特開 2023-30307 警告装置、警告方法、及び、警告プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023030307

(43)【公開日】2023-03-08

(54)【発明の名称】警告装置、警告方法、及び、警告プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230301BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230301BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20230301BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/00 J

B66F9/24 C

B66F9/24 Z

G08B21/00 U

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021135364

(22)【出願日】2021-08-23

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼森 徹示

【テーマコード（参考）】

3F333

5C086

5H181

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333FA11

3F333FD12

3F333FD20

3F333FE05

5C086AA46

5C086AA54

5C086BA22

5C086CA25

5C086CA28

5C086CB36

5C086FA06

5C086FA18

5H181AA07

5H181BB02

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC27

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL16

(57)【要約】

【課題】過去にイベントが検出された場所に限らず、車両が路面を走行する際の危険性について評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムを提供する。
【解決手段】警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、荷物積載部の状態を表す状態データであって、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する第１標識の有無を示す情報を含む、状態データを取得する。状態データに基づいて、警戒領域又は荷物積載部が、報知対象状態と、報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定する際に、第１標識が有る場合に、警戒領域が非報知対象状態であると判定する。そして、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に報知を行う。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、前記荷物積載部の状態を表す状態データが入力される入力部と、
前記状態データに基づいて、前記警戒領域又は前記荷物積載部が、報知対象状態と、前記報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定するコントローラと、
前記車両の周囲を撮像して得られた画像に基づいて、前記警戒領域、又は、前記警戒領域の近傍に存在する第１標識を検出し、前記第１標識の有無を示す情報を前記状態データとして送信する第１標識検出部と、
ユーザに報知を行う報知部と、
を備える警告装置であって、
前記コントローラは、
前記第１標識検出部によって前記第１標識が検出される場合に、前記警戒領域が前記非報知対象状態であると判定し、
前記報知部は、前記警戒領域又は前記荷物積載部が前記報知対象状態にあると判定された場合に報知を行う、警告装置。

【請求項2】

前記車両の周囲を撮像して得られた画像に基づいて、前記警戒領域、又は、前記警戒領域の近傍に存在する第２標識を検出し、前記第２標識の有無を示す情報を前記状態データとして送信する第２標識検出部と、
前記荷物積載部の高さを検出し、前記高さを示す情報を前記状態データとして送信する計測部と、を更に備え、
前記コントローラは、
前記第２標識検出部によって前記第２標識が検出された場合に、前記高さが所定高さ以上であるか否かを判定し、
前記高さが前記所定高さ以上であると判定された場合に、前記荷物積載部が前記報知対象状態であると判定する、請求項１に記載の警告装置。

【請求項3】

前記車両の周囲を撮像して得られた画像に基づいて、前記警戒領域、又は、前記警戒領域の近傍に存在する段差又は傾斜を検出し、前記段差又は前記傾斜の有無を示す情報を前記状態データとして送信する路面障害検出部を更に備え、
前記コントローラは、
前記路面障害検出部によって前記段差又は前記傾斜が検出された場合に、前記警戒領域が前記報知対象状態であると判定する、請求項１又は２に記載の警告装置。

【請求項4】

前記入力部には、前記警戒領域に隣接する荷台を検出する荷台検出部から、前記荷台の有無を示す情報が前記状態データとして入力され、
前記コントローラは、前記荷台検出部によって前記荷台が検出される場合に、前記警戒領域が前記非報知対象状態であると判定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項5】

前記コントローラは、前記警戒領域又は前記荷物積載部が前記報知対象状態にあると判定された場合に、前記車両を停止させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項6】

前記コントローラは、前記警戒領域又は前記荷物積載部が前記報知対象状態にあると判定された場合に、前記荷物積載部の制御を停止させる、請求項１～５のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項7】

前記車両の位置を表す車両位置データを取得する位置検出部と、
前記警戒領域又は前記荷物積載部が前記報知対象状態にあると判定された場合に、前記車両位置データを記憶する記憶部と、を更に備える、請求項１～６のいずれか一項に記載の警告装置。

【請求項8】

コンピュータによって実行される警告方法であって、
荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、前記荷物積載部の状態を表す状態データであって、前記警戒領域、又は、前記警戒領域の近傍に存在する第１標識の有無を示す情報を含む、前記状態データを取得し、
前記状態データに基づいて、前記警戒領域又は前記荷物積載部が、報知対象状態と、前記報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定する際に、前記第１標識が有る場合に、前記警戒領域が前記非報知対象状態であると判定し、
前記警戒領域又は前記荷物積載部が前記報知対象状態にあると判定された場合に報知を行う、警告方法。

【請求項9】

荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、前記荷物積載部の状態を表す状態データであって、前記警戒領域、又は、前記警戒領域の近傍に存在する第１標識の有無を示す情報を含む、前記状態データを取得し、
前記状態データに基づいて、前記警戒領域又は前記荷物積載部が、報知対象状態と、前記報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定する際に、前記第１標識が有る場合に、前記警戒領域が前記非報知対象状態であると判定し、
前記警戒領域又は前記荷物積載部が前記報知対象状態にあると判定された場合に報知を行う処理を、コンピュータに実行させるための警告プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示される技術によれば、過去に検出されたイベント毎に少なくとも位置及び加速度の情報を含む所定の車両に関するデータを、加速度の大きさに基づいて危険度グループごとに分類する。そして、処理対象のイベントデータについて、急減速状態又は急旋回状態を表す情報が含まれているか否かを識別し、その結果に基づき、危険度の区分および危険地点の位置を表す情報を含むハザードマップ情報を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１９０３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示される技術は、過去に検出されたイベント（急加減速）により、危険地点を抽出している。そのため、実際にイベントが発生した場所以外において、車両が走行する際の危険度の評価を行うことができない。

【0005】

本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、過去にイベントが検出された場所に限らず、車両が路面を走行する際の危険性について評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる、警告装置、警告方法、及び、警告プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第一の態様に係る警告装置は、荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、荷物積載部の状態を表す状態データが入力される入力部と、 状態データに基づいて、警戒領域又は荷物積載部が、報知対象状態と、報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定するコントローラと、車両の周囲を撮像して得られた画像に基づいて、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する第１標識を検出し、第１標識の有無を示す情報を状態データとして送信する第１標識検出部と、ユーザに報知を行う報知部と、を備える警告装置。コントローラは、第１標識検出部によって第１標識が検出される場合に、警戒領域が非報知対象状態であると判定し、報知部は、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に報知を行う。

【0007】

本発明の第二の態様に係る警告方法は、コンピュータによって実行され、荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、荷物積載部の状態を表す状態データであって、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する第１標識の有無を示す情報を含む、状態データを取得する。状態データに基づいて、警戒領域又は荷物積載部が、報知対象状態と、報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定する際に、第１標識が有る場合に、警戒領域が非報知対象状態であると判定する。そして、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に報知を行う。

【0008】

本発明の第三の態様に係る警告プログラムは、荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、荷物積載部の状態を表す状態データであって、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する第１標識の有無を示す情報を含む、状態データを取得する処理を、コンピュータに実行させる。状態データに基づいて、警戒領域又は荷物積載部が、報知対象状態と、報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定する際に、第１標識が有る場合に、警戒領域が非報知対象状態であると判定する処理を、コンピュータに実行させる。そして、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に報知を行う処理を、コンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、過去にイベントが検出された場所に限らず、車両が路面を走行する際の危険性について評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す側面図である。

【図2】本実施形態に係る警告装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本実施形態に係る警告装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】第１標識の第１の例を示す模式図である。

【図5】第１標識の第２の例を示す模式図である。

【図6】第２標識の例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、図面を参照して、本実施形態に係る警告装置を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

【0012】

［車両の構成例］
図１を参照して、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトＦについて説明する。図１は、本実施形態に係る警告装置が適用されるフォークリフトを示す側面図である。

【0013】

フォークリフトＦ（車両）は、昇降するフォーク部５１、バックレスト部５２、マスト部５３、走行用車輪である前輪、駆動輪である後輪等を備えている。

【0014】

フォークリフトＦは、ガソリンエンジン等の内燃機関を駆動源とするエンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源とするバッテリ車であってもよい。

【0015】

フォーク部５１、バックレスト部５２は、フォークリフトＦの車体に固定されたマスト部５３に対して上下動可能なように取り付けられている。フォーク部５１及びマスト部５３を合わせて、荷物積載部と称する。

【0016】

フォーク部５１及びマスト部５３を支持するマスト部５３の上方には、車載カメラＣＭ１が設けられている。車載カメラＣＭ１は、フォークリフトＦの前方（前方の路面及び標識を含む）を撮像する。また、フォークリフトＦの後部上方には、車載カメラＣＭ２が設けられている。車載カメラＣＭ２は、フォークリフトＦの後方（後方の路面及び標識を含む）を撮像する。

【0017】

車載カメラＣＭ１、車載カメラＣＭ２が設けられる位置は、フォークリフトＦの周囲の路面及び標識を撮像可能であればよく、ここで挙げた例に限定されない。また、車載カメラＣＭ１、及び、車載カメラＣＭ２は、フォークリフトＦの側方（側方の路面及び標識を含む）を撮像するものであってもよい。

【0018】

フォークリフトＦの車体には、フォーク部５１及びバックレスト部５２の高さを検出し、高さを示す情報を状態データとして送信する計測部１１が取り付けられている。なお、計測部１１が検出する高さは、フォークリフトＦの車体が走行する路面を基準とする高さであってもよいし、フォークリフトＦの車体を基準とする高さであってもよい。フォーク部５１及びバックレスト部５２の高さを示す情報は、荷物積載部の状態を表す状態データである。

【0019】

その他、フォークリフトＦの車体には、移動時の加速度（前後Ｇ、左右Ｇおよび上下Ｇ）を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）が取り付けられていてもよい。計測部１１は、加速度センサを含んでもよい。

【0020】

また、フォークリフトＦの車体には、フォークリフトＦの車両位置を取得する位置センサ（位置検出部）が取り付けられていてもよい。例えば、位置センサはＧＰＳセンサであってもよい。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、所定の計算処理を行って受信信号からフォークリフトＦの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、フォークリフトＦの車両位置を車両位置データとして取得することができる。計測部１１は、位置センサを含んでもよい。

【0021】

フォークリフトＦのオペレータ（運転者）は、ステアリング７１、変速レバー７２および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作する。当該操作によって、フォーク部５１の昇降、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせて荷役作業等を行う。

【0022】

本実施形態に係る警告装置が適用される車両は、フォークリフトＦに限定されない。車両は、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であってもよい。

【0023】

［警告装置の構成例］
図２を参照して、本実施形態に係る警告装置１の構成等について説明する。図２は、本実施形態に係る警告装置の構成の一例を示すブロック図である。警告装置１は、例えば、フォークリフトＦに搭載されるものであってもよいし、フォークリフトＦのユーザ又は管理者が携帯する端末に搭載されるものであってもよい。

【0024】

図２に示すように、警告装置１は、入力部２１と、コントローラ１００と、報知部４００とを備える。その他、警告装置１は、計測部１１と、データベース１５（記憶部）と、標識検出部１７（第１標識検出部、第２標識検出部）と、路面障害検出部１９と、を備えるものであってもよい。計測部１１はフォークリフトＦに搭載されるが、データベース１５、標識検出部１７、路面障害検出部１９は、フォークリフトＦに搭載されるものであってもよいし、フォークリフトＦの外部に設置されるものであってもよい。

【0025】

計測部１１、データベース１５、標識検出部１７は、入力部２１と接続され、入力部２１、報知部４００は、コントローラ１００と接続される。ここで、「接続」とは、有線又は無線のいずれの方式による接続であってもよい。

【0026】

計測部１１は、フォーク部５１及びバックレスト部５２の高さを検出し、高さを示す情報を状態データとして送信する。また、計測部１１は、フォークリフトＦの車両位置を計測し、計測した車両位置の情報を車両位置データとして送信するものであってもよい。その他、計測部１１は、フォークリフトＦの加速度を計測し、計測した加速度の情報を加速度データとして送信するものであってもよい。

【0027】

データベース１５（記憶部）は、フォークリフトＦが走行する路面上における警戒領域に関する情報を記憶する。警戒領域に関する情報とは、例えば、位置の情報を含む。例えば、データベース１５に記憶する警戒領域は、事前にフォークリフトＦのユーザ又は管理者によって設定されていてもよい。例えば、警戒領域として、フォークリフトＦが走行する路面の一部の領域が設定されるものであってもよいし、フォークリフトＦが走行する路面の全体の領域が設定されるものであってもよい。

【0028】

また、データベース１５に記憶する警戒領域は、後述する路面障害検出部１９によって検出された段差箇所又は傾斜箇所を含む領域であってもよい。データベース１５は、特定の１台の路面障害検出部１９によって検出した段差箇所又は傾斜箇所を含む領域のみならず、複数台の路面障害検出部１９によって検出した段差箇所又は傾斜箇所を含む領域を記憶するものであってもよい。

【0029】

警戒領域として、例えば、プラットホーム（トラックの荷台を横付けする場所）、エレベーターの出入口、倉庫内の仕切り部や吊り下げ照明など、天井高が低い領域などが挙げられる。その他、警戒領域には、フォークリフトＦが走行する際に注意が必要な場所が含まれる。例えば、フォークリフトＦのユーザ又は管理者は、フォークリフトＦが走行する際に注意が必要な場所を、警戒領域として事前にデータベース１５に登録してもよい。警戒領域は、ここに挙げた例に限定されない。

【0030】

その他、データベース１５は、後述するコントローラ１００によって警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、フォークリフトＦの位置を示す車両位置データを記憶するものであってもよい。

【0031】

データベース１５に記憶された警戒領域に関する情報は、必要に応じて入力部２１に送信される。

【0032】

標識検出部１７（第１標識検出部、第２標識検出部）は、車載カメラＣＭ１又は車載カメラＣＭ２によって撮像した画像に基づいて、フォークリフトＦの周囲の標識（第１標識、第２標識）を検知する。そして、標識検出部１７は、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する標識を検出し、標識の有無を示す情報を状態データとして送信する。

【0033】

なお、標識は、路面に設置される場合もあれば、建物やトラックの荷台などの壁に設置される場合もある。以下、図４～６を参照しながら、標識の例を示す。

【0034】

図４及び図５において、警戒領域であるプラットホームＰＦ上にフォークリフトＦが位置する様子が示されている。図４には、第１標識の例として、エレベーターのケージＣＧ内に設置される標識ＭＫ１、標識ＭＫ２が示されている。標識ＭＫ１は、ケージＣＧの内側底面に設置され、標識ＭＫ２は、ケージＣＧの内側壁面に設置されている。また、図５には、第１標識の例として、トラックの荷台ＴＤに設置される標識ＭＫ３が示されている。標識ＭＫ３は、荷台ＴＤの床面に設置されている。

【0035】

図３において、プラットホームＰＦに隣接してケージＣＧが位置する場合（ケージＣＧがフォークリフトＦと同じフロアに停車する場合など）には、フォークリフトＦはケージＣＧ内に向けて走行することができる。しかしながら、プラットホームＰＦに隣接してケージＣＧが位置していない場合（ケージＣＧがフォークリフトＦとは別のフロアに停車する場合など）には、フォークリフトＦはケージＣＧ内に向けて走行することができない。プラットホームＰＦに隣接してケージＣＧが位置するか否かは、標識ＭＫ１、標識ＭＫ２を標識検出部１７が検出できたか否かによって判定することができる。

【0036】

図５において、プラットホームＰＦに隣接して荷台ＴＤが位置する場合（トラックがプラットホームＰＦに対して、所定距離範囲内で横付けされている場合など）には、フォークリフトＦは荷台ＴＤ内に向けて走行することができる。しかしながら、プラットホームＰＦに隣接して荷台ＴＤが位置していない場合（トラックがプラットホームＰＦに対して、所定距離範囲内で横付けされていない場合など）には、フォークリフトＦは荷台ＴＤ内に向けて走行することができない。プラットホームＰＦに隣接して荷台ＴＤが位置するか否かは、標識ＭＫ３を標識検出部１７が検出できたか否かによって判定することができる。

【0037】

なお、プラットホームＰＦに隣接して荷台ＴＤが位置するか否かは、プラットホームＰＦに設置した、図示しない荷台検出部によって検出してもよい。例えば、荷台検出部は、トラック又は荷台ＴＤとプラットホームＰＦの間の距離を、非接触通信、光ビーコンなどの手法により測定するものであってもよい。そして、トラック又は荷台ＴＤとプラットホームＰＦの間の距離が所定距離以下である場合に、荷台検出部は、プラットホームＰＦに隣接して荷台ＴＤが位置すると判定してもよい。

【0038】

図６には、第２標識の例として、天井高が低い領域ＲＧへの出入口ＴＧの近傍に設置される標識ＭＫ４が示されている。標識ＭＫ４は、天井高が低い領域ＲＧの外側に配置されている。

【0039】

図６において、フォークリフトＦのフォーク部５１、バックレスト部５２が所定高さ以上である場合、フォーク部５１、バックレスト部５２、又は、フォーク部５１に積載した荷物が、出入口ＴＧの上部、又は、領域ＲＧの天井に接触する恐れがある。フォークリフトＦが、天井高が低い領域ＲＧに接近していることは、標識ＭＫ４を標識検出部１７が検出できたか否かによって判定することができる。

【0040】

その他、標識を設置する際の方法としては、設置場所に板状の標識を取り付ける方法の他、印字、貼付などの種々の方法を採用することができる。

【0041】

なお、車載カメラＣＭ１又は車載カメラＣＭ２によって撮像した画像を画像解析する際に、標識の形状および色彩は、画像に映りこむ他の物体の形状および色彩から識別しやすい形状および色彩であればよい。標識の形状および色彩は、上述した例に限定されない。

【0042】

路面障害検出部１９は、車載カメラＣＭ１又は車載カメラＣＭ２によって撮像した画像に基づいて、フォークリフトＦの周囲の路面における段差箇所又は傾斜箇所を検知する。例えば、路面障害検出部１９は、画像解析に基づいて段差箇所又は傾斜箇所を検知するものであってもよい。路面障害検出部１９は、検知した段差箇所又は傾斜箇所を表す、状態データを生成する。路面の状態データには、段差箇所での段差の大きさ、傾斜箇所での傾斜の大きさが含まれる。路面の状態データは入力部２１に送信される。

【0043】

路面障害検出部１９は、フォークリフトＦに搭載した３次元レーザー計測装置によって取得されたフォークリフトＦの周囲の路面の形状を表す点群データに基づいて、路面の状態データを生成するものであってもよい。

【0044】

入力部２１は、計測部１１、データベース１５、標識検出部１７、路面障害検出部１９から送信された情報を取得する。入力部２１が取得した各種の情報は、コントローラ１００に送信される。

【0045】

報知部４００は、後述するコントローラ１００によって、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、ユーザに対して報知を行う。

【0046】

例えば、警戒領域が報知対象状態であると判定された場合には、報知部４００は、「進行方向への走行注意」といったユーザへの注意・警告を伝えるメッセージを報知するものであってもよい。荷物積載部が報知対象状態であると判定された場合には、報知部４００は、「進行方向に高さ制限あり」といったユーザへの注意・警告を伝えるメッセージを報知するものであってもよい。

【0047】

報知部４００は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどであってもよい。報知部４００は、各種の情報を視覚情報によって情報を提示するものに限定されない。

【0048】

報知部４００は、聴覚情報によってユーザに情報を提示するものであってもよいし、振動を発生させて、振動による刺激によってユーザに情報を提示するものであってもよい。例えば、報知部４００は、音を生成し発するための音源、アンプ、スピーカなどであってもよい。

【0049】

コントローラ１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ１００には、警告装置１の一部として機能するためのコンピュータプログラム（警告プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１２０、１４１、１４３）として機能する。

【0050】

なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１００が備える複数の情報処理回路（１２０、１４１、１４３）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１２０、１４１、１４３）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１２０、１４１、１４３）を個別のハードウェアにより構成してもよい。

【0051】

コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１２０、１４１、１４３）として、位置取得部１２０、領域状態判定部１４１、稼働状態判定部１４３を備える。

【0052】

位置取得部１２０は、入力部２１を介して、フォークリフトＦの車両位置を取得する。例えば、位置取得部１２０は、位置センサによって取得された、フォークリフトＦの位置情報に基づいて、フォークリフトＦの車両位置を取得するものであってもよい。また、位置取得部１２０は、車輪の回転数に基づいてオドメトリによってフォークリフトＦの車両位置を取得するものであってもよい。

【0053】

領域状態判定部１４１は、状態データに基づいて、警戒領域が報知対象状態にあるか、報知対象状態とは区別される非報知対象状態にあるかを判定する。例えば、領域状態判定部１４１は、標識検出部１７によって第１標識が検出される場合に、警戒領域が非報知対象状態にあると判定する。

【0054】

図４に示した例によれば、領域状態判定部１４１は、標識検出部１７によって標識ＭＫ１、又は、標識ＭＫ２が検出される場合に、警戒領域であるプラットホームＰＦが非報知対象状態にあると判定する。すなわち、プラットホームＰＦに隣接してケージＣＧが位置していない場合に、領域状態判定部１４１は、プラットホームＰＦが報知対象状態にあると判定し、プラットホームＰＦに隣接してケージＣＧが位置する場合に、領域状態判定部１４１は、プラットホームＰＦが非報知対象状態にあると判定する。

【0055】

また、図５に示した例によれば、領域状態判定部１４１は、標識検出部１７によって標識ＭＫ３が検出される場合に、警戒領域であるプラットホームＰＦが非報知対象状態にあると判定する。すなわち、プラットホームＰＦに隣接して荷台ＴＤが位置していない場合に、領域状態判定部１４１は、プラットホームＰＦが報知対象状態にあると判定し、プラットホームＰＦに隣接して荷台ＴＤが位置する場合に、領域状態判定部１４１は、プラットホームＰＦが非報知対象状態にあると判定する。

【0056】

領域状態判定部１４１は、図示しない荷台検出部によってプラットホームＰＦに隣接する荷台ＴＤが検出される場合に、プラットホームＰＦが非報知対象状態にあると判定するものであってもよい。

【0057】

その他、領域状態判定部１４１は、路面障害検出部１９によって警戒領域において段差又は傾斜が検出された場合に、当該警戒領域が報知対象状態であると判定するものであってもよい。

【0058】

稼働状態判定部１４３は、状態データに基づいて、荷物積載部が報知対象状態にあるか否かを判定する。例えば、稼働状態判定部１４３は、標識検出部１７によって第２標識が検出された場合に、状態データに基づいて、荷物積載部が報知対象状態にあるか否かを判定する。

【0059】

図６に示した例によれば、稼働状態判定部１４３は、天井高が低い領域ＲＧへの出入口ＴＧの近傍に設置される標識ＭＫ４が検出された場合に、荷物積載部の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する。そして、稼働状態判定部１４３は、荷物積載部の高さが所定高さ以上である場合に、荷物積載部が報知対象状態にあると判定する。

【0060】

ここで、所定高さは領域ＲＧの天井高よりも低く設定される。所定高さは、事前にフォークリフトＦのユーザ又は管理者によって設定され、データベース１５に警戒領域に関連付けて記憶されるものであってもよい。また、所定高さは、警戒領域に関わらずに一律に同じ値に設定されてもよい。

【0061】

その他、領域状態判定部１４１及び稼働状態判定部１４３は、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、フォークリフトＦを停止させる制御を行うものであってもよい。また、領域状態判定部１４１及び稼働状態判定部１４３は、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、フォーク部５１及びバックレスト部５２の制御を停止させるものであってもよい。

【0062】

［警告装置の処理手順］
次に、本実施形態に係る車両操作状態検知装置の処理手順を、図３のフローチャートを参照して説明する。

【0063】

なお、図３のフローチャートに示す処理は、フォークリフトＦのイグニッションがオンされると開始し、イグニッションがオンとなっている間、繰り返し実行されるものであってもよい。また、図３のフローチャートに示す処理は、フォークリフトＦが、警戒領域を通過する場合、又は、警戒領域まで所定距離の範囲内を通過する場合に、実行されるものであってもよい。

【0064】

図３は、本実施形態に係る警告装置の処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、入力部２１は、データベース１５から警戒領域の位置を取得する。

【0065】

ステップＳ１０３において、入力部２１は、計測部１１、標識検出部１７、路面障害検出部１９から、状態データを取得する。

【0066】

ステップＳ１０５において、領域状態判定部１４１は、警戒領域が報知対象状態であるか否かを判定する。警戒領域が報知対象状態であると判定された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１０９に進み、警戒領域が報知対象状態でないと判定された場合（ステップＳ１０５でＮＯの場合）には、ステップＳ１０７に進む。

【0067】

ステップＳ１０７において、稼働状態判定部１４３は、荷物積載部が報知対象状態であるか否かを判定する。荷物積載部が報知対象状態であると判定された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１０９に進み、荷物積載部が報知対象状態でないと判定された場合（ステップＳ１０７でＮＯの場合）には、処理を終了する。

【0068】

ステップＳ１０９において、報知部４００は、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあることを、ユーザに対して報知する。その後、処理を終了する。

【0069】

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、荷物積載部を有する車両が走行する路面上における警戒領域の状態、及び、荷物積載部の状態を表す状態データを取得する。そして、状態データに基づいて、警戒領域又は荷物積載部が、報知対象状態と、報知対象状態とは区別される非報知対象状態、のいずれの状態にあるかを判定し、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、ユーザに報知を行う。

【0070】

これにより、過去にイベントが検出された場所に限らず、車両が路面を走行する際の危険性について評価を行い、車両のユーザ又は管理者に適切に警告を発することができる。特に、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にある場合に、車両の転倒危険性、又は、障害物に車両が衝突する危険性があるとして、事前に警告を発することができる。

【0071】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の周囲を撮像して得られた画像に基づいて、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する第１標識を検出するものであってもよい。そして、第１標識が検出される場合に、警戒領域が非報知対象状態であると判定するものであってもよい。これにより、車両の転倒危険性がある場合に、事前に警告を発することができる。また、第１標識を設置した個所において、第１標識が抽出できない場合以外には報知が行われないため、車両のユーザ又は管理者に対して、危険性がないにも関わらず警告が発せられてしまうことを抑制することができる。

【0072】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の周囲を撮像して得られた画像に基づいて、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する第２標識を検出するものであってもよい。また、第２標識が検出された場合に、荷物積載部の高さが所定高さ以上であるか否かを判定するものであってもよい。そして、荷物積載部の高さが所定高さ以上であると判定された場合に、荷物積載部が報知対象状態であると判定するものであってもよい。これにより、障害物に車両が衝突する危険性がある場合に、事前に警告を発することができる。また、荷物積載部の高さが所定高さ以上である場合以外には報知が行われないため、車両のユーザ又は管理者に対して、危険性がないにも関わらず警告が発せられてしまうことを抑制することができる。

【0073】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の周囲を撮像して得られた画像に基づいて、警戒領域、又は、警戒領域の近傍に存在する段差又は傾斜を検出するものであってもよい。そして、段差又は傾斜が検出された場合に、警戒領域が報知対象状態であると判定するものであってもよい。これにより、車両の転倒危険性がある場合に、事前に警告を発することができる。

【0074】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、警戒領域に隣接する荷台を検出する荷台検出部から、荷台の有無を示す情報を取得するものであってもよい。そして、荷台検出部によって荷台が検出される場合に、警戒領域が非報知対象状態であると判定するものであってもよい。これにより、車両の転倒危険性がある場合に、事前に警告を発することができる。また、隣接して荷台を設置することが可能な警戒領域において、荷台検出部によって荷台が検出されない場合以外には報知が行われないため、車両のユーザ又は管理者に対して、危険性がないにも関わらず警告が発せられてしまうことを抑制することができる。

【0075】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、車両を停止させてもよい。これにより、報知対象状態のまま車両が走行して、車両の転倒危険性、又は、障害物に車両が衝突する危険性が増大してしまうことを抑制できる。

【0076】

さらに、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、荷物積載部の制御を停止させてもよい。報知対象状態のまま車両が走行して、車両の転倒危険性、又は、障害物に車両が衝突する危険性が増大してしまうことを抑制できる。

【0077】

また、本実施形態に係る警告装置、警告方法、及び、警告プログラムによれば、車両の位置を表す車両位置データを取得して、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態にあると判定された場合に、車両位置データを記憶するものであってもよい。これにより、警戒領域又は荷物積載部が報知対象状態となった位置を記録し、ユーザ又は管理者が車両を走行させる際に注意すべき箇所を抽出することができる。その結果、車両を走行させるユーザ又は管理者に対する安全教育等に役立てることができる。

【0078】

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

【0079】

以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。

【符号の説明】

【0080】

１ 警告装置
１１ 計測部
１５ データベース（記憶部）
１７ 標識検出部（第１標識検出部、第２標識検出部）
１９ 路面障害検出部
２１ 入力部
５１ フォーク部（荷物積載部）
５２ バックレスト部
５３ マスト部
１００ コントローラ
１２０ 位置取得部
１４１ 領域状態判定部
１４３ 稼働状態判定部
４００ 報知部
Ｆ フォークリフト（車両）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】