特開 2023-30385 塵芥収集車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023030385

(43)【公開日】2023-03-08

(54)【発明の名称】塵芥収集車

(51)【国際特許分類】

   B65F 3/00 20060101AFI20230301BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20230301BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

B65F3/00 L

B60R11/02 C

B60P3/00 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021135477

(22)【出願日】2021-08-23

(71)【出願人】

【識別番号】000163095

【氏名又は名称】極東開発工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002734

【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】今岡 大策

(72)【発明者】

【氏名】中谷 祐輔

【テーマコード（参考）】

3D020

3E024

【Ｆターム（参考）】

3D020BA20

3D020BB02

3D020BC13

3D020BC18

3D020BD05

3E024AA04

3E024CA02

3E024HB03

3E024HB04

3E024HB05

3E024HD05

3E024HE01

(57)【要約】

【課題】カメラの撮像上の不具合を明確に作業者に認識させられる塵芥収集車を提供する。
【解決手段】塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、作業者に対して報知を行う報知手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、前記積込装置の作動中にもかかわらず前記画像の最大範囲内で人物像が検出できない場合には前記報知手段に報知を行わせる。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

塵芥を収容する塵芥収容箱と、
作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、
該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
作業者に対して報知を行う報知手段と、
該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、
前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、前記積込装置の作動中にもかかわらず前記画像の最大範囲内で人物像が検出できない場合には前記報知手段に報知を行わせることを特徴とする塵芥収集車。

【請求項2】

前記報知手段は、作業者に対して視覚による報知を行う手段である、請求項１に記載の塵芥収集車。

【請求項3】

前記報知手段は、作業者に対して聴覚による報知を行う手段である、請求項１に記載の塵芥収集車。

【請求項4】

塵芥を収容する塵芥収容箱と、
作業者が塵芥を投入できる開口を有する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、
該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
前記投入部の周縁部または前記投入部の内部に設けられ、前記作業エリアにいる作業者に対して視覚による報知を行う報知手段と、
該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、
前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、かつ、前記報知手段の報知態様を変化させることを特徴とする塵芥収集車。

【請求項5】

前記報知手段が複数の発光手段を有し、
前記複数の発光手段は、異なる点灯状態とできる複数のグループに分かれている、請求項４に記載の塵芥収集車。

【請求項6】

塵芥を収容する塵芥収容箱と、
作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、
該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
作業者に対して聴覚による報知を行う報知手段と、
該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、
前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、かつ、前記報知手段に報知を行わせることを特徴とする塵芥収集車。

【請求項7】

作業者が操作できる解除手段を備え、
前記制御部は、前記報知手段の作動中に前記解除手段が操作された場合に、前記報知手段を停止させる、請求項６に記載の塵芥収集車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塵芥を収容箱に収容できる積込装置を備えた塵芥収集車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、塵芥を収容する収容箱（塵芥収容箱）と、作業者等により後方の投入部から投入された塵芥を一時的に保持し、前記収容箱の内部へ塵芥を移動させる押込部材を有する積込装置を備える塵芥投入箱（「テールゲート」とも呼ばれる）と、を備えた塵芥収集車が知られている。

【0003】

特許文献１に記載の塵芥収集車は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、塵芥投入箱の背面に開口する投入部の近傍を撮影するカメラとを備える。また、カメラによって撮影された画像のデータに基づいて、投入部近傍の人物検出用エリアに人物が検出されたか否かを判定する画像処理ユニットと、画像処理ユニットによって人物が検出されたことを、点灯により報知する検出ランプを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１０４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、カメラレンズが曇ったり汚れたりして人物検出がされない場合があり得る。しかし特許文献１に記載の発明では、特定のエリアである人物検出用エリアに人物が検出されたか否かによって検出ランプの報知がなされることから、検出ランプが消灯している場合、画像中の人物検出用エリア外（安全な位置）に人物が映っているために消灯しているのか、カメラに撮像上の不具合が生じていて、危険な位置に人物がいるにもかかわらず消灯しているのか、作業者が判別できないことから改善の余地がある。

【0006】

そこで本発明は、撮像手段（カメラ等）の撮像上の不具合を明確に作業者に認識させられる塵芥収集車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、作業者に対して報知を行う報知手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、前記積込装置の作動中にもかかわらず前記画像の最大範囲内で人物像が検出できない場合には前記報知手段に報知を行わせる塵芥収集車である。

【0008】

前記構成によれば、制御部は、積込装置の作動中にもかかわらず撮像手段が撮像した画像の最大範囲内で人物像が検出できない場合には報知手段に報知を行わせる。よって、撮像手段に撮像上の不具合が生じている可能性があることを作業者に認識させられる。

【0009】

また、前記報知手段は、作業者に対して視覚による報知を行う手段とできる。前記構成によれば、作業者が視覚的な情報をもとに前記認識をすることができる。

【0010】

また、前記報知手段は、作業者に対して聴覚による報知を行う手段できる。前記構成によれば、作業者が聴覚的な情報をもとに前記認識をすることができる。

【0011】

また本発明は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入できる開口を有する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、前記投入部の周縁部または前記投入部の内部に設けられ、前記作業エリアにいる作業者に対して視覚による報知を行う報知手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、かつ、前記報知手段の報知態様を変化させる塵芥収集車である。

【0012】

前記構成によれば、制御部は、撮像手段が撮像した画像から判定された危険な状態に応じ、積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、かつ、投入部の周縁部または前記投入部の内部に設けられた報知手段の、視覚による報知態様を変化させる。よって、報知手段の報知態様の変化が、作業に伴い投入部を向いた作業者の視界に入るため、作業者が危険な状態にあったことを確実に認識させられる。

【0013】

また、前記報知手段が複数の発光手段を有し、前記複数の発光手段は、異なる点灯状態とできる複数のグループに分かれていてもよい。

【0014】

前記構成によれば、複数の発光手段が異なる点灯状態とできる複数のグループに分かれていることにより、報知手段が複数種類の情報を作業者に報知させられる。

【0015】

また本発明は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、作業者に対して聴覚による報知を行う報知手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、前記制御部は、前記画像から作業者の危険な状態を判定し、危険な状態に該当する場合には前記積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、かつ、前記報知手段に報知を行わせることを特徴とする塵芥収集車である。

【0016】

前記構成によれば、制御部は、撮像手段が撮像した画像から判定された危険な状態に応じ、積込装置の積込動作を停止させるよう指示し、かつ、報知手段に聴覚による報知を行わせる。よって、聴覚的な情報をもとに作業者が危険な状態にあったことを認識させられる。

【0017】

また、作業者が操作できる解除手段を備え、前記制御部は、前記報知手段の作動中に前記解除手段が操作された場合に、前記報知手段を停止させるものとできる。

【0018】

前記構成によれば、作業者が危険な状態にあったことを認識した後、不要になった聴覚による報知を、解除手段により速やかに停止できる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、撮像手段（カメラ等）の撮像上の不具合を明確に作業者に認識させられる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の一実施形態に係る塵芥収集車の側面図である。

【図2】前記塵芥収集車の背面図である。

【図3】前記塵芥収集車の蓋を開けた状態を簡略的に示した背面図である。

【図4】前記塵芥収集車における作業装置の動作説明図であり、図４（ａ）は初期状態を示し、図４（ｂ）は反転後の状態を示し、図４（ｃ）は二次圧縮後の状態を示し、図４（ｄ）は一次圧縮後の状態を示す。

【図5】前記塵芥収集車の撮像手段の模式図である。

【図6】前記塵芥収集車のブロック図である。

【図7】前記塵芥収集車の撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。

【図8】前記塵芥収集車の撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。

【図9】前記塵芥収集車における処理を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明に係る塵芥収集車の一実施形態について、図１～図９を参照しつつ説明する。

【0022】

塵芥収集車１は、ごみ等の塵芥を収集して処分施設まで運搬するものであって、塵芥収集車１への塵芥の積込作業を行うための積込装置５と、積込装置５に対して作業者等が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づいて制御する制御部と、を備える。本実施形態の撮像手段は、塵芥収集車１の後方を撮像可能なカメラ６１である。

【0023】

塵芥収集車１は、運転室２１を有する車台２と、車台２上において運転室２１の後方に配置される塵芥収容箱３と、塵芥収容箱３の後部に連接される塵芥投入箱４と、塵芥投入箱４内に配置される積込装置５と、カメラ６１を有し且つ塵芥投入箱４に取り付けられる撮像部６と、積込装置５を制御可能な制御部７と、を備える。

【0024】

塵芥収容箱３は、塵芥を収容する箱状の部位であり、後方に向けて開口する開口部３１を有する。

【0025】

塵芥投入箱４は、後端部において後方に向けて開口する投入開口部（投入部）４１を有し、該投入開口部４１から塵芥を投入される。この塵芥投入箱４の内部において、底部４５は、車幅方向から見て下方に凸となる円弧状の曲面形状を有する。また、塵芥投入箱４は、上下方向にスライドすることによって投入開口部４１を開閉する蓋４２も有する。この塵芥投入箱４は、上部に設けられ且つ車幅方向に延びる回動軸４３を介して塵芥収容箱３に接続されている。塵芥投入箱４は、該回動軸４３周りに回動可能であり、この回動によって塵芥収容箱３の開口部３１を開閉する。例えば、塵芥投入箱４は、図放置１の実線で示す位置では塵芥収容箱３の開口部３１を閉鎖し、図１の二点鎖線で示す位置のように上方に回動した位置では、塵芥収容箱３の開口部３１を開放して塵芥収容箱３に収容された塵芥を外部に排出できる状態である。

【0026】

積込装置５は、投入開口部４１から投入された塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板（押込部材）５３を有し、塵芥投入箱４内に配置される。この積込装置５は、制御部７に接続され、該制御部７によって制御される。具体的に、積込装置５は、塵芥投入箱４の両側壁に沿い且つ傾斜方向に延びる一対のガイドレール５１と、各ガイドレール５１に沿ってスライド可能な（案内される）一対のスライダ５２と、一対のスライダ５２間に配置される上述の押込板５３と、各スライダ５２と押込板５３とを接続するピン５４と、を有する。このピン５４は、車幅方向に延び、該ピン５４周りに押込板５３が回動自在となるように該押込板５３を各スライダ５２に接続している。この押込板５３は、塵芥投入箱４内に投入された塵芥を圧縮すると共に、塵芥収容箱３に押し込む部材であり、押込板５３の先端５３ａは、車幅方向に真っ直ぐに延びている。

【0027】

また、積込装置５は、押込板５３を駆動する一対のプッシュシリンダ（圧縮駆動手段）５５及び一対のプレスシリンダ（押込駆動手段）５６を有し、これら一対のプッシュシリンダ５５及び一対のプレスシリンダ５６のそれぞれは、シリンダ５５ｃ、５６ｃと、該シリンダ５５ｃ、５６ｃに対して進退するピストン５５ｐ、５６ｐと、を有する。一対のプッシュシリンダ５５のそれぞれは、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置され、一対のプレスシリンダ５６のそれぞれも、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置されている。

【0028】

各プッシュシリンダ５５において、シリンダ５５ｃ側の端部がピン５５１を介して塵芥投入箱４の側壁に接続され、ピストン５５ｐ側の端部がピン５５２を介してスライダ５２（車幅方向において対応する側のスライダ５２）の上端部に接続されている。このプッシュシリンダ５５が、伸長動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め上方に移動し、収縮動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め下方に移動する。

【0029】

また、各プレスシリンダ５６において、シリンダ５６ｃ側端部がピン５６１を介して押込板５３に接続され、ピストン５６ｐ側端部が、プッシュシリンダ５５のピストン５５ｐ側端部と共にピン５５２を介してスライダ５２の上端部に接続されている。一対のプッシュシリンダ５５が長さを維持した状態、即ち、シリンダ５５ｃに対してピストン５５ｐが進退しない状態で、これら一対のプレスシリンダ５６が、互いに同期した状態で伸長動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における時計回りの方向に回動）し、互いに同期した状態で収縮動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における反時計回りの方向に回動）する。

【0030】

また、積込装置５は、塵芥を投入開口部４１から塵芥投入箱４に投入する作業者等が該積込装置５を操作するための動作入力部としての操作部５７を有する。この操作部５７は、積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンやスイッチ等の各種の入力を行うための入力部、積込装置５の緊急停止ボタン、リセットボタン等が配置されている。また、この操作部５７には、積込装置５の制御についての設定や該設定の変更等のスイッチ、ボタン、ダイヤル等の各種の入力部も配置されている。

【0031】

なお、本実施形態の積込装置５は、モーメンタリ式（自動復帰型）で動作する。例えば、この積込装置５は、前記入力部がＯＮ操作されるとこれをトリガーとしてシーケンス動作が始動し、一連のシーケンス動作が終了すると自動的に停止する。なお、積込装置５は、入力部がＯＮ操作されるとＯＦＦ操作されるまで動作が継続するオルタネイト式（保持型）で動作するものであってもよい。

【0032】

操作部５７は、塵芥の投入開口部４１への投入作業中に作業者等が操作できるよう、塵芥投入箱４の後端部、詳しくは、車幅方向における投入開口部４１の両側に配置されている。本実施形態の塵芥収集車１では、後方から見て投入開口部４１の左側に配置された操作部５７には、ボタン等の操作に必要な構成が複数配置され、投入開口部４１の右側に配置された操作部５７には、緊急停止ボタンのみが配置されている。

【0033】

以上のように構成される積込装置５の塵芥の積込動作の詳細について、図４（ａ）～図４（ｄ）も参照しつつ、以下において説明する。ここで、図４（ａ）～図４（ｄ）は、押込板５３、プッシュシリンダ５５、及びプレスシリンダ５６のみを抜き出した動作説明図である。なお、図面を見易くするために各図においてプッシュシリンダ５５の位置をずらしている。

【0034】

先ず、各構成５３、５５、５６が初期状態（図４（ａ）に示す状態）のときに、各プレスシリンダ５６が収縮動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３から離れる方向（図４（ａ）における反時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「反転」の行程が行われ）、図４（ｂ）に示す状態となる。

【0035】

この状態から、各プッシュシリンダ５５が収縮動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め下方に移動し（即ち、「一次圧縮」の行程が行われ）、図４（ｄ）に示す状態となる。即ち、押込板５３が投入開口部４１に接近する。

【0036】

続いて、各プレスシリンダ５６が伸長動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３に近づく方向（図４（ｄ）における時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「二次圧縮」の行程が行われ）、図４（ｃ）に示す状態となる。この押込板５３がピン５４周りに回動することで、押込板５３の先端５３ａは、塵芥投入箱４内の底部４５に沿って移動する。即ち、塵芥投入箱４内の底部４５は、二次圧縮行程において回動する押込板５３の先端５３ａの軌跡に沿った曲面形状である。

【0037】

その後、各プッシュシリンダ５５が伸長動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め上方に移動し（即ち、「押込」の行程が行われ）、図４（ａ）に示す状態に戻る。即ち、押込板５３は、一次圧縮及び二次圧縮された後の塵芥を開口部３１から塵芥収容箱３内に押し込む。

【0038】

以上のようにして各プッシュシリンダ５５及び各プレスシリンダ５６が交互に伸縮動作することによって、押込板５３は、１サイクルの行程動作（反転、一次圧縮、二次圧縮、押込）を行う。これにより、投入開口部４１から塵芥投入箱４内に投入された塵芥が、塵芥収容箱３に収容される（積み込まれる）。この１サイクルの行程動作において、押込板５３の先端５３ａの車幅方向から見た動作軌跡は、４点を結ぶ閉じた形状となる（図４（ａ）～図４（ｄ）における二点鎖線参照）。

【0039】

撮像部６は、図５にも示すように、作業者等が塵芥投入箱４内の積込装置５に対して投入開口部４１から塵芥の投入作業が行われる作業エリアを撮像可能なカメラ６１と、カメラ６１を支持する支持部６２と、を有する。また、本実施形態の撮像部６は、カメラ６１での撮像内容に基づいて作業者等に報知可能な報知部（報知手段）６３を有する。

【0040】

カメラ６１は、レンズ６１１と、該レンズ６１１を通じて作業エリアを撮像する撮像素子６１２と、を有する。本実施形態のカメラ６１は、動画の撮像を行い、作業エリアを撮影する際に十分な範囲（広い範囲）を撮像できるような広角レンズ６１１を有している。また、カメラ６１が撮像した画像は、例えば、危険エリアＡｒ１を上方から撮像した画像である。

【0041】

この撮像素子６１２は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮像された画像（本実施形態の例では、動画像）の画像データを出力する。また、カメラ６１は、制御部７に接続されており、該制御部７に画像データを出力する。また、カメラ６１は、運転室２１内に配置されたバックモニタＭ（図１参照）にも接続されており、該バックモニタＭにも画像データを出力する。

【0042】

支持部６２は、投入開口部４１の上方にカメラ６１が位置するように該カメラ６１を支持（保持）する。この支持部６２は、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上側に固定される基部６２１と、基部６２１にカメラ６１を接続するブラケット６２２と、基部６２１の周囲に取り付けられるカバー板６２４と、を有する。

【0043】

基部６２１は、長尺な板部材、パイプ等が組み合わされることによって構成されたフレーム状の部位であり、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上方部位から後方側（詳しくは、斜め上方）に向けて延びている。

【0044】

ブラケット６２２は、基部６２１の先端と、該先端の下方に配置されるカメラ６１とを接続する。このブラケットの基端部（基部６２１側の端部）６２２ａは、車幅方向に延びる軸部材６２３を介して基部６２１の先端に接続され、先端部（基端部と反対側の端部）６２２ｂは、カメラ６１に接続されている。該ブラケット６２２は、軸部材６２３周りに回動可能である。この回動により、カメラ６１の撮像可能な範囲を変更することができる。

【0045】

カバー板６２４は、塵芥収集車１の走行中等に飛んでくるゴミ等からカメラ６１を保護等するために基部６２１の周囲に配置されている板状の部材である。

【0046】

報知部６３は、投入開口部４１から塵芥投入箱４内への塵芥の投入作業を行っている作業者等やその周囲の人に対し、作業者等の安全についての報知を行う。本実施形態の報知部６３は、視覚による報知を行う手段である。具体的に報知部６３は、発光したときの色が異なる複数のランプ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅを有し、発光するランプによって作業者等の安全についての報知を行う。このうち第一のランプ６３ａ～第三のランプ６３ｃは、図５に示すように投入開口部４１の上方に位置する撮像部６に設けられている。一方、第四のランプ６３ｄは、図１および図３に示すように投入開口部４１の内部（ただし、投入開口部４１の外部から視認可能な位置）に設けられている。第四のランプ６３ｄは、作業エリアにいる作業者に対して視覚による報知を行うものである。そして、第五のランプ６３ｅは、投入開口部４１の周縁部（開口した空間を取り巻く部分）に設けられている。第五のランプ６３ｅは、より好ましくは、投入開口部４１の上縁４１ａ、側縁４１ｂ、下縁４１ｃからなる周縁部のうち側縁４１ｂの下方（上下方向の中間部よりも下の部分）や下縁４１ｃのみに設ければよい。一方、第四のランプ６３ｄは投入開口部４１の内部に設けられているため、図２に示すように投入開口部４１を蓋４２で覆った際には、第四のランプ６３ｄは蓋４２により塵芥収集車１の後方から視認できないようになっている。また、投入開口部４１の周縁部に設けた第五のランプ６３ｅも同様に投入開口部４１の内部の周縁に設け、蓋４２を閉鎖した際には第五のランプ６３ｅが覆われるように構成してもよい。

【0047】

この報知部６３により、作業者が視覚的な情報をもとに報知に係る各種情報の認識をすることができる。例えば、報知部６３では、作業者が作業エリアにおける安全エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生し難いエリア）で作業しているときには、第一のランプ６３ａが緑色に発光し、危険エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生する可能性の高いエリア）Ａｒ１に接近したときには、第二のランプ６３ｂが黄色に発光し、危険エリアＡｒ１に進入したときには、第三のランプ６３ｃが赤色に発光する。発光態様は、連続発光であってもよいし、点滅であってもよい。

【0048】

第四のランプ６３ｄは、少なくとも積込作業の実施時で正常時には青色に発光しており、積込装置５の作動中にもかかわらずカメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１の最大範囲内で人物像Ｉｍ２が検出できない場合に発光態様が変化し、赤色に発光する。また、第一のランプ６３ａ～第三のランプ６３ｃと同様、第四のランプ６３ｄ、第五のランプ６３ｅについても、作業者が危険エリアＡｒ１に接近したとき、危険エリアＡｒ１に進入したときのそれぞれの場面で、所定の発光色で発光させることもできる。また、第四のランプ６３ｄは蓋４２により投入開口部４１を覆うことができる。これにより走行中に第四のランプ６３ｄを隠すことができるため、目立たせなくできる。

【0049】

第四のランプ６３ｄは、投入開口部４１に正対して左右対称に一対設けることができる。第四のランプ６３ｄ、第五のランプ６３ｅとしては、例えば列状に並んだ複数のＬＥＤを用いることができる。また、第四のランプ６３ｄ、第五のランプ６３ｅは複数の発光色で発光でき、点灯・点滅態様も、報知内容に合わせて変化させられる。これにより、複数種類の情報を報知できる。

【0050】

なお、報知部６３はランプ６３ａ～６３ｅに加え、または代えて、音（ブザー又は音声）により報知してもよい。つまり、報知部６３は聴覚による報知を行う手段であってもよい。この場合は、報知部６３により、作業者が聴覚的な情報をもとに報知に係る各種情報の認識をすることができる。またこの場合、発音に係る音色、音階、発音パターン（連続発音、断続発音）等を変化させることで、複数種類の情報を報知できる。また、聴覚的な情報は、発音そのものには意味のない音（ブザー音やチャイム等）であってもよいし、発音そのものに意味のある音声言語であってもよい。

【0051】

ここで、特開２０１８－１５４４６３号公報には、投入部近傍の危険なエリアに人物がいた場合に積込装置を停止させるとともに、塵芥収集車の運転席に設けられたモニタに結果を表示することが記載されている。しかし、この構成では、結果を確認するために運転席まで行かないとならず、投入部近傍にいる作業者にとって不便であった。これに対して本実施形態によると、報知部６３（具体的には第四のランプ６３ｄ、第五のランプ６３ｅ）による報知内容が、作業に伴い投入開口部４１を向いた作業者の視界に自然に入ることになるため、作業者が危険な状態にある、または、あったことを確実に認識させられる点で、前記公報記載の技術よりも有利といえる。

【0052】

また、本実施形態の報知部６３は複数のランプ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅを有しているが、このように、報知部６３が複数の発光手段を有する場合、これら複数の発光手段は、異なる点灯状態とできる複数のグループに分かれていてもよい。この構成によると、報知部６３が複数種類の情報を作業者に報知させられる。

【0053】

制御部７は、カメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１に基づいて積込装置５を制御可能である。この制御部７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えたマイクロコンピュータによって構成される。

【0054】

このように構成される制御部７では、図６に示すように、当該制御部７がプログラムを実行することによって、機能的に、人特定手段７１と、境界設定手段７２と、越境判断手段７３と、指示手段７４と、試運転制御手段７５と、が構成される。

【0055】

人特定手段７１は、図７及び図８にも示すように、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物を人物像Ｉｍ２として検出し、検出された人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定する。この人特定手段７１は、枠Ｆｒで囲まれた人物像Ｉｍ２が画像Ｉｍ１内を移動すると、この人物像Ｉｍ２の移動に伴って枠Ｆｒを移動させる。また、人物像Ｉｍ２の姿勢の変化、作業エリアにおける位置等によって画像Ｉｍ１に占める人物像Ｉｍ２の領域（大きさ、形等）が変化するが、人特定手段７１は、この変化に応じて枠Ｆｒの大きさを変化させる。なお、人物像Ｉｍ２の変化に応じて枠Ｆｒの形状を変更してもよい。また、人特定手段７１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に複数の人物像Ｉｍ２が含まれているときには、人物像Ｉｍ２毎に枠Ｆｒで囲む。本実施形態の人特定手段７１は、人物像Ｉｍ２を四角の枠Ｆｒで囲む。なお、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定することは、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物のうち人物像Ｉｍ２に幾何学形状を当てはめて、その幾何学形状の端縁を枠Ｆｒとすることや、人物像Ｉｍ２と背景との境界（人物像の輪郭）に沿って不定形状に取り囲みその不定形状の端縁を枠Ｆｒとすることも含む。

【0056】

境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での所定のライン（境界ライン）Ｌの設定を行う。例えば、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に対してラインＬを付加する。また、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬの位置（境界位置）及び線形状の少なくとも一方を設定可能である。この境界設定手段７２は、機能的に、境界付加手段７２１と、境界位置設定手段７２２と、境界曲率設定手段７２３と、を有する。なお、境界設定手段７２はカメラ６１からの画像Ｉｍ１に対して、モニタ上に映した状態でラインＬを設定するものであってもよいし、データ上でラインＬを設定するものであってもよい。

【0057】

境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）にラインＬを付加する。このラインＬは、作業エリアにおける塵芥投入箱４の投入開口部（積込装置５）近傍で、作業員等に危険の及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１の境界又は該境界に沿った境界領域を示す線状のラインである。即ち、ラインＬは、投入開口部４１（積込装置５）の縁又はその近傍に設定され、積込装置５に起因する危険が作業者等に及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１と他のエリア（危険エリアＡｒ１以外のエリア）Ａｒ２との境界又は境界領域を示す（図１参照）。

【0058】

本実施形態の境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）に、危険ライン（停止境界ライン）Ｌ１と警告ラインＬ２との二種類のラインを付加する。即ち、ラインＬは、危険エリアＡｒ１の境界を示す境界ラインである危険ラインＬ１と、警告ラインＬ２と、を含む。この危険ラインＬ１は、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御するためのラインである。また、警告ラインＬ２は、作業者等が危険エリアＡｒ１（危険ラインＬ１）に接近していることを報知部６３が報知するよう制御するためのラインであり、投入開口部４１からの距離が危険ラインＬ１より大きくなる位置に設定されたラインである。本実施形態の警告ラインＬ２は、画像Ｉｍ１において危険ラインＬ１の上側（危険ラインＬ１の積込装置５よりも遠い側）に設定されている。

【0059】

これら各ラインＬ１、Ｌ２は、図７及び図８に示す画像Ｉｍ１における全領域にて、左右方向に延びる直線、または、左右方向に延びる曲線である。このため、本実施形態では、画像Ｉｍ１における一部領域を限定してではなく、全領域（最大範囲）内で、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御できる。

【0060】

ここで、例えば特許文献１に記載の発明では、特定のエリアである人物検出用エリアに限って人物検出を行っていた。このため、人物検出用エリア外では人物が映っていたとしても検出はなされない。これに対して本実施形態では、画像Ｉｍ１中の特定のエリア（領域）ではなく全領域で人物像Ｉｍ２を検出する。よって、画像Ｉｍ１に人物像Ｉｍ２が映っていれば必ず検出がなされる。従って、画像Ｉｍ１に人物像Ｉｍ２が映っていなければならないのにかかわらず、報知部６３による報知がなされていなければ、すなわち前記検出がなされていないということであるから、カメラ６１に撮像上の不具合が生じている可能性があるということがわかる。また、カメラ６１の画角内に人が侵入し、画像Ｉｍ１に人物が映り込んでいる場合であれば人特定手段７１が人物像Ｉｍ２を検出する処理を実行しているが、人特定手段７１が画像Ｉｍ１内の物体を人物以外のものと認識している場合には人物像Ｉｍ２は検出されず、報知もなされない。従って、画像Ｉｍ１に人物像Ｉｍ２が映り込んでいるのにかかわらず、報知部６３による報知がなされていなければ、人特定手段７１に人物像Ｉｍ２の特定上の不具合が生じている可能性があるということがわかる。

【0061】

本実施形態の各ラインＬ１、Ｌ２は、カメラ６１が有するレンズ６１１の歪曲収差に基づいて設定された曲線である。具体的には、各ラインＬ１、Ｌ２は、地面等に引かれた車幅方向と平行な直線をカメラ６１が撮像したときに、撮像された画像Ｉｍ１における前記直線（即ち、レンズ６１１の歪曲収差によって湾曲した状態の前記直線）に即した形状の曲線である。カメラ６１は塵芥収集車１の後部に設けられその後方を撮像しているため、車幅方向と平行な直線はレンズ６１１による歪みが発生しない場合には水平方向に延びる直線として画像Ｉｍに撮像される。しかしながらレンズ６１１は広角レンズを用いているため、本実施形態の危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２では、画像Ｉｍ１におけるレンズ６１１の光軸（詳しくは、レンズ６１１の光軸に相当する位置（以下、「光軸相当位置」とも称する。））からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定されている。仮に、危険ラインを撮像された画像Ｉｍに鉛直方向の線（車両前後方向と平行な直線）に基づいて危険ラインＬ１や警告ラインＬ２を設定する場合も光軸に相当する位置からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定される。

【0062】

境界位置設定手段７２２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を設定（変更）する。また、境界位置設定手段７２２は、各ラインＬ１、Ｌ２の形状を変えることなく、画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向の少なくとも一方における相対位置を変更する。

【0063】

詳しくは、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬ１、Ｌ２の位置（境界位置）を入力することができる境界位置入力部（境界位置入力手段）５７１を有し、境界位置設定手段７２２は、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力に基づいて、画像Ｉｍ１における各ラインＬ１、Ｌ２の位置（本実施形態の例では、上下方向の位置）を変更する。本実施形態の境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を上下方向（積込装置５の遠近方向）に変更できる。この境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内における各ラインＬ１、Ｌ２の位置を個別に変更する構成でもよく、両ラインＬ１、Ｌ２を一緒に（同時に）変更する構成でもよい。

【0064】

境界曲率設定手段７２３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）する。また、境界曲率設定手段７２３は、各ラインＬ１、Ｌ２の任意の一点（例えば、各ラインＬ１、Ｌ２の延伸方向における中央の一点）の画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向における相対位置を保持したまま、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を変更する。

【0065】

詳しくは、境界位置設定手段７２２によって設定された（位置を変更された）各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離（レンズ６１１の光軸からの距離に対応）に基づき、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、各ラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率）を設定（変更）する。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内におけるラインＬ１、Ｌ２の位置が境界位置設定手段７２２によって変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）ラインＬ１、Ｌ２の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、境界曲率設定手段７２３は、画像Ｉｍ１内での位置が変更された各ラインＬ１、Ｌ２を、例えばレンズ６１１の歪曲収差に応じて変形させることができる。

【0066】

なお、前記「光軸からの距離」とは、光軸中心を基準とした径方向距離である。レンズ６１１の歪曲収差により、光軸中心からの径方向距離が小さい（近い）被写体に比べ、径方向距離が大きい（遠い）被写体の方が画像上での湾曲が大きくなる。具体的には、図７に示すように、画像Ｉｍ１上で、塵芥投入箱４の投入開口部（投入部）４１が大きく湾曲して映る。

【0067】

また、境界曲率設定手段７２３は、境界位置設定手段７２２による画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置の設定の有無にかかわらず、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）できる。具体的には、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を入力することができる境界曲率入力部（境界曲率入力手段）５７２を有し、境界曲率設定手段７２３は、操作部５７の境界曲率入力部５７２からの入力に基づいて、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率を設定（変更）する。

【0068】

越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２が各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かを判断し、越えたと判断したときに指示信号を出力する。本実施形態の越境判断手段７３は、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かと、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（危険ラインＬ１側）に越えたか否かのそれぞれを判断する。この越境判断手段７３は、枠Ｆｒが越えたと判断したラインＬ１、Ｌ２によって、指示信号の出力先が異なる。

【0069】

指示手段７４は、越境判断手段７３の判断に基づいて、積込装置５及び報知部（報知手段）６３の少なくとも一方に指示する。この指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する。

【0070】

また、停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、積込装置５に該積込装置５の動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、積込装置５の動作を停止させる（緊急停止）。このとき、停止指示手段７４１は、報知部６３の報知態様を変化させる。具体的には、第三のランプ６３ｃが発光するように報知部６３にも指示する。報知部６３がランプを有する場合の報知態様の変化は、ランプの消灯から点灯への変化、点灯から消灯への変化、点滅への変化、点灯に係る色彩（発光色）の変化が例示できる（下記第二のランプ６３ｂについても同様である）。またこの際、停止指示手段７４１は、投入開口部４１に設けられた第四のランプ６３ｄの発光態様を変化させる（例えばＬＥＤの発光色を変化させる）ように指示してもよい。

【0071】

警告指示手段７４２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に警告を発するように指示する。即ち、警告指示手段７４２は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、報知部６３に報知させる。本実施形態の警告指示手段７４２は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３の報知態様を変化させる。具体的には、第二のランプ６３ｂが発光するように報知部６３に指示する。またこの際、停止指示手段７４１は、投入開口部４１に設けられた第四のランプ６３ｄの発光態様を変化させるように指示してもよい。

【0072】

なお、警告指示手段７４２は、試運転制御手段７５が機能（作動）している間、即ち、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えると、報知部６３には指示を出力する。また、停止指示手段７４１は、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても、積込装置５に指示を出さない。

【0073】

また、警告指示手段７４２は、積込装置５の作動中にもかかわらず画像Ｉｍ１の最大範囲内で人物像Ｉｍ２に対応する枠Ｆｒが検出できない場合には報知部６３（具体的には第四のランプ６３ｄ）に報知を行わせる。積込装置５の作動中は、投入部に塵芥を投入するため、作業者が積込装置５の近傍にいる。このため、作業者が画像Ｉｍ１に人物像Ｉｍ２として映り込むはずである（図７、図８参照）。ところが、画像Ｉｍ１の最大範囲内で人物像Ｉｍ２に対応する枠Ｆｒが検出できない場合は、カメラ６１のレンズが曇ったり汚れたりして、人特定手段７１が人物像Ｉｍ２の特定をできない程度の、撮像上の不具合が生じていることが考えられる。このため警告指示手段７４２は、報知部６３に報知を行わせることにより、カメラ６１に撮像上の不具合が生じている可能性があることを作業者に認識させられる。

【0074】

また、撮像上の不具合が生じていない正常な場合であったとしても、被写体側に何らかの問題がある等により、人特定手段７１が人物像Ｉｍ２の特定をできない特定上の不具合が生じていることも想定される。この場合であっても、警告指示手段７４２は、報知部６３に報知を行わせることにより、制御部７に特定状の不具合が生じている可能性があることを作業者に認識させられる。

【0075】

操作部５７は、警告解除手段５７４を備える。警告解除手段５７４は、作業者が操作できるボタンやスイッチ等である。制御部７（詳しくは警告指示手段７４２）は、報知部６３の作動中に警告解除手段５７４が操作された場合に、報知部６３を停止させる。この構成によれば、作業者が危険な状態にあったことを認識した後、不要になった報知を、警告解除手段５７４により速やかに停止できる。この警告解除手段５７４は、特に、報知部６３が作業者に対して聴覚による報知（ブザー等）を行うものの場合、不要な報知の継続は作業者にとって不快であることから有効である。なお、報知部６３が作業者に対して視覚による報知を行うものの場合であっても、警告解除手段５７４で報知部６３を停止させることができる。

【0076】

試運転制御手段７５は、制御部７の試運転を実行する。詳しくは、操作部５７が制御部７を試運転状態（設定モード）に切り替える試運転スイッチ（試運転入力手段）５７３を有し、試運転制御手段７５は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力に基づいて、制御部７の試運転を実行する。この試運転制御手段７５は、機能的に、停止維持手段７５１と、報知指示手段７５２と、を有する。

【0077】

停止維持手段７５１は、積込装置５を停止維持させる。具体的に、停止維持手段７５１は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力によって制御部７の試運転が実行されている間、積込装置５の停止状態を維持する。即ち、停止維持手段７５１は、制御部７の試運転が実行されている間は、作業者が操作部５７を操作して積込装置５を作動させようとしても積込装置５を作動させない。つまり、試運転制御手段７５は、試運転実行中の操作部５７からの動作入力を無視する。

【0078】

報知指示手段７５２は、停止維持手段７５１が積込装置５を停止維持させた状態で（即ち、制御部７の試運転が実行されている間）枠Ｆｒが各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に報知を指示する。具体的に、報知指示手段７５２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｂを発光させるように指示し、さらに、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときは、報知部６３において対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。

【0079】

以上のように構成される塵芥収集車１では、作業者等が投入開口部４１から塵芥投入箱４内（積込装置５）への塵芥の投入作業を行っているときに、作業者や作業中の塵芥収集車１の近くにいる人（作業員等）が、危険エリアＡｒ１に接近又は入ったことを的確に捉え、報知や積込装置５の停止（緊急停止）によって、巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故を防ぐことができる。具体的には、以下の通りである（図９参照）。

【0080】

操作部５７が操作されることで積込装置５が作動し、投入開口部４１からの塵芥の投入作業が開始されると、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始され（ステップＳ１）、撮像された画像（動画像データ）Ｉｍ１が制御部７に出力される。

【0081】

制御部７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１を受信すると、境界付加手段７２１が該画像（画像データ）Ｉｍ１にラインＬ（危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２）を付加する（ステップＳ２）。

【0082】

また、人特定手段７１がカメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２を枠Ｆｒで囲むことにより特定する（ステップＳ３）。特定が成功すれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、人特定手段７１は、特定した人物像Ｉｍ２の動き（作業エリアでの作業者等の移動、姿勢の変化等）に追従して枠Ｆｒの位置や形大きさ、縦横の寸法等を変化させる。

【0083】

続いて、越境判断手段７３が、危険ラインＬ１と警告ラインＬ２とが付加された画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒの少なくとも一部がいずれかのラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を行う。なお、画像Ｉｍ１中に複数の枠Ｆｒが設定されている（即ち、複数の人物像Ｉｍ２が在る）場合には、越境判断手段７３は、ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を複数の人物像Ｉｍ２の枠Ｆｒ毎に行う。

【0084】

詳しくは、越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１に接近して枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（図７及び図８における下側）に越えたと判断したときは（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、警告指示手段７４２に指示信号を出力する。この指示信号を受信した警告指示手段７４２は、報知部６３に報知をさせる（ステップＳ６）。本実施形態の警告指示手段７４２は、報知部６３に第二のランプ６３ｂを発光させ、作業員等に警告ラインＬ２を越えたことを報知する。このとき、積込装置５は作動し続けている。

【0085】

また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えていない間は（ステップＳ５：Ｎｏ）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を続ける。

【0086】

また、報知部６３の報知によって作業員等が危険エリアＡｒ１から離れる、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において警告ラインＬ２を越えたと判断された枠Ｆｒが越境状態（枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えた状態）を解消したと越境判断手段７３が判断すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、警告指示手段７４２への指示信号の出力を停止する。これにより、警告指示手段７４２は、報知部６３に報知を停止させ（ステップＳ１０）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を再開する。

【0087】

一方、報知部６３による報知があったにもかかわらず、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れずにさらに接近し、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１から離れずに（ステップＳ７：Ｎｏ）さらに接近し、越境判断手段７３が枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと判断したときは（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、停止指示手段７４１に指示信号を出力するとともに警告指示手段７４２に指示信号を出力（第三のランプ６３ｃを発光）する。この指示信号を受信した停止指示手段７４１は、積込装置５の動作を停止させる（即ち、緊急停止させる：ステップＳ９）。これにより、作業員等が危険エリアＡｒ１に接近し過ぎ又は危険エリアＡｒ１に進入したことによる巻き込み等の積込装置５に起因する事故が防がれる。なお、緊急停止した積込装置５は、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れた状態で、操作部５７のリセットボタンが押されることで、再始動可能となる。停止指示手段７４１が積込装置５の動作を停止（緊急停止）させた（ステップＳ９）後に、報知部６３の報知態様を変化させることもできる。

【0088】

また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越え且つ危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えていない状態（ステップＳ８：Ｎｏ）、即ち、枠Ｆｒにおける最も危険エリアＡｒ１側に位置する部位が警告ラインＬ２と危険ラインＬ１との間に位置している状態では、越境判断手段７３は、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を越えた状態（越境状態）が解消されたか否か、及び、危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断（監視）を続ける。

【0089】

また、人特定手段７１がカメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２の特定が成功しなかった場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、警告指示手段７４２に指示信号を出力する。この指示信号を受信した警告指示手段７４２は、報知部６３に報知をさせる（ステップＳ１１）。本実施形態の警告指示手段７４２は、報知部６３に第四のランプ６３ｄを発光させ、作業員等に報知する。この報知は、カメラ６１に撮像上の不具合もしくは制御部７における特定上の不具合が生じている可能性があることを意味している。このため、前記不具合を作業員等に認識させられる。なおこのとき、積込装置５は作動し続けている。

【0090】

また、本実施形態の塵芥収集車１では、画像Ｉｍ１内での危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２の位置及び曲率の設定（変更）が可能である。この設定（変更）の際に、操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下される、即ち、制御部７が試運転状態（設定モード）になることで、積込装置５を作動させずに、作業員等が投入開口部４１又は投入開口部４１内の積込装置５に対してどの位置まで接近したときに報知部６３が警告ラインＬ２を越えた旨の報知を行い、及び積込装置５の緊急停止が行われるかを、作業員等が実際に投入開口部４１又は積込装置５に接近して試すことができる。具体的には、以下の通りである。

【0091】

操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下されると、制御部７の試運転が実行され（設定モードに切り替わり）、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始される。このとき、積込装置５は作動しないが、制御部７において、境界設定手段７２、越境判断手段７３、及び試運転制御手段７５が、機能（作動）している。このように、制御部７の試運転が実行されている間は、試運転制御手段７５（詳しくは、停止維持手段７５１）が機能しているため、操作部５７に配置された積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンが操作されて積込装置５がＯＮ（運転状態）になっても、停止維持手段７５１によって積込装置５の停止状態が維持される、即ち、積込装置５が作動しない。なお、積込装置５が作動中であれば停止することで停止状態に移行し維持させる。

【0092】

続いて、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が設定（変更）され、又は、操作部５７の境界曲率入力部５７２によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率が設定（変更）される。なお、本実施形態の塵芥収集車１では、制御部７の試運転を実行することなく、境界位置入力部５７１又は境界曲率入力部５７２からの入力によって、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での位置及び曲率の変更が可能である。

【0093】

ここで、境界位置入力部５７１からの入力によって画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が移動すると、境界曲率入力部５７２からの入力がなくても、境界曲率設定手段７２３が画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離（即ち、レンズ６１１の歪曲収差）に応じて、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を自動的に設定（調整）する。ここで、光軸相当位置を画像Ｉｍ１の中心と合致している場合において、該中心より下方に配置された水平方向に延びるラインＬを例に説明する。このラインＬを上方（光軸に接近する側）に移動させると曲率を小さくし（曲率半径を大きくし）、逆に下方（光軸から遠ざかる側）に移動させると曲率を大きくする（曲率半径を小さくする）。なお、曲率は１本のラインＬにおいてひとつの曲率（真円に近似）としてもよく、複数の曲率の曲線の組み合わせであってもよい。複数の曲線の組み合わせの場合は、そのすべてもしくは１の曲線に対し曲率を設定（調整）する。また、境界曲率入力部５７２の指示により境界曲率設定手段７２３が位置変更前のラインＬの曲率を設定している場合は、その設定済みの曲線に対しさらに曲率を設定（調整）する。

【0094】

このように位置、曲率が設定（変更）された状態で、作業者等が、例えば、投入開口部４１への塵芥の投入作業の再現等を行って投入開口部４１へ接近する。このとき、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された警告ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された警告ライン）Ｌ２を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｂを発光させるように指示する。また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された危険ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された危険ライン）Ｌ１を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。

【0095】

このようにして、本実施形態の塵芥収集車１では、積込装置５が停止した状態（巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故が発生しない状態）で、画像Ｉｍ１中の各ラインＬ１、Ｌ２の位置及び曲率の設定を行うことが可能である。

【0096】

本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではない。

【0097】

例えば、前記実施形態の指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有するものであった。しかし、停止指示手段７４１、警告指示手段７４２の一方のみを有するものであってもよい。また、前記実施形態の指示手段７４は、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する不可分のひとつの手段であった。しかし、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２が独立した別個の手段であってもよい。

【0098】

また、画像Ｉｍ１内に更に、危険エリアを設定しないエリアである無視エリアを画定することもできる。無視エリアを画定する端部ラインは直線状で、画像Ｉｍ１内で少なくとも左右いずれかの端部に設定される。ライン（境界ライン）Ｌは端部ラインに交わるように設定される。端部ラインは、例えば、図７等に示す画像Ｉｍ１の左右いずれかの辺に平行な直線とできる。このようにして無視エリアを画定することにより、無視エリアに位置する操作部５７を操作する作業者の人物像に対して危険判断はされない。このため、作業者が操作部５７を操作するたびに警告がされることを防止できる。

【0099】

また、前記実施形態では、停止維持手段７５１の停止維持は積込装置５に対して直接的になされていたが、指示手段７４を介してなされることもできる。停止維持は、例えば、操作部５７への電源供給を遮断して操作部５７そのものを無力化してもよい。また、操作部５７の信号を受けても無視するように構成してもよい。また、作業装置の可動部分（塵芥収集車１ではスライダ５２や押込板５３）と、固定部分（塵芥収集車１では塵芥投入箱４）との間に、ストッパを嵌めることにより、機械的に作動不能としてもよい。

【0100】

また、前記実施形態では、報知指示手段７５２の報知指示は、報知部６３に対して直接的になされていたが、指示手段７４を介してなされることもできる。

【0101】

また、前記実施形態では、図９のステップＳ６～Ｓ１０のように、報知部６３の報知は、越境判断手段７３が、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１に接近して枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたと判断したときから、その状態が解消するまでの間になされる。このため、作業者が例えば塵芥集積場と投入開口部４１との間を往復すると、その都度、報知がオン、オフする場合があるため、報知部６３がランプである場合は明滅し、ブザーである場合は断続音が出る。このような報知態様を好まない事業者に対しては、前記ステップＳ６で報知部６３の報知を開始した後は、前記ステップＳ７、Ｓ１０を行わず、例えばタイマーにより一定時間報知を継続させたり、積込装置５が停止するまで報知を継続させたりすることもできる。

【0102】

また、試運転時において報知指示手段７５２が報知を指示する対象は報知部６３に限られず、報知部６３とは別に塵芥収集車１に設けられた手段であってもよい。例えば運転台に設けられたディスプレイに対し、報知指示手段７５２が報知を指示してもよい。

【0103】

また、報知部６３における第一のランプ６３ａ～第三のランプ６３ｃは、図５に示すように投入開口部４１の上方に位置する撮像部６に設けられていたが、第四のランプ６３ｄ、第五のランプ６３ｅと同じく投入開口部４１に設けることもできる。さらに、報知部６３として第四のランプ６３ｄまたは第五のランプ６３ｅのみを設け、前記第一のランプ６３ａ～第三のランプ６３ｃの機能を第四のランプ６３ｄ、第五のランプ６３ｅが発揮するものとしてもよい。

【0104】

また、前記実施形態の報知部６３は５個のランプ６３ａ～６３ｅを有するものとしたがランプの個数はこれに限られない。例えば、３個のランプ６３ａ～６３ｃを有するものとし、３個のランプ６３ａ～６３ｃのうち少なくとも１個につき発光態様（点滅状態、発光色等）を変えて発光させたり、３個のランプ６３ａ～６３ｃのうち２個以上を同時に発光させたりすることで、前記実施形態の第四のランプ６３ｄ（第五のランプ６３ｅ）が担っていた報知を行わせることもできる。また、既設のランプを報知部６３を構成する一部または全部のランプとして転用したり、兼用したりすることもできる。

【0105】

また、前記実施形態の第四のランプ６３ｄは、ランプ６３ｄそのものの発光態様により報知するものとしたが、例えばスポットライトのように投入開口部４１内の底面に光線を照射して、当該底面や投入開口部４１に投入した塵芥の反射により報知するようにしてもよい。

【0106】

また、視覚による報知は、ランプによる発光によるものに限定されず、例えば小型ディスプレイを使用した画像による報知であってもよい。

【符号の説明】

【0107】

１…塵芥収集車、
２…車台、２１…運転室、
３…塵芥収容箱、３１…開口部、
４…塵芥投入箱、４１…投入開口部（投入部）、４２…蓋、４５…底部、
５…積込装置、５１…ガイドレール、５２…スライダ、５３…押込板（押込部材）、５３ａ…先端、５４…ピン、５５…プッシュシリンダ（圧縮駆動手段）、５５ｃ…シリンダ、５５ｐ…ピストン、５６…プレスシリンダ（押込駆動手段）、５６ｃ…シリンダ、５６ｐ…ピストン、５５１、５５２、５６１…ピン、５７…操作部（動作入力部）、５７１…境界位置入力部（境界位置入力手段）、５７２…境界曲率入力部（境界曲率入力手段）、５７３…試運転スイッチ（試運転入力手段）、５７４…警告解除手段（解除手段）、
６…撮像部、６１…カメラ（撮像手段）、６１１…広角レンズ（レンズ）、６１２…撮像素子、６２…支持部、６２１…基部、６２２…ブラケット、６２２ａ…基端部、６２２ｂ…先端部、６２３…軸部材、６２４…カバー板、６３…報知部（報知手段）、６３ａ…第一のランプ（ランプ）、６３ｂ…第二のランプ（ランプ）、６３ｃ…第三のランプ（ランプ）、６３ｄ…第四のランプ（ランプ）、６３ｅ…第五のランプ（ランプ）、
７…制御部、７１…人特定手段、７２…境界設定手段、７３…越境判断手段、７４…指示手段、７５…試運転制御手段、７２１…境界付加手段、７２２…境界位置設定手段、７２３…境界曲率設定手段、７４１…停止指示手段、７４２…警告指示手段、７５１…停止維持手段、７５２…報知指示手段、
Ａｒ１…危険エリア、Ａｒ２…危険エリア以外のエリア、
Ｆｒ…枠、Ｆｒ１…近端部（端部）、Ｆｒ２…遠端部（端部）、
Ｉｍ１…画像（画像データ、動画像、動画像データ）、Ｉｍ２…人物像、
Ｌ…ライン（境界ライン）、Ｌ１…危険ライン（ライン、停止境界ライン）、Ｌ２…警告ライン（ライン）、
Ｍ…バックモニタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】