特開 2023-32424 車両の走行支援情報表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023032424

(43)【公開日】2023-03-09

(54)【発明の名称】車両の走行支援情報表示装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20230302BHJP

   B60W 40/072 20120101ALI20230302BHJP

   B60W 40/105 20120101ALI20230302BHJP

   B60W 40/109 20120101ALI20230302BHJP

   B60W 40/13 20120101ALI20230302BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20230302BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60W40/072

B60W40/105

B60W40/109

B60W40/13

B60K35/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021138550

(22)【出願日】2021-08-27

(71)【出願人】

【識別番号】598051819

【氏名又は名称】メルセデス・ベンツ グループ アクチェンゲゼルシャフト

【氏名又は名称原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓ－Ｂｅｎｚ Ｇｒｏｕｐ ＡＧ

【住所又は居所原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓｓｔｒａｓｓｅ １２０，７０３７２ Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ，Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100187322

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 直輝

(74)【代理人】

【識別番号】100111143

【弁理士】

【氏名又は名称】安達 枝里

(72)【発明者】

【氏名】朱 家立

【テーマコード（参考）】

3D241

3D344

【Ｆターム（参考）】

3D241BA19

3D241BA57

3D241BA60

3D241BB27

3D241CA13

3D241CD09

3D241CE04

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB46Z

3D241DB48A

3D241DB48Z

3D241DC43Z

3D344AA19

3D344AA20

3D344AA26

3D344AA30

3D344AD01

(57)【要約】

【課題】荷物の積載状態の危険度と進行経路について走行状態に応じた通知や警告を継続的に知らせることにより安全運転を支援する車両の走行支援情報表示装置を提供する。
【解決手段】車速検知部２３と、積荷重量検知部２１と、横加速度を検知する加速度検知部２２と、車両の位置情報を取得し、車両の進行経路の曲率半径を取得する走行経路算出部２５と、進行経路に関する走行支援情報を表示する表示部２６と、積荷重量及び横加速度から車両重心を算出し、積荷重量と車両重心とに基づいて積載状態の危険度を判定する積載状態判定部３１と、曲率半径前記危険度に基づいて進行経路における安全限界速度を算出する安全限界速度算出部３２と、車速、位置情報、及び安全限界速度に基づいて、表示優先度が設定された走行支援情報の表示時期を決定し、表示優先度に応じて走行支援情報を表示する提示情報制御部３３と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車速を検知する車速検知部と、
前記車両の積荷の積荷重量を検知する積荷重量検知部と
前記車両の車幅方向の横加速度を検知する加速度検知部と、
前記車両の位置情報を取得し、前記車両の進行経路の曲率半径を取得する、走行経路算出部と、
前記進行経路に関する走行支援情報を表示する表示部と、
前記積荷重量及び前記横加速度から車両重心を算出し、前記積荷重量と前記車両重心とに基づいて前記積荷の積載状態の危険度を判定する積載状態判定部と、
前記曲率半径及び前記危険度に基づいて前記進行経路における安全限界速度を算出する安全限界速度算出部と、
前記車速、前記位置情報、及び前記安全限界速度に基づいて、表示優先度が設定された複数の前記走行支援情報の表示時期を決定し、前記表示優先度に応じて前記走行支援情報を前記表示部に表示させる提示情報制御部と、
を備える車両の走行支援情報表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の走行支援情報表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

商用車のように荷物を運ぶ貨物用車両では、荷物の量や積載方法に応じて、荷重や車両重心が変動する。従って、積載状態によっては、カーブ走行時に横転の危険性が高まることがある。

【0003】

そこで、車両横転の危険性を判断し、警告発生手段で運転者に対して警告を発する車両のロールオーバ防止装置が開示されている。当該車両のロールオーバ防止装置は、ロール角度演算部で車両のロール角度を検出し、この検出されたロール角度並びにエンジンの運転状態信号、車両の走行速度及び車両走行中に発生する横加速度を入力して積み荷状態推定部により車両の積み荷状態を演算する。そして、演算された積み荷状態のデータ及び車両の走行経路上の位置信号並びにその走行経路上の特定位置での曲線路の曲率半径のデータを入力して安全通過車速演算部で特定位置の走行時の安全通過速度を演算する。さらに、上記求めた各々のデータを入力して横転危険性判断部により走行時の車両横転の危険性の有無について判断し、車両横転の危険性ありと判断されたときに、警告発生手段で運転者に対して警告を発する（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－２９１８９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このように特許文献１では、カーブや交差点等へ進入する前に車両横転の危険性の有無について判断して運転者に警告することで、横転を回避可能とする。しかし、カーブが連続する場合も含め、警告をどのように表示するかについては開示されていない。

【0006】

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、荷物の積載状態に応じてどの程度の車両横転の危険があるかを運転者に認識させるともに、現在、走行に注意を要する状況にあるか、危険な状況が迫っているか等を継続的に知らせることにより、安全運転を支援することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。

【0008】

本適用例に係る車両の走行支援情報表示装置は、車両の車速を検知する車速検知部と、前記車両の積荷の積荷重量を検知する積荷重量検知部と前記車両の車幅方向の横加速度を検知する加速度検知部と、前記車両の位置情報を取得し、前記車両の進行経路の曲率半径を取得する、走行経路算出部と、前記進行経路に関する走行支援情報を表示する表示部と、前記積荷重量及び前記横加速度から車両重心を算出し、前記積荷重量と前記車両重心とに基づいて前記積荷の積載状態の危険度を判定する積載状態判定部と、前記曲率半径及び前記危険度に基づいて前記進行経路における安全限界速度を算出する安全限界速度算出部と、前記車速、前記位置情報、及び前記安全限界速度に基づいて、表示優先度が設定された複数の前記走行支援情報の表示時期を決定し、前記表示優先度に応じて前記走行支援情報を前記表示部に表示させる提示情報制御部と、を備える。

【0009】

このように構成された車両の走行支援情報表示装置は、車両の積載状態と、現在の位置情報及び車速とに基づいて、表示優先度の高い走行支援情報を表示する。これにより、荷物の積載状態に応じてどの程度の危険があるかを運転者に認識させるともに、現在、走行に注意を要する状況にあるか、危険な状況が迫っているか等を継続的に知らせて、安全運転を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置を適用した車両の（ａ）左側面視の概略図、（ｂ）背面視の概略図、である。

【図2】（ａ）表示部の画面のレイアウト例、（ｂ）表示部の走行支援情報の表示例、をそれぞれ示す図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置の制御システムのブロック図である。

【図4】カーブの曲率半径と車両の積載状態からカーブにおける安全限界速度を算出するための参照テーブルの例である。

【図5】走行支援情報の表示例とその説明である。

【図6】車両の積載状態と危険度を示す走行支援情報の表示例である。

【図7】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する危険度判定ルーチンを示すフローチャートである。

【図8】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する表示時期算出ルーチンを示すフローチャートである。

【図9】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する表示制御ルーチンの前半を示すフローチャートである。

【図10】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する表示制御ルーチンの後半を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づき説明する。なお、前後とは車両の進行方向、上下とは車両の車高方向、左右とは車両の車幅方向を示しているものとして、以下説明する。

【0012】

図１（ａ）は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置を適用した車両を左側方から見た概略図である。図１（ｂ）は、図１（ａ）の車両を後方から見た概略図である。

【0013】

図１（ａ）に示すように、車両１は、車両本体２の車両後部に箱型の荷室３を架装した貨物用車両である。車両本体２の前部には図示しないエンジンを搭載し、その上に運転席を含むキャブ４が配置されている。車両本体２は、前後に延びる左右一対のサイドレールに左右方向に延びる複数のクロスメンバが連結されたラダーフレーム（以下、単にフレーム５という）を有している。また、車両本体２では、前後左右にそれぞれタイヤ６が懸架されている。

【0014】

車両１には、車両の走行支援情報表示装置１０（以下、単に走行支援情報表示装置１０という）として、積荷重量センサ２１、加速度センサ２２、車速センサ２３、ＧＰＳ２４に接続された走行経路算出部２５、表示部２６、及び制御部３０が搭載される。

【0015】

積荷重量センサ２１は、フレーム５とタイヤ６とを弾性体で結合する左右のサスペンション（不図示）にそれぞれ設けられている。積荷重量センサ２１は、例えばベローズ圧力センサであり、荷室３に積載される積荷の左右の積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒをそれぞれ検出し、出力する機能を有する。

【0016】

加速度センサ２２は、車両１の左右方向に生じる横加速度Ｇ_Ｌを検出し出力する機能を有する。

【0017】

車速センサ２３は、車両１の車速Ｖａを検出し出力する。車速センサ２３としては、従動輪の回転速度を検出するものやエンジンのクランクシャフトの回転速度を検出するものを適用することができる。

【0018】

走行経路算出部２５は、道路情報として少なくとも所定のポイント間の距離やカーブの曲率半径Ｒｃ及びカーブの長さ等を含む地図情報を備え、キャブ４の屋根等に設けられたＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ２４から車両１の現在地を示す位置情報Ｐｓや付随する道路情報等を取得する。なお、道路情報はインターネット等を経由して取得しても良い。

【0019】

ここで、図２（ａ）は、表示部２６のモニタ画面内の走行支援情報表示領域２６ａのレイアウト例、図２（ｂ）は、走行支援情報表示領域２６ａに表示された走行支援情報の例、をそれぞれ示す図である。

【0020】

表示部２６は、例えば運転席のインストルメントパネルに設けられる。表示部２６は、液晶パネル等のモニタ画面及びスピーカーを備え、走行経路算出部２５が生成する地図案内情報や、後述する走行支援情報を画像として表示し、必要に応じて音声を出力する機能を有する。図２（ａ）に示すように、モニタ画面内の走行支援情報表示領域２６ａにおける表示レイアウトは、定常表示領域２６ｂと、定常表示領域２６ｂに重ねて手前にポップアップ表示する追加表示領域２６ｃを有する。これにより、図２（ｂ）に示すように、走行支援情報を最大２つ同時に表示できると共に、表示優先度の高い情報を手前に表示することでより注意を喚起することができる。

【0021】

このように構成された車両１の各部は、車両１に搭載された制御部３０に接続されている。制御部３０は、電子演算装置から構成される制御ユニットで、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、走行支援情報表示装置１０の各コンポーネントや各種センサとＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークや直接配線を介して通信可能である。本実施形態では、制御部３０は、主に予めインストールされた所定のプログラムに従って動作し積荷状態の危険度や車両１の位置情報Ｐｓ及び車速Ｖａに応じて走行支援情報の表示を制御する機能を有する。

【0022】

図３は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置の制御システムのブロック図である。本図を参照して、走行支援情報表示装置１０の構成と機能を以下に説明する。

【0023】

走行支援情報表示装置１０は、積荷重量センサ２１、加速度センサ２２、車速センサ２３、ＧＰＳ２４が接続された走行経路算出部２５、及び表示部２６と、これらと通信可能に接続された制御部３０を備える。また、制御部３０は、相互に通信可能に接続された、積載状態判定部３１、安全限界速度算出部３２、及び、提示情報制御部３３を備える。

【0024】

制御部３０は、積荷重量センサ２１、加速度センサ２２、車速センサ２３、及び、走行経路算出部２５から情報を取得する機能を有している。具体的には制御部３０は、積荷重量センサ２１からは左右それぞれの積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒを、加速度センサ２２からは横加速度Ｇ_Ｌを、車速センサ２３からは車速Ｖａを、走行経路算出部２５からは進行経路の道路情報及び位置情報Ｐｓを取得する。さらに、制御部３０は、走行支援情報の表示要求が発生している場合は、後述する提示情報制御部３３の表示制御機能により選択された走行支援情報を、その表示優先度に応じて表示部２６に走行支援情報を送信して表示させる機能を有する。

【0025】

積載状態判定部３１は、積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒ及び横加速度Ｇ_Ｌから車両重心ＣｏＧを算出し、走行中の横転に関する危険度を判定する機能を有する。具体的には、積載状態判定部３１は、まず、左右の積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒ及び空荷状態における既知の車両１の重量に基づいて、総車両重量Ｌｃを算出する。次に、積載状態判定部３１は、左右の積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒ及び横加速度Ｇ_Ｌに基づいて車両１の車両重心ＣｏＧの位置を算出する。

【0026】

そして、積載状態判定部３１は、算出した車両重心ＣｏＧについて、車両重心ＣｏＧが車両１の左右中央から左右いずれかに寄っている「片側重心」、車両重心ＣｏＧが車両上下方向の上方にある「高位重心」、それ以外の場合を「通常重心」、のいずれかに分類する。このうち、片側重心と高位重心は、車両横転に関して危険度の高い異常重心、通常重心は危険度が比較的低い正常重心であると分類される（重心分類判定）。

【0027】

さらに、積載状態判定部３１は、総車両重量Ｌｃ及び車両重心ＣｏＧに基づいて、車両横転に対する危険度を「危険度０」から「危険度３」の４段階のいずれかに分類する判定を行う（危険度判定）。具体的には、車両重心ＣｏＧが片側重心又は高位重心である場合、即ち重心分類判定の結果が異常重心の場合には、総車両重量Ｌｃに関わらず、現在の車両１は車両横転に対して最も危険性が高い危険度３と判定する。一方、車両重心ＣｏＧが通常重心である場合、即ち重心分類判定で正常重心と分類された場合は、総車両重量Ｌｃの大きさに応じて危険度０から２のいずれかと判定する。本実施形態では、正常重心の場合、車両１の定格最大総車両重量をＬｍａｘとしたときに、算出した総車両重量ＬｃがＬｍａｘの１０％未満である時は危険度０と、１０％以上５０％未満である時は危険度１と、５０％以上である時は危険度２と、判定される。

【0028】

また、積載状態判定部３１は、４段階分類の上記危険度とは別に、積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒと車両重心ＣｏＧに基づいて、積載状態を車両横転リスクとの関係でさらに細かい分類で判定する機能を有する。具体的には、積載状態判定部３１は、「均等高重量積載」、「均等準高重量積載」、「均等準低重量積載」、「前方寄高重量積載」、「後部寄準高重量積載」、「高位高重量積載」、「右寄高重量積載」、「無積載」等に分類する判定を行う（積載状態判定）。積載状態判定の結果は、後述するカーブにおける安全限界速度Ｖｓを算出する際に用いられる。なお、積載状態判定は危険度判定で代用してもよい。

【0029】

また、積載状態判定部３１は、車両１のキーオン後、走行開始直後に危険度判定及び積載状態判定を実行し、判定結果に応じた後述する支援情報Ｄ１の表示要求を発生する。判定に要する時間は数秒程度である。また、積載状態判定部３１は、走行中や停車中のアイドリング状態であっても、積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒ又は車両重心ＣｏＧに変化があった場合には、走行再開直後に再度、危険度判定及び積載状態判定を実行し、判定結果に応じた支援情報Ｄ１の表示要求を発生する。支援情報Ｄ１の表示要求は、発生時点で提示情報制御部３３の表示制御ルーチンに割り込むことができる。

【0030】

ここで、図４は、カーブの曲率半径Ｒｃと車両の積載状態からカーブ安全限界速度を算出するための参照テーブルの例である。

【0031】

安全限界速度算出部３２は、進行経路のカーブの曲率半径Ｒｃ、積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒ、及び車両重心ＣｏＧに基づいて進行経路の各カーブにおける安全限界速度Ｖｓを算出する。具体的には、安全限界速度算出部３２は、まず、走行経路算出部２５から、位置情報Ｐｓに基づく予定されている進行経路の進行方向について、１番目からｎ番目（ｎは自然数）までのカーブＣ（ｎ）について、それぞれ曲率半径Ｒｃ（ｎ）を取得する。以下、「（ｎ）」付きの符号はカーブＣ（ｎ）に関するものであるとして説明する。そして、安全限界速度算出部３２は、曲率半径Ｒｃ（ｎ）と、積載状態判定部３１で判定した現在の車両１の積載状態とをキーとして、安全限界速度算出部３２が保有する図４に示す参照テーブルを参照し、カーブＣ（ｎ）ごとに安全限界速度Ｖｓ（ｎ）を算出する。参照テーブルは、各積載状態に対して、カーブの曲率半径Ｒｃと安全限界速度Ｖｓの関係を１対１の関係で保持している。さらに参照テーブルは、積載状態の危険度が大きいほど、また、カーブの曲率半径Ｒｃが小さいほど、安全限界速度Ｖｓが小さく傾向に設定されている。例えば、図４ではＶ６１の方がＶ１４よりも安全限界速度が小さい。このようにして、安全限界速度Ｖｓ（ｎ）を算出することにより、積載状態の危険度が大きいほど、また、カーブの曲率半径Ｒｃが小さいほど（いわゆる急カーブ）、安全限界速度Ｖｓが小さく算出されるため、後述する警告表示の時期をより早めることができる。

【0032】

提示情報制御部３３は、車速Ｖａ、位置情報Ｐｓ、及び安全限界速度Ｖｓに基づいて、走行支援情報の内容と表示時期を決定し、走行支援情報を表示部２６に表示させる機能を有する。

【0033】

図５は、走行支援情報の表示例とその説明である。図６は、車両の積載状態と危険度を示す走行支援情報の表示例である。

【0034】

まず、図５及び図６を参照しながら、提示情報制御部３３が、表示部２６に表示する走行支援情報について説明する。走行支援情報は、図５に示すように、支援情報Ｄ１、支援情報Ｄ２、支援情報Ｄ３、支援情報Ｄ４の４つに分類されている。支援情報Ｄ１は、危険度判定及び積載状態判定の直後に一定時間、例えば数十秒間の表示が要求される通知情報で、表示優先度１である。支援情報Ｄ２は、車両１がカーブを走行中であることを示す通知情報で、表示優先度２である。支援情報Ｄ３は、車両１がカーブに接近中であることを示す通知情報で、表示優先度３である。支援情報Ｄ４は、車両１の減速が必要であることを警告として示す警告情報で、表示優先度４である。なお、表示優先度は１が最も低く４が最も高い。

【0035】

図６に示すように、支援情報Ｄ１は、危険度判定の結果に応じて、危険度０から危険度３のいずれかと、「高位高重量積載」等の積載状態の情報を含んでいる。本実施形態では、図６に示すように、危険度に関する情報について、３つの星印に対して白と黒等、色を変えることで危険度０から危険度３を直観的に把握できるように表示される。また、車両１の積載状態判定の結果についても模式図で積荷の位置や量を直観的に把握できるように表示される。

【0036】

図５に示すように、支援情報Ｄ２は、車両１がカーブを走行中であることを示す模式図と共に、「カーブ走行中」のバナー形式の文字と、「カーブ残り３００ｍ」といった現在走行中のカーブに関する内容の文字が表示される。支援情報Ｄ３は、車両１がカーブに接近していることを示す模式図と共に、「カーブ接近中」のバナー形式の文字と、「カーブまで１５０ｍ」や「カーブ曲率半径２５０ｍ」といった接近しているカーブに関する内容の文字が表示される。支援情報Ｄ４は、車両１が走行中又は接近中のカーブにおいて、横転の危険性があることを示す模式図と共に、「減速してください！」のバナー形式の文字と、「カーブ長さ３００ｍ」や「カーブ曲率半径２５０ｍ」といった走行中又は接近中のカーブに関する内容の文字が表示される。支援情報Ｄ２は現在走行中のカーブについてのみ生成さる。なお、上述した支援情報Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４の表示内容は一例であり、より詳細な車両の積載状態、カーブに関するその他の情報、安全限界速度に関する情報等を表示内容に含んでいてもかまわない。

【0037】

提示情報制御部３３は、車両１の位置情報Ｐｓと車速Ｖａに応じて走行支援情報のうち支援情報Ｄ２、支援情報Ｄ３、及び支援情報Ｄ４の表示要求を発生する。提示情報制御部３３は、同時にこれら複数の走行支援情報の表示要求を発生することができる。

【0038】

次に、支援情報Ｄ２、支援情報Ｄ３、支援情報Ｄ４の表示時期としての、表示要求の発生タイミングについて説明する。

【0039】

提示情報制御部３３は、まず、道路情報及び位置情報Ｐｓに基づいて、車両１から進行経路前方の各カーブ入口までの距離Ｘｃ（以下、単にカーブ相対距離Ｘｃという）を算出する。そして、車両１が次の（１番目の）カーブＣ（１）の表示開始距離Ｘｓに到達するまでの間は原則、表示部２６には何も表示されない（図５のＤ０に該当）。但し、支援情報１の表示要求が割り込み発生している場合、又は、表示開始距離Ｘｓより前に後述する警告表示距離Ｘａ（ｎ）に到達する場合にはそれに応じた走行支援表示がされる場合がある。そして、提示情報制御部３３は、次の（１番目の）カーブＣ（１）の表示開始距離ＸｓからカーブＣ（１）の入口までの間を車両１が走行している間は、カーブＣ（１）が接近したことを示す支援情報Ｄ３の表示要求を発生する。表示開始距離Ｘｓは、次の（１番目の）カーブＣ（１）の入口から所定の長さ手前までの距離であり、例えば、カーブ入口から３００ｍ手前に設定される。また、提示情報制御部３３は、カーブＣ（１）の入口から出口までの間を車両１が走行している間は、現在カーブＣ（１）を走行中であることを示す支援情報Ｄ２の表示要求を発生する。

【0040】

次に、提示情報制御部３３が支援情報Ｄ４の表示要求を発生させるタイミング（表示時期）としての警告表示距離Ｘａ（ｎ）の算出について説明する。車両１がカーブＣ（ｎ）に向かって減速度ａで走行する場合に、現在の車速Ｖａから安全限界速度Ｖｓ（ｎ）まで減速するのに必要な距離Ｘｄは、下記に示す式１により算出される。
Ｘｄ（ｎ）＝（Ｖｓ（ｎ）^２－Ｖａ^２）＊ｋ／（２＊ａ） ・・・（式１）

【0041】

式１のａは車両１の減速度を表し、本実施形態では例えば、ｇを重力加速度とすると０．１ｇから０．２ｇの間で予め設定され記憶されている。また、式１のｋは係数であり、本実施形態においては１としている。提示情報制御部３３は、式１で算出された距離Ｘｄ（ｎ）を、警告表示距離Ｘａ（ｎ）として設定する。即ち、式２の関係となる。
Ｘａ（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）・・・（式２）
式１及び式２から、安全限界速度Ｖｓ（ｎ）と現在の車速Ｖａとの差が大きいほど警告表示距離Ｘａ（ｎ）が大きくなり、より早期に支援情報Ｄ４の表示を開始できることがわかる。そして、提示情報制御部３３は、カーブ相対距離Ｘｃ（ｎ）が後述する警告表示距離Ｘａ（ｎ）より短い場合、カーブＣ（ｎ）に関する支援情報Ｄ４の表示要求を発生する。この条件が複数のカーブについて当てはまる場合は、車両１により近いカーブについての支援情報Ｄ４が優先される。

【0042】

次に、提示情報制御部３３が実行する走行支援情報の表示制御について説明する。提示情報制御部３３は、表示要求が発生した走行支援情報の表示優先度に基づいて、走行支援表示を表示部２６に表示する。同時に複数の走行支援情報の表示要求が発生した場合には、提示情報制御部３３は、表示優先度の高いものを表示部２６に表示するよう制御する。本実施形態では、表示部２６は定常表示領域２６ｂと追加表示領域２６ｃを有するため、その時点で表示優先度の高い２つの走行支援情報が選択されて、そのうち表示優先度の高いほうが手前の追加表示領域２６ｃに、低い方は定常表示領域２６ｂに表示される。また、走行支援情報の発生要求が更新されれば、表示優先度に応じて表示が入れ替わったり、非表示になったりする。

【0043】

図７は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する危険度判定ルーチンを示すフローチャートである。図８は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する表示時期算出ルーチンを示すフローチャートである。図９は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する表示制御ルーチンの前半を示すフローチャートである。図１０は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置が実行する表示制御ルーチンの後半を示すフローチャートである。以下これらのフローチャートに沿って説明する。説明の簡略化のため、ここでは、ｎは最大２、すなわち現在地から見て次のカーブＣ（１）とその次のカーブＣ（２）について提示情報制御部３３が表示制御を実行する場合について説明する。

【0044】

まず、図７に示す危険度判定ルーチンについて説明する。当該ルーチンは車両１のキーオン時、又は、走行中に荷崩れ等による積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒの変化を検出した時に実行される。

【0045】

まず、ステップＳ１０１として、制御部３０は、左右の積荷重量センサ２１からそれぞれ積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒを取得して、積載状態判定部３１において、積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒと既知の車両本体重量の合計である総車両重量Ｌｃを算出し、ステップＳ１０２に進む。

【0046】

続くステップＳ１０２として、制御部３０は、加速度センサ２２から、横加速度Ｇ_Ｌを取得し、積載状態判定部３１において車両重心ＣｏＧを算出してステップＳ１０３に進む。

【0047】

続くステップＳ１０３として、制御部３０は、積載状態判定部３１において、総車両重量Ｌｃと横加速度Ｇ_Ｌとから積載状態の危険度を判定（危険度判定）して、ステップＳ１０４に進む。

【0048】

続くステップＳ１０４として、制御部３０は、積載状態判定部３１において、積荷重量Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒと車両重心ＣｏＧとから積載状態の分類を判定（積載状態判定）して、ステップＳ１０５に進む。

【0049】

続くステップＳ１０５として、制御部３０は、ステップＳ１０３の危険度判定とステップＳ１０４の積載状態判定のそれぞれの判定結果に対応する支援情報Ｄ１の表示要求を発生して当該ルーチンを終了する。

【0050】

次に、図８に示す表示時期算出ルーチンについて説明する。当該ルーチンは車両１の進行経路上の移動に伴い例えばカーブから所定の距離に到達した時やカーブの出口に到達した時等、所定のポイントごとに実行される。また、走行経路算出部２５において、進行経路に変更が生じた場合にも実行される。

【0051】

まず、ステップＳ２０１として、制御部３０は、走行経路算出部２５から車両１の現在地に対して進行経路上のｎ番目までのカーブＣ（ｎ）について各カーブの情報（カーブ相対距離Ｘｃ（ｎ）、カーブの継続長さ、カーブの曲率半径Ｒｃ（ｎ）等）を取得して、ステップＳ２０２に進む。具体的には、１番目のカーブＣ（１）と２番目のカーブＣ（２）についてカーブ情報を取得する。

【0052】

続くステップＳ２０２として、制御部３０は、安全限界速度算出部３２において、進行経路上のカーブＣ（ｎ）の曲率半径Ｒｃ（ｎ）及び積載状態判定の結果に基づいて、カーブＣ（ｎ）における安全限界速度Ｖｓ（ｎ）を算出してステップＳ２０３に進む。具体的には、１番目のカーブＣ（１）の安全限界速度Ｖｓ（１）及び２番目のカーブＣ（２）の安全限界速度Ｖｓ（２）が算出される。

【0053】

続くステップＳ２０３として、制御部３０は、提示情報制御部３３において、安全限界速度Ｖｓ（ｎ）、及び現在の車速Ｖａに基づいて、警告表示距離Ｘａ（ｎ）を算出して当該ルーチンを終了する。具体的には、１番目のカーブＣ（１）の警告表示距離Ｘａ（１）及び２番目のカーブＣ（２）の警告表示距離Ｘａ（２）が算出されて当該ルーチンが終了する。

【0054】

次に、図９及び図１０に示す表示制御ルーチンについて説明する。まず、図９を用いて、車両１が最初（１番目）のカーブＣ（１）の入口に到達するまでのフローを説明する。

【0055】

ステップＳ３０１では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブ相対距離Ｘｃ（１）が警告表示距離Ｘａ（１）以下か否かを判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（１）が警告表示距離Ｘａ（１）以下と判定された場合はステップＳ３０２に進む。一方、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（１）が警告表示距離Ｘａ（１）より大きいと判定された場合は、ステップＳ３０３に進む。

【0056】

ステップＳ３０２では、即ち、ステップＳ３０１の判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ４の表示要求を発生して、ステップＳ３０６に進む。つまり、制御部３０は、車両１がこのままの速度で最初のカーブＣ（１）に進入すると、横転の可能性があることから警告表示である支援情報Ｄ４の表示要求を行う。

【0057】

ステップＳ３０３では、即ち、ステップＳ３０１判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ４の表示要求が発生していた場合はその表示要求を解除してステップＳ３０４に進む。

【0058】

一方、ステップＳ３０４では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブ相対距離Ｘｃ（１）が表示開始距離Ｘｓ以下か否かを判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（１）が表示開始距離Ｘｓ以下と判定された場合はステップＳ３０５に進む。一方、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（１）が表示開始距離Ｘｓより大きいと判定された場合は、ステップＳ３０６に進む。

【0059】

ステップＳ３０５では、即ち、ステップＳ３０４の判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ３の表示要求が発生していない場合は表示要求を発生して、ステップＳ３０６に進む。

【0060】

続くステップＳ３０６では、制御部３０は、表示要求が発生した走行支援情報の表示優先度に応じて、表示部２６に走行支援情報を表示して、ステップＳ３０７に進む。

【0061】

続くステップＳ３０７では、制御部３０は、走行経路算出部２５から取得した車両１の位置情報Ｐｓに基づいて車両１がカーブＣ（１）の入口に到達したこと（カーブ相対距離Ｘｃ（１）＝０）を検出して、ステップＳ３０８に進む。

【0062】

ステップＳ３０８では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ３の表示要求が発生している場合はその表示要求を解除して、ステップＳ３０９に進む。

【0063】

ステップＳ３０９では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ２の表示要求を発生して、図１０のステップＳ３１０に進む。

【0064】

次に、図１０を用いて、車両１が最初（１番目）のカーブＣ（１）の入口に到達してからのフローを説明する。

【0065】

ステップＳ３１０では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブ相対距離Ｘｃ（２）が表示開始距離Ｘｓ以下か否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（２）が表示開始距離Ｘｓより大きいと判定された場合は、ステップＳ３１１に進む。一方、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（２）が表示開始距離Ｘｓ以下と判定された場合はステップＳ３１２に進む。

【0066】

ステップＳ３１１では、即ち、ステップＳ３１０の判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（２）の支援情報Ｄ３の表示要求が発生している場合には解除して、ステップＳ３１３に進む。

【0067】

一方、ステップＳ３１２では、即ち、ステップＳ３１０の判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（２）の支援情報Ｄ３の表示要求が発生していない場合はその表示要求を発生して、ステップＳ３１３に進む。

【0068】

ステップＳ３１３では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブ相対距離Ｘｃ（２）が警告表示距離Ｘａ（２）以下か否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（２）が警告表示距離Ｘａ（２）より大きいと判定された場合は、ステップＳ３１４に進む。一方、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、即ちカーブ相対距離Ｘｃ（２）が警告表示距離Ｘａ（２）以下と判定された場合はステップＳ３１５に進む。

【0069】

ステップＳ３１４では、即ち、ステップＳ３１３の判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（２）の支援情報Ｄ４の表示要求が発生していた場合はその表示要求を解除して、ステップＳ３１６に進む。

【0070】

一方、ステップＳ３１５では、即ち、ステップＳ３１３の判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（２）の支援情報Ｄ４の表示要求が発生していない場合はその表示要求を発生して、ステップＳ３１６に進む。

【0071】

ステップＳ３１６では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、現在の車速Ｖａから安全限界速度Ｖｓ（１）を引いた差分が０より大きいか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、即ち現在の車速Ｖａが安全限界速度Ｖｓ（１）以下と判定された場合は、ステップＳ３１７に進む。一方、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、即ち現在の車速Ｖａが安全限界速度Ｖｓ（１）より大きいと判定された場合はステップＳ３１８に進む。

【0072】

ステップＳ３１７では、即ち、ステップＳ３１６の判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ４の表示要求が発生していた場合はその表示要求を解除して、ステップＳ３１９に進む。

【0073】

一方、ステップＳ３１８では、即ち、ステップＳ３１６の判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ４の表示要求が発生していない場合はその表示要求を発生して、ステップＳ３１９に進む。

【0074】

続くステップＳ３１９では、制御部３０は、表示要求が発生した走行支援情報の表示優先度に応じて、表示部２６に走行支援情報を表示して、ステップＳ３２０に進む。

【0075】

ステップＳ３２０では、制御部３０は、走行経路算出部２５から取得した車両１の位置情報Ｐｓに基づいて車両１がカーブＣ（１）の出口に到達したか否かを判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合、即ち車両１がカーブＣ（１）の出口に到達したと判定された場合はステップＳ３２１に進む。一方、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合、即ち車両１がカーブＣ（１）の出口に到達していないと判定された場合は、ステップＳ３１０に戻り、現在走行中のカーブＣ（１）及びその次のカーブＣ（２）について走行支援情報の表示制御を継続する。

【0076】

ステップＳ３２１では、制御部３０は、提示情報制御部３３において、カーブＣ（１）の支援情報Ｄ２の表示要求が発生している場合は解除して当該ルーチンを終了する。

【0077】

以上のように、本実施形態に係る走行支援情報表示装置１０によれば、車両１の積載状態の危険度、位置情報Ｐｓ、及び車速Ｖａに基づいて、表示優先度の高い走行支援情報が表示される。これにより、荷物の積載状態に応じてどの程度の危険があるかを運転者に認識させるともに、現在、走行に注意を要する状況にあるか、危険な状況が迫っているか等を継続的に知らせて、安全運転を支援することができる。

【0078】

以上で本発明に係る車両１の走行支援情報表示装置１０の実施形態についての説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。

【0079】

また、上記実施形態においては、表示部２６のモニタ画面内の走行支援情報表示領域２６ａは、定常表示領域２６ｂ及び追加表示領域２６ｃを有していたが、定常表示領域２６ｂのみとし、車両１の走行状態に対し複数の走行支援情報が該当する場合には、最も表示優先度の高い走行支援情報のみを表示してもよい。これにより、モニタ画像の表示領域が小さい場合でも対応でき、プログラムが簡易化され処理速度が向上するため、表示のタイミング遅れを減少できる。

【0080】

また、上記実施形態においては、式１の係数ｋを１としていたが、例えば、車両１が下り傾斜を走行中の場合、或いは、雨天時の場合に制御部３０が係数ｋを１以上に調整して、警告表示距離Ｘａを大きくし、より早いタイミングで支援情報Ｄ４の警告を表示するようにしても良い。これにより、外部環境を考慮した安全支援を行うことができる。

【0081】

また、上記実施形態においては、表示開始距離Ｘｓを固定の数値としていたが、例えば、上記係数ｋと同様に、車両１が下り傾斜を走行中の場合、或いは、雨天時の場合には、制御部３０がＸｓの値をより大きく調整してより早いタイミングで支援情報Ｄ３の通知を表示するようにしても良い。

【符号の説明】

【0082】

１ ：車両
２ ：車両本体
３ ：荷室
４ ：キャブ
５ ：フレーム
６ ：タイヤ
１０ ：走行支援情報表示装置
２１ ：積荷重量センサ
２２ ：加速度センサ
２３ ：車速センサ
２４ ：ＧＰＳ
２５ ：走行経路算出部
２６ ：表示部
２６ａ ：走行支援情報を表示する領域
２６ｂ ：定常表示領域
２６ｃ ：追加表示領域
３０ ：制御部
３１ ：積載状態判定部
３２ ：安全限界速度算出部
３３ ：提示情報制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】