特開 2023-34379 部品の装着荷重の適否判断システムおよび部品の装着荷重の適否判断方法ならび部品搭載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023034379

(43)【公開日】2023-03-13

(54)【発明の名称】部品の装着荷重の適否判断システムおよび部品の装着荷重の適否判断方法ならび部品搭載装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20230306BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20230306BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 B

H05K13/08 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021140595

(22)【出願日】2021-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100131495

【弁理士】

【氏名又は名称】前田 健児

(72)【発明者】

【氏名】小林 広紀

(72)【発明者】

【氏名】坂本 宏

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353BB01

5E353CC13

5E353EE02

5E353EE51

5E353EE89

5E353GG01

5E353HH11

5E353JJ21

5E353JJ44

5E353JJ48

5E353KK02

5E353KK03

5E353LL03

5E353LL04

5E353LL06

5E353QQ11

(57)【要約】

【課題】複雑な構成の搭載ヘッドであってもノズルから加えられる荷重の適否を適切に判断することができる部品の装着荷重の適否判断システムおよび部品の装着荷重の適否判断方法ならびに部品搭載装置を提供する。
【解決手段】ノズルを昇降させる昇降手段を有する搭載ヘッドが装着され、昇降手段によって下降するノズルが当接し、当接したノズルから加えられる荷重を検出する荷重検出手段を備える部品の装着荷重の適否判断システムによる部品の装着荷重の適否判断方法は、昇降手段によってノズルを下降させて荷重検出手段に当接させてノズルから加わる荷重を計測し（ＳＴ１２）、計測された荷重と、ノズルの種類、または、制御の態様に応じた荷重の閾値と比較して、ノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する（ＳＴ１３）。
【選択図】図１３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品供給部から供給される部品をピックアップして基板に搭載するノズルと、
前記ノズルを昇降させる昇降手段と、
前記昇降手段を制御する制御部と、を有する搭載ヘッドが装着され、
前記昇降手段によって下降する前記ノズルが当接し、当接した前記ノズルから加わる荷重を前記部品の装着荷重として計測する荷重計測手段と、
前記荷重計測手段によって計測された荷重と、前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に応じた荷重の閾値とを比較して、前記ノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する判断部と、を備えた、部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項2】

前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に基づき、前記荷重の閾値を決定する決定部を備えた、請求項１に記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項3】

前記決定部は、前記ノズルが装着された前記搭載ヘッドの種類を考慮して、前記荷重の閾値を決定する、請求項２に記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項4】

前記ノズルの種類には、少なくとも第１のノズルと、前記第１のノズルに比べてノズルから加えられる荷重が小さい第２のノズルを少なくとも含む、請求項１から３のいずれかに記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項5】

前記判断部は、
前記第１のノズルが前記搭載ヘッドに装着されている場合には、前記制御の態様に応じた荷重の閾値と比較して、前記第１のノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断し、
前記第２のノズルが前記搭載ヘッドに装着されている場合には、前記第２のノズルに応じた荷重の閾値と比較して、前記第２のノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する、請求項４に記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項6】

前記判断部が前記ノズルから加えられる荷重が不適正と判断すると、その旨を報知する報知部を、さらに備えた、請求項１から５のいずれかに記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項7】

前記ノズルから加えられる荷重を記憶する記憶部と、
前記ノズルから加えられる荷重を時系列で表示する表示部と、を備えた、請求項１から６のいずれかに記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項8】

前記表示部は、前記ノズルの種類毎に、または、前記制御の態様毎に、前記ノズルから加えられる荷重を時系列で表示する、請求項７に記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項9】

前記表示部は、前記ノズルまたは前記搭載ヘッドに対する直前のメンテナンスの時からの経過時間を時系列として表示する、請求項７または８に記載の部品の装着荷重の適否判断システム。

【請求項10】

部品供給部から供給される部品をピックアップして基板に搭載するノズルと、前記ノズルを昇降させる昇降手段と、を有する搭載ヘッドが装着され、前記昇降手段によって下降する前記ノズルが当接し、当接した前記ノズルから加えられる荷重を前記部品の装着荷重として検出する荷重検出手段を備える部品の装着荷重の適否判断システムによる部品の装着荷重の適否判断方法であって、
前記昇降手段によって前記ノズルを下降させ、前記荷重検出手段に当接させて前記ノズルから加わる荷重を計測する荷重計測工程と、
前記荷重計測工程において計測された荷重と、前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に応じた荷重の閾値と比較して、前記ノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する判断工程と、を含む、部品の装着荷重の適否判断方法。

【請求項11】

前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に基づき、前記荷重の閾値を決定する決定工程を含む、請求項１０に記載の部品の装着荷重の適否判断方法。

【請求項12】

前記決定工程において、前記ノズルが装着された前記搭載ヘッドの種類を考慮して、前記荷重の閾値が決定される、請求項１１に記載の部品の装着荷重の適否判断方法。

【請求項13】

前記判断工程において、
第１のノズルが前記搭載ヘッドに装着されている場合には、前記制御の態様に応じた荷重の閾値と比較して、前記第１のノズルから加えられる荷重が適正か否かが判断され、
前記第１のノズルに比べてノズルから加えられる荷重が小さい第２のノズルが前記搭載ヘッドに装着されている場合には、前記第２のノズルに応じた荷重の閾値と比較して、前記第２のノズルから加えられる荷重が適正か否かが判断される、請求項１０から１２のいずれかに記載の部品の装着荷重の適否判断方法。

【請求項14】

前記判断工程において、前記ノズルから加えられる荷重が不適正と判断されると、その旨を報知する報知工程を、さらに含む、請求項１０から１３のいずれかに記載の部品の装着荷重の適否判断方法。

【請求項15】

前記ノズルから加えられる荷重を記憶する記憶工程と、
前記ノズルから加えられる荷重を時系列で表示部に表示する表示工程と、を含む、請求項１０から１４のいずれかに記載の部品の装着荷重の適否判断方法。

【請求項16】

部品を供給する部品供給部と、
搭載ヘッドと、
前記搭載ヘッドに装着され、前記部品供給部から供給される部品をピックアップして基板に搭載するノズルと、
前記ノズルを昇降させる昇降手段と、
前記昇降手段を制御する制御部と、
前記昇降手段によって下降する前記ノズルが当接し、当接した前記ノズルから加わる荷重を計測する荷重計測手段と、
前記荷重計測手段によって計測された荷重と、前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に応じた荷重の閾値とを比較して、前記ノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する判断部と、を備えた、部品搭載装置。

【請求項17】

前記ノズルの種類には、少なくとも第１のノズルと、前記第１のノズルに比べてノズルから加えられる荷重が小さい第２のノズルを少なくとも含む、請求項１６に記載の部品搭載装置。

【請求項18】

前記判断部は、
前記第１のノズルが前記搭載ヘッドに装着されている場合には、前記制御の態様に応じた荷重の閾値と比較して、前記第１のノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断し、
前記第２のノズルが前記搭載ヘッドに装着されている場合には、前記第２のノズルに応じた荷重の閾値と比較して、前記第２のノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する、請求項１７に記載の部品搭載装置。

【請求項19】

前記判断部が前記ノズルから加えられる荷重が不適正と判断すると、その旨を報知する報知部を、さらに備えた、請求項１６から１８のいずれかに記載の部品搭載装置。

【請求項20】

前記ノズルから加えられる荷重を記憶する記憶部と、
前記ノズルから加えられる荷重を時系列で表示する表示部と、を備えた、請求項１６から１９のいずれかに記載の部品搭載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搭載ヘッドに装着されたノズルから加えられる荷重の適否を判断する部品の装着荷重の適否判断システムおよび部品の装着荷重の適否判断方法ならびに部品搭載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

基板に部品を搭載する部品搭載装置が備える搭載ヘッドのノズルホルダの先端には、部品供給部から供給される部品をピックアップして基板に搭載するノズルが装着される。また、ノズルホルダに設けられたばね部材（例えば、特許文献１）や、ノズルに設けられたばね部材（例えば、特許文献２）により、部品を基板に搭載する際にノズルが部品に与える衝撃を緩和し、ノズルから加えられる荷重が適正な大きさになるようにしたものが知られている。

【0003】

特許文献１に記載の部品搭載装置（電子回路部品装着機）は、ノズルを当接させてノズルから加えられる荷重を計測するロードセルを備えている。そして、ロードセルによる荷重の計測結果を所定の閾値と比較することにより、ノズルホルダやノズルの摺動抵抗が増加したり、ばね部材が劣化してばね定数が低下したりする不良の発生を検出している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２００５／０２７６１４号

【特許文献2】特開２０１７－１１２２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１を含む従来技術では、荷重の計測結果からノズル等の不良の有無を判定することはできるものの、１つの搭載ヘッドにばね部材を内蔵するノズルとばね部材を内蔵しないノズルが混在して装着されていたり、ノズル毎に昇降制御の方法が異なっていたりする場合があり、このように複雑な構成の場合に不良の有無の判断を誤ってしまうという問題点があった。そのため、複雑な構成の搭載ヘッドであってもノズル毎にノズルから加えられる荷重が適正であるか否かを適切に判断することができて、ユーザが容易にノズルや搭載ヘッドのメンテナンスができるようするにはさらなる改善の余地があった。

【0006】

そこで本発明は、複雑な構成の搭載ヘッドであってもノズルから加えられる荷重の適否を適切に判断することができる部品の装着荷重の適否判断システムおよび部品の装着荷重の適否判断方法ならびに部品搭載装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の部品の装着荷重の適否判断システムは、部品供給部から供給される部品をピックアップして基板に搭載するノズルと、前記ノズルを昇降させる昇降手段と、前記昇降手段を制御する制御部と、を有する搭載ヘッドが装着され、前記昇降手段によって下降する前記ノズルが当接し、当接した前記ノズルから加わる荷重を前記部品の装着荷重として計測する荷重計測手段と、前記荷重計測手段によって計測された荷重と、前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に応じた荷重の閾値とを比較して、前記ノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する判断部と、を備えた。

【0008】

本発明の部品の装着荷重の適否判断方法は、部品供給部から供給される部品をピックアップして基板に搭載するノズルと、前記ノズルを昇降させる昇降手段と、を有する搭載ヘッドが装着され、前記昇降手段によって下降する前記ノズルが当接し、当接した前記ノズルから加えられる荷重を前記部品の装着荷重として検出する荷重検出手段を備える部品の装着荷重の適否判断システムによる部品の装着荷重の適否判断方法であって、前記昇降手段によって前記ノズルを下降させ、前記荷重検出手段に当接させて前記ノズルから加わる荷重を計測する荷重計測工程と、前記荷重計測工程において計測された荷重と、前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に応じた荷重の閾値と比較して、前記ノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する判断工程と、を含む。

【0009】

本発明の部品搭載装置は、部品を供給する部品供給部と、搭載ヘッドと、前記搭載ヘッドに装着され、前記部品供給部から供給される部品をピックアップして基板に搭載するノズルと、前記ノズルを昇降させる昇降手段と、前記昇降手段を制御する制御部と、前記昇降手段によって下降する前記ノズルが当接し、当接した前記ノズルから加わる荷重を計測する荷重計測手段と、前記荷重計測手段によって計測された荷重と、前記ノズルの種類、または、前記制御の態様に応じた荷重の閾値とを比較して、前記ノズルから加えられる荷重が適正か否かを判断する判断部と、を備えた。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、複雑な構成の搭載ヘッドであってもノズルから加えられる荷重の適否を適切に判断することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施の形態の部品搭載システムが備える部品搭載装置の要部の構成を示す平面図

【図2】本発明の一実施の形態の部品搭載装置の要部の構成を示す側面図

【図3】本発明の一実施の形態の部品搭載装置が備える搭載ヘッドの要部の構成を示す（ａ）平面図（ｂ）正面図

【図4】本発明の一実施の形態の部品搭載装置が備える搭載ヘッドのノズルホルダとノズルの構成を示す説明図

【図5】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品搭載装置が備える搭載ヘッドのノズルホルダに装着されたリジッドノズルから加わる荷重を説明する図

【図6】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品搭載装置が備える搭載ヘッドのノズルホルダに装着された低荷重ノズルから加わる荷重を説明する図

【図7】本発明の一実施の形態の部品搭載装置の制御系の構成を示すブロック図

【図8】本発明の一実施の形態の部品搭載装置において使用される（ａ）ヘッド種別データの説明図（ｂ）ノズル種別データの説明図（ｃ）定荷重制御種別データの説明図（ｄ）Ｐｏｓ状態データの説明図

【図9】本発明の一実施の形態の部品搭載装置において使用される（ａ）ヘッド種別基準データの説明図（ｂ）ノズル種別基準データの説明図（ｃ）定荷重制御種別基準データの説明図

【図10】本発明の一実施の形態の部品搭載装置において使用されるヘッド状態データの説明図

【図11】本発明の一実施の形態の部品搭載装置のタッチパネルに表示された（ａ）計測時刻を横軸とする荷重計測結果画面の説明図（ｂ）メンテナンスからの経過時間を横軸とする荷重計測結果画面の説明図

【図12】本発明の一実施の形態の閾値決定方法のフロー図

【図13】本発明の一実施の形態の部品の装着荷重の適否判断方法のフロー図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品搭載システム、部品搭載装置、搭載ヘッド、ノズル、荷重計測部の仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸として、基板搬送方向のＸ軸（図１における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ軸（図１における上下方向）が示される。図２、及び後述する一部では、水平面と直交する高さ方向としてＺ軸（図２における上下方向）が示される。

【0013】

まず図１を参照して、部品搭載システム１の構成を説明する。部品搭載システム１は、部品搭載装置２を備えており、基板に部品を搭載して実装基板を生産する機能を有している。部品搭載装置２は、通信ネットワーク３を介して管理コンピュータ４に接続されている。なお、部品搭載システム１が備える部品搭載装置２は１台に限定されることはなく、２台以上でも良い。管理コンピュータ４は、ライン管理機能と併せて、部品搭載装置２によって取得されたデータに基づいて、部品の装着荷重の適否を判断する機能を有している。

【0014】

次に図１、図２を参照して、部品搭載装置２の構成を説明する。なお図２は、図１における部品搭載装置２の一部を模式的に示している。部品搭載装置２は、部品供給部から供給された部品を基板に搭載する部品搭載作業を実行する機能を有する。基台５の中央には、基板搬送機構６がＸ軸に沿って配置されている。基板搬送機構６は、上流から搬送された基板Ｐを、搭載作業位置に搬入して位置決めして保持する。また、基板搬送機構６は、部品搭載作業が完了した基板Ｐを下流に搬出する。

【0015】

基板搬送機構６の両側（Ｙ軸の前後方向）には、部品供給部７が配置されている。それぞれの部品供給部７には、複数のテープフィーダ８がＸ軸に沿って配置されている。部品供給部７の各テープフィーダ８は、部品Ｄを格納するポケットが形成された部品テープを部品供給部７の外側から基板搬送機構６に向かう方向（テープ送り方向）にピッチ送りすることにより、以下に説明する搭載ヘッドによって部品Ｄが取り出される部品供給位置に部品Ｄを供給する。

【0016】

図１、図２において、基台５上面においてＸ軸における両端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸テーブル９がＹ軸に沿って配置されている。Ｙ軸テーブル９には、同様にリニア駆動機構を備えたビーム１０が、Ｙ軸に沿って移動自在に結合されている。ビーム１０はＸ軸に沿って配置されている。ビーム１０には、プレート１０ａを介して搭載ヘッド１１がＸ軸に沿って移動自在に装着されている。搭載ヘッド１１は、プレート１０ａに着脱可能である。搭載ヘッド１１は、複数の部品搭載部１２を備えている。部品搭載部１２のそれぞれの下端部には、部品Ｄを吸着して保持するノズル１３が装着されている。各部品搭載部１２は、ノズル１３をＺ軸に沿って昇降させる昇降モータ１２ａを備えている。

【0017】

図１において、Ｙ軸テーブル９およびビーム１０は、搭載ヘッド１１をＸ軸およびＹ軸に沿って移動させるヘッド移動機構１４を構成する。ヘッド移動機構１４および搭載ヘッド１１は、部品供給部７に配置されたテープフィーダ８から部品搭載部１２に装着されたノズル１３によって部品Ｄを吸着して取り出して、基板搬送機構６に位置決めされた基板Ｐの搭載位置に搭載する搭載ターンを実行する。このように、搭載ヘッド１１には複数のノズル１３が装着されており、各ノズル１３により部品供給部７から供給される部品Ｄをピックアップして基板Ｐに搭載する。昇降モータ１２ａは、ノズル１３を昇降させる昇降手段である。

【0018】

図１、図２において、部品供給部７と基板搬送機構６との間には、部品認識カメラ１５が配置されている。部品供給部７から部品Ｄを取り出した搭載ヘッド１１が部品認識カメラ１５の上方を移動する際に、部品認識カメラ１５は搭載ヘッド１１に保持された状態の部品Ｄを撮像して部品Ｄの保持姿勢を認識する。搭載ヘッド１１が取り付けられたプレート１０ａにはヘッドカメラ１６が取り付けられている。ヘッドカメラ１６は、搭載ヘッド１１と一体的に移動する。

【0019】

搭載ヘッド１１が移動することにより、ヘッドカメラ１６は基板搬送機構６に位置決めされた基板Ｐの上方に移動し、基板Ｐに設けられた基板マーク（図示省略）を撮像して基板Ｐの位置を認識する。搭載ヘッド１１による基板Ｐへの部品搭載動作においては、部品認識カメラ１５による部品Ｄの認識結果と、ヘッドカメラ１６による基板位置の認識結果とを加味して搭載位置の補正が行われる。

【0020】

図２において、部品供給部７には上部に予め複数のテープフィーダ８が装着された台車１７がセットされる。台車１７には、部品Ｄを保持した部品テープ１８を巻回状態で収納するリール１９が保持されている。リール１９から引き出された部品テープ１８は、テープフィーダ８によって部品供給位置までピッチ送りされる。

【0021】

図１、図２において、基台５の上面には、部品認識カメラ１５のＸ軸方向の側方に荷重計測部２０が設置されている。荷重計測部２０の上面には、上方から加わる力（荷重）を計測するロードセルなどが設置されている。荷重計測部２０は、昇降モータ１２ａ（昇降手段）によって下降するノズル１３が上方から当接し、当接したノズル１３から加わる荷重を計測する荷重計測手段である。部品搭載装置２の前方で作業者が作業する位置には、作業者が操作するタッチパネル２１が設置されている。タッチパネル２１は、その表示部に各種情報を表示し、また表示部に表示される操作ボタンなどを使って作業者がデータ入力や部品搭載装置２の操作を行う。

【0022】

次に図３（ａ）、図３（ｂ）を参照して、搭載ヘッド１１の構成の例を説明する。搭載ヘッド１１は、１６個の部品搭載部１２を備える多連型ヘッドである。この例では、搭載ヘッド１１は、Ｘ軸に沿った８つの部品搭載部１２をＹ軸に沿って２列備えている。各部品搭載部１２（１）～９（１６）は昇降モータ１２ａを備えている。昇降モータ１２ａを駆動することにより、各部品搭載部１２（１）～９（１６）は下端部に装着されたノズル１３を昇降させる（矢印ａ）。

【0023】

ノズル１３が下降した距離（高さ位置）は、昇降モータ１２ａのエンコーダによって検知される。各部品搭載部１２（１）～９（１６）は、搭載ヘッド１１が備える昇降制御部１１ａ（図７参照）が昇降モータ１２ａをトルク制御することにより、部品Ｄを基板Ｐに搭載する際にノズル１３から加わる荷重が一定となるように調整する定荷重制御が可能である。

【0024】

次に図４を参照して、部品搭載部１２に配置されたノズルホルダ２３と、ノズルホルダ２３に装着されるノズル１３のうち、リジッドノズル１３Ａと低荷重ノズル１３Ｂの構成について説明する。ノズルホルダ２３は、部品搭載部１２の下端に配置された連結部１２ｂに対して、Ｚ軸に沿って相対的に滑動するように設置されている。また、ノズルホルダ２３は、連結部１２ｂとの間に配置された圧縮バネであるホルダスプリング２２によって下方に付勢されている。リジッドノズル１３Ａと低荷重ノズル１３Ｂは、ノズルホルダ２３に保持される上部が同様の形状に形成されている。すなわち、リジッドノズル１３Ａの上面と低荷重ノズル１３Ｂの上面には、ノズルホルダ２３の下端から突出する突出部２３ａが挿入される挿入孔１３ａと挿入孔１３ｄがそれぞれ形成されている。

【0025】

リジッドノズル１３Ａは、ノズルホルダ２３の下方から上方に移動させて（矢印ｂ）、挿入孔１３ａを突出部２３ａに挿入させることで、ノズルホルダ２３に保持される（図５参照）。リジッドノズル１３Ａがノズルホルダ２３に保持されると、部品搭載部１２に形成された貫通孔１２ｃがリジッドノズル１３Ａの下部に突出して設けられた吸引管１３ｂの下端の開口１３ｃまで連通する。この状態で、貫通孔１２ｃから供給される負圧によってリジッドノズル１３Ａに下端に部品Ｄが吸着される。リジッドノズル１３Ａの吸引管１３ｂは、リジッドノズル１３Ａの本体に対して固定されている。

【0026】

図４において、同様に、低荷重ノズル１３Ｂは、ノズルホルダ２３の下方から上方に移動させて（矢印ｃ）、挿入孔１３ｄを突出部２３ａに挿入させることで、ノズルホルダ２３に保持される（図６参照）。低荷重ノズル１３Ｂがノズルホルダ２３に保持されると、部品搭載部１２の貫通孔１２ｃが低荷重ノズル１３Ｂの下部に突出して設けられた吸引管１３ｅの下端の開口１３ｆまで連通する。低荷重ノズル１３Ｂの吸引管１３ｅは、低荷重ノズル１３Ｂの本体に対してＺ軸に沿って相対的に滑動するように設置されており、本体に配置された圧縮バネであるノズルスプリング１３ｇによって下方に付勢されている。リジッドノズル１３Ａと低荷重ノズル１３Ｂは、保持対象の部品Ｄのサイズなどに応じて吸引管１３ｂ、１３ｅの形状が異なる複数の種類が用意されている。

【0027】

次に図５を参照して、部品搭載部１２のノズルホルダ２３に装着されたリジッドノズル１３Ａから加えられる荷重Ｆｍについて説明する。図５（ａ）は、昇降モータ１２ａを駆動させて連結部１２ｂを下降させて、リジッドノズル１３Ａが保持する部品Ｄの下面が基板Ｐの上面に着地した状態を示している。図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態から更に連結部１２ｂを下降量Ｈ１だけ下降させた状態を示している。

【0028】

連結部１２ｂを下降させると、ホルダスプリング２２が圧縮され、連結部１２ｂを上方に押し戻す付勢力Ｆａが発生する。この状態で、連結部１２ｂを押し下げる押圧力Ｆｔから付勢力Ｆａを減じた力である荷重Ｆｍが、吸引管１３ｂから部品Ｄに加わる。押圧力Ｆｔが増加して連結部１２ｂが更に下降すると下降量Ｈ１が増加し、押圧力Ｆｔが増加する分だけホルダスプリング２２が押し戻す付勢力Ｆａが増加する。これにより、リジッドノズル１３Ａから部品Ｄに加わる荷重Ｆｍは一定に保たれる。

【0029】

次に図６を参照して、部品搭載部１２のノズルホルダ２３に装着された低荷重ノズル１３Ｂから加えられる荷重Ｆｍについて説明する。図６（ａ）は、昇降モータ１２ａを駆動させて連結部１２ｂを下降させて、低荷重ノズル１３Ｂが保持する部品Ｄの下面が基板Ｐの上面に着地した状態を示している。図６（ｂ）は、図６（ａ）の状態から更に連結部１２ｂを下降量Ｈ２だけ下降させた状態を示している。

【0030】

低荷重ノズル１３Ｂが備えるノズルスプリング１３ｇのばね定数は、ホルダスプリング２２のばね定数より小さくなるように設計されている。そのため、連結部１２ｂを下降させてもホルダスプリング２２は圧縮されずに、ノズルスプリング１３ｇが圧縮される。ノズルスプリング１３ｇが圧縮されることで、低荷重ノズル１３Ｂを上方に押し戻す付勢力Ｆｂが発生する。この状態で、連結部１２ｂがノズルホルダ２３を押し下げる押圧力Ｆｔから付勢力Ｆｂを減じた力である荷重Ｆｍが、吸引管１３ｅから部品Ｄに加わる。

【0031】

ノズルスプリング１３ｇによって、低荷重ノズル１３Ｂから部品Ｄに加わる荷重Ｆｍは一定に保たれる。また、ノズルスプリング１３ｇのばね定数は、ホルダスプリング２２のばね定数より小さいため、低荷重ノズル１３Ｂから部品Ｄに加わる荷重Ｆｍは、リジッドノズル１３Ａから加わる荷重Ｆｍよりも小さくなる。低荷重ノズル１３Ｂは、部品Ｄの許容荷重に応じてばね定数の異なるノズルスプリング１３ｇを内蔵する複数の種類が用意される。

【0032】

次に図７を参照して、部品搭載装置２の制御系の構成を、搭載ヘッド１１に装着されたノズル１３の荷重Ｆｍの適否を判定する部品の装着荷重の適否判断処理を行う機能を中心に説明する。部品搭載装置２は、制御装置３０、基板搬送機構６、テープフィーダ８、搭載ヘッド１１、ヘッド移動機構１４、部品認識カメラ１５、ヘッドカメラ１６、荷重計測部２０、タッチパネル２１を備えている。搭載ヘッド１１は、昇降制御部１１ａ（制御部）、昇降モータ１２ａ（昇降手段）を有する部品搭載部１２を備えている。

【0033】

制御装置３０は、制御記憶部３１、搭載制御部３２、決定部３３、計測処理部３４、判断部３５、結果表示処理部３６を備えている。制御記憶部３１は記憶装置であり、搭載データ３７、識別番号データ３８、基準データ３９、ヘッド状態データ４０、計測結果データ４１などが記憶されている。搭載データ３７には、基板Ｐに実装される部品Ｄの部品の種類、基板Ｐにおける搭載位置の座標、部品搭載時の定荷重制御の有無、定荷重制御の種別などの各種情報が、実装基板の基板種ごとに記憶されている。

【0034】

図７において、搭載制御部３２は、搭載データ３７に基づいて、搭載ヘッド１１の部品搭載部１２に装着されたノズル１３を昇降させて部品供給部７のテープフィーダ８が供給する部品Ｄをピックアップし、基板Ｐの搭載位置に装着する部品搭載作業を実行させる。搭載制御部３２は、搭載データ３７に定荷重制御と指定されている部品Ｄを搭載する場合は、搭載ヘッド１１の昇降制御部１１ａに定荷重制御の種別を特定する指令を送信する。指令を受信した昇降制御部１１ａは、種別によって指定された荷重Ｆｍとなるように部品搭載部１２の昇降モータ１２ａをトルク制御して、ノズル１３を下降させる。

【0035】

また、搭載制御部３２は、搭載データ３７に定荷重制御では無いと指定されている部品Ｄを搭載する場合は、昇降制御部１１ａに定荷重制御ではない旨の指令を送信する。指令を受信した昇降制御部１１ａは、予め定められた動作パターンで昇降モータ１２ａを制御して、ノズル１３を下降させる。

【0036】

図７において、識別番号データ３８には、ヘッド状態データ４０などに搭載ヘッド１１の種別、ノズル１３の種別、定荷重制御の種別、判断結果を入力する際に使用される識別番号を規定する各種データが含まれている。ここで図８を参照して、識別番号データ３８に含まれる各種データについて説明する。なお、以下に説明する各種データの内容は一例であり、搭載ヘッド１１の構成やノズル１３の種類などに応じて適宜変更される。

【0037】

図８（ａ）は、ヘッド種別データの例を示す。この例では、ヘッド種別として、１６本ノズルヘッド「１６ＮＨ」、８本ノズルヘッド「８ＮＨ」、４本ノズルヘッド「４ＮＨ」が規定されており、それぞれ、識別番号として「１」「２」「３」が規定されている。なお、搭載ヘッド１１の種別としては、ノズル本数の他に、ノズル１３を水平方向に複数配置した多連型ヘッドであるか、ノズル１３を同心円状に配置したロータリー型ヘッドであるかなどの機構の方式でも区分される。

【0038】

図８（ｂ）は、ノズル種別データの例を示す。この例では、ノズル種別としてリジッドノズル１３Ａと低荷重ノズル１３Ｂが規定されており、それぞれ、識別番号として「１」「２」が規定されている。すなわち、ノズルの種類には、少なくとも第１のノズル（リジッドノズル１３Ａ）と、第１のノズルに比べてノズルから加えられる荷重Ｆｍが小さい第２のノズル（低荷重ノズル１３Ｂ）を少なくとも含む。なお、ノズル１３の種別としては、ノズル１３のサイズ、形状などでも区分される。また、ノズルスプリング１３ｇのばね定数が異なる複数の低荷重ノズル１３Ｂが用意されている場合は、ばね定数（荷重）でも区分される。

【0039】

図８（ｃ）は、定荷重制御種別の例を示す。この例では、定荷重制御種別として「１Ｎ」「０．９Ｎ」「０．８Ｎ」「０．７Ｎ」「０．６Ｎ」「０．５Ｎ」が規定されており、それぞれ、識別番号として「１」「２」「３」「４」「５」「６」が規定されている。図８（ｄ）は、Ｐｏｓ状態データの例を示す。この例では、Ｐｏｓ状態として「正常」「警告」「異常」が規定されており、それぞれ、識別番号として「１」「２」「３」が規定されている。

【0040】

図７において、基準データ３９には、部品の装着荷重の適否判断処理においてノズル１３から加えられる荷重Ｆｍが適正か否かを判断する基準値や閾値が含まれている。ここで、図９を参照して基準データ３９の一例について説明する。この例では、基準データ３９は、ヘッド種別、ノズル種別、定荷重制御種別でそれぞれ規定されている。

【0041】

図９（ａ）は、ヘッド種別基準データの例を示す。この例では、ヘッド種別として「１６ＮＨ」「８ＮＨ」「４ＮＨ」が規定されている。図９（ｂ）は、ノズル種別基準データの例を示す。この例では、ノズル種別として低荷重ノズル１３Ｂが規定されている。荷重Ｆｍの異なる複数の低荷重ノズル１３Ｂが使用される場合は、それぞれのノズル種別が規定される。図９（ｃ）は、定荷重制御種別基準データの例を示す。この例では、定荷重制御種別として「１Ｎ」「０．９Ｎ」「０．８Ｎ」「０．７Ｎ」「０．６Ｎ」「０．５Ｎ」が規定されている。

【0042】

各基準データには、種別毎に荷重Ｆｍの「基準値」「警告上限」「警告下限」「上限閾値」「下限閾値」が規定されている。「基準値」は、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍの基準値であり、ヘッド種別基準データでは、主に搭載ヘッド１１の部品搭載部１２が備えるホルダスプリング２２のばね定数によって定まる。また、ノズル種別基準データの「基準値」は、主に低荷重ノズル１３Ｂが備えるノズルスプリング１３ｇのばね定数によって定まる。また、定荷重制御種別基準データの「基準値」は、昇降制御部１１ａ（制御部）が昇降モータ１２ａ（昇降手段）をトルク制御する際の目標値である。

【0043】

図９において、この例の定荷重制御種別の「基準値」は、１．０（Ｎ）から０．５（Ｎ）である。また、ヘッド種別の「基準値」は、１．３（Ｎ）から１．５（Ｎ）であり、定荷重制御種別の「基準値」よりも大きい。また、ノズル種別の「基準値」は、０．３（Ｎ）であり、定荷重制御種別の「基準値」よりも小さい。「上限閾値」と「下限閾値」は、計測された荷重Ｆｍが適正である範囲の上限と下限の閾値である。また、「警告上限」と「警告下限」は、計測された荷重Ｆｍは適正ではあるが、近い将来に荷重Ｆｍが不適正となる可能性がある警告を報知するための基準である。「警告上限」と「警告下限」は、「上限閾値」と「下限閾値」の間に設定される。

【0044】

この例では、「警告上限」「警告下限」「上限閾値」「下限閾値」は、「基準値」に対する比率で規定されている。すなわち、「警告上限」は「基準値」から＋１５％の値、「警告下限」は「基準値」から－１５％の値、「上限閾値」は「基準値」から＋２０％の値、「下限閾値」は「基準値」から－２０％の値となる。なお、「警告上限」「警告下限」「上限閾値」「下限閾値」は比率での規定に限定されることはなく、具体的な荷重Ｆｍの数値で規定してもよい。

【0045】

図７において、ヘッド状態データ４０には、搭載ヘッド１１毎に搭載ヘッド１１の種別、装着されているノズル１３の種別、定荷重制御の種別、部品の装着荷重の適否判断の結果などの搭載ヘッド１１の状態が識別番号により規定されている。

【0046】

ここで図１０を参照して、図３に示す１６本ノズルヘッド「１６ＮＨ」のヘッド状態データ４０の例について説明する。ヘッド状態データ４０には、搭載ヘッド１１が備える部品搭載部１２（１）～１２（１６）の位置を特定する「Ｐｏｓ番号」５０、ヘッド種別を特定する「ヘッド」５１、ノズル種別を特定する「ノズル」５２、定荷重制御種別を特定する「荷重制御」５３、部品の装着荷重の適否判断の結果を特定する「判断結果」５４がテーブル形式で記憶されている。「ヘッド」５１、「ノズル」５２、「荷重制御」５３、「判断結果」５４には、図８に示す識別番号データ３８に規定される識別番号が記憶される。

【0047】

図１０において、判断結果には、部品の装着荷重の適否判断処理の後に識別番号が入力される。部品の装着荷重の適否判断処理の前は、判断結果は空欄または前回の判断結果が入力されている。「荷重制御」５３の「－」は定荷重制御が無しであることを示している。例えば、「Ｐｏｓ番号」５０が「１」と「２」は、「ノズル」５２が「１」で「荷重制御」５３が「－」であり、リジッドノズル１３Ａが装着され、定荷重制御がされないことが規定されている。また、「Ｐｏｓ番号」５０が「３」は、「ノズル」５２が「２」で「荷重制御」５３が「－」であり、低荷重ノズル１３Ｂが装着され、定荷重制御がされないことが規定されている。また、「Ｐｏｓ番号」５０が「４」は、「荷重制御」５３が「１」であり、「１Ｎ」の定荷重制御がされることが規定されている。

【0048】

図７において、決定部３３は、基準データ３９とヘッド状態データ４０に基づいて、部品の装着荷重の適否判断処理の判断に使用される荷重Ｆｍの閾値を搭載ヘッド１１の部品搭載部１２（Ｐｏｓ番号）毎に決定する。なお、荷重Ｆｍの閾値の決定は、決定部３３が自動的に決定する他、作業者がタッチパネル２１などの入力手段から入力するようにしてもよい。

【0049】

ここで、図１２に示す閾値決定方法（決定工程）のフローに沿って、図８～図１０を参照しながら、決定部３３による荷重Ｆｍの閾値の決定方法について説明する。決定部３３は、搭載ヘッド１１が備える複数の部品搭載部１２について、順番に荷重Ｆｍの閾値を決定する。例えば、Ｐｏｓ番号の「１」から昇順に決定する。まず決定部３３はヘッド状態データ４０に基づいて、設定対象の「Ｐｏｓ番号」５０の部品搭載部１２に装着されたノズル１３が低荷重ノズル１３Ｂであるか否かを判断する（ＳＴ１）。具体的には、決定部３３は、「ノズル」５２が低荷重ノズル１３Ｂの識別番号である「２」であるか否かを判断する。

【0050】

ノズル１３が低荷重ノズル１３Ｂの場合（ＳＴ１においてＹｅｓ）、決定部３３は、定荷重制御の有無にかかわらず、適否判断に使用される閾値を低荷重ノズル１３Ｂの閾値に決定する（ＳＴ２）。具体的には、決定部３３は、図９（ｂ）に示すノズル種別基準データの低荷重ノズル１３Ｂの「警告上限」「警告下限」「上限閾値」「下限閾値」を適否判断に使用する閾値に決定する。図１０の例では、「Ｐｏｓ番号」５０が「３」の部品搭載部１２は、「ノズル」５２が「２」で低荷重ノズル１３Ｂであるため、「荷重制御」５３の規定とは無関係に、低荷重ノズル１３Ｂの閾値として図９（ｂ）に示すノズル種別基準データに規定された閾値に決定される。

【0051】

図１２において、次いで全てのＰｏｓについて閾値の決定が終了していない場合（ＳＴ３においてＮｏ）、（ＳＴ１）に戻る。ノズル１３が低荷重ノズル１３Ｂではない場合（ＳＴ１においてＮｏ）、決定部３３は、設定対象の部品搭載部１２の定荷重制御の有無を判断する（ＳＴ４）。具体的には、決定部３３は、「荷重制御５３」が定荷重制御種別のいずれかの識別番号である「１」～「６」の場合は定荷重制御であると判断し、「－」の場合は定荷重制御では無いと判断する。

【0052】

定荷重制御である場合（ＳＴ４においてＹｅｓ）、適否判断に使用される閾値を定荷重制御の閾値に決定する（ＳＴ５）。図１０の例では、「Ｐｏｓ番号」５０が「４」の部品搭載部１２は、「荷重制御」５３が「１」で「１Ｎ」の定荷重制御が規定されている。そこで、決定部３３は、図９（ｃ）に示す定荷重制御種別基準データの「１Ｎ」の「警告上限」「警告下限」「上限閾値」「下限閾値」を適否判断に使用する閾値に決定する。次いで全てのＰｏｓについて閾値の決定が終了していない場合（ＳＴ３においてＮｏ）、（ＳＴ１）に戻る。

【0053】

図１２において、ノズル１３が低荷重ノズル１３Ｂではなく（ＳＴ１においてＮｏ）、定荷重制御でもない場合（ＳＴ４においてＮｏ）、適否判断に使用される閾値を搭載ヘッドの閾値に決定する（ＳＴ６）。図１０の例では、「Ｐｏｓ番号」５０が「１」と「２」の部品搭載部１２は、「荷重制御」５３が「－」で定荷重制御ではない。また、「ヘッド」５１は、「１６ＮＨ」の搭載ヘッド１１の識別番号である「１」である。そこで、決定部３３は、図９（ａ）に示すヘッド種別基準データの「１６ＮＨ」の「警告上限」「警告下限」「上限閾値」「下限閾値」を適否判断に使用する閾値に決定する。次いで全てのＰｏｓについて閾値の決定が終了していない場合（ＳＴ３においてＮｏ）、（ＳＴ１）に戻る。

【0054】

このように、決定部３３は、ノズル１３の種類（ＳＴ１）、または、定荷重制御の有無および定荷重制御の種別（制御の態様）（ＳＴ４）に基づき、荷重Ｆｍの閾値を決定する（ＳＴ２、ＳＴ５、ＳＴ６）。また、決定部３３は、ノズル１３が装着された搭載ヘッド１１の種類を考慮して、荷重Ｆｍの閾値を決定する（ＳＴ６）。これによって、複雑な構成の搭載ヘッド１１であっても、部品の装着荷重の適否判断処理において、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍの適否を適切に判断することができる。

【0055】

図７において、計測処理部３４は、搭載ヘッド１１、ヘッド移動機構１４、荷重計測部２０を制御して、搭載ヘッド１１の各部品搭載部１２に装着されたノズル１３から加えられる荷重Ｆｍを計測させる。具体的には、計測処理部３４は、ヘッド移動機構１４を制御して、荷重Ｆｍの測定対象である部品搭載部１２を荷重計測部２０（荷重計測手段）の上方に移動させる。

【0056】

次いで計測処理部３４は、ヘッド状態データ４０の「荷重制御」５３の識別番号に基づいて、定荷重制御の場合は昇降制御部１１ａにトルク制御を実行させる。計測処理部３４は、定荷重制御でない場合は所定のパターンで昇降制御部１１ａを制御させる。昇降制御部１１ａ（制御部）は、昇降モータ１２ａ（昇降手段）を駆動させて部品搭載部１２に装着されたノズル１３を下降せて荷重計測部２０（荷重計測手段）に当接させる。荷重計測部２０は、当接したノズル１３から加わる荷重Ｆｍを計測する。計測処理部３４は、計測した荷重Ｆｍを、計測対象と計測日時を特定する情報と関連付けて、計測結果データ４１として制御記憶部３１に記憶させる。すなわち、制御記憶部３１は、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍを記憶する記憶部である。

【0057】

図７において、判断部３５は、荷重計測部２０（荷重計測手段）によって計測された荷重Ｆｍと、決定部３３によって決定されたノズル１３の種類、または、制御の態様に応じた荷重Ｆｍの閾値とを比較して、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍが適正か否かを判断する。具体的には、判断部３５は、計測された荷重Ｆｍが「警告上限」と「警告下限」の間にある場合は「正常」と判断する。そして、判断部３５は、ヘッド状態データ４０の計測した「Ｐｏｓ番号」５０の「判断結果」５４に「１」を入力させる。

【0058】

また、判断部３５は、計測された荷重Ｆｍが「上限閾値」と「警告上限」の間、または、「下限閾値」と「警告下限」の間にある場合は「警告」と判断し、「判断結果」５４に「２」を入力させる。また、判断部３５は、計測された荷重Ｆｍが「上限閾値」より大きい場合、または、「下限閾値」より小さい場合は「異常」と判断し、「判断結果」５４に「３」を入力させる。

【0059】

次に図１３のフローに沿って、部品搭載装置２（部品搭載システム１）による部品の装着荷重の適否判断方法について説明する。まず、決定部３３は、図１２に示す閾値決定方法に沿って搭載ヘッド１１の各部品搭載部１２のノズル１３の荷重の閾値を決定する（ＳＴ１１：決定工程）。次いで、搭載ヘッド１１が備える複数の部品搭載部１２について、順番に荷重Ｆｍが計測されて、荷重Ｆｍの適否が判断される。すなわち、計測処理部３４は、ヘッド状態データ４０に基づいて、計測対象の部品搭載部１２に装着されたノズル１３から加わる荷重Ｆｍを計測させる（ＳＴ１２：荷重計測工程）。

【0060】

次いで判断部３５は、計測された荷重Ｆｍと、ノズル１３の種類（「ノズル」５２）、または、制御の態様（「荷重制御」５３）に応じた荷重Ｆｍの閾値と比較して、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍが適正か否かを判断する（ＳＴ１３：判断工程）。例えば、第１のノズル（リジッドノズル１３Ａ）が搭載ヘッド１１に装着されている場合には、制御の態様に応じた荷重Ｆｍの閾値と比較して、第１のノズルから加えられる荷重Ｆｍが適正か否かが判断される。また、第１のノズルに比べてノズルから加えられる荷重Ｆｍが小さい第２のノズル（低荷重ノズル１３Ｂ）が搭載ヘッド１１に装着されている場合には、第２のノズルに応じた荷重Ｆｍの閾値と比較して、第２のノズルから加えられる荷重Ｆｍが適正か否かが判断される。

【0061】

図１３において、次いで判断部３５は判断結果をヘッド状態データ４０の「判断結果」５４に記録させ、計測処理部３４は計測結果を計測結果データ４１に記憶させる（ＳＴ１４：記憶工程）。すなわち、記憶工程（ＳＴ１４）において、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍが記憶される。次いで全ての部品搭載部１２（全Ｐｏｓ）に対する部品の装着荷重の適否判断処理が終了していない場合は（ＳＴ１５においてＮｏ）、次の部品搭載部１２に対して荷重計測工程（ＳＴ１２）、判断工程（ＳＴ１３）、記憶工程（ＳＴ１４）が実行される。

【0062】

全ての部品搭載部１２に対する処理が終了すると（ＳＴ１５においてＹｅｓ）、判断部３５は、荷重Ｆｍが不適切な部品搭載部１２（Ｐｏｓ番号）が有るか無いかを判断する（ＳＴ１６）。具体的には、判断部３５は、ヘッド状態データ４０の「判断結果」５４に「３」（異常）がある場合に不適切な部品搭載部１２があると判断する。荷重Ｆｍが不適切な部品搭載部１２がある場合（ＳＴ１６においてＹｅｓ）、すなわち、判断工程（ＳＴ１３）において判断部３５がノズル１３から加えられる荷重Ｆｍが不適正と判断すると、判断部３５はタッチパネル２１にその旨を報知させる（ＳＴ１７：報知工程）。すなわち、タッチパネル２１は、その旨を報知する報知部である。荷重Ｆｍが不適切な部品搭載部１２がない場合（ＳＴ１６においてＮｏ）、全ての処理が終了する。

【0063】

図１０に示すヘッド状態データ４０の「判断結果」５４には、判断部３５による判断結果が入力されている。この例では、「Ｐｏｓ番号」５０が「５」「１０」「１５」の「判断結果」５４は「２」であり、判断結果は「警告」である。また、「Ｐｏｓ番号」５０が「１２」の「判断結果」５４は「３」であり、判断結果は「異常」である。

【0064】

そこで、判断部３５は、タッチパネル２１に、「Ｐｏｓ番号が１２の部品搭載部は異常であり、直ぐにメンテナンスをすべき」旨を表示させる。その際、判断部３５は、ノズル種別と定荷重種別から推定される不具合箇所も表示させる。Ｐｏｓ１２にはリジッドノズル１３Ａが装着され、「０．５Ｎ」の定荷重制御がされている。そのため、判断部３５は、「昇降モータ、または、ホルダスプリングの状態を確認すべき」旨を表示させる。

【0065】

なお、判断部３５は、低荷重ノズル１３Ｂが装着されている場合は「ノズルスプリングの状態を確認すべき」旨を表示させる。また、判断部３５は、リジッドノズル１３Ａが装着されていて定荷重制御がされていない場合は「ホルダスプリングの状態を確認すべき」旨を表示させる。これにより、複雑な構成の搭載ヘッド１１であっても、作業者はメンテナンスすべき箇所を容易に知ることができる。なお、判断部３５は、判断結果が「警告」である場合に、タッチパネル２１に「Ｐｏｓ番号が５、１０、１５の部品搭載部に不具合の予兆が発見されたため、メンテナンスを手配すべき」旨を表示させてもよい。

【0066】

図７において、結果表示処理部３６は、部品の装着荷重の適否判断処理の後などに、制御記憶部３１に記憶された計測結果データ４１に基づいて、タッチパネル２１（表示部）に荷重計測結果画面を表示させる（表示工程）。

【0067】

ここで図１１を参照して、タッチパネル２１に表示された荷重計測結果画面６０の例について説明する。図１１（ａ）において、荷重計測結果画面６０には、グラフ表示領域６１、横軸切替ボタン６２、表示切替タグ６３が表示されている。グラフ表示領域６１には、計測されたノズル１３から加えられる荷重Ｆｍを、時系列を横軸として表示するグラフが表示される。グラフは、ノズル１３の種類毎、または、部品搭載部１２の定荷重制御の態様毎に表示される。表示切替タグ６３が操作されると、表示される計測結果が切り替えられる。また、横軸切替ボタン６２が操作されると、グラフ表示領域６１に表示されるグラフの横軸が、「計測時刻」と「メンテナンスからの経過時間」との間で切り替えられる。

【0068】

図１１（ａ）は、「定荷重制御（０．５Ｎ）」の表示切替タグ６３が選択された状態を示している。すなわち、グラフには、図１０のヘッド状態データ４０において、「ノズル」５２がリジッドノズル１３Ａの「１」で、「荷重制御」５３が「０．５Ｎ」の「６」である、「Ｐｏｓ番号」５０が「１０」「１１」「１２」の部品搭載部１２の計測結果が表示されている。

【0069】

グラフには、「上限閾値」「警告上限」「警告下限」「下限閾値」を示すラインが上から順に表示されている。計測された荷重Ｆｍが不連続に減少している位置（例えば、矢印ｄ）では、ノズル１３または搭載ヘッド１１に対するメンテナンスが行われている。例えば、ホルダスプリング２２の劣化により摺動抵抗が徐々に増加して荷重Ｆｍが増加していたＰｏｓ１１が、矢印ｄで示す時刻にメンテナンスが行われて摺動性が回復することで、不連続に荷重Ｆｍが減少している。

【0070】

また、横軸に示す「本日」の計測時刻に、ノズル１３の荷重Ｆｍの計測と適否判断が実施されている。Ｐｏｓ１０は、計測された荷重Ｆｍが「上限閾値」と「警告上限」の間にあるため、判断部３５により「警告」と判断されている。また、Ｐｏｓ１１は、計測された荷重Ｆｍが「警告上限」と「警告下限」の間にあるため、判断部３５により「正常」と判断されている。また、Ｐｏｓ１２は計測された荷重Ｆｍが「上限閾値」より大きいため、判断部３５により「異常」と判断されている。

【0071】

図１１（ａ）は横軸が「計測時刻」の荷重計測結果画面６０、図１１（ｂ）は横軸が「メンテナンスからの経過時間」の荷重計測結果画面６０である。例えば、図１１（ａ）において、Ｐｏｓ１１がメンテナンスされた矢印ｄで示す時刻が、図１１（ｂ）における横軸の原点となる。荷重計測結果画面６０では、横軸切替ボタン６２が操作される度に、横軸が「計測時刻」（図１１（ａ））と「メンテナンスからの経過時間」（図１１（ｂ））との間で切り替えられる。

【0072】

このように、タッチパネル２１（表示部）は、ノズル１３の種類毎（リジッドノズル１３Ａ、低荷重ノズル１３Ｂ）に、または、定荷重制御の態様毎に、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍを時系列で表示する（表示工程）。また、図１１（ｂ）においてタッチパネル２１（表示部）は、ノズル１３または搭載ヘッド１１に対する直前のメンテナンスの時からの経過時間を時系列として表示する。このように、荷重Ｆｍの計測結果を時系列で表示することにより、搭載ヘッド１１のホルダスプリング２２や低荷重ノズル１３Ｂのノズルスプリング１３ｇの劣化傾向を容易に把握することができる。

【0073】

上記説明したように、本実施の形態の部品搭載装置２は、部品Ｄを供給する部品供給部７と、部品供給部７から供給される部品Ｄをピックアップして基板Ｐに搭載するノズル１３と、ノズル１３を昇降させる昇降手段（昇降モータ１２ａ）と、昇降手段を制御する制御部（昇降制御部１１ａ）と、を有する搭載ヘッド１１が装着され、昇降手段によって下降するノズル１３が当接し、当接したノズルから加わる荷重Ｆｍを部品の装着荷重として計測する荷重計測手段（荷重計測部２０）と、荷重計測手段によって計測された荷重Ｆｍと、ノズル１３の種類、または、制御の態様に応じた荷重Ｆｍの閾値とを比較して、ノズル１３から加えられる荷重Ｆｍが適正か否かを判断する判断部３５と、を備えた、部品の装着荷重の適否判断システムである。

【0074】

これによって、複雑な構成の搭載ヘッド１１であってもノズル１３から加えられる荷重Ｆｍの適否を適切に判断することができる。

【0075】

なお、上記は部品の装着荷重の適否判断システムを部品搭載装置２のみで構成する例で説明したが、部品の装着荷重の適否判断システムはこの構成に限定されることはない。例えば、部品の装着荷重の適否判断システムは、部品搭載装置２と管理コンピュータ４を備える部品搭載システム１で構成してもよい。その場合、管理コンピュータ４は、部品搭載装置２から荷重計測手段によって計測された荷重Ｆｍの計測結果を受信して、管理コンピュータ４が備える判断部３５によって、荷重Ｆｍの適否を判断する。また。部品の装着荷重の適否判断システムは、部品搭載装置２から取り外された搭載ヘッド１１のメンテナンスを行うヘッドメンテナンス装置で構成するようにしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0076】

本発明の部品の装着荷重の適否判断システムおよび部品の装着荷重の適否判断方法ならびに部品搭載装置は、複雑な構成の搭載ヘッドであってもノズルから加えられる荷重の適否を適切に判断することができるという効果を有し、部品を基板に実装する分野において有用である。

【符号の説明】

【0077】

１ 部品搭載システム（部品の装着荷重の適否判断システム）
２ 部品搭載装置（部品の装着荷重の適否判断システム）
７ 部品供給部
１１ 搭載ヘッド
１２ａ 昇降モータ（昇降手段）
１３ ノズル
１３Ａ リジッドノズル（第１のノズル）
１３Ｂ 低荷重ノズル（第２のノズル）
２０ 荷重計測部（荷重計測手段）
２１ タッチパネル（報知部、表示部）
Ｄ 部品
Ｆｍ 荷重
Ｐ 基板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】