特開 2023-3196 遠隔操縦装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023003196

(43)【公開日】2023-01-11

(54)【発明の名称】遠隔操縦装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20221228BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 N

E02F9/20 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021104223

(22)【出願日】2021-06-23

(71)【出願人】

【識別番号】513121513

【氏名又は名称】角 和樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145713

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 竜太

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(72)【発明者】

【氏名】角 和樹

(72)【発明者】

【氏名】富岡 遼

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB04

2D003AC06

2D003BA04

2D003BB09

2D003CA02

2D003CA10

2D003DA04

2D003DB01

2D003DB04

2D003DB05

2D003FA02

(57)【要約】

【課題】簡易な構成の遠隔操縦装置を提供する。
【解決手段】操縦装置１は、出力軸が前後方向に沿って配置される第１モータと、第１モータの出力軸と操作レバー２とを接続する第１リンク機構５と、出力軸が左右方向に沿って配置される第２モータと、第２モータの出力軸と操作レバー２とを接続する第２リンク機構７とを備える。第１リンク機構５は、第１モータの出力軸と一体回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に第１モータの出力軸に接続されるとともに、前後方向に沿う軸まわりに回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に操作レバー２に接続される。第２リンク機構７は、第２モータの出力軸と一体回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に第２モータの出力軸に接続されるとともに、左右方向に沿う軸まわりに回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に操作レバー２に接続される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前後方向及び左右方向に傾動できる操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、
出力軸が前後方向に沿って配置される第１モータと、
前記第１モータの出力軸と前記操作レバーとを接続し、前記第１モータの出力軸と一体回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に前記第１モータの出力軸に接続される第１リンク部材と、前後方向に沿う軸まわりに回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に前記操作レバーに接続される第２リンク部材とを有し、前記操作レバーを左右方向に傾動させる第１リンク機構と、
出力軸が左右方向に沿って配置される第２モータと、
前記第２モータの出力軸と前記操作レバーとを接続し、前記第２モータの出力軸と一体回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に前記第２モータの出力軸に接続される第３リンク部材と、左右方向に沿う軸まわりに回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に前記操作レバーに接続される第４リンク部材とを有し、前記操作レバーを前後方向に傾動させる第２リンク機構と、を備える遠隔操縦装置。

【請求項2】

前記第１リンク機構は、前記第１リンク部材と、前記第２リンク部材と、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材との間に設けられる１又は複数の第１中間リンク部材とを含む複数のリンク部材を有し、隣接するリンク部材同士が左右方向に沿う軸まわりに回転可能に連結されており、
前記第２リンク機構は、前記第３リンク部材と、前記第４リンク部材と、前記第３リンク部材と前記第４リンク部材との間に設けられる１又は複数の第２中間リンク部材とを含む複数のリンク部材を有し、隣接するリンク部材同士が前後方向に沿う軸まわりに回転可能に連結されている、請求項１に記載の遠隔操縦装置。

【請求項3】

前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構は、内側に凹むように湾曲した状態となるのを防止する湾曲防止部を有する、請求項２に記載の遠隔操縦装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操縦装置に関する。特に、重機などに設置した操作レバーを遠隔地から操縦できる遠隔操縦装置の構造に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、パワーショベルなどの重機は、運転者が運転席に着座し、操作レバーを操作することで、掘削及び運搬などの作業を実施している。しかし、災害時の危険地域などにおける運転者が立ち入り困難な場所においては、操作レバーを遠隔地から操縦できる遠隔操縦装置が必要とされていた。

【0003】

従来の遠隔操縦装置は、操作機構を遠隔操作の専用機として別途製作、又は、既存の重機を遠隔操作に適するように改造する必要があったが、既存の重機を改造する必要が無く、既存の重機に設置するだけで、操作レバーを遠隔操縦できる遠隔操縦装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実開昭６１－１６８７８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１による遠隔操縦装置は、遠隔操縦装置本体、受信機、及び、送信機を備えている。遠隔操縦装置本体は、ｘ軸方向又はｙ軸方向に傾動できる操作レバーを囲うことができる。又、遠隔操縦装置本体は、一対のｘ軸ガイドと一対のｙ軸ガイドより構成され、それぞれ別のモータで駆動される。これらのモータの信号線は、受信機に電気的に接続している。

【0006】

特許文献１による遠隔操縦装置は、送信機から発信した操作用の無線信号により、受信機を介して、ｘ軸ガイド用のモータとｙ軸ガイド用のモータをそれぞれ駆動できる。これにより、特許文献１による遠隔操縦装置は、遠隔操縦装置本体を既存の重機に設置するだけで、遠隔地から操作レバーを操縦できる、としている。

【0007】

しかしながら、特許文献１による遠隔操縦装置は、操作レバーの周囲を四角形の枠体で囲っている。又、この枠体には、モータの回転運動をｘ軸ガイド又はｙ軸ガイドの直線運動に変換する、例えばラック・ピニオン機構などの変換機構を内蔵している。

【0008】

このように、従来技術による遠隔操縦装置は、その構成が大掛かりで複雑である。したがって、簡易な構成の遠隔操縦装置が求められている。そして以上のことが本発明の課題といってよい。

【0009】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、簡易な構成の遠隔操縦装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明者は、第１モータの出力軸と操作レバーとを第１リンク機構によって接続するとともに、第２モータの出力軸と操作レバーとを第２リンク機構によって接続することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできると考え、これに基づいて、以下のような新たな遠隔操縦装置を発明するに至った。

【0011】

（１）本発明による遠隔操縦装置は、前後方向及び左右方向に傾動できる操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、出力軸が前後方向に沿って配置される第１モータと、前記第１モータの出力軸と前記操作レバーとを接続し、前記第１モータの出力軸と一体回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に前記第１モータの出力軸に接続される第１リンク部材と、前後方向に沿う軸まわりに回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に前記操作レバーに接続される第２リンク部材とを有し、前記操作レバーを左右方向に傾動させる第１リンク機構と、出力軸が左右方向に沿って配置される第２モータと、前記第２モータの出力軸と前記操作レバーとを接続し、前記第２モータの出力軸と一体回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に前記第２モータの出力軸に接続される第３リンク部材と、左右方向に沿う軸まわりに回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に前記操作レバーに接続される第４リンク部材とを有し、前記操作レバーを前後方向に傾動させる第２リンク機構と、を備える。

【0012】

（２）前記第１リンク機構は、前記第１リンク部材と、前記第２リンク部材と、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材との間に設けられる１又は複数の第１中間リンク部材とを含む複数のリンク部材を有し、隣接するリンク部材同士が左右方向に沿う軸まわりに回転可能に連結されており、前記第２リンク機構は、前記第３リンク部材と、前記第４リンク部材と、前記第３リンク部材と前記第４リンク部材との間に設けられる１又は複数の第２中間リンク部材とを含む複数のリンク部材を有し、隣接するリンク部材同士が前後方向に沿う軸まわりに回転可能に連結されていることが好ましい。

【0013】

（３）前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構は、内側に凹むように湾曲した状態となるのを防止する湾曲防止部を有することが好ましい。

【発明の効果】

【0014】

本発明による遠隔操縦装置は、第１モータの出力軸と操作レバーとを第１リンク機構によって接続するとともに、第２モータの出力軸と操作レバーとを第２リンク機構によって接続することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態による遠隔操縦装置の使用状態を示す概略斜視図である。

【図2】前記実施形態による遠隔操縦装置の使用状態を示す概略正面図である。

【図3】前記実施形態による遠隔操縦装置の使用状態を示す概略左側面図である。

【図4】前記実施形態による遠隔操縦装置の使用状態を示す概略上面図である。

【図5】前記実施形態による遠隔操縦装置の隣接するリンク部材同士の連結構造を示す概略斜視図である。

【図6】前記実施形態による遠隔操縦装置の一部分を示す概略分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態を説明する。

【0017】

図１から図４に示すように、本発明の一実施形態による遠隔操縦装置（以下、操縦装置と略称する）１は、重機などの運転席に配置した操作レバー２を遠隔地から操縦できる。操作レバー２は、前後方向及び左右方向に傾動できる。図１から図４及び図６に示すように、本実施形態の操縦装置１は、板状のベースプレート３と、図示しない出力軸を有する第１モータ４と、第１モータ４の出力軸と操作レバー２とを接続する第１リンク機構５と、図示しない出力軸を有する第２モータ６と、第２モータ６の出力軸と操作レバー２とを接続する第２リンク機構７とを備える。

【0018】

ベースプレート３は、上面視略矩形板状で、右辺上部に右方に開口する切欠き８が形成されている。ベースプレート３は、板面を上下に向けた状態で、操作レバー２の下部が収容される収容部９の上部にネジ１０などで固定される。この際、操作レバー２は、ベースプレート３の切欠き８を貫通して、収容部９から上方へ延出している。

【0019】

第１モータ４は、その出力軸の回転角度が電気信号で制御可能なサーボモータを用いることが好ましい。第１モータ４は、例えば、制御基板、モータ、及び、歯車機構を内部に収容している。第１モータ４と電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第１モータ４を制御可能に駆動できる。第２モータ６も、第１モータ４と同様に、サーボモータを用いることが好ましい。第２モータ６と電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第２モータ６を制御可能に駆動できる。

【0020】

図１から図４及び図６に示すように、第１モータ４及び第２モータ６は、モータ取付部材１１を介して、ベースプレート３に設けられる。図６に示すように、モータ取付部材１１は、上面視略Ｌ字形状の板材で、左右方向に延出する一片１２と、前後方向に延出する他片１３とを有する。一片１２の内面及び他片１３の内面には、モータ取付部材１１をベースプレート３に取り付けるための取付材１４がネジ１５などによって固定される。取付材１４は、上下方向に沿う柱状で、上面にネジ孔１６が形成されている。

【0021】

図６に示すように、第１モータ４は、モータ取付部材１１の一片１２の内側に固定され、第２モータ６は、モータ取付部材１１の他片１３の内側に固定される。この状態で、図１から図４に示すように、ベースプレート３に形成された貫通孔を介してネジ１７が取付材１４のネジ孔１６にねじ込まれることで、第１モータ４及び第２モータ６がベースプレート３に固定される。この際、第１モータ４は、ベースプレート３の前端部に固定され、第２モータ６は、ベースプレート３の左端部に固定される。第１モータ４は、ベースプレート３の前端部に固定された状態において、出力軸が前後方向に沿うように配置される。第２モータ６は、ベースプレート３の左端部に固定された状態において、出力軸が左右方向に沿うように配置される。

【0022】

図１から図４に示すように、第１リンク機構５は、第１モータ４の出力軸に接続される第１リンク部材１８と、操作レバー２に接続される第２リンク部材１９と、第１リンク部材１８と第２リンク部材１９との間に設けられる第１中間リンク部材２０とを有する。すなわち、第１リンク機構５は、第１リンク部材１８と、第２リンク部材１９と、第１中間リンク部材２０とを含む３つのリンク部材２１を有する。なお、第１リンク部材１８、第２リンク部材１９及び第１中間リンク部材２０は、略コ字形状の板材である。

【0023】

図５に示すように、隣接するリンク部材２１，２１のうち、一方のリンク部材２１には第１連結部材２２が設けられる。第１連結部材２２は、横片２３と縦片２４とを有する略Ｔ字形状の板材である。第１連結部材２２は、横片２３が一方のリンク部材２１の内面にボルトナット２５などによって固定される。この際、第１連結部材２２の縦片２４は、一方のリンク部材２１から外方に延出している。隣接するリンク部材２１，２１のうち、他方のリンク部材２１には第２連結部材２６が設けられる。第２連結部材２６は、略コ字形状の板材である。第２連結部材２６は、外方に開口した状態で、他方のリンク部材２１の内面にボルトナット２７などによって固定される。

【0024】

図５に示すように、第１連結部材２２の縦片２４の先端部が第２連結部材２６の開放両端部間に配置された状態において、第１連結部材２２の縦片２４を貫通しつつ、第２連結部材２６の開放両端部間を架け渡すように左右方向に沿ってピン２８を設けることで、隣接するリンク部材２１，２１同士がピン２８まわりに回転可能に連結される。従って、隣接するリンク部材２１，２１同士は、左右方向に沿う軸まわりに回転可能に連結される。

【0025】

図１から図４に示すように、第２リンク機構７は、第２モータ６の出力軸に接続される第３リンク部材２９と、操作レバー２に接続される第４リンク部材３０と、第３リンク部材２９と第４リンク部材３０との間に設けられる第２中間リンク部材３１とを有する。すなわち、第２リンク機構７は、第３リンク部材２９と、第４リンク部材３０と、第２中間リンク部材３１とを含む３つのリンク部材３２を有する。なお、第３リンク部材２９、第４リンク部材３０及び第２中間リンク部材３１は、略コ字形状の板材である。

【0026】

第２リンク機構７において、隣接するリンク部材３２，３２同士は、第１リンク機構５の場合と同様に、第１連結部材２２及び第２連結部材２６を用いて連結される。この際、ピン２８は、前後方向に沿って配置される。従って、第２リンク機構７の場合、隣接するリンク部材３２，３２同士は、前後方向に沿う軸まわりに回転可能に連結される。

【0027】

本実施形態では、第１リンク機構５と第１モータ４との接続構造と、第２リンク機構７と第２モータ６との接続構造とは、同様の構造である。従って、ここでは、第２リンク機構７を用いて説明し、第１リンク機構５の場合については説明を省略する。

【0028】

図１から図４及び図６に示すように、第２モータ６の出力軸には、第１接続部材３３が設けられる。第１接続部材３３は、円板状の板部３４と、板部３４の一方の板面から突出する突出部３５とを有する。突出部３５は、円柱状で、先端面に内方に凹んで凹部が形成されている。第１接続部材３３は、突出部３５に形成された凹部に第２モータ６の出力軸が差し込まれた状態で、第２モータ６の出力軸に一体回転可能に固定される。

【0029】

第１接続部材３３には、板状の第２接続部材３７が設けられる。第２接続部材３７は、一方の板面が第１接続部材３３の板部３４の他方の板面に当接した状態で、ネジ３８などによって板部３４に固定される。この際、第２接続部材３７の上部は、第１接続部材３３よりも上方に延出している。

【0030】

第２接続部材３７には、略コ字形状の板材である第３接続部材３９が設けられる。第３接続部材３９は、上方に開口した状態で、ボルトナット４０などによって第２接続部材３７の一方の板面の上部に固定される。

【0031】

一方、第２モータ６の出力軸に接続される第３リンク部材２９には、第４接続部材４１が設けられる。第４接続部材４１は、横片４２と縦片４３とを有する略Ｔ字形状の板材である。図４に示すように、第３リンク部材２９の内面に、第４接続部材４１の横片４２がボルトナット４４などによって固定される。この際、第４接続部材４１の縦片４３は、第３リンク部材２９から外方に延出している。

【0032】

図２及び図４に示すように、第４接続部材４１の縦片４３の先端部が第３接続部材３９の開放両端部間に配置された状態において、第４接続部材４１の縦片４３を貫通しつつ、第３接続部材３９の開放両端部間を架け渡すように前後方向に沿ってピン４５を設けることで、第３リンク部材２９が第３接続部材３９にピン４５まわりに回転可能に接続される。すなわち、第３リンク部材２９は、各接続部材３３，３７，３９，４１を介して、第２モータ６の出力軸に接続される。

【0033】

このようにして第３リンク部材２９が第２モータ６の出力軸に固定されるので、第３リンク部材２９は、第２モータ６の出力軸と一体回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に、第２モータ６の出力軸に接続される。なお、第１リンク部材１８と第１モータ４の出力軸との接続は、第３リンク部材２９と第２モータ６の出力軸との接続と同様にしてなされる。すなわち、第１リンク部材１８は、各接続部材３３，３７，３９，４１及びピン４５を介して、第１モータ４の出力軸に接続される。この際、ピン４５は、左右方向に沿って配置される。従って、第１リンク部材１８は、第１モータ４の出力軸と一体回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に、第１モータ４の出力軸に接続される。

【0034】

本実施形態では、第１リンク機構５と操作レバー２との接続構造と、第２リンク機構７と操作レバー２との接続構造とは、同様の構造である。従って、ここでは、第１リンク機構５を用いて説明し、第２リンク機構７の場合については説明を省略する。

【0035】

図１から図４に示すように、操作レバー２の上部より下側には、略矩形ブロック状の基材４６が固定される。基材４６には、第５接続部材４７が設けられる。第５接続部材４７は、上面視略Ｌ字形の板状で、板面を前後に向けて配置される一片４８と、板面を左右に向けて配置される他片４９とを有する。第５接続部材４７は、他片４９の内面が基材４６の左面に当接した状態で、ネジ５０などによって基材４６に固定される。

【0036】

第５接続部材４７の一片４８の外面には、外方に突出してボス部５１が形成されている。ボス部５１の先端面には、内方に凹んで凹部が形成されている。凹部の内周面には、図示しない軸受が保持される。本実施形態では、軸受として、玉軸受が用いられる。

【0037】

このようにして軸受が保持されたボス部５１には、第６接続部材５２が接続される。第６接続部材５２は、略矩形板状の板部５３と、板部５３の一方の板面に後方に突出して設けられる突出部５４とを有する。突出部５４は、先端側に行くに従って段階的に縮径されて、基端側から順に、大径部５５、中径部５６及び図示しない小径部が形成されている。図１から図４に示すように、突出部５４の小径部がボス部５１に保持された軸受の内輪にはめ込まれることで、第６接続部材５２がボス部５１に接続される。従って、第６接続部材５２は、前後方向に沿う軸まわりに回転可能に、第５接続部材４７に接続される。

【0038】

一方、操作レバー２に接続される第２リンク部材１９には、略コ字形状の板材である第７接続部材５７が設けられる。第７接続部材５７は、外方に開口した状態で、ボルトナット５８などによって第２リンク部材１９の内面に固定される。

【0039】

第７接続部材５７には、ピン５９を介して、第８接続部材６０が接続される。第８接続部材６０は、横片６１と縦片６２とを有する略Ｔ字形状の板材である。図１に示すように、第８接続部材６０の縦片６２の先端部が第７接続部材５７の開放両端部間に配置された状態において、第８接続部材６０の縦片６２を貫通しつつ、第７接続部材５７の開放両端部間を架け渡すように左右方向に沿ってピン５９を設けることで、第７接続部材５７に第８接続部材６０が接続される。この際、第７接続部材５７と第８接続部材６０とは、ピン５９まわりに回転可能に接続される。

【0040】

第８接続部材６０には、一対の第９接続部材６３，６３が接続される。第９接続部材６３は、一片６４と他片６５とを有する略Ｌ字形状の板材である。一対の第９接続部材６３，６３のうち、一方の第９接続部材６３は、一片６４が第８接続部材６０の横片６１の一方の板面に、ネジ６６などによって固定される。一対の第９接続部材６３，６３のうち、他方の第９接続部材６３は、一片６４が第８接続部材６０の横片６１の他方の板面に、ネジなどによって固定される。この際、一対の第９接続部材６３，６３は、他片６５が互いに外方に延出している。

【0041】

図１に示すように、一対の第９接続部材６３，６３は、第６接続部材５２に接続される。具体的には、一対の第９接続部材６３，６３は、他片６５が第６接続部材５２の板部５３の他方の板面に当接した状態で、ネジ６７などによって第６接続部材５２の板部５３に接続される。

【0042】

このような構成により、第２リンク部材１９は、前後方向に沿う軸まわりに回転可能かつ左右方向に沿う軸まわりに回転可能に、操作レバー２に接続される。なお、第４リンク部材３０と操作レバー２との接続は、第２リンク部材１９と操作レバー２との接続と同様にしてなされる。この場合、第５接続部材４７の他片４９の外面に、軸受が収容されたボス部６８が形成されており、このボス部６８に、第６接続部材５２が第１リンク機構５の場合と同様に接続される。また、第４リンク部材３０と操作レバー２との接続において、第７接続部材５７と第８接続部材６０とを接続するピン５９は、前後方向に沿って配置される。従って、第４リンク部材３０は、左右方向に沿う軸まわりに回転可能かつ前後方向に沿う軸まわりに回転可能に、操作レバー２に接続される。なお、第１リンク機構５と操作レバー２との接続、及び第２リンク機構７と操作レバー２との接続は、ワンタッチ接続であってもよい。

【0043】

ところで、第１リンク機構５及び第２リンク機構７は、内側に凹むように湾曲した状態となるのを防止する湾曲防止部６９を有する。本実施形態では、第２リンク部材１９及び第１中間リンク部材２０と、第４リンク部材３０及び第２中間リンク部材３１とに、湾曲防止部６９が形成されている。第２リンク部材１９の湾曲防止部６９は、第２リンク部材１９の第１中間リンク部材２０側の端部に外方に延出して形成されている。第１中間リンク部材２０の湾曲防止部６９は、第１中間リンク部材２０の第１リンク部材１８側の端部に外方に延出して形成されている。第４リンク部材３０の湾曲防止部６９は、第４リンク部材３０の第２中間リンク部材３１側の端部に外方に延出して形成されている。第２中間リンク部材３１の湾曲防止部６９は、第２中間リンク部材３１の第３リンク部材２９側の端部に外方に延出して形成されている。これにより、第１リンク機構５及び第２リンク機構７が操作レバー２側に湾曲した状態となるのを防止できる。

【0044】

次に、本実施形態による操縦装置１の動作を説明しながら、操縦装置１の作用及び効果を説明する。

【0045】

操縦装置１は、操作レバー２を左右方向に傾動させる場合には、第１モータ４を駆動させる。この場合、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第１モータ４の出力軸を正逆回転させる。

【0046】

具体的には、第１モータ４の出力軸を図２における反時計方向に回転させることで、第１モータ４の出力軸と操作レバー２とが前述したように第１リンク機構５によって接続されているので、第１リンク機構５によって操作レバー２を左方に傾動させることができる。一方、第１モータ４の出力軸を図２における時計方向に回転させることで、第１リンク機構５によって操作レバー２を右方に傾動させることができる。このようにして第１リンク機構５によって操作レバー２を左右方向に傾動させる際、第２モータ６の出力軸と操作レバー２とが前述したように第２リンク機構７によって接続されているので、第２リンク機構７が操作レバー２の左右方向の傾動を阻害することがない。

【0047】

また、操縦装置１は、操作レバー２を前後方向に傾動させる場合には、第２モータ６を駆動させる。この場合、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第２モータ６の出力軸を正逆回転させる。

【0048】

具体的には、第２モータ６の出力軸を図３における反時計方向に回転させることで、第２モータ６の出力軸と操作レバー２とが前述したように第２リンク機構７によって接続されているので、第２リンク機構７によって操作レバー２を後方に傾動させることができる。一方、第２モータ６の出力軸を図３における時計方向に回転させることで、第２リンク機構７によって操作レバー２を前方に傾動させることができる。このようにして第２リンク機構７によって操作レバー２を前後方向に傾動させる際、第１モータ４の出力軸と操作レバー２とが前述したように第１リンク機構５によって接続されているので、第１リンク機構５が操作レバー２の前後方向の傾動を阻害することがない。

【0049】

本実施形態の操縦装置１の場合、第１モータ４の出力軸と操作レバー２とが第１リンク機構５によって接続されるとともに、第２モータ６の出力軸と操作レバー２とが第２リンク機構７によって接続される。従って、従来と比較して、操縦装置１を簡易な構成とすることができる。

【0050】

また、本実施形態の操縦装置１の場合、第１リンク機構５及び第２リンク機構７が湾曲防止部６９を有しているので、操作レバー２の傾動時に、第１リンク機構５及び第２リンク機構７が内側に湾曲するのを防止できる。これにより、操作レバー２の傾動をスムーズに行うことができる。

【0051】

さらに、本実施形態の操縦装置１の場合、第１リンク機構５の第２リンク部材１９と操作レバー２との接続部、及び第２リンク機構７の第４リンク部材３０と操作レバー２との接続部は、操作レバー２の上部よりも下側に位置している。従って、操作レバー２を手動で操作する際に、操縦装置１が邪魔になることがない。

【0052】

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。

【0053】

例えば、上記実施形態では、第１リンク部材１８と第２リンク部材１９との間に１つの第１中間リンク部材２０が設けられたが、第１リンク部材と第２リンク部材との間に複数の第１中間リンク部材を設けてもよい。この場合、隣接する第１中間リンク部材同士は、図５に示す場合と同様に連結される。上記実施形態では、第３リンク部材２９と第４リンク部材３０との間に１つの第２中間リンク部材３１が設けられたが、第３リンク部材と第４リンク部材との間に複数の第２中間リンク部材を設けてもよい。この場合、隣接する第２中間リンク部材同士は、図５に示す場合と同様に連結される。

【0054】

また、上記実施形態では、第１リンク部材１８と第２リンク部材１９との間に１つの第１中間リンク部材２０が設けられたが、第１中間リンク部材を設けなくてもよい。この場合、第１リンク部材と第２リンク部材とは、左右方向に沿う軸まわりに回転可能に連結される。上記実施形態では、第３リンク部材２９と第４リンク部材３０との間に１つの第２中間リンク部材３１が設けられたが、第２中間リンク部材を設けなくてもよい。この場合、第３リンク部材と第４リンク部材とは、前後方向に沿う軸まわりに回転可能に連結される。

【符号の説明】

【0055】

１ 操縦装置（遠隔操縦装置）
２ 操作レバー
４ 第１モータ
５ 第１リンク機構
６ 第２モータ
７ 第２リンク機構
１８ 第１リンク部材
１９ 第２リンク部材
２０ 第１中間リンク部材
２１ リンク部材
２９ 第３リンク部材
３０ 第４リンク部材
３１ 第２中間リンク部材
３２ リンク部材
６９ 湾曲防止部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】