特開 2023-30305 警告装置、警告方法、及び、警告プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023030305

(43)【公開日】2023-03-08

(54)【発明の名称】警告装置、警告方法、及び、警告プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230301BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230301BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

G08G1/16 A

B66F9/24 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021135362

(22)【出願日】2021-08-23

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼森 徹示

【テーマコード（参考）】

3F333

5H181

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333DB10

3F333FA09

3F333FA36

3F333FD20

5H181AA20

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC27

5H181LL07

5H181LL16

(57)【要約】

【課題】低コストで車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムを提供する。
【解決手段】警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報を取得し、車両の車両位置を取得する。回転数情報に基づいて、車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データと車両位置とを関連付けて出力する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報、及び、前記車両の車両位置が入力される入力部と、
コントローラと、
を備える警告装置であって、
前記コントローラは、
前記回転数情報に基づいて、前記車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、
前記路面が前記警告対象状態にあると判定された場合に、前記警告対象状態を示す状態データと前記車両位置とを関連付けて出力する、警告装置。

【請求項2】

前記車両は、前記車両の前輪よりも前方に前記荷物積載部を有し、
前記コントローラは、前記車両の右側前輪の回転数と前記車両の左側前輪の回転数の差が第１閾値以上となった場合に、前記路面が前記警告対象状態にあると判定する、請求項１に記載の警告装置。

【請求項3】

前記車両は、前記車両の前輪よりも前方に前記荷物積載部を有し、
前記コントローラは、前記車両の前輪の回転数と前記車両の後輪の回転数の差が第２閾値以上となった場合に、前記路面が前記警告対象状態にあると判定する、請求項１又は２に記載の警告装置。

【請求項4】

前記コントローラは、前記車両が前記警告対象状態にあると判定した場合に、前記荷物積載部の制御を停止する、請求項１～３のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項5】

前記状態データと前記車両位置を関連付けて記憶する記憶部を更に備える、請求項１～４のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項6】

前記記憶部は、前記状態データをプロットした前記路面のマップを記憶し、前記状態データと前記車両位置を受け付けて前記マップを更新するたびに、更新後の前記マップを出力する、請求項５に記載の警告装置。

【請求項7】

前記路面が前記警告対象状態にあると判定された場合にユーザに報知を行う報知部を更に備える、請求項１～６のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項8】

コンピュータによって実行される警告方法であって、
荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報を取得し、
前記車両の車両位置を取得し、
前記回転数情報に基づいて、前記車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、
前記路面が前記警告対象状態にあると判定された場合に、前記警告対象状態を示す状態データと前記車両位置とを関連付けて出力する、警告方法。

【請求項9】

荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報を取得し、
前記車両の車両位置を取得し、
前記回転数情報に基づいて、前記車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、
前記路面が前記警告対象状態にあると判定された場合に、前記警告対象状態を示す状態データと前記車両位置とを関連付けて出力する処理を、コンピュータに実行させるための警告プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示される技術は、走行する路面上に設定された識別領域の各点において車両が走行する際の距離変換係数（車輪の回転数を走行距離に変換する係数）を算出する。そして、取得した距離変換係数の時系列データの統計分布（度数分布）に応じて路面状態を識別する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１９７８１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示される技術によれば、車載装置とは別に、光ビーコン及び路上装置を路面に設置する必要があり、路面状態を識別するためのコストが増加する可能性がある。また、車載装置のみでは路面状態を識別することができない。したがって、低コストでの車両の転倒危険性の評価を行うことができない。

【0005】

本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、低コストで車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第一の態様に係る警告装置は、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報、及び、車両の車両位置が入力される入力部と、コントローラと、を備える。コントローラは、回転数情報に基づいて、車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データと車両位置とを関連付けて出力する。

【0007】

本発明の第二の態様に係る警告方法は、コンピュータによって実行され、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報を取得し、車両の車両位置を取得する。回転数情報に基づいて、車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データと車両位置とを関連付けて出力する。

【0008】

本発明の第三の態様に係る警告プログラムは、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報を取得し、車両の車両位置を取得する処理を、コンピュータに実行させる。回転数情報に基づいて、車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データと車両位置とを関連付けて出力する処理を、コンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、低コストで車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す側面図である。

【図2】本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す下面図である。

【図3】本実施形態に係る警告装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係る警告装置の処理の第１の例を示すフローチャートである。

【図5】本実施形態に係る警告装置の処理の第２の例を示すフローチャートである。

【図6】本実施形態に係る警告装置による状態データ等のマッピングの様子を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、図面を参照して、本実施形態に係る警告装置を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

【0012】

［車両の構成例］
図１及び図２を参照して、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトＦについて説明する。図１は、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す側面図である。図２は、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す下面図である。

【0013】

フォークリフトＦ（車両）は、昇降するフォーク部５１、バックレスト部５２、マスト部５３、走行用車輪である前輪（左側前輪ＴＹ１、右側前輪ＴＹ２）、駆動輪である後輪（左側後輪ＴＹ３、右側後輪ＴＹ４）等を備えている。

【0014】

フォークリフトＦは、ガソリンエンジン等の内燃機関を駆動源とするエンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源とするバッテリ車であってもよい。

【0015】

フォーク部５１、バックレスト部５２は、フォークリフトＦの車体に固定されたマスト部５３に対して上下動可能なように取り付けられている。フォーク部５１及びマスト部５３を合わせて、荷物積載部と称する。

【0016】

フォーク部５１及びマスト部５３を支持するマスト部５３の上方には、車載カメラＣＭ１が設けられている。車載カメラＣＭ１は、フォークリフトＦの前方の路面を撮像する。また、フォークリフトＦの後部上方には、車載カメラＣＭ２が設けられている。車載カメラＣＭ２は、フォークリフトＦの後方の路面を撮像する。

【0017】

車載カメラＣＭ１、車載カメラＣＭ２が設けられる位置は、フォークリフトＦの周囲の路面を撮像可能であればよく、ここで挙げた例に限定されない。また、車載カメラＣＭ１、及び、車載カメラＣＭ２は、フォークリフトＦの側方の路面を撮像するものであってもよい。

【0018】

フォークリフトＦの車体には、フォークリフトＦの前輪及び後輪に加わる荷重、及び、前輪及び後輪の回転数を測定する計測部１１が取り付けられている。図２には、計測部１１として、センサＷＳ１、センサＷＳ２、センサＷＳ３、センサＷＳ４が示されている。センサＷＳ１は、左側前輪ＴＹ１に加わる荷重及び回転数を測定する。センサＷＳ２は、右側前輪ＴＹ２に加わる荷重及び回転数を測定する。センサＷＳ３は、左側後輪ＴＹ３に加わる荷重及び回転数を測定する。センサＷＳ４は、右側後輪ＴＹ４に加わる荷重及び回転数を測定する。

【0019】

センサＷＳ１、センサＷＳ２は、車軸６１を介して、それぞれ左側前輪ＴＹ１、右側前輪ＴＹ２に加わる荷重及び回転数を測定するものであってもよい。センサＷＳ３、センサＷＳ４は、車軸６２を介して、それぞれ左側後輪ＴＹ３、右側後輪ＴＹ４に加わる荷重及び回転数を測定するものであってもよい。

【0020】

その他、フォークリフトＦの車体には、移動時の加速度（前後Ｇ、左右Ｇおよび上下Ｇ）を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）が取り付けられていてもよい。計測部１１は、加速度センサを含んでもよい。

【0021】

また、フォークリフトＦの車体には、フォークリフトＦの位置情報を取得する位置センサが取り付けられていてもよい。例えば、位置センサはＧＰＳセンサであってもよい。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、所定の計算処理を行って受信信号からフォークリフトＦの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、フォークリフトＦの位置情報（車両位置）を取得することができる。計測部１１は、位置センサを含んでもよい。

【0022】

さらに、フォークリフトＦの車体には、フォークリフトＦの周囲の温度を取得する温度センサが取り付けられていてもよい。また、フォークリフトＦの車体には、フォークリフトＦの周囲の湿度を取得する湿度センサが取り付けられていてもよい。計測部１１は、温度センサ及び湿度センサを含んでもよい。

【0023】

フォークリフトＦのオペレータ（運転者）は、ステアリング７１、変速レバー７２および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作する。当該操作によって、フォーク部５１の昇降、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせて荷役作業等を行う。

【0024】

本実施形態に係る警告装置が適用される車両は、フォークリフトＦに限定されない。車両は、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であってもよい。

【0025】

［警告装置の構成例］
図３を参照して、本実施形態に係る警告装置１の構成等について説明する。図３は、本実施形態に係る警告装置の構成の一例を示すブロック図である。警告装置１は、例えば、フォークリフトＦに搭載されるものであってもよいし、フォークリフトＦのユーザ又は管理者が携帯する端末に搭載されるものであってもよい。

【0026】

図３に示すように、警告装置１は、入力部２１と、コントローラ１００と、報知部４００とを備える。その他、警告装置１は、計測部１１と、データベース１５とを備えるものであってもよい。計測部１１はフォークリフトＦに搭載されるが、データベース１５は、フォークリフトＦに搭載されるものであってもよいし、フォークリフトＦの外部に設置されるものであってもよい。

【0027】

計測部１１、データベース１５は、入力部２１と接続され、入力部２１、報知部４００は、コントローラ１００と接続される。ここで、「接続」とは、有線又は無線のいずれの方式による接続であってもよい。

【0028】

計測部１１は、フォークリフトＦの前輪及び後輪に加わる荷重、及び、前輪及び後輪の回転数を測定する。計測部１１によって取得された、前輪及び後輪に加わる荷重に関する情報は、フォークリフトＦの複数の車輪ごとの荷重を表す荷重情報として、入力部２１に送信される。また、計測部１１によって取得された、前輪及び後輪の回転数に関する情報は、フォークリフトＦの複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報として、入力部２１に送信される。

【0029】

計測部１１は、温度センサ及び湿度センサを含むものであってもよい。フォークリフトＦの周囲の温度及び湿度の情報は、環境情報として入力部２１に送信される。また、フォークリフトＦの位置情報を取得する位置センサを含むものであってもよい。フォークリフトＦの位置情報は、入力部２１に送信される。

【0030】

データベース１５（記憶部）は、後述するコントローラ１００によって、フォークリフトＦが位置する路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データとフォークリフトＦの車両位置とを関連付けて記憶する。例えば、車両位置に基づいて、フォークリフトＦが走行する路面のマップ上に状態データがプロット（マッピング）されてもよい。そして、データベース１５は、状態データがプロットされたマップを記憶してもよい。図６は、本実施形態に係る警告装置による状態データ等のマッピングの様子を示す模式図である。図６では、工場などの施設案内マップ上に、滑りやすさＡと判定された危険地点、及び、滑りやすさＢと判定された注意地点がプロットされている。

【0031】

データベース１５は、特定の１台の警告装置１のコントローラ１００によって生成された状態データのみならず、複数台の警告装置１から出力された状態データを記憶するものであってもよい。データベース１５に記憶された状態データは、必要に応じて入力部２１に送信される。データベース１５は、状態データを受け付けた直後に、フォークリフトＦが走行する路面のマップ上に状態データをプロットし、マップを更新するものであってもよい。データベース１５は、マップを更新するたびに、更新後のマップを１又は複数台の警告装置１に送信するものであってもよい。

【0032】

データベース１５は、フォークリフトＦが走行する路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データに加えて環境情報を、フォークリフトＦの車両位置に関連付けて記憶するものであってもよい。環境情報は、警告対象状態にあると判定された路面上にフォークリフトＦが位置する場合の、フォークリフトＦの周囲の温度又は湿度を表す。図６に示すように、フォークリフトＦが走行する路面のマップ上に環境情報がプロット（マッピング）されて、データベース１５に記憶されていてもよい。データベース１５は、環境情報を受け付けた直後に、フォークリフトＦが走行する路面のマップ上に環境情報をプロットし、マップを更新するものであってもよい。データベース１５は、マップを更新するたびに、更新後のマップを１又は複数台の警告装置１に送信するものであってもよい。

【0033】

入力部２１は、計測部１１、データベース１５から送信された情報を取得する。入力部２１が取得した各種の情報は、コントローラ１００に送信される。

【0034】

報知部４００は、後述するコントローラ１００によって、フォークリフトＦが警告対象状態にあると判定された場合に、ユーザに対して報知を行う。

【0035】

例えば、報知部４００は、フォークリフトＦが走行する路面に低ミュー路（摩擦係数が低い路面）、段差、傾斜が存在することを報知する。その他、報知部４００は、フォークリフトＦの走行に注意する必要があることを報知する。報知部４００は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどであってもよい。

【0036】

報知部４００は、各種の情報を視覚情報によって情報を提示するものに限定されない。報知部４００は、聴覚情報によってユーザに情報を提示するものであってもよいし、振動を発生させて、振動による刺激によってユーザに情報を提示するものであってもよい。例えば、報知部４００は、音を生成し発するための音源、アンプ、スピーカなどであってもよい。

【0037】

コントローラ１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ１００には、警告装置１の一部として機能するためのコンピュータプログラム（警告プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１５、１２０、１３０）として機能する。

【0038】

なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１００が備える複数の情報処理回路（１１５、１２０、１３０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１１５、１２０、１３０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１１５、１２０、１３０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。

【0039】

コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１５、１２０、１３０）として、回転差算出部１１５、位置取得部１２０、判定部１３０を備える。

【0040】

回転差算出部１１５は、回転数情報に基づいて、フォークリフトＦの複数の車輪同士での回転数の差を表す回転数差分情報を算出する。例えば、回転差算出部１１５は、フォークリフトＦの左側前輪ＴＹ１の回転数と右側前輪ＴＹ２の回転数の差を第１差分として算出する。

【0041】

また、回転差算出部１１５は、フォークリフトＦの前輪の回転数と後輪の回転数の差を第２差分として算出するものであってもよい。ここで、前輪の回転数は、左側前輪ＴＹ１の回転数と右側前輪ＴＹ２の回転数の平均値によって与えられる。また、後輪の回転数は、左側後輪ＴＹ３の回転数と右側後輪ＴＹ４の回転数の平均値によって与えられる。

【0042】

上記で、回転差算出部１１５が前輪について差分を算出した理由は、荷物積載部としてのフォーク部５１がフォークリフトＦの前輪側（特に、フォークリフトＦの車体から見て前輪よりも前方）に位置していることに由来する。フォークリフトＦの前輪における回転数の差が、フォークリフトＦの転倒危険性の評価に役立つことに由来する。もっとも、回転差算出部１１５は、フォークリフトＦの左側後輪ＴＹ３の回転数と右側後輪ＴＹ４の回転数の差を第３差分として算出するものであってもよい。

【0043】

位置取得部１２０は、入力部２１を介して、フォークリフトＦの車両位置を取得する。例えば、位置取得部１２０は、位置センサによって取得された、フォークリフトＦの位置情報に基づいて、フォークリフトＦの車両位置を取得するものであってもよい。また、位置取得部１２０は、車輪の回転数に基づいてオドメトリによってフォークリフトＦの車両位置を取得するものであってもよい。

【0044】

判定部１３０は、回転数情報、又は、回転数差分情報に基づいて、フォークリフトＦが走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定する。例えば、判定部１３０は、回転差算出部１１５によって算出した第１差分が第１閾値以上となった場合に、路面が警告対象状態にあると判定する。ここで、第１閾値は、所定回転数として事前に定められてもよいし、前輪の回転数に所定係数を乗算して得られる回転数であってもよい。

【0045】

また、判定部１３０は、回転差算出部１１５によって算出した第２差分が第２閾値以上となった場合に、路面が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。ここで、第２閾値は、所定回転数として事前に定められてもよいし、前輪と後輪の回転数の平均値に所定係数を乗算して得られる回転数であってもよい。

【0046】

その他、判定部１３０は、回転差算出部１１５によって算出した第３差分が第３閾値以上となった場合に、路面が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。ここで、第３閾値は、所定回転数として事前に定められてもよいし、後輪の回転数に所定係数を乗算して得られる回転数であってもよい。

【0047】

第１閾値、第２閾値、第３閾値を定めるために用いる所定係数は、路面が警告対象状態であると判定する際の判定の厳しさを定義する係数となっている。例えば、路面が警告対象状態であると報知する際の報知の内容に応じて、所定係数の大きさを変えて設定してもよい。

【0048】

例えば、ハンドル舵角が大きい場合には、車輪の空転が発生しない場合であっても、車輪間での回転数の差が大きくなる傾向にある。そのため、判定部１３０は、図示しないハンドル舵角センサなどによってフォークリフトＦのハンドル舵角を取得し、取得したハンドル舵角に基づいて、所定係数を設定してもよい。より具体的には、ハンドル舵角が小さく、フォークリフトＦがほぼ直進する場合と比較して、ハンドル舵角が大きい場合には、判定部１３０は、所定係数を大きな値に設定してもよい。

【0049】

上述した処理のうち１又は複数の処理を組み合わせて、判定部１３０は、フォークリフトＦが走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定する処理を行ってもよい。

【0050】

判定部１３０は、回転数の差分の大きさに応じて、路面が異なる警告対象状態であると判定するものであってもよい。例えば、回転数の差分が小さい場合には、「弱い」警告対象状態であると判定し、回転数の差分が大きい場合には、「強い」警告対象状態であると判定するものであってもよい。例えば、「弱い」警告対象状態とは、ユーザに対して注意喚起が必要な程度の状態を意味するものであってもよい。「強い」警告対象状態とは、ユーザに対して警告を行ってフォークリフトＦの走行を制限する程度の状態を意味するものであってもよい。

【0051】

判定部１３０は、フォークリフトＦが走行する路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データとフォークリフトＦの車両位置とを関連付けて出力するものであってもよい。データベース１５は、コントローラ１００から出力された状態データ及び車両位置を、互いに関連付けて記憶するものであってもよい。

【0052】

また、判定部１３０は、入力部２１を介して、データベース１５から状態データ及び車両位置を取得するものであってもよい。そして、判定部１３０は、状態データに関連付けられた車両位置と現在のフォークリフトＦの車両位置の間の距離が所定距離以下であるか否かを判定するものであってもよい。所定距離以下である場合に、判定部１３０は、フォークリフトＦが走行する路面が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。

【0053】

その他、判定部１３０は、路面が警告対象状態にあると判定した場合に、荷物積載部であるフォーク部５１及びバックレスト部５２の制御を停止するものであってもよい。例えば、判定部１３０は、路面が警告対象状態にあると判定した場合に、フォーク部５１の昇降動作を停止させるものであってもよい。

【0054】

判定部１３０は、路面が警告対象状態にあると判定した場合に、フォークリフトＦの走行の制御を停止するものであってもよい。例えば、判定部１３０は、路面が警告対象状態にあると判定した場合に、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等、車両位置及び車両姿勢の変化を伴う動作を停止するものであってもよい。

【0055】

［警告装置の処理手順］
次に、本実施形態に係る車両操作状態検知装置の処理手順を、図４及び図５のフローチャートを参照して説明する。

【0056】

なお、図４及び図５のフローチャートに示す処理は、フォークリフトＦのイグニッションがオンされると開始し、イグニッションがオンとなっている間、繰り返し実行されるものであってもよい。また、図４のフローチャートに示す処理と図５のフローチャートに示す処理は、並列して実行されるものであってもよいし、交互に実行されるものであってもよい。

【0057】

図４は、本実施形態に係る警告装置の処理の第１の例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、入力部２１は位置情報を取得する。位置取得部１２０は、位置情報に基づいて、フォークリフトＦの車両位置を算出する。

【0058】

ステップＳ１０３において、入力部２１は回転数情報を取得する。

【0059】

ステップＳ１０５において、回転差算出部１１５は、回転数情報に基づいて回転数差分情報を算出する。

【0060】

ステップＳ１０７において、判定部１３０は、回転差算出部１１５によって算出した第１差分が第１閾値以上であるか否かを判定する。第１差分が第１閾値以上である場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０７において、判定部１３０は、路面が警告対象状態（「片輪すべり」）にあると判定する。また、報知部４００は、ユーザに対して路面の状態が「片輪すべり」であることを報知する。その後、ステップＳ１１５に進む。

【0061】

一方、第１差分が第１閾値以上でない場合（ステップＳ１０７でＮＯの場合）、ステップＳ１１１において、判定部１３０は、回転差算出部１１５によって算出した第２差分が第２閾値以上であるか否かを判定する。

【0062】

第２差分が第２閾値以上である場合（ステップＳ１１１でＹＥＳの場合）、ステップＳ１１３において、判定部１３０は、路面が警告対象状態（「前輪すべり」）にあると判定する。また、報知部４００は、ユーザに対して路面の状態が「前輪すべり」であることを報知する。その後、ステップＳ１１５に進む。

【0063】

第２差分が第２閾値以上でない場合（ステップＳ１１１でＮＯの場合）、図４のフローチャートの処理を終了する。

【0064】

ステップＳ１１５において、判定部１３０は、警告対象状態を示す状態データとフォークリフトＦの車両位置とを関連付けて出力する。データベース１５は、コントローラ１００から出力された状態データ及び車両位置を、互いに関連付けて記憶する。

【0065】

次に、図５は、本実施形態に係る警告装置の処理の第２の例を示すフローチャートである。ステップＳ２０１において、入力部２１は位置情報を取得する。位置取得部１２０は、位置情報に基づいて、現在のフォークリフトＦの車両位置を算出する。

【0066】

ステップＳ２０３において、入力部２１は、状態データ及び状態データに関連付けられた車両位置を取得する。

【0067】

ステップＳ２０５において、判定部１３０は、状態データに関連付けられた車両位置と現在のフォークリフトＦの車両位置の間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する。

【0068】

所定距離以下である場合（ステップＳ２０５でＹＥＳの場合）、ステップＳ２０７において、判定部１３０は、路面が、状態データによって表される警告対象状態にあると判定する。報知部４００は、ユーザに対して路面の状態が警告対象状態であることを報知する。その後、図５のフローチャートの処理を終了する。

【0069】

所定距離以下でない場合（ステップＳ２０５でＮＯの場合）、図５のフローチャートの処理を終了する。

【0070】

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、荷物積載部を有する車両の複数の車輪ごとの回転数を表す回転数情報を取得し、車両の車両位置を取得する。回転数情報に基づいて、車両が走行する路面が警告対象状態にあるか否かを判定し、路面が警告対象状態にあると判定された場合に、警告対象状態を示す状態データと車両位置とを関連付けて出力する。

【0071】

これにより、低コストで車両の転倒危険性の評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる。特に、低ミュー路（摩擦係数が低い路面）、段差、傾斜などを通過する際に、車両の車輪が空転する場合に、車両の転倒危険性があるとして警告を発することができる。

【0072】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両は、車両の前輪よりも前方に荷物積載部を有していてもよい。そして、車両の右側前輪の回転数と車両の左側前輪の回転数の差が第１閾値以上となった場合に、路面が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。これにより、荷重が加わりやすい前輪における「片輪すべり」を検知し、車両の転倒危険性を判定することができる。その結果、判定の精度を向上させることができる。

【0073】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両は、車両の前輪よりも前方に荷物積載部を有していてもよい。そして、車両の前輪の回転数と車両の後輪の回転数の差が第２閾値以上となった場合に、路面が警告対象状態にあると判定するものであってもよい。これにより、荷重が加わりやすい前輪における「前輪すべり」を検知し、車両の転倒危険性を判定することができる。その結果、判定の精度を向上させることができる。

【0074】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両が警告対象状態にあると判定した場合に、荷物積載部の制御を停止するものであってもよい。これにより、車両の転倒危険性がある場合に、荷物積載部の上下動等に起因して車両の転倒危険性が増してしまうことを抑制できる。

【0075】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、記憶部によって、状態データと車両位置を関連付けて記憶するものであってもよい。これにより、車両の転倒危険性の高い場所を、新たにデータベース等に登録することができる。また、事後に車両の転倒危険性の高い場所を管理者が確認し、路面の修繕作業に役立てることができる。

【0076】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、記憶部によって、状態データをプロットした、車両が走行する路面のマップを記憶するものであってもよい。また、状態データと車両位置を受け付けてマップを更新するたびに、更新後のマップを出力するものであってもよい。これにより、車両の転倒危険性の高い場所を、データベース等で管理することができる。また、事後に車両の転倒危険性の高い場所を管理者が確認し、路面の修繕作業に役立てることができる。

【0077】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、報知部によって、路面が警告対象状態にあると判定された場合にユーザに報知を行うものであってもよい。これにより、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる。

【0078】

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

【0079】

以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。

【符号の説明】

【0080】

１ 警告装置
１１ 計測部
１５ データベース（記憶部）
２１ 入力部
５１ フォーク部（荷物積載部）
５２ バックレスト部
５３ マスト部
１００ コントローラ
１１５ 回転差算出部
１２０ 位置取得部
１３０ 判定部
４００ 報知部
Ｆ フォークリフト（車両）
ＴＹ１ 左側前輪
ＴＹ２ 右側前輪
ＴＹ３ 左側後輪
ＴＹ４ 右側後輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】