特開 2023-35567 物品搬送装置及びこれを含む保管庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023035567

(43)【公開日】2023-03-13

(54)【発明の名称】物品搬送装置及びこれを含む保管庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230306BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 531A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021142523

(22)【出願日】2021-09-01

(71)【出願人】

【識別番号】722012006

【氏名又は名称】サンデン・リテールシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100087505

【氏名又は名称】西山 春之

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(74)【代理人】

【識別番号】100217076

【弁理士】

【氏名又は名称】宅間 邦俊

(72)【発明者】

【氏名】須藤 幸範

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE01

3F022FF01

3F022JJ07

3F022KK00

3F022MM03

3F022MM11

3F022MM21

3F022MM51

(57)【要約】

【課題】物品搬送装置における走行方向の移動について高精度なガイドを実現する。
【解決手段】物品搬送装置１は、第１レール２と第２レール３と可動体１０とスライダ６とローラ機構部７とを含む。第１レール２は円形断面を有するレール部２ａを有し、第２レール３は第１レール２側に開口した溝３１を有する。スライダ６は、可動体１０に固定され、レール部２ａに対して走行方向に摺動し且つレール部２ａの中心軸線Ｘ１回りに回動可能に結合する。ローラ機構部７は、可動体１０に固定される基準部７１と、溝３１の一方の内側面３１ａに沿って転動可能な第１ローラ７２１を有し基準部７１に固定される固定ローラ部７２と、可動ローラ部７３とを有する。可動ローラ部７３は、溝３１の他方の内側面３１ｂを転動可能な第２ローラ７３１と溝３１内で第２ローラ７３１と基準部７１を引き離す付勢力を発生する付勢部７３４を有し基準部７１に取り付けられる。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下に離隔して配置される第１レール及び第２レールと、前記第１レールと前記第２レールの間に配置されて各レールに沿って走行可能に支持されると共に物品を上下方向に昇降可能な可動体とを含む、物品搬送装置であって、
前記第１レールは円形断面を有して走行方向に延びるレール部を有し、前記第２レールは前記走行方向に延びると共に前記第１レール側に開口した溝を有する構成とし、
前記可動体に固定され、前記レール部に対して前記走行方向に摺動し且つ前記レール部の中心軸線回りに回動可能に結合するスライダと、
前記可動体に固定される基準部と、前記溝の一方の内側面に沿って転動可能な第１ローラを有し前記基準部に固定される固定ローラ部と、前記溝の他方の内側面に沿って転動可能な第２ローラと前記溝内で前記第２ローラと前記基準部を互いに引き離す付勢力を発生する可動体位置決め用の付勢部を有し前記基準部に取り付けられる可動ローラ部と、を有する、ローラ機構部と、
を含む、物品搬送装置。

【請求項2】

前記スライダは、前記レール部が挿入される挿入孔を有し、前記レール部の前記中心軸線回りに回動可能に形成されている、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記第１レールは前記第２レールの下方に配置される構成とし、
前記第１レールが固定される基準面に沿って転動可能な第３ローラと前記可動体と前記第３ローラを互いに引き離す付勢力を発生する下付勢部とを有し、前記可動体の下部に取り付けられる下ローラ機構部を含む、
請求項１又は２に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記第１レールは前記第２レールの上方に配置される、請求項１～３のいずれか一つに記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記第１レールが固定される第１ベースと、
前記第２レールが固定される第２ベースと、
前記第１ベースの一端部と前記第２ベースの一端部を接続する第１フレームと、
前記第１ベースの他端部と前記第２ベースの他端部を接続する第２フレームと、
を有し、前記可動体を収容可能な収容領域を形成する、フレームユニットを、
さらに含む、請求項１～４のいずれか一つに記載の物品搬送装置。

【請求項6】

前記第１フレーム及び前記第２フレームの一方には、可動体挿入用の開口が形成されている、請求項５に記載の物品搬送装置。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか一つに記載の物品搬送装置と、物品を保管する保管棚と、入出庫部と、を含む保管庫であって、
前記物品搬送装置が前記保管棚に沿って配置され前記保管棚と前記入出庫部との間で物品を搬送する、
保管庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の物品を保管する保管棚を有する保管庫内などに設けられる物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ファイルホルダの管理システム（以下では、「保管庫」という）が開示されている。この保管庫は、それぞれ物品を収納する複数の収納部を有し互いに間隔をあけて相対する二つの保管棚と、一方の保管棚の一部に設けられる入出庫部と、保管棚と入出庫部との間で物品を搬送する物品搬送装置とを有している。この物品搬送装置は、上下に離隔して配置される下レール及び上レールと、下レールに沿って移動する搬送台車と、搬送台車の上に設けられ物品を上下方向に昇降させる搬送ユニットと、を有している。そして、この物品搬送装置では、搬送台車と搬送ユニットとからなる可動体が、上下の各レール（下レール、上レール）に対して、一対のガイドローラの間にレールを挟み込む方式でレールに沿って走行するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－２６１１１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来のような上下の各レールに一対のガイドローラによる挟み込み方式を採用した構造では、可動体についてレールに沿う走行方向の移動について高精度なガイドを行うことが困難な場合があり、その工夫が求められ得る。また、高精度なガイド構造の採用により、過度な摺動抵抗を発生させないようにする必要がある。

【0005】

そこで、本発明は、過度な摺動抵抗を発生させることなく走行方向の移動についての高精度なガイドを容易に実現可能な物品搬送装置及びこれを備えた保管庫を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面によると、上下に離隔して配置される第１レール及び第２レールと、前記第１レールと前記第２レールの間に配置されて各レールに沿って走行可能に支持されると共に物品を上下方向に昇降可能な可動体とを含む、物品搬送装置が提供される。この物品搬送装置では、前記第１レールは円形断面を有して走行方向に延びるレール部を有し、前記第２レールは前記走行方向に延びると共に前記第１レール側に開口した溝を有する構成とする。そして、この物品搬送装置は、スライダと、ローラ機構部と、を含む。前記スライダは、前記可動体に固定され、前記レール部に対して前記走行方向に摺動し且つ前記レール部の中心軸線回りに回動可能に結合する。前記ローラ機構部は、前記可動体に固定される基準部と、固定ローラ部と、可動ローラ部と、を有する。前記固定ローラ部は、前記溝の一方の内側面に沿って転動可能な第１ローラを有し前記基準部に固定される。前記可動ローラ部は、前記溝の他方の内側面に沿って転動可能な第２ローラと、前記溝内で前記第２ローラと前記基準部を互いに引き離す付勢力を発生する可動体位置決め用の付勢部と、を有し、前記基準部に固定される。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一側面による前記物品搬送装置によれば、前記第１レールは円形断面を有して走行方向に延びるレール部を有しており、前記スライダによって、前記可動体が前記レール部に対して前記走行方向に摺動し且つ前記レール部の中心軸線回りに回動可能に結合している。つまり、前記可動体と前記第１レールとの間のガイド構造として、レールに摺動可能に結合するスライダを用いた摺動方式の構造を採用しており、前記第１レールに沿う走行方向の移動について高精度のガイドがなされる。そして、前記第２レールは、前記走行方向に延びると共に前記第１レール側に開口した溝を有しており、前記ローラ機構部は、前記可動体に固定される基準部と、前記溝の一方の内側面に沿って転動可能な第１ローラを有し前記基準部に固定される固定ローラ部と、前記溝の他方の内側面に沿って転動可能な第２ローラ及び前記溝内で前記第２ローラと前記基準部を互いに引き離す付勢力を発生する可動体位置決め用の付勢部を有し前記基準部に取り付けられる可動ローラ部と、を有している。つまり、前記可動体と前記第２レールとの間のガイド構造として、ローラを用いた摺動抵抗の比較的に低い簡易なガイド構造を採用している。

【0008】

上記の各レールに対する前記ガイド構造によれば、前記第１レール側では、前記スライダが前記レール部に結合することで前記可動体が高精度に位置決めされているが、前記レール部の中心軸線回りの前記可動体の回動が許容されている。そのため、前記第２レール側で、前記溝内に前記ローラ機構部が位置すると、前記可動体は、前記可動体位置決め用の付勢部の付勢力によって前記第１ローラ及び前記第２ローラのいずれもが前記第２レールの位置に応じて前記溝の内側面に当接した姿勢をとることになる。したがって、例えば、前記第１レールに対する前記第２レールの位置決め精度が多少悪かったとしても、前記可動体は、前記第１レール側では、前記スライダを介して前記上下方向の移動と溝幅方向の移動を阻止された状態で、前記走行方向の移動が前記第１レールに沿って高精度にガイドされ、前記第２レール側では、前記第１ローラ及び前記第２ローラが前記第２レールの内側面に沿って過度な摺動抵抗を発生させることなく安定して転動するように押し付けられた姿勢で、前記第２レールに沿ってガイドされることになる。その結果、前記可動体の走行方向の移動について前記第１レール側で高精度なガイドを担保しつつ、前記第２レール側で前記第１レールに対する位置決め精度誤差を吸収した状態で、前記可動体を過度な摺動抵抗を発生させることなく走行方向に移動させることができる。このようにして、過度な摺動抵抗を発生させることなく走行方向の移動についての高精度なガイドを容易に実現可能な物品搬送装置及びこれを備えた保管庫を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る物品搬送装置を含む保管庫の内部構造を説明するための図である。

【図2】前記物品搬送装置の斜視図である。

【図3】前記物品搬送装置の正面図である。

【図4】前記物品搬送装置の第１レールを説明するための拡大斜視図である。

【図5】前記物品搬送装置の第２レールを説明するための拡大斜視図である。

【図6】前記物品搬送装置のフレームユニットの斜視図である。

【図7】前記物品搬送装置の可動体の斜視図である。

【図8】前記可動体の別の角度から示した斜視図である。

【図9】前記可動体の上側の部分斜視図である。

【図10】前記可動体の下側の部分斜視図である。

【図11】前記物品搬送装置の側面図（右側面図）及び部分拡大図である。

【図12】前記物品搬送装置の下部の分解斜視図である。

【図13】前記物品搬送装置の上部の分解斜視図である。

【図14】前記物品搬送装置の変形例を説明するための図である。

【図15】前記変形例１に係る物品搬送装置１の下ローラ機構部の斜視図である。

【図16】図１４に示すＡ－Ａ線断面図である。

【図17】前記物品搬送装置の別の変形例を説明するため側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る物品搬送装置１を含む保管庫１００の内部構造を説明するための概念図である。なお、図１は保管庫１００の概略の縦断面図として示されている。まず、本実施形態に係る物品搬送装置１が適用される保管庫１００について説明する。

【0011】

[保管庫]
保管庫１００は、複数の物品Ｐを搬入して保管するとともに、保管した複数の物品Ｐを搬出するように構成されている。保管対象の物品Ｐとしては、医薬品、書籍、文具、飲料、食品等の適宜の種類の物品が採用され得る。保管庫１００は、例えば、薬局の建物内に設置され、販売する医薬品等の商品（物品Ｐ）の在庫管理用に用いられる。例えば、店員が保管庫１００の利用者であり、利用者は保管庫１００に対する物品Ｐの入庫や出庫といった物品Ｐの出し入れ作業を行う。但し、保管庫１００の設置場所や用途は、これに限られるものではなく、保管庫１００は、保管対象の物品の種類に応じた適宜の場所に設置され、設置場所や物品の種類に応じた適宜の用途（利用態様）で用いられ得る。

【0012】

本実施形態では、利用者は保管庫１００の前後方向の前側から保管庫１００にアクセスするものとする。保管庫１００内において、物品Ｐは、可搬式のトレイＴの上に載置された状態で保管されるとともに、トレイＴと一緒に搬送される。なお、説明の便宜のため、前後、左右及び上下のそれぞれの方向が適宜に図面に示され、左右の方向は保管庫１００の前方に立つ利用者側から視た方向で示されている。

【0013】

保管庫１００は、箱体１０１と、物品Ｐを保管するための保管棚１０２と、作業ステーション１０３と、保管棚１０２に沿って並列して配置され保管棚１０２と作業ステーション１０３との間で物品Ｐを搬送する物品搬送装置１と、を有する。

【0014】

箱体１０１は、直方体状に形成され、保管庫１００の筐体を構成するものである。箱体１０１は、前側の正面パネル１０１ａ、後側の背面パネル１０１ｂ、左パネル１０１ｃ（図１では奥側に示されている）、右パネル（図示省略）、上パネル１０１ｄ及び底パネル１０１ｅからなる外装パネルを有する。前記外装パネルの内側には、例えば、フレーム材（図示省略）が設けられている。

【0015】

保管棚１０２は、複数の物品Ｐを保管する棚であり、物品搬送装置１に沿うように配置され、物品搬送装置１により搬送された物品Ｐが載置されるようになっている。保管棚１０２は、物品ＰをトレイＴの上に載置した状態で保管し、複数の物品Ｐ（詳しくは、それぞれに物品Ｐが載置された複数のトレイＴ）を収納可能に構成される。本実施形態では、箱体１０１内において、二つの保管棚１０２が前後方向に間隔をあけて相対するように配置され、物品搬送装置１が二つの保管棚１０２の間の領域に配置される。

【0016】

各保管棚１０２は、上下方向に間隔をあけて配置されそれぞれ左右方向に延びた複数（図では１１段）の棚板１０２ａと、各棚板１０２ａにおいて左右方向に間隔をあけて配置されそれぞれ上下方向に延びた複数の仕切り板１０２ｂと、を有する。そして、保管棚１０２を構成する部材（棚板１０２ａや仕切り板１０２ｂ等）により、上下及び左右に並んだ複数の物品載置室Ｈが形成され、各物品載置室Ｈに物品Ｐ（トレイＴ）を載置できるようになっている。各物品載置室Ｈは前後方向に開口した筒状に形成されている。

【0017】

作業ステーション１０３は、利用者が保管庫１００に対する物品Ｐの入庫や出庫といった物品Ｐの出し入れ作業を行うためのものである。本実施形態では、作業ステーション１０３は前側の保管棚１０２の一部を利用して構成される。なお、本実施形態では、作業ステーション１０３が本発明に係る「入出庫部」に相当する。

【0018】

例えば、前側の保管棚１０２の複数の物品載置室Ｈのうち複数段（図では、下から４段目及び５段目における上下に２段）でそれぞれ左右に複数列に並ぶ複数の物品載置室Ｈが、作業ステーション１０３として用いられる。正面パネル１０１ａにおける作業ステーション１０３に対応する部分は左右に長い矩形状に開口され、作業ステーション１０３用の各物品載置室Ｈは利用者及び物品搬送装置１の双方からアクセス可能になっている。但し、作業ステーション１０３用の物品載置室Ｈにおける利用者側（前側）の開口と物品搬送装置１側（後側）の開口は、扉Ｄ１、Ｄ２により開閉されるように構成されている。利用者が作業ステーション１０３にアクセスする際には、前側の扉Ｄ１が開き且つ後側の扉Ｄ２が閉じた状態になり、物品搬送装置１が作業ステーション１０３にアクセスする際には、前側の扉Ｄ１が閉じ且つ後側の扉Ｄ２が開いた状態になるように構成されている。

【0019】

[物品搬送装置の概要]
次に、物品搬送装置１について、詳述する。図２は物品搬送装置１の斜視図であり、図３は物品搬送装置１の正面図である。図４及び図５はそれぞれ物品搬送装置１の部分拡大斜視図であり、図４には右下側の部分が示され、図５には右上側の部分が示されている。

【0020】

本実施形態では、物品搬送装置１は、二つの保管棚１０２の間に配置され、箱体１０１内で物品Ｐを作業ステーション１０３の物品載置室Ｈと他の物品載置室Ｈとの間で搬送（移送）する装置として用いられる。このため、物品搬送装置１は物品Ｐを二つの保管棚１０２の間で上下左右に移動させる機能の他に、物品Ｐ（詳しくはトレイＴ）を対象の物品載置室Ｈとの間で受け渡しできるように、前後に移動させる受け渡し用機能をも有する。

【0021】

物品搬送装置１は、上下に離隔して配置される第１レール２及び第２レール３と、第１レール２と第２レール３の間に配置されて各レール（２，３）に沿って走行可能に支持されると共に物品を上下に昇降可能な可動体１０と、スライダ６（後述する図１１等参照）と、ローラ機構部７（図１１等参照）とを含み、保管棚１０２に沿って配置されている。

【0022】

本実施形態では、第１レール２は第２レール３の下方に配置されているレール（つまり、下レール）である。したがって、第２レール３は第１レール２の上方に配置されているレール（上レール）である。また、本実施形態では、可動体１０は、第１レール２に沿って走行可能に支持される走行台４と、走行台４上に設けられ物品を上下方向に昇降させる昇降装置５と、を含む。

【0023】

本実施形態では、物品搬送装置１は、第１レール２及び第２レール３が固定されるフレームユニット２０をさらに含む。ここで、物品搬送装置１の組立の際に、例えば、走行台４と昇降装置５は一体に組み立てられ可動体１０を構成する。そして、フレームユニット２０は、走行台４と昇降装置５との組立体からなる可動体１０を収容可能な領域を形成するとともに、物品搬送装置１の筐体（外殻）をなすものであり、可動体１０はフレームユニット２０内に組み付けられる。

【0024】

[第１レール及び第２レール]
第１レール２は、物品を保管する保管棚１０２に並列して配置されており、保管棚１０２に沿うように延伸している。つまり、第１レール２は、二つの保管棚１０２の間において保管棚１０２の左右の幅方向の全体に亘って直線的に延伸している。第１レール２の延伸方向である保管棚１０２の左右の幅方向が走行台４（可動体１０）の走行方向であり、本実施形態では、保管庫１００の左右方向と、保管棚１０２の左右の幅方向と、走行台４（可動体１０）の走行方向と、各レール（２，３）の延伸方向と、各レール（２，３）の長手方向はそれぞれ同一の方向である。第１レール２は、フレームユニット２０の後述する第１ベース２１の上面に固定されている。

【0025】

本実施形態では、第１レール２は、円形断面を有して走行方向に延在するレール部２ａと、レール部２ａを支持するレール支持板２ｂとを有する。具体的には、レール部２ａは、円筒状に形成されている。レール支持板２ｂは、レール部２ａの下方においてレール部２ａと同程度の長手方向（つまり、走行方向）の長さを有しており、平面視で矩形板状に形成された支持板部２ｂ１と、支持板部２ｂ１とレール部２ａとの間を接続する接続部２ｂ２とからなる。接続部２ｂ２は、支持板部２ｂ１の上面から斜め上方に突出し、レール部２ａの外周面におけるレール部２ａの中心軸線Ｘ１回りの所定の角度位置まで延在しており、レール部２ａの長手方向（走行方向）の全体に亘ってレール部２ａの外周面の前記所定の角度位置と支持板部２ｂ１との間を接続している。

【0026】

第２レール３は、可動体１０を走行台４の走行方向に移動可能にガイドするレールである。第２レール３は、第１レール２の上方に離隔し、第１レール２と相対し且つ第１レール２と平行に配置されている。つまり、可動体１０は、第１レール２と第２レール３との間に位置しており、可動体１０の上下の両端がそれぞれ対応するレール（２，３）にガイドされた状態で、レール（２，３）に沿って走行（移動）するようになっている。第２レール３は、フレームユニット２０の後述する第２ベース２２の下面に固定されている。

【0027】

第２レール３は、走行方向に延びると共に第１レール２側に開口した溝３１（以下では、ガイド溝３１という）を有している。本実施形態では、第２レール３は第１レール２の上に配置されているため、ガイド溝３１は下方開口の溝である。具体的には、第２レール３は、例えば、溝形断面を有した長尺鋼材からなり、底板３ａと、底板３ａの幅方向の一方から突出した一方の側板３ｂと、底板３ａの幅方向の他方から突出し一方の側板３ｂと相対する他方の側板３ｃとからなる。本実施形態では、一方の側板３ｂは前側の側板であり、他方の側板３ｃは後側の側板であるものとして説明する。

【0028】

[フレームユニット]
図６は、フレームユニット２０の斜視図である。フレームユニット２０は、前述したように物品搬送装置１の筐体（外殻）をなすものであり、例えば、正面視で、保管棚１０２の外形と同程度の外形で形成されている。

【0029】

本実施形態では、フレームユニット２０は、第１レール２が固定される第１ベース２１と、第２レール３が固定される第２ベース２２と、第１ベース２１の一端部と第２ベース２２の一端部を接続する第１フレーム２３と、第１ベース２１の他端部と第２ベース２２の他端部を接続する第２フレーム２４と、を有しており、可動体１０を収容可能な収容領域を、第１ベース２１と第２ベース２２との間に形成するように構成されている。本実施形態では、第１ベース２１は第２ベース２２の下方に位置している。特に限定されるものではないが、以下では、第１フレーム２３が左側に位置し、第２フレーム２４が右側に位置しているものとして説明する。

【0030】

本実施形態では、第１フレーム２３及び第２フレーム２４のいずれか一方には、可動体挿入用の開口２０ａが形成されている。後述するように可動体１０の下部及び上部には、後述するようにスライダ６、ローラ機構部７及び各ブラケット（８７ａ、８７ｂ、８８ａ、８８ｂ）が固定される。可動体挿入用の開口２０ａは、走行方向で視た平面視（換言すると、フレームユニット２０の側面視）での、スライダ６、ローラ機構部７、各ブラケット（８７ａ、８７ｂ、８８ａ、８８ｂ）及び可動体１０の全体の外形（輪郭）より大きい。物品搬送装置１の組立の際には、可動体１０が開口２０ａを通じてフレームユニット２０内に挿入され、フレームユニット２０内に、容易に配置されるようになっており、効率的な組立が図られる。なお、特に限定されるものではないが、開口２０ａは、右側の第２フレーム２４に形成されている。

【0031】

具体的には、第１ベース２１及び第２ベース２２は、互いに上下方向に間隔をあけて相対し且つ平行に配置されており、それぞれ、左右方向に長い概ね矩形の板状に形成されている。第１フレーム２３及び第２フレーム２４は、互いに左右方向に間隔をあけて相対し且つ平行に配置されている。開口２０ａが形成されていない第１フレーム２３は側面視で上下方向に長い矩形の板状に形成されており、開口２０ａが形成されている第２フレーム２４は側面視で上下方向に長い矩形の枠状に形成されている。第１フレーム２３は、その上下の両端部において右側に張り出した接続板２３ａを有している。第１ベース２１の左端部は第１フレーム２３の下側の接続板２３ａの上面に固定され、第１ベース２１の右端部は第２フレーム２４の下側の枠板の上面に固定され、第２ベース２２の左端部は第１フレーム２３の上側の接続板２３ａの下面に固定され、第２ベース２２の右端部は第２フレーム２４の上側の枠板の下面に固定されている。

【0032】

[可動体]
図７及び図８は可動体１０の斜視図である。図９は可動体１０の上側の部分斜視図であり、図１０は可動体１０の下側の部分斜視図である。図１１～図１３は物品搬送装置１における主に走行用の構造及び昇降用の構造を説明するための図であり、それぞれ、物品搬送装置１における、図１１は側面図（一部省略の右側面図）、図１２は下部の分解斜視図、図１３は上部の分解斜視図である。なお、図１１では第１ベース２１が取り外され、図１３では第２ベース２２が第２レール３と一緒に取り外されている。

【0033】

図７～図１２に示すように、走行台４は、第１レール２に沿って走行可能に支持され基台であり、可動体１０の下部を構成する。走行台４の上部には、昇降装置５が固定される。走行台４は、例えば、可動体１０の底壁を構成する矩形板状の基台底板部４ａと、基台底板部４ａの左右の両端からそれぞれ上方に突出する基台側板部４ｂとを有する。

【0034】

昇降装置５は、走行台４上に設けられ物品Ｐを上下方向に昇降させる装置であり、可動体１０における走行台４より上方の部分を構成している。昇降装置５は、第２レール３に相対する上壁５１と、互いに左右方向に間隔をあけて相対し走行台４と上壁５１との間を接続する左柱体５２及び右柱体５３（換言すると、一対の柱体５２，５３）と、左柱体５２と右柱体５３との間において左柱体５２及び右柱体５３に沿って上下方向に昇降可能に支持された昇降台５４と、昇降台５４を上下に昇降駆動させる昇降駆動機構５５と、を有する。

【0035】

具体的には、上壁５１は、昇降装置５（換言すると可動体１０）の天板を構成する矩形板状の装置天板部５１ａと、装置天板部５１ａの左右の両端部からそれぞれ下方に突出する装置側板部５１ｂとを有する。

【0036】

左柱体５２及び右柱体５３は、それぞれ、平面視で上下方向に長い矩形板状に形成されている。左柱体５２は左側の基台側板部４ｂと装置側板部５１ｂとの間を接続し、右柱体５３は右側の基台側板部４ｂと装置側板部５１ｂとの間を接続している。したがって、可動体１０において、走行台４、上壁５１、左柱体５２及び右柱体５３により、前後方向に開口した縦長矩形筒状（換言すると上下方向に長い矩形枠状）のフレーム構造体が構成されており、可動体１０は前記フレーム構造体を有している。左柱体５２及び右柱体５３の内側面には、昇降台５４の上下方向に移動可能に支持するための昇降ガイド溝５６ａが形成された昇降ガイド部５６がそれぞれ取り付けられている。

【0037】

昇降台５４は、物品Ｐが載置される台である。詳しくは、物品Ｐが載置されたトレイＴを対象の物品載置室Ｈとの間で受け渡し可能に、当該トレイＴを前後方向に移動可能に保持する保持体が、昇降台５４の上に固定されている。図２、図３、図７～図９、図１３において、トレイＴ及び前記保持体は、図の簡略化のため物品Ｐとあわせた一つのものとして示されている。昇降台５４は、左柱体５２に取り付けられた昇降ガイド部５６の昇降ガイド溝５６ａに沿って上下方向に移動可能に支持される左プレート５４ａと、右柱体５３に取り付けられた昇降ガイド部５６の昇降ガイド溝５６ａに沿って上下方向に移動可能に支持される右プレート５４ｂと、左プレート５４ａと右プレート５４ｂとによって走行台４の基台底板部４ａと平行な姿勢で支持される昇降板５４ｃとを有する。昇降板５４ｃの上には、トレイＴを保持する前記保持体が固定されている。

【0038】

昇降駆動機構５５は、例えば、ベルト駆動式の昇降機構であり、昇降駆動モータＭ１と、昇降動力伝達シャフト５５１と、上下一対の第１プーリ５５２、５５２（図７及び図９参照）と、第１ベルト５５３と、上下一対の第２プーリ５５４、５５４（図８参照）と、第２ベルト５５５と、を有する。

【0039】

昇降駆動モータＭ１は、走行台４（基台底板部４ａ）の上面にモータボックス５５６を介して固定されている。昇降動力伝達シャフト５５１は、図示省略した複数のギアを介して昇降駆動モータＭ１の駆動シャフトに連結されており、モータボックス５５６を左右方向に貫通して走行台４の左右の幅方向全体に亘って延伸している。上下一対の第１プーリ５５２、５５２は左柱体５２の内側面における上下の両端部に左右方向に延伸した中心軸回りに回動可能に設けられ、これらの第１プーリ５５２に、第１ベルト５５３が架け渡されている。第１ベルト５５３の周方向における第１所定位置には左プレート５４ａが固定されている。同様に、上下一対の第２プーリ５５４、５５４は右柱体５３の内側面における上下の両端部に左右方向に延伸した中心軸回りに回動可能に設けられ、これらの第２プーリ５５４に、第２ベルト５５５が架け渡されている。前記第１所定位置に対応する第２ベルト５５５の周方向における第２所定位置には右プレート５４ｂが固定されている。そして、下側の第１プーリ５５２と下側の第２プーリ５５４とは昇降動力伝達シャフト５５１を介して互いに連結されている。

【0040】

昇降駆動機構５５は、昇降駆動モータＭ１によって昇降動力伝達シャフト５５１を介して下側の第１プーリ５５２及び第２プーリ５５４を回転駆動することで、可動体１０の前記フレーム構造体内において前記保持体が固定された昇降台５４を上下に移動させる（昇降させる）ように構成されている。なお、ここで説明した昇降装置５における昇降機構は一例にすぎず、前記保持体を昇降させることのできる種々の構成の機構が用いられ得る。

【0041】

[スライダ及びローラ機構部]
物品搬送装置１は、前述したように、スライダ６とローラ機構部７とを有している。そして、本実施形態では、以下に詳述するように、下レール側（第１レール２側）では、レールに摺動可能に結合するスライダを用いた摺動方式によるガイド構造を採用し、上レール側（第２レール３側）では、ローラを用いた摺動抵抗の比較的に低く且つレール位置決め精度に対する許容範囲が比較的に高い簡易なガイド構造を採用している。

【0042】

[スライダ]
スライダ６は、図１１及び図１２に示すように、可動体４（基台底板部４ａの下面）に固定され、第１レール２のレール部２ａに対して走行方向に摺動し且つレール部２ａの中心軸線Ｘ１回りに回動可能に結合するものである。スライダ６は、可動体１０における第１レール２に沿った走行方向の移動のガイド構造を構成する。

【0043】

スライダ６は、第１レール２のレール部２ａが挿入される挿入孔６ａと、第１レール２の接続部２ｂ２が通過するスリット６ｂとを有しており、レール部２ａの中心軸線Ｘ１回りに回動可能に形成されている。本実施形態では、スライダ６は、基台底板部４ａの下面における左右方向の両端側の部分にそれぞれ固定されている。

【0044】

スライダ６は、可動体１０（基台底板部４ａ）の下面における前後方向の中央部に固定されている。具体的には、可動体１０の下面のスライダ６の軸受６ｄ内にレール部２ａが挿入された状態において、可動体１０の前後方向の中心を通る中心線Ｘ２がレール部２ａの中心軸線Ｘ１を通るように、スライダ６が可動体１０の下面に固定されている。換言すると、スライダ６は、その挿入孔６ａの孔中心線が可動体１０の前後方向の中心を通る中心線Ｘ２を通るように、可動体１０の下面に固定される。

【0045】

詳しくは、スライダ６は、概ね直方体状の外観を有している。そして、スライダ６は、レール部２ａの外周面の周方向についての大半の部分を取り囲むように形成されており、レール部２ａの長さより十分に短い長さを有している。直方体状のスライダ６における下側の角部（図では前角部）は左右方向の全体に亘って斜めに傾斜している。スリット６ｂは、スライダ６の下側の前角部の傾斜面６ｃを貫通して挿入孔６ａに連通し、左右方向の全体に亘って挿入孔６ａの周縁部における接続部２ｂ２に対応する部分を切り欠くように形成されている。また、スライダ６の挿入孔６ａの内壁面と第１レール２のレール部２ａの外周面との間には、例えば、軸受６ｄが挿入されている。軸受６ｄは、例えば、樹脂材からなり、スライダ６の挿入孔６ａに嵌合し、スライダ６と一体になっている。また、軸受６ｄは、挿入孔６ａの曲率半径及びレール部２ａの曲率半径に応じた曲率及び厚みを有し、円弧状断面（概ねＣ形断面）で一方向に延伸するように形成されている。また、軸受６ｄの内周面には、摺動抵抗低減用のセレーション加工が施されている。

【0046】

スライダ６は、第１レール２のレール部２ａに対して軸受６ｄを介して走行方向に摺動可能で且つレール部２ａの中心軸線Ｘ１回りに回動可能に結合している。この結合状態において、スライダ６及び走行台４（換言すると可動体１０）について、レール部２ａの中心軸線Ｘ１回りの回動が許容されているとともに、上下方向の移動と前後方向の移動を阻止された状態で、スライダ６及び走行台４（可動体１０）の第１レール２に沿った走行方向の移動が第１レール２に沿って高精度にガイドされている。

【0047】

なお、物品搬送装置１は、走行台４（換言すると可動体１０）を走行駆動させる走行駆動機構８を有している。この走行駆動機構８については、後述する。

【0048】

[ローラ機構部]
ローラ機構部７は、図１１及び図１３に示すように、可動体１０（装置天板部５１ａ）の上面に取り付けられ第２レール３のガイド溝３１内に位置し、可動体１０における第２レール３に沿った走行方向の移動のガイド構造を構成する。

【0049】

ローラ機構部７は、基準部７１と、固定ローラ部７２と、可動ローラ部７３と、を有する。本実施形態では、ローラ機構部７は、可動体１０（装置天板部５１ａ）の上面における左右の両端側の部分にそれぞれ取り付けられている（図７、図８、図１３参照）。そして、各ローラ機構部７は、可動体１０（上壁５１）の上面における前後方向の概ね中央部に配置されている。

【0050】

基準部７１は、可動体１０（装置天板部５１ａ）に固定されるものである。基準部７１は、上壁５１の装置天板部５１ａに固定され上方に突出しており、ガイド溝３１における相対する一対の内側面３１ａ，３１ｂのうちの一方の内側面３１ａに相対する第１面７１ａと他方の内側面３１ｂに相対する第２面７１ｂとを有する。具体的には、基準部７１は、下方開口のコ字状断面を有した突出板部７１ｃと、突出板部７１ｃの下端部においてそれぞれ前後に張り出したフランジ部７１ｄとからなり、全体として概ねハット形状に形成されており、そのフランジ部７１ｄが可動体１０に固定されている。そして、第１面７１ａ及び第２面７１ｂはそれぞれ突出板部７１ｃに設けられている。

【0051】

本実施形態では、ガイド溝３１において、一方の内側面３１ａは第２レール３の前側の側板３ｂの内側面であり、他方の内側面３１ｂは第２レール３の後側の側板３ｃの内側面であるものとする。

【0052】

固定ローラ部７２は、本実施形態では、第１ローラ７２１と、固定ローラ支持部７２２とを有し、基準部７１に固定されるものである。

【0053】

第１ローラ７２１は、ガイド溝３１の一方の内側面３１ａに沿って転動可能なローラである。つまり、第１ローラ７２１は、一方の内側面３１ａと基準部７１の第１面７１ａとの間に配置されている。

【0054】

固定ローラ支持部７２２は、第１ローラ７２１を上下方向に延びた第１ローラ中心軸７２Ｘ回りに回動可能に支持し、基準部７１の第１面７１ａに固定される。固定ローラ支持部７２２は、例えば、一方の内側面３１ａ側に開口したコ字状断面を有し、内側面３１ａに相対した底壁部７２２ａが第１面７１ａに固定されており、上下に相対した側壁部７２２ｂが第１ローラ中心軸７２Ｘを支持している。

【0055】

可動ローラ部７３は、本実施形態では、第２ローラ７３１と、可動ローラ支持部７３２と、横スライド軸部７３３と、可動体位置決め用の付勢部７３４とを有し、基準部７１に取り付けられるものである。

【0056】

第２ローラ７３１は、ガイド溝３１の一対の内側面３１ａ，３１ｂのうちの他方の内側面３１ｂに沿って転動可能なローラである。第２ローラ７３１と第１ローラ７２１は基準部７１を基準として互いに逆向きに張り出すように配置されている。つまり、基準部７１は第１ローラ７２１と第２ローラ７３１との間に位置し、第１ローラ７２１はガイド溝３１の一方の内側面３１ａと基準部７１の第１面７１ａとの間に配置され、第２ローラ７３１はガイド溝３１の他方の内側面３１ｂと基準部７１の第２面７１ｂとの間に配置されている。

【0057】

可動ローラ支持部７３２は、第２ローラ７３１を上下方向に延伸した第２ローラ中心軸７３Ｘ回りに回動可能に支持し、横スライド軸部７３３を介して基準部７１の第２面７１ｂに取り付けられる部材である。可動ローラ支持部７３２は、例えば、他方の内側面３１ｂ側に開口したコ字状断面を有し第２ローラ７３１を回動可能に支持する。可動ローラ支持部７３２の底壁部７３２ａは、他方の内側面３１ｂと第２面７１ｂとの間において、これらの面（３１ｂ，７２ａ）と概ね平行な姿勢で位置しており、可動ローラ支持部７３２の上下に相対した側壁部７３２ｂが第２ローラ中心軸７３Ｘを支持している。

【0058】

横スライド軸部７３３は、可動ローラ支持部７３２を基準部７１に対してガイド溝３１の溝幅方向（つまり、前後方向）に移動可能に支持する部材である。横スライド軸部７３３は、例えば、可動軸部７３３ａと可動軸部７３３ａ内に挿入される固定軸部７３３ｂとからなる。

【0059】

可動軸部７３３ａは、円筒状の円筒部７３３ａ１と、円筒部７３３ａ１の一端側から径方向外側に突出したフランジ部７３３ａ２とからなる。円筒部７３３ａ１は可動ローラ支持部７３２の底壁部７３２ａに開口された孔に挿通され、この状態で、可動軸部７３３ａのフランジ部７３３ａ２は可動ローラ支持部７３２の底壁部７３２ａにおける他方の内側面３１ｂ側の面に相対している。

【0060】

固定軸部７３３ｂは、例えば、基準部７１の第２面７１ｂに螺合するネジ部７３３ｂ１と、ネジ部７３３ｂ１より大径であり且つ可動軸部７３３ａの円筒部７３３ａ１より長い軸部７３３ｂ２と、軸部７３３ｂ２より大径の頭部７３３ｂ３とからなる段付きボルトである。

【0061】

横スライド軸部７３３は、固定軸部７３３ｂの頭部７３３ｂ３が可動軸部７３３ａのフランジ部７３３ａ２側に位置させた状態で、固定軸部７３３ｂ及び可動軸部７３３ａが可動ブラケット７６の底壁部７６ａの孔に挿通されて、固定軸部７３３ｂのネジ部７３３ｂ１が基準部７１に螺合している。これにより、横スライド軸部７３３によって、可動ローラ支持部７３２が基準部７１に対してガイド溝３１の溝幅方向（前後方向）に移動可能に支持される。

【0062】

可動体位置決め用の付勢部７３４は、ガイド溝３１内で第２ローラ７３１と基準部７１を互いに引き離す付勢力を発生する付勢部部材である。付勢部７３４は、例えば、コイルバネであり、可動ローラ支持部７３２と基準部７１との間に配置され、圧縮されることによって、付勢力を発生する。具体的には、付勢部７３４は、可動ローラ支持部７３２の底壁部７３２ａと基準部７１の第２面７１ｂとの間において、横スライド軸部７３３を取り囲むように組付けられる。ローラ機構部７が第２レール３のガイド溝３１内に装着された状態で、基準部７１と可動ローラ支持部７３２の底壁部７３２ａとの間の間隔が狭くなることによって、付勢部７３４は圧縮され、この状態で、ガイド溝３１内で、第２ローラ７３１と基準部７１を互いに引き離す付勢力を発生する。

【0063】

ローラ機構部７は、第２レール３のガイド溝３１に対して、基準部７１を中心として互いに逆向きに配置された第１ローラ７２１及び第２ローラ７３１を介して走行方向に移動可能に連結している。この状態において、可動体１０は、第２レール３側で、可動体位置決め用の付勢部７３４の付勢力によって第１ローラ７２１及び第２ローラ７３１のいずれもが第２レール３の位置決め精度に応じてガイド溝３１の内側面３１ａ，３１ｂに当接した姿勢をとることになる。したがって、第１レール２に対する第２レール３の位置決め精度が悪かったとしても、可動体１０は、第２レール３側では、第１ローラ７２１及び第２ローラ７３１が第２レール３の内側面３１ａ，３１ｂに沿って過度な摺動抵抗を発生させることなく安定して転動するように押し付けられた姿勢で、第２レール３に沿ってその走行方向に移動可能にガイドされることになる。その結果、可動体１０は、第２レール３側では、第１ローラ７２１及び第２ローラ７３１が第２レール３の内側面３１ａ，３１ｂに沿って過度な摺動抵抗を発生させることなく安定して転動するように押し付けられた姿勢で、第２レール３に沿ってガイドされることになる。

【0064】

[走行駆動機構]
走行駆動機構８は、前述したように、可動体１０（走行台４）を走行駆動するための駆動部である。図４～図６、図１１～図１３に示すように、本実施形態では、走行駆動機構８は、フレームユニット２０に設けられている。

【0065】

走行駆動機構８は、例えば、ベルト駆動式の昇降機構であり、走行駆動モータＭ２と、走行動力伝達シャフト８１と、左右一対の第３プーリ８２、８２と、第３ベルト８３と、左右一対の第４プーリ８４、８４と、第４ベルト８５と、を有している。

【0066】

走行駆動モータＭ２は、図３、図６及び図１２に示すように、フレームユニット２０の第１フレーム２３の内側面の下端側の部分にモータボックス８６を介して固定されている。走行動力伝達シャフト８１は、複数のギアＧを介して走行駆動モータＭ２の駆動シャフトに連結されており、モータボックス８６を上下方向に貫通して可動体１０の上下の高さ方向全体に亘って延伸している。左右一対の第３プーリ８２、８２は第１ベース２１の上面における左右の両端部に上下方向に延伸した中心軸回りに回動可能に設けられ、これらの第３プーリ８２に、第３ベルト８３が架け渡されている。第３ベルト８３の一端部は下右ブラケット８７ａを介して可動体１０の下面（走行台４の基台底板部４ａの下面）における右端部側の部分に固定され、第３ベルト８３の他端部は下左ブラケット８７ｂを介して可動体１０の下面（走行台４の基台底板部４ａの下面）における左端部側の部分に固定されている（図１２参照）。同様に、左右一対の第４プーリ８４、８４は第２ベース２２の下面における左右の両端部に上下方向に延伸した中心軸回りに回動可能に設けられ、これらの第４プーリ８４に、第４ベルト８５が架け渡されている。第４ベルト８５の周方向における所定範囲の部分は上右ブラケット８８ａ及び上左ブラケット８８ｂを介して可動体１０の上面（昇降装置５の上壁５１の装置天板部５１ａの上面）に固定されている（図１３参照）。そして、左側の第３プーリ８２と左側の第４プーリ８４とは走行動力伝達シャフト８１を介して互いに連結されている。

【0067】

走行駆動機構８は、走行駆動モータＭ２によって走行動力伝達シャフト８１を介して左側の第３プーリ８２及び第４プーリ８４を回転駆動することで、可動体１０を第１レール２と第２レール３との間において各レール（２，３）に沿って左右に移動させる（走行させる）ように構成されている。なお、ここで説明した走行駆動機構８における機構は一例にすぎず、可動体１０を各レール（２，３）に沿う方向に移動させることのできる種々の構成の機構が用いられ得る。

【0068】

次に、物品搬送装置１の組立方法について説明する。

【0069】

例えば、可動体１０とフレームユニット２０がそれぞれ個別に組み立てられる。走行台４と昇降装置５を一体に組み立てることにより、可動体１０の組立が完了する。そして、可動体１０に、スライダ６、ローラ機構部７及び各ブラケット（８７ａ、８７ｂ、８８ａ、８８ｂ）等の付属部品を固定する。この時、スライダ６は、その挿入孔６ａの孔中心線が可動体１０の前後方向の中心を通る中心線Ｘ２を通るように、可動体１０の下面に固定される。そして、ローラ機構部７は可動体１０の前後方向の中央部に取り付けられる。そして、フレームユニット２０には、まず、例えば、第１レール２、第２レール３、走行駆動モータＭ２、走行動力伝達シャフト８１及びモータボックス８６が取り付けられる。この状態で、スライダ６等の前記付属部品が取り付けられた可動体１０をフレームユニット２０内に開口２０ａを通じて挿入する。この時、第１レール２側では、可動体１０の下側のスライダ６の挿入孔６ａの軸受６ｄ内に第１レール２のレール部２ａが挿入されると共に、第２レール３側では、可動体１０の上側のローラ機構部７が第２レール３のガイド溝３１内に装着される。この状態で、ローラ機構部７の付勢部７３４が第２ローラ７３１と基準部７１を互いに引き離す付勢力を発生し、第１ローラ７２１及び第２ローラ７３１がそれぞれガイド溝３１の対応する内側面（３１ａ、３１ｂ）に転動可能に押し付けられ、基準部７１の第１面７１ａとガイド溝３１の一方の内側面３１ａ（第１ローラ７１側の内側面３１ａ）との間の距離が付勢部７３４の付勢力によって一定に維持される。その結果、第２レール３側においても、第２レール３に沿った走行方向の移動について、レールとスライダ６とによる摺動方式が採用された第１レール２と同程度の直進性を有した高精度のガイドがなされる。このように、可動体１０をフレームユニット２０内に収容させた後、例えば、走行駆動機構８の各プーリ（８２、８４）や各ベルト（８３、８５）が取り付けられる。これにより、物品搬送装置１の組立が完了する。

【0070】

本実施形態に係る物品搬送装置１によれば、可動体１０と第１レール２との間のガイド構造としてレールに摺動可能に結合するスライダ６を用いた摺動方式の構造を採用しており、第１レール２に沿う走行方向の移動について高精度のガイドがなされる。そして、可動体１０と第２レール３との間のガイド構造として固定ローラ部７２と可動ローラ部７３とを用いた摺動抵抗の比較的に低い簡易なガイド構造を採用している。これらのガイド構造によれば、第１レール２側では、スライダ６がレール部２ａに結合することで可動体１０が高精度に位置決めされているが、レール部２ａの中心軸線Ｘ１回りの可動体１０の回動が許容されている。そのため、第２レール３側で、ガイド溝３１内にローラ機構部７が位置すると、可動体１０は、可動体位置決め用の付勢部７３４の付勢力によって第１ローラ７２１及び第２ローラ７３１のいずれもが第２レール３の位置に応じてガイド溝３１の内側面（３１ａ、３１ｂ）に当接した姿勢をとることになる。したがって、例えば、第１レール２に対する第２レール３の位置決め精度が多少悪かったとしても、可動体１０は、前第１レール２側では、スライダ６を介して上下方向の移動と溝幅方向の移動を阻止された状態で、走行方向の移動が第１レール２に沿って高精度にガイドされ、第２レール３側では、第１ローラ７２１及び第２ローラ７３１が第２レール３の内側面（３１ａ、３１ｂ）に沿って過度な摺動抵抗を発生させることなく安定して転動するように押し付けられた姿勢で、第２レール３に沿ってガイドされることになる。その結果、可動体１０の走行方向の移動について第１レール２側で高精度なガイドを担保しつつ、第２レール３側で第１レール２に対する位置決め精度誤差を吸収した状態で、可動体１０を過度な摺動抵抗を発生させることなく走行方向に移動させることができる。このようにして、過度な摺動抵抗を発生させることなく走行方向の移動についての高精度なガイドを容易に実現可能な物品搬送装置１及びこれを備えた保管庫１００を提供することができる。

【0071】

本実施形態では、物品搬送装置１は、可動体１０を収容可能な収容領域を形成するフレームユニット２０を有している。これにより、物品搬送装置１を、主な可能部分と固定部分とに分離することができ、組み立て性に優れた構造を有した物品搬送装置１を提供することができる。また、本実施形態では、フレームユニット２０の第１フレーム２３には、可動体挿入用の大きな開口２０ａが形成されているため、可動体１０を容易にフレームユニット２０内に収容して組み付けることができ、組み立て性のさらなる向上を図ることができる。

【0072】

ここで、本実施形態では、第１レール２側では、前記摺動方式のガイド構造によって、走行方向について高精度に位置決めを行って走行方向の移動をガイドしているが、これと同時に、第１レール２のレール部２ａが可動体１０の重量（搬送中の物品Ｐの重量も含む）も受けている。そのため、可動体１０の重量が重くなるほど摺動抵抗が増加する。したがって、スムーズな走行の妨げになり得るほどの摺動抵抗が生じる場合には、その対策が求められ得る。この点に対して、物品搬送装置１は、以下のように下ローラ機構部９を更に備えるとよい。

【0073】

図１４～図１６は、物品搬送装置１の変形例（変形例１）を説明するための図である。この変形例１では、物品搬送装置１は下ローラ機構部９を更に備えている。図１４は物品搬送装置１の下部の部分拡大側面図であり、図１５は下ローラ機構部９の斜視図であり、図１６は図１４に示すＡ－Ａ線断面図である。なお、図１４では、フレームユニット２０の第２フレーム２４が図示省略されている。

【0074】

下ローラ機構部９は、例えば、第３ローラ９１と下支持部９２と下付勢部９３とを有する。本実施形態では、下ローラ機構部９は、可動体１０の走行台４の基台底板部４ａにおける前後方向の前端と後端の両方に取り付けられており、可動体１０の下部は、第１レール２に加えて二つの下ローラ機構部９によって支持されている。

【0075】

第３ローラ９１は、第１レール２が固定される基準面Ｓに沿って転動可能なローラである。本実施形態では、基準面Ｓはフレームユニット２０の第１ベース２１の上面である。

【0076】

下支持部９２は、可動体１０の下部（走行台４の基台底板部４ａの前端と後端）に固定され、第３ローラ９１を転動可能で且つ上下方向に移動可能に支持するものである。

【0077】

具体的には、下支持部９２は、下ブラケット９２１と、上ブラケット９２２と、左右に一対の規制ピン兼スライド軸部９２３と、上ブラケット９２２を可動体１０の下部（基台底板部４ａ）に固定する固定ブラケット９２４とを有する。下ブラケット９２１は、第３ローラ９１を前後方向に延伸した第３ローラ中心軸９１Ｘ回りに回動可能に支持し、上方開口の概ねコ字状断面を有して形成された部材である。上ブラケット９２２は、下方開口の概ねコ字状断面を有し下ブラケット９２１を上方から挟み込むようにして下ブラケット９２１に組み合わされる部材である。上ブラケット９２２は固定ブラケット９２４を介して可動体１０の下部（走行台４の基台底板部４ａの前端と後端）に固定されている。各規制ピン兼スライド軸部９２３は、下ブラケット９２１及び上ブラケット９２２を貫通して下ブラケット９２１に対する上ブラケット９２２の走行方向の移動を規制するピンである。また、規制ピン兼スライド軸部９２３は、下ブラケット９２１を上ブラケット９２２に対して上下方向に移動可能に支持する部材である。規制ピン兼スライド軸部９２３は、例えば、下ブラケット９２１に螺合するネジ部９２３ａと、ネジ部９２３ａより大径の軸部９２３ｂと、軸部９２３ｂより大径の頭部９２３ｃとからなる段付きボルトである。規制ピン兼スライド軸部９２３の軸部９２３ｂは上ブラケット９２２に開口された孔に挿入され、この状態で、ネジ部９２３ａが下ブラケット９２１にネジ止めされると共に頭部９２３ｃが上ブラケット９２２の上方に位置するようになっている。これにより、一対の規制ピン兼スライド軸部９２３によって、下ブラケット９２１が上ブラケット９２２に対して上下方向に移動可能に支持される。

【0078】

下付勢部９３は、可動体１０と第３ローラ９１を互いに引き離す付勢力を発生する部材であり、例えば、コイルバネからなり、下ブラケット９２１と上ブラケット９２２との間において、規制ピン兼スライド軸部９２３（軸部９２３ｂ）を取り囲むように組付けられる。可動体１０のスライダ６が第１レール２のレール部２ａに結合した状態で、下付勢部９３は、下ブラケット９２１と上ブラケット９２２との間で圧縮され、可動体１０と第３ローラ９１を互いに上下に引き離す付勢力を発生する。

【0079】

下ローラ機構部９を備えた物品搬送装置１では、可動体１０（搬送中の物品Ｐも含む）は、下付勢部９３の付勢力によって上方に付勢されている。下付勢部９３の付勢力により、第１レール２とスライダ６（詳しくは樹脂製の軸受６ｄ）との摺動抵抗が低減され、この付勢力を可動体１０（搬送中の物品も含む）の荷重に応じて適宜に設定することにより、可動体１０を第１レール２に沿ってよりスムーズに走行させることができる。

【0080】

なお、本実施形態では、第１レール２は第２レール３の下方に配置されているものとしたが、これに限らず、図１７に示す別の変形例（変形例２）のように、第１レール２は第２レール３の上方に配置されていてもよい。つまり、レールに摺動可能に結合するスライダを用いた摺動方式のガイド構造を可動体１０の上部に採用し、ローラを用いた摺動抵抗の比較的に低い簡易なガイド構造を可動体１０の下部に採用してもよい。この場合、第１ベース２１は第２ベース２２の上方に配置され、第１レールはレール部２ａを下方に向けた姿勢で第１ベース２１の下面に固定され、第２レールはガイド溝３１の開口を上方に向けた姿勢で第２ベース２２の上面に固定され、スライダ６は可動体１０の上面（昇降装置５の上壁５１の装置天板部５１ａの上面）に固定され、ローラ機構部７は可動体１０の下面（走行台４の基台底板部４ａの下面）に取り付けられる。

【0081】

また、開口２０ａは第１フレーム２３に限らず、第２フレーム２４に形成してもよい。この場合、走行駆動機構８の走行駆動モータＭ２や走行動力伝達シャフト８１を第１フレーム２３に取り付ければよい。

【0082】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて更なる変形や変更が可能である。

【符号の説明】

【0083】

１…物品搬送装置、２…第１レール、２ａ…レール部、３…第２レール、３１…ガイド溝（溝）、３１ａ…一方の内側面、３１ｂ…他方の内側面、６…スライダ、６ａ…挿入孔、７…ローラ機構部、７１…基準部、７２…固定ローラ部、７２１…第１ローラ、７３…可動ローラ部、７３１…第２ローラ、７３４…可動体位置決め用の付勢部、９…下ローラ機構部、９１…第３ローラ、９３…下付勢部、１０…可動体、１００…保管庫、Ｐ…物品、Ｘ１…中心軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】