(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023036182
(43)【公開日】2023-03-14
(54)【発明の名称】記録方法
(51)【国際特許分類】
G01B 11/24 20060101AFI20230307BHJP
G01C 15/00 20060101ALI20230307BHJP
E04G 23/00 20060101ALN20230307BHJP
【ＦＩ】
G01B11/24 A
G01C15/00 103Z
E04G23/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021143075
(22)【出願日】2021-09-02
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】110000176
【氏名又は名称】弁理士法人一色国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大野 湧人
(72)【発明者】
【氏名】水上 卓也
(72)【発明者】
【氏名】加藤 涼太
(72)【発明者】
【氏名】池田 雄一
(72)【発明者】
【氏名】小林 利充
【テーマコード（参考）】
2E176
2F065
【Ｆターム（参考）】
2E176BB38
2F065AA04
2F065AA53
2F065BB05
2F065BB15
2F065CC14
2F065DD06
2F065FF04
2F065FF11
2F065FF67
2F065GG04
2F065HH04
2F065JJ01
2F065JJ03
2F065LL62
2F065MM06
2F065MM16
2F065PP22
2F065QQ03
2F065QQ21
2F065QQ24
2F065QQ25
2F065QQ31
2F065UU06
(57)【要約】
【課題】設置物の影響を受けずに建造物の表面を記録すること。
【解決手段】本開示に係る記録方法は、建造物の表面の記録方法であって、前記建造物は
、前記表面から離間して配置された設置物を備えており、前記表面を撮影するための撮影
手段を、前記設置物を避けて、前記表面と前記設置物との間に配置する配置ステップと、
前記表面と前記設置物との間から前記撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップと
、前記撮影ステップで得られた前記表面の撮影データを記録する記録ステップと、を有す
る。
【選択図】図１
【解決手段】本開示に係る記録方法は、建造物の表面の記録方法であって、前記建造物は
、前記表面から離間して配置された設置物を備えており、前記表面を撮影するための撮影
手段を、前記設置物を避けて、前記表面と前記設置物との間に配置する配置ステップと、
前記表面と前記設置物との間から前記撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップと
、前記撮影ステップで得られた前記表面の撮影データを記録する記録ステップと、を有す
る。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建造物の表面の記録方法であって、
前記建造物は、前記表面から離間して配置された設置物を備えており、
前記表面を撮影するための撮影手段を、前記設置物を避けて、前記表面と前記設置物と
の間に配置する配置ステップと、
前記表面と前記設置物との間から前記撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップ
と、
前記撮影ステップで得られた前記表面の撮影データを記録する記録ステップと、
を有する記録方法。
前記建造物は、前記表面から離間して配置された設置物を備えており、
前記表面を撮影するための撮影手段を、前記設置物を避けて、前記表面と前記設置物と
の間に配置する配置ステップと、
前記表面と前記設置物との間から前記撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップ
と、
前記撮影ステップで得られた前記表面の撮影データを記録する記録ステップと、
を有する記録方法。
【請求項2】
請求項１に記載の記録方法であって、
前記撮影ステップにおいて、前記撮影手段と前記表面との間の障害物が撮影されること
によって、前記撮影データに前記障害物の障害物データが含まれており、
前記記録ステップにおいて、前記撮影データから障害物の障害物データを除去すること
によって、撮影目的物の撮影目的物データを取得することを特徴とする記録方法。
前記撮影ステップにおいて、前記撮影手段と前記表面との間の障害物が撮影されること
によって、前記撮影データに前記障害物の障害物データが含まれており、
前記記録ステップにおいて、前記撮影データから障害物の障害物データを除去すること
によって、撮影目的物の撮影目的物データを取得することを特徴とする記録方法。
【請求項3】
請求項２に記載の記録方法であって、
前記撮影データは、３次元形状を示す３次元データであり、
前記撮影データにおける前記障害物を含む範囲の３次元形状のデータを除去することに
よって、前記撮影目的物データを取得することを特徴とする記録方法。
前記撮影データは、３次元形状を示す３次元データであり、
前記撮影データにおける前記障害物を含む範囲の３次元形状のデータを除去することに
よって、前記撮影目的物データを取得することを特徴とする記録方法。
【請求項4】
請求項１～３のいずれかに記載の記録方法であって、
前記撮影ステップにおいて、前記表面と前記設置物との間で前記撮影手段を移動させつ
つ前記表面を連続撮影することによって、前記表面の撮影データを取得することを特徴と
する記録方法。
前記撮影ステップにおいて、前記表面と前記設置物との間で前記撮影手段を移動させつ
つ前記表面を連続撮影することによって、前記表面の撮影データを取得することを特徴と
する記録方法。
【請求項5】
請求項４に記載の記録方法であって、
前記撮影ステップにおいて、前記撮影手段の移動データを取得し、前記移動データによ
って推定された前記撮影手段の位置に基づいて、連続撮影された前記表面の撮影結果をマ
ッチングさせ、前記表面の撮影データを取得することを特徴とする記録方法。
前記撮影ステップにおいて、前記撮影手段の移動データを取得し、前記移動データによ
って推定された前記撮影手段の位置に基づいて、連続撮影された前記表面の撮影結果をマ
ッチングさせ、前記表面の撮影データを取得することを特徴とする記録方法。
【請求項6】
請求項１～５のいずれかに記載の記録方法であって、
前記記録ステップにおいて、前記表面の第１範囲に対応する第１撮影データと、前記第
１範囲と隣接する第２範囲に対応する第２撮影データとを取得し、前記第１撮影データと
前記第２撮影データとを合成する撮影データ合成ステップが行われることを特徴とする記
録方法。
前記記録ステップにおいて、前記表面の第１範囲に対応する第１撮影データと、前記第
１範囲と隣接する第２範囲に対応する第２撮影データとを取得し、前記第１撮影データと
前記第２撮影データとを合成する撮影データ合成ステップが行われることを特徴とする記
録方法。
【請求項7】
請求項６に記載の記録方法であって、
前記第１撮影データと前記第２撮影データの座標系の整合が行われた後、前記第１撮影
データと前記第２撮影データとの合成が行われることを特徴とする記録方法。
前記第１撮影データと前記第２撮影データの座標系の整合が行われた後、前記第１撮影
データと前記第２撮影データとの合成が行われることを特徴とする記録方法。
【請求項8】
請求項１～７のいずれかに記載の記録方法であって、
前記撮影データは、前記建造物の前記表面の色情報を示すデータであることを特徴とす
る記録方法。
前記撮影データは、前記建造物の前記表面の色情報を示すデータであることを特徴とす
る記録方法。
【請求項9】
請求項１～７のいずれかに記載の記録方法であって、
前記撮影データは、前記建造物の前記表面の３次元形状と色情報を示すデータであるこ
とを特徴とする記録方法。
前記撮影データは、前記建造物の前記表面の３次元形状と色情報を示すデータであるこ
とを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建造物の表面の記録方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば外壁タイル張り工事の際に、施工記録を作成し、保管することが行われている。
また、施工記録として、下地となるコンクリートに下地調整塗材を塗布した調整範囲（補
修範囲とも呼ばれる）を記録することが行われている。従来では、作業者が調整箇所を目
視観察しながら手書きによるスケッチを行い、若しくは、作業者が調整箇所を写真撮影し
、その後、スケッチや写真に基づいて調整箇所の位置や範囲の記録が行われていた。
また、施工記録として、下地となるコンクリートに下地調整塗材を塗布した調整範囲（補
修範囲とも呼ばれる）を記録することが行われている。従来では、作業者が調整箇所を目
視観察しながら手書きによるスケッチを行い、若しくは、作業者が調整箇所を写真撮影し
、その後、スケッチや写真に基づいて調整箇所の位置や範囲の記録が行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１３４４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の記録方法では、スケッチや写真に基づいて調整範囲を特定していたため、作業者
の作業負荷が大きいだけでなく、調整記録の精度が低いおそれがあった。
特許文献１には、外壁タイルの診断結果を記録する際に、作業者による診断結果情報（
例えばチョークで記載した判別記号）が記録された壁面画像を撮影し、撮影した壁面画像
を解析することによって、診断結果情報の位置を記録することが記載されている。但し、
特許文献１記載の記録方法では、作業者が搭乗する架台を昇降装置で移動させる必要があ
り、架台や架台を移動させる昇降装置の設置に費用がかかる。
一方、作業者が仮設足場から壁面を撮影する場合、仮設物が壁面の一部を遮蔽してしま
い、壁面の一部の状態を記録できないおそれがある。
の作業負荷が大きいだけでなく、調整記録の精度が低いおそれがあった。
特許文献１には、外壁タイルの診断結果を記録する際に、作業者による診断結果情報（
例えばチョークで記載した判別記号）が記録された壁面画像を撮影し、撮影した壁面画像
を解析することによって、診断結果情報の位置を記録することが記載されている。但し、
特許文献１記載の記録方法では、作業者が搭乗する架台を昇降装置で移動させる必要があ
り、架台や架台を移動させる昇降装置の設置に費用がかかる。
一方、作業者が仮設足場から壁面を撮影する場合、仮設物が壁面の一部を遮蔽してしま
い、壁面の一部の状態を記録できないおそれがある。
【0005】
本発明は、設置物の影響を受けずに建造物の表面を記録することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
かかる目的を達成するための本発明は、建造物の表面の記録方法であって、前記建造物
は、前記表面から離間して配置された設置物を備えており、前記表面を撮影するための撮
影手段を、前記設置物を避けて、前記表面と前記設置物との間に配置する配置ステップと
、前記表面と前記設置物との間から前記撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップ
と、前記撮影ステップで得られた前記表面の撮影データを記録する記録ステップと、を有
する記録方法である。
は、前記表面から離間して配置された設置物を備えており、前記表面を撮影するための撮
影手段を、前記設置物を避けて、前記表面と前記設置物との間に配置する配置ステップと
、前記表面と前記設置物との間から前記撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップ
と、前記撮影ステップで得られた前記表面の撮影データを記録する記録ステップと、を有
する記録方法である。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、設置物の影響を受けずに建造物の表面を記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
後述する明細書及び図面の記載から、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【0010】
建造物の表面の記録方法であって、前記建造物は、前記表面から離間して配置された設
置物を備えており、前記表面を撮影するための撮影手段を、前記設置物を避けて、前記表
面と前記設置物との間に配置する配置ステップと、前記表面と前記設置物との間から前記
撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで得られた前記表
面の撮影データを記録する記録ステップと、を有する記録方法が明らかとなる。このよう
な記録方法によれば、設置物の影響を受けずに建造物の表面を記録することができる。
置物を備えており、前記表面を撮影するための撮影手段を、前記設置物を避けて、前記表
面と前記設置物との間に配置する配置ステップと、前記表面と前記設置物との間から前記
撮影手段により前記表面を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで得られた前記表
面の撮影データを記録する記録ステップと、を有する記録方法が明らかとなる。このよう
な記録方法によれば、設置物の影響を受けずに建造物の表面を記録することができる。
【0011】
前記撮影ステップにおいて、前記撮影手段と前記表面との間の障害物が撮影されること
によって、前記撮影データに前記障害物の障害物データが含まれており、前記記録ステッ
プにおいて、前記撮影データから障害物の障害物データを除去することによって、撮影目
的物の撮影目的物データを取得することが望ましい。これにより、障害物によって表面の
一部が遮蔽されていても、表面の撮影目的物データを取得できる。
によって、前記撮影データに前記障害物の障害物データが含まれており、前記記録ステッ
プにおいて、前記撮影データから障害物の障害物データを除去することによって、撮影目
的物の撮影目的物データを取得することが望ましい。これにより、障害物によって表面の
一部が遮蔽されていても、表面の撮影目的物データを取得できる。
【0012】
前記撮影データは、３次元形状を示す３次元データであり、前記撮影データにおける前
記障害物を含む範囲の３次元形状のデータを除去することによって、前記撮影目的物デー
タを取得することが望ましい。これにより、障害物によって表面の一部が遮蔽されていて
も、表面の撮影目的物データを取得できる。
記障害物を含む範囲の３次元形状のデータを除去することによって、前記撮影目的物デー
タを取得することが望ましい。これにより、障害物によって表面の一部が遮蔽されていて
も、表面の撮影目的物データを取得できる。
【0013】
前記撮影ステップにおいて、前記表面と前記設置物との間で前記撮影手段を移動させつ
つ前記表面を連続撮影することによって、前記表面の撮影データを取得することが望まし
い。これにより、広い範囲の撮影データを取得できる。
つ前記表面を連続撮影することによって、前記表面の撮影データを取得することが望まし
い。これにより、広い範囲の撮影データを取得できる。
【0014】
前記撮影ステップにおいて、前記撮影手段の移動データを取得し、前記移動データによ
って推定された前記撮影手段の位置に基づいて、連続撮影された前記表面の撮影結果をマ
ッチングさせ、前記表面の撮影データを取得することが望ましい。これにより、精度の高
い撮影データを取得することができる。
って推定された前記撮影手段の位置に基づいて、連続撮影された前記表面の撮影結果をマ
ッチングさせ、前記表面の撮影データを取得することが望ましい。これにより、精度の高
い撮影データを取得することができる。
【0015】
前記記録ステップにおいて、前記表面の第１範囲に対応する第１撮影データと、前記第
１範囲と隣接する第２範囲に対応する第２撮影データとを取得し、前記第１撮影データと
前記第２撮影データとを合成する撮影データ合成ステップが行われることが望ましい。こ
れにより、広い範囲の撮影データを取得できる。
１範囲と隣接する第２範囲に対応する第２撮影データとを取得し、前記第１撮影データと
前記第２撮影データとを合成する撮影データ合成ステップが行われることが望ましい。こ
れにより、広い範囲の撮影データを取得できる。
【0016】
前記第１撮影データと前記第２撮影データの座標系の整合が行われた後、前記第１撮影
データと前記第２撮影データとの合成が行われることが望ましい。これにより、第１撮影
データと第２撮影データとを合成するための演算を簡易にできる。
データと前記第２撮影データとの合成が行われることが望ましい。これにより、第１撮影
データと第２撮影データとを合成するための演算を簡易にできる。
【0017】
前記撮影データは、前記建造物の前記表面の色情報を示すデータであることが望ましい
。これにより、表面の色情報を記録することができ、例えば下地調整塗材の塗布した表面
の記録が可能になる。
。これにより、表面の色情報を記録することができ、例えば下地調整塗材の塗布した表面
の記録が可能になる。
【0018】
前記撮影データは、前記建造物の前記表面の３次元形状と色情報を示すデータであるこ
とが望ましい。これにより、建造物の表面の３次元形状を色付きで記録することが可能に
なる。
とが望ましい。これにより、建造物の表面の３次元形状を色付きで記録することが可能に
なる。
【0019】
【0020】
図中の建造物は、例えばＲＣ造の建築物である。ここでは、コンクリートの壁面３の一
部に下地調整塗材が塗布されており、下地調整塗材が塗布された範囲（補修範囲）の記録
のため、計測装置を用いて壁面３の撮影が行われている。なお、撮影対象となる構造物の
表面は、コンクリートの下地面に限らずに、押出成形セメント板やモルタルなどを下地と
する面や他の塗装された面でも良い。また、構造物の表面は、壁面３に限らずに、床面や
天井面でも良い。
部に下地調整塗材が塗布されており、下地調整塗材が塗布された範囲（補修範囲）の記録
のため、計測装置を用いて壁面３の撮影が行われている。なお、撮影対象となる構造物の
表面は、コンクリートの下地面に限らずに、押出成形セメント板やモルタルなどを下地と
する面や他の塗装された面でも良い。また、構造物の表面は、壁面３に限らずに、床面や
天井面でも良い。
【0021】
建造物は、表面から離間して配置された設置物５を備えている。ここでは、設置物５と
して、建造物の建造のために仮設される仮設物が設けられている。仮設物は、例えば、上
下方向に配置される縦柱５Ａ、縦柱５Ａ間に水平に配置される横桟５Ｂ、作業者の足場と
なる足場板５Ｃ、補強のため斜めに配置されるブレース５Ｄ（図２参照）、作業者や資材
の落下防止のための保護ネット（不図示）などの仮設部材で構成されている。図１に示す
ように、作業者は、仮設物の足場板５Ｃに立ち、仮設物の足場板５Ｃから壁面３を撮影す
ることになる。
して、建造物の建造のために仮設される仮設物が設けられている。仮設物は、例えば、上
下方向に配置される縦柱５Ａ、縦柱５Ａ間に水平に配置される横桟５Ｂ、作業者の足場と
なる足場板５Ｃ、補強のため斜めに配置されるブレース５Ｄ（図２参照）、作業者や資材
の落下防止のための保護ネット（不図示）などの仮設部材で構成されている。図１に示す
ように、作業者は、仮設物の足場板５Ｃに立ち、仮設物の足場板５Ｃから壁面３を撮影す
ることになる。
【0022】
撮影装置１０は、建造物の表面の撮影を行うための撮影手段である。撮影装置１０は、
例えばスマートフォンやタブレットデバイスなどの携帯型端末である。但し、建造物の表
面を撮影する撮影手段は、撮影装置１０のような携帯型端末でなくても良い。後述するよ
うに、撮影装置１０は、３次元スキャナー１２及びカメラ１３を有しており、撮影データ
として構造物の表面の色付き３次元データを生成する。
例えばスマートフォンやタブレットデバイスなどの携帯型端末である。但し、建造物の表
面を撮影する撮影手段は、撮影装置１０のような携帯型端末でなくても良い。後述するよ
うに、撮影装置１０は、３次元スキャナー１２及びカメラ１３を有しており、撮影データ
として構造物の表面の色付き３次元データを生成する。
【0023】
図９は、比較例の説明図である。比較例では、作業者は、足場板５Ｃ上から撮影装置１
０を用いて構造物の壁面３を撮影している。このような比較例の記録方法では、例えばブ
レース５Ｄ（図２参照）のような設置物５が壁面３の一部を遮蔽してしまい、壁面３の一
部を記録できないおそれがある。
０を用いて構造物の壁面３を撮影している。このような比較例の記録方法では、例えばブ
レース５Ｄ（図２参照）のような設置物５が壁面３の一部を遮蔽してしまい、壁面３の一
部を記録できないおそれがある。
【0024】
これに対し、本実施形態では、図１及び図２に示すように、作業者は、設置物５を避け
て、壁面３と設置物５との間の空間に撮影装置１０を配置させる（配置ステップ）。そし
て、壁面３と設置物５との間から撮影装置１０によって壁面３の撮影を行い（撮影ステッ
プ）、壁面３の撮影データを記録することになる（記録ステップ）。本実施形態では、撮
影装置１０が設置物５よりも壁面３に近接した状態で撮影が行われるため、設置物５によ
って壁面３の一部が遮蔽されることを抑制できる。このため、本実施形態では、設置物５
の影響を避けて、建造物の表面を記録することができる。
て、壁面３と設置物５との間の空間に撮影装置１０を配置させる（配置ステップ）。そし
て、壁面３と設置物５との間から撮影装置１０によって壁面３の撮影を行い（撮影ステッ
プ）、壁面３の撮影データを記録することになる（記録ステップ）。本実施形態では、撮
影装置１０が設置物５よりも壁面３に近接した状態で撮影が行われるため、設置物５によ
って壁面３の一部が遮蔽されることを抑制できる。このため、本実施形態では、設置物５
の影響を避けて、建造物の表面を記録することができる。
【0025】
図１に示すように、撮影装置１０は、棒状の支持部材２０の端部に支持されている。
支持部材２０は、いわゆる自撮り棒で構成されており、棒状の本体部２１と、支持部２
２と、把持部２３とを有する。支持部２２は、撮影装置１０を支持する部位であり、棒状
の本体部２１の一端に設けられている。把持部２３は、作業者が把持する部位であり、本
体部２１の他端（支持部２２とは逆側の端部）に設けられている。支持部材２０を用いる
ことによって、仮設物（ここでは足場板５Ｃ）に立つ作業者が、仮設物（例えばブレース
５Ｄ：図２参照）を避けて壁面３と設置物５との間に撮影装置１０を配置させることが容
易になる。また、支持部材２０を用いることによって、後述する連続撮影が容易になる。
但し、支持部材２０を用いずに、作業者が手を伸ばして撮影装置１０を壁面３と設置物５
との間に配置させても良い。
支持部材２０は、いわゆる自撮り棒で構成されており、棒状の本体部２１と、支持部２
２と、把持部２３とを有する。支持部２２は、撮影装置１０を支持する部位であり、棒状
の本体部２１の一端に設けられている。把持部２３は、作業者が把持する部位であり、本
体部２１の他端（支持部２２とは逆側の端部）に設けられている。支持部材２０を用いる
ことによって、仮設物（ここでは足場板５Ｃ）に立つ作業者が、仮設物（例えばブレース
５Ｄ：図２参照）を避けて壁面３と設置物５との間に撮影装置１０を配置させることが容
易になる。また、支持部材２０を用いることによって、後述する連続撮影が容易になる。
但し、支持部材２０を用いずに、作業者が手を伸ばして撮影装置１０を壁面３と設置物５
との間に配置させても良い。
【0026】
なお、支持部材２０の本体部２１は、伸縮可能であることが望ましい。これにより、撮
影装置１０を壁面３と設置物５との間に配置させることが容易になる。また、支持部材２
０を用いることによって、後述する連続撮影が容易になる。但し、本体部２１が伸縮でき
なくても良い。
影装置１０を壁面３と設置物５との間に配置させることが容易になる。また、支持部材２
０を用いることによって、後述する連続撮影が容易になる。但し、本体部２１が伸縮でき
なくても良い。
【0027】
【0028】
撮影装置１０は、既に説明した通り、建造物の表面の撮影を行う装置であり、例えばス
マートフォンやタブレットデバイスなどの携帯型端末である。撮影装置１０は、撮影制御
部１１と、３次元スキャナー１２と、カメラ１３と、慣性計測装置１４と、通信装置１５
とを有する。
撮影制御部１１は、撮影装置１０の制御を司る制御部である。撮影制御部１１は、演算
処理装置１１Ａと、記憶装置１１Ｂとを有する。記憶装置１１Ｂに記憶されている撮影プ
ログラムを演算処理装置１１Ａが実行することによって、撮影装置１０の各部（３次元ス
キャナー１２やカメラ１３等）が制御されるとともに、撮影装置１０の各部から取得した
データに基づいて撮影データが生成されることになる。
マートフォンやタブレットデバイスなどの携帯型端末である。撮影装置１０は、撮影制御
部１１と、３次元スキャナー１２と、カメラ１３と、慣性計測装置１４と、通信装置１５
とを有する。
撮影制御部１１は、撮影装置１０の制御を司る制御部である。撮影制御部１１は、演算
処理装置１１Ａと、記憶装置１１Ｂとを有する。記憶装置１１Ｂに記憶されている撮影プ
ログラムを演算処理装置１１Ａが実行することによって、撮影装置１０の各部（３次元ス
キャナー１２やカメラ１３等）が制御されるとともに、撮影装置１０の各部から取得した
データに基づいて撮影データが生成されることになる。
【0029】
３次元スキャナー１２は、計測対象物の３次元形状を計測する装置であり、例えばＬｉ
ＤＡＲで構成されている。３次元スキャナー１２は、建造物の表面の３次元形状の計測結
果として、点群データを撮影制御部１１に出力する。点群データは、３次元座標（Ｘ座標
、Ｙ座標、Ｚ座標）の情報を有する点データの集まりである。３次元座標を示す点データ
の集まりによって、建造物の表面の３次元形状が示されることになる。点群データは、３
次元形状を示す３次元データである。なお、３次元スキャナー１２は、点群データとは異
なる形式の３次元データを出力しても良い。
ＤＡＲで構成されている。３次元スキャナー１２は、建造物の表面の３次元形状の計測結
果として、点群データを撮影制御部１１に出力する。点群データは、３次元座標（Ｘ座標
、Ｙ座標、Ｚ座標）の情報を有する点データの集まりである。３次元座標を示す点データ
の集まりによって、建造物の表面の３次元形状が示されることになる。点群データは、３
次元形状を示す３次元データである。なお、３次元スキャナー１２は、点群データとは異
なる形式の３次元データを出力しても良い。
【0030】
カメラ１３は、画像を撮影するデジタルカメラである。カメラ１３は、建造物の表面の
撮影結果として、２次元のカラー画像のデータ（画像データ）を撮影制御部１１に出力す
る。画像データは、２次元のカラー画像を示すデータである。例えば、画像データは、２
次元配置されるピクセルのピクセルデータから構成されており、それぞれのピクセルデー
タはＲＧＢの階調値を示す色情報を有している。カメラ１３は、色情報を示すデータであ
る画像データを出力することになる。
撮影結果として、２次元のカラー画像のデータ（画像データ）を撮影制御部１１に出力す
る。画像データは、２次元のカラー画像を示すデータである。例えば、画像データは、２
次元配置されるピクセルのピクセルデータから構成されており、それぞれのピクセルデー
タはＲＧＢの階調値を示す色情報を有している。カメラ１３は、色情報を示すデータであ
る画像データを出力することになる。
【0031】
慣性計測装置１４は、撮影装置１０の移動（並進移動や回転移動）を計測する装置であ
り、例えば加速度センサやジャイロセンサなどで構成されている。慣性計測装置１４は、
ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）と呼ばれることもある。慣性計測装置１４は、撮
影装置１０の移動データを撮影制御部１１に出力する。移動データは、例えば撮影装置１
０の並進移動の情報（変位や速度の情報）や、撮影装置１０の回転移動の情報（角度や角
速度の情報）を有している。
り、例えば加速度センサやジャイロセンサなどで構成されている。慣性計測装置１４は、
ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）と呼ばれることもある。慣性計測装置１４は、撮
影装置１０の移動データを撮影制御部１１に出力する。移動データは、例えば撮影装置１
０の並進移動の情報（変位や速度の情報）や、撮影装置１０の回転移動の情報（角度や角
速度の情報）を有している。
【0032】
通信装置１５は、外部の装置との間でデータを送受信する装置である。ここでは、撮影
制御部１１は、通信装置１５を介して、記録装置４０に撮影データを送信することになる
。
制御部１１は、通信装置１５を介して、記録装置４０に撮影データを送信することになる
。
【0033】
記録装置４０は、建造物の表面の撮影データを記録する装置である。記録装置４０は、
１台又は複数台のコンピューターで構成される。記録装置４０は、記録制御部４１と、通
信装置４２とを有する。記録制御部４１は、記録装置４０の制御を司る制御部である。記
録制御部４１は、演算処理装置４１Ａと、記憶装置４１Ｂとを有する。記憶装置４１Ｂに
記憶されている記録プログラムを演算処理装置４１Ａが実行することによって、後述する
各種処理が行われ、これにより建造物の表面の記録が行われることになる。通信装置４２
は、外部の装置との間でデータを送受信する装置である。ここでは、記録制御部４１は、
通信装置４２を介して、撮影装置１０から撮影データを受信することになる。
１台又は複数台のコンピューターで構成される。記録装置４０は、記録制御部４１と、通
信装置４２とを有する。記録制御部４１は、記録装置４０の制御を司る制御部である。記
録制御部４１は、演算処理装置４１Ａと、記憶装置４１Ｂとを有する。記憶装置４１Ｂに
記憶されている記録プログラムを演算処理装置４１Ａが実行することによって、後述する
各種処理が行われ、これにより建造物の表面の記録が行われることになる。通信装置４２
は、外部の装置との間でデータを送受信する装置である。ここでは、記録制御部４１は、
通信装置４２を介して、撮影装置１０から撮影データを受信することになる。
【0034】
記録装置４０は、表示装置４３や入力装置４４を備えていても良い。表示装置４３は、
例えば撮影データや、構造物の表面の記録内容を確認する確認画面を表示する。入力装置
４４は、例えばキーボードやマウスなどである。
例えば撮影データや、構造物の表面の記録内容を確認する確認画面を表示する。入力装置
４４は、例えばキーボードやマウスなどである。
【0035】
＜記録方法＞
図４は、本実施形態の記録方法のフロー図である。
図４は、本実施形態の記録方法のフロー図である。
【0036】
まず、建造物の表面の撮影が行われる（Ｓ１０１）。このとき、図１及び図２に示すよ
うに、壁面３と設置物５との間の空間に撮影装置１０が配置され（配置ステップ）、壁面
３と設置物５との間から撮影装置１０によって壁面３の撮影が行われる（撮影ステップ）
。撮影装置１０が壁面３を撮影すると、撮影制御部１１は、３次元スキャナー１２から３
次元形状を示す点群データ（３次元データ）を取得するとともに、カメラ１３からカラー
画像（色情報）を示す画像データを取得する。
うに、壁面３と設置物５との間の空間に撮影装置１０が配置され（配置ステップ）、壁面
３と設置物５との間から撮影装置１０によって壁面３の撮影が行われる（撮影ステップ）
。撮影装置１０が壁面３を撮影すると、撮影制御部１１は、３次元スキャナー１２から３
次元形状を示す点群データ（３次元データ）を取得するとともに、カメラ１３からカラー
画像（色情報）を示す画像データを取得する。
【0037】
図５は、撮影範囲の説明図である。
撮影装置１０の３次元スキャナー１２は、図中のハッチングで示す撮影範囲に向かって
所定角ごとにレーザー光を照射し、レーザー光を照射してから反射光を受光するまでの時
間を計測し、撮影範囲の多数の点の３次元座標を計測し、これにより点群データを取得す
る。但し、３次元スキャナー１２が取得する点群データには、壁面３の色情報は含まれて
いない。
撮影装置１０のカメラ１３は、図中のハッチングで示す撮影範囲のカラー画像の画像デ
ータを取得する。そして、撮影制御部１１は、点群データ及び画像データに基づいて、点
群データの各点に対応する色情報を求め、点データに色情報を付加する。これにより、撮
影制御部１１は、３次元座標（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）とその３次元座標における色情
報（例えばＲＧＢ情報）とを備えた点データの集まりで構成された色付き点群データを生
成する。撮影装置は、色付き点群データを撮影データとして出力することになる。
撮影装置１０の３次元スキャナー１２は、図中のハッチングで示す撮影範囲に向かって
所定角ごとにレーザー光を照射し、レーザー光を照射してから反射光を受光するまでの時
間を計測し、撮影範囲の多数の点の３次元座標を計測し、これにより点群データを取得す
る。但し、３次元スキャナー１２が取得する点群データには、壁面３の色情報は含まれて
いない。
撮影装置１０のカメラ１３は、図中のハッチングで示す撮影範囲のカラー画像の画像デ
ータを取得する。そして、撮影制御部１１は、点群データ及び画像データに基づいて、点
群データの各点に対応する色情報を求め、点データに色情報を付加する。これにより、撮
影制御部１１は、３次元座標（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）とその３次元座標における色情
報（例えばＲＧＢ情報）とを備えた点データの集まりで構成された色付き点群データを生
成する。撮影装置は、色付き点群データを撮影データとして出力することになる。
【0038】
ところで、図５に示すように、１回の撮影で計測可能な撮影範囲は、壁面３の全面に比
べると、とても小さい。このため、仮に１つの撮影データの撮影範囲が図５のハッチング
の撮影範囲だけを示すとすると、壁面３の全体の記録を行うためには大量の撮影データを
用意する必要があり、大量の撮影データのファイル管理が煩雑になる。このため、本実施
形態では、連続撮影を行うことによって、１つの撮影データの撮影範囲を広げている。
べると、とても小さい。このため、仮に１つの撮影データの撮影範囲が図５のハッチング
の撮影範囲だけを示すとすると、壁面３の全体の記録を行うためには大量の撮影データを
用意する必要があり、大量の撮影データのファイル管理が煩雑になる。このため、本実施
形態では、連続撮影を行うことによって、１つの撮影データの撮影範囲を広げている。
【0039】
図６は、連続撮影の様子の説明図である。
本実施形態では、作業者は、壁面３に沿って撮影装置１０を移動させながら、連続して
壁面３の撮影を複数回行う。なお、壁面３の撮影を複数回行うことには、撮影モード中の
撮影装置１０を壁面３に沿って移動させて連続撮影することも含まれる。連続撮影では、
一部の撮影範囲が重複するように、それぞれの撮影が行われる。本実施形態では、撮影装
置１０は、連続して壁面３の撮影を複数回行い、複数の撮影範囲のそれぞれの点群データ
及び画像データを合成することによって、広い範囲の色付き点群データ（撮影データ）を
生成する。例えば、撮影制御部１１は、点群データ及び画像データを取得するとともに慣
性計測装置１４（ＩＭＵ）から移動データを取得し、連続して壁面３の撮影したときの或
る撮影で得られた点群データ及び画像データと別の撮影で得られた点群データ及び画像デ
ータとを、それぞれの点群データ及び画像データの特徴点や移動データによる撮影装置１
０の位置推定結果等に基づいてマッチングさせることによって、広い範囲の色付き点群デ
ータ（撮影データ）を生成する。慣性計測装置１４の移動データを利用して複数の撮影範
囲の点群データ及び画像データのマッチングが行われることによって、精度の高い撮影デ
ータを取得することができる。なお、本実施形態では、連続撮影によって点群データ及び
画像データを随時マッチングさせることによって広い範囲の色付き３次元データを生成す
る方法として、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）を採用している。
但し、他の方法を用いて連続撮影による色付き３次元データを生成しても良い。
本実施形態では、作業者は、壁面３に沿って撮影装置１０を移動させながら、連続して
壁面３の撮影を複数回行う。なお、壁面３の撮影を複数回行うことには、撮影モード中の
撮影装置１０を壁面３に沿って移動させて連続撮影することも含まれる。連続撮影では、
一部の撮影範囲が重複するように、それぞれの撮影が行われる。本実施形態では、撮影装
置１０は、連続して壁面３の撮影を複数回行い、複数の撮影範囲のそれぞれの点群データ
及び画像データを合成することによって、広い範囲の色付き点群データ（撮影データ）を
生成する。例えば、撮影制御部１１は、点群データ及び画像データを取得するとともに慣
性計測装置１４（ＩＭＵ）から移動データを取得し、連続して壁面３の撮影したときの或
る撮影で得られた点群データ及び画像データと別の撮影で得られた点群データ及び画像デ
ータとを、それぞれの点群データ及び画像データの特徴点や移動データによる撮影装置１
０の位置推定結果等に基づいてマッチングさせることによって、広い範囲の色付き点群デ
ータ（撮影データ）を生成する。慣性計測装置１４の移動データを利用して複数の撮影範
囲の点群データ及び画像データのマッチングが行われることによって、精度の高い撮影デ
ータを取得することができる。なお、本実施形態では、連続撮影によって点群データ及び
画像データを随時マッチングさせることによって広い範囲の色付き３次元データを生成す
る方法として、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）を採用している。
但し、他の方法を用いて連続撮影による色付き３次元データを生成しても良い。
【0040】
ところで、デジタルカメラを用いて壁面３の２次元画像を１枚撮影する場合、カメラ１
３と壁面３の間に配置された障害物６によって壁面３の一部が遮蔽されてしまうと、遮蔽
された壁面３の情報を再現することが難しい。これに対し、本実施形態のように、壁面３
に沿って撮影装置１０を移動させながら壁面３の連続撮影を行う場合には、図６に示すよ
うに、壁面３の同じ部位を様々な角度から撮影するため、仮に或る撮影において壁面３の
一部が障害物（後述）によって遮蔽されていても、別の撮影において、その壁面３の一部
を障害物に遮蔽されずに撮影することが可能であり、或る撮影時に障害物で遮蔽された壁
面３の情報を再現することが可能になる。
３と壁面３の間に配置された障害物６によって壁面３の一部が遮蔽されてしまうと、遮蔽
された壁面３の情報を再現することが難しい。これに対し、本実施形態のように、壁面３
に沿って撮影装置１０を移動させながら壁面３の連続撮影を行う場合には、図６に示すよ
うに、壁面３の同じ部位を様々な角度から撮影するため、仮に或る撮影において壁面３の
一部が障害物（後述）によって遮蔽されていても、別の撮影において、その壁面３の一部
を障害物に遮蔽されずに撮影することが可能であり、或る撮影時に障害物で遮蔽された壁
面３の情報を再現することが可能になる。
【0041】
ここでは、撮影データは、ＸＹＺＲＧＢ形式のデータであり、３次元座標（Ｘ座標、Ｙ
座標、Ｚ座標）とその３次元座標における色情報（例えばＲＧＢ情報）とを備えた点デー
タの集まりで構成された色付き点群データである。但し、撮影データは、ＸＹＺＲＧＢ形
式の色付き点群データに限られるものではなく、例えば、更に法線ベクトル情報が追加さ
れたＸＹＺＮｘＮｙＮｚＲＧＢ形式の色付き点群データでも良い。また、撮影データは、
色付き点群データに限られるものでは無く、三次元形状及び色情報を示す色付き３次元デ
ータであれば良い。例えば、撮影装置１０は、３次元スキャナー１２から取得した点群デ
ータに基づいて３次元形状を示すポリゴンデータ（例えばＳＴＬデータ）を生成するとと
もに、カメラ１３から取得した画像データに基づくカラー画像をポリゴンデータの表面に
貼り合わせることによって、三次元形状及び色情報を示す撮影データ（色付き３次元デー
タ）を生成しても良い。このように、撮影データは、壁面３の三次元形状及び色情報を示
すデータであれば、どのような形式でも良い。
座標、Ｚ座標）とその３次元座標における色情報（例えばＲＧＢ情報）とを備えた点デー
タの集まりで構成された色付き点群データである。但し、撮影データは、ＸＹＺＲＧＢ形
式の色付き点群データに限られるものではなく、例えば、更に法線ベクトル情報が追加さ
れたＸＹＺＮｘＮｙＮｚＲＧＢ形式の色付き点群データでも良い。また、撮影データは、
色付き点群データに限られるものでは無く、三次元形状及び色情報を示す色付き３次元デ
ータであれば良い。例えば、撮影装置１０は、３次元スキャナー１２から取得した点群デ
ータに基づいて３次元形状を示すポリゴンデータ（例えばＳＴＬデータ）を生成するとと
もに、カメラ１３から取得した画像データに基づくカラー画像をポリゴンデータの表面に
貼り合わせることによって、三次元形状及び色情報を示す撮影データ（色付き３次元デー
タ）を生成しても良い。このように、撮影データは、壁面３の三次元形状及び色情報を示
すデータであれば、どのような形式でも良い。
【0042】
壁面３と設置物５との間から撮影装置１０によって壁面３の撮影が行われた後（撮影ス
テップ）、壁面３の撮影データが記憶装置に記録される（記録ステップ）。なお、撮影デ
ータが記録される記憶装置は、撮影装置１０の記憶装置１１Ｂでも良いし、記録装置４０
の記憶装置４１Ｂでも良い。
テップ）、壁面３の撮影データが記憶装置に記録される（記録ステップ）。なお、撮影デ
ータが記録される記憶装置は、撮影装置１０の記憶装置１１Ｂでも良いし、記録装置４０
の記憶装置４１Ｂでも良い。
【0043】
建造物の表面の撮影が行われた後、壁面３の全体を撮影したか否かの判断が行われる（
Ｓ１０２）。Ｓ１０２の判断は、作業者が行っても良いし、記録制御部４１が行っても良
い。例えば、建造物が３階建ての場合であって、１階部分の撮影データだけしか保存され
ておらず、他の階の撮影データが保存されていない場合には、記録制御部４１は、壁面３
の全体の撮影が終わっていないと判断する。壁面３の全体の撮影が終わっていない場合（
Ｓ１０２でＮＯ）、建造物の表面の撮影が再度行われる（Ｓ１０１）。例えば、建造物が
３階建てであり、１階部分の撮影しか終わっていない場合には、Ｓ１０２の判断はＮＯと
なるため、記録制御部４１は、作業者に残りの階の撮影を行うことを報知し、この結果、
建造物の表面の撮影が再度行われることになる（Ｓ１０１）。若しくは、建造物の北面の
撮影しか終えてない場合には、Ｓ１０２の判断はＮＯとなるため、記録制御部４１は、作
業者に残りの面（例えば西面）の撮影を行うことを報知し、この結果、建造物の例えば西
面の撮影が再度行われることになる（Ｓ１０１）。壁面３の全体の撮影が終わった場合に
は、Ｓ１０２の判断はＹＥＳになり、次の工程（Ｓ１０３）に移行する。
Ｓ１０２）。Ｓ１０２の判断は、作業者が行っても良いし、記録制御部４１が行っても良
い。例えば、建造物が３階建ての場合であって、１階部分の撮影データだけしか保存され
ておらず、他の階の撮影データが保存されていない場合には、記録制御部４１は、壁面３
の全体の撮影が終わっていないと判断する。壁面３の全体の撮影が終わっていない場合（
Ｓ１０２でＮＯ）、建造物の表面の撮影が再度行われる（Ｓ１０１）。例えば、建造物が
３階建てであり、１階部分の撮影しか終わっていない場合には、Ｓ１０２の判断はＮＯと
なるため、記録制御部４１は、作業者に残りの階の撮影を行うことを報知し、この結果、
建造物の表面の撮影が再度行われることになる（Ｓ１０１）。若しくは、建造物の北面の
撮影しか終えてない場合には、Ｓ１０２の判断はＮＯとなるため、記録制御部４１は、作
業者に残りの面（例えば西面）の撮影を行うことを報知し、この結果、建造物の例えば西
面の撮影が再度行われることになる（Ｓ１０１）。壁面３の全体の撮影が終わった場合に
は、Ｓ１０２の判断はＹＥＳになり、次の工程（Ｓ１０３）に移行する。
【0044】
建造物の表面の全体の撮影が行われた後（Ｓ１０２）、障害物６の除去処理が行われる
（Ｓ１０３）。障害物６の除去処理は、記録装置４０の記録制御部４１によって行われる
。なお、記憶装置４１Ｂに記憶されている除去処理プログラムを演算処理装置４１Ａが実
行することによって、障害物６の除去処理が実現されることになる。
（Ｓ１０３）。障害物６の除去処理は、記録装置４０の記録制御部４１によって行われる
。なお、記憶装置４１Ｂに記憶されている除去処理プログラムを演算処理装置４１Ａが実
行することによって、障害物６の除去処理が実現されることになる。
【0045】
Ｓ１０３の障害物６の除去処理では、まず、記録制御部４１は、撮影装置１０の記憶装
置１１Ｂ又は記録装置４０の記憶装置４１Ｂから撮影データを読み込む（Ｓ１１１）。本
実施形態では、壁面３と設置物５（仮設物）との間から壁面３の撮影が行われるが、撮影
装置１０と壁面３との間で壁面３を遮蔽する障害物６が撮影されることがある。例えば、
壁面３を遮蔽する障害物６として、壁面３に沿って配置される配管や、壁面３の近傍に設
置された鋼製手摺などが挙げられる。このような障害物６が撮影された場合、撮影データ
には、壁面３のデータ（色付き３次元データ）とともに、障害物６のデータ（障害物デー
タ；色付き３次元データ）が記録されることになる。そこで、次に、記録制御部４１は、
撮影データから障害物データを除去する（Ｓ１１２）。
置１１Ｂ又は記録装置４０の記憶装置４１Ｂから撮影データを読み込む（Ｓ１１１）。本
実施形態では、壁面３と設置物５（仮設物）との間から壁面３の撮影が行われるが、撮影
装置１０と壁面３との間で壁面３を遮蔽する障害物６が撮影されることがある。例えば、
壁面３を遮蔽する障害物６として、壁面３に沿って配置される配管や、壁面３の近傍に設
置された鋼製手摺などが挙げられる。このような障害物６が撮影された場合、撮影データ
には、壁面３のデータ（色付き３次元データ）とともに、障害物６のデータ（障害物デー
タ；色付き３次元データ）が記録されることになる。そこで、次に、記録制御部４１は、
撮影データから障害物データを除去する（Ｓ１１２）。
【0046】
図７Ａは、撮影データから障害物データを除去する様子の説明図である。図７Ｂは、障
害物データを除去した後の撮影データの３次元画像の説明図である。
Ｓ１１２の処理では、まず、記録制御部４１は、撮影データが示す３次元画像を表示装
置４３（図３参照）に表示する。例えば、図７Ａに示すように、記録制御部４１は、撮影
データに基づいて、壁面３の３次元画像とともに、障害物６（例えば配管や、仮設部材の
保護ネットなど）の３次元画像を表示装置４３に表示することになる。
次に、記録制御部４１は、作業者に入力装置４４（キーボード、マウスなど）を用いて
障害物６を含む範囲を入力させる。例えば、作業者は、障害物６の全体を含むように、図
７Ａの白枠の範囲（座標）を入力装置４４によって入力することになる。これにより、記
録制御部４１は、入力装置４４から、削除すべき範囲（３次元空間）の情報を取得するこ
とになる。
次に、記録制御部４１は、撮影データから、入力装置４４によって入力された範囲のデ
ータを除去する。ここでは、記録制御部４１は、色付き点群データで構成されている撮影
データから、入力装置４４によって入力された範囲の点群データを除去することになる。
この結果、図７Ｂに示すように、撮影データに含まれていた障害物６の点群データ（障害
物データに相当）が、撮影データから除去されることになる。
Ｓ１１２の処理の後、記録制御部４１は、障害物データを除去した撮影データを、撮影
目的物データとして記憶装置４１Ｂに保存する（Ｓ１１３）。例えば、記録制御部４１は
、図７Ｂに相当する撮影データ（加工後の撮影データ）を、撮影目的物データとして保存
することになる。
害物データを除去した後の撮影データの３次元画像の説明図である。
Ｓ１１２の処理では、まず、記録制御部４１は、撮影データが示す３次元画像を表示装
置４３（図３参照）に表示する。例えば、図７Ａに示すように、記録制御部４１は、撮影
データに基づいて、壁面３の３次元画像とともに、障害物６（例えば配管や、仮設部材の
保護ネットなど）の３次元画像を表示装置４３に表示することになる。
次に、記録制御部４１は、作業者に入力装置４４（キーボード、マウスなど）を用いて
障害物６を含む範囲を入力させる。例えば、作業者は、障害物６の全体を含むように、図
７Ａの白枠の範囲（座標）を入力装置４４によって入力することになる。これにより、記
録制御部４１は、入力装置４４から、削除すべき範囲（３次元空間）の情報を取得するこ
とになる。
次に、記録制御部４１は、撮影データから、入力装置４４によって入力された範囲のデ
ータを除去する。ここでは、記録制御部４１は、色付き点群データで構成されている撮影
データから、入力装置４４によって入力された範囲の点群データを除去することになる。
この結果、図７Ｂに示すように、撮影データに含まれていた障害物６の点群データ（障害
物データに相当）が、撮影データから除去されることになる。
Ｓ１１２の処理の後、記録制御部４１は、障害物データを除去した撮影データを、撮影
目的物データとして記憶装置４１Ｂに保存する（Ｓ１１３）。例えば、記録制御部４１は
、図７Ｂに相当する撮影データ（加工後の撮影データ）を、撮影目的物データとして保存
することになる。
【0047】
障害物６の除去処理が行われた後（Ｓ１０３）、全ての撮影データの障害物６の除去処
理をしたか否かの判断が行われる（Ｓ１０４）。Ｓ１０４の判断は、作業者が行っても良
いし、記録制御部４１が行っても良い。例えば、記録制御部４１は、記憶装置に保存され
ている全ての撮影データに対して除去処理（Ｓ１０３）が行われたか否かを判断する。全
ての撮影データの障害物６の除去処理が終わっていない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、残りの
撮影データに対する障害物６の除去処理が行われる（Ｓ１０３；Ｓ１１１～Ｓ１１３）。
例えば、１～３階のそれぞれの階ごとに撮影データが存在し、１階の撮影データの除去処
理を終えた後、２～３階の撮影データの除去処理が終わっていない場合には、Ｓ１０４の
判断はＮＯとなり、２～３階の撮影データに対する障害物６の除去処理が行われることに
なる（Ｓ１０３；Ｓ１１１～Ｓ１１３）。若しくは、建造物の面ごとに撮影データが存在
し、建造物の北面の撮影データの除去処理を終えた後、西面の撮影データの除去処理が終
わっていない場合には、Ｓ１０４の判断はＮＯとなり、西面の撮影データに対する障害物
６の除去処理が行われることになる（Ｓ１０３；Ｓ１１１～Ｓ１１３）。全ての撮影デー
タの障害物６の除去処理が終わった場合には、Ｓ１０４の判断はＹＥＳになり、次の工程
（Ｓ１０５）に移行する。
理をしたか否かの判断が行われる（Ｓ１０４）。Ｓ１０４の判断は、作業者が行っても良
いし、記録制御部４１が行っても良い。例えば、記録制御部４１は、記憶装置に保存され
ている全ての撮影データに対して除去処理（Ｓ１０３）が行われたか否かを判断する。全
ての撮影データの障害物６の除去処理が終わっていない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、残りの
撮影データに対する障害物６の除去処理が行われる（Ｓ１０３；Ｓ１１１～Ｓ１１３）。
例えば、１～３階のそれぞれの階ごとに撮影データが存在し、１階の撮影データの除去処
理を終えた後、２～３階の撮影データの除去処理が終わっていない場合には、Ｓ１０４の
判断はＮＯとなり、２～３階の撮影データに対する障害物６の除去処理が行われることに
なる（Ｓ１０３；Ｓ１１１～Ｓ１１３）。若しくは、建造物の面ごとに撮影データが存在
し、建造物の北面の撮影データの除去処理を終えた後、西面の撮影データの除去処理が終
わっていない場合には、Ｓ１０４の判断はＮＯとなり、西面の撮影データに対する障害物
６の除去処理が行われることになる（Ｓ１０３；Ｓ１１１～Ｓ１１３）。全ての撮影デー
タの障害物６の除去処理が終わった場合には、Ｓ１０４の判断はＹＥＳになり、次の工程
（Ｓ１０５）に移行する。
【0048】
【0049】
全ての撮影データの除去処理が行われた後（Ｓ１０４でＹＥＳ）、撮影目的物データの
座標系の整合が行われる（Ｓ１０５）。なお、撮影目的物データの座標系の向き（Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸の向き）は、例えば撮影開始時の撮影装置１０の位置や向きを基準に定められ
るため、複数の撮影目的物データの座標系の向きは、互いに異なっている。そこで、Ｓ１
０５の処理において、記録制御部４１は、それぞれの撮影目的物データの座標系の向きを
整合する。
座標系の整合が行われる（Ｓ１０５）。なお、撮影目的物データの座標系の向き（Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸の向き）は、例えば撮影開始時の撮影装置１０の位置や向きを基準に定められ
るため、複数の撮影目的物データの座標系の向きは、互いに異なっている。そこで、Ｓ１
０５の処理において、記録制御部４１は、それぞれの撮影目的物データの座標系の向きを
整合する。
【0050】
Ｓ１０５の処理では、まず、記録制御部４１は、撮影目的物データが示す３次元画像を
表示装置４３に表示する。例えば、図８Ａの１枚目の画像に示すような、建造物の１階部
分の東面と北面を示す撮影目的物データを表示装置４３に表示する。次に、記録制御部４
１は、作業者に入力装置４４（キーボード、マウスなど）を用いて、３次元表示された建
造物が所定の向きになるように設定させる。例えば、作業者は、３次元表示された建造物
（撮影目的物データの３次元画像）の高さ方向がＺ方向になり、建造物の北面がＸＺ平面
になるように、３次元表示された建造物の向きを設定する。次に、記録制御部４１は、設
定された向きに従って、撮影目的物データの座標系を補正する。例えば、建造物の１階部
分の撮影目的物データの座標系の補正と同様の処理を、他の撮影目的物データ（例えば２
～３階部分の撮影目的物データ）に対しても行うことになる。このとき、作業者は、他の
撮影目的物データに基づき３次元表示された建造物（例えば２階部分や３階部分の建造物
）のそれぞれの向きを、前述の１階部分の建造物の向きに合わせるように設定することに
なる。この結果、全ての撮影目的物データの座標系が補正され、これにより、全ての撮影
目的物データの座標系が整合することになる。
表示装置４３に表示する。例えば、図８Ａの１枚目の画像に示すような、建造物の１階部
分の東面と北面を示す撮影目的物データを表示装置４３に表示する。次に、記録制御部４
１は、作業者に入力装置４４（キーボード、マウスなど）を用いて、３次元表示された建
造物が所定の向きになるように設定させる。例えば、作業者は、３次元表示された建造物
（撮影目的物データの３次元画像）の高さ方向がＺ方向になり、建造物の北面がＸＺ平面
になるように、３次元表示された建造物の向きを設定する。次に、記録制御部４１は、設
定された向きに従って、撮影目的物データの座標系を補正する。例えば、建造物の１階部
分の撮影目的物データの座標系の補正と同様の処理を、他の撮影目的物データ（例えば２
～３階部分の撮影目的物データ）に対しても行うことになる。このとき、作業者は、他の
撮影目的物データに基づき３次元表示された建造物（例えば２階部分や３階部分の建造物
）のそれぞれの向きを、前述の１階部分の建造物の向きに合わせるように設定することに
なる。この結果、全ての撮影目的物データの座標系が補正され、これにより、全ての撮影
目的物データの座標系が整合することになる。
【0051】
Ｓ１０５の処理の後、隣接する撮影目的物データの合成が行われる（Ｓ１０６）。例え
ば、記録制御部４１は、図８Ｂに示すように、撮影目的物データから建造物の所定の面（
例えば北面）の壁面３の画像を抽出する。なお、図８Ｂに示すように、下から順に、１階
の下部、１階の上部、２階の下部、２階の上部及び３階の撮影目的物データがあり、記録
制御部４１は、それぞれの撮影目的物データの北面の画像を抽出する。そして、記録制御
部４１は、抽出した画像の共通部分を重ね合わせることによって、図８Ｃに示すように、
建造物の北面の全体の画像を合成することができる。なお、記録制御部４１は、建造物の
北面だけでなく、他の面においても同様に複数の撮影目的物データを合成することになる
。この結果、記録制御部４１は、建造物の壁面全体の３次元データ（複数の撮影目的物デ
ータを合成したデータ）を生成することができる。なお、Ｓ１０５の処理において複数の
撮影目的物データの座標系が整合されているため、合成すべき画像の抽出や、抽出画像の
共通部分の探索が簡易になり、Ｓ１０６の合成処理のための演算が簡易になる。
ば、記録制御部４１は、図８Ｂに示すように、撮影目的物データから建造物の所定の面（
例えば北面）の壁面３の画像を抽出する。なお、図８Ｂに示すように、下から順に、１階
の下部、１階の上部、２階の下部、２階の上部及び３階の撮影目的物データがあり、記録
制御部４１は、それぞれの撮影目的物データの北面の画像を抽出する。そして、記録制御
部４１は、抽出した画像の共通部分を重ね合わせることによって、図８Ｃに示すように、
建造物の北面の全体の画像を合成することができる。なお、記録制御部４１は、建造物の
北面だけでなく、他の面においても同様に複数の撮影目的物データを合成することになる
。この結果、記録制御部４１は、建造物の壁面全体の３次元データ（複数の撮影目的物デ
ータを合成したデータ）を生成することができる。なお、Ｓ１０５の処理において複数の
撮影目的物データの座標系が整合されているため、合成すべき画像の抽出や、抽出画像の
共通部分の探索が簡易になり、Ｓ１０６の合成処理のための演算が簡易になる。
【0052】
Ｓ１０６の処理の後、合成した壁面全体の３次元データに欠損が無いか否かの判断が行
われる（Ｓ１０７）。Ｓ１０７の判断は、作業者が行っても良いし、記録制御部４１が行
っても良い。例えば、記録制御部４１は、予め保存された立面図データ上の壁面３と、Ｓ
１０６で合成した撮影目的物データ上の壁面３とを照合し、立面図データ上の壁面３に対
する撮影目的物データ上の壁面３の割合が閾値未満の場合には、欠損があると判断する。
欠損がある場合には（Ｓ１０７で「ある」）、建造物の表面の撮影が再度行われる（Ｓ１
０１）。例えば、壁面３の未撮影の部分がある場合には、その未撮影の部分を撮影するよ
うに、建造物の表面の撮影が再度行われ（Ｓ１０１）、その後、同様の処理（Ｓ１０１～
Ｓ１０６）が行われる。これにより、欠損した部分が補充され、壁面全体の３次元データ
を取得することができる。
われる（Ｓ１０７）。Ｓ１０７の判断は、作業者が行っても良いし、記録制御部４１が行
っても良い。例えば、記録制御部４１は、予め保存された立面図データ上の壁面３と、Ｓ
１０６で合成した撮影目的物データ上の壁面３とを照合し、立面図データ上の壁面３に対
する撮影目的物データ上の壁面３の割合が閾値未満の場合には、欠損があると判断する。
欠損がある場合には（Ｓ１０７で「ある」）、建造物の表面の撮影が再度行われる（Ｓ１
０１）。例えば、壁面３の未撮影の部分がある場合には、その未撮影の部分を撮影するよ
うに、建造物の表面の撮影が再度行われ（Ｓ１０１）、その後、同様の処理（Ｓ１０１～
Ｓ１０６）が行われる。これにより、欠損した部分が補充され、壁面全体の３次元データ
を取得することができる。
【0053】
Ｓ１０７の処理で欠損が無いと判断された場合（Ｓ１０７で「無い」）、撮影目的物の
記録が行われる。例えば、記録制御部４１は、Ｓ１０６で合成した撮影目的物データ（図
８Ｃ参照）を記憶装置４１Ｂに記憶することになる。撮影目的物データ上の撮影目的物に
は、建造物の壁面３が含まれており、その壁面３には下地調整塗材を塗布した範囲が示さ
れている（撮影目的物データ上には、下地調整塗材を塗布した壁面３の画像が示されてい
る）。このため、このような撮影目的物データを記録することによって、下地調整塗材を
壁面３（下地）に塗布した位置や範囲を記録することができる。
記録が行われる。例えば、記録制御部４１は、Ｓ１０６で合成した撮影目的物データ（図
８Ｃ参照）を記憶装置４１Ｂに記憶することになる。撮影目的物データ上の撮影目的物に
は、建造物の壁面３が含まれており、その壁面３には下地調整塗材を塗布した範囲が示さ
れている（撮影目的物データ上には、下地調整塗材を塗布した壁面３の画像が示されてい
る）。このため、このような撮影目的物データを記録することによって、下地調整塗材を
壁面３（下地）に塗布した位置や範囲を記録することができる。
【0054】
＜補足説明＞
図９は、比較例の説明図である。
図９は、比較例の説明図である。
【0055】
既に説明したように、比較例の記録方法では、撮影装置１０と壁面３との間にブレース
５Ｄ（図２参照）のような設置物５があるため、設置物５が壁面３の一部を遮蔽してしま
い、壁面３の一部の状態を記録できないおそれがある。また、比較例の記録方法では、前
述の除去処理（Ｓ１０３）で障害物６（例えばブレース５Ｄ）のデータを完全に除去でき
ないおそれがある。以下、この点について説明する。
５Ｄ（図２参照）のような設置物５があるため、設置物５が壁面３の一部を遮蔽してしま
い、壁面３の一部の状態を記録できないおそれがある。また、比較例の記録方法では、前
述の除去処理（Ｓ１０３）で障害物６（例えばブレース５Ｄ）のデータを完全に除去でき
ないおそれがある。以下、この点について説明する。
【0056】
図１０は、撮影装置１０の３次元スキャナー１２とカメラ１３の配置の説明図である。
図１１Ａは、比較例の撮影データの説明図である。図１１Ｂは、比較例の撮影データに除
去処理を施した目的物データの説明図である。なお、図１１Ａの撮影データには、壁面３
のデータだけでなく、ブレース５Ｄ（及び保護ネット）のデータが障害物データとして含
まれている。
図１１Ａは、比較例の撮影データの説明図である。図１１Ｂは、比較例の撮影データに除
去処理を施した目的物データの説明図である。なお、図１１Ａの撮影データには、壁面３
のデータだけでなく、ブレース５Ｄ（及び保護ネット）のデータが障害物データとして含
まれている。
【0057】
図１０に示すように、３次元スキャナー１２とカメラ１３との間には間隔があいている
。このため、３次元スキャナー１２とカメラ１３との間で視差が生じる（３次元スキャナ
ー１２と対象点とを結ぶ線と、カメラ１３と対象点とを結ぶ線との間で角度差が生じる）
。３次元スキャナー１２とカメラ１３との間の寸法は既知であるため、撮影装置１０の撮
影制御部１１は、３次元スキャナー１２とカメラ１３との間の視差の影響を軽減するよう
に対象点までの角度差を補正した上で、点群データの各点（対象点）に対応する色情報を
求め、点データに色情報を付加している。但し、図９に示すように、撮影装置１０と壁面
３との距離Ｌ１と、撮影装置１０と障害物６（例えばブレース５Ｄ）との距離Ｌ２との差
が大きい場合には、対象点までの角度差を補正した上で点群データの各点（対象点）に対
応する色情報を求めても、３次元スキャナー１２とカメラ１３との間の視差の影響を受け
ることがある。この結果、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、壁面３上の点データに対
応する色情報として、障害物６（ここではブレース５Ｄ）の色情報が付加されるおそれが
ある。
。このため、３次元スキャナー１２とカメラ１３との間で視差が生じる（３次元スキャナ
ー１２と対象点とを結ぶ線と、カメラ１３と対象点とを結ぶ線との間で角度差が生じる）
。３次元スキャナー１２とカメラ１３との間の寸法は既知であるため、撮影装置１０の撮
影制御部１１は、３次元スキャナー１２とカメラ１３との間の視差の影響を軽減するよう
に対象点までの角度差を補正した上で、点群データの各点（対象点）に対応する色情報を
求め、点データに色情報を付加している。但し、図９に示すように、撮影装置１０と壁面
３との距離Ｌ１と、撮影装置１０と障害物６（例えばブレース５Ｄ）との距離Ｌ２との差
が大きい場合には、対象点までの角度差を補正した上で点群データの各点（対象点）に対
応する色情報を求めても、３次元スキャナー１２とカメラ１３との間の視差の影響を受け
ることがある。この結果、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、壁面３上の点データに対
応する色情報として、障害物６（ここではブレース５Ｄ）の色情報が付加されるおそれが
ある。
【0058】
これに対し、本実施形態では、図１に示すように、撮影装置１０は、壁面３と設置物５
との間の空間に配置される（配置ステップ）。このように撮影装置１０を配置させた場合
には、仮に図７Ａに示すように壁面３を遮蔽する障害物６が撮影されても、撮影装置１０
と壁面３との距離と、撮影装置１０と障害物６との距離との差が小さくなり、３次元スキ
ャナー１２とカメラ１３との間の視差の影響を受けにくくなるため、壁面３上の点データ
に、障害物６の色情報が付加されてしまうことを抑制できる。このように、壁面３と設置
物５との間に撮影装置１０を配置することには、点データに付加する色情報の精度を高め
る効果がある。また、図１０のように３次元スキャナー１２とカメラ１３との間に間隔が
あいている場合に、壁面３と設置物５との間に撮影装置１０を配置することが特に有効と
なる。
との間の空間に配置される（配置ステップ）。このように撮影装置１０を配置させた場合
には、仮に図７Ａに示すように壁面３を遮蔽する障害物６が撮影されても、撮影装置１０
と壁面３との距離と、撮影装置１０と障害物６との距離との差が小さくなり、３次元スキ
ャナー１２とカメラ１３との間の視差の影響を受けにくくなるため、壁面３上の点データ
に、障害物６の色情報が付加されてしまうことを抑制できる。このように、壁面３と設置
物５との間に撮影装置１０を配置することには、点データに付加する色情報の精度を高め
る効果がある。また、図１０のように３次元スキャナー１２とカメラ１３との間に間隔が
あいている場合に、壁面３と設置物５との間に撮影装置１０を配置することが特に有効と
なる。
【0059】
＜小括＞
上記の建造物は、図１に示すように、壁面３（建造物の表面の一例）から離間して配置
された設置物５を備えている。そして、上記の記録方法では、設置物５を避けて撮影装置
１０（撮影手段の一例）を壁面３と設置物５との間に配置する配置ステップと、壁面３と
設置物５との間から撮影装置１０により壁面３を撮影する撮影ステップと、撮影ステップ
で得られた壁面３の撮影データを記録する記録ステップとを有する。このような記録方法
によれば、設置物５によって壁面３の一部が遮蔽されることを抑制できるため、設置物５
の影響を避けて、建造物の表面を記録することができる。
上記の建造物は、図１に示すように、壁面３（建造物の表面の一例）から離間して配置
された設置物５を備えている。そして、上記の記録方法では、設置物５を避けて撮影装置
１０（撮影手段の一例）を壁面３と設置物５との間に配置する配置ステップと、壁面３と
設置物５との間から撮影装置１０により壁面３を撮影する撮影ステップと、撮影ステップ
で得られた壁面３の撮影データを記録する記録ステップとを有する。このような記録方法
によれば、設置物５によって壁面３の一部が遮蔽されることを抑制できるため、設置物５
の影響を避けて、建造物の表面を記録することができる。
【0060】
上記の設置物５は、建造物を建造するための仮設物である。図１及び図２に示すように
、例えば縦柱５Ａ、横桟５Ｂ、足場板５Ｃ、ブレース５Ｄなどの仮設物が設置された状況
下で壁面３の記録が行われるため、上記の記録方法は、仮設物が設置された状況下でも仮
設物（例えばブレース５Ｄ；図２参照）によって壁面３の一部が遮蔽されることを抑制で
きるため、特に有利である。但し、建造物の表面から離間して配置される設置物５は、仮
設物に限られるものではなく、他のものでも良い。
、例えば縦柱５Ａ、横桟５Ｂ、足場板５Ｃ、ブレース５Ｄなどの仮設物が設置された状況
下で壁面３の記録が行われるため、上記の記録方法は、仮設物が設置された状況下でも仮
設物（例えばブレース５Ｄ；図２参照）によって壁面３の一部が遮蔽されることを抑制で
きるため、特に有利である。但し、建造物の表面から離間して配置される設置物５は、仮
設物に限られるものではなく、他のものでも良い。
【0061】
図１及び図２に示すように、撮影装置１０（撮影手段の一例）は、本体部２１、支持部
２２及び把持部２３を有する支持部材２０の端部に支持されている。そして、配置ステッ
プにおいて、足場板５Ｃ（仮設物の一例）の上に立ち把持部２３を把持する作業者が、支
持部材２０を用いて、ブレース５Ｄ（仮設物の一例）を避けて、壁面３（表面の一例）と
仮設物との間に撮影装置１０を配置させている。このように、支持部材２０を用いること
によって、仮設物を避けて壁面３と設置物５との間に撮影装置１０を配置させることが容
易になる。
また、支持部材２０の本体部２１は、伸縮可能であることが望ましい。これにより、撮
影装置１０を壁面３と設置物５との間に配置させることが容易になる。
２２及び把持部２３を有する支持部材２０の端部に支持されている。そして、配置ステッ
プにおいて、足場板５Ｃ（仮設物の一例）の上に立ち把持部２３を把持する作業者が、支
持部材２０を用いて、ブレース５Ｄ（仮設物の一例）を避けて、壁面３（表面の一例）と
仮設物との間に撮影装置１０を配置させている。このように、支持部材２０を用いること
によって、仮設物を避けて壁面３と設置物５との間に撮影装置１０を配置させることが容
易になる。
また、支持部材２０の本体部２１は、伸縮可能であることが望ましい。これにより、撮
影装置１０を壁面３と設置物５との間に配置させることが容易になる。
【0062】
撮影装置１０と壁面３との間の障害物６が配置されることがあるため、図７Ａに示すよ
うに、撮影ステップにおいて障害物６が撮影されることによって撮影データに障害物６の
障害物データが含まれることがある。このような場合、図７Ｂに示すように、記録ステッ
プにおいて、撮影データから障害物データを除去することによって、撮影目的物（ここで
は建造物の壁面３）の撮影目的物データを取得することが特に有効である。これにより、
障害物６によって壁面３の一部が遮蔽されていても、壁面３のデータを撮影目的物データ
として取得できる。
また、上記の撮影データは、３次元形状を示す点群データ（３次元データの一例）であ
り、上記の記録方法では、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、撮影データにおける障害物６
を含む範囲（図７Ａの白枠参照）の点群データを除去する。これにより、障害物６によっ
て壁面３の一部が遮蔽されていても、壁面３のデータを撮影目的物データとして取得でき
る。但し、撮影データは、点群データに限られるものでは無い。また、撮影データは、３
次元データに限られるものでは無く、例えば２次元の画像データでも良い。仮に撮影デー
タが２次元の画像データであっても、撮影データから障害物データを除去することができ
れば、撮影目的物データを取得することが可能である。
うに、撮影ステップにおいて障害物６が撮影されることによって撮影データに障害物６の
障害物データが含まれることがある。このような場合、図７Ｂに示すように、記録ステッ
プにおいて、撮影データから障害物データを除去することによって、撮影目的物（ここで
は建造物の壁面３）の撮影目的物データを取得することが特に有効である。これにより、
障害物６によって壁面３の一部が遮蔽されていても、壁面３のデータを撮影目的物データ
として取得できる。
また、上記の撮影データは、３次元形状を示す点群データ（３次元データの一例）であ
り、上記の記録方法では、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、撮影データにおける障害物６
を含む範囲（図７Ａの白枠参照）の点群データを除去する。これにより、障害物６によっ
て壁面３の一部が遮蔽されていても、壁面３のデータを撮影目的物データとして取得でき
る。但し、撮影データは、点群データに限られるものでは無い。また、撮影データは、３
次元データに限られるものでは無く、例えば２次元の画像データでも良い。仮に撮影デー
タが２次元の画像データであっても、撮影データから障害物データを除去することができ
れば、撮影目的物データを取得することが可能である。
【0063】
上記の記録方法では、図６に示すように、撮影ステップにおいて、撮影装置１０（撮影
手段の一例）を移動させつつ壁面３（表面の一例）を連続撮影することによって、壁面３
の撮影データを取得している。これにより、広い範囲の撮影データを取得できる。
手段の一例）を移動させつつ壁面３（表面の一例）を連続撮影することによって、壁面３
の撮影データを取得している。これにより、広い範囲の撮影データを取得できる。
【0064】
図３に示すように、撮影装置１０（撮影手段の一例）は慣性計測装置１４（ＩＭＵ）を
有している。そして、上記の記録方法では、撮影ステップにおいて、慣性計測装置１４か
ら撮影装置１０の移動データを取得し、移動データによって推定された撮影装置１０の位
置に基づいて、連続撮影された壁面３の撮影結果をマッチングさせている。これにより、
精度の高い撮影データを取得することができる。
有している。そして、上記の記録方法では、撮影ステップにおいて、慣性計測装置１４か
ら撮影装置１０の移動データを取得し、移動データによって推定された撮影装置１０の位
置に基づいて、連続撮影された壁面３の撮影結果をマッチングさせている。これにより、
精度の高い撮影データを取得することができる。
【0065】
図８Ｂ及び図８Ｃに示すように、上記の記録方法では、壁面３の１階部分の撮影目的物
データ（第１範囲に対応する第１撮影データに相当）と、２階部分の撮影目的物データ（
第１範囲と隣接する第２範囲に対応する第２撮影データに相当）とを取得し、隣接する撮
影目的物データの合成が行われる（Ｓ１０６参照）。これにより、更に広い範囲の撮影デ
ータを取得することが可能になる。なお、撮影目的物データを合成する代わりに、障害物
の除去処理を施していない撮影データを合成しても良い。また、上下に隣接する撮影デー
タ（撮影目的物データを含む）を合成する代わりに、水平方向に隣接する撮影データを合
成しても良い。
なお、上記の記録方法では撮影目的物データ（撮影データの一例）の座標系の整合が行
われた後（Ｓ１０５参照）、隣接する撮影目的物データの合成（Ｓ１０６）が行われる。
これにより、Ｓ１０６の合成処理のための演算を簡易にできる。但し、前述のＳ１０５の
座標系の整合を行わずに、Ｓ１０６の合成処理が行われても良い。
データ（第１範囲に対応する第１撮影データに相当）と、２階部分の撮影目的物データ（
第１範囲と隣接する第２範囲に対応する第２撮影データに相当）とを取得し、隣接する撮
影目的物データの合成が行われる（Ｓ１０６参照）。これにより、更に広い範囲の撮影デ
ータを取得することが可能になる。なお、撮影目的物データを合成する代わりに、障害物
の除去処理を施していない撮影データを合成しても良い。また、上下に隣接する撮影デー
タ（撮影目的物データを含む）を合成する代わりに、水平方向に隣接する撮影データを合
成しても良い。
なお、上記の記録方法では撮影目的物データ（撮影データの一例）の座標系の整合が行
われた後（Ｓ１０５参照）、隣接する撮影目的物データの合成（Ｓ１０６）が行われる。
これにより、Ｓ１０６の合成処理のための演算を簡易にできる。但し、前述のＳ１０５の
座標系の整合を行わずに、Ｓ１０６の合成処理が行われても良い。
【0066】
上記の撮影データは、建造物の表面の色情報を示すデータである。このため、建造物の
表面に塗布した下地調整塗材の記録を行うことが可能になる。また、上記の撮影データは
、建造物の表面の３次元形状と色情報を示すデータである。これにより、下地調整塗材を
塗布した表面の３次元形状と色情報の両方の記録が可能になる。なお、撮影データは、色
付き点群データのような色付き３次元データに限られるものではない。例えば、撮影デー
タが２次元の画像データであっても、撮影データに建造物の表面の色情報を示すデータが
含まれるため、建造物の表面に塗布した下地調整塗材の記録を行うことが可能である。
表面に塗布した下地調整塗材の記録を行うことが可能になる。また、上記の撮影データは
、建造物の表面の３次元形状と色情報を示すデータである。これにより、下地調整塗材を
塗布した表面の３次元形状と色情報の両方の記録が可能になる。なお、撮影データは、色
付き点群データのような色付き３次元データに限られるものではない。例えば、撮影デー
タが２次元の画像データであっても、撮影データに建造物の表面の色情報を示すデータが
含まれるため、建造物の表面に塗布した下地調整塗材の記録を行うことが可能である。
【0067】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、上記実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定し
て解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良さ
れ得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはいうまでもない。
以上、上記実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定し
て解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良さ
れ得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはいうまでもない。
【符号の説明】
【0068】
３ 壁面（建造物の表面）、５ 設置物（仮設物）、
５Ａ 縦柱、５Ｂ 横桟、
５Ｃ 足場板、５Ｄ ブレース、
６ 障害物、
１０ 撮影装置（撮影手段）、１１ 撮影制御部、
１１Ａ 演算処理装置、１１Ｂ 記憶装置、
１２ ３次元スキャナー、１３ カメラ、
１４ 慣性計測装置、１５ 通信装置、
２０ 支持部材、２１ 本体部、
２２ 支持部、２３ 把持部、
４０ 記録装置、４１ 記録制御部、
４１Ａ 演算処理装置、４１Ｂ 記憶装置、
４２ 通信装置、４３ 表示装置、４４ 入力装置、
１００ 記録システム
５Ａ 縦柱、５Ｂ 横桟、
５Ｃ 足場板、５Ｄ ブレース、
６ 障害物、
１０ 撮影装置（撮影手段）、１１ 撮影制御部、
１１Ａ 演算処理装置、１１Ｂ 記憶装置、
１２ ３次元スキャナー、１３ カメラ、
１４ 慣性計測装置、１５ 通信装置、
２０ 支持部材、２１ 本体部、
２２ 支持部、２３ 把持部、
４０ 記録装置、４１ 記録制御部、
４１Ａ 演算処理装置、４１Ｂ 記憶装置、
４２ 通信装置、４３ 表示装置、４４ 入力装置、
１００ 記録システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
