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定するものであってもよい。判定部１３０は、左側荷重と右側荷重の合計のうち、右側荷重が占める割合が第２閾値未満となった場合に、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定するものであってもよい。

【0050】

ここで、第２閾値と比較して、第１閾値は小さい値に設定されてもよい。これにより、フォークリフトＦの側方方向への転倒危険性に比べて、フォークリフトＦの前後方向への転倒危険性をより厳しく判定することができる。

【0051】

また、第１閾値及び第２閾値は、フォーク部５１及びマスト部５３の高さ位置、又は、フォーク部５１に積載された荷物の重さに応じて変更されるものであってもよい。例えば、フォーク部５１及びマスト部５３の高さ位置が大きいほど、第１閾値及び第２閾値は小さく設定されてもよい。また、フォーク部５１に積載された荷物が重いほど、第１閾値及び第２閾値は小さく設定されてもよい。第１閾値及び第２閾値を変更することで、フォークリフトＦの転倒危険性を精度よく判定することができる。

【0052】

その他、判定部１３０は、フォークリフトＦの車両位置と、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置の間の距離が所定距離以下である場合に、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定するものであってもよい。ここで、所定距離は、フォークリフトＦの車体の大きさに基づいて事前に設定されるものであってもよいし、段差箇所での段差の大きさ、又は、傾斜箇所での傾斜の大きさに基づいて設定されるものであってもよい。

【0053】

上述した処理のうち１又は複数の処理を組み合わせて、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態にあるか否かを判定する処理を行ってもよい。判定部１３０は、複数の処理を組み合わせる際に、警告フラグを保持し、処理の結果に基づいて警告フラグを設定又は解除してもよい。詳細は、図４及び図５のフローチャートを用いて後述する。

【0054】

判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定した場合に、荷物積載部であるフォーク部５１及びバックレスト部５２の制御を停止するものであってもよい。例えば、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定した場合に、フォーク部５１の昇降動作を停止させるものであってもよい。

【0055】

判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定した場合に、フォークリフトＦの走行の制御を停止するものであってもよい。例えば、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定した場合に、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等、車両位置及び車両姿勢の変化を伴う動作を停止するものであってもよい。

【0056】

その他、判定部１３０は、フォークリフトＦの車両位置、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置、及び、加速度情報に基づいて、段差箇所又は傾斜箇所をフォークリフトＦが通過する際の加速度が所定値以上であるか否かを判定するものであってもよい。ここで「通過」の概念には、段差箇所又は傾斜箇所をフォークリフトＦが通過する場合の他、段差箇所又は傾斜箇所までの距離が所定距離未満となる領域をフォークリフトＦが通過する場合（近傍を通過する場合）が含まれていてもよい。

【0057】

判定部１３０によって、加速度が所定値以上であると判定された場合、コントローラ１００は、路面状況検知部１３によって生成された路面情報を、車両位置に関連付けてデータベース１５に出力するものであってもよい。データベース１５は、コントローラ１００から出力された路面情報を、車両位置に関連付けて記憶するものであってもよい。

【0058】

［警告装置の処理手順］
次に、本実施形態に係る車両操作状態検知装置の処理手順を、図４及び図５のフローチャートを参照して説明する。

【0059】

なお、図４及び図５のフローチャートに示す処理は、フォークリフトＦのイグニッションがオンされると開始し、イグニッションがオンとなっている間、繰り返し実行されるものであってもよい。また、図３のフローチャートに示す処理と図５のフローチャートに示す処理は、並列して実行されるものであってもよいし、交互に実行されるものであってもよい。

【0060】

図４は、本実施形態に係る警告装置の処理の第１の例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、入力部２１は荷重情報を取得する。

【0061】

ステップＳ１０３において、重心算出部１１０は、荷重情報に基づいて、フォークリフトＦの重心情報を算出する。

【0062】

ステップＳ１０５において、判定部１３０は、フォークリフトＦの全ての車輪に加わる荷重の合計のうち、フォークリフトＦの後輪に加わる荷重（後輪荷重）が占める割合が第１閾値未満であるか否かを判定する。

【0063】

後輪荷重の割合が第１閾値未満である場合（ステップＳ１０５でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０７において、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態（「前偏荷重」）にあると判定する。また、報知部４００は、ユーザに対して「前偏荷重」であることを報知する。その後、ステップＳ１２３に進む。

【0064】

後輪荷重の割合が第１閾値未満でない場合（ステップＳ１０５でＮＯの場合）、ステップＳ１０９において、判定部１３０は、フォークリフトＦの左側荷重と右側荷重の合計のうち、左側荷重が占める割合が第２閾値未満であるか否かを判定する。

【0065】

左側荷重の割合が第２閾値未満である場合（ステップＳ１０９でＹＥＳの場合）、ステップＳ１１１において、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態（「右偏荷重」）にあると判定する。また、報知部４００は、ユーザに対して「右偏荷重」であることを報知する。その後、ステップＳ１２３に進む。

【0066】

左側荷重の割合が第２閾値未満でない場合（ステップＳ１０９でＮＯの場合）、ステップＳ１１３において、判定部１３０は、フォークリフトＦの左側荷重と右側荷重の合計のうち、右側荷重が占める割合が第２閾値未満であるか否かを判定する。

【0067】

右側荷重の割合が第２閾値未満である場合（ステップＳ１１３でＹＥＳの場合）、ステップＳ１１５において、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態（「左偏荷重」）にあると判定する。また、報知部４００は、ユーザに対して「左偏荷重」であることを報知する。その後、ステップＳ１２３に進む。

【0068】

右側荷重の割合が第２閾値未満でない場合（ステップＳ１１３でＮＯの場合）、ステップＳ１２１において、判定部１３０は、警告フラグを解除する。

【0069】

一方、判定部１３０によってフォークリフトＦが警告対象状態であると判定された場合には、ステップＳ１２３において、判定部１３０は、警告フラグを設定する。

【0070】

次に、図５は、本実施形態に係る警告装置の処理の第２の例を示すフローチャートである。ステップＳ２０１において、入力部２１は路面情報を取得する。

【0071】

なお、路面情報は、路面状況検知部１３から入力される場合もあれば、データベース１５から入力される場合もある。

【0072】

ステップＳ２０３において、位置取得部１２０は、路面情報に基づいて、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置を取得する。

【0073】

ステップＳ２０５において、位置取得部１２０は、フォークリフトＦの車両位置を取得する。

【0074】

ステップＳ２０７において、判定部１３０は、フォークリフトＦの車両位置と、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置の間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する。

【0075】

段差箇所又は傾斜箇所の存在位置の間の距離が所定距離以下でない場合（ステップＳ２０７でＮＯの場合）、図５のフローチャートの処理を終了する。

【0076】

一方、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置の間の距離が所定距離以下である場合（ステップＳ２０７でＹＥＳの場合）、ステップＳ２０９において、判定部１３０は、警告フラグが設定されているか否かを判定する。

【0077】

警告フラグが設定されている場合（ステップＳ２０９でＹＥＳの場合）、ステップＳ２１１において、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態（「傾斜・段差の危険あり」）にあると判定する。また、報知部４００は、ユーザに対して「傾斜・段差の危険あり」を報知する。

【0078】

一方、警告フラグが設定されていない場合（ステップＳ２０９でＮＯの場合）、ステップＳ２１３において、判定部１３０は、フォークリフトＦが警告対象状態（「傾斜・段差に注意」）にあると判定する。また、報知部４００は、ユーザに対して「傾斜・段差に注意」を報知する。

【0079】

ステップＳ２１５において、入力部２１は加速度情報を取得する。

【0080】

ステップＳ２１７において、判定部１３０は、段差箇所又は傾斜箇所をフォークリフトＦが通過する際の加速度が所定値以上であるか否かを判定する。

【0081】

加速度が所定値以上である場合（ステップＳ２１７でＹＥＳの場合）、ステップＳ２１９において、コントローラ１００は、路面状況検知部１３によって生成された路面情報をデータベース１５に出力する。データベース１５は、コントローラ１００から出力された路面情報を記憶する。

【0082】

加速度が所定値以上でない場合（ステップＳ２１７でＮＯの場合）、図５のフローチャートの処理を終了する。

【0083】

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報を取得し、車両が走行する路面の段差箇所又は傾斜箇所を表す路面情報を取得する。路面情報に基づいて、段差箇所又は傾斜箇所の存在位置を取得し、荷重情報に基づいて、車両の重心情報を算出する。存在位置及び重心情報に基づいて、車両が警告対象状態にあるか否かを判定し、車両が警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに報知を行う。

【0084】

これにより、走行予定経路が設定されていない車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる。特に、段差箇所又は傾斜箇所の周辺を通過する際に、車両の重心位置に偏りが生じた場合に、車両の転倒危険性があるとして警告を発することができる。

【0085】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の前輪よりも前方に荷物積載部を有する車両において、車両の全ての車輪に加わる荷重の合計を算出するものであってもよい。そして、当該合計のうち、車両の後輪に加わる荷重が占める割合が第１閾値未満となった場合に、車両が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。これにより、車両の前後方向への転倒危険性を判定することができる。

【0086】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の前輪よりも前方に荷物積載部を有する車両において、車両の右側前輪に加わる右側荷重と車両の左側前輪に加わる左側荷重の合計を算出するものであってもよい。そして、当該合計のうち、右側荷重が占める割合、又は、左側荷重が占める割合、が第２閾値未満となった場合に、車両が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。これにより、車両の側方方向への転倒危険性を判定することができる。

【0087】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の車両位置を取得し、車両位置と存在位置の間の距離が所定距離以下である場合に、車両が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。これにより、段差箇所又は傾斜箇所に車両が接近した場合に、車両の転倒危険性を判定することができる。

【0088】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両が警告対象状態にあると判定した場合に、荷物積載部の制御を停止するものであってもよい。これにより、車両の転倒危険性がある場合に、荷物積載部の上下動等に起因して車両の転倒危険性が増してしまうことを抑制できる。

【0089】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の周囲を撮像した画像に基づいて、路面情報を生成するものであってもよい。これにより、路面情報がデータベース等に登録されていない路面を車両が走行する場合であっても、車両の転倒危険性を判定することができる。

【0090】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の車両位置、及び、車両の加速度を取得するものであってもよい。そして、段差箇所又は傾斜箇所を車両が通過する際の加速度が所定値以上である場合に、生成された路面情報を、車両位置に関連付けて記憶するものであってもよい。これにより、データベース等に登録されていない路面情報を、新たにデータベース等に登録することができる。また、事後に段差箇所又は傾斜箇所を管理者が確認し、路面の修繕作業に役立てることができる。

【0091】

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

【0092】

以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。

【符号の説明】

【0093】

１ 警告装置
１１ 計測部
１３ 路面状況検知部（検知部）
１５ データベース（記憶部）
２１ 入力部
５１ フォーク部（荷物積載部）
５２ バックレスト部
５３ マスト部
１００ コントローラ
１１０ 重心算出部
１２０ 位置取得部
１３０ 判定部
４００ 報知部
Ｆ フォークリフト（車両）
ＴＹ１ 左側前輪
ＴＹ２ 右側前輪
ＴＹ３ 左側後輪
ＴＹ４ 右側後輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】