特開 2023-3399 荷役助力装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023003399

(43)【公開日】2023-01-11

(54)【発明の名称】荷役助力装置

(51)【国際特許分類】

   B66D 3/18 20060101AFI20221228BHJP

   B66D 3/20 20060101ALI20221228BHJP

【ＦＩ】

B66D3/18 E

B66D3/20 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022098689

(22)【出願日】2022-06-20

(31)【優先権主張番号】P 2021104188

(32)【優先日】2021-06-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591156799

【氏名又は名称】ユニパルス株式会社

(72)【発明者】

【氏名】山本 雄

(57)【要約】

【課題】荷役作業の改善を図った荷役助力装置の提供。
【解決手段】係止部５ａと、吊索部４と、重量検出部１２と、位置検出部１３と、制御部１０と、昇降作動部１８と、モータ部１１と、操作指令部２０と、を備えた荷役助力装置１であって、 係止部５ａは荷役物を係止し、昇降作動部１８は吊索部４の巻取り又は繰出しを行い、モータ部１１は機械的に接続された昇降作動部１８を駆動し、位置検出部１３は吊索部４の繰出し値を検出して送信し、 重量検出部１２はモータ部１１を固定する部材に固定されて係止部５ａを吊下げ支持して係止部５ａに加わる重量値を検出して送信し、吊索部４の一端部には構造物に取り付け可能な吊下げ部材３が設けられ、制御部１０は、操作指令部２０からの指令により重量値と繰出し値とを基に荷役物をバランスするようにモータ部１１を制御する。

【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

係止部と、吊索部と、重量検出部と、制御部と、昇降作動部と、モータ部と、操作指令部と、を備えた荷役助力装置であって、
前記係止部は荷役物を係止し、
前記昇降作動部は前記吊索部の巻取り又は繰出しを行い、
前記モータ部は機械的に接続された前記昇降作動部を駆動し、
前記重量検出部は前記モータ部を固定する部材に固定され、前記係止部を吊下げ支持して前記係止部に加わる重量値を検出して送信し、
前記吊索部の一端部には構造物に取り付け可能な吊下げ部材が接続され、
前記制御部は、前記操作指令部からの指令により前記重量値を基に前記荷役物をバランス状態にするように前記モータ部を制御することを特徴とする荷役助力装置。

【請求項2】

電池部をさらに備え、
前記制御部は、前記吊索部の繰出し時には前記モータ部に発生する回生エネルギを用いて前記電池部へ充電を行う充電部を有することを特徴とする請求項１に記載の荷役助力装置。

【請求項3】

床面にて自由に移動可能にする車輪をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の荷役助力装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、令和３年６月２３日付けの出願を基礎とする国内優先権主張の出願である。本発明は、建築工事現場や劇場等における照明、音響機器の仮設現場等などにも用いることができる荷役助力装置であって、例えば荷役物を昇降させる際にモータによるアシストで重量バランスさせ僅かな操作力で上下移動させる荷役助力装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から工業製品の組立てを行う工場では、大きな重量を有する工具、作業用機器、製品、半完成品などを昇降させる荷役装置を使用している。一方、建築工事現場や劇場等における照明、音響機器の仮設現場等において、荷役装置本体が荷役物を支持して共に昇降する逆吊り型が一部で使用されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－０７２３８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながらこのような逆吊り型荷役装置は、昇降は手動であったり、特許文献１に開示されているように単に電動モータで昇降を行うものであったりするため、精密な位置決めを伴う荷役作業には不向きであって改善の余地があった。

【0005】

このような問題に鑑みて、本発明は、荷役作業の改善を図った荷役助力装置の提供を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る荷役助力装置は、上記の目的を達成するために、
係止部と、吊索部と、重量検出部と、位置検出部と、制御部と、昇降作動部と、モータ部と、操作指令部と、を備えた荷役助力装置であって、
係止部は荷役物を係止し、
昇降作動部は吊索部の巻取り又は繰出しを行い、
モータ部は機械的に接続された昇降作動部を駆動し、
位置検出部は吊索部の繰出し値を検出して送信し、
重量検出部はモータ部を固定する部材に固定されて係止部を吊下げ支持して係止部に加わる重量値を検出して送信し、
吊索部の一端部には構造物に取り付け可能な吊下げ部材が接続され、
制御部は、操作指令部からの指令により重量値と繰出し値とを基に荷役物をバランスするようにモータ部を制御するように構成されている。

【0007】

また、電池部をさらに備え、
制御部は、吊索部の繰出し時にはモータ部に発生する回生エネルギを用いて電池部へ充電を行う充電部を有している。

【0008】

また、床面にて自由に移動可能にする車輪をさらに備えている。

【0009】

また、モータ部は、電磁ブレーキを含んで構成されている。

【0010】

また、制御部は、位置検出部から所定の時間連続して同じ繰出し値を受信した場合、電磁ブレーキによる昇降作動部の保持を行う電磁ブレーキ保持部を有している。

【0011】

また、床面に置かれていることを検出する接地検出部をさらに備えている。

【発明の効果】

【0012】

本発明の荷役助力装置によれば、荷役作業の改善を図った荷役助力装置の提供が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係る荷役助力装置の正面模式図と左側面模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係る荷役助力装置の制御構成図である。

【図3】本発明の実施形態に係る荷役助力装置の充電時の構成を示した模式図である。

【図4】本発明の実施形態に係る荷役物と吊具を示した模式図である。

【図5】本発明の実施形態に係る荷役助力装置を用いて行う荷役作業を示した模式図である。

【図6】本発明の実施形態に係る荷役助力装置を用いて行う荷役作業を示した模式図である。

【図7】本発明の実施形態に係る荷役助力装置を用いて行う荷役作業を示した模式図である。

【図8】本発明の実施形態に係る荷役助力装置を用いて行う荷役作業を示した模式図である。

【図9】本発明の実施形態に係る荷役助力装置を用いて行う荷役作業を示した模式図である。

【図10】本発明の実施形態に係る荷役助力装置を用いて行う荷役作業を示した模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態に係る荷役助力装置について、図面を基に詳細な説明を行う。図１（ａ）は本発明の実施形態の一例である荷役助力装置１の左側面模式図であって、図１（ｂ）は正面模式図である。図１（ａ）及び図１（ｂ）は、いずれも内部構造が判るようにカバー２を切断した模式図で表している。

【0015】

荷役助力装置１は、本体部９と、操作指令部２０と、を含んで構成されている。本体部９内には、ベース部材１９ａがあって、この上面にブラケット１９ｂを介してモータ部１１、位置検出部１３、昇降作動部１８が配置されている。ベース部材１９ａは剛性の高い金属の板であってその上面には、制御部１０、電池部１５、２次側変圧器１６が載置されている。一方、ベース部材１９ａの下面には重量検出部１２を介してカバー２及び係止軸ホルダ５ｂが固定されている。またベース部材１９ａの下には支持部材３１ｂを介して車輪３１ａが取り付けられている。

【0016】

ブラケット１９ｂは、ベース部材１９ａの上面に不図示のボルトなどで固定された金属部材であって、モータ部１１をボルトで固定している。またブラケット１９ｂは、リンクチェーン４の通過位置を案内規制する部分を有している場合がある。

【0017】

モータ部１１は、例えば減速機とモータと電磁ブレーキを含んでいる。このモータは例えば交流サーボモータであるがこれに限るものではない。このモータ部１１は、負荷側には減速機が設けられている。

【0018】

この減速機はモータの回転速度を所定の速度に減速している。減速機は例えば波動歯車減速機である。波動歯車減速機は、ウェーブジェネレータと、フレクスプラインと、サーキュラスプラインとを有している。ウェーブジェネレータは、楕円状のカムの外周に薄肉のボールベアリングが嵌め込まれ、全体が楕円形状をしている。ベアリングの内輪は楕円カムに固定されていて、外輪はボールを介して弾性変形する。フレクスプラインは、外周に多数の外歯が形成され、ウェーブジェネレータに外嵌されて、ウェーブジェネレータの回転により円周方向へ撓まされる位置が変化するようにした弾性変形可能なものである。サーキュラスプラインは、フレクスプラインの外周側にあってフレクスプラインの外歯と嵌合する内歯を備えている。そして動力は、モータと連結したウェーブジェネレータからフレクスプラインに回転出力として繋げた出力軸へ取り出されて伝達される。このモータ部１１の減速機に例えば波動歯車減速機のようなバックラッシが微小なものを使用することで、モータの正逆回転切り換えを頻繁に行って昇降を行う時に、切り換え時の制御不能な領域をなくし、スムーズな操作感を実現できる。なお減速機は波動歯車減速機に限るものではない。

【0019】

電磁ブレーキは、モータの回転を止めて保持するものであって、例えば無励磁作動形で、通電が断たれた時にブレーキがかかるものが好ましい。

【0020】

位置検出部１３はモータ部１１の反負荷側に連結されている。位置検出部１３はモータの回転角位置を検出する。位置検出部１３は例えばアブソリュートエンコーダであって、光学式にてモータの回転角位置を検出して位置値を本体部９の制御部１０へ送信する。したがってこの位置検出部１３は、吊下げフック３の本体部９からの繰出し値を検出することができる。本実施形態では、位置検出部１３はモータ部１１の反負荷側に配置したがこれに限らず、減速機の出力である出力軸や昇降作動部１８に設けられても良く、また両方に設けられても良い。さらに位置検出部１３は、光学式に限らず磁気式や静電容量式等であっても良い。

【0021】

昇降作動部１８は、駆動源のモータ部１１からの動力の伝達によって回転する回転部材を含んで構成される。本実施形態では昇降作動部１８の回転部材は中空円柱の形状であって、中空部で出力軸と繋がっていて、リンクチェーン４を巻回し、リンクチェーン４の巻き上げ及び繰り出しを行う。リンクチェーン４は昇降作動部１８の外側円柱面に設けられたポケット溝に嵌入されておおよそ１８０度ほど巻回される。本実施形態では吊索部は、吊下げフック３に繋がって昇降作動部１８に巻回されるものにリンクチェーン４を用いたが、これに限らずワイヤロープであっても良い。ワイヤロープを使用した時は、昇降作動部１８はドラム形状で、ワイヤロープはその一端が昇降作動部１８に固定されて巻回される。

【0022】

リンクチェーン４は吊索部であって、半円弧部とこれに繋がる直線部からなる長円形の環が交差して交互に連接されたものである。リンクチェーン４の一端部は吊下げ部材である吊下げフック３に接続されていて、他端部（無負荷側）はチェーン収納部１７に収納されている。

【0023】

吊下げ部材の吊下げフック３は、リンクチェーン４の一端に接続され、本実施形態では本体部９を吊上げる部材で、汎用性のある形状のフックである。吊下げフック３は、例えば建物内の高所の梁や、図５における構造物に設けられたレール４２を走行する移動ブロック４１などに吊下げて使用される。

【0024】

グリップ６は、吊下げフック３とリンクチェーン４との接続部を覆うように固定されて設けられた中空円筒状の部材である。作業者はグリップ６を握って、リンクチェーン４を本体部９から繰り出すことができる。

【0025】

チェーン収納部１７はリンクチェーン４の他端の無負荷側を収納する箱形状の部材であって、その上面にはリンクチェーン４の通過のための開口部を有する。そして案内ローラ３０は例えばスプロケット状の部材であって、昇降作動部１８及びチェーン収納部１７へのリンクチェーン４の送り出しを円滑にするため、リンクチェーン４を巻きつけて案内するものである。

【0026】

電池部１５は、制御部１０へ、及び制御部１０を介してモータ部１１、位置検出部１３、重量検出部１２などに電力を供給する二次電池である。

【0027】

制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他の記憶装置及び入出力装置を備えて、本体部９全体の制御を行う。制御部１０の詳細については後述する。

【0028】

接地検出部３２は例えば光電型の距離検出センサであって、ベース部材１９ａの下面に設置され、本体部９が床４３に接地されているかどうかを検出して制御部１０へ検出信号を送信する。接地検出部３２はこれに限らず、車輪３１ａが床４３に着地若しくは離れているかどうかを検出できれば良い。

【0029】

２次側変圧器１６は、送電装置６１から一次側変圧器６０を介して給電を受けるためのものである（図２参照）。２次側変圧器１６で受けた電力は制御部１０内の整流回路などを経て、各電子部品に供給されると共に、電池部１５の充電に使用される。なお２次側変圧器１６は、本実施形態では板状の部材で板面がベース部材１９ａと垂直になるようにベース部材１９ａの上面に固定されているがこれに限らず、ベース部材１９ａ下面に板面がベース部材１９ａと平行になるように配置して、床４３の天面に設置された一次側変圧器６０及び送電装置６１から電力の供給を受けても良い。

【0030】

重量検出部１２は、所謂ロードセルであって起歪体と起歪体に貼られた歪みゲージを備えている。重量検出部１２の上部はベース部材１９ａの下面に固定され、重量検出部１２の下部は係止軸ホルダ５ｂ及びカバー２に固定されている。起歪体は係止軸ホルダ５ｂ及びカバー２に加わる鉛直方向の力及び重量を検出できるように弾性変形する形状を有している。歪みゲージは重量に応じて起歪体に生ずる歪みを電気信号に変換するホイートストーンブリッジ回路に組み込まれ、重量検出部１２は係止軸ホルダ５ｂ及びカバー２に加わる鉛直方向の重量（力）を検出して、重量値を制御部１０へ送信する。なお重量検出部１２は、歪みゲージ方式に限らず、静電容量式、磁歪式であっても良い。

【0031】

係止部は、係止部材５ａと係止軸ホルダ５ｂとを含んで構成され、荷役物を係止する部材である。本実施形態では、係止部材５ａは軸形状で、Ｕ字型形状の係止軸ホルダ５ｂに挿入固定されて、共に金属材料である。係止部はこれに限るものではなく、吊下げフック３のようなフックとチェーン等で構成しても良い。

【0032】

カバー２は、本体部９内部の部品を覆って保護するものであり、重量検出部１２に固定されている。そしてカバー２は、ベース部材１９ａに固定されているものではなく、重量検出部１２の係止軸ホルダ５ｂが固定されている側に固定されている。したがってカバー２は、ベース部材１９ａに固定されている部材には干渉しないように、隙間を保っている。カバー２には作業者が操作を容易にするためにハンドル８ａ、ハンドル８ｂが設けられている場合がある。操作用のハンドルはこれに限らずカバー２の任意の箇所に取り付けられている。

【0033】

操作指令部２０は、荷役助力装置１を遠隔にて操作するためのものであって、本実施形態では電波によって通信している。操作指令部２０は、操作指令部２０に収容されている電池によって駆動される。操作指令部２０は、操作手段として例えばバランス釦２２、保持釦２３、巻取釦２４及び繰出釦２５を有している。操作の内容詳細については後述する。

【0034】

図２は本発明の実施形態に係る荷役助力装置１の電子回路のブロック構成図である。荷役助力装置１は、本体部９と操作指令部２０とを含んで構成されている。

【0035】

本体部９の制御部１０は本体部９全体の制御を行っている。制御部１０は、演算部１０ｂとしてＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、記憶部１０ａとしてＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を有する。制御部１０は、モータ部１１を駆動する駆動回路を含んでいる。そして制御部１０は、重量検出部１２から重量検出部１２に加わる重量値を受信し、位置検出部１３からモータ部１１の回転角の位置値を受信し、接地検出部３２から本体部９の接地状態の信号を受信し、本体送受信部１４と信号の送受信を行う。制御部１０は、電池部１５から電力の供給を受けると共に、電池部１５へ電力の供給を行って充電する充電部１０ｄを有している。制御部１０は、モータ部１１から回生エネルギを取り出す回生部１０ｃを含んでいる。回生部１０ｃで回収した余剰エネルギは電力に変換されて充電部１０ｄによって電池部１５の充電に使用される。本体送受信部１４と本体部９の制御部１０とは有線で繋がっていて、極めて短い時間間隔で高速に信号の送受信を行う。制御部１０は、本体部９に設けられた２次側変圧器１６を介して、送電装置６１と一次側変圧器６０から非接触で電力を受信する回路も有している。制御部１０は、モータ部１１の電磁ブレーキにてモータ部１１の回転を止めて保持する電磁ブレーキ保持部１０ｅを含んでいる。

【0036】

本体送受信部１４は、操作指令部２０の操作指令送受信部２６と無線にて通信を行う。本体送受信部１４及び操作指令送受信部２６は無線通信を行う電子回路で構成され、電波による送信器と受信器を有する他、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを有する場合がある。

【0037】

操作指令制御部２１は操作指令部２０全体の制御を行っている。操作指令制御部２１は各操作手段（操作釦）による操作指令を受けて、操作の指令信号を操作指令送受信部２６へ送信する。そして操作指令送受信部２６は操作指令制御部２１から受信した操作の指令を、本体送受信部１４へ無線にて送信する。この指令を含んだ信号には、操作指令部２０と本体部９とのペアリングを行う操作指令部２０の識別情報が付与されている。

【0038】

次いで操作指令部２０に設けられている操作手段である各操作釦の役割について説明する。各操作釦は例えばモーメンタリ動作のプッシュスイッチであって、押している期間中はＯＮとなって離すと自己復帰でＯＦＦになる。作業者がバランス釦２２を押すと操作指令部２０からバランス指令が送信され、制御部１０はこれを受信して本体部９をバランス状態へ移行を開始する。すなわち制御部１０は、重量検出部１２が昇降作動部１８に加わる重量値を検出して出力した重量値を記憶部１０ａへ登録重量として記憶し、演算部１０ｂによって登録重量と昇降作動部１８に加わる重量との差をゼロにする制御値を演算して、モータ部１１を制御する。この制御を本発明ではバランス制御と言い、このバランス制御中の本体部９及び荷役物４４の状態をバランス状態と言う。換言すると、本体部９の制御部１０は、登録した重量で生じるリンクチェーン４のテンションと、重量検出部１２で検出した重量で生じるリンクチェーン４のテンションとが同じになるように制御値を演算してモータ部１１を制御することがバランス制御である。そして作業者がこのバランス制御中に荷役物４４へ鉛直下向きの外力を加えると、昇降作動部１８に加わる重量が大きくなることから、本体部９の制御部１０はこれを登録重量へ近づけるように制御値を演算し、リンクチェーン４を繰り出す方向にモータ部１１を制御し、本体部９及び荷役物４４は下降する。一方、作業者がこのバランス制御中に荷役物４４へ鉛直上向きの外力を加えると、昇降作動部１８に加わる重量が小さくなることから、本体部９の制御部１０はこれを登録重量へ近づけるように制御値を演算し、リンクチェーン４を巻き上げる方向にモータ部１１を制御し、本体部９及び荷役物４４は上昇する。そして作業者が外力の印加をやめると、重量検出部１２が検出する重量が登録重量と等しくなるので本体部９及び荷役物４４は静止した状態となる。なおこの制御値は例えば加速度を含むものである。

【0039】

一方で、作業者が保持釦２３を押すと、制御部１０は保持指令を受信し、昇降作動部１８を現在位置にて保持、すなわち本体部９の昇降位置を保つようにモータ部１１を制御する。保持の方法は、制御部１０がモータ部１１へトルクを保つように指令しても良いし、電磁ブレーキを使用しても良い。電磁ブレーキを使用した場合、電磁ブレーキが無励磁作動形であれば、電磁ブレーキの励磁を切ることでモータ部１１に繋がった昇降作動部１８の回転がロックされ、リンクチェーン４の繰り出しが止められる。

【0040】

作業者が巻取釦２４若しくは繰出釦２５を押すと、制御部１０はこれを受けてモータ部１１を制御して、昇降作動部１８を回転させる。作業者は巻取釦２４若しくは繰出釦２５を連続的に押すことで、モータ部１１により昇降作動部１８を連続的に回転させることができる。本体部９が保持状態及びバランス状態いずれにあっても、作業者が巻取釦２４若しくは繰出釦２５を押すと、リンクチェーン４の巻取り若しくは繰出しを行い、押した巻取釦２４若しくは繰出釦２５から手を離すと保持状態に戻る。

【0041】

図３は発明の実施形態に係る荷役助力装置１の本体部９の電池部１５へ充電を行う際の構成の模式図である。作業者は本体部９に設けられたハンドル８ａを押して、送電装置６１に取り付けられている一次側変圧器６０と、本体部９内の２次側変圧器１６とが対向して所定の距離になるように本体部９を移動させる。すると送電装置６１側に設けられた検出器によって、送電装置６１は本体部９の存在を検出し、本体部９へ電力を送信する。非接触電力送信は、電磁誘導方式、磁界共鳴方式などのいずれであっても良い。なお一次側変圧器６０と２次側変圧器１６とが対向するようにカバー２の一部は切り欠かれていてここには樹脂が嵌め込まれている。また送電装置６１と一次側変圧器６０とが床面に埋め込まれ、２次側変圧器１６がベース部材１９ａ下面に設けられて、送電を行う変形であっても良い。また送電装置６１から直接ケーブルで制御部１０へ送電することも可能である。

【0042】

図４は本発明の実施形態に係る荷役物と吊具を示した模式図である。図４（ｂ）は図４（ａ）の右側面図である。荷役物４４は例えば円柱棒状の部材であって、床４３に置かれている。吊具４５はフック４５ａと荷役物ホルダ４５ｂとで構成される。荷役物ホルダ４５ｂは、断面が矩形の中空部材であってその一辺の一部が開口していて荷役物４４を保持する。そしてフック４５ａが、荷役物ホルダ４５ｂの開口部に対向した辺に取り付けられている。フック４５ａは荷役物ホルダ４５ｂに取り付けられていて、係止部材５ａに係止できる形状である。吊具４５は、作業者が荷役物４４に対してその円柱軸方向に移動させることによって、荷役物４４を荷役物ホルダ４５ｂへ挿入することができ、吊具４５の上部に位置するフック４５ａを持ち上げることで荷役物４４を保持することができる。

【0043】

図５から図１０は、作業者が本発明の実施形態に係る荷役助力装置１を用い、荷役物４４を扱う一連の作業状態を表した模式図である。図５は、荷役物４４に対して本体部９が移動している時の模式図である。レール４２は作業構内の天井等に水平方向に設けられた軌道レールである。移動ブロック４１はレール４２に沿って略水平方向に移動可能な部材であって、吊下げフック３を係止して使用することができる。

【0044】

作業者はハンドル８ａを操作して、係止部材５ａがフック４５ａに係合する位置まで本体部９を床４３面で移動させる。すると図６の状態となって、荷役物４４は本体部９の下部に位置し、フック４５ａは係止部材５ａに当接する。この状態で荷役助力装置１の電源が入っていなければモータ部１１の電磁ブレーキが昇降作動部１８を保持している。作業者が本体部９の不図示の電源スイッチをＯＮにすると、制御部１０が起動する。

【0045】

次いで作業者は、本体部９の天面に設けられた自在繰出釦７を押す。すると制御部１０は、自在繰出釦７が押されたことを検出してモータ部１１の電磁ブレーキを解除し、作業者がグリップ６を持って吊下げフック３を引っ張り上げることが自在となるように制御する。モータ部１１は減速機を有していること、リンクチェーン４が金属で重量も相応あることから、制御部１０が単にモータ部１１の電磁ブレーキを解除しただけでは、作業者がグリップ６を持って昇降作動部１８を回転させて吊下げフック３を引っ張り上げるのは困難である。制御部１０は、作業者がリンクチェーン４の引っ張り上げを止めた場合その位置を保持しても良いし、常に僅かにリンクチェーン４を巻き戻す力を昇降作動部１８に常時発生させても良い。但し制御部１０は、自在繰出釦７を有効とするのは、接地検出部３２によって本体部９が床４３に接地していることを検出している場合のみである。また作業者が繰出釦２５を持続的に押しながら、グリップ６を持って繰り出されて来るリンクチェーン４を引っ張っても良いが、両手での作業が必要になる。

【0046】

図７は、作業者はグリップ６を持って吊下げフック３を引っ張り上げて、吊下げフック３を移動ブロック４１に係止させた時の状態を示す。そして作業者は、操作指令部２０の巻取釦２４を押し続ける。すると徐々に本体部９は上昇して床４３から離れ、係止部材５ａがフック４５ａを鉛直方向に係止し、荷役物４４は床４３から離れ、本体部９と荷役物４４は宙吊り状態となる（図８）。作業者が、操作指令部２０の巻取釦２４を押すのをやめると、制御部１０はその位置で本体部９すなわち昇降作動部１８を保持状態とする。そして次いで作業者が、操作指令部２０のバランス釦２２を押すと、制御部１０は、重量検出部１２から係止部材５ａに加わる重量信号を受信して、重量値を記憶部１０ａに記憶し、この重量値を基にバランス制御を開始する。本体部９がバランス状態になった場合、作業者がカバー２、ハンドル８ａ、ハンドル８ｂ、荷役物４４のいずれかに鉛直上下いずれかの方向の外力を加えると、この外力を重量検出部１２が検出して、制御部１０は記憶されている重量値とこの外力による重量の差を基に本体部９と荷役物４４の昇降の制御を実行する。すなわち作業者がカバー２、ハンドル８ａ、ハンドル８ｂ、荷役物４４のいずれかから手を離して外力を加えるのをやめると、本体部９と荷役物４４とは速やかに停止する。作業者がカバー２、ハンドル８ａ、ハンドル８ｂ、荷役物４４のいずれかに鉛直上下方向の外力を加えるとこの外力に応じて本体部９と荷役物４４とは上昇若しくは下降する。

【0047】

本体部９がバランス状態のままで、所定の時間以上同じ位置となっている場合には、制御部１０はバランス状態を解除して保持状態へ移行する。また本体部９が保持状態で一定時間以上経過した時は、モータ部１１内の電磁ブレーキによって昇降作動部１８を保持する。これらは本体部９が電池部１５による駆動であるので消費電力を抑えるためである。

【0048】

その後作業者は、保持釦２３を押して本体部９を保持状態にして、荷役物４４を水平方向に押し、荷役物ホルダ４５ｂから解放して所定の場所に移載する（図９）。この後も吊具４５は係止部材５ａに係止されたままである。よって作業者が操作指令部２０のバランス釦２２を押すと、荷役物４４の無い吊具４５のみの重量を記憶部１０ａは記憶して、制御部１０は新たなバランス状態にて本体部９を制御する。よって作業者は、ハンドル８ｂなどを操作して、本体部９を下降させることができる。作業者は、本体部９が床４３に着地する付近まで下降させ（図１０）、次いで繰出釦２５を押し続けて吊具４５と本体部９を下降させて床４３に着地させる。本体部９が床４３に着地すると、吊具４５は本体部９から外すことができる。

【0049】

引き続き吊下げフック３を移動ブロック４１に係止させて作業を続ける場合は、本体部９を移動させて、吊具４５を新たな荷役物４４に取り付け、吊具４５を係止部材５ａに係止させ、同様の作業を行う。もし異なる場所で作業を行うのであれば作業者は、自在繰出釦７を押して吊下げフック３を移動自在にして移動ブロック４１から外し、巻取釦２４を連続的に押して、リンクチェーン４を巻取る。そして作業者は、ハンドル８ａなどを操作して本体部９を次の作業場所へ移動する。

【0050】

以上説明したように本発明の荷役助力装置によれば、比較的重量が大きい荷役助力装置本体を予め高所に取り付ける必要が無く、荷役作業の改善を図った荷役助力装置の提供を提供できる。

【0051】

本発明を好ましい実施形態に基づき説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0052】

本発明の活用例として、荷役物の移動を助力して行う荷役機械への適用が可能である。

【符号の説明】

【0053】

１ ：荷役助力装置
２ ：カバー
３ ：吊下げフック（吊下げ部材）
４ ：リンクチェーン（吊索部）
５ａ ：係止部材
５ｂ ：係止軸ホルダ
６ ：グリップ
７ ：自在繰出釦
８ａ、８ｂ ：ハンドル
９ ：本体部
１０ ：制御部
１０ａ ：記憶部
１０ｂ ：演算部
１０ｃ ：回生部
１０ｄ ：充電部
１０ｅ ：電磁ブレーキ保持部
１１ ：モータ部
１２ ：重量検出部
１３ ：位置検出部
１４ ：本体送受信部
１５ ：電池部
１６ ：２次側変圧器
１７ ：チェーン収納部
１８ ：昇降作動部
１９ａ ：ベース部材
１９ｂ ：ブラケット
２０ ：操作指令部
２１ ：操作指令制御部
２２ ：バランス釦
２３ ：保持釦
２４ ：巻取釦
２５ ：繰出釦
２６ ：操作指令送受信部
３０ ：案内ローラ
３１ａ ：車輪
３１ｂ ：支持部材
３２ ：接地検出部
４１ ：移動ブロック
４２ ：レール
４３ ：床
４４ ：荷役物
４５ ：吊具
４５ａ ：フック
４５ｂ ：荷役物ホルダ
６０ ：一次側変圧器
６１ ：送電装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】