特開 2023-34678 農作業システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023034678

(43)【公開日】2023-03-13

(54)【発明の名称】農作業システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20230306BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230306BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B69/00 301

G05D1/02 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021141019

(22)【出願日】2021-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003133

【氏名又は名称】弁理士法人近島国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 将太郎

(72)【発明者】

【氏名】林田 淳一

(72)【発明者】

【氏名】那須 和洋

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB13

2B043AB19

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB06

2B043DA17

2B043EB05

2B043EB15

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC14

2B043EE01

2B043EE02

2B043EE05

2B043EE06

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG07

5H301GG14

(57)【要約】

【課題】基地局の電源切れを抑制可能な農作業システムを提供する。
【解決手段】農作業システムは、走行装置に支持される走行機体と、前記走行機体を操向する操向部と、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する受信ユニットと、報知部と、を有する作業車両と、前記走行機体の外に設けられ、前記位置情報を補正する補正信号を前記受信ユニットに送信する基地局と、圃場に設定された目標ラインに沿って前記走行機体が走行するように、前記位置情報に基づいて前記操向部を制御する制御部と、を備える。基地局は、前記基地局の電源残量に関する情報を前記受信ユニットに送信し、前記報知部は、前記情報に基づき、前記基地局の電源残量が所定値以下となった場合に報知する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置に支持される走行機体と、前記走行機体を操向する操向部と、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する受信ユニットと、報知部と、を有する作業車両と、
前記走行機体の外に設けられ、前記位置情報を補正する補正信号を前記受信ユニットに送信する基地局と、
圃場に設定された目標ラインに沿って前記走行機体が走行するように、前記位置情報に基づいて前記操向部を制御する制御部と、を備え、
前記基地局は、前記基地局の電源残量に関する情報を前記受信ユニットに送信し、
前記報知部は、前記情報に基づき、前記基地局の電源残量が所定値以下となった場合に報知する、
ことを特徴とする農作業システム。

【請求項2】

前記基地局は、前記補正信号と共に前記情報を送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の農作業システム。

【請求項3】

前記基地局は、前記電源残量が前記所定値以下となった場合にのみ前記情報を送信する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の農作業システム。

【請求項4】

前記報知部は、前記情報に基づき、前記電源残量が前記所定値以下となった場合に、前記走行機体の停止を促す報知を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の農作業システム。

【請求項5】

前記情報は、前記基地局の電源の残量値である、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の農作業システム。

【請求項6】

前記基地局は、前記基地局の電源残量が前記所定値より大きい場合に第１状態となり、前記基地局の電源残量が前記所定値以下の場合に前記第１状態とは異なる第２状態となる電源状態表示部を有し、
前記情報は、前記電源状態表示部の状態である、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の農作業システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両及び基地局を備える農作業システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、トラクタに設けられた測位測量装置と、圃場の近傍に設置される基準局と、を用いて、トラクタの運転を支援する運転支援システムが提案されている（特許文献１参照）。トラクタは、測位衛星及び測位測量装置によって測定された衛星測位情報を、基準局から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタの現在位置情報を求めている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１７３８２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１の基準局は、トラクタの現在位置情報の精度を向上するために設けられているが、オペレータが圃場でのトラクタによる作業に従事していると、オペレータが気づかずに基準局の電源が切れてしまう場合がある。すると、トラクタの現在位置情報の精度が低下し、満足な作業が行えなくなるという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、基地局の電源切れを抑制し、もって上述した課題を解決した農作業システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、走行装置（２，３）に支持される走行機体（５）と、前記走行機体（５）を操向する操向部（Ｓ）と、測位衛星から前記走行機体（５）の位置情報を取得する受信ユニット（８０）と、報知部（８１）と、を有する作業車両（１）と、
前記走行機体（５）の外に設けられ、前記位置情報を補正する補正信号を前記受信ユニット（８０）に送信する基地局（３３）と、
圃場に設定された目標ラインに沿って前記走行機体（５）が走行するように、前記位置情報に基づいて前記操向部（Ｓ）を制御する制御部（３１）と、を備え、
前記基地局（３３）は、前記基地局（３３）の電源残量に関する情報を前記受信ユニット（８０）に送信し、
前記報知部（８１）は、前記情報に基づき、前記基地局（３３）の電源残量が所定値以下となった場合に報知する、
ことを特徴とする農作業システム（１００）にある。

【0007】

例えば、前記基地局（３３）は、前記補正信号と共に前記情報を送信する。

【0008】

例えば、前記基地局（３３）は、前記電源残量が前記所定値以下となった場合にのみ前記情報を送信する。

【0009】

例えば、前記報知部（８１）は、前記情報に基づき、前記電源残量が前記所定値以下となった場合に、前記走行機体（５）の停止を促す報知を行う。

【0010】

例えば、前記情報は、前記基地局（３３）の電源の残量値である。

【0011】

例えば、前記基地局（３３）は、前記基地局（３３）の電源残量が前記所定値より大きい場合に第１状態となり、前記基地局（３３）の電源残量が前記所定値以下の場合に前記第１状態とは異なる第２状態となる電源状態表示部（６３）を有し、
前記情報は、前記電源状態表示部（６３）の状態である。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に係る本発明によると、作業車両に設けられた報知部によって、基地局の電源残量が所定値以下となった場合に報知されるので、基地局の電源切れを抑制することができる。

【0013】

請求項２に係る本発明によると、補正信号と共に基地局の電源残量に関する情報が送信されるので、通信を簡略化し、省エネすることができる。

【0014】

請求項３に係る本発明によると、基地局の電源残量に関する情報は、電源残量が所定値以下となった場合にのみ送信されるので、基地局の電源消費を抑えることができる。

【0015】

請求項４に係る本発明によると、報知部は、電源残量が所定値以下となった場合に、走行機体の停止を促す報知を行うので、基地局が電源切れとなった状態での作業を防止し、作業のやり直しを抑え、作業効率を向上することができる。

【0016】

請求項５に係る本発明によると、基地局の電源残量に関する情報は、基地局の電源の残量値であるので、例えば該残量値を作業車両側で表示することができ、ユーザビリティを向上できる。

【0017】

請求項６に係る本発明によると、基地局の電源残量に関する情報は、電源状態表示部の状態であるので、通信負荷を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本実施の形態に係る田植機を示す平面図。

【図2】田植機を示す側面図。

【図3】（ａ）はステアリングハンドル及び操作パネルを示す斜視図、（ｂ）は操作パネルを示す正面図。

【図4】作業車両の制御ブロックを示すブロック図。

【図5】田植機による作業経路を示す模式図。

【図6】作業経路における目標ラインを示す模式図。

【図7】ＲＴＫ基地局を示す正面図。

【図8】（ａ）は補正信号と電池残量情報の通信タイミングを示すグラフ、（ｂ）はＲＴＫ基地局の電池残量を示すグラフ。

【図9】（ａ）はタブレットの画面を示す図、（ｂ）は電池残量表示が２０％の状態の画面を示す図、（ｃ）は電池残量表示が１０％の状態の画面を示す図。

【図10】（ａ）は自動操舵制御におけるタブレットの画面色を示す図、（ｂ）は通信エラー時のタブレットの画面色を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。作業車両としての乗用型の田植機１は、図１及び図２に示すように、走行装置としての前輪２及び後輪３により支持される走行機体５を有し、走行機体５の後部には昇降リンク機構６を介して植付作業機７が昇降自在に支持されている。走行機体５の前部にはボンネット９で覆われているエンジンが搭載されており、該エンジンの左右両側には予備苗台１０が配置されている。

【0020】

エンジンの動力は、後輪３の間に配置されたリヤアクスルケース（不図示）を介して後輪３に伝達され、また植付クラッチ（不図示）を介して植付作業機７に伝達される。植付クラッチが作動することにより、植付作業機７へ伝達されるエンジンからの動力が断接される。上記走行機体５の後部には、運転操作部１１が設けられており、該運転操作部１１にはオペレータが着座するシート１２、ステアリングハンドル１３及び主変速レバー１５、副変速レバー１６、作業機操作レバー１７及び各種スイッチや表示用パネル等が配置されている。

【0021】

ステアリングハンドル１３は、走行機体５の下部に配置されている操向装置４によって前輪２と連結されている。前輪２は、オペレータによるステアリングハンドル１３の操向操作により、ステアリングハンドル１３の操舵角に応じて操舵される。なお、本実施の形態では、ステアリングハンドル１３及び操向装置４は、走行機体５を操向する操向部Ｓを構成している。

【0022】

主変速レバー１５は、前後揺動操作によって走行変速を操作できる他、該主変速レバー１５の上端側の把持部内側には、前記植付作業機の昇降作動を操作するための上昇スイッチと、下降スイッチとが上下に配置されている。

【0023】

副変速レバー１６は、前後揺動操作されることにより、圃場面等での作業走行に適した低速状態と、路上走行に適した高速状態とに切換えることができるように構成されており、各状態に応じて、主変速レバー１５によって変速操作可能な速度域が切換えられるように構成されている。

【0024】

上記走行機体５には運転操作部１１の前方の左右において上方に延びた２本のステー１９が立設されており、該ステー１９の上方を幅方向に連結する横バー２０に２個のＧＰＳ受信機２１，２１が機体中心から等間隔隔てて配置されている。これら２個のＧＰＳ受信機２１は、田植機１の走行機体５の位置情報を取得すると共に、２個の受信機を結んだ直線に直交する直線方向を前後方向として、この前後方向に対して左右の受信機が左右何れにあるかにより、走行機体５の現在の前進方向を特定し得る。

【0025】

また、２個のＧＰＳ受信機２１の間、すなわち機体中心には、補正信号受信装置３５が配置されており、該補正信号受信装置３５は、横バー２０に固定されている。補正信号受信装置３５は、作業走行する圃場面からある程度離れた場所に設置されたＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）基地局３３（補正情報出力装置）から補正信号（具体的には、該ＲＴＫ基地局３３の座標データと、走行機体５とＲＴＫ基地局３３との間の距離データ）を受信するように構成されている。これにより、ＧＰＳ受信機２１によって取得された位置情報を、上記補正信号で補正することによって、走行機体５の位置情報の精度をセンチメートル単位まで向上させることができる。なお、本実施の形態では、ＧＰＳ受信機２１及び補正信号受信装置３５は、測位衛星（ＧＰＳ衛星）から走行機体５の位置情報を取得する受信ユニット８０を構成する。また、本実施の形態では、田植機１及びＲＴＫ基地局３３は、農作業システム１００を構成する。

【0026】

運転操作部１１の前方には、図３（ａ）（ｂ）に示すように、操作パネル２３が配置されており、該操作パネル２３には始点Ａ点登録スイッチ２５ａ及び終点Ｂ点登録スイッチ２５ｂを有するＡ－Ｂ地点入力部２５と、自動操舵制御のＯＮ状態とＯＦＦ状態とを切り替える自動操舵スイッチ２６と、速度超過、速度アップＯＫ、目標ライン上等、自動操舵制御中の走行機体５の状態を表示する各種ランプから構成される報知表示部４１と、が配置されている。各スイッチは、ランプが点灯することでＯＮ状態であることを示す。

【0027】

上記走行機体５には、図４に示すように、ＧＮＳＳ（全地球測位システム）ユニット３０及び制御部としての制御ユニット３１が配置されており、これらＧＮＳＳユニット３０及び制御ユニット３１がＣＡＮ通信されている。ＧＮＳＳユニット３０は、ＧＰＳ受信機２１から基準（位置）情報（２１ａ）と方位（前進方向）情報（２１ｂ）が入力され、無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等）を介してタブレット（携帯端末、ナビゲーションソフト）３２からの各情報が入力される。また、ＧＮＳＳユニット３０は、ＲＴＫ基地局（補正情報出力装置）３３からの補正情報が補正信号受信装置３５を介して入力されて、上記ＧＰＳ受信機２１からの情報が補正される。

【0028】

なお、タブレット３２が本実施の形態における制御部を構成してもよいし、ＧＮＳＳユニット３０、制御ユニット３１及びタブレット３２によって本実施の形態における制御部が構成されていてもよいし、制御部の構成としては、多様な構成が考えられる。例えば、田植機１の外部に設けられるＰＣやサーバー等が本実施の形態における制御部を構成し、操向部Ｓを制御してもよい。また、タブレット３２は、無線通信に限らず、例えばＵＳＢケーブル等を用いた有線通信によってＧＮＳＳユニット３０に接続されてもよい。

【0029】

制御ユニット３１は、ＣＰＵ３１ａ、記憶部としてのＲＯＭ３１ｂやＲＡＭ３１ｃを有しており、ＣＰＵ３１ａは、必要に応じてＲＯＭ３１ｂやＲＡＭ３１ｃに記憶された情報、タブレット３２やＧＮＳＳユニット３０から入力された情報を用いて各種演算を行う。制御ユニット３１の入力側には、始点Ａ点登録スイッチ２５ａ、終点Ｂ点登録スイッチ２５ｂ、自動操舵スイッチ２６が接続されている。また、制御ユニット３１には、主変速レバー１５、副変速レバー１６、操舵角センサー３８、車速センサー３６及び回転センサー３７からの信号が入力される。操舵角センサー３８は、ステアリングハンドル１３の操舵角（旋回角）を検知する。車速センサー３６は、走行機体５の車速を検知し、回転センサー３７は、走行機体５の走行距離を検知する。

【0030】

制御ユニット３１の出力側には、ステアリングモータ３９、報知ブザー４０及び報知表示部４１が接続されている。ステアリングモータ３９は、ギヤ機構を介して、ステアリングハンドル１３の回転軸を駆動させる。報知表示部４１は、例えばモニタや各種ランプ等から構成され、ユーザに対して視覚的に報知可能に構成されている。

【0031】

このような構成により、制御ユニット３１は、ＧＮＳＳユニット３０のＧＰＳ受信機２１から取得された走行機体５の位置情報及び補正信号受信装置３５からの補正信号に基づいて、走行機体５を予め演算・設定された圃場面上の作業経路に沿って走行させるようにステアリングハンドル１３の操作を制御する自動操舵制御を実行可能に構成されている。また、該制御ユニット３１は、詳しくは後述する内周経路と外周経路からなる作業経路を自動的に算出するティーチング走行制御が実行可能に構成されている。

【0032】

ちなみに、タブレット３２によって、ティーチング走行制御によって作業走行が行われる圃場の範囲（走行エリア）や、圃場面内に設定された前記作業経路の他、走行機体５の現在位置や走行状況等を確認することができるように構成されている。

【0033】

次に、図５及び図６に基づいて、制御ユニット３１によるティーチング走行制御と自動操舵制御の制御内容について説明する。図５は、作業経路と作業走行を行う走行順を示したモデル図であり、図６は、内周経路の設定方法を示したモデル図である。

【0034】

制御ユニット３１は、自動操舵制御によってステアリングハンドル１３による操向操作を制御することにより、走行機体５を複数の仮想線によって構成される作業経路に沿って作業走行させることができるように構成されている。また、該作業経路は、圃場面の内側で折返し走行を繰返す内周経路と、該内周経路の外側を囲うように走行する外周経路（枕地経路）とから構成されおり、図５に図示する例によれば、内周経路（１）→外周経路（２），（３）の順番で作業走行が行われる。

【0035】

制御ユニット３１は、図６に示すように、ティーチング走行制御において、圃場面の内側に一本の基準線Ｌ０を設定することにより、該基準線Ｌ０の位置情報と、該基準線Ｌ０と交差する方向の圃場の幅や、圃場端から基準線Ｌ０の始点Ａまでの距離（枕地の幅）、走行機体５（植付作業機７）の左右幅等の情報に基づいて、該基準線Ｌ０に平行な内側仮想線Ｌ１，Ｌ２，・・・，Ｌｚを所定間隔で複数並べて配置することにより構成される内周経路を自動的に演算・設定することができる。

【0036】

具体的に説明すると、該基準線Ｌ０は、まず、走行機体５を圃場の出入口から内周経路の開始地点となる始点Ａまで移動し、操作パネル２３の始点Ａ点登録スイッチ２５ａを押操作することによって、基準線Ｌ０の始点（Ａ点）を登録し、その後、圃場端に向けて直線状に作業（ティーチング）走行し、枕地側で旋回走行する前に終点Ｂ点登録スイッチ２５ｂを押操作することによって、基準線Ｌ０の終点（Ｂ点）を登録する。これにより、制御ユニット３１は、始点と終点とを結ぶことにより内周経路の端部を構成する基準線Ｌ０を特定（設定）することができる。

【0037】

上記自動操舵制御では、ＧＮＳＳユニット３０により検出された走行機体５の現在位置に基づいて、作業経路を構成する仮想線の中から走行機体５から最も距離が近い仮想線を検出し、検出された仮想線を目標ライン（目標線）として設定し、走行機体５が目標ライン上に沿って作業走行するように操向部Ｓを制御するように構成されている。

【0038】

すなわち、該自動操舵制御は、例えば、所定の目標ライン（仮想線）の端部側まで作業走行し終わって、該走行機体５を旋回することにより隣接する仮想線に移動する場合には、移動先の仮想線を新たな目標ラインと設定して作業走行を再開することができる。この作業を繰返すことにより、ステアリングモータ３９によりステアリング操作を制御しながら圃場面上に張り巡らされた作業経路上を隈なく作業走行することができる（図５参照）。

【0039】

ちなみに、該制御ユニット３１は、作業経路を構成する複数の仮想線から目標ラインを設定する際には、走行機体５から最も距離が近い仮想線であって且つ、該仮想線の向きが走行機体５の向きと同じ方向の場合に、新たな目標ラインとして設定されるように構成されている。これにより、目標ラインが他の仮想線に切換った際に、ステアリングモータ３９により走行機体５が急旋回される事態を防止することができる。

【0040】

また、図３（ｂ）に示すように、操作パネル２３に設けられた報知表示部４１は、目標ライン走行ランプ４１ａと、基地局電池交換ランプ４１ｂと、を含む。目標ライン走行ランプ４１ａは、点灯することで、走行機体５が自動操舵制御の実行中に後述する目標ライン上を走行している状態であることを報知する。基地局電池交換ランプ４１ｂは、基地局としてのＲＴＫ基地局３３の電池残量が所定値（例えば１０％）以下となった場合に点灯する。なお、基地局電池交換ランプ４１ｂは、連続的に点灯（以下、単に点灯という）してもよいし、点滅してもよい。

【0041】

次に、ＲＴＫ基地局３３について詳しく説明する。ＲＴＫ基地局３３は、図７に示すように、圃場面からある程度離れた場所、すなわち田植機１の走行機体５の外に配置される。ＲＴＫ基地局３３は、上述したように、ＧＰＳ受信機２１が受信する走行機体５の位置情報を補正する補正信号を出力する。

【0042】

ＲＴＫ基地局３３は、表示部６０と、電源ボタン６４と、ＧＮＳＳアンテナ６５と、無線通信アンテナ６６と、を有しており、電源ボタン６４は、押下されることでＲＴＫ基地局３３の電源をオンまたはオフする。ＧＮＳＳアンテナ６５は、ＧＰＳ衛星と通信して、ＲＴＫ基地局３３の位置情報（座標データ）を取得する。無線通信アンテナ６６は、田植機１の補正信号受信装置３５と無線通信を行う。

【0043】

表示部６０は、電源ランプ６１と、ＧＮＳＳ状態ランプ６２と、電池残量ランプ６３と、を有している。電源ランプ６１は、ＲＴＫ基地局３３の電源のオン状態又はオフ状態を示し、点灯することでオン状態を、消灯することでオフ状態を示している。ＧＮＳＳ状態ランプ６２は、ＧＮＳＳユニット３０の動作状態を示し、点滅することでＧＮＳＳユニット３０がＧＰＳ衛星から走行機体５の位置情報を取得していることを示し、消灯することでＧＮＳＳユニット３０がＧＰＳ衛星を探索中であることを示す。

【0044】

電池残量ランプ６３は、ＲＴＫ基地局３３の電池残量（電源残量）を示す。電池残量ランプ６３は、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が２０％～５０％であることを示すランプ６３ａと、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％～２０％であることを示すランプ６３ｂと、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％以下であることを示すランプ６３ｃと、を有する。なお、ＲＴＫ基地局３３の電源は、交換式の電池や、充電式のバッテリー等が用いられる。例えば、電池の交換タイミングやバッテリーの充電完了タイミングにおけるＲＴＫ基地局３３の電池残量を１００％とし、現在のＲＴＫ基地局３３の電池残量は、電池残量が１００％の状態からの電圧の低下量から推定される。なお、ＲＴＫ基地局３３の電池残量の推定（算出方法）はこれに限定されず、電池やバッテリーの電圧値を直接的に検知する等の他の方法でもよい。

【0045】

そして、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が５０％～１００％の場合、ランプ６３ａ～６３ｃのいずれも点灯しない、若しくはランプ６３ａのみが点灯する。ＲＴＫ基地局３３の電池残量が２０％～５０％である場合、ランプ６３ａのみが点灯する。ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％～２０％である場合、ランプ６３ｂのみが点灯する。ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％以下である場合、ランプ６３ｃのみが点滅する。例えば、図８（ｂ）に示すように、電池の交換タイミングやバッテリーの充電完了タイミングにおけるＲＴＫ基地局３３の電源電圧が１００Ｖだった場合、現在の電源電圧が１０Ｖ以下となると、ランプ６３ｃが点滅し、ＲＴＫ基地局３３の電池（バッテリー）を交換するタイミングであることを田植機１に搭乗したオペレータに報知することができる。

【0046】

上述したように、電源状態表示部としての電池残量ランプ６３は、ＲＴＫ基地局３３の電池残量に応じて点灯する複数のランプ６３ａ～６３ｃを有している。特に、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％より大きい場合には、ランプ６３ａ又はランプ６３ｂが点灯する第１状態となり、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％以下の場合には、ランプ６３ｃが点灯する、第１状態とは異なる第２状態となる。このように、ＲＴＫ基地局３３の電池残量に応じて状態が変化する電池残量ランプ６３を視認することで、オペレータはＲＴＫ基地局３３の電池残量を把握することができる。

【0047】

また、ＲＴＫ基地局３３の電池残量情報は、図８（ａ）に示すように、所定の間隔で補正信号と共に補正信号受信装置３５に無線通信される。例えば、ＲＴＫ基地局３３は、１［ｍｓｅｃ］毎に補正信号を補正信号受信装置３５に送信すると共に、ＲＴＫ基地局３３の電池残量に関する情報である電池残量情報を３［ｍｓｅｃ］毎に補正信号の送信タイミングと同期を取って送信する。すなわち、補正信号が送信される３回に１回のタイミングで、同時に電池残量情報も送信される。

【0048】

なお、上方としての上記電池残量情報は、推定された又は直接的に検知されたＲＴＫ基地局３３の電源の残量値であってもよいし、ランプ６３ｃが点滅したこと、すなわちランプ６３ｃの状態であってもよい。ランプ６３ｃの状態のみを電池残量情報として送信することで、通信負荷を大幅に低減できる。また、ＲＴＫ基地局３３による電池残量情報の送信は、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％以下、すなわちランプ６３ｃが点滅するタイミングになって初めて行われてもよい。これにより、ＲＴＫ基地局３３の電源消費を抑えることができる。

【0049】

ここで、図９（ａ）に示すように、田植機１の運転操作部１１に設けられたタブレット３２は、画面３２ａを有している。画面３２ａには、圃場に設定された目標ラインと、走行機体５の位置（図に矢印で示す）と、自動操舵制御の開始／停止ボタン７１と、Ａ点又はＢ点の登録ボタン７２と、ＲＴＫ基地局３３の電池残量表示７３と、等が表示されている。

【0050】

図９（ａ）では、電池残量表示７３は、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が２０％～５０％であることを示している。この時、ＲＴＫ基地局３３のランプ６３ａが点灯している。図９（ｂ）では、電池残量表示７３は、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％～２０％であることを示している。この時、ＲＴＫ基地局３３のランプ６３ｂが点灯している。また、タブレット３２の画面３２ａには、電池残量が少なくなってきたことを示すメッセージ７４が表示されている。具体的には、画面３２ａには「電池残量２０％です。」とのメッセージ７４が表示されている。

【0051】

図９（ｃ）では、電池残量表示７３は、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が０％～１０％であることを示している。この時、ＲＴＫ基地局３３のランプ６３ｃが点滅している。また、タブレット３２の画面３２ａには、電池交換を促すメッセージ７５が表示されている。具体的には、画面３２ａには「電池残量１０％です。電池を交換して下さい。」とのメッセージ７５が表示されている。更に、メッセージ７５の下方には、走行機体５の停止を促すメッセージ７６が表示されている。具体的には、画面３２ａには「一旦、走行を停止してください。」又は「一旦、走行を停止します。」とのメッセージ７６が表示されている。後者のメッセージの場合、制御ユニット３１は、走行機体５を停止させる。なお、メッセージ７５，７６が表示される際のＲＴＫ基地局３３の電池残量を、互いに異なるように設定してもよい。例えば、メッセージ７５は電池残量が５％～１０％の時に表示し、メッセージ７６は電池残量が５％以下の時に表示するように構成してもよい。

【0052】

また、図１０（ａ）に示すように、タブレット３２の画面３２ａは、自動操舵制御の状態に応じて、画面色（背景色）が変化する。例えば、自動操舵制御の準備が完了したとき、すなわち終点Ｂ点登録スイッチ２５ｂが押下された際に、画面３２ａの画面色が黄色となる。そして、自動操舵制御が開始される、すなわち自動操舵スイッチ２６が押下されて自動操舵制御がＯＮ状態となると、画面３２ａの画面色が緑色となる。更に、自動操舵制御が停止される、すなわち自動操舵スイッチ２６が押下されて自動操舵制御がＯＦＦ状態となると、画面３２ａの画面色が黄色となる。このように、画面３２ａの画面色が変化することによって、オペレータは視覚的に自動操舵制御の状態を認識することができ、意図しない作業を防止することができる。

【0053】

また、図１０（ｂ）に示すように、ＲＴＫ基地局３３と田植機１のＧＮＳＳユニット３０との通信にエラーが発生すると、通信エラーを報知するメッセージ７７が画面３２ａに表示されると共に、画面３２ａの画面色が赤又は赤点滅となる。これにより、オペレータは視覚的にＲＴＫ基地局３３との通信エラーを認識することができ、通信エラーを早期に把握することができる。このため、オペレータは、走行機体５を早い段階で停止でき、作業のやり直しを低減できる。

【0054】

以上のように、本実施の形態では、ＲＴＫ基地局３３が、補正信号と共に電池残量情報を補正信号受信装置３５に送信するので、田植機１に設けられたタブレット３２にＲＴＫ基地局３３の電池残量を表示することができる。特に、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が所定値（本実施の形態では１０％）以下となったことを、操作パネル２３の基地局電池交換ランプ４１ｂが点灯することやタブレット３２の画面３２ａにメッセージ７５を表示させることで、オペレータにＲＴＫ基地局３３の電池交換を報知して促すことができる。このため、意図せずＲＴＫ基地局３３の電源が切れてしまうことを抑制し、作業効率を向上することができる。なお、本実施の形態では、基地局電池交換ランプ４１ｂ及び画面３２ａは、報知部８１を構成する。

【0055】

この時、ＲＴＫ基地局３３のランプ６３ｂも点灯するが、オペレータは、走行機体５外かつ圃場外に設置されたＲＴＫ基地局３３のランプ６３ｂを視認しなくても、運転操作部１１の基地局電池交換ランプ４１ｂやタブレット３２の画面３２ｂを視ることによって、ＲＴＫ基地局３３の電池交換を行うべきことを認識でき、ユーザビリティを向上できる。また、ＲＴＫ基地局３３のランプ６３ｂの点灯と、運転操作部１１の基地局電池交換ランプ４１ｂやタブレット３２のメッセージ７５と、の両方を視ることで、確実にＲＴＫ基地局３３の電池交換を行うべきことを知覚することができる。

【0056】

このように、オペレータは、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が０になる前に電池交換が促されるので、ＲＴＫ基地局３３からの補正信号が受信できなくなって自動操舵制御の直進性が乱れることを防止できる。また、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％以下となると、走行機体５の走行の停止を促すメッセージ７６がタブレット３２に表示されるので、自動操舵制御の直進性が乱れる前に、田植機１による作業を停止することができる。このため、作業のやり直しを防止することができ、作業効率を向上することができる。

【0057】

なお、本実施の形態では、ＲＴＫ基地局３３の電池残量が１０％以下となるとタブレット３２及び基地局電池交換ランプ４１ｂによる報知を行っていたが、これに限定されない。すなわち、タブレット３２及び基地局電池交換ランプ４１ｂによる報知の指標となるＲＴＫ基地局３３の電池残量の値は、１０％に限らず、任意に設定してもよい。また、ＲＴＫ基地局３３の電池交換を促す報知は、タブレット３２及び基地局電池交換ランプ４１ｂの両方に限らず、これらのいずれか一方のみでもよく、ブザー等の他の方法による報知でもよい。

【0058】

また、上述したいずれの実施の形態においても、作業車両として乗用型の田植機１について説明をしたが、これに限定されない。作業車両は、例えば、トラクタやコンバイン等、他の作業車両であってもよい。

【符号の説明】

【0059】

１ 作業車両（田植機）
２，３ 走行装置（前輪、後輪）
５ 走行機体
３１ 制御部（制御ユニット）
３３ 基地局（ＲＴＫ基地局）
６３ 電源状態表示部（電池残量ランプ）
８０ 受信ユニット
８１ 報知部
１００ 農作業システム
Ｓ 操向部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】