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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023030612
(43)【公開日】2023-03-08
(54)【発明の名称】情報処理装置、駐車支援装置、および方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20230301BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20230301BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/09 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021135836
(22)【出願日】2021-08-23
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】竹田 厳太朗
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC14
5H181FF10
5H181FF13
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】登録済みの走行経路に基づく移動を車両が開始する前に、当該走行経路の走行の可否を判定することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る情報処理装置は、通信部と、検出部と、判定部とを備える。通信部は、車載装置から、車両を特定可能な車両識別情報を受信する。検出部は、障害物を検出する。判定部は、検出された障害物の位置と走行経路とに応じて、車両が走行経路に沿って走行可能か否かを判定する。また、通信部は、判定部による走行可否の判定結果を車載装置に送信する。
【選択図】図４
【解決手段】本開示に係る情報処理装置は、通信部と、検出部と、判定部とを備える。通信部は、車載装置から、車両を特定可能な車両識別情報を受信する。検出部は、障害物を検出する。判定部は、検出された障害物の位置と走行経路とに応じて、車両が走行経路に沿って走行可能か否かを判定する。また、通信部は、判定部による走行可否の判定結果を車載装置に送信する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転者による教師走行に基づいて記録された走行経路に沿って駐車場内で自動走行を行う車両に搭載された車載装置から、前記車両を特定可能な車両識別情報を受信する通信部と、
障害物を検出する検出部と、
検出された前記障害物の位置と前記走行経路とに応じて、前記車両が前記走行経路に沿って走行可能か否かを判定する判定部と、を備え、
前記通信部は、前記判定部による走行可否の判定結果を前記車載装置に送信する、
情報処理装置。
障害物を検出する検出部と、
検出された前記障害物の位置と前記走行経路とに応じて、前記車両が前記走行経路に沿って走行可能か否かを判定する判定部と、を備え、
前記通信部は、前記判定部による走行可否の判定結果を前記車載装置に送信する、
情報処理装置。
【請求項2】
前記車両の前記教師走行時に前記駐車場が撮影された第１の背景画像を、前記車両識別情報と対応付けて記憶部に記録させる記録部をさらに備え、
前記検出部は、前記車両が前記自動走行を開始する時点において前記駐車場が撮影された第２の背景画像と、前記第１の背景画像とに基づいて、前記障害物を検出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記検出部は、前記車両が前記自動走行を開始する時点において前記駐車場が撮影された第２の背景画像と、前記第１の背景画像とに基づいて、前記障害物を検出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記検出部は、前記第１の背景画像と前記第２の背景画像との差分を抽出することにより、前記障害物を検出する、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記検出部は、画像認識により、前記車両が前記自動走行を開始する時点において前記駐車場が撮影された画像から前記障害物を検出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記判定部は、検出された前記障害物の位置が、前記車両が前記走行経路に沿って走行する際に通過する走行領域内である場合、前記車両が前記走行経路に沿って走行不可であると判定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記記憶部は、一の前記車両識別情報に対して複数の走行経路を記憶可能であり、
前記判定部は、前記複数の走行経路のうち前記車両が走行可能な走行経路を判定し、
前記通信部は、前記複数の走行経路のうち走行可能な走行経路を表す走行経路識別情報を、前記車載装置に送信する、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記判定部は、前記複数の走行経路のうち前記車両が走行可能な走行経路を判定し、
前記通信部は、前記複数の走行経路のうち走行可能な走行経路を表す走行経路識別情報を、前記車載装置に送信する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記記憶部は、一の前記車両識別情報に対応する前記複数の走行経路を、優先順位をつけて記憶可能であり、
前記判定部は、前記車両が前記複数の走行経路のうち最も優先順位の高い走行経路に沿って走行不可であると判定した場合に、前記複数の走行経路のうち前記車両が走行可能な他の走行経路を判定し、
前記通信部は、前記複数の走行経路のうち、前記判定部によって前記車両が走行可能な他の走行経路として判定された走行経路を表す走行経路識別情報を、前記車載装置に送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。
前記判定部は、前記車両が前記複数の走行経路のうち最も優先順位の高い走行経路に沿って走行不可であると判定した場合に、前記複数の走行経路のうち前記車両が走行可能な他の走行経路を判定し、
前記通信部は、前記複数の走行経路のうち、前記判定部によって前記車両が走行可能な他の走行経路として判定された走行経路を表す走行経路識別情報を、前記車載装置に送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記検出部は、前記駐車場に設置された固定カメラによって撮影された画像に基づいて、前記障害物を検出する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
運転者による教師走行に基づいて記録された走行経路に沿って車両の自動走行を行う駐車支援を実行する駐車支援装置であって、
情報処理装置に対して前記車両を特定可能な車両識別情報を送信し、前記情報処理装置から、前記走行経路に沿った走行の可否を表す情報を受信する通信部と、
受信した前記情報が前記走行経路に沿った走行が不可であることを表す場合、通知を出力する出力部と、
を備える駐車支援装置。
情報処理装置に対して前記車両を特定可能な車両識別情報を送信し、前記情報処理装置から、前記走行経路に沿った走行の可否を表す情報を受信する通信部と、
受信した前記情報が前記走行経路に沿った走行が不可であることを表す場合、通知を出力する出力部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項10】
前記出力部は、前記通知として、障害物が存在するため、自動走行を開始できないことを表すメッセージを前記車両内の表示部に表示させる、
請求項９に記載の駐車支援装置。
請求項９に記載の駐車支援装置。
【請求項11】
複数の教師走行に基づく複数の走行経路を記憶可能な記憶部を備え、
前記通信部は、前記複数の走行経路のうち、前記車両が走行可能な走行経路を表す走行経路識別情報を前記情報処理装置から受信し、
前記出力部は、受信した前記走行経路識別情報に基づいて、前記車両が走行可能な走行経路を表す通知を出力する、
請求項９または１０に記載の駐車支援装置。
前記通信部は、前記複数の走行経路のうち、前記車両が走行可能な走行経路を表す走行経路識別情報を前記情報処理装置から受信し、
前記出力部は、受信した前記走行経路識別情報に基づいて、前記車両が走行可能な走行経路を表す通知を出力する、
請求項９または１０に記載の駐車支援装置。
【請求項12】
運転者による教師走行に基づいて記録された走行経路に沿って駐車場内で自動走行を行う車両に搭載された車載装置から、前記車両を特定可能な車両識別情報を受信する第１の通信ステップと、
障害物を検出する検出ステップと、
検出された前記障害物の位置と前記走行経路とに応じて、前記車両が前記走行経路に沿って走行可能か否かを判定する判定ステップと、
走行可否の判定結果を前記車載装置に送信する第２の通信ステップと、
を含む方法。
障害物を検出する検出ステップと、
検出された前記障害物の位置と前記走行経路とに応じて、前記車両が前記走行経路に沿って走行可能か否かを判定する判定ステップと、
走行可否の判定結果を前記車載装置に送信する第２の通信ステップと、
を含む方法。
【請求項13】
運転者による教師走行に基づいて記録された走行経路に沿って車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
情報処理装置に対して前記車両を特定可能な車両識別情報を送信し、前記情報処理装置から、前記走行経路に沿った走行の可否を表す情報を受信する通信ステップと、
受信した前記情報が前記走行経路に沿った走行が不可であることを表す場合、通知を出力する出力ステップと、
を含む方法。
情報処理装置に対して前記車両を特定可能な車両識別情報を送信し、前記情報処理装置から、前記走行経路に沿った走行の可否を表す情報を受信する通信ステップと、
受信した前記情報が前記走行経路に沿った走行が不可であることを表す場合、通知を出力する出力ステップと、
を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、駐車支援装置、および方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を記録し、記録された走行経路を利用して、駐車支援を行う技術がある。当該技術は例えばユーザの自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－１６１１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような駐車支援により車両が駐車位置へ移動する際に走行経路上に障害物が存在する場合、車載センサにより当該障害物を認識するまでは、当該走行経路の走行が不可であることを判定することが困難であった。このため、車両が実際に走行を開始した後に、登録された走行経路の走行が不可であることをドライバに通知することになり、途中まで進行した駐車のやり直しの手間が発生する場合があった。このような場合に、ドライバが不便さを感じる可能性があった。
【0005】
本開示は、登録済みの走行経路に基づく移動を車両が開始する前に、当該走行経路の走行の可否を判定することができる情報処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る情報処理装置は、通信部と、検出部と、判定部とを備える。通信部は、運転者による教師走行に基づいて記録された走行経路に沿って駐車場内で自動走行を行う車両に搭載された車載装置から、車両を特定可能な車両識別情報を受信する。検出部は、障害物を検出する。判定部は、検出された障害物の位置と走行経路とに応じて、車両が走行経路に沿って走行可能か否かを判定する。また、通信部は、判定部による走行可否の判定結果を車載装置に送信する。
【発明の効果】
【0007】
本開示に係る情報処理装置によれば、登録済みの走行経路に基づく移動を車両が開始する前に、当該走行経路の走行の可否を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る情報処理装置、駐車支援装置、および方法の実施形態について説明する。
【0010】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
【0011】
図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。
【0012】
車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギヤの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。
【0013】
また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、および操作部を備える。
【0014】
車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。
【0015】
車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。
【0016】
本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。
【0017】
送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。
【0018】
また、車両１は、車両１の前方を撮影する第１の車載カメラ１６ａ、車両１の後方を撮影する第２の車載カメラ１６ｂ、車両１の左側方を撮影する第３の車載カメラ１６ｃ、および車両１の右側方を撮影する第４の車載カメラを備える。第４の車載カメラは図示を省略する。
【0019】
以下、第１の車載カメラ１６ａ、第２の車載カメラ１６ｂ、第３の車載カメラ１６ｃ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラ１６という。車載カメラの位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の車載カメラ１６ａおよび第２の車載カメラ１６ｂの２台のみを備えても良い。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の車載カメラを有しても良い。
【0020】
車載カメラ１６は、車両１の周囲の映像を撮影可能であり、例えば、カラー画像を撮影するカメラである。なお、車載カメラ１６が撮影する画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、車載カメラ１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。
【0021】
また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。駐車支援装置１００は、本実施形態における車載装置の一例である。
【0022】
次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。
【0023】
図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。
【0024】
表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねても良い。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。
【0025】
また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、ドライバ（運転者）によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでも良いし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であっても良い。
【0026】
操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１のドライバである。操作ボタン１４１は、ドライバからの押下を受け付けることにより、ドライバから例えば駐車支援の開始の操作を受け付ける。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられても良い。操作ボタン１４１は、本実施形態における操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であっても良い。また、不図示のタブレット端末、スマートフォン、リモートコントローラ、または電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。
【0027】
本実施形態の駐車支援装置１００は、ドライバによる教師走行に基づいて走行経路を記録し、記録した走行経路を利用して駐車支援をする。換言すれば、駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法は、ドライバによる教師走行に基づいて、車両１の自動走行を行う方法である。このような駐車支援方法は、例えばドライバの自宅の車庫、集合住宅の契約駐車枠、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車枠等、決まった場所への駐車を繰り返し行なう場合に、ドライバの駐車の手間を低減するために有効である。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングと呼ばれる。
【0028】
本実施形態においては、特に、集合住宅の駐車場、または勤務先等の駐車場内に、車両１用の駐車枠がある場合を想定する。本実施形態の駐車支援装置１００は、このような駐車場を管理するサーバ装置と相互に通信可能であるものとする。
【0029】
図３は、第１の実施形態に係る車両１が駐車する駐車場９の一例を示す図である。図３に示すように、駐車場９には、複数の駐車枠９０１～９０４が設けられている。図３に示す例では、車両１には、駐車枠９０３が割当てられている。
【0030】
図３に示す走行経路８は、車両１がドライバの手動運転による教師走行で駐車枠９０３へ駐車した経路である。図３に示す走行領域８００は、車両１が走行経路８を走行する際の、車両１の車体１２が通過する領域である。
【0031】
駐車場９には、固定カメラ５が設けられている。固定カメラ５は、少なくとも、複数の駐車枠９０１～９０４、および各駐車枠９０１～９０４に割当てられた複数の車両の走行領域８００を撮影可能な位置に設置される。固定カメラ５が撮影する画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、固定カメラ５は、監視カメラ等の用途を兼ねても良い。
【0032】
サーバ装置２は、例えば、駐車場９の管理室等に設けられる。あるいは、サーバ装置２は、駐車場９の外部に設けられても良い。サーバ装置２は、本実施形態における情報処理装置の一例である。
【0033】
車両１の駐車支援装置１００は、サーバ装置２と無線通信により相互に通信する。無線通信の規格はＷｉ－Ｆｉ、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等であるが、特に限定されるものではない。
【0034】
また、サーバ装置２は、固定カメラ５から、固定カメラ５が撮影した画像を取得する。サーバ装置２と固定カメラ５とは、無線通信により相互に通信しても良いし、通信ケーブルを介して互いに通信しても良い。
【0035】
また、駐車支援装置１００および固定カメラ５は、サーバ装置２と直接的に接続しなくとも良く、例えば、駐車場９内に設けられた通信装置を介してサーバ装置２と通信しても良い。
【0036】
サーバ装置２は、車両１の教師走行前に固定カメラ５から取得した画像を保存する。そして、その後、車両１が当該教師走行に基づく自動走行により駐車枠９０３へ自動駐車をする際に、車両１の教師走行前に固定カメラ５から取得した画像を保存する。
【0037】
車両１の教師走行前に固定カメラ５によって撮影された画像は、本実施形態における第１の背景画像の一例である。また、自動走行開始前に固定カメラ５によって撮影された画像は、本実施形態における第２の背景画像の一例である。
【0038】
サーバ装置２は、第１の背景画像と第２の背景画像とに基づいて、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。障害物７０ａ，７０ｂの検出の手法の詳細は後述する。サーバ装置２は、検出した障害物７０ａ，７０ｂが走行領域８００内に位置する場合に、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定する。サーバ装置２は、走行可否の判定結果を、車両１に送信する。
【0039】
次に、本実施形態の駐車支援装置１００およびサーバ装置２が備える機能の詳細について説明する。
【0040】
図４は、第１の実施形態に係る駐車支援システムＳ１００の一例を示す図である。本実施形態の駐車支援システムＳ１００は、車両１に搭載される車載システムＳ１と、駐車場側に設けられるインフラシステムＳ２とを備える。
【0041】
車載システムＳ１は、表示装置１２０、車載カメラ１６、駐車支援装置１００、および車両制御システム１８を備える。なお、車載システムＳ１は、さらに他の装置を含んでも良い。
【0042】
車両制御システム１８は、車両１の操舵、アクセル、ブレーキ、およびトランスミッションのギヤを制御することにより、車両１の走行を制御する。
【0043】
駐車支援装置１００は、通信装置１０１、表示制御部１０２、走行情報記録部１０３、画像処理部１０４、補正部１０５、および記憶部１１０を備える。
【0044】
なお、図４では駐車支援装置１００が通信装置１０１、表示制御部１０２、走行情報記録部１０３、画像処理部１０４、補正部１０５、および記憶部１１０を備える１台の装置であるものとして図示しているが、駐車支援装置１００の構成はこれに限定されない。例えば、駐車支援装置１００は複数のＥＣＵ等の装置により構成されてもよい。また、車両制御システム１８と駐車支援装置１００とが１つのＥＣＵに統合されても良い。
【0045】
記憶部１１０は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、またはＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等によって構成される。なお、複数の記憶媒体が記憶部１１０として機能しても良い。
【0046】
記憶部１１０は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（表示制御部１０２、走行情報記録部１０３、画像処理部１０４、および補正部１０５）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが記憶部１１０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ上にロードされ、表示制御部１０２、走行情報記録部１０３、画像処理部１０４、および補正部１０５がＲＡＭ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。
【0047】
本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0048】
また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0049】
なお、表示制御部１０２、走行情報記録部１０３、画像処理部１０４、および補正部１０５は、個別のハードウェア回路であっても良い。
【0050】
通信装置１０１は、車両１の外部の情報処理装置と無線通信可能な通信機器である。具体的には、通信装置１０１は、インフラシステムＳ２のサーバ装置２と、相互に無線通信可能であるものとする。なお、図３で説明したように、通信装置１０１は、サーバ装置２と直接的に接続しなくとも良く、例えば、駐車場９内に設けられた他の通信装置を介してサーバ装置２と通信しても良い。通信装置１０１は、本実施形態における駐車支援装置１００の通信部の一例である。
【0051】
本実施形態においては、通信装置１０１は、車両１がサーバ装置２の通信範囲に入った場合に、サーバ装置２に対して車両１の車両情報を送信する。また、通信装置１０１は、サーバ装置２から、走行経路８に沿った走行の可否を表す情報を受信する。
【0052】
車両情報は、車両１に関する情報であり、少なくとも、車両１を特定可能な車両ＩＤを含む。車両ＩＤは、本実施形態における車両識別情報の一例である。
【0053】
また、通信装置１０１は、教師走行を開始するユーザの操作がドライバ用ＵＩまたはその他の操作部から入力された場合、教師走行の開始を示す教師走行開始信号をサーバ装置２に送信する。また、通信装置１０１は、教師走行を終了するユーザの操作がドライバ用ＵＩまたはその他の操作部から入力された場合、教師走行の終了を示す教師走行終了信号をサーバ装置２に送信する。また、通信装置１０１は、自動走行による駐車支援を開始するユーザの操作がドライバ用ＵＩまたはその他の操作部から入力された場合、駐車支援の開始を示す駐車支援開始信号をサーバ装置２に送信する。
【0054】
表示制御部１０２は、表示装置１２０を制御して、各種のドライバ用ＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示させる。例えば、表示制御部１０２は、通信装置１０１がサーバ装置２から受信した走行可否情報が、走行経路８に沿った走行が不可であることを表す場合、表示装置１２０に通知を出力させる。
【0055】
例えば、表示制御部１０２は、例えば、通知として、障害物７０ａが存在するため、自動走行を開始できないことを表すメッセージを車両１内の表示装置１２０に表示させる。表示制御部１０２は、本実施形態における出力部の一例である。
【0056】
なお、通知の出力手法は画面表示に限定されるものではなく、音声による通知の出力等であっても良い。例えば、駐車支援装置１００は、スピーカに音声メッセージを出力させる音声出力部を備えても良い。
【0057】
走行情報記録部１０３は、教師走行における車両１の走行情報を記録する。走行情報記録部１０３は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の操舵角に関する操舵情報、および制動動作に関する制動情報を取得し、記憶部１１０に登録する。図３では、操舵情報と制動情報とを総称して操舵・制動情報１１１という。
【0058】
画像処理部１０４は、教師走行の際に、車載カメラ１６から、車両１の周囲を撮影した周辺画像１１２を取得し、記憶部１１０に登録する。
【0059】
操舵・制動情報１１１と周辺画像１１２とを総称して自動駐車用登録データという。
【0060】
また、画像処理部１０４は、自動走行による駐車支援の実行の際、車載カメラ１６から取得した周辺画像と、記憶部１１０に登録された教師走行時の周辺画像１１２とを比較し、比較結果に基づいて車両１の位置を推定する。例えば、画像処理部１０４は、駐車支援の実行の際に取得した周辺画像と教師走行時の周辺画像１１２とから特徴点を抽出し、特徴点の位置の差異に基づいて、教師走行時の車両１の位置を基準とした現在の車両１の相対位置を推定する。
【0061】
特徴点の抽出の手法は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法を採用しても良い。また、画像処理部１０４は、その他の公知の手法による自己位置推定を実行しても良い。画像処理部１０４は、教師走行中に撮像された周辺画像１１２から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図として定義し、当該地図を記憶部１１０に記憶させてもよい。
【0062】
補正部１０５は、自動走行による駐車支援の実行の際、画像処理部１０４によって推定された車両１の相対位置に基づいて、記憶部１１０に登録された操舵・制動情報１１１を補正する。
【0063】
また、補正部１０５は、送受波部１５によって車両１の周囲の障害物が検出された場合、当該障害物の位置に応じて操舵・制動情報１１１を補正しても良い。また、車両１の周囲の障害物の検出は、送受波部１５で行われると限定されるものでなく、車載カメラ１６によって撮影された画像に基づいて車両１の周囲の障害物が検出されても良い。例えば、車載カメラ１６は、撮影した画像から、画像認識等により障害物を検出しても良い。あるいは、補正部１０５が、車載カメラ１６により撮影された画像から、画像認識等により障害物を検出しても良い。送受波部１５による障害物の検出と、車載カメラ１６または補正部０１５による画像に基づく障害物の検出とは、併用されてもよいし、いずれか一方のみが用いられても良い。
【0064】
また、補正部１０５は、障害物の検出結果に限らず、車両１の周囲の状況を表す種々の周辺情報に基づいて、操舵・制動情報１１１を補正してもよい。
【0065】
補正部１０５は、補正した操舵・制動情報１１１を、車両制御システム１８に送信する。車両制御システム１８は、補正部１０５により補正された操舵・制動情報１１１に基づいて、車両１を自動走行させる。
【0066】
インフラシステムＳ２は、固定カメラ５と、サーバ装置２とを備える。
【0067】
サーバ装置２は、通信装置２０１と、ＩＤ管理部２０２と、車両検知部２０３と、領域認識部２０４と、障害物検出部２０５と、走行可否判定部２０６と、メモリ管理部２０７と、記憶部２１０とを備える。
【0068】
なお、図４ではサーバ装置２が通信装置２０１、ＩＤ管理部２０２、車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、走行可否判定部２０６、メモリ管理部２０７、および記憶部２１０を備える１台の装置であるものとして図示しているが、サーバ装置２の構成はこれに限定されない。例えば、サーバ装置２の機能の一部または全てがクラウド環境に設けられても良い。また、複数のサーバ装置２により、これらの機能が実現されても良い。
【0069】
記憶部２１０は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリまたはＨＤＤ等によって構成される。なお、複数の記憶媒体が記憶部２１０として機能しても良い。
【0070】
記憶部２１０は、サーバ装置２で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態のサーバ装置２で実行されるプログラムは、上述した各機能部（ＩＤ管理部２０２、車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、走行可否判定部２０６、メモリ管理部２０７）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが記憶部２１０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ上にロードされ、ＩＤ管理部２０２、車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、走行可否判定部２０６、メモリ管理部２０７がＲＡＭ上に生成されるようになっている。なお、サーバ装置２の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。
【0071】
本実施形態のサーバ装置２で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0072】
また、本実施形態のサーバ装置２で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のサーバ装置２で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態のサーバ装置２で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0073】
なお、ＩＤ管理部２０２、車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、走行可否判定部２０６、メモリ管理部２０７は、個別のハードウェア回路であっても良い。
【0074】
通信装置２０１は、駐車支援装置１００および固定カメラ５と無線通信可能な通信機器である。通信装置２０１は、本実施形態におけるサーバ装置２の通信部の一例である。
【0075】
本実施形態においては、通信装置２０１は、駐車支援装置１００から、車両情報を受信する。例えば、車両１が、通信装置２０１の通信範囲に入り、駐車支援装置１００の通信装置１０１とサーバ装置２の通信装置２０１とが疎通すると、通信装置２０１は、通信装置１０１から送信された車両情報を受信する。
【0076】
また、通信装置２０１は、駐車支援装置１００から、教師走行開始信号、教師走行終了信号、および駐車支援開始信号を取得する。
【0077】
また、通信装置２０１は、車両１が走行経路８に沿って走行可能か否かの判定結果を表す走行可否情報を、駐車支援装置１００に送信する。
【0078】
また、通信装置２０１は、固定カメラ５から、固定カメラ５が撮影した画像を取得する。通信装置２０１は、固定カメラ５が撮影した画像を常時取得し続けていても良い。なお、固定カメラ５によって撮影された画像は車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、メモリ管理部２０７によって実行される処理で用いられるため、図４では、固定カメラ５と車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、メモリ管理部２０７とが矢印で接続するが、実際の画像の送信経路は通信装置２０１を介しても良い。
【0079】
ＩＤ管理部２０２は、通信装置２０１が受信した車両情報に含まれる車両１の車両ＩＤを抽出する。ＩＤ管理部２０２は、車両１の車両ＩＤをメモリ管理部２０７に送出する。また、ＩＤ管理部２０２は、車両情報に含まれる車両１の車両ＩＤが、記憶部２１０に予め登録された車両ＩＤ情報２１３に含まれるか否かを判定しても良い。車両ＩＤ情報２１３は、例えば、駐車場９を契約している車両１の車両ＩＤと、当該車両１の契約駐車枠を特定可能な契約駐車枠ＩＤとが対応付けられたテーブルである。
【0080】
車両検知部２０３は、車両１の教師走行中に固定カメラ５によって時系列に撮影された複数の画像から、車両１を検知する。車両１を検知する手法は特に限定されるものではないが、例えば、オブジェクト認識等の公知の画像処理の技術を採用可能である。また、車両検知部２０３は、車両１の教師走行開始前に撮影された第１の背景画像と、車両１の教師走行中に撮影された画像の差分を抽出することにより、車両１を検知しても良い。車両検知部２０３は、複数の画像と、当該画像上で車両１が描出された位置を領域認識部２０４に送出する。
【0081】
領域認識部２０４は、車両検知部２０３によって検知された教師走行中の車両１の位置の変化に基づいて、駐車場９における車両１の走行領域８００を認識する。例えば、領域認識部２０４は、画像に占める走行領域８００の範囲を、画像上の座標により特定する。領域認識部２０４は、認識した走行領域８００をメモリ管理部２０７に送出する。メモリ管理部２０７は、領域認識部２０４によって認識された走行領域８００と、ＩＤ管理部２０２により特定された車両ＩＤとを対応付けて、走行領域情報２１２として記憶部２１０に保存する。なお、当該処理は領域認識部２０４が実行しても良い。
【0082】
また、領域認識部２０４は、認識した走行領域８００の幅方向の中心の移動経路を、走行経路８として認識しても良い。
【0083】
【0084】
図４に戻り、障害物検出部２０５は、固定カメラ５によって撮影された画像に基づいて、駐車場９に存在する障害物７０ａ，７０ｂを検出する。より詳細には、車両１が自動走行を開始する時点において駐車場９が撮影された第２の背景画像と、車両１の教師走行の開始前に駐車場９が撮影された第１の背景画像とに基づいて、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。例えば、障害物検出部２０５は、第１の背景画像と第２の背景画像との差分を抽出することにより、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。
【0085】
図３で説明した例では、植物の鉢植７１は、車両１が自動走行をした際に、既に駐車場９に置かれていたものとする。この場合、植物の鉢植７１は、第１の背景画像と第２の背景画像の両方において同じ位置に描出されるので、差分が生じない。この場合、障害物検出部２０５は、植物の鉢植７１を障害物として検出しない。
【0086】
また、障害物７０ａ，７０ｂは、車両１が自動走行をした際には駐車場９になく、車両１が自動走行を開始する時点においては駐車場９に存在した。このため、障害物７０ａ，７０ｂは第１の背景画像には描出されず、第２の背景画像にのみ描出される。この場合、障害物７０ａ，７０ｂが描出された箇所において、第１の背景画像と第２の背景画像に差分が生じる。この場合、障害物検出部２０５は、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。
【0087】
なお、障害物検出部２０５は、その他の手法を用いて障害物７０ａ，７０ｂを検出しても良い。例えば、障害物検出部２０５は、画像認識により、車両１が自動走行を開始する時点において、駐車場９が撮影された画像から、障害物７０ａ，７０ｂを検出しても良い。画像認識に用いられる画像は、例えば、第２の背景画像と同様のタイミングで固定カメラ５により撮影される。当該手法を採用する場合は、教師走行時の第１の背景画像は記憶部２１０に保存されなくとも良い。障害物検出部２０５は、本実施形態における検出部の一例である。
【0088】
障害物検出部２０５は、検出した障害物７０ａ，７０ｂの位置を、走行可否判定部２０６に送出する。障害物７０ａ，７０ｂの位置は、例えば第２の背景画像上の座標によって表されても良い。
【0089】
走行可否判定部２０６は、障害物検出部２０５によって検出された障害物７０ａ，７０ｂの位置と、車両１の走行経路８とに応じて、車両１が走行経路８に沿って走行可能か否かを判定する。走行可否判定部２０６は、本実施形態における判定部の一例である。
【0090】
より詳細には、走行可否判定部２０６は、検出された障害物７０ａ，７０ｂの位置が、車両１が走行経路８に沿って走行する際に通過する走行領域８００内である場合、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定する。
【0091】
本実施形態において、障害物７０ａ，７０ｂの位置が走行領域８００内であるとは、障害物７０ａ，７０ｂの少なくとも一部が、走行領域８００に含まれることをいう。図３に示した例では、障害物７０ｂは走行領域８００内に位置していないが、障害物７０ａの一部が走行領域８００内に位置している。この場合、走行可否判定部２０６は、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定する。走行可否判定部２０６は、走行可否の判定結果を通信装置２０１に送出する。
【0092】
メモリ管理部２０７は、記憶部２１０へのデータの保存、および記憶部２１０からのデータの読み出しを管理する。また、メモリ管理部２０７は、車両１の教師走行時に駐車場９が撮影された第１の背景画像２１１を、車両ＩＤと対応付けて記憶部２１０に記録させる。車両ＩＤは、例えば、第１の背景画像２１１の付帯情報として登録されても良いし、テーブル等の形式で車両ＩＤと第１の背景画像２１１とを対応付けても良い。メモリ管理部２０７は、本実施形態における記録部の一例である。
【0093】
なお、本実施形態においてメモリ管理部２０７は、他の機能部により生成された各種データを記憶部２１０に保存する処理を実行しているが、これらの処理は、他の機能部が実行しても良い。
【0094】
次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。図６は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【0095】
次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。図６は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図６に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＮＷ（ＮｅｔＷｏｒｋ） Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ＨＤＤ１１Ｆ等がバス１１Ｇにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0096】
ＣＰＵ１１Ａは、ＥＣＵ全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。
【0097】
ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＨＤＤ１１Ｆは、記憶部１１０として機能する。例えば、ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。
【0098】
ＣＡＮ Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１内のＣＡＮ介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をするためのインタフェースである。なお、ＣＡＮ以外の規格を採用しても良い。ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｅは、インターネット等のネットワークを介して車両１の外部の情報処理装置と通信可能な通信装置１０１である。
【0099】
なお、図６に示す駐車支援装置１００のハードウェア構成は一例であり、これに限定されるものではない。
【0100】
また、サーバ装置２のハードウェア構成は図示を省略するが、駐車支援装置１００と同様に、プロセッサおよび記憶装置を備えた通常のコンピュータを利用したハードウェア構成とする。
【0101】
次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００およびサーバ装置２で実行される走行経路記録処理の流れについて説明する。
【0102】
図７は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００およびサーバ装置２で実行される走行経路記録処理の流れの一例を示すシーケンス図である。当該処理は、ドライバが手動運転により車両１を教師走行する際に実行される。当該処理の開始の前提として、車両１が駐車場９の入口に到着しているものとする。
【0103】
車両１が駐車場９の入口に到着すると、車両１がサーバ装置２の通信装置２０１の通信範囲に入る。この場合、図７に示すように、駐車支援装置１００の通信装置１０１とサーバ装置２の通信装置２０１とが疎通する（Ｓ１０１）。
【0104】
この場合、駐車支援装置１００の通信装置１０１は、車両１の車両情報をサーバ装置２へ送信する（Ｓ１０２）。サーバ装置２の通信装置２０１は車両情報を受信する。そして、ＩＤ管理部２０２は、通信装置２０１が受信した車両情報に含まれる車両１の車両ＩＤを抽出し、メモリ管理部２０７に送出する。以降の処理では、ＩＤ管理部２０２により抽出された車両ＩＤに対応付けて各種データが保存される。このように各種データに、車両ＩＤを対応付けて管理することを、ＩＤ管理という（Ｓ１０３）。なお、このとき、ＩＤ管理部２０２は、車両ＩＤ情報２１３に基づいて、車両１の車両ＩＤの認証処理を実行しても良い。例えば、事前に登録された車両ＩＤのみ、駐車場９における走行領域８００の登録が可能であるものとしても良い。
【0105】
そして、表示装置１２０に表示されたドライバ用ＵＩまたはその他の操作部が、ドライバによる教師走行のための駐車開始操作を受け付ける（Ｓ１０４）。
【0106】
この場合、駐車支援装置１００の通信装置１０１は、教師走行開始信号をサーバ装置２に送信する（Ｓ１０５）。サーバ装置２の通信装置２０１は教師走行開始信号を受信する。
【0107】
サーバ装置２のメモリ管理部２０７は、通信装置２０１により教師走行開始信号が受信された場合、この時点で固定カメラ５により撮影された画像を、第１の背景画像２１１として、車両１の車両ＩＤと対応付けて記憶部２１０に保存する。この時点では、車両１は駐車場９に入場していないため、第１の背景画像２１１には車両１自体は描出されず、車両１が走行予定の駐車場９の状態が描出される。
【0108】
そして、車両１はドライバによる教師走行を開始する（Ｓ１０７）。なお、Ｓ１０４の駐車開始操作を受け付けタイミングに加えて、実際に車両１が教師走行を開始したタイミングで、さらに、通信装置１０１が信号をサーバ装置２に送信しても良い。ドライバが手動で教師走行をする間、走行情報記録部１０３は、教師走行における車両１の走行情報を記録する。また、画像処理部１０４は、車載カメラ１６から周辺画像を取得する。
【0109】
そして、車両１が教師走行をしている間、サーバ装置２の車両検知部２０３は、固定カメラ５によって時系列に撮影された複数の画像から、車両１を検知する。また、領域認識部２０４は、車両検知部２０３によって検知された教師走行中の車両１の位置の変化に基づいて、駐車場９における車両１の走行領域８００を認識する（Ｓ１０８）。
【0110】
そして、表示装置１２０に表示されたドライバ用ＵＩまたはその他の操作部が、ドライバによる教師走行の終了操作を受け付ける（Ｓ１０９）。
【0111】
この場合、駐車支援装置１００の通信装置１０１は、教師走行終了信号をサーバ装置２に送信する（Ｓ１１０）。サーバ装置２の通信装置２０１は教師走行終了信号を受信する。通信装置２０１が教師走行終了信号を受信すると、車両検知部２０３による車両１の検知、および領域認識部２０４による走行領域８００の認識の処理が終了する。領域認識部２０４は、認識した走行領域８００を、メモリ管理部２０７を介して記憶部２１０に保存する。ここで、このシーケンス図の処理は終了する。
【0112】
次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００およびサーバ装置２で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。
【0113】
図８は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００およびサーバ装置２で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図の処理の前提として、車両１の教師走行による走行領域８００が、サーバ装置２に登録済みであるものとする。
【0114】
車両１が駐車場９の入口に到着すると、車両１がサーバ装置２の通信装置２０１の通信範囲に入る。この場合、図７に示すように、駐車支援装置１００の通信装置１０１とサーバ装置２の通信装置２０１とが疎通する（Ｓ１０１）。
【0115】
この場合、駐車支援装置１００の通信装置１０１は、車両１の車両情報をサーバ装置２へ送信する（Ｓ２０１）。サーバ装置２の通信装置２０１は車両情報を受信する。
【0116】
そして、ＩＤ管理部２０２は、通信装置２０１が受信した車両情報に含まれる車両１の車両ＩＤを抽出し、認証処理を実行する（Ｓ２０３）。例えば、ＩＤ管理部２０２は、車両１の車両ＩＤが、車両ＩＤ情報２１３、および走行領域情報２１２に登録されているか否かを判定しても良い。車両１の車両ＩＤが、走行領域情報２１２に登録されていない場合は、教師走行は可能であるが、自動走行による駐車支援は不可であることを示す情報を通信装置１０１が車両１に送信しても良い。なお、当該処理は必須ではない。
【0117】
次に、表示装置１２０に表示されたドライバ用ＵＩまたはその他の操作部が、ドライバによる教師走行のための駐車支援の開始操作を受け付ける（Ｓ２０４）。
【0118】
この場合、駐車支援装置１００の通信装置１０１は、駐車支援開始信号をサーバ装置２に送信する（Ｓ２０５）。サーバ装置２の通信装置２０１は駐車支援開始信号を受信する。
【0119】
サーバ装置２の障害物検出部２０５は、通信装置２０１が駐車支援開始信号を受信した場合、この時点において固定カメラ５が駐車場９を撮影した第２の背景画像を取得する。なお、障害物検出部２０５は、第２の背景画像を記憶部２１０に保存しても良い。そして、障害物検出部２０５は、当該第２の背景画像と、記憶部２１０に保存された第１の背景画像２１１との差分を抽出することにより、障害物７０ａ，７０ｂを検出する（Ｓ２０６）。
【0120】
そして、走行可否判定部２０６は、障害物検出部２０５によって検出された障害物７０ａ，７０ｂの位置と、車両１の走行経路８とに応じて、障害物７０ａ，７０ｂは走行領域８００に侵入しているか否かを判定する（Ｓ２０７）。
【0121】
なお、Ｓ２０６およびＳ２０７の処理が実行されている間、駐車支援装置１００の画像処理部１０４は、車載カメラ１６から取得した周辺画像に基づく自己位置の推定処理を開始していても良い。
【0122】
次に、走行可否判定部２０６は、車両１が走行経路８に沿って走行可能か否かを判定する（Ｓ２０８）。例えば、走行可否判定部２０６は、障害物７０ａ，７０ｂのいずれかの少なくとも一部が走行領域８００に侵入している場合、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定する。
【0123】
そして、通信装置２０１は、走行可否情報を、駐車支援装置１００に送信する（Ｓ２０９）。駐車支援装置１００の通信装置１０１は、走行可否情報を受信する。
【0124】
また、走行可否情報が走行不可であることを示す場合、通信装置２０１は、走行可否情報とともに第２の背景画像を駐車支援装置１００に送信してもよい。また、この場合、通信装置２０１は、障害物検出部２０５によって検出された障害物７０ａ，７０ｂのうち走行可否判定部２０６によって走行領域８００内に位置すると判定された障害物７０ａの第２の背景画像上の位置を示す情報を駐車支援装置１００に送信してもよい。
【0125】
駐車支援装置１００は、走行可否情報に基づいて、自動走行による駐車支援の開始、またはドライバへの走行不可の通知を出力する（Ｓ２１０）。
【0126】
例えば、走行可否情報が走行可能であることを示す場合、駐車支援装置１００の補正部１０５は、車両１の周囲の状況に応じて補正した操舵・制動情報１１１を車両制御システム１８に送信することにより、自動走行による駐車支援を開始する。この場合、表示制御部１０２は、自動走行を開始することを表示装置１２０に表示させても良い。
【0127】
また、走行可否情報が走行不可であることを示す場合、駐車支援装置１００の表示制御部１０２は、ドライバへの走行不可の通知を表示装置１２０に表示させる。
【0128】
図９は、第１の実施形態に係る走行不可の通知画面の一例を示す図である。図９に示すように、表示制御部１０２は、障害物７０ａが存在するため、自動走行を開始できないことを表すメッセージＭ１を表示装置１２０上に表示させる。
【0129】
また、図９に示すように、表示制御部１０２は、サーバ装置２から送信された第２の背景画像５１を表示装置１２０上に表示させても良い。この場合、表示制御部１０２は、例えば、サーバ装置２の障害物検出部２０５によって障害物７０ａとして検出された物体を強調するように、枠７００を表示させても良い。また、表示制御部１０２は、第２の背景画像５１上に、走行経路８または走行領域８００を表す画像を重畳して表示させても良い。
【0130】
当該通知画面により、車両１のドライバは、教師走行と同じ走行経路８では目標とする駐車枠９０３に駐車できないことを把握する。その後、例えば、車両１のドライバは手動運転による駐車に切り替えて車両１を駐車させても良い。あるいは、ドライバが障害物７０ａの除去等の対応をした上で、再度、図９のＳ２０１から処理を開始しても良い。なお、図９に示す通知画面の表示態様は一例であり、これに限定されるものではない。
【0131】
ここで、図８に示すシーケンス図の処理は終了する。
【0132】
このように、本実施形態のサーバ装置２は、駐車場９における障害物７０ａ，７０ｂを検出し、障害物７０ａ，７０ｂの位置と車両１の走行経路８とに応じて、車両１が走行経路８に沿って走行可能か否かを判定し、走行可否の判定結果を車両１の駐車支援装置１００に送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、登録済みの走行経路８に基づく移動を車両１が開始する前に、当該走行経路８の走行の可否を判定することができる。このため、車両１の自動走行を開始する前に、走行経路８に沿った走行の可否を車両１のドライバが把握することができるため、車両１が途中まで走行した後に障害物７０ａによって走行が不可となり、駐車のやり直しをする手間が発生することを低減することができる。
【0133】
また、本実施形態のサーバ装置２は、車両１の教師走行時に駐車場９が撮影された第１の背景画像２１１を車両１の車両ＩＤと対応付けて記憶し、当該第１の背景画像２１１と、車両１が自動走行を開始する時点において駐車場９が撮影された第２の背景画像５１と、に基づいて、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、車両１が問題なく走行経路８を走行できた教師走行時における駐車場９の状態を基準として、車両１が自動走行を開始する時点において駐車場９に存在する障害物７０ａ，７０ｂを効率的に検出することができる。
【0134】
また、本実施形態のサーバ装置２は、第１の背景画像２１１と第２の背景画像５１との差分を抽出することにより、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、教師走行時には存在せずに車両１が自動走行を開始する時点において存在する障害物７０ａ，７０ｂを高精度に検出することができる。例えば、本実施形態のサーバ装置２によれば、教師走行時から同じ位置に存在する物体は障害物７０ａ，７０ｂとは判定しないため、車両１のへの通知の基準が必要以上に厳しくなることを低減することができる。
【0135】
また、本実施形態のサーバ装置２は、駐車場９に設置された固定カメラ５によって撮影された第１の背景画像２１１および第２の背景画像５１に基づいて、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。車両１に搭載された車載カメラ１６とは異なり、駐車場９に設置された固定カメラ５は位置が移動しないため、第１の背景画像２１１と第２の背景画像５１の撮影範囲および撮影角度が変化しない。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、第１の背景画像２１１と第２の背景画像５１との差分から、高精度に障害物７０ａ，７０ｂを検出することができる。
【0136】
また、本実施形態のサーバ装置２による障害物検出手段の他の例として、画像認識により、車両１が自動走行を開始する時点において駐車場９が撮影された画像から障害物７０ａ，７０ｂを検出しても良い。このような構成を採用したサーバ装置２によれば、車両１の教師走行時に撮影された画像が保存されていなくとも、駐車場９に存在する障害物７０ａ，７０ｂを検出することができる。また、当該構成を採用する場合にも、駐車場９に設置された固定カメラ５によって撮影された画像を用いることにより、走行経路８の開始位置から遠くに位置する障害物７０ａ，７０ｂも検出可能となり、車両１の車載カメラ１６のみで障害物７０ａ，７０ｂを検出するよりも早い段階で障害物７０ａ，７０ｂを検出可能となる。
【0137】
また、本実施形態のサーバ装置２は、検出した障害物７０ａ，７０ｂの位置が、車両１が走行経路８に沿って走行する際に通過する走行領域８００内である場合、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定する。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、走行領域８００から離れた位置の障害物７０ｂ等を除外して走行可否の判定をすることができ、必要以上に走行不可の通知が発せられることを低減することができる。
【0138】
また、本実施形態の駐車支援装置１００は、サーバ装置２に対して車両１を特定可能な車両ＩＤを送信し、サーバ装置２から、走行経路８に沿った走行の可否を表す走行可否情報を受信し、受信した走行可否情報が走行経路８に沿った走行が不可であることを表す場合、通知を出力する。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、登録済みの走行経路８に基づく移動を車両１が開始する前に、当該走行経路８の走行の可否をドライバに通知することができる。
【0139】
また、本実施形態の駐車支援装置１００は、通知として、障害物７０ａが存在するため、自動走行を開始できないことを表すメッセージＭ１を車両１内の表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、走行経路８に基づく移動を車両１が開始する前に、ドライバに駐車場９内の障害物７０ａの存在を把握させることができるため、ドライバは、手動運転または当該障害物７０ａの移動等の対応を、早期に検討することができる。
【0140】
（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、サーバ装置２は、各車両１につき１つの走行領域８００を記録していた。この第２の実施形態では、サーバ装置２は、各車両１につき複数の走行領域８００を記録することができる。
上述の第１の実施形態では、サーバ装置２は、各車両１につき１つの走行領域８００を記録していた。この第２の実施形態では、サーバ装置２は、各車両１につき複数の走行領域８００を記録することができる。
【0141】
本実施形態の駐車支援システムＳ１００は、第１の実施形態と同様に、車載システムＳ１と、インフラシステムＳ２とを備える。
【0142】
インフラシステムＳ２は、第１の実施形態と同様に、固定カメラ５と、サーバ装置２とを備える。サーバ装置２は、第１の実施形態と同様に、通信装置２０１と、ＩＤ管理部２０２と、車両検知部２０３と、領域認識部２０４と、障害物検出部２０５と、走行可否判定部２０６と、メモリ管理部２０７と、記憶部２１０とを備える。
【0143】
車載システムＳ１は、第１の実施形態と同様に、表示装置１２０、車載カメラ１６、駐車支援装置１００、および車両制御システム１８を備える。駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、通信装置１０１、表示制御部１０２、走行情報記録部１０３、画像処理部１０４、補正部１０５、および記憶部１１０を備える。
【0144】
本実施形態のサーバ装置２の記憶部２１０は、一の車両ＩＤに対して複数の走行経路８を記憶可能である。
【0145】
図１０は、第２の実施形態に係る走行領域情報２１２ａの一例を示す図である。図１０に示すように、本実施形態の記憶部２１０に記憶される走行領域情報２１２ａは、車両ＩＤ、走行経路ＩＤ、優先順位、および走行領域８００を対応付けて記憶する。
【0146】
走行経路ＩＤは、各車両ＩＤの走行経路８を特定可能な識別情報である。走行経路ＩＤは、車両ＩＤごとに一意となっていれば良い。図１０に示す例では、車両ＩＤ“００１”には２つの走行経路ＩＤ“Ｒ００１”および“Ｒ００２”が対応付けられている。また、車両ＩＤ“００３”には３つの走行経路ＩＤ“Ｒ００１”、“Ｒ００２”、および“Ｒ００３”が対応付けられている。車両ＩＤ“００１”に対応付けられた走行経路ＩＤ“Ｒ００１”と、車両ＩＤ“００３”に対応付けられた走行経路ＩＤ“Ｒ００１”とは、異なる走行経路８である。走行経路ＩＤは、本実施形態における走行経路識別情報の一例である。
【0147】
なお、走行経路ＩＤは、サーバ装置２と、各車両１の駐車支援装置１００とで同一のＩＤとして共有される。走行経路ＩＤを最初に決定する機能は、サーバ装置２と駐車支援装置１００とのいずれが有しても良い。例えば、車両１の教師走行の際に、駐車支援装置１００の走行情報記録部１０３が、記録した走行経路８に走行経路ＩＤを割当て、通信装置１０１が、当該走行経路ＩＤをサーバ装置２に送信しても良い。あるいは、車両１の教師走行の際に、サーバ装置２のＩＤ管理部２０２が走行経路８に走行経路ＩＤを割当て、通信装置２０１が、当該走行経路ＩＤを駐車支援装置１００に送信しても良い。
【0148】
また、本実施形態の記憶部２１０は、一の車両ＩＤに対応する複数の走行経路８を、優先順位をつけて記憶可能である。優先順位は、各車両ＩＤに対応付けられた走行経路ＩＤの走行可否を走行可否判定部２０６が判定する順番である。走行可否判定部２０６は、いずれかの走行経路８で車両１が走行可能であると判定した場合、当該走行可能な走行経路８よりも優先順位の低い走行経路８については走行可否の判定をしない。
【0149】
優先順位は、例えば教師走行により走行経路が記録される際に、ドライバによってドライバ用ＵＩまたはその他の操作部から入力されても良い。あるいは、駐車にかかる時間の短さ等の基準により、駐車支援装置１００の走行情報記録部１０３またはサーバ装置２のＩＤ管理部２０２等が優先順位を自動的に定めても良い。
【0150】
なお、図１０では、送経路ＩＤとは別に優先順位の項目を設けているが、走行経路ＩＤが数値を含む場合、走行経路ＩＤの番号が優先順位の高さを表しても良い。
【0151】
また、図１０では、走行領域情報２１２ａを１つのテーブルの形式で図示しているが、車両ＩＤごとに個別のテーブルが生成されても良い。また、走行領域情報２１２ａは、テーブル以外の形式で車両ＩＤ、走行経路ＩＤ、優先順位、および走行領域８００が対応付けられていても良い。
【0152】
本実施形態においては、記憶部２１０は、車両ＩＤおよび走行経路ＩＤごとに複数の第１の背景画像２１１を記憶しても良い。例えば、記憶部２１０は、第１の背景画像２１１に車両ＩＤおよび走行経路ＩＤを対応付けて記憶しても良い。
【0153】
なお、走行経路ＩＤが異なっても車両１に割当てられた駐車枠９０３は変化しない為、第１の背景画像２１１は第１の実施形態と同様に、車両ＩＤごとに１つのみ登録されても良い。
【0154】
本実施形態の走行可否判定部２０６は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、記憶部２１０に保存され、車両１の車両ＩＤに対応付けられた複数の走行経路８のうち、車両１が走行可能な走行経路８を判定する。
【0155】
より詳細には、走行可否判定部２０６は、車両１が当該車両１の車両ＩＤに対応付けられた複数の走行経路８のうち最も優先順位の高い走行経路８に沿って走行不可であると判定した場合に、複数の走行経路８のうち車両１が走行可能な他の走行経路を判定する。例えば、走行可否判定部２０６は、当該車両１の車両ＩＤに対応付けられて走行領域情報２１２ａに登録された走行経路ＩＤのうち、優先順位が高いものから、走行領域８００が障害物７０ａ，７０ｂの位置と重複するか否かを判定する。
【0156】
本実施形態の通信装置２０１は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１の車両ＩＤに対応付けられた複数の走行経路８のうち走行可能な走行経路８の走行経路ＩＤを、駐車支援装置１００に送信する。より詳細には、通信装置２０１は、走行可否判定部２０６によって判定された車両１が走行可能な走行経路８の走行経路ＩＤを、駐車支援装置１００に送信する。
【0157】
本実施形態のメモリ管理部２０７は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、領域認識部２０４によって認識された走行領域８００と、ＩＤ管理部２０２により特定された車両ＩＤおよび走行経路ＩＤとを対応付けて、走行領域情報２１２ａとして記憶部２１０に保存する。なお、当該処理は領域認識部２０４が実行しても良い。
【0158】
また、本実施形態のメモリ管理部２０７は、車両１の教師走行毎に、第１の背景画像２１１を、車両ＩＤおよび当該教師走行で記録された走行経路８の走行経路ＩＤと対応付けて記憶部２１０に記録させてもよい。
【0159】
本実施形態の駐車支援装置１００の記憶部１１０は、複数の教師走行に基づく複数の走行経路８を記憶可能である。より詳細には、本実施形態の記憶部１１０は、複数の走行経路８ごとに、操舵・制動情報および周辺画像を記憶する。
【0160】
図１１は、第２の実施形態に係る操舵・制動情報１１１ａの一例を示す図である。図１１に示すように、本実施形態の操舵・制動情報１１１ａは、例えば、走行経路ＩＤ、優先順位、操舵情報、および制動情報が対応付けられたテーブルであっても良い。なお、操舵・制動情報１１１ａは、テーブル以外の形式で走行経路ＩＤ、優先順位、操舵情報、および制動情報が対応付けられた情報であっても良い。
【0161】
また、図１２は、第２の実施形態に係る周辺画像１１２と、走行経路ＩＤおよび優先順位の対応付けの一例を示す図である。記憶部１１０は、図１２に示すように、周辺画像１１２と、走行経路ＩＤおよび優先順位とを対応付けた周辺画像情報１１１２を記憶しても良い。教師走行の走行経路８によって車両１の車載カメラ１６によって撮影される画像は異なるため、各走行経路ＩＤに対応付けられた周辺画像１１２はそれぞれ異なる。
【0162】
なお、周辺画像情報１１１２は、テーブル以外の形式で周辺画像１１２、走行経路ＩＤ、および優先順位が対応付けられた情報であっても良い。
【0163】
本実施形態の駐車支援装置１００の通信装置１０１は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、複数の走行経路８のうち、車両１が走行可能な走行経路８を表す走行ＩＤをサーバ装置２から受信する。
【0164】
本実施形態の駐車支援装置１００の表示制御部１０２は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、通信装置１０１がサーバ装置２から受信した走行経路ＩＤに基づいて、車両１が走行可能な走行経路８を表す通知を出力する。
【0165】
図１３は、第２の実施形態に係る走行可能な走行経路８の通知画面の一例を示す図である。図１３に示すように、表示制御部１０２は、障害物７０ａが存在すること、および、車両１が走行可能な走行経路８を示すメッセージＭ２を表示装置１２０上に表示させる。
【0166】
また、図１３に示すように、表示制御部１０２は、サーバ装置２から送信された第２の背景画像５１を表示装置１２０上に表示させても良い。また、表示制御部１０２は、サーバ装置２の障害物検出部２０５によって障害物７０ａとして検出された物体を強調するように、枠７００を表示させても良い。
【0167】
また、図１３に示すように、本実施形態の表示制御部１０２は、車両１が走行可能な走行経路８を表す走行経路画像８１を、第２の背景画像５１上に表示させても良い。
【0168】
走行経路画像８１は、例えば、サーバ装置２の領域認識部２０４に認識された走行経路８の形状に基づく画像であってもよい。この場合、サーバ装置２の通信装置２０１は、領域認識部２０４に認識された走行経路８の形状を、駐車支援装置１００に送信するものとする。あるいは、表示制御部１０２は、駐車支援装置１００の操舵・制動情報１１１ａに基づいて、走行経路８の形状を推定し、推定した走行経路８の形状と第２の背景画像５１とを位置合わせして表示させても良い。位置合わせの基準は、例えば、走行経路８の開始位置である駐車場９の入口、および走行経路８の終了位置である駐車枠９０３等である。
【0169】
また、図１３に示すように、本実施形態の表示制御部１０２は、走行可能な走行経路８の通知画面上にＯＫボタン１２０１とキャンセルボタン１２０２を表示させても良い。
【0170】
ＯＫボタン１２０１は、メッセージＭ２に示された推奨走行経路で自動走行を開始することを承認するドライバの操作を受け付け可能な画像ボタンである。ＯＫボタン１２０１がドライバに押下された場合、駐車支援装置１００の補正部１０５は、操舵・制動情報１１１に登録された操舵情報および制動情報のうち、メッセージＭ２に示された推奨走行経路“Ｒ００２”に対応する操舵情報および制動情報を、読み出し、車両１の周囲の状況に応じて補正する。補正部１０５は、補正した操舵・制動情報１１１を車両制御システム１８に送信することにより、自動走行による駐車支援を開始する。
【0171】
キャンセルボタン１２０２は、自動走行による駐車支援を終了するドライバの操作を受け付け可能な画像ボタンである。キャンセルボタン１２０２が押下された場合、駐車支援は終了する。この場合、ドライバは例えば手動運転により車両１を駐車枠９０３へ駐車させても良い。
【0172】
なお、図１３に示す通知画面の構成は一例であり、これに限定されるものではない。
【0173】
また、サーバ装置２の走行可否判定部２０６によりいずれの走行経路８も走行不可であると判定された場合、表示制御部１０２は、走行可能な走行経路が無いこと、および手動運転への切り替えを提案する内容を通知する通知画面を、表示装置１２０に表示させても良い。
【0174】
このように、本実施形態のサーバ装置２は、一の車両ＩＤに対して複数の走行経路８を記憶可能であり、複数の走行経路８のうち車両１が走行可能な走行経路８を判定する。本実施形態のサーバ装置２は、複数の走行経路８のうち走行可能な走行経路８を表す走行経路ＩＤを、駐車支援装置１００に送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏した上で、いずれかの走行経路８の近傍に障害物７０ａが存在する場合にも、走行可能な走行経路８を車両１へ提案することができる。
【0175】
また、本実施形態のサーバ装置２は、一の車両ＩＤに対応する複数の走行経路８を、優先順位をつけて記憶可能であり、車両１が複数の走行経路８のうち最も優先順位の高い走行経路８に沿って走行不可であると判定した場合に、複数の走行経路８のうち車両１が走行可能な他の走行経路８を判定する。本実施形態のサーバ装置２は、複数の走行経路８のうち、走行可能な車両１が走行可能な他の走行経路８として判定された走行経路を表す走行ＩＤを、駐車支援装置１００に送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２によれば、複数の走行経路８が登録されている場合に、推奨走行経路を効率的に特定することができる。
【0176】
また、本実施形態の駐車支援装置１００は、複数の教師走行に基づく複数の走行経路８を記憶し、当該複数の走行経路８のうち、車両１が走行可能な走行経路８を表す走行経路ＩＤをサーバ装置２から受信する。本実施形態のサーバ装置２は、受信した走行経路ＩＤに基づいて、車両１が走行可能な走行経路８を表す通知を出力する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、駐車支援開始時の駐車場９の状況に応じて、走行可能な走行経路８をドライバに提案することができる。
【0177】
（変形例１）
上述の各実施形態では、駐車場９に設置される固定カメラ５の数が１台である場合を例として説明したが、駐車場９には複数の固定カメラ５が設置されても良い。例えば、駐車場９が１台の固定カメラ５の撮像可能な範囲よりも広い場合や、駐車場９が複数のフロアに分かれている場合に、１つの駐車場９に複数の固定カメラ５が設置される場合がある。
上述の各実施形態では、駐車場９に設置される固定カメラ５の数が１台である場合を例として説明したが、駐車場９には複数の固定カメラ５が設置されても良い。例えば、駐車場９が１台の固定カメラ５の撮像可能な範囲よりも広い場合や、駐車場９が複数のフロアに分かれている場合に、１つの駐車場９に複数の固定カメラ５が設置される場合がある。
【0178】
図１４は、変形例１に係る固定カメラ５ａ～５ｃとサーバ装置２の関係の一例を示す図である。図１４に示すように、固定カメラ５ａ～５ｃは、それぞれ、サーバ装置２と通信可能であり、撮影した画像をサーバ装置２に送信する。固定カメラ５ａ～５ｃは、例えばカメラＩＤ等の識別情報により特定可能であるものとする。
【0179】
本変形例の車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、およびメモリ管理部２０７は、各固定カメラ５ａ～５ｃに撮影された画像を処理に用いる。
【0180】
例えば、本変形例の車両検知部２０３は、車両１の教師走行中に、複数の固定カメラ５ａ～５ｃによって時系列に撮影された複数の画像から、車両１を検知する。
【0181】
また、本変形例の領域認識部２０４は、車両検知部２０３によって検知された教師走行中の車両１の位置の変化に基づいて、駐車場９における車両１の走行領域８００を認識する。
【0182】
また、本変形例の障害物検出部２０５は、固定カメラ５ａ～５ｃごとに撮影された第１の背景画像２１１と第２の背景画像５１に基づいて、障害物７０ａ，７０を検出する。比較対象となる第１の背景画像２１１および第２の背景画像５１は、同一の固定カメラ５で撮影された画像とする。
【0183】
例えば、障害物検出部２０５は、固定カメラ５ａにより撮影された第１の背景画像２１１と固定カメラ５ａにより第２の背景画像５１との差分を抽出することにより、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。また、障害物検出部２０５は、固定カメラ５ｂにより撮影された第１の背景画像２１１と固定カメラ５ｂにより第２の背景画像５１との差分を抽出することにより、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。障害物検出部２０５は、固定カメラ５ｃにより撮影された第１の背景画像２１１と固定カメラ５ｃにより第２の背景画像５１との差分を抽出することにより、障害物７０ａ，７０ｂを検出する。
【0184】
また、本変形例のメモリ管理部２０７は、各固定カメラ５ａ～５ｃを特定可能なカメラＩＤと、領域認識部２０４によって固定カメラ５ａ～５ｃごとに認識された走行領域８００と、ＩＤ管理部２０２により特定された車両ＩＤとを対応付けて、走行領域情報２１２として記憶部２１０に保存する。
【0185】
また、本変形例のメモリ管理部２０７は、各固定カメラ５ａ～５ｃで撮影された第１の背景画像２１１を、カメラＩＤおよび車両ＩＤと対応付けて記憶部２１０に記録させる。
【0186】
車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、およびメモリ管理部２０７は、各固定カメラ５ａ～５ｃ専用に、別個に設けられても良い。例えば、サーバ装置２は、固定カメラ５ａ～５ｃの台数と同じ数の、３つの車両検知部２０３、３つの領域認識部２０４、３つの障害物検出部２０５、および３つのメモリ管理部２０７が設けられても良い。あるいは、１つの車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、およびメモリ管理部２０７が、複数の固定カメラ５ａ～５ｃごとに、処理を実行しても良い。
【0187】
本変形例の駐車支援装置１００およびサーバ装置２によれば、駐車場９が１台の固定カメラ５の撮像可能な範囲よりも広い場合や、駐車場９が複数のフロアに分かれている場合であっても、車両１の自動走行を開始する前に、走行経路８に沿った走行の可否を車両１のドライバに通知することができる。なお、固定カメラ５ａ～５ｃの数は、図１４に示す例に限定されるものではない。
【0188】
（変形例２）
上述の各実施形態においてサーバ装置２の機能として説明した機能を、固定カメラ５が備えても良い。すなわち、固定カメラ５の内部に、ＩＤ管理部２０２、車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、走行可否判定部２０６、メモリ管理部２０７、および記憶部２１０が設けられても良い。当該構成を採用する場合、固定カメラ５が情報処理装置の一例となる。
上述の各実施形態においてサーバ装置２の機能として説明した機能を、固定カメラ５が備えても良い。すなわち、固定カメラ５の内部に、ＩＤ管理部２０２、車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、走行可否判定部２０６、メモリ管理部２０７、および記憶部２１０が設けられても良い。当該構成を採用する場合、固定カメラ５が情報処理装置の一例となる。
【0189】
また、変形例１に述べたように、複数の固定カメラ５ａ～５ｃが駐車場９に設けられている場合、各固定カメラ５ａ～５ｃが、それぞれ、ＩＤ管理部２０２、車両検知部２０３、領域認識部２０４、障害物検出部２０５、走行可否判定部２０６、メモリ管理部２０７、および記憶部２１０がを備えても良い。
【0190】
（変形例３）
上述の各実施形態では、第１の背景画像の撮影のタイミングを教師走行の開始前としたが、第１の背景画像の撮影のタイミングは、教師走行の終了後でも良い。
上述の各実施形態では、第１の背景画像の撮影のタイミングを教師走行の開始前としたが、第１の背景画像の撮影のタイミングは、教師走行の終了後でも良い。
【0191】
（変形例４）
上述の各実施形態では、走行可否判定部２０６は、検出された障害物７０ａ，７０ｂの位置が走行領域８００内である場合に、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定するものとしたが、判定基準はこれに限定されるものではない。例えば、走行可否判定部２０６は、障害物７０ａ，７０ｂが走行領域８００内に位置していなくとも、走行領域８００の外郭と障害物７０ａ，７０ｂとの距離が、規定の距離以下である場合、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定しても良い。規定の距離は特に限定されるものではなく、例えば、インフラシステムＳ２の管理者等によって予め設定されても良い。
上述の各実施形態では、走行可否判定部２０６は、検出された障害物７０ａ，７０ｂの位置が走行領域８００内である場合に、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定するものとしたが、判定基準はこれに限定されるものではない。例えば、走行可否判定部２０６は、障害物７０ａ，７０ｂが走行領域８００内に位置していなくとも、走行領域８００の外郭と障害物７０ａ，７０ｂとの距離が、規定の距離以下である場合、車両１が走行経路８に沿って走行不可であると判定しても良い。規定の距離は特に限定されるものではなく、例えば、インフラシステムＳ２の管理者等によって予め設定されても良い。
【0192】
（変形例５）
上述の第２の実施形態では、記憶部２１０は、一の車両ＩＤに対応する複数の走行経路８を、優先順位をつけて記憶するものとして説明したが、記憶部２１０は、複数の走行経路８を優先順位を付けずに記憶しても良い。この場合、サーバ装置２の走行可否判定部２０６は、駐車支援開始信号を送信しして来た車両１の車両ＩＤに対応付けられた全ての走行経路８について走行可否の判定をしても良い。
上述の第２の実施形態では、記憶部２１０は、一の車両ＩＤに対応する複数の走行経路８を、優先順位をつけて記憶するものとして説明したが、記憶部２１０は、複数の走行経路８を優先順位を付けずに記憶しても良い。この場合、サーバ装置２の走行可否判定部２０６は、駐車支援開始信号を送信しして来た車両１の車両ＩＤに対応付けられた全ての走行経路８について走行可否の判定をしても良い。
【0193】
（変形例６）
上述の各実施形態では、表示装置１２０および車載カメラ１６は駐車支援装置１００に含まれないものとして説明したが、駐車支援装置１００が表示装置１２０および車載カメラ１６を備える構成を採用しても良い。
上述の各実施形態では、表示装置１２０および車載カメラ１６は駐車支援装置１００に含まれないものとして説明したが、駐車支援装置１００が表示装置１２０および車載カメラ１６を備える構成を採用しても良い。
【0194】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0195】
１ 車両
２ サーバ装置
５ 固定カメラ
８ 走行経路
９ 駐車場
１２ 車体
１６，１６ａ～１６ｃ 車載カメラ
１８ 車両制御システム
５１ 第２の背景画像
７０ａ，７０ｂ 障害物
８１ 走行経路画像
１００ 駐車支援装置
１０１ 通信装置
１０２ 表示制御部
１０３ 走行情報記録部
１０４ 画像処理部
１０５ 補正部
１１０ 記憶部
１１１，１１１ａ 操舵・制動情報
１１２ 周辺画像
１２０ 表示装置
２０１ 通信装置
２０２ ＩＤ管理部
２０３ 車両検知部
２０４ 領域認識部
２０５ 障害物検出部
２０６ 走行可否判定部
２０７ メモリ管理部
２１０ 記憶部
２１１ 第１の背景画像
２１２ 走行領域情報
２１２ａ 走行領域情報
２１３ 車両ＩＤ情報
８００ 走行領域
９０１～９０４ 駐車枠
１１１２ 周辺画像情報
１２０１ ＯＫボタン
１２０２ キャンセルボタン
Ｓ１ 車載システム
Ｓ２ インフラシステム
Ｓ１００ 駐車支援システム
２ サーバ装置
５ 固定カメラ
８ 走行経路
９ 駐車場
１２ 車体
１６，１６ａ～１６ｃ 車載カメラ
１８ 車両制御システム
５１ 第２の背景画像
７０ａ，７０ｂ 障害物
８１ 走行経路画像
１００ 駐車支援装置
１０１ 通信装置
１０２ 表示制御部
１０３ 走行情報記録部
１０４ 画像処理部
１０５ 補正部
１１０ 記憶部
１１１，１１１ａ 操舵・制動情報
１１２ 周辺画像
１２０ 表示装置
２０１ 通信装置
２０２ ＩＤ管理部
２０３ 車両検知部
２０４ 領域認識部
２０５ 障害物検出部
２０６ 走行可否判定部
２０７ メモリ管理部
２１０ 記憶部
２１１ 第１の背景画像
２１２ 走行領域情報
２１２ａ 走行領域情報
２１３ 車両ＩＤ情報
８００ 走行領域
９０１～９０４ 駐車枠
１１１２ 周辺画像情報
１２０１ ＯＫボタン
１２０２ キャンセルボタン
Ｓ１ 車載システム
Ｓ２ インフラシステム
Ｓ１００ 駐車支援システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】