(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023034869
(43)【公開日】2023-03-13
(54)【発明の名称】監視システム
(51)【国際特許分類】
G08B 25/10 20060101AFI20230306BHJP
G08B 25/04 20060101ALI20230306BHJP
G08B 21/02 20060101ALI20230306BHJP
G06Q 50/08 20120101ALI20230306BHJP
【ＦＩ】
G08B25/10 A
G08B25/04 K
G08B21/02
G06Q50/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021141318
(22)【出願日】2021-08-31
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】森野 弘之
(72)【発明者】
【氏名】阿部 靖
(72)【発明者】
【氏名】羽立 征治
【テーマコード（参考）】
5C086
5C087
5L049
【Ｆターム（参考）】
5C086AA53
5C086BA19
5C086BA22
5C086CA06
5C086CB27
5C086DA08
5C086EA40
5C086EA45
5C086FA02
5C087AA32
5C087BB20
5C087DD03
5C087DD15
5C087DD28
5C087EE05
5C087EE08
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF16
5C087GG08
5C087GG09
5C087GG10
5C087GG66
5C087GG84
5L049CC07
(57)【要約】
【課題】作業員への誤警告を回避しつつ、対象物と作業員との接触をより確実に回避することができる監視システムを提供する。
【解決手段】監視システム２０は、対象物１１と作業員１２Ａ，１２Ｂとが接触しないように監視空間１０を監視するシステムである。監視システム２０は、測位システム３０と警告システム４０とを有する。測位システム３０は、ＵＷＢ電波を用い、監視空間１０において、複数のアンカー３１と通信可能なタグであって作業員が所持する作業員タグ３３について、複数のアンカー３１に対する位置を測位する。警告システム４０は、アンカー３１を基準として、対象物１１と作業員１２Ａ，１２Ｂとが接触する可能性のある危険エリア１５を監視空間１０に設定し、測位システム３０が測位した作業員タグ３３の位置が危険エリア１５である場合に、当該作業員タグ３３を所持している作業員１２Ｂに警告を行う。
【選択図】図１
【解決手段】監視システム２０は、対象物１１と作業員１２Ａ，１２Ｂとが接触しないように監視空間１０を監視するシステムである。監視システム２０は、測位システム３０と警告システム４０とを有する。測位システム３０は、ＵＷＢ電波を用い、監視空間１０において、複数のアンカー３１と通信可能なタグであって作業員が所持する作業員タグ３３について、複数のアンカー３１に対する位置を測位する。警告システム４０は、アンカー３１を基準として、対象物１１と作業員１２Ａ，１２Ｂとが接触する可能性のある危険エリア１５を監視空間１０に設定し、測位システム３０が測位した作業員タグ３３の位置が危険エリア１５である場合に、当該作業員タグ３３を所持している作業員１２Ｂに警告を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視空間を移動可能な対象物と前記監視空間で作業する作業員とが接触しないように監視する監視システムであって、
ＵＷＢ電波を用い、前記監視空間において、複数のアンカーと通信可能なタグであって前記作業員が所持する作業員タグについて、前記複数のアンカーに対する位置を測位する測位システムと、
前記アンカーを基準として、前記対象物と前記作業員とが接触する可能性のある危険エリアを前記監視空間に設定し、前記測位システムが測位した前記作業員タグの位置が前記危険エリアである場合に、当該作業員タグを所持している作業員に警告を行う警告システムと、を備える
監視システム。
ＵＷＢ電波を用い、前記監視空間において、複数のアンカーと通信可能なタグであって前記作業員が所持する作業員タグについて、前記複数のアンカーに対する位置を測位する測位システムと、
前記アンカーを基準として、前記対象物と前記作業員とが接触する可能性のある危険エリアを前記監視空間に設定し、前記測位システムが測位した前記作業員タグの位置が前記危険エリアである場合に、当該作業員タグを所持している作業員に警告を行う警告システムと、を備える
監視システム。
【請求項2】
前記タグとして、前記監視空間における安全エリアを示す安全エリアタグを有し、
前記測位システムは、前記安全エリアタグについて前記複数のアンカーに対する位置を測位し、
前記警告システムは、前記安全エリアタグの位置に基づいて前記監視空間に安全エリアを設定し、前記安全エリア以外のエリアに前記危険エリアを設定する
請求項１に記載の監視システム。
前記測位システムは、前記安全エリアタグについて前記複数のアンカーに対する位置を測位し、
前記警告システムは、前記安全エリアタグの位置に基づいて前記監視空間に安全エリアを設定し、前記安全エリア以外のエリアに前記危険エリアを設定する
請求項１に記載の監視システム。
【請求項3】
前記監視空間がトンネル内の空間であり、
前記対象物が前記トンネルを走行する走行車両であり、かつ、前記複数のアンカーが前記走行車両に設置されており、
前記警告システムは、前記走行車両の周囲を前記危険エリアに設定する
請求項１または２に記載の監視システム。
前記対象物が前記トンネルを走行する走行車両であり、かつ、前記複数のアンカーが前記走行車両に設置されており、
前記警告システムは、前記走行車両の周囲を前記危険エリアに設定する
請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項4】
前記警告システムは、前記走行車両の進行方向および進行速度を取得し、前記取得した進行方向および進行速度に応じて前記危険エリアを設定する
請求項３に記載の監視システム。
請求項３に記載の監視システム。
【請求項5】
前記監視空間が立坑内の空間であり、
前記対象物が吊り荷であり、
前記タグとして、前記吊り荷に搭載される吊り荷タグを有し、
前記測位システムは、
前記立坑の深度に応じて前記複数のアンカーが設置されているとともに、前記吊り荷タグについて前記複数のアンカーに対する位置を測位し、
前記警告システムは、
前記吊り荷タグの直下のエリアを前記危険エリアに設定する
請求項１または２に記載の監視システム。
前記対象物が吊り荷であり、
前記タグとして、前記吊り荷に搭載される吊り荷タグを有し、
前記測位システムは、
前記立坑の深度に応じて前記複数のアンカーが設置されているとともに、前記吊り荷タグについて前記複数のアンカーに対する位置を測位し、
前記警告システムは、
前記吊り荷タグの直下のエリアを前記危険エリアに設定する
請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項6】
前記警告システムは、
前記吊り荷の形状を取得し、前記取得した形状に基づいて、前記吊り荷の直下のエリアを前記危険エリアに設定する
請求項５に記載の監視システム。
前記吊り荷の形状を取得し、前記取得した形状に基づいて、前記吊り荷の直下のエリアを前記危険エリアに設定する
請求項５に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、対象物と作業員との接触が回避されるように監視空間を監視する監視システムに関する。
【背景技術】
【0002】
建設現場などにおいては、作業員の安全を確保する必要がある。こうした作業員の安全を確保するシステムとして、例えば、特許文献１のようなシステムが知られている。特許文献１のシステムでは、建設現場に要注意領域が設けられている。そして、その要注意領域に、該要注意領域にかかわる特定の作業員とコミュニケーションがとれていない作業員がいる場合に、その作業員に対して警告を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１３５５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の方法では、作業に集中しているときなどに、作業員が特定の作業員とのコミュニケーションを忘れ、警告を行う必要がない作業員に対して警告を行ってしまうおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決する監視システムは、監視空間を移動可能な対象物と前記監視空間で作業する作業員とが接触しないように監視する監視システムであって、ＵＷＢ電波を用い、前記監視空間において、複数のアンカーと通信可能なタグであって前記作業員が所持する作業員タグについて、前記複数のアンカーに対する位置を測位する測位システムと、前記アンカーを基準として、前記対象物と前記作業員とが接触する可能性のある危険エリアを前記監視空間に設定し、前記測位システムが測位した前記作業員タグの位置が前記危険エリアである場合に、当該作業員タグを所持している作業員に警告を行う警告システムと、を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、作業員への誤警告を回避しつつ、対象物と作業員との接触をより確実に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】監視システムの一実施形態の概略構成を示す図。
【図2】第１実施形態における監視システムの概略構成を示す図。
【図3】第１実施形態において、情報処理装置が実行する処理の一例を示す図。
【図4】第２実施形態における監視システムの概略構成を示す図。
【図5】第２実施形態において、情報処理装置が実行する処理の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
（監視システムの概略構成）
図１を参照して、監視システムの一実施形態の概略構成について説明する。
図１に示すように、監視システム２０は、監視空間１０を移動可能な対象物１１と監視空間１０で作業する作業員１２Ａ，１２Ｂとの接触が回避されるように監視空間１０を監視するシステムである。監視空間１０は、トンネルや立坑など、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）に基づく信号の受信環境が悪い空間である。
図１を参照して、監視システムの一実施形態の概略構成について説明する。
図１に示すように、監視システム２０は、監視空間１０を移動可能な対象物１１と監視空間１０で作業する作業員１２Ａ，１２Ｂとの接触が回避されるように監視空間１０を監視するシステムである。監視空間１０は、トンネルや立坑など、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）に基づく信号の受信環境が悪い空間である。
【0009】
監視システム２０は、測位システム３０と警告システム４０とを備えて構成されている。
測位システム３０は、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）電波を利用して通信可能なタグと複数のアンカー３１のほか、データ収集器３２を有する。タグのうち、作業員が所持するタグは、作業員タグ３３である。アンカー３１は、その受信範囲に位置する作業員タグ３３からのＵＷＢ電波を受信する。アンカー３１は、受信したＵＷＢ電波に基づく信号をデータ収集器３２に出力する。データ収集器３２は、各アンカー３１からの信号に基づいて、各アンカー３１から作業員タグ３３までの距離を算出する。データ収集器３２は、算出した距離を測位データとして警告システム４０に送信する。
測位システム３０は、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）電波を利用して通信可能なタグと複数のアンカー３１のほか、データ収集器３２を有する。タグのうち、作業員が所持するタグは、作業員タグ３３である。アンカー３１は、その受信範囲に位置する作業員タグ３３からのＵＷＢ電波を受信する。アンカー３１は、受信したＵＷＢ電波に基づく信号をデータ収集器３２に出力する。データ収集器３２は、各アンカー３１からの信号に基づいて、各アンカー３１から作業員タグ３３までの距離を算出する。データ収集器３２は、算出した距離を測位データとして警告システム４０に送信する。
【0010】
警告システム４０は、アクセスポイント４１を介して無線通信可能な情報処理装置４２と端末４３とを有する。アクセスポイント４１は、監視空間１０の全エリアが情報処理装置４２と端末４３の通信範囲に含まれるように監視空間１０の各所に設置されている。
【0011】
情報処理装置４２は、各種情報を取得し、その取得した各種の情報、および、メモリーに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。情報処理装置４２は、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、或いは、それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリーを含み、メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【0012】
情報処理装置４２は、予め入力されるエリア条件を記憶する記憶部４５を有する。情報処理装置４２は、記憶部４５に記憶したエリア条件に基づいて、複数のアンカー３１のうちの１つを原点とした座標系を監視空間１０に設定するとともに監視空間１０の座標系に危険エリア１５を設定する。情報処理装置４２は、データ収集器３２が送信した測位データに基づいて、監視空間１０の座標系における作業員タグ３３の座標を算出する。情報処理装置４２は、危険エリア１５と作業員タグ３３の座標とに基づいて、危険エリア１５に位置している作業員１２Ｂに対して警告を行う。
【0013】
警告を行う際、情報処理装置４２は、作業員１２Ｂが所持する端末４３に対して、アクセスポイント４１を介して警告信号を送信する。警告信号を受信した端末４３は、警告音を発することにより、危険エリア１５に位置していることを作業員１２Ｂに通知する。
【0014】
（第１実施形態）
図２および図３を参照して、監視システム２０の第１実施形態について説明する。
図２に示すように、第１実施形態の監視システム２０においては、トンネル５０の坑内を監視空間、トンネル５０に敷設された軌条設備５１を走行する走行車両５２を対象物としている。監視システム２０は、走行中の走行車両５２と作業員１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅとの接触が回避されるようにトンネル５０内を監視する。なお、図２において示されている各種のタグは、各アンカー３１の受信範囲内にあるものを示している。また、走行車両５２の進行方向をＸ方向、上面視においてＸ方向に直交する方向をＹ方向、高さ方向をＺ方向という。
図２および図３を参照して、監視システム２０の第１実施形態について説明する。
図２に示すように、第１実施形態の監視システム２０においては、トンネル５０の坑内を監視空間、トンネル５０に敷設された軌条設備５１を走行する走行車両５２を対象物としている。監視システム２０は、走行中の走行車両５２と作業員１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅとの接触が回避されるようにトンネル５０内を監視する。なお、図２において示されている各種のタグは、各アンカー３１の受信範囲内にあるものを示している。また、走行車両５２の進行方向をＸ方向、上面視においてＸ方向に直交する方向をＹ方向、高さ方向をＺ方向という。
【0015】
この監視システム２０の測位システム３０では、複数のアンカー３１（本実施形態では４つ）およびデータ収集器３２が走行車両５２に搭載されている。
この監視システム２０の警告システム４０では、アクセスポイント４１がトンネル５０の各所に設置されているとともに情報処理装置４２が走行車両５２に搭載されている。
この監視システム２０の警告システム４０では、アクセスポイント４１がトンネル５０の各所に設置されているとともに情報処理装置４２が走行車両５２に搭載されている。
【0016】
この監視システム２０では、複数のアンカー３１と通信可能なタグとして、トンネル５０における安全エリア５５を示す安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃが設置されている。安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃは、例えば、軌条設備５１から離れた位置にトンネル５０に沿うように設置された作業員通路の手摺に固定されている。なお、図２においては、３つの安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃのみを図示しているが、図示範囲の＋Ｘ方向側にも安全エリアタグが設置されている。
【0017】
情報処理装置４２には、エリア条件として、トンネル５０の座標系における原点となる１つのアンカー３１、該アンカー３１を基準とした他のアンカー３１の座標、危険エリア条件、安全エリア条件が予め入力される。
【0018】
第１実施形態の危険エリア条件には、上面視において、原点となるアンカー３１を中心とする半径が危険距離Ｌの円のうち、該アンカー３１よりも走行車両５２の進行方向側に位置する座標を危険エリア１５とすることが規定されている。
【0019】
また、危険エリア条件は、危険距離Ｌについての条件を含んでいる。具体的には、走行車両５２の進行速度が大きいほど危険距離Ｌが大きくなるように、走行車両５２の進行速度ごとの危険距離Ｌが危険エリア条件に規定されている。
【0020】
第１実施形態の安全エリア条件は、作業員通路が安全エリア５５となる条件である。具体的に、安全エリア条件には、安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃを順に結んだ境界線５７を境界として、Ｙ方向における走行車両５２の反対側に位置する座標を安全エリア５５とすることが規定されている。
【0021】
（情報処理装置が実行する処理）
第１実施形態の監視システム２０において、情報処理装置４２が実行する一連の処理について説明する。なお、この一連の処理は、繰り返し実行される。
第１実施形態の監視システム２０において、情報処理装置４２が実行する一連の処理について説明する。なお、この一連の処理は、繰り返し実行される。
【0022】
図３に示すように、情報処理装置４２は、データ収集器３２が送信した測位データを受信すると（ステップＳ１０１）、安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃの座標と安全エリア条件とに基づいて、作業員通路を安全エリア５５に設定する（ステップＳ１０２）。
【0023】
次に、情報処理装置４２は、Ｘ方向における各安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃの座標変化に基づいて、走行車両５２の進行方向を取得するとともに（ステップＳ１０３）、走行車両５２の進行速度を算出する（ステップＳ１０４）。そして、情報処理装置４２は、算出した進行速度と危険エリア条件とに基づいて、その進行速度に応じた危険距離Ｌを設定する（ステップＳ１０５）。
【0024】
次に、情報処理装置４２は、危険エリアを設定する（ステップＳ１０６）。具体的には、情報処理装置４２は、安全エリア５５を除いたエリアに対し、原点となるアンカー３１を基準として、ステップＳ１０５で設定した危険距離Ｌ内のエリアであって、ステップＳ１０３で取得した走行車両５２の進行方向側のエリアを危険エリア１５に設定する。
【0025】
そして、情報処理装置４２は、ステップＳ１０１で受信した測位データに基づく作業員タグ３３の座標とステップＳ１０６で設定した危険エリア１５とに基づいて、作業員が危険エリア１５にいるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【0026】
危険エリア１５に作業員がいない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、情報処理装置４２は、一連の処理を終了する。一方、危険エリア１５に作業員がいる場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、情報処理装置４２は、その作業員が所持する端末４３に対して、アクセスポイント４１を介して警告信号を送信する（ステップＳ１０８）。警告信号を受信した端末４３は、警告音を発することで作業員に対して危険エリアに位置していることを通知して一連の処理を終了する。例えば、図３に示すように、危険エリア１５に作業員１２Ｄがいる場合、危険エリア１５にいる作業員１２Ｄに対してのみ警告が行われる。一方、安全エリア５５にいる作業員１２Ｃと危険エリア１５外にいる作業員１２Ｅとに対しては警告が行われることがない。
【0027】
第１実施形態の監視システム２０によれば、以下の説明する効果を得ることができる。
（１－１）監視システム２０は、トンネル５０を移動可能な走行車両５２とトンネル５０で作業する作業員とが接触しないように監視するシステムである。監視システム２０は、ＵＷＢ電波を用いた測位システム３０であって、複数のアンカー３１と、複数のアンカー３１と通信可能なタグであって作業員が所持する作業員タグ３３と、を有し、トンネル５０において複数のアンカー３１に対するタグの位置を測位する測位システム３０と、アンカー３１を基準として、走行車両５２と作業員とが接触する可能性のある危険エリア１５をトンネル５０に設定し、測位システム３０が測位した作業員タグ３３の座標が危険エリア１５である場合に、当該作業員タグ３３を所持している作業員１２Ｄに警告を行う警告システムと、を備える。
（１－１）監視システム２０は、トンネル５０を移動可能な走行車両５２とトンネル５０で作業する作業員とが接触しないように監視するシステムである。監視システム２０は、ＵＷＢ電波を用いた測位システム３０であって、複数のアンカー３１と、複数のアンカー３１と通信可能なタグであって作業員が所持する作業員タグ３３と、を有し、トンネル５０において複数のアンカー３１に対するタグの位置を測位する測位システム３０と、アンカー３１を基準として、走行車両５２と作業員とが接触する可能性のある危険エリア１５をトンネル５０に設定し、測位システム３０が測位した作業員タグ３３の座標が危険エリア１５である場合に、当該作業員タグ３３を所持している作業員１２Ｄに警告を行う警告システムと、を備える。
【0028】
このようにＵＷＢ電波を用いることで、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）に基づく信号の受信環境が悪い空間であっても、危険エリア１５のエリア設定や作業員１２の座標についての精度を高めることができる。これにより、作業員に対する誤警告に加えて、対象物である走行車両５２と作業員１２Ｄとの接触をより確実に回避することができる。
【0029】
（１－２）監視システム２０は、タグとして、トンネル５０における安全エリア５５を示す安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃを有する。警告システム４０は、安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃの座標に基づいて安全エリア５５を設定し、安全エリア５５以外のエリアに危険エリア１５を設定する。これにより、安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃの設置位置に応じて安全エリア５５を設定することができるとともに、その安全エリア５５にいる作業員への誤警告を回避することができる。
【0030】
（１－３）監視システム２０においては、複数のアンカー３１が走行車両５２に設定されている。また、警告システム４０は、走行車両５２の周囲を危険エリア１５に設定する。これにより、トンネル５０の座標系が走行車両５２を中心として設定されることから、走行車両５２の移動に合わせて危険エリア１５を設定することができる。
【0031】
（１－４）警告システム４０は、走行車両５２の進行方向を取得し、取得した進行方向に応じて危険エリア１５を設定する。これにより、走行車両５２の進行方向とは反対側にいる作業員への誤警告を回避することができる。
【0032】
（１－５）警告システム４０は、走行車両５２の進行速度を取得し、取得した走行車両５２の進行速度が大きいほど危険距離Ｌが大きい危険エリア１５を設定する。これにより、進行速度が大きいほど、より遠くにいる作業員に対して警告することができる。その結果、走行車両５２の制動距離を加味したうえで作業員に対して警告することができる。
【0033】
（第２実施形態）
図４および図５を参照して、上述した監視システム２０の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態の監視システム２０は、第１実施形態における監視システム２０と主要な構成が同じである。そのため、第２実施形態においては、第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、第１実施形態と同様の部分については同様の符号を付すことによりその詳細な説明は省略する。
図４および図５を参照して、上述した監視システム２０の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態の監視システム２０は、第１実施形態における監視システム２０と主要な構成が同じである。そのため、第２実施形態においては、第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、第１実施形態と同様の部分については同様の符号を付すことによりその詳細な説明は省略する。
【0034】
図４に示すように、第２実施形態の監視システム２０においては、トンネルに通じる立坑６０を監視空間、クレーン６１によって立坑６０内を移動可能な吊り荷６２を対象物としている。監視システム２０は、吊り荷６２と作業員１２Ｆ，１２Ｇとの接触が回避されるように立坑６０を監視する。
【0035】
測位システム３０において、複数のアンカー３１は、立坑６０の側壁６０Ｓに設置されている。複数のアンカー３１は、各アンカー３１の受信範囲を考慮しつつ、立坑６０内の広い範囲（例えば、立坑６０内の全エリア）が受信範囲となるように設置される。複数のアンカー３１は、第１深度付近に設置された複数の第１アンカー３１Ａと、第１深度よりも深い第２深度付近に設置された複数の第２アンカー３１Ｂと、を含んでいる。
【0036】
測位システム３０において、第１アンカー３１Ａおよび第２アンカー３１Ｂと通信可能なタグには、吊り荷６２の所定位置（クレーン６１のフック位置付近）に取り付けられた吊り荷タグ６５が含まれている。測位システム３０において、データ収集器３２は、複数の第１アンカー３１Ａからの信号を受信する第１データ収集器３２Ａと、複数の第２アンカー３１Ｂからの信号を受信する第２データ収集器３２Ｂと、を含んでいる。第１データ収集器３２Ａは、各第１アンカー３１Ａからの信号に基づいて算出した各種タグまでの距離を第１測位データとして情報処理装置４２に送信する。第２データ収集器３２Ｂは、各第２アンカー３１Ｂからの信号に基づいて算出した各種タグまでの距離を第２測位データとして情報処理装置４２に送信する。
【0037】
警告システム４０において、アクセスポイント４１は、立坑６０内の全エリアが通信範囲となるように、立坑６０の側壁６０Ｓなどの各所に設置されている。
警告システム４０は、上方から見た吊り荷６２の形状を撮像する撮像機６７を有する。撮像機６７は、例えば、クレーン６１に設置される。撮像機６７は、情報処理装置４２と通信可能に構成されている。撮像機６７は、吊り荷６２を撮像した撮像データを情報処理装置４２に送信する。なお、吊り荷タグ６５は、撮像機６７に対する相対位置が所定位置となるように吊り荷６２に取り付けられる。
警告システム４０は、上方から見た吊り荷６２の形状を撮像する撮像機６７を有する。撮像機６７は、例えば、クレーン６１に設置される。撮像機６７は、情報処理装置４２と通信可能に構成されている。撮像機６７は、吊り荷６２を撮像した撮像データを情報処理装置４２に送信する。なお、吊り荷タグ６５は、撮像機６７に対する相対位置が所定位置となるように吊り荷６２に取り付けられる。
【0038】
情報処理装置４２には、エリア条件として、監視空間１０の座標系における原点となる１つのアンカー（例えば、第１アンカー３１Ａのうちの１つ）、該アンカーを基準とした他のアンカーの座標、危険エリア条件が予め入力される。
【0039】
第２実施形態の危険エリア条件には、吊り荷タグ６５の座標および撮像機６７からの撮像データに基づいて、吊り荷６２の直下に位置する座標であって、上面視において吊り荷６２が内接する円に含まれる座標を危険エリア１５とすることが規定されている。
【0040】
（情報処理装置が実行する処理）
第２実施形態の監視システム２０において、情報処理装置４２が実行する一連の処理について説明する。なお、この一連の処理は、クレーン６１を用いた吊り荷６２の搬送中に繰り返し実行される。
第２実施形態の監視システム２０において、情報処理装置４２が実行する一連の処理について説明する。なお、この一連の処理は、クレーン６１を用いた吊り荷６２の搬送中に繰り返し実行される。
【0041】
図５に示すように、情報処理装置４２は、撮像機６７からの撮像データに基づいて、上面視における吊り荷６２の形状を取得する（ステップＳ２０１）。また、情報処理装置４２は、測位データを取得する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において、情報処理装置４２は、第１データ収集器３２Ａが送信した第１測位データおよび第２データ収集器３２Ｂが送信した第２測位データを受信する。
【0042】
次に、情報処理装置４２は、危険エリア１５を設定する（ステップＳ２０３）。具体的には、情報処理装置４２は、受信した第１測位データおよび第２測位データに基づいて吊り荷タグ６５の座標を算出する。情報処理装置４２は、その吊り荷タグ６５の座標、撮像データに基づく吊り荷６２の形状、および、危険エリア条件に基づいて、吊り荷６２の直下のエリアを危険エリア１５に設定する。
【0043】
そして、情報処理装置４２は、ステップＳ２０２で取得した第１測位データおよび第２即データに基づく作業員タグ３３の座標とステップＳ２０３で設定した危険エリア１５の座標とに基づいて、作業員が危険エリア１５にいるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【0044】
危険エリア１５に作業員がいない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、情報処理装置４２は、一連の処理を一旦終了する。一方、危険エリア１５に作業員がいる場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、情報処理装置４２は、その作業員が所持する端末４３に対して、アクセスポイント４１を介して警告信号を送信する（ステップＳ２０５）。警告信号を受信した端末４３は、警告音を発することで作業員に対して危険エリアに位置していることを通知する。例えば、図４に示すように、危険エリア１５にいる作業員１２Ｇに対して警告が行われる。
【0045】
第２実施形態の監視システムによれば、第１実施形態に記載した（１－１）の効果に加えて、以下に説明する効果を得ることができる。。
（２－１）監視システム２０は、立坑６０内を移動可能な吊り荷６２に対する作業員の接触を監視する。監視システム２０は、タグとして、吊り荷６２に搭載される吊り荷タグ６５を有する。測位システム３０は、立坑６０の側壁６０Ｓに複数のアンカー３１が深度に応じて設置されているとともに、吊り荷タグ６５について複数のアンカー３１に対する位置を測位し、警告システム４０は、吊り荷タグ６５の直下のエリアを危険エリア１５に設定する。これにより、ＧＰＳなどの電波が届かない立坑６０において、吊り荷６２と作業員との接触を回避することができる。
（２－１）監視システム２０は、立坑６０内を移動可能な吊り荷６２に対する作業員の接触を監視する。監視システム２０は、タグとして、吊り荷６２に搭載される吊り荷タグ６５を有する。測位システム３０は、立坑６０の側壁６０Ｓに複数のアンカー３１が深度に応じて設置されているとともに、吊り荷タグ６５について複数のアンカー３１に対する位置を測位し、警告システム４０は、吊り荷タグ６５の直下のエリアを危険エリア１５に設定する。これにより、ＧＰＳなどの電波が届かない立坑６０において、吊り荷６２と作業員との接触を回避することができる。
【0046】
（２－２）警告システム４０は、吊り荷６２を撮像する撮像機６７を有する。警告システム４０は、撮像機６７が撮像した撮像データに基づいて吊り荷６２の形状を取得する。警告システム４０は、取得した吊り荷６２の形状に基づいて、該吊り荷６２の直下のエリアを危険エリアに設定することができる。
【0047】
第１実施形態および第２実施形態は、以下のように変更して実施することができる。第１実施形態、第２実施形態、および、以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0048】
・第２実施形態において、警告システム４０は、吊り荷６２の形状を撮像機６７の撮像データに基づいて取得している。これに限らず、警告システム４０は、情報処理装置４２に対する手動入力により、吊り荷６２の形状を取得してもよい。
【0049】
・第２実施形態において、警告システム４０は、吊り荷６２の形状に基づいて、吊り荷６２の直下のエリアを危険エリア１５に設定している。これに限らず、警告システム４０は、吊り荷タグ６５の座標を基準とした所定の大きさの円や四角形などの直下のエリアを危険エリア１５に設定してもよい。
【0050】
・第２実施形態において、吊り荷６２が水平方向に移動している場合、情報処理装置４２は、吊り荷６２の進行方向に応じて危険エリア１５を変化させてもよい。具体的には、情報処理装置４２は、吊り荷タグ６５の座標の変化に基づいて吊り荷６２の進行方向を取得する。そして、情報処理装置４２は、その取得した進行方向側が大きくなるように危険エリア１５を設定する。また、情報処理装置４２は、吊り荷６２の進行速度に応じて危険エリア１５を変化させてもよい。具体的には、情報処理装置４２は、吊り荷タグ６５の座標の変化に基づいて吊り荷６２の進行速度を取得する。そして、情報処理装置４２は、その取得した進行速度が大きいほど、進行方向側が大きくなるように危険エリア１５を設定する。また、情報処理装置４２は、進行方向側へ長く延びる細長いエリアを危険エリア１５に設定してもよい。
【0051】
・第１実施形態において、危険エリア１５は、走行車両５２の進行速度にかかわらず、同じ大きさのエリアであってもよい。
・第１実施形態において、危険エリア１５は、走行車両５２の進行方向側だけでなく、走行車両５２の進行方向とは反対側のエリアに設定されてもよい。
・第１実施形態において、危険エリア１５は、走行車両５２の進行方向側だけでなく、走行車両５２の進行方向とは反対側のエリアに設定されてもよい。
【0052】
・第１実施形態において、情報処理装置４２は、安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃの座標の変化に基づいて走行車両５２の進行方向を取得した。これに限らず、情報処理装置４２は、走行車両５２の操作レバーの操作信号を取得し、その取得した操作信号に基づいて進行方向を取得してもよい。また、タグとして、進行方向を検出するための進行方向タグを監視空間１０に固定配置するとともにその進行方向タグの座標の変化に基づいて走行車両５２の進行方向を取得してもよい。
【0053】
・第２実施形態において、立坑６０内に安全エリアが設定されてもよい。立坑６０においては、例えば、複数の安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃを順に結んで囲まれる部分の直下のエリアを安全エリアに設定することができる。
【0054】
・第１実施形態において、安全エリアは、安全エリアタグ５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃの座標に基づいて設定される構成に限られない。例えば、安全エリアは、監視空間１０を仮想的に再現可能なＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）やＣＩＭ（Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）などに基づいて予め設定されてもよい。こうした構成においては、安全エリアの位置とトンネル５０の各所に予め設置される安全エリア基準タグの位置とがモデルに含まれている。情報処理装置４２は、安全エリア基準タグの位置と複数のアンカー３１との相対位置に基づいて、複数のアンカー３１に対する安全エリアの位置を特定する。これは、第２実施形態において安全エリアを設定する場合も同様である。
【符号の説明】
【0055】
１０…監視空間、１１…対象物、１２…作業員、１５…危険エリア、２０…監視システム、３０…測位システム、３１…アンカー、３１Ａ…第１アンカー、３１Ｂ…第２アンカー、３２…データ収集器、３２Ａ…第１データ収集器、３２Ｂ…第２データ収集器、３３…作業員タグ、４０…警告システム、４１…アクセスポイント、４２…情報処理装置、４３…端末、４５…記憶部、５０…トンネル、５１…軌条設備、５２…走行車両、５３…端末、５５…安全エリア、５６…安全エリアタグ、５７…境界線、６０…立坑、６０Ｓ…側壁、６１…クレーン、６２…吊り荷、６５…吊り荷タグ、６７…撮像機。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】