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特開2023-31146ステッピングモーター駆動装置及びステッピングモーター駆動方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023031146
(43)【公開日】2023-03-08
(54)【発明の名称】ステッピングモーター駆動装置及びステッピングモーター駆動方法
(51)【国際特許分類】
H02P 8/22 20060101AFI20230301BHJP
【ＦＩ】
H02P8/22
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021136670
(22)【出願日】2021-08-24
(71)【出願人】
【識別番号】000000295
【氏名又は名称】沖電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100174104
【弁理士】
【氏名又は名称】奥田 康一
(72)【発明者】
【氏名】國森 修
(72)【発明者】
【氏名】金 度完
【テーマコード（参考）】
5H580
【Ｆターム（参考）】
5H580AA05
5H580BB10
5H580CA02
5H580CA12
5H580CB04
5H580FA14
5H580FB01
5H580FB05
5H580HH02
(57)【要約】
【課題】従来と比較してより滑らかにステッピングモーターを回転駆動させることができるようにする。
【解決手段】ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定する制御部が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正し、補正後の当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる。
【選択図】図３
【解決手段】ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定する制御部が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正し、補正後の当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ＰＭ型ステッピングモーターと、
前記ＰＭ型ステッピングモーターを駆動するモータードライバと、
前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定し、当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる制御部と
を備え、
前記制御部は、
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正し、補正後の当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる
ことを特徴とするステッピングモーター駆動装置。
前記ＰＭ型ステッピングモーターを駆動するモータードライバと、
前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定し、当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる制御部と
を備え、
前記制御部は、
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正し、補正後の当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる
ことを特徴とするステッピングモーター駆動装置。
【請求項2】
前記制御部は、
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記電気角と前記機械角とのズレに基づいて設定された前記ステップ切替タイミングの補正値を用いて、前記ステップ切替タイミングを補正する
ことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモーター駆動装置。
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記電気角と前記機械角とのズレに基づいて設定された前記ステップ切替タイミングの補正値を用いて、前記ステップ切替タイミングを補正する
ことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項3】
前記制御部は、
前記補正値を用いて、測定時に前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの時間を短くするとともに、測定時に前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記機械角が前記電気角よりも遅れていたステップの時間を長くするように、前記ステップ切替タイミングを補正する
ことを特徴とする請求項２に記載のステッピングモーター駆動装置。
前記補正値を用いて、測定時に前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの時間を短くするとともに、測定時に前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記機械角が前記電気角よりも遅れていたステップの時間を長くするように、前記ステップ切替タイミングを補正する
ことを特徴とする請求項２に記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項4】
前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記電気角と前記機械角とのズレを測定し、当該ズレに基づいて前記補正値を設定する測定装置をさらに備える
ことを特徴とする請求項２又は３に記載のステッピングモーター駆動装置。
ことを特徴とする請求項２又は３に記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際に前記モータードライバから前記ＰＭ型ステッピングモーターに流されるステップごとのＡ相電流及びＢ相電流を制御する機能を有していて、あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの前記電気角と前記機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正するとともに、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流と前記Ｂ相電流の比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流よりも小さくする
ことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のステッピングモーター駆動装置。
前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際に前記モータードライバから前記ＰＭ型ステッピングモーターに流されるステップごとのＡ相電流及びＢ相電流を制御する機能を有していて、あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの前記電気角と前記機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正するとともに、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流と前記Ｂ相電流の比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流よりも小さくする
ことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項6】
媒体を搬送する為の搬送部をさらに備え、
前記制御部は、
前記ＰＭ型ステッピングモーターを用いて前記搬送部を駆動させる
ことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載のステッピングモーター駆動装置。
前記制御部は、
前記ＰＭ型ステッピングモーターを用いて前記搬送部を駆動させる
ことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項7】
ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定する制御部が、あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正し、補正後の当該ステップ切替タイミングに基づいてモータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる
ことを特徴とするステッピングモーター駆動方法。
ことを特徴とするステッピングモーター駆動方法。
【請求項8】
ＰＭ型ステッピングモーターと、
前記ＰＭ型ステッピングモーターをモータードライバと、
前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際に前記モータードライバから前記ＰＭ型ステッピングモーターに流されるステップごとのＡ相電流及びＢ相電流を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流の大きさと前記Ｂ相電流の大きさとの比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさよりも小さくする
ことを特徴とするステッピングモーター駆動装置。
前記ＰＭ型ステッピングモーターをモータードライバと、
前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際に前記モータードライバから前記ＰＭ型ステッピングモーターに流されるステップごとのＡ相電流及びＢ相電流を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流の大きさと前記Ｂ相電流の大きさとの比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさよりも小さくする
ことを特徴とするステッピングモーター駆動装置。
【請求項9】
前記制御部は、
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記電気角と前記機械角とのズレに基づいて設定されたステップごとの前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の値と後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の値とを用いて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流の大きさと前記Ｂ相電流の大きさとの比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさよりも小さくする
ことを特徴とする請求項８に記載のステッピングモーター駆動装置。
あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記電気角と前記機械角とのズレに基づいて設定されたステップごとの前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の値と後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の値とを用いて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流の大きさと前記Ｂ相電流の大きさとの比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさよりも小さくする
ことを特徴とする請求項８に記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項10】
前記ＰＭ型ステッピングモーターの前記電気角と前記機械角とのズレを測定し、当該ズレに基づいてステップごとの前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の値を設定する測定装置をさらに備える
ことを特徴とする請求項９に記載のステッピングモーター駆動装置。
ことを特徴とする請求項９に記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項11】
媒体を搬送する搬送部をさらに備え、
前記ＰＭ型ステッピングモーターを用いて前記搬送部を駆動させる
ことを特徴とする請求項８～１０のいずれかに記載のステッピングモーター駆動装置。
前記ＰＭ型ステッピングモーターを用いて前記搬送部を駆動させる
ことを特徴とする請求項８～１０のいずれかに記載のステッピングモーター駆動装置。
【請求項12】
ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際にモータードライバから前記ＰＭ型ステッピングモーターに流されるステップごとのＡ相電流及びＢ相電流を制御する制御部が、あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流の大きさと前記Ｂ相電流の大きさとの比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさよりも小さくする
ことを特徴とするステッピングモーター駆動方法。
ことを特徴とするステッピングモーター駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ステッピングモーター駆動装置及びステッピングモーター駆動方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、プリンタなどの画像形成装置では、媒体搬送やプリントヘッドを駆動する駆動手段としてステッピングモーターが用いられている。ステッピングモーターは、一定の角度ずつ回転するモーターであり、パルス信号によって容易に回転角度と速度を制御できるようになっている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－１６０９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、ステッピングモーターは、製造誤差などによって電気角と機械角とにズレが生じる場合がある。尚、電気角とは、ステッピングモーターのコイルに流す交流電流の一周期分を３６０度として表す角度であり、当該３６０度をステッピングモーターのステップ数で分割した角度が１ステップ当たりの電気角となる。機械角は、実際にステッピングモーターが回転する角度である。理論上の機械角は電気角から算出することができ、例えば、２極の永久磁石ローターを有するＰＭ（Permanent
Magnet）型ステッピングモーターの場合、理論上の機械角は電気角と一致する。
Magnet）型ステッピングモーターの場合、理論上の機械角は電気角と一致する。
【0005】
ステッピングモーターでは、電気角と機械角とにズレが生じると（つまり理論上の機械角と実際の機械角とにズレが生じると）、滑らかに回転駆動できなくなるという問題を有していた。
【0006】
本発明は以上の点を考慮したものであり、従来と比較してより滑らかにステッピングモーターを回転駆動させることができるステッピングモーター駆動装置及びステッピングモーター駆動方法を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明のステッピングモーター駆動装置は、ＰＭ型ステッピングモーターと、前記ＰＭ型ステッピングモーターを駆動するモータードライバと、前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定し、当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させる制御部とを備え、前記制御部は、あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正し、補正後の当該ステップ切替タイミングに基づいて前記モータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させるようにした。
【0008】
また本発明のステッピングモーター駆動方法は、ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定する制御部が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、前記ステップ切替タイミングを補正し、補正後の当該ステップ切替タイミングに基づいてモータードライバを介して前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動させるようにした。
【0009】
このように、あらかじめ測定したＰＭ型ステッピングモーターの電気角と機械角とのズレに基づいてステップ切替タイミングを補正することにより、ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの機械角を電気角に近づけることができる。
【0010】
また本発明のステッピングモーター駆動装置は、ＰＭ型ステッピングモーターと、前記ＰＭ型ステッピングモーターを駆動するモータードライバと、前記ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際に前記モータードライバからＰＭ型ステッピングモーターに流されるステップごとのＡ相電流及びＢ相電流を制御する制御部とを備え、前記制御部は、あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流の大きさと前記Ｂ相電流の大きさとの比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさよりも小さくするようにした。
【0011】
さらに本発明のステッピングモーター駆動方法は、ＰＭ型ステッピングモーターをマイクロステップ駆動する際にモータードライバから前記ＰＭ型ステッピングモーターに流されるステップごとのＡ相電流及びＢ相電流を制御する制御部が、あらかじめ測定された前記ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを、当該ステップの前半部分の前記Ａ相電流の大きさと前記Ｂ相電流の大きさとの比率を保ったまま、当該前半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさよりも小さくするようにした。
【0012】
このように、あらかじめ測定したＰＭ型ステッピングモーターの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に前記機械角が前記電気角よりも進んでいたステップの後半部分の前記Ａ相電流及び前記Ｂ相電流の大きさを補正することにより、ＰＭ型ステッピングモーターのステップごとの機械角を電気角に近づけることができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明は、従来と比較してより滑らかにステッピングモーターを回転駆動させることができるステッピングモーター駆動装置及びステッピングモーター駆動方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】第１の実施の形態による画像形成装置の印刷機構の構成を示す図である。
【図2】第１の実施の形態による画像形成装置のシステム構成を示す図である。
【図3】第１の実施の形態による制御部のハードウェア構成を示す図である。
【図4】第１の実施の形態によるＰＭ型ステッピングモーターの構成を示す図である。
【図5】第１の実施の形態によるステップ切替タイミングの補正値を示す図である。
【図6】第１の実施の形態によるＰＭ型ステッピングモーターに流す電流の変化を示す図である。
【図7】第１の実施の形態によるＰＭ型ステッピングモーターに流す電流の電流ベクトル図である。
【図8】第１の実施の形態によるＷ１－２励磁の励磁シーケンスを示す図である。
【図9】第１の実施の形態による測定装置の構成を示す図である。
【図10】第１の実施の形態によるステップ切替タイミングを補正した場合のステップ間隔を示す図である。
【図11】従来のステッピングモーター制御方法と第１の実施の形態によるステッピングモーター制御方法とで電気角と機械角のズレを比較した結果を示す図である。
【図12】第２の実施の形態による電流制御テーブルの構成を示す図である。
【図13】第２の実施の形態によるＡ相電流のステップごとの変化を示す図である。
【図14】第２の実施の形態による測定装置の構成を示す図である。
【図15】従来のステッピングモーター制御方法と第２の実施の形態によるステッピングモーター制御方法とで電気角と機械角のズレを比較した結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、発明を実施するための形態（以下、これを実施の形態と呼ぶ）について、図面を用いて詳細に説明する。
【0016】
［１．第１の実施の形態］
［１－１．画像形成装置の構成］
図１に、第１の実施の形態による画像形成装置１の印刷機構を示す。この画像形成装置１は、電子写真方式のプリンタであり、装置筐体２の下部に設けられた給紙カセット３と装置筐体２の上面に設けられたスタッカ４とを繋ぐ搬送路Ｒ上に、レジストローラ５、搬送ローラ６、画像形成部７、定着器８、排出ローラ９、１０が設けられている。
［１－１．画像形成装置の構成］
図１に、第１の実施の形態による画像形成装置１の印刷機構を示す。この画像形成装置１は、電子写真方式のプリンタであり、装置筐体２の下部に設けられた給紙カセット３と装置筐体２の上面に設けられたスタッカ４とを繋ぐ搬送路Ｒ上に、レジストローラ５、搬送ローラ６、画像形成部７、定着器８、排出ローラ９、１０が設けられている。
【0017】
給紙カセット３は、印刷媒体としての用紙Ｐを収容し、ホッピングローラ１１により、収容している用紙Ｐを搬送路Ｒに繰り出す。ホッピングローラ１１により搬送路Ｒ上に繰り出された用紙Ｐは、レジストローラ５により斜行を矯正され、その後、所定のタイミングで搬送ローラ６により画像形成部７へと送り出される。
【0018】
画像形成部７は、搬送路Ｒを挟んで上側に配置された複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）と、搬送路Ｒを挟んで複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）の下側に位置する搬送ベルト１３とを有している。
【0019】
複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）は、搬送路Ｒに沿って並べて配置されていて、それぞれブラック（Ｋ）、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）の各色のトナーを用いて画像を形成する。尚、複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）は、トナーの色が異なる点を除いて同一構成となっている。
【0020】
具体的には、複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）は、それぞれＬＥＤヘッド１４とトナーカートリッジ１５と感光ドラム１６とを有している。複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）は、それぞれＬＥＤヘッド１４により感光ドラム１６の表面を露光することで感光ドラム１６の表面に静電潜像を形成し、この静電潜像にトナーカートリッジ１５から供給されるトナーを付着させて現像することで感光ドラム１６の表面にトナー像を形成する。
【0021】
搬送ベルト１３は、環状のベルトであり、ベルト駆動ローラ１７によって駆動する。またこの搬送ベルト１３の内側には、複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）の感光ドラム１６のそれぞれと対向する位置に、転写ローラ１８（１８Ｋ、１８Ｙ、１８Ｍ、１８Ｃ）が設けられている。
【0022】
画像形成部７では、搬送ベルト１３により用紙Ｐを搬送しながら、複数の画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）のそれぞれの感光ドラム１６上に形成したトナー像を、転写ローラ１８（１８Ｋ、１８Ｙ、１８Ｍ、１８Ｃ）により用紙Ｐに転写する。
【0023】
定着器８は、画像形成部７でトナー像が転写された用紙Ｐを、用紙Ｐに定着させる。具体的には、定着器８は、搬送路Ｒを挟んで対向配置された定着ベルト１９とバックアップローラ２０とを有している。定着器８では、図示しないヒータにより加熱された定着ベルト１９とバックアップローラ２０との間を用紙Ｐが通過する際に、用紙Ｐを加熱及び加圧することで、用紙Ｐにトナー像を定着させる。
【0024】
定着器８によりトナー像が定着した用紙Ｐは、排出ローラ９、１０により搬送されて、スタッカ４に排出される。
【0025】
また搬送路Ｒ上には、画像形成部７の用紙搬送方向上流側近傍に書出センサ２１が設けられ、定着器８の用紙搬送方向下流側にＥＸＩＴセンサ２２が設けられている。書出センサ２１及びＥＸＩＴセンサ２２は、搬送路Ｒ上の用紙Ｐを検出するセンサである。画像形成装置１では、書出センサ２１の検出信号に基づいてＬＥＤヘッド１４の露光タイミング及び転写ローラ１８への高電圧印加タイミングを決定し、ＥＸＩＴセンサ２２の検出信号に基づいて用紙Ｐに対する画像形成プロセスが終了したか否かを判断するようになっている。画像形成装置１の印刷機構は、以上のようになっている。
【0026】
つづけて、図２に示すブロック図を用いて、画像形成装置１のシステム構成について説明する。
【0027】
この図２に示すように、画像形成装置１は、画像形成装置１を制御するＣＰＵ３０と、ＣＰＵ３０からの指令により印刷機構の制御を行う制御部３１とを有している。
【0028】
ＣＰＵ３０には、制御部３１と、プログラムを格納するＲＯＭ３２と、データを格納するＲＡＭ３３と、書出センサ２１及びＥＸＩＴセンサ２２とが接続されている。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２に格納されているプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、画像形成装置１を制御する。尚、ＲＯＭ３２としては、不揮発性メモリを用いてもよい。
【0029】
制御部３１は、給紙モーター３４、ベルトモーター３５、ＩＤモーター３６、定着モーター３７、ＬＥＤヘッド１４、及び高電圧ユニット３８と接続されている。また制御部３１は、インタフェース３９を介してホストＰＣと接続されている。
【0030】
給紙モーター３４は、用紙Ｐを給紙及び搬送する為の搬送部としてのローラ（レジストローラ５、搬送ローラ６、ホッピングローラ１１）を駆動する為のモーターである。ベルトモーター３５は、搬送部としてのベルト駆動ローラ１７を駆動する為のモーターである。ＩＤモーター３６は、画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）を駆動する為のモーターである。定着モーター３７は、定着器８及び排出ローラ９、１０を駆動する為のモーターである。ＬＥＤヘッド１４は、画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）のそれぞれに設けられた露光装置である。高電圧ユニット３８は、画像形成ユニット１２（１２Ｋ、１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ）での帯電及び現像、転写ローラ１８（１８Ｋ、１８Ｙ、１８Ｍ、１８Ｃ）での転写を行う為の高電圧を生成する回路である。
【0031】
尚、給紙モーター３４、ベルトモーター３５、ＩＤモーター３６、定着モーター３７のうち、給紙モーター３４とベルトモーター３５についてはステッピングモーター（ＤＣモーターでも可）が用いられ、ＩＤモーター３６と定着モーター３７についてはＤＣモーターが用いられている。また図２では省略しているが、各モーター（給紙モーター３４、ベルトモーター３５、ＩＤモーター３６及び定着モーター３７）は、モータードライバを介して制御部３１と接続されている。画像形成装置１のシステム構成は、以上のようになっている。
【0032】
ここで、画像形成装置１による印刷動作について簡単に説明する。画像形成装置１は、インタフェース３９を介してホストＰＣから印刷データを受信すると、この印刷データをＣＰＵ３０がＲＡＭ３３に格納する。ＣＰＵ３０は、ＲＡＭ３３に格納した印刷データに基づいて画像データを生成する。
【0033】
制御部３１は、ＣＰＵ３０により生成された印刷データと、ＣＰＵ３０を介して送られてくる書出センサ２１とＥＸＩＴセンサ２２の検出信号とに基づいて、給紙モーター３４、ベルトモーター３５、ＩＤモーター３６、定着モーター３７、ＬＥＤヘッド１４、及び高電圧ユニット３８の動作を制御し、用紙Ｐへの印刷を行う。画像形成装置１による印刷動作は、以上のようになっている。
【0034】
［１－２．制御部の構成］
次に、図３に示すブロック図を用いて、制御部３１のハードウェア構成について詳しく説明する。尚、ここでは説明を簡単にする為、制御部３１のハードウェア構成のうち、給紙モーター３４及びベルトモーター３５として用いるステッピングモーターの制御に係る部分についてのみ説明する。
次に、図３に示すブロック図を用いて、制御部３１のハードウェア構成について詳しく説明する。尚、ここでは説明を簡単にする為、制御部３１のハードウェア構成のうち、給紙モーター３４及びベルトモーター３５として用いるステッピングモーターの制御に係る部分についてのみ説明する。
【0035】
ここで、制御部３１のハードウェア構成について説明する前に、給紙モーター３４及びベルトモーター３５として用いるステッピングモーターの構成とステッピングモーターを駆動する励磁方式について簡単に説明する。
【0036】
本実施の形態では、給紙モーター３４及びベルトモーター３５に用いるステッピングモーターとして、図４に示すＰＭ（Permanent
Magnet）型ステッピングモーター５０を用いている。具体的には、このＰＭ型ステッピングモーター５０は、９０度間隔で配置された４個の固定子５１と、固定子５１の内側に回転自在に設けられた２極の永久磁石ローター５２とで構成され、永久磁石ローター５２に図示しないモーター軸が連結されている。このＰＭ型ステッピングモーター５０は、対向する２個の固定子５１に同一コイルが巻回され、一方のコイルにＡ相電流、他方のコイルにＢ相電流を流すことにより発生する磁界により永久磁石ローター５２が反発して回転するトルクを発生する２相ステッピングモーターである。
Magnet）型ステッピングモーター５０を用いている。具体的には、このＰＭ型ステッピングモーター５０は、９０度間隔で配置された４個の固定子５１と、固定子５１の内側に回転自在に設けられた２極の永久磁石ローター５２とで構成され、永久磁石ローター５２に図示しないモーター軸が連結されている。このＰＭ型ステッピングモーター５０は、対向する２個の固定子５１に同一コイルが巻回され、一方のコイルにＡ相電流、他方のコイルにＢ相電流を流すことにより発生する磁界により永久磁石ローター５２が反発して回転するトルクを発生する２相ステッピングモーターである。
【0037】
このＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動する励磁方式としては、Ａ相とＢ相を順番に励磁する１相励磁、Ａ相とＢ相を同時に励磁する２相励磁、１相励磁と２相励磁を交互に繰り返す１－２相励磁などがあり、さらに高速回転時の振動や騒音を防止する為の励磁方式として、マイクロステップと呼ばれるＷ１－２励磁、２Ｗ１－２励磁などがある。１相励磁、２相励磁、１－２相励磁は、Ａ相とＢ相の励磁をＯＮ／ＯＦＦ制御する励磁方式であり、Ｗ１－２励磁、２Ｗ１－２励磁は、Ａ相電流とＢ相電流の比率（割合）を変更する励磁方式である。
【0038】
１相励磁と２相励磁は４ステップで永久磁石ローター５２を電気角３６０度分回転する励磁方式であり、基本ステップ角度は９０度、基本ステップ数は４となる（つまり１ステップごとに９０度ずつ回転する）。１－２相励磁は、１相励磁及び２相励磁の２倍の８ステップで電気角３６０度分回転する励磁方式であり、基本ステップ角度は４５度、基本ステップ数は８となる。さらにＷ１－２励磁は、１－２相励磁の２倍の１６ステップで電気角３６０度分回転する励磁方式であり、基本ステップ角度は２２．５度、基本ステップ数は１６となる。さらに２Ｗ１－２励磁は、Ｗ１－２励磁の２倍の３２ステップで電気角３６０度分回転する励磁方式であり、基本ステップ角度は１１．２５度、基本ステップ数は３２となる。
【0039】
本実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップで駆動するようになっていて、さらにいうと、Ｗ１－２励磁で駆動するようになっている。よって、基本ステップ角度は２２．５度、基本ステップ数は１６となる。ステッピングモーターの構成と励磁方式についての説明は以上である。
【0040】
上述したステッピングモーターの構成と励磁方式を踏まえて、制御部３１のハードウェア構成について説明する。図３に示すように、制御部３１は、タイマー部６０と、ステップ切替部６１と、相切替信号出力部６２Ａ及び電流制御信号出力部６２Ｂと、電流制御部６３と、補正値格納部６４と、電流制御テーブル格納部６５を有している。さらに制御部３１は、モータードライバ６６を介してＰＭ型ステッピングモーター５０と接続されている。
【0041】
タイマー部６０は、ＰＭ型ステッピングモーター５０の回転速度に対応する基準クロックをパルス信号として出力する。ステップ切替部６１は、タイマー部６０から出力される一定周期の基準クロックに基づいて、ステップ切替タイミングを設定し、当該ステップ切替タイミングを示すステップ切替信号を生成して出力する。
【0042】
具体的には、ステップ切替部６１は、基準クロックのパルスの立ち上がり（もしくは立ち下がり）を、基準となるステップ切替タイミング（以下、基準ステップ切替タイミングと呼ぶ）とする。つまり、ステップ（１）からステップ（１６）までの基準ステップ切替タイミングはパルス周期の一定間隔となっている。
【0043】
ここで、補正値格納部６４には、図５に示すように、ステップ（１）からステップ（１６）までのステップごとのステップ切替タイミングの補正値が格納されている（図５では、ステップ（９）以降は省略）。詳しくは後述するが、この補正値は、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレに基づいて設定されたものであり、０、０．２、－０．４などの数値で表される。この補正値が０であれば、パルスの立ち上がり位置であるステップ切替タイミングを補正しないこと（つまりステップ切替タイミングを基準ステップ切替タイミングとすること）を意味する。また補正値が０．２などの正の数値であれば、ステップ切替タイミングを、基準ステップ切替タイミングから補正値分（例えば０．２パルス分）だけ次の基準ステップ切替タイミング側に進めたタイミングに補正することを意味する。また補正値が－０．４などの負の数値であれば、ステップ切替タイミングを、基準ステップ切替タイミングから補正値分（例えば０．４パルス分）だけ前の基準ステップ切替タイミング側に戻したタイミングに補正することを意味する。
【0044】
ステップ切替部６１は、補正値格納部６４に格納されている補正値に従って、ステップ切替タイミングを補正する。すなわち、ステップ切替部６１は、例えば、ステップ（２）のステップ切替タイミングの補正値（つまりステップ（１）からステップ（２）に切り替える為のステップ切替タイミングの補正値）が０．４であるとすると、ステップ（２）のステップ切替タイミングを、基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分だけ進めたタイミングに補正する。
【0045】
このように、ステップ（２）のステップ切替タイミングを、基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分だけ進めたタイミングに補正するということは、ステップ（１）のステップ切替タイミングからステップ（２）の切替タイミングまでの時間（つまりステップ（１）の時間）を長くすることを意味する。このように、ステップ（１）のステップ切替タイミングからステップ（２）のステップ切替タイミングまでの時間が長くなると、ステップ（１）でのパルス速度が減少し、これにともなってステップ（１）でのＰＭ型ステッピングモーター５０の角速度も減少する。
【0046】
これに対して、ステップ切替部６１は、例えば、ステップ（４）のステップ切替タイミングの補正値（つまりステップ（３）からステップ（４）に切り替える為のステップ切替タイミングの補正値）が－０．４である場合、ステップ（４）のステップ切替タイミングを、基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分だけ戻したタイミングに補正する。
【0047】
このように、ステップ（４）のステップ切替タイミングを、基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分だけ戻したタイミングに補正するということは、ステップ（３）のステップ切替タイミングからステップ（４）の切替タイミングまでの時間（つまりステップ（３）の時間）を短くすることを意味する。このように、ステップ（３）のステップ切替タイミングからステップ（４）のステップ切替タイミングまでの時間が短くなると、ステップ（３）でのパルス速度が増加し、これにともなってステップ（３）でのＰＭ型ステッピングモーター５０の角速度も増加する。
【0048】
このようにして、ステップ切替部６１は、基準クロックが示すステップごとのステップ切替タイミングを、補正値格納部６４に格納されているステップごとの補正値で補正することによりステップ切替信号を生成して出力するようになっている。つまり、このステップ切替信号は、基準クロックのステップ切替タイミング（例えばパルスの立ち上がり）を、補正値により補正したパルス信号となっている。尚、詳しくは後述するが、制御部３１では、このようにしてステップ切替タイミングを補正することで、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレを抑制するようになっている。
【0049】
相切替信号出力部６２Ａは、ステップ切替部６１から出力されるステップ切替信号に基づいてＡ相切替信号及びＢ相切替信号を生成してモータードライバ６６に出力する。電流制御信号出力部６２Ｂは、ステップ切替部６１から出力されるステップ切替信号と、電流制御テーブル格納部６５に格納されている図示しない電流制御テーブルに基づいて、Ａ相電流の値とＢ相電流の値（具体的には基準電流に対する倍率）を設定する。尚、電流制御テーブルには、ステップごとのＡ相電流の値（倍率）とＢ相電流の値（倍率）とが指定されている。電流制御部６３は、電流制御信号出力部６２Ｂにより設定されたＡ相電流とＢ相電流の値（倍率）に応じたＡ相電流制御信号とＢ相電流制御信号とをモータードライバ６６に出力する。
【0050】
モータードライバ６６は、制御部３１から出力されるＡ相切替信号及びＢ相切替信号に応じてＰＭ型ステッピングモーター５０のＡ相とＢ相の向きを切り替える。またモータードライバ６６は、制御部３１から出力されるＡ相電流制御信号とＢ相電流制御信号に応じた値のＡ相電流とＢ相電流をＰＭ型ステッピングモーター５０のコイルに流す。制御部３１のハードウェア構成（ＰＭ型ステッピングモーター５０の制御に係る部分）は、以上のようになっている。
【0051】
尚、モータードライバ６６は、例えば、サンケン電気（登録商標）製のモデル名：Ａ４９４８ＳＬＰを用いている。
【0052】
［１－３．ＰＭ型ステッピングモーターの電気角と機械角のズレの測定方法］
次に、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレの測定方法について説明する。
次に、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレの測定方法について説明する。
【0053】
まずＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角について説明する。図６に、ＰＭ型ステッピングモーター５０に流すＡ相電流とＢ相電流のステップごとの変化を示す。図中実線で示すＡ相電流の波形と図中点線で示すＢ相電流の波形は、横軸をステップ、縦軸をＡ相電流とＢ相電流の大きさ及び向きとするグラフ上に示されている。このグラフでは、Ａ相電流とＢ相電流の大きさを、基準電流に対する倍率で表していて、例えば、Ａ相電流の大きさが１．００である場合、Ａ相電流の値が基準電流の１．００倍に設定されていることを示している。またこのグラフでは、Ａ相電流とＢ相電流の向きを正負で表している。
【0054】
このグラフに示すように、Ａ相電流は正弦波の交流電流として制御され、Ｂ相電流はＡ相電流から９０度進んだ余弦波の交流電流として制御される。Ａ相電流は、実線波形上の四角マークに示すようにステップごとに変化するように制御され、同様に、Ｂ相電流も点線波形上の三角マークに示すようにステップごとに変化するように制御される。このようなＡ相電流とＢ相電流の制御は、上述した電流制御部６３により行われる。
【0055】
図６に示すＡ相電流及びＢ相電流の波形の１周期分を３６０度として表す角度が電気角であり、ステップ数は１６であることから、１ステップあたりの電気角は、３６０／１６の２２．５度となる。
【0056】
ここで、図７に、Ａ相電流とＢ相電流の電流ベクトル図を示す。この電流ベクトル図は、横軸をＡ相電流の大きさ（倍率）及び向き（正負）、縦軸をＢ相電流の大きさ（倍率）及び向き（大きさ）とする座標系における、ステップごとのＡ相電流とＢ相電流の値に対応する座標に三角マークをプロットした図である。三角マークの横の数字は、ステップを表している。
【0057】
このように、Ａ相電流とＢ相電流を電流ベクトル図で表すと、原点から各ステップの三角マークまでの電流ベクトルの大きさは変わらず、三角マークの位置が電流ベクトルを半径とする円周上をステップごとに１ステップ分の電気角（θ＝２２．５度）だけ移動するようになっている。
【0058】
ここで、図８に、図７に示す電流ベクトル図に基づくＷ１－２励磁の励磁シーケンスを示す。この図８に示すように、Ｗ１－２励磁では、ステップ切替信号Ｓ１のステップ切替タイミング（例えばパルスの立ち上がり）ごとに、ＰＭ型ステッピングモーター５０に流すＡ相電流（ＰＨＡ）とＢ相電流（ＰＨＢ）の比率を変化させることでＰＭ型ステッピングモーター５０を１ステップ分の電気角（２２．５度）ずつ図中反時計回り方向に回転駆動させ、１６ステップで電気角３６０度分回転駆動させるようになっている。
【0059】
つづけて機械角について説明する。機械角は、ＰＭ型ステッピングモーター５０を電気角の分だけ回転駆動させたときに、ＰＭ型ステッピングモーター５０の永久磁石ローター５２が回転する角度である。
【0060】
理論上の機械角は、電気角から算出することができ、ここでは、説明を簡単にする為、理論上の機械角が、電気角と一致しているとする。つまり、ＰＭ型ステッピングモーター５０の１ステップ当たりの理論上の機械角を、電気角と同じ２２．５度とする。
【0061】
一方で、ＰＭ型ステッピングモーター５０は、製造誤差などによって理論上の機械角（つまり電気角）と、実際の機械角とにズレが生じる場合がある。このように、電気角と実際の機械角とにズレが生じると、ＰＭ型ステッピングモーター５０を滑らかに回転駆動させることができなくなってしまう。
【0062】
そこで、本実施の形態では、上述したように、ステップ切替タイミングを補正することで、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレを抑制するようになっている。
【0063】
ステップ切替タイミングの補正には、あらかじめＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレをステップごとに測定しておく必要がある。具体的な測定方法としては、例えば、図９に示す測定装置１００を用いる方法がある。
【0064】
測定装置１００は、ＰＭ型ステッピングモーター５０のモーター軸に接続されたロータリーエンコーダ１０１と、ＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動させながらロータリーエンコーダ１０１の出力を読み取る制御部１０２とを有している。
【0065】
ロータリーエンコーダ１０１は、ＰＭ型ステッピングモーター５０の正逆回転を検知可能なインクリメンタル型のロータリーエンコーダであり、ＰＭ型ステッピングモーター５０のモーター軸に直接、もしくは破損防止用のカップリングを介して接続されている。尚、ＰＭ型ステッピングモーター５０のモーター軸に、ロータリーエンコーダ１０１とは別に、画像形成装置１に組み込まれた際の負荷と同程度の負荷を接続するようにしてもよい。
【0066】
このロータリーエンコーダ１０１としては、１ステップあたりの機械角を１０倍以上の分解能で測定可能なものが望ましく、例えば、ＯＭＲＯＮ（登録商標）製のモデル名：Ｅ６Ｃ２－Ｃなどを用いることができる。
【0067】
制御部１０２は、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップのＷ１－２励磁で回転駆動させるとともに、ロータリーエンコーダ１０１の出力から、電気角を１ステップ変化させたときの機械角を、Ｗ１－２励磁のステップ（１）～ステップ（１６）までのステップごとに求める。
【0068】
さらに制御部１０２は、ステップ（１）～ステップ（１６）までのステップごとに、電気角と機械角のズレを算出する。そして制御部１０２は、ステップごとの電気角と機械角のズレに基づいて、ステップ切替タイミングの補正値を設定する。
【0069】
具体的には、制御部１０２は、電気角と機械角が一致するステップにおいては、次のステップのステップ切替タイミングの補正値を０に設定する。また機械角の方が電気角よりも進んでいるステップ（例えば電気角が２２．５度で機械角が２４．０度の場合など）においては、機械角が電気角に近づくように（つまり当該ステップの時間を長くして角速度が減少するように）、次のステップのステップ切替タイミングの補正値を＋の値に設定する。尚、補正値は、例えば機械角が電気角の２０％分進んでいるのであれば＋０．２（つまり０．２パルス）、４０％分進んでいるのであれば＋０．４のように設定する。
【0070】
また制御部１０２は、機械角の方が電気角よりも遅れているステップ（例えば電気角が２２．５度で機械角が２０．０度の場合など）においては、機械角が電気角に近づくように（つまり当該ステップの時間を短くして角速度が増加するように）、次のステップのステップ切替タイミングの補正値を－の値に設定する。尚、補正値は、例えば機械角が電気角の２０％分遅れているのであれば－０．２、４０％分遅れているのであれば－０．４のように設定する。尚、このような補正は一例であり、機械角の方が電気角よりも進んでいる場合には、補正値を＋の値、遅れている場合には－の値とし、電気角と機械角のズレが大きいほど大きな値とすればよい。
【0071】
このようにして測定装置１００の制御部１０２により設定されたステップ（１）～ステップ（１６）までのステップごとの補正値が、ＰＭ型ステッピングモーター５０を組み込んだ画像形成装置１の補正値格納部６４にフィードバック（格納）される。尚、補正値を補正値格納部６４に格納する方法としては、例えば、画像形成装置１の制御部３１をコントロールする図示しないファームウェアを介して格納する方法などがある。
【0072】
［１－４．ステップ切替タイミングの補正］
次に、ステップ切替タイミングの補正について詳しく説明する。図５を用いて上述したように、補正値格納部６４には、ステップ（１）～ステップ（１６）までのステップごとのステップ切替タイミングの補正値が格納されている。
次に、ステップ切替タイミングの補正について詳しく説明する。図５を用いて上述したように、補正値格納部６４には、ステップ（１）～ステップ（１６）までのステップごとのステップ切替タイミングの補正値が格納されている。
【0073】
ステップ切替部６１は、補正値格納部６４に格納されている補正値を用いて、ステップ切替タイミングを補正する。例えば、図５に示す例では、ステップ（２）の補正値が０．４（つまり＋０．４）となっているが、この場合、ステップ切替部６１は、ステップ（２）のステップ切替タイミングを、ステップ（２）の基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分進めたタイミングに補正する。またステップ（４）の補正値が－０．４となっているが、この場合、ステップ切替部６１は、ステップ（４）のステップ切替タイミングを、ステップ（４）の基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分戻したタイミングに補正する。
【0074】
ステップ切替部６１は、このようにして補正したステップ切替タイミングを示すステップ切替信号を、相切替信号出力部６２Ａ及び電流制御信号出力部６２Ｂに送る。この結果、モータードライバ６６は、補正後のステップ切替タイミングでステップを切り替えながらＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動することになる。
【0075】
ここで、ステップ切替タイミングを補正した場合のステップごとの長さを図１０に示す。この図１０は、図７に示す電流ベクトル図の三角マークの間隔をステップごとの基準の長さとして、ステップ切替タイミングが補正されることで、ステップの長さがどのように変化したのかを示す図であり、正確には電流ベクトル図ではない。尚、この図１０では、説明を簡単にする為、ステップ（１０）以降については省略している。
【0076】
ここで、例えばステップ（１）の長さは、ステップ（２）のステップ切替タイミングが基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分進んだタイミングに補正されている為、基準となる長さよりも０．４パルス分長くなっている。このようにステップの長さが基準となる長さよりも長くなるとパルス周波数が低くなることによりＰＭ型ステッピングモーター５０の角速度が減少する。つまり、あらかじめ電気角と機械角とのズレを測定した際に機械角が電気角よりも進んでいたステップでは、ステップの長さが長くなるように次のステップのステップ切替タイミングを補正してパルス周波数を低くし、ＰＭ型ステッピングモーター５０の角速度を減少させることで、当該ステップでの機械角を小さくして電気角に近づけるようになっている。
【0077】
また一方で、例えばステップ（３）の長さは、ステップ（４）のステップ切替タイミングが基準ステップ切替タイミングから０．４パルス分戻したタイミングに補正されている為、基準となる長さよりも０．４パルス分短くなっている。このようにステップの長さが基準となる長さよりも狭くなるとパルス周波数が高くなることによりＰＭ型ステッピングモーター５０の角速度が増加する。つまり、あらかじめ電気角と機械角とのズレを測定した際に機械角が電気角よりも遅れていたステップでは、ステップの長さが短くなるように次のステップのステップ切替タイミングを補正してパルス周波数を高くし、ＰＭ型ステッピングモーター５０の角速度を増加させることで、当該ステップでの機械角を大きくして電気角に近づけるようになっている。
【0078】
このように、本実施の形態では、ステップごとのステップ切替タイミングを、ステップごとの電気角と機械角のズレに基づく補正値で補正することにより、ＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの角速度を調整してステップごとの機械角を電気角に近づけることができる。
【0079】
［１－５．まとめと効果］
ここまで説明したように、第１の実施の形態では、ステッピングモーター駆動装置としての画像形成装置１に、ＰＭ型ステッピングモーター５０と、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動するモータードライバ６６と、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定し、当該ステップ切替タイミングに基づいて、モータードライバ６６を介してＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップ駆動させる制御部３１とを設けた。そして、制御部３１が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいてステップ切替タイミングを補正するようにした。
ここまで説明したように、第１の実施の形態では、ステッピングモーター駆動装置としての画像形成装置１に、ＰＭ型ステッピングモーター５０と、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動するモータードライバ６６と、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップ駆動する際のステップ切替タイミングを基準クロックに基づいて設定し、当該ステップ切替タイミングに基づいて、モータードライバ６６を介してＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップ駆動させる制御部３１とを設けた。そして、制御部３１が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいてステップ切替タイミングを補正するようにした。
【0080】
つまり、制御部３１は、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角とのズレに基づいて設定されたステップ切替タイミングの補正値を用いて、ステップ切替タイミングを補正するようにした。
【0081】
これにより、ＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの角速度を調整して、機械角を電気角に近づけることができる。かくして、第１の実施の形態の画像形成装置１では、従来と比較してより滑らかにＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動させることができる。
【0082】
ここで、図１１のグラフに、ステップ切替タイミングを補正せずにＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動させる従来のステッピングモーター制御方法と、ステップ切替タイミングを補正してＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動させる第１の実施の形態のステッピングモーター制御方法との比較結果を示す。
【0083】
図１１のグラフは、縦軸を電気角と機械角のズレ、横軸をＰＭ型ステッピングモーター５０のステップとするグラフであり、縦軸のズレについては、電気角に対して機械角がどの程度ずれているのか（つまり誤差）を％で表している。このグラフに示すように、従来のステッピングモーター制御方法では、ＰＭ型ステッピングモーター５０を回転させた際に電気角と機械角のズレが６０％を超える場合がある。これに対して、第１の実施の形態のステッピングモーター制御方法では、常に電気角と機械角のズレを４０％以下に抑えている。
【0084】
このグラフ上に示す電気角と機械角のズレが５０％以下のときには、ＰＭ型ステッピングモーター５０に振動や騒音などの問題は発生しなかった。つまり、第１の実施の形態の画像形成装置１では、電気角と機械角のズレを４０％以下に抑えることができ、これにより、ＰＭ型ステッピングモーター５０に振動や騒音などの問題が発生することを防ぐことができる。
【0085】
また第１の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０の駆動を制御する制御部３１でステップ切替タイミングを補正するだけなので、別途、電気角と機械角のズレを抑制する為のマイコンなどのハードウェアを追加する必要がなく、既存のシステムへの組み込みが容易であるという利点も有している。
【0086】
［２．第２の実施の形態］
次に第２の実施の形態について説明する。この第２の実施の形態は、ＰＭ型ステッピングモーター５０の制御方法が第１の実施の形態とは異なる実施の形態である。よって、ここでは主に、ＰＭ型ステッピングモーター５０の制御に係る部分についてのみ説明する。
次に第２の実施の形態について説明する。この第２の実施の形態は、ＰＭ型ステッピングモーター５０の制御方法が第１の実施の形態とは異なる実施の形態である。よって、ここでは主に、ＰＭ型ステッピングモーター５０の制御に係る部分についてのみ説明する。
【0087】
［２－１．ＰＭ型ステッピングモーターの制御］
上述した第１の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレに基づいてステップ切替タイミングを補正したが、第２の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレに基づいてＡ相電流とＢ相電流を補正するようになっている。つまり、第２の実施の形態では、ステップ間隔は一定間隔のまま、Ａ相電流とＢ相電流を補正することで、電気角と機械角のズレを抑制するようになっている。
上述した第１の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレに基づいてステップ切替タイミングを補正したが、第２の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレに基づいてＡ相電流とＢ相電流を補正するようになっている。つまり、第２の実施の形態では、ステップ間隔は一定間隔のまま、Ａ相電流とＢ相電流を補正することで、電気角と機械角のズレを抑制するようになっている。
【0088】
具体的には、第２の実施の形態も第１の実施の形態と同様、画像形成装置１の制御部３１が、モータードライバ６６を介してＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップのＷ１－２励磁で回転駆動させるようになっている。
【0089】
ここで、第１の実施の形態では、補正値格納部６４にステップ切替タイミングの補正値を格納するようにしたが、第２の実施の形態では、電流制御テーブル格納部６５に格納されている電流制御テーブルを補正するようになっている。
【0090】
ここで、図１２に、補正前の電流制御テーブルＴｂＢと、補正後の電流制御テーブルＴｂＡの例を示す。補正前の電流制御テーブルＴｂＢには、ステップ（１）からステップ（１６）までのステップごとのＡ相電流（ＰＨＡ）とＢ相電流（ＰＨＢ）の値（具体的には基準電流に対する倍率）が指定されている。
【0091】
これに対して、補正後の電流制御テーブルＴｂＡは、ステップ（２）と、ステップ（６）と、ステップ（１０）と、ステップ（１４）で、Ａ相電流とＢ相電流の値が補正されている。具体的には、補正前の電流制御テーブルＴｂＢでは、ステップ（２）のＡ相電流が０．７１、Ｂ相電流が－０．７１に設定いるのに対し、補正後の電流制御テーブルＴｂＡでは、ステップ（２）が前半部分（ステップ（２））と後半部分（ステップ（２．５）に分割され、前半部分のＡ相電流とＢ相電流の値（倍率）は電流制御テーブルＴｂＢと同じ０．７１、－０．７１に設定いるのに対し、後半部分のＡ相電流とＢ相電流の値（倍率）は０．３５、－０．３５に補正されている。
【0092】
このように、図１２に示す電流制御テーブルＴｂＡは、ステップ（２）と、ステップ（６）と、ステップ（１０）と、ステップ（１４）とで、それぞれステップの後半部分のＡ相電流とＢ相電流の値の絶対値（つまり大きさ）を比率（例えばステップ（２）のＡ相電流の絶対値とＢ相電流の絶対値の比率は１：１）は変えずに前半部分よりも小さくなるように補正されている。尚、Ａ相電流とＢ相電流の値の絶対値の最小値は０である。
【0093】
また、本実施の形態では、ステップを前半部分（前側半分）と後半部分（後側半分）に分け、後半部分のＡ相電流とＢ相電流の値（倍率）を補正するようにしたが、これは一例であり、少なくとも後半部分の後端側の一部分のＡ相電流とＢ相電流の値（倍率）を補正するようになっていればよい。つまり、例えばステップ（２）の頭からステップ（２．８）までのＡ相電流とＢ相電流の値（倍率）は補正せず、ステップ（２．８）からステップ（２）の後端までのＡ相電流とＢ相電流の値（倍率）を補正するなどしてもよい。
【0094】
電流制御信号出力部６２Ｂは、ステップ切替部６１から出力されるステップ切替信号と、電流制御テーブル格納部６５に格納されている電流制御テーブルＴｂＡに基づいて、Ａ相電流の値とＢ相電流の値（倍率）を設定する。従って、電流制御信号出力部６２Ｂは、例えばステップ（２）の前半部分では、電流制御テーブルＴｂＡに指定されているように、Ａ相電流の値（倍率）とＢ相電流の値（倍率）を０．７１、－０．７１に設定し、ステップ（２）の後半部分では、Ａ相電流の値（倍率）とＢ相電流の値（倍率）を０．３５、－０．３５に設定する。尚、電流制御信号出力部６２Ｂは、ステップの切替時だけでなくステップの途中でもＡ相電流の値（倍率）とＢ相電流の値（倍率）を変更できるようになっている。
【0095】
ここで、図１３に、電流制御信号出力部６２Ｂによって設定されるＡ相電流の値（倍率）のステップごとの変化を示す。尚、Ｂ相電流については、Ａ相電流の場合と同様の為、説明は省略する。この図１３は、補正後の電流制御テーブルＴｂＡに基づいてＡ相電流の値を設定した場合の変化を示す実線波形と、補正前の電流制御テーブルＴｂＢに基づいてＡ相電流の値を設定した場合の変化を示す点線波形とを、グラフ上に描いたものである。
【0096】
図１３に示すグラフは、横軸をステップ、縦軸を電流制御テーブルＴｂＢに示されているＡ相電流の値との差分とする。よって、電流制御テーブルＴｂＢに基づいてＡ相電流の値を設定した場合の点線波形は差分が０となっている。このグラフからわかるように、電流制御テーブルＴｂＡに基づいて設定されたＡ相電流の値は、ステップ（２）、（６）、（１０）、（１４）の後半部分で、電流制御テーブルＴｂＢに基づいて設定されたＡ相電流の値よりも小さくなっている。
【0097】
このように、ステップの後半部分でＡ相電流とＢ相電流の大きさ（絶対値）を小さくすると、ＰＭ型ステッピングモーター５０のコイルに流れる電流が小さくなって磁界の強さが弱まることにより角速度が減少する。別の言い方をすると、ステップの後半部分でＡ相電流とＢ相電流の大きさ（絶対値）を小さくすると、ステップの後半部分でＰＭ型ステッピングモーター５０を減速させて、当該ステップでの角速度を減少させることになる。
【0098】
つまり、本実施の形態では、あらかじめ電気角と機械角とのズレを測定した際に機械角が電気角よりも進んでいたステップでは、後半部分でＡ相電流とＢ相電流の大きさを小さくしてＰＭ型ステッピングモーター５０の角速度を減少させることで、１ステップあたりの機械角を小さくして電気角に近づけるようになっている。尚、本実施の形態では、機械角の方が電気角よりも進んでいたステップのみを、補正の対象としており、機械角の方が電気角よりも遅れているステップについては、補正の対象としていない。
【0099】
［２－２．電気角と機械角のズレの測定方法］
ここで、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレの測定方法についても説明しておく。ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレについては、第１の実施の形態と同様、図１４に示す測定装置１００で測定できる。
ここで、ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレの測定方法についても説明しておく。ＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角のズレについては、第１の実施の形態と同様、図１４に示す測定装置１００で測定できる。
【0100】
ここで、第１の実施の形態と異なるのは、制御部１０２が、ステップ（１）～ステップ（１６）までのステップごとに、電気角と機械角のズレを算出し、算出したズレに基づいて、ステップの後半部分のＡ相電流とＢ相電流の大きさを補正する点である。
【0101】
具体的には、制御部１０２は、機械角の方が電気角よりも進んでいるステップにおいて、当該ステップの後半部分のＡ相電流とＢ相電流の値を、当該ステップの前半部分のＡ相電流とＢ相電流の値と符号は同じで絶対値を減少させた値に補正する。尚、例えば機械角が電気角の２５％分進んでいるステップであれば、当該ステップの後半部分のＡ相電流とＢ相電流の値の絶対値を、前半部分の絶対値と比較して５０％減少させる。ここで、Ａ相電流とＢ相電流の最小値はともに０であり、そもそも前半部分のＡ相電流もしくはＢ相電流の値が０の場合には、後半部分のＡ相電流もしくはＢ相電流の値も０となる。このような補正は一例であり、電気角と機械角のズレが大きいほど、Ａ相電流とＢ相電流の絶対値（つまり大きさ）の減少量を大きくすればよい。
【0102】
このようにして測定装置１００の制御部１０２により補正された、ステップの後半部分のＡ相電流とＢ相電流の値が、ＰＭ型ステッピングモーター５０を組み込んだ画像形成装置１の電流制御テーブル格納部６５に格納されている電流制御テーブルＴｂＢ（図１４では省略）にフィードバック（格納）される。これにより、図１２に示すように、電流制御テーブルＴｂＢが電流制御テーブルＴｂＡに更新される。尚、Ａ相電流とＢ相電流の値を電流制御テーブル格納部６５に格納する方法としては、例えば、画像形成装置１の制御部３１をコントロールする図示しないファームウェアを介して格納する方法などがある。
【0103】
［２－３．まとめと効果］
ここまで説明したように、第２の実施の形態では、ステッピングモーター駆動装置としての画像形成装置１に、ＰＭ型ステッピングモーター５０と、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動するモータードライバ６６と、モータードライバ６６からＰＭ型ステッピングモーター５０に流されるＡ相電流及びＢ相電流を制御する制御部３１とを設けた。そして、制御部３１が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、当該ステップの前半部分のＡ相電流とＢ相電流との比率を保ったまま、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくした。
ここまで説明したように、第２の実施の形態では、ステッピングモーター駆動装置としての画像形成装置１に、ＰＭ型ステッピングモーター５０と、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動するモータードライバ６６と、モータードライバ６６からＰＭ型ステッピングモーター５０に流されるＡ相電流及びＢ相電流を制御する制御部３１とを設けた。そして、制御部３１が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、当該ステップの前半部分のＡ相電流とＢ相電流との比率を保ったまま、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくした。
【0104】
つまり、制御部３１は、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０の電気角と機械角とのズレに基づいて設定された電流制御テーブルＴｂＡに指定されているＡ相電流及びＢ相電流の値を用いることで、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、当該ステップの前半部分のＡ相電流とＢ相電流との比率を保ったまま、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくした。
【0105】
こうすることで、第２の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０の機械角が電気角よりも進んでいたステップの角速度を減少させて機械角を電気角に近づけることができる。かくして、第２の実施の形態の画像形成装置１では、従来と比較してより滑らかにＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動させることができる。
【0106】
ここで、図１５のグラフに、ステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を補正せずにＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動させる従来のステッピングモーター制御方法と、ステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を補正してＰＭ型ステッピングモーター５０を回転駆動させる第２の実施の形態のステッピングモーター制御方法との比較結果を示す。
【0107】
図１５のグラフは、縦軸を電気角と機械角のズレ、横軸をＰＭ型ステッピングモーター５０のステップとするグラフであり、縦軸のズレについては、０（目盛りが付いた直線の位置）より上側が機械角が電気角よりも進む方向のズレを示し、０より下側が機械角が電気角よりも遅れる方向のズレを示している。このグラフに示すように、第２の実施の形態のステッピングモーター制御方法によれば、従来のステッピングモーター制御方法で発生していた、ＰＭ型ステッピングモーター５０の機械角が電気角よりも進む方向へのズレを抑制できている。これにより、第２の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様、ＰＭ型ステッピングモーター５０に振動や騒音などの問題が発生することを防ぐことができる。
【0108】
また第２の実施の形態も、第１の実施の形態と同様、ＰＭ型ステッピングモーター５０の駆動を制御する制御部３１でステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流を調整するだけなので、別途、電気角と機械角のズレを抑制する為のマイコンなどのハードウェアを追加する必要がなく、既存のシステムへの組み込みが容易であるという利点も有している。
【0109】
また第２の実施の形態では、機械角が電気角よりも進んでいるステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の絶対値を下げることで、Ａ相電流及びＢ相電流が無駄に消耗されることを防いで省電力化することもできる。
【0110】
［３．他の実施の形態］
［３－１．他の実施の形態１］
尚、上述した第１の実施の形態では、制御部３１が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいてステップ切替タイミングを補正するようにした。一方で、第２の実施の形態では、あらかじめ測定されたステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさを、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくした。
［３－１．他の実施の形態１］
尚、上述した第１の実施の形態では、制御部３１が、あらかじめ測定されたＰＭ型ステッピングモーター５０のステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいてステップ切替タイミングを補正するようにした。一方で、第２の実施の形態では、あらかじめ測定されたステップごとの電気角と機械角とのズレに基づいて、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさを、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくした。
【0111】
ここで、第１の実施の形態と第２の実施の形態とを組み合わせ、電気角と機械角とのズレに基づいてステップ切替タイミングを補正するとともに、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさを補正する（当該ステップの前半部分の大きさよりも小さくする）ようにしてもよい。
【0112】
この場合、測定装置１００の制御部１０２は、例えば、機械角が電気角よりも進んでいたステップについて、ステップ切替タイミングとＡ相電流及びＢ相電流の両方を補正することを考慮して、それぞれの補正量を決定するようにすればよい。
【0113】
［３－２．他の実施の形態２］
また上述した第１及び第２の実施の形態では、画像形成装置１の制御部３１が、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップのＷ１－２励磁で駆動する際に、ステップ切替タイミングとＡ相電流及びＢ相電流とを補正するようにした。これに限らず、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップの他の励磁方式で駆動する際にも、上述した第１及び第２の実施の形態と同様にして、ステップ切替タイミングとＡ相電流及びＢ相電流とを補正するようにしてもよい。
また上述した第１及び第２の実施の形態では、画像形成装置１の制御部３１が、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップのＷ１－２励磁で駆動する際に、ステップ切替タイミングとＡ相電流及びＢ相電流とを補正するようにした。これに限らず、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップの他の励磁方式で駆動する際にも、上述した第１及び第２の実施の形態と同様にして、ステップ切替タイミングとＡ相電流及びＢ相電流とを補正するようにしてもよい。
【0114】
さらに上述した第１及び第２の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０を用いたが、ＰＭ型のものであれば、ＰＭ型ステッピングモーター５０とは一部構成が異なるステッピングモーターを用いてもよい。
【0115】
［３－３．他の実施の形態３］
さらに上述した第１及び第２の実施の形態では、測定装置１００によって、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップ駆動する際の電気角と機械角のズレを測定するようにしたが、この測定装置１００を、画像形成装置１に組み込むようにしてもよい。このようにすれば、画像形成装置１単体で、電気角と機械角のズレの測定から、ステップ切替タイミングとＡ相電流及びＢ相電流の補正まで行うことができる。尚、この場合、制御部３１に、制御部１０２の機能を持たせてもよい。
さらに上述した第１及び第２の実施の形態では、測定装置１００によって、ＰＭ型ステッピングモーター５０をマイクロステップ駆動する際の電気角と機械角のズレを測定するようにしたが、この測定装置１００を、画像形成装置１に組み込むようにしてもよい。このようにすれば、画像形成装置１単体で、電気角と機械角のズレの測定から、ステップ切替タイミングとＡ相電流及びＢ相電流の補正まで行うことができる。尚、この場合、制御部３１に、制御部１０２の機能を持たせてもよい。
【0116】
また上述した第２の実施の形態では、測定装置１００の制御部１０２が、測定した電気角と機械角のズレに基づいて、機械角の方が電気角よりも進んでいるステップにおいて、当該ステップの後半部分のＡ相電流とＢ相電流の大きさを補正して、電流制御テーブル格納部６５に格納されている電流制御テーブルＴｂＢにフィードバック（格納）するようにした。これに限らず、制御部１０２が、機械角の方が電気角よりも進んでいるステップにおいて、当該ステップの後半部分のＡ相電流とＢ相電流の大きさをどの程度下げるのかを示す補正値を決定して、この補正値を、補正値格納部６４にフィードバック（格納）するようにしてもよい。
【0117】
この場合、電流制御信号出力部６２Ｂが、電流制御テーブル格納部６５に格納されている電流制御テーブルＴｂＢと、補正値格納部６４に格納されている補正値とに基づいて、Ａ相電流の値とＢ相電流の値（倍率）を設定するようにすればよい。
【0118】
［３－４．他の実施の形態４］
さらに上述した第２の実施の形態では、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、機械角と電気角とのズレに基づいて、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくした。つまり、第２の実施の形態では、機械角と電気角とのズレが大きいほど、ステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさをより小さくした。これに限らず、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも所定量だけ小さくし（例えば半分にし）、機械角と電気角とのズレに基づいて、ステップの後半部分における、Ａ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を小さくする時間を調整するようにしてもよい。つまり、機械角と電気角とのズレが大きいほど、ステップの後半部分における、Ａ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を小さくする時間を長くするようにしてもよい。
さらに上述した第２の実施の形態では、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、機械角と電気角とのズレに基づいて、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくした。つまり、第２の実施の形態では、機械角と電気角とのズレが大きいほど、ステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさをより小さくした。これに限らず、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも所定量だけ小さくし（例えば半分にし）、機械角と電気角とのズレに基づいて、ステップの後半部分における、Ａ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を小さくする時間を調整するようにしてもよい。つまり、機械角と電気角とのズレが大きいほど、ステップの後半部分における、Ａ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を小さくする時間を長くするようにしてもよい。
【0119】
尚、ステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）については、ＰＭ型ステッピングモーター５０の回転位置を保持する電流が必要ない場合には、０まで下げてもよい。
【0120】
［３－５．他の実施の形態５］
さらに上述した第２の実施の形態では、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、機械角と電気角とのズレに基づいて、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくすることで、機械角と電気角のズレを抑制するようにした。これに限らず、測定時に機械角が電気角よりも遅れていたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、機械角と電気角とのズレに基づいて、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも大きくすることで、機械角と電気角のズレを抑制するようにしてもよい。
さらに上述した第２の実施の形態では、測定時に機械角が電気角よりも進んでいたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、機械角と電気角とのズレに基づいて、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも小さくすることで、機械角と電気角のズレを抑制するようにした。これに限らず、測定時に機械角が電気角よりも遅れていたステップの後半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさ（絶対値）を、機械角と電気角とのズレに基づいて、前半部分のＡ相電流及びＢ相電流の大きさよりも大きくすることで、機械角と電気角のズレを抑制するようにしてもよい。
【0121】
［３－６．他の実施の形態６］
さらに上述した第１及び第２の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動するステッピングモーター駆動装置としての画像形成装置１に本発明を適用したが、これに限らず、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動する様々なステッピングモーター駆動装置に適用できる。
さらに上述した第１及び第２の実施の形態では、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動するステッピングモーター駆動装置としての画像形成装置１に本発明を適用したが、これに限らず、ＰＭ型ステッピングモーター５０を駆動する様々なステッピングモーター駆動装置に適用できる。
【0122】
また上述した第１及び第２の実施の形態では、説明を簡単にする為、ＰＭ型ステッピングモーター５０の理論上の機械角が、電気角と一致しているとした。これに限らず、ＰＭ型ステッピングモーター５０の理論上の機械角が、電気角と一致していなくてもよい。この場合、測定装置１００の制御部１０２が、電気角を１ステップ変化させたときの機械角と、電気角から算出した理論上の機械角とのズレを算出し、ステップごとの理論上の機械角と測定した機械角のズレに基づいて、ステップ切替タイミングの補正値や、Ａ相電流及びＢ相電流の値を設定すればよい。
【0123】
［３－７．他の実施の形態７］
さらに本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではない。すなわち本発明は、上述した各実施の形態の一部または全部を任意に組み合わせた実施の形態や、一部を抽出した実施の形態にもその適用範囲が及ぶものである。
さらに本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではない。すなわち本発明は、上述した各実施の形態の一部または全部を任意に組み合わせた実施の形態や、一部を抽出した実施の形態にもその適用範囲が及ぶものである。
【産業上の利用可能性】
【0124】
本発明は、例えば、ＰＭ型ステッピングモーターを駆動する様々なステッピングモーター駆動装置で広く利用することができる。
【符号の説明】
【0125】
１……画像形成装置、３０……ＣＰＵ、３１……制御部、３２……ＲＯＭ、３３……ＲＡＭ、３４……給紙モーター、３５……ベルトモーター、３６……ＩＤモーター、３７……定着モーター、５０……ＰＭ型ステッピングモーター、５１……固定子、５２……永久磁石ローター、６０……タイマー部、６１……ステップ切替部、６２Ａ……相切替信号出力部、６２Ｂ……電流制御信号出力部、６３……電流制御部、６４……補正値格納部、６５……電流制御テーブル格納部、６６……モータードライバ、ＴｂＡ、ＴｂＢ……電流制御テーブル。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】