特開 2023-3304 制御装置、オフロード車両及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023003304

(43)【公開日】2023-01-11

(54)【発明の名称】制御装置、オフロード車両及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60G 17/015 20060101AFI20221228BHJP

【ＦＩ】

B60G17/015 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021104395

(22)【出願日】2021-06-23

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】増田 誠

【テーマコード（参考）】

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D301AA04

3D301DA08

3D301DA33

3D301DA38

3D301EB13

3D301EC01

3D301EC06

(57)【要約】

【課題】減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両に搭載され、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置であって、ドライバーによるオフロード車両の挙動の予測性を従来よりも向上させることが可能な制御装置を得る。
【解決手段】本発明に係る制御装置は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両に搭載され、ロジックの異なる複数のモードで前記ショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置であって、前記オフロード車両の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択部と、前記選択部で選択されている前記モードを報知装置に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部と、を備えている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

減衰力調整式のショックアブソーバー（１１１）を備えたオフロード車両（１００）に搭載され、ロジックの異なる複数のモードで前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を制御する制御装置（１）であって、
前記オフロード車両（１００）の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択部（２）と、
前記選択部（２）で選択されている前記モードを報知装置（１２０）に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部（４）と、
を備えている制御装置（１）。

【請求項2】

前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わる前の前記モードを第１モードとし、
前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わった後の前記モードを第２モードとし、
前記第１モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第１減衰力とし、
前記第２モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第２減衰力とした場合、
前記報知動作実行部（４）は、
前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が大きい場合、前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が小さい場合と比べ、前記報知装置（１２０）による報知の知覚性が高くなる前記報知信号を出力する構成である
請求項１に記載の制御装置（１）。

【請求項3】

前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わる前の前記モードを第１モードとし、
前記選択部（２）で選択される前記モードが切り換わった際の、切り換わった後の前記モードを第２モードとし、
前記第１モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第１減衰力とし、
前記第２モードで制御されるときの前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力を第２減衰力とした場合、
前記報知動作実行部（４）は、
前記第１減衰力と前記第２減衰力との差が規定値を下回る場合、前記報知信号を出力しない構成である
請求項１又は請求項２に記載の制御装置（１）。

【請求項4】

前記モードの報知のドライバーによる設定情報を取得する取得部（５）を備えている
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の制御装置（１）。

【請求項5】

前記報知動作実行部（４）は、
前記報知信号を規定時間の間出力した後、前記報知信号の出力を停止する構成である
請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の制御装置（１）。

【請求項6】

前記複数のモードのそれぞれの優先度を記憶する記憶部（６）を備え、
前記報知動作実行部（４）は、
前記報知信号を出力しているときに前記モードが切り換わっても、切り換え前の前記モードが切り換え後の前記モードと比べて前記優先度が高い場合、切り換え前の前記モードの前記報知信号を継続する構成である
請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の制御装置（１）。

【請求項7】

前記報知動作実行部（４）は、
前記オフロード車両（１００）の速度が大きい場合、前記オフロード車両（１００）の速度が小さい場合と比べ、前記報知装置（１２０）による報知の知覚性が高くなる前記報知信号を出力する構成である
請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の制御装置（１）。

【請求項8】

前記報知動作実行部（４）は、
前記オフロード車両（１００）の速度が規定速度を下回る場合、前記報知信号を出力しない構成である
請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の制御装置（１）。

【請求項9】

請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の制御装置（１）を備えている
オフロード車両（１００）。

【請求項10】

オフロード車両（１００）に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバー（１１１）の減衰力をロジックの異なる複数のモードで制御する制御方法であって、
前記オフロード車両（１００）の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバー（１１１）の減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択ステップ（Ｓ２）と、
前記選択ステップ（Ｓ２）で選択されている前記モードを報知装置（１２０）に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行ステップ（Ｓ３）と、
を備えている制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置、該制御装置を備えたオフロード車両、及び、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられる制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車体と車輪との間に減衰力調整式のショックアブソーバーを備え、走行中の挙動の安定化を図った車両が知られている（例えば特許文献１参照）。このような減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた車両は、該車両の姿勢情報等に応じて、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバーの減衰力を制御することにより、走行中の挙動の安定化を図っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－１７９１１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた車両は、オンロード車両（舗装路を走行する車両）となっている。これに限らず、車両の一種であるオフロード車両（舗装路以外の路面を走行することもある車両）においても、車体と車輪との間に減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたものが提案されている。ここで、オフロード車両は、オンロード車両と比べ、多様な状態の路面を走行するため、姿勢が激しく変化する。このため、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられるモードが変わった際、ショックアブソーバーの減衰力が大きく変化する場合がある。したがって、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた従来のオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ドライバーが意図せぬ挙動になる可能性が高いという課題があった。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両に搭載され、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置であって、ドライバーによるオフロード車両の挙動の予測性を従来よりも向上させることが可能な制御装置を得ることを目的とする。また、本発明は、このような制御装置を備えたオフロード車両を得ることを目的とする。また、本発明は、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力をロジックの異なる複数のモードで制御する制御方法であって、ドライバーによるオフロード車両の挙動の予測性を従来よりも向上させることが可能な制御方法を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両に搭載され、ロジックの異なる複数のモードで前記ショックアブソーバーの減衰力を制御する制御装置であって、前記オフロード車両の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択部と、前記選択部で選択されている前記モードを報知装置に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部と、を備えている。

【0007】

また、本発明に係るオフロード車両は、本発明に係る制御装置を備えている。

【0008】

また、本発明に係る制御方法は、オフロード車両に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバーの減衰力をロジックの異なる複数のモードで制御する制御方法であって、前記オフロード車両の姿勢情報に応じて、前記ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられる前記モードを自動で選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択されている前記モードを報知装置に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行ステップと、を備えている。

【発明の効果】

【0009】

本発明は、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバーの減衰力を制御する際、ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられているモードを報知装置に報知させることができる。このため、本発明を採用することにより、ドライバーによるオフロード車両の挙動の予測性が従来よりも向上する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態に係るオフロード車両の側面図である。

【図2】本発明の実施の形態に係るオフロード車両の平面図である。

【図3】本発明の実施の形態に係る制御装置を示すブロック図である。

【図4】本発明の実施の形態に係るオフロード車両の表示装置を示す図である。

【図5】本発明の実施の形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】本発明の変形例１に係るオフロード車両の表示装置を示す図である。

【図7】本発明の変形例１に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】本発明の変形例２に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図9】本発明の変形例３に係る制御装置を示すブロック図である。

【図10】本発明の変形例４に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図11】本発明の変形例５に係る制御装置を示すブロック図である。

【図12】本発明の変形例５に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に、本発明に係る制御装置及びオフロード車両について、図面を用いて説明する。

【0012】

なお、以下では、本発明に係るオフロード車両の一例として、オフロード用の自動四輪車を説明するが、本発明に係るオフロード車両は、他のオフロード用の車両（例えば、オフロード用の自転車、オフロード用のモータサイクル等）であってもよい。オフロード用の自動四輪車には、例えば、サイド・バイ・サイド・ビークル、全地形対応車、バギー等が含まれる。

【0013】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。また、各図においては、同一の又は類似する部材又は部分に対して、同一の符号を付している場合又は符号を付すことを省略している場合がある。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0014】

実施の形態．
以下に、実施の形態に係る制御装置１、及び該制御装置１を備えたオフロード車両１００について説明する。

【0015】

＜オフロード車両及び制御装置の構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係るオフロード車両の側面図である。また、図２は、本発明の実施の形態に係るオフロード車両の平面図である。なお、図１及び図２では、紙面左側がオフロード車両１００の前側となっている。
オフロード車両１００は、車体１０１と車輪１０３とを備えている。また、本実施の形態に係るオフロード車両１００は、自動四輪車であり、車輪１０３として、２つの前輪と２つの後輪とを備えている。具体的には、オフロード車両１００は、前輪として、左前輪１０３ＦＬ及び右前輪１０３ＦＲを備えている。また、オフロード車両１００は、後輪として、左後輪１０３ＲＬ、及び右後輪１０３ＲＲを備えている。

【0016】

また、オフロード車両１００は、スプリング１１０及びショックアブソーバー１１１を備えている。スプリング１１０及びショックアブソーバー１１１は、車体１０１と各車輪１０３との間に設けられている。このため、オフロード車両１００は、４つのスプリング１１０と、４つのショックアブソーバー１１１と、を備えている。具体的には、オフロード車両１００は、スプリング１１０として、スプリング１１０ＦＬ、スプリング１１０ＦＲ、スプリング１１０ＲＬ、及びスプリング１１０ＲＲを備えている。また、オフロード車両１００は、ショックアブソーバー１１１として、ショックアブソーバー１１１ＦＬ、ショックアブソーバー１１１ＦＲ、ショックアブソーバー１１１ＲＬ、及びショックアブソーバー１１１ＲＲを備えている。

【0017】

スプリング１１０ＦＬ及びショックアブソーバー１１１ＦＬは、車体１０１と左前輪１０３ＦＬとの間に設けられている。スプリング１１０ＦＲ及びショックアブソーバー１１１ＦＲは、車体１０１と右前輪１０３ＦＲとの間に設けられている。スプリング１１０ＲＬ及びショックアブソーバー１１１ＲＬは、車体１０１と左後輪１０３ＲＬとの間に設けられている。スプリング１１０ＲＲ及びショックアブソーバー１１１ＲＲは、車体１０１と右後輪１０３ＲＲとの間に設けられている。

【0018】

本実施の形態に係るショックアブソーバー１１１は、減衰力調整式のショックアブソーバーである。このため、オフロード車両１００は、ショックアブソーバー１１１の減衰力を調整するアクチュエータ１１２を備えている。本実施の形態では、アクチュエータ１１２は、ショックアブソーバー１１１毎に設けられている。具体的には、オフロード車両１００は、４つのアクチュエータ１１２を備えている。より具体的には、オフロード車両１００は、アクチュエータ１１２として、アクチュエータ１１２ＦＬ、アクチュエータ１１２ＦＲ、アクチュエータ１１２ＲＬ、及びアクチュエータ１１２ＲＲを備えている。アクチュエータ１１２ＦＬは、ショックアブソーバー１１１ＦＬの減衰力を調整する。アクチュエータ１１２ＦＲは、ショックアブソーバー１１１ＦＲの減衰力を調整する。アクチュエータ１１２ＲＬは、ショックアブソーバー１１１ＲＬの減衰力を調整する。アクチュエータ１１２ＲＲは、ショックアブソーバー１１１ＲＲの減衰力を調整する。なお、減衰力調整式のショックアブソーバーであれば、ショックアブソーバー１１１として、公知の種々のショックアブソーバーを用いることができる。

【0019】

また、オフロード車両１００は、制御装置１を備えている。すなわち、制御装置１は、オフロード車両１００に搭載されている。なお、制御装置１の各部は、纏められて配設されていてもよく、また、分散して配設されていてもよい。制御装置１は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等を含んで構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なものを含んで構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等を含んで構成されてもよい。

【0020】

制御装置１は、アクチュエータ１１２と電気的に接続されている。そして、制御装置１は、アクチュエータ１１２へ、ショックアブソーバー１１１の減衰力に対応する指令信号を出力するものである。具体的には、本実施の形態では、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＦＬへ、ショックアブソーバー１１１ＦＬの減衰力に対応する指令信号を出力する。また、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＦＲへ、ショックアブソーバー１１１ＦＲの減衰力に対応する指令信号を出力する。また、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＲＬへ、ショックアブソーバー１１１ＲＬの減衰力に対応する指令信号を出力する。また、制御装置１は、アクチュエータ１１２ＲＲへ、ショックアブソーバー１１１ＲＲの減衰力に対応する指令信号を出力する。

【0021】

なお、図１に示す符号１２０は、後述の表示装置１２０である。

【0022】

＜制御装置の詳細構成＞
図３は、本発明の実施の形態に係る制御装置を示すブロック図である。
本実施の形態に係る制御装置１は、ロジックの異なる複数のモードで、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する。制御装置１は、機能部として、選択部２、制御部３、及び報知動作実行部４を備えている。

【0023】

選択部２は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるロジックの異なる複数のモードのなかから、オフロード車両１００の姿勢情報に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択する機能部である。本実施の形態では、選択部２は、オフロード車両１００の姿勢情報として、オフロード車両１００に搭載された加速度センサ及び角速度センサ等の図示せぬセンサの検出値を取得している。そして、選択部２は、取得した検出値に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択している。換言すると、選択部２は、オフロード車両１００に搭載された加速度センサ及び角速度センサ等の図示せぬセンサの検出値に基づいて、オフロード車両１００の姿勢情報を求めているということもできる。

【0024】

ここで、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるロジックの異なる複数のモードは、特に限定されない。これらの複数のモードは、オフロード車両１００の種類等に応じて、適宜選択されればよい。本実施の形態では、制御装置１は、これらの複数のモードとして、ジャンプモード、ランディングモード、ロールモード、ウォッシュボードモード、スリッピーモード、及び停車モードを備えている。これらのモードは、例えば、選択部２に保存されている。なお、これらのモードが選択部２以外の場所に保存されていても、勿論よい。

【0025】

ジャンプモードは、オフロード車両１００がジャンプした場合、オフロード車両１００がジャンプする姿勢となった場合、又は、オフロード車両１００がジャンプする可能性がある姿勢となった場合に採用されるモードである。ランディングモードは、ジャンプしているオフロード車両１００が着地する際に採用されるモードである。ロールモードは、オフロード車両１００のロール挙動を抑制する際に用いられるモードである。なお、オフロード車両１００のロール挙動は、オフロード車両１００のロール挙動が安定していない過渡ロール状態と、オフロード車両１００のロール挙動が安定している定常ロール状態と、に分けられる。そして、過渡ロール状態と定常ロール状態とでは、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する際の好適なロジックが異なる場合がある。このため、本実施の形態では、制御装置１は、ロールモードとして、過渡ロールモードと定常ロールモードとを備えている。

【0026】

ウォッシュボードモードは、連続するこぶが存在する所謂ウォッシュボードと呼ばれる路面をオフロード車両１００が走行する際に、採用されるモードである。スリッピーモードは、マッディーな路面（換言するとぬかるんだ路面）及び雪上等、オフロード車両１００が滑りやすい路面を走行する際に採用されるモードである。停車モードは、オフロード車両１００が停車している際に採用されるモードであり、オフロード車両１００の走行時に採用されるモードとはロジックが異なるモードである。なお、停車モードには、ショックアブソーバー１１１の減衰力を全く制御しない構成も含まれる。

【0027】

制御部３は、選択部２で選択されているモードで、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する機能部である。

【0028】

報知動作実行部４は、報知信号を出力する機能部である。報知信号とは、選択部２で選択されているモードを報知装置に報知させる信号である。ここで、本実施の形態では、オフロード車両１００が備えている表示装置１２０を、報知装置として用いている。すなわち、本実施の形態では、報知動作実行部４は、表示装置１２０に、選択部２で選択されているモードを表示させる報知信号を出力している。以下に、表示装置１２０でのモードの報知の仕方の一例について説明する。

【0029】

図４は、本発明の実施の形態に係るオフロード車両の表示装置を示す図である。
表示装置１２０は、選択部２で選択されているモードを表示するモード表示部１２１を備えている。そして、報知動作実行部４から出力された報知信号を受けた表示装置１２０は、モード表示部１２１に、選択部２で選択されているモードを表示する。なお、図４では、モードを表す文字又は図形等を、□で簡略的に示している。また、図４では、速度表示部１２２が表示されている画面にモード表示部１２１を備えた例を示している。速度表示部１２２は、オフロード車両１００の速度を示す表示部である。

【0030】

なお、報知装置のモードの報知の仕方は、表示に限定されない。例えば、オフロード車両１００が備えているスピーカー等を報知装置として用い、選択部２で選択されているモードを音で報知してもよい。この場合、報知動作実行部４は、スピーカー等の報知装置に、選択部２で選択されているモードに対応する音を発せさせる報知信号を出力する。また、報知動作実行部４から出力された報知信号を受ける報知装置は、オフロード車両１００が備えている構成に限定されない。オフロード車両１００のドライバーが装着するヘルメット及びグローブ等、オフロード車両１００に付随する備品であってもよい。すなわち、報知動作実行部４がオフロード車両１００に付随する備品に報知信号を出力し、該備品が選択部２で選択されているモードを報知してもよい。

【0031】

＜制御装置の動作＞
続いて、制御装置１の動作について説明する。なお、以下では、制御装置１が選択部２で選択されているモードを報知装置に報知させる動作について、説明する。

【0032】

図５は、本発明の実施の形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
制御の開始条件となった際、ステップＳ１において制御装置１は、図５に示す制御を開始する。本実施の形態の場合、オフロード車両１００の図示せぬエンジンの起動を、制御の開始条件としている。ステップＳ２は、選択ステップである。選択ステップにおいて選択部２は、オフロード車両１００の姿勢情報に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択する。

【0033】

ステップＳ２の後のステップＳ３は、報知動作実行ステップである。報知動作実行ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させる信号である報知信号を、報知装置に出力する。これにより、報知装置は、ステップＳ２の選択ステップで選択されているモードを報知することとなる。本実施の形態の場合、報知装置である表示装置１２０が、選択ステップで選択されているモードを、モード表示部１２１に表示することとなる。

【0034】

ステップＳ３の後のステップＳ４は、終了条件判定ステップである。ステップＳ４において制御装置１は、ステップＳ２及びステップＳ３で示した制御の終了条件が成立するか否か、について判定する。終了条件が成立しない場合、制御装置１は、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２及びステップＳ３の制御を繰り返す。一方、終了条件が成立する場合、制御装置１は、ステップＳ５に進み、図５に示す制御を終了する。本実施の形態の場合、オフロード車両１００の図示せぬエンジンの停止を、制御の終了条件としている。

【0035】

すなわち、図５には、オフロード車両１００に搭載された減衰力調整式のショックアブソーバー１１１の減衰力をロジックの異なる複数のモードで制御する制御方法が示されている。そして、図５に示す制御方法は、上述の選択ステップ及び報知動作実行ステップを備えている。

【0036】

＜制御装置の効果＞
制御装置１は、減衰力調整式のショックアブソーバー１１１を備えたオフロード車両１００に搭載され、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する制御装置である。制御装置１は、オフロード車両１００の姿勢情報に応じて、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを自動で選択する選択部２と、選択部２で選択されているモードを報知装置に報知させる信号である報知信号を出力する報知動作実行部４と、を備えている。

【0037】

一般的に、オフロード車両は、オンロード車両と比べ、多様な状態の路面を走行するため、姿勢が激しく変化する。このため、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ショックアブソーバーの減衰力の制御に用いられるモードが変わった際、ショックアブソーバーの減衰力が大きく変化する場合がある。したがって、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えた従来のオフロード車両は、減衰力調整式のショックアブソーバーを備えたオンロード車両と比べ、ドライバーが意図せぬ挙動になる可能性が高くなる。

【0038】

一方、本実施の形態に係る制御装置１は、ロジックの異なる複数のモードでショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する際、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられているモードを報知装置に報知させる。このため、本実施の形態に係る制御装置１を採用することにより、ドライバーによるオフロード車両１００の挙動の予測性が従来よりも向上する。

【0039】

また、本実施の形態に係る制御装置１は、次のような効果を得ることもできる。報知装置で特定のモードが報知される状況にオフロード車両１００がなっているときに、報知装置で当該モードが報知されなかった場合、オフロード車両１００のドライバーは、制御装置１が故障している可能性を認識することができる。このため、本実施の形態に係る制御装置１は、信頼性を向上させることができるという効果を得ることもできる。

【0040】

＜変形例＞
［変形例１］
変形例１に係る制御装置１の報知動作実行部４は、報知装置に報知信号を出力する際、オフロード車両１００の状態等に応じて報知装置による報知の知覚性が異なるように、報知信号を出力する。

【0041】

例えば、報知動作実行部４は、選択部２で選択されるモードが切り換わった際、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いに応じて報知装置による報知の知覚性が異なるように、報知信号を出力する。具体的には、選択部２で選択されるモードが切り換わった際の、切り換わる前のモードを第１モードとする。選択部２で選択されるモードが切り換わった際の、切り換わった後のモードを第２モードとする。第１モードで制御されるときのショックアブソーバー１１１の減衰力を第１減衰力とする。第２モードで制御されるときのショックアブソーバー１１１の減衰力を第２減衰力とする。このように定義した際、例えば、報知動作実行部４は、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、第１減衰力と第２減衰力との差が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる報知信号を出力する。これにより、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、第１減衰力と第２減衰力との差が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる。このように報知動作実行部４が報知信号を出力する場合、報知動作実行部４は、例えば、第１減衰力と第２減衰力との差が大きくなるに従って連続的又は階段状に報知装置による報知の知覚性が高くなるように、報知信号を出力する。

【0042】

選択部２で選択されるモードが切り換わった際、第１減衰力と第２減衰力との差が大きくなるほど、オフロード車両１００の挙動の変化が大きくなる。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、ドライバーは、オフロード車両１００の挙動が変化することを、より認識しやすくなる。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、オフロード車両１００の安全性が向上する。

【0043】

また、例えば、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度（換言すると、車輪速、ＧＰＳでの位置情報等の実質的に速度に換算可能な物理量）に応じて報知装置による報知の知覚性が異なるように、報知信号を出力する。具体的には、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度が大きい場合、オフロード車両１００の速度が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる報知信号を出力する。これにより、オフロード車両１００の速度が大きい場合、オフロード車両１００の速度が小さい場合と比べ、報知装置による報知の知覚性が高くなる。このように報知動作実行部４が報知信号を出力する場合、報知動作実行部４は、例えば、オフロード車両１００の速度が大きくなるに従って連続的又は階段状に報知装置による報知の知覚性が高くなるように、報知信号を出力する。

【0044】

オフロード車両１００の速度が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、ドライバーは、オフロード車両１００の挙動が変化することを、より認識しやすくなる。ここで、オフロード車両１００の速度が大きくなるほど、オフロード車両１００のドライバーには繊細な運転が要求される。このため、オフロード車両１００の速度が大きい場合、上述のように報知装置による報知の知覚性を高くすることにより、オフロード車両１００の安全性が向上する。

【0045】

また、例えば、報知動作実行部４は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いと、オフロード車両１００の速度との双方に基づいて、報知装置による報知の知覚性を異ならせてもよい。

【0046】

図６は、本発明の変形例１に係るオフロード車両の表示装置を示す図である。
図６に示す表示装置１２０は、図４で示した表示装置１２０と比べ、報知の知覚性が高くなっている。具体的には、表示装置１２０は、モード表示部１２１にモードを表示することにより、モードを報知する。この際、図６に示す表示装置１２０は、図４で示した表示装置１２０と比べ、モード表示部１２１に、太くモードが表示されている。なお、図６で示した報知の知覚性の異ならせ方は、あくまでも一例である。表示装置１２０のように表示によってモードを報知する場合、例えば、表示されるモードの色を異ならせる、表示されるモードの明るさを異ならせる等によって、報知の知覚性を異ならせてもよい。また、例えば、音によってモードを報知する場合、モードを報知する際の音の大きさを異ならせることによって、報知の知覚性を異ならせてもよい。

【0047】

図７は、本発明の変形例１に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図７は、変形例１に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
変形例１に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図７に示すステップＳ１１が追加される。このステップＳ１１は、知覚度決定ステップであり、選択ステップであるステップＳ２と報知動作実行ステップであるステップＳ３との間に追加される。知覚度決定ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させる際の、知覚度を決定する。換言すると、知覚度決定ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させる際、報知の知覚性をどの程度にするのかを決定する。知覚度の決定は、例えば、上述のように、オフロード車両１００の状態等に応じて決定される。

【0048】

そして、報知動作実行ステップであるステップＳ３において報知動作実行部４は、知覚度決定ステップで決定された知覚度の情報を含む報知信号を、報知装置に出力する。これにより、オフロード車両１００の状態等に応じて、報知装置による報知の知覚性を異ならせることができる。

【0049】

［変形例２］
変形例２に係る制御装置１の報知動作実行部４は、オフロード車両１００の状態等よっては、報知信号を出力しない構成となっている。これにより、報知装置による過度な報知を抑制できる。

【0050】

例えば、報知動作実行部４は、選択部２で選択されるモードが切り換わった際、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いに応じて、報知信号を出力するか否かを決定する。具体的には、報知動作実行部４は、上述した第１減衰力と第２減衰力との差が規定値を下回る場合、報知信号を出力しない。選択部２で選択されるモードが切り換わった場合でも、第１減衰力と第２減衰力との差が小さい場合には、オフロード車両１００の挙動の変化は小さい。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が小さいときには、報知装置での報知が不要な場合もある。このため、第１減衰力と第２減衰力との差が規定値を下回る場合に報知信号を出力しないことにより、報知装置による過度な報知を抑制できる。

【0051】

また、例えば、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度に応じて、報知信号を出力するか否かを決定する。具体的には、報知動作実行部４は、オフロード車両１００の速度が規定速度を下回る場合、報知信号を出力しない。上述のように、オフロード車両１００の速度が大きくなるほど、オフロード車両１００のドライバーには繊細な運転が要求される。このため、オフロード車両１００の速度が小さい場合には、報知装置での報知が不要な場合もある。したがって、オフロード車両１００の速度が規定速度を下回る場合に報知信号を出力しないことにより、報知装置による過度な報知を抑制できる。

【0052】

また、例えば、報知動作実行部４は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の変化度合いと、オフロード車両１００の速度との双方に基づいて、報知信号を出力するか否かを決定してもよい。

【0053】

以下、変形例２に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作の一例について説明する。なお、以下では、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例２の構成に変形した場合を例に、変形例２に係る制御装置１の動作を説明する。

【0054】

図８は、本発明の変形例２に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図８は、変形例２に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例２の構成に変形した場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図８に示すステップＳ２１が追加される。このステップＳ２１は、報知決定ステップであり、選択ステップであるステップＳ２と報知動作実行ステップであるステップＳ３との間に追加される。

【0055】

報知決定ステップにおいて報知動作実行部４は、選択ステップで選択されているモードを報知装置に報知させるか否かを決定する。すなわち、報知決定ステップにおいて報知動作実行部４は、報知装置へ報知信号を出力するか否かを決定する。報知装置へ報知信号を出力するか否かの決定は、例えば、上述のように、オフロード車両１００の状態等に応じて決定される。

【0056】

報知決定ステップにおいて、報知動作実行部４が報知装置へ報知信号を出力しないと決定した場合、制御装置１は、ステップＳ２に戻る。一方、報知決定ステップにおいて、報知動作実行部４が報知装置へ報知信号を出力すると決定した場合、報知動作実行部４は、報知動作実行ステップであるステップＳ３に進み、報知装置へ報知信号を出力する。

【0057】

なお、変形例２に係る制御装置１は、変形例１で示した制御装置１を変形したものであってもよい。

【0058】

［変形例３］
図９は、本発明の変形例３に係る制御装置を示すブロック図である。
図９に示す変形例３に係る制御装置１は、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例３の構成に変形したものである。なお、変形例３に係る制御装置１は、変形例１又は変形例２で示した制御装置１を変形したものであってもよい。

【0059】

変形例３に係る制御装置１は、機能部として、取得部５を備えている。取得部５は、モードの報知のドライバーによる設定情報を取得する機能部である。モードの報知のドライバーによる設定情報とは、例えば、ドライバーによって設定された、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを報知装置へ報知させるか否かの情報である。この情報は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードの報知そのものの要否が設定されたものであってもよいし、モード毎に報知の要否が設定されたものであってもよい。また、変形例３に係る制御装置１が変形例１で示した制御装置１を変形したものである場合、モードの報知のドライバーによる設定情報とは、例えば、ドライバーによって設定された、報知の知覚性に関する情報であってもよい。報知の知覚性に関する情報とは、例えば、報知の知覚性をどのように異ならせるか、又はどの程度異ならせるかといった情報である。

【0060】

変形例３のように制御装置１を構成することにより、変形例３に係る制御装置１を搭載したオフロード車両１００の使い勝手を向上させることができる。

【0061】

［変形例４］
変形例４に係る制御装置１の報知動作実行部４は、報知信号を規定時間の間出力した後、報知信号の出力を停止する構成となっている。オフロード車両１００のドライバーがショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを認識した後は、報知装置によるモードの報知が不要である場合もある。このような場合、変形例４のように制御装置１を構成することにより、必要以上の時間、モードを報知することを抑制できる。なお、モードの報知時間となる上述の規定時間は、固定値となっていてもよいし、変更可能な値であってもよい。例えば、変形例３で示した制御装置１を変形して、変形例４に係る制御装置１の構成とすることにより、モードの報知のドライバーによる設定情報として、規定時間を取得部５に取得させることができる。これにより、モードの報知時間となる上述の規定時間を変更可能な値とすることができる。

【0062】

以下、変形例４に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作の一例について説明する。なお、以下では、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例４の構成に変形した場合を例に、変形例４に係る制御装置１の動作を説明する。

【0063】

図１０は、本発明の変形例４に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図１０は、変形例４に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例４の構成に変形した場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図１０に示すステップＳ３１及びステップＳ３２が追加される。ステップＳ３１及びステップＳ３２は、制御動作において、報知動作実行ステップであるステップＳ３の下流側に追加される。

【0064】

ステップＳ３１は、時間経過判定ステップである。報知動作実行部４は、ステップＳ３の報知動作実行ステップで報知装置へ報知信号を出力した後、ステップＳ３１の時間経過判定ステップにおいて、規定時間が経過したか否かを判定する。そして、報知動作実行部４は、規定時間が経過した後、ステップＳ３２へ進む。ステップＳ３２は、報知動作停止ステップである。報知動作停止ステップにおいて報知動作実行部４は、報知装置への報知信号の出力を停止する。

【0065】

なお、変形例４に係る制御装置１は、変形例１～変形例３のいずれかで示した制御装置１を変形したものであってもよい。

【0066】

［変形例５］
図１１は、本発明の変形例５に係る制御装置を示すブロック図である。
図１１に示す変形例５に係る制御装置１は、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例５の構成に変形したものである。なお、変形例５に係る制御装置１は、変形例１～変形例４のいずれかで示した制御装置１を変形したものであってもよい。

【0067】

変形例５に係る制御装置１は、機能部として、記憶部６を備えている。記憶部６は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられる複数のモードのそれぞれの優先度を記憶する機能部である。そして、変形例５に係る制御装置１の報知動作実行部４は、報知信号を出力しているときにショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードが切り換わっても、切り換え前のモードが切り換え後のモードと比べて優先度が高い場合、切り換え前のモードの報知信号を継続する構成となっている。すなわち、変形例５に係るオフロード車両１００の報知装置では、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードが切り換わっても、切り換え前のモードが切り換え後のモードと比べて優先度が高い場合、切り換え前のモードの報知が継続されることとなる。

【0068】

オフロード車両１００の走行状態によっては、ショックアブソーバー１１１の減衰力を制御する際、２つのモードが頻繁に切り換わる場合がある。このような場合、報知装置で報知されるモードが頻繁に切り換わると、オフロード車両１００のドライバーが、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを認識できない可能性がある。しかしながら、変形例５のように制御装置１を構成することにより、報知装置で報知されるモードの過度な切り換わりを抑制できる。これにより、オフロード車両１００のドライバーは、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードを認識することが容易となる。したがって、変形例５のように制御装置１を構成することにより、オフロード車両１００の安全性が向上する。

【0069】

以下、変形例５に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作の一例について説明する。なお、以下では、図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例５の構成に変形した場合を例に、変形例５に係る制御装置１の動作を説明する。

【0070】

図１２は、本発明の変形例５に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
この図１２は、変形例５に係る制御装置１がモードを報知装置に報知させる動作を示している。
図１～図５の説明中で示した制御装置１を変形例５の構成に変形した場合、図５で示した制御装置１の動作に対して、図１２に示すステップＳ４１及びステップＳ４２が追加される。ステップＳ４１及びステップＳ４２は、選択ステップであるステップＳ２と報知動作実行ステップであるステップＳ３との間に追加される。

【0071】

ステップＳ４１は、モード切り換え判定ステップである。モード切り換え判定ステップにおいて報知動作実行部４は、ショックアブソーバー１１１の減衰力の制御に用いられるモードとして選択部２で選択されているモードが切り換わったか否かを判定する。換言すると、モード切り換え判定ステップにおいて報知動作実行部４は、ステップＳ２の選択ステップで選択されたモードが切り換わったか否かを判定する。

【0072】

選択部２で選択されているモードが切り換わっていない場合、報知動作実行部４は、ステップＳ３の報知動作実行ステップに進む。一方、選択部２で選択されているモードが切り換わった場合、報知動作実行部４は、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２は、報知モード決定ステップである。報知動作実行部４は、切り換え前のモードと切り換え後のモードとの優先度を比較し、報知するモードを決定する。その後、報知動作実行部４は、ステップＳ４の報知動作実行ステップに進み、報知装置に、報知モード決定ステップで決定されたモードを報知させる報知信号を出力する。すなわち、切り換え前のモードが切り換え後のモードと比べて優先度が高い場合、切り換え前のモードの報知信号が継続されることとなる。

【0073】

以上、本実施の形態に係る制御装置１について説明したが、本発明に係る制御装置は、本実施の形態の説明に限定されるものではなく、本実施の形態の一部のみが実施されてもよい。

【符号の説明】

【0074】

１ 制御装置、２ 選択部、３ 制御部、４ 報知動作実行部、５ 取得部、６ 記憶部、１００ オフロード車両、１０１ 車体、１０３ 車輪、１０３ＦＬ 左前輪、１０３ＦＲ 右前輪、１０３ＲＬ 左後輪、１０３ＲＲ 右後輪、１１０（１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲ） スプリング、１１１（１１１ＦＬ，１１１ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲ） ショックアブソーバー、１１２（１１２ＦＬ，１１２ＦＲ，１１２ＲＬ，１１２ＲＲ） アクチュエータ、１２０ 表示装置、１２１ モード表示部、１２２ 速度表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】