特開 2023-36415 サーボホーン及びサーボ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023036415

(43)【公開日】2023-03-14

(54)【発明の名称】サーボホーン及びサーボ装置

(51)【国際特許分類】

   A63H 29/22 20060101AFI20230307BHJP

   A63H 30/00 20060101ALI20230307BHJP

   H02K 7/00 20060101ALI20230307BHJP

【ＦＩ】

A63H29/22 E

A63H30/00 Z

H02K7/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021143456

(22)【出願日】2021-09-02

(71)【出願人】

【識別番号】000201814

【氏名又は名称】双葉電子工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100116942

【弁理士】

【氏名又は名称】岩田 雅信

(74)【代理人】

【識別番号】100167704

【弁理士】

【氏名又は名称】中川 裕人

(72)【発明者】

【氏名】新井 智博

【テーマコード（参考）】

2C150

5H607

【Ｆターム（参考）】

2C150AA05

2C150DK08

2C150EB01

5H607BB02

5H607CC09

5H607DD03

5H607JJ02

(57)【要約】

【課題】 出力軸に対する高い固定強度を確保する。
【解決手段】 サーボモーターの軸側セレーションを有する出力軸に固定される第１の部材と、出力軸又は第１の部材に固定される第２の部材とを備え、第１の部材には出力軸側に開口され出力軸が挿入される挿入穴が形成されると共に内周面に軸側セレーションに係合されるホーン側セレーションが形成され、第１の部材は外周面が出力軸の挿入穴に対する挿入方向へ行くに従って中心側に近付く傾斜面として形成され、第２の部材には第１の部材の少なくとも一部が嵌合される嵌合穴が形成され、第２の部材は内周面が傾斜面に押し付けられホーン側セレーションを軸側セレーションに押し付けるテーパー面として形成された。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サーボモーターの軸側セレーションを有する出力軸に固定される第１の部材と、
前記出力軸又は前記第１の部材に固定される第２の部材とを備え、
前記第１の部材には前記出力軸側に開口され前記出力軸が挿入される挿入穴が形成されると共に内周面に前記軸側セレーションに係合されるホーン側セレーションが形成され、
前記第１の部材は外周面が前記出力軸の前記挿入穴に対する挿入方向へ行くに従って中心側に近付く傾斜面として形成され、
前記第２の部材には前記第１の部材の少なくとも一部が嵌合される嵌合穴が形成され、
前記第２の部材は内周面が前記傾斜面に押し付けられ前記ホーン側セレーションを前記軸側セレーションに押し付けるテーパー面として形成された
サーボホーン。

【請求項2】

前記第１の部材に前記第２の部材より外側に位置された孔形成部が設けられ、
前記孔形成部にリンケージ機構が取り付けられる取付孔が形成された
請求項１に記載のサーボホーン。

【請求項3】

前記第２の部材に前記第１の部材より外側に位置された孔形成部が設けられ、
前記孔形成部にリンケージ機構が取り付けられる取付孔が形成された
請求項１に記載のサーボホーン。

【請求項4】

前記第１の部材には前記挿入穴に連通するすり割りが形成された
請求項１、請求項２又は請求項３に記載のサーボホーン。

【請求項5】

前記すり割りが周方向において離隔して複数形成された
請求項４に記載のサーボホーン。

【請求項6】

前記第１の部材の外周面に螺溝部が形成され、
前記第２の部材の内周面に前記螺溝部に螺合する螺合部が形成された
請求項１、請求項２、請求項３、請求項４又は請求項５に記載のサーボホーン。

【請求項7】

軸側セレーションが形成された出力軸を有するサーボモーターと、
前記出力軸に固定されるサーボホーンとを備え、
前記サーボホーンは、
前記出力軸に固定される第１の部材と、
前記出力軸又は前記第１の部材に固定される第２の部材とを備え、
前記第１の部材には前記出力軸側に開口され前記出力軸が挿入される挿入穴が形成されると共に内周面に前記軸側セレーションに係合されるホーン側セレーションが形成され、
前記第１の部材は外周面が前記出力軸の前記挿入穴に対する挿入方向へ行くに従って中心側に近付く傾斜面として形成され、
前記第２の部材には前記第１の部材の少なくとも一部が嵌合される嵌合穴が形成され、
前記第２の部材は内周面が前記傾斜面に押し付けられ前記ホーン側セレーションを前記軸側セレーションに押し付けるテーパー面として形成された
サーボ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、サーボモーターの出力軸に固定されるサーボホーン及びサーボモーターとサーボホーンを備えたサーボ装置についての技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

無線により遠隔操作を行うラジオコントロールシステムは、例えば、被操縦体である模型の自動車や飛行機等の他に工業用の被操縦体においても活用されている。

【0003】

このようなラジオコントロールシステムにおいては、被操縦体にサーボ装置が搭載されており、サーボ装置は出力軸が設けられたサーボモーターや出力軸に固定されるサーボホーン等を有している（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

【0004】

サーボモーターにおいては、駆動力が減速ギヤ群によって減速されて出力軸に伝達され、出力軸には可変抵抗器の回転軸が連結され、可変抵抗器の抵抗値に応じて生成される信号と送信機から送信された信号に基づいて出力軸の回転角度と回転速度と回転方向が制御される。

【0005】

出力軸の外周面には軸側セレーション（外側セレーション）が形成され、出力軸にはサーボホーンが固定される。サーボホーンは形状や大きさの異なる様々な種類が使用され、サーボホーンにはホーン側セレーション（内側セレーション）が形成されている。従って、サーボホーンはホーン側セレーションが軸側セレーションに係合されて出力軸に対する回り止めが行われ、ネジ止め等によって出力軸に固定される。

【0006】

サーボホーンには所定の各位置に取付孔が形成されており、取付孔にリンケージ機構のワイヤー等が取り付けられる。リンケージ機構は模型の自動車等の被操縦体における可動部分に連結されている。

【0007】

このようなラジオコントロールシステムにおいて、サーボモーターの駆動力がサーボホーンとリンケージ機構を介して被操縦体の可動部分に伝達されることにより、送信機から送信された信号に応じて可動部分が動作される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開２００４－２４３０２６号公報

【特許文献2】特開２０１４－７６１２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

ところで、サーボホーンは、上記したように、サーボモーターの駆動力を可動部分に連結されたリンケージ機構に伝達する役割を有しているため、出力軸に対する固定状態が不安定であると適正な駆動力が可動部分に伝達されず、可動部分の正確な動作状態を確保することができなくなってしまう。

【0010】

特に、上記したように、ホーン側セレーションが軸側セレーションに係合されてサーボホーンの出力軸に対する回り止めが行われるが、サーボホーンの出力軸に対する着脱を容易に行うためにホーン側セレーションと軸側セレーションの間には僅かな隙間（遊び）が必要であり、この隙間分、サーボホーンの出力軸に対する回転方向における位置精度が低下してしまう。従って、サーボホーンの出力軸に対する着脱の容易化を確保した上でサーボホーンの出力軸に対する回転方向における位置精度を向上するためにサーボホーンの出力軸に対する高い固定状態を確保することが望まれる。

【0011】

そこで、本発明に係るサーボホーン及びサーボ装置は、出力軸に対する高い固定強度を確保することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明に係るサーボホーンは、サーボモーターの軸側セレーションを有する出力軸に固定される第１の部材と、前記出力軸又は前記第１の部材に固定される第２の部材とを備え、前記第１の部材には前記出力軸側に開口され前記出力軸が挿入される挿入穴が形成されると共に内周面に前記軸側セレーションに係合されるホーン側セレーションが形成され、前記第１の部材は外周面が前記出力軸の前記挿入穴に対する挿入方向へ行くに従って中心側に近付く傾斜面として形成され、前記第２の部材には前記第１の部材の少なくとも一部が嵌合される嵌合穴が形成され、前記第２の部材は内周面が前記傾斜面に押し付けられ前記ホーン側セレーションを前記軸側セレーションに押し付けるテーパー面として形成されたものである。

【0013】

これにより、第１の部材の少なくとも一部が第２の部材の嵌合穴に嵌合された状態において第２の部材のテーパー面が第１の部材の傾斜面に押し付けられホーン側セレーションが軸側セレーションに押し付けられる。

【0014】

本発明に係るサーボ装置は、軸側セレーションが形成された出力軸を有するサーボモーターと、前記出力軸に固定されるサーボホーンとを備え、前記サーボホーンは、前記出力軸に固定される第１の部材と、前記出力軸又は前記第１の部材に固定される第２の部材とを備え、前記第１の部材には前記出力軸側に開口され前記出力軸が挿入される挿入穴が形成されると共に内周面に前記軸側セレーションに係合されるホーン側セレーションが形成され、前記第１の部材は外周面が前記出力軸の前記挿入穴に対する挿入方向へ行くに従って中心側に近付く傾斜面として形成され、前記第２の部材には前記第１の部材の少なくとも一部が嵌合される嵌合穴が形成され、前記第２の部材は内周面が前記傾斜面に押し付けられ前記ホーン側セレーションを前記軸側セレーションに押し付けるテーパー面として形成されたものである。

【0015】

これにより、サーボホーンにおいて、第１の部材の少なくとも一部が第２の部材の嵌合穴に嵌合された状態において第２の部材のテーパー面が第１の部材の傾斜面に押し付けられホーン側セレーションが軸側セレーションに押し付けられる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、第１の部材の少なくとも一部が第２の部材の嵌合穴に嵌合された状態において第２の部材のテーパー面が第１の部材の傾斜面に押し付けられホーン側セレーションが軸側セレーションに押し付けられるため、出力軸に対する高い固定強度を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図２乃至図１３と共に本発明サーボホーン及びサーボ装置の実施の形態を示すものであり、本図は、サーボ装置をサーボモーターとサーボホーンを分離した状態で示す斜視図である。

【図2】図３と共に第１の実施の形態に係るサーボホーンを示すものであり、本図は、サーボホーンの分解斜視図である。

【図3】サーボホーンの断面図である。

【図4】図５と共に第２の実施の形態に係るサーボホーンを示すものであり、本図は、サーボホーンの分解斜視図である。

【図5】サーボホーンの断面図である。

【図6】図７及び図８と共に第３の実施の形態に係るサーボホーンを示すものであり、本図は、サーボホーンの分解斜視図である。

【図7】サーボホーンの断面図である。

【図8】第１の部材の斜視図である。

【図9】図１０と共に第４の実施の形態に係るサーボホーンを示すものであり、本図は、サーボホーンの分解斜視図である。

【図10】サーボホーンの断面図である。

【図11】図１２及び図１３と共に第５の実施の形態に係るサーボホーンを示すものであり、本図は、サーボホーンの分解斜視図である。

【図12】サーボホーンの断面図である。

【図13】第１の部材の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に、本発明サーボホーン及びサーボ装置を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。

【0019】

尚、サーボ装置のサーボモーターは出力軸を有しており、以下において方向を示すときは出力軸の軸方向を上下方向として方向を示す。但し、以下に示す方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。

【0020】

＜サーボ装置の全体構成＞
先ず、サーボ装置１００の全体構成について説明する（図１参照）。

【0021】

サーボ装置１００はサーボモーター５０とサーボホーン１を備えている。サーボモーター５０は金属材料等によって形成されたケース体５１とケース体５１の内部に配置された図示しない所要の各部とケース体５１から上方に突出された出力軸５２とを有している。

【0022】

ケース体５１の内部には制御回路基板や減速ギヤ群や角度センサー等が配置されている。出力軸５２はケース体５１の内部において角度センサー等と連結されると共に減速ギヤ群によって減速された状態で回転される。出力軸５２の外周面には鋸歯形状の軸側セレーション５２ａが形成されている。

【0023】

＜第１の実施の形態に係るサーボホーン＞
次に、第１の実施の形態に係るサーボホーン１について説明する（図２及び図３参照）。

【0024】

サーボホーン１は第１の部材２と第２の部材３によって構成されている。

【0025】

第１の部材２は長手方向を有する形状に形成され、出力軸５２に固定される被固定部４と被固定部４から反対方向に突出された突状部５、５と突状部５、５から反対方向に突出された孔形成部６、６とから成る。

【0026】

被固定部４は上下方向を向く円板状の平面部７と平面部７の外周部から略下方に突出された略円筒状の筒状部８とを有している。従って、被固定部４には下方に開口された空間が形成され、この空間が挿入穴４ａとして形成されている。

【0027】

筒状部８は外周面が下方へ行くに従って径が大きくなるように傾斜された傾斜面８ａとして形成されている。従って、筒状部８の外径は上端が最も小さくされ下端が最も大きくされ、傾斜面８ａが出力軸５２の挿入穴４ａに対する挿入方向へ行くに従って中心側に近付くように形成されている。筒状部８の外周面には螺溝部８ｂが形成されている。

【0028】

筒状部８には内周面にホーン側セレーション８ｃが形成されている。ホーン側セレーション８ｃは出力軸５２の軸側セレーション５２ａに対応する鋸歯形状に形成されている。筒状部８には、例えば、１８０度反対側の位置にすり割り９、９が形成されている。すり割り９は筒状部８の内外を貫通されて挿入穴４ａに連通され下方に開口されている。尚、すり割り９の筒状部８に対する形成位置及び形成数は任意である。

【0029】

突状部５、５はそれぞれ筒状部８の下端部から突出されている。

【0030】

孔形成部６には上下に貫通された取付孔６ａ、６ａが長手方向に離隔して形成されている。尚、孔形成部６に形成される取付孔６ａの数及び孔形成部６における取付孔６ａの形成位置は任意に設定することが可能である。

【0031】

第２の部材３は、例えば、外形状が六角形状にされた環状に形成され、内部空間が嵌合穴３ａとして形成されている。第２の部材３は内周面が下方へ行くに従って径が大きくなるように傾斜されたテーパー面３ｂとして形成されている。従って、第２の部材３の内径は上端が最も小さくされ下端が最も大きくされている。第２の部材３の内周面には螺合部３ｃが形成されている。

【0032】

第２の部材３におけるテーパー面３ｂの水平面に対する傾斜角度は第１の部材２における傾斜面８ａの水平面に対する傾斜角度より僅かに大きくされている。尚、第２の部材３におけるテーパー面３ｂの水平面に対する傾斜角度は第１の部材２における傾斜面８ａの水平面に対する傾斜角度と同じにされていてもよい。

【0033】

上記のように構成されたサーボホーン１は、先ず、被固定部４の挿入穴４ａに出力軸５２が挿入されることにより第１の部材２が出力軸５２に装着される。このとき第１の部材２はホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに係合されることにより、出力軸５２に対する周方向における位置決めがされた状態で出力軸５２に装着される。

【0034】

次に、第２の部材３が第１の部材２に固定される。第２の部材３の第１の部材２への固定は第２の部材３が筒状部８に対して回転され螺合部３ｃが螺溝部８ｂに螺合されることにより行われる。第２の部材３が第１の部材２に固定されるときには、第２の部材３の嵌合穴３ａに第１の部材２の筒状部８が嵌合され、第２の部材３のテーパー面３ｂが第１の部材２の傾斜面８ａに押し付けられ筒状部８が出力軸５２側に変形され筒状部８が出力軸５２に押し付けられる。従って、第１の部材２は筒状部８が出力軸５２側に変形されてホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに押し付けられることにより出力軸５２に固定される。

【0035】

このとき第１の部材２には筒状部８にすり割り９、９が形成されているため、特に、筒状部８が出力軸５２側に変形され易くなり筒状部８が大きな力で出力軸５２に押し付けられる。

【0036】

上記のように第２の部材３が第１の部材２に固定されると共に第１の部材２が出力軸５２に固定されることにより、サーボホーン１が出力軸５２に高い固定強度で固定される。サーボホーン１が出力軸５２に固定された状態において、第１の部材２の孔形成部６に形成された取付孔６ａに図示しないリンケージ機構のワイヤー等が取り付けられる。リンケージ機構は模型の自動車等の被操縦体における可動部分に連結されている。従って、サーボモーター５０の駆動力がサーボホーン１とリンケージ機構を介して被操縦体の可動部分に伝達されることにより、送信機から送信された信号に応じて可動部分が動作される。

【0037】

サーボホーン１においては、第１の部材２に第２の部材３より外側に位置された孔形成部６が設けられ、孔形成部６にリンケージ機構が取り付けられる取付孔６ａが形成されている。

【0038】

従って、第１の部材２における第２の部材３より外側に位置された部分に取付孔６ａが形成されているため、第１の部材２と第２の部材３の機能を損なうことなく第１の部材２の形状や大きさを自由に設計して取付孔６ａを形成することが可能になり、取付孔６ａのサーボホーン１における位置及び取付孔６ａの形成数に関する設計の自由度の向上を図ることができる。

【0039】

また、第１の部材２にすり割り９が形成されているため、第２の部材３のテーパー面３ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２が出力軸５２に押し付けられる状態にすり割り９の幅の範囲で変形可能であるため、第１の部材２から出力軸５２に対する過度の負荷を付与することなく第１の部材２の出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0040】

さらに、すり割り９が周方向において等間隔に離隔して複数形成されているため、テーパー面３ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２におけるすり割り９、９間の各部分から出力軸５２に均等に力が付与される。従って、第１の部材２を出力軸５２に均等な力を付与した状態で固定することができると共に第１の部材２の出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。また、すり割り９が周方向において等間隔に離隔して複数形成されていることにより、出力軸５２に対する第１の部材２から付与される負荷を均等に分散することができる。尚、すり割り９は周方向において不等の間隔で離隔して複数形成されていてもよく、この場合においても第１の部材２におけるすり割り９、９間の各部分から出力軸５２にそれぞれ力が付与されるため、第１の部材２の出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0041】

さらにまた、第１の部材２の外周面に螺溝部８ｂが形成され、第２の部材３の内周面に螺溝部８ｂに螺合する螺合部３ｃが形成されている。

【0042】

従って、第２の部材３が第１の部材２に対して回転されて螺合されることにより固定されるため、別にネジ部材を用いることなく第２の部材３が第１の部材２に固定され、部品点数の削減及び第２の部材３の第１の部材２に対する固定作業の容易化を図ることができる。

【0043】

＜第２の実施の形態に係るサーボホーン＞
次に、第２の実施の形態に係るサーボホーン１Ａについて説明する（図４及び図５参照）。

【0044】

尚、以下に示すサーボホーン１Ａは、上記したサーボホーン１と比較して、第２の部材が第１の部材にネジ部材によって固定されていることのみが相違するため、サーボホーン１と比較して異なる部分についてのみ詳細に説明をし、その他の部分についてはサーボホーン１における同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明は省略する。

【0045】

サーボホーン１Ａは第１の部材２Ａと第２の部材３Ａによって構成されている。

【0046】

第１の部材２Ａは被固定部４と突状部５Ａ、５Ａと孔形成部６、６から成る。

【0047】

被固定部４の筒状部８に螺溝部８ｂは形成されていない。

【0048】

突状部５Ａ、５Ａはそれぞれ筒状部８の下端部から突出されている。突状部５Ａには上下に貫通された螺孔５ａが形成されている。

【0049】

第２の部材３Ａは長手方向を有する形状に形成され、内部空間が嵌合穴３ａとして形成されている。第２の部材３Ａの内周面に螺合部３ｃは形成されていない。第２の部材３Ａの長手方向における両端部にはそれぞれ上下に貫通されたネジ挿通孔３ｄ、３ｄが形成されている。

【0050】

上記のように構成されたサーボホーン１Ａは、先ず、被固定部４の挿入穴４ａに出力軸５２が挿入されることにより第１の部材２Ａが出力軸５２に装着される。このとき第１の部材２Ａはホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに係合されることにより、出力軸５２に対する周方向における位置決めがされた状態で出力軸５２に装着される。

【0051】

次に、第２の部材３Ａが第１の部材２Ａに固定される。第２の部材３Ａの第１の部材２Ａへの固定はネジ部材６０、６０がそれぞれ第２の部材３Ａのネジ挿通孔３ｄ、３ｄに挿通され螺孔５ａ、５ａに螺合されることにより行われる。第２の部材３Ａが第１の部材２Ａに固定されるときには、第２の部材３Ａの嵌合穴３ａに第１の部材２Ａの筒状部８が嵌合され、第２の部材３Ａのテーパー面３ｂが第１の部材２Ａの傾斜面８ａに押し付けられ筒状部８が出力軸５２側に変形され筒状部８が出力軸５２に押し付けられる。従って、第１の部材２Ａは筒状部８が出力軸５２側に変形されてホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに押し付けられることにより出力軸５２に固定される。

【0052】

このとき第１の部材２Ａには筒状部８にすり割り９、９が形成されているため、特に、筒状部８が出力軸５２側に変形され易くなり筒状部８が大きな力で出力軸５２に押し付けられる。

【0053】

上記のように第２の部材３Ａが第１の部材２Ａに固定されると共に第１の部材２Ａが出力軸５２に固定されることにより、サーボホーン１Ａが出力軸５２に高い固定強度で固定される。

【0054】

サーボホーン１Ａにおいては、第１の部材２Ａに第２の部材３Ａより外側に位置された孔形成部６が設けられ、孔形成部６にリンケージ機構が取り付けられる取付孔６ａが形成されている。

【0055】

従って、第１の部材２Ａにおける第２の部材３Ａより外側に位置された部分に取付孔６ａが形成されているため、第１の部材２Ａと第２の部材３Ａの機能を損なうことなく第１の部材２Ａの形状や大きさを自由に設計して取付孔６ａを形成することが可能になり、取付孔６ａのサーボホーン１Ａにおける位置及び取付孔６ａの形成数に関する設計の自由度の向上を図ることができる。

【0056】

また、第１の部材２Ａにすり割り９が形成されているため、第２の部材３Ａのテーパー面３ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ａが出力軸５２に押し付けられる状態にすり割り９の幅の範囲で変形可能であるため、第１の部材２Ａから出力軸５２に対する過度の負荷を付与することなく第１の部材２Ａの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0057】

さらに、すり割り９が周方向において等間隔に離隔して複数形成されているため、テーパー面３ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ａにおけるすり割り９、９間の各部分から出力軸５２に均等に力が付与される。従って、第１の部材２Ａを出力軸５２に均等な力を付与した状態で固定することができると共に第１の部材２Ａの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0058】

＜第３の実施の形態に係るサーボホーン＞
次いで、第３の実施の形態に係るサーボホーン１Ｂについて説明する（図６乃至図８参照）。

【0059】

尚、以下に示すサーボホーン１Ｂは、上記したサーボホーン１と比較して、第１の部材と第２の部材がともにネジ部材によって出力軸に固定されることのみが相違するため、サーボホーン１と比較して異なる部分についてのみ詳細に説明をし、その他の部分についてはサーボホーン１における同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明は省略する。

【0060】

サーボホーン１Ｂは第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂによって構成されている。

【0061】

第１の部材２Ｂは被固定部４Ｂと突状部５、５と孔形成部６、６とから成る。

【0062】

被固定部４Ｂは上下方向を向く円板状の平面部７Ｂと平面部７Ｂの外周部から略下方に突出された筒状部８とを有している。

【0063】

被固定部４Ｂは平面部７Ｂの中央部に上下に貫通されたネジ挿通孔７ａが形成されている。被固定部４Ｂの筒状部８に螺溝部８ｂは形成されていない。

【0064】

第２の部材３Ｂは、例えば、外形状が円形状に形成され、内部空間が嵌合穴３ａとして形成されている。第２の部材３Ｂの内周面に螺合部３ｃは形成されていない。第２の部材３Ｂの中央部には上下に貫通されたネジ挿通孔３ｄが形成されている。

【0065】

上記のように構成されたサーボホーン１Ｂは、先ず、被固定部４Ｂの挿入穴４ａに出力軸５２が挿入されることにより第１の部材２Ｂが出力軸５２に装着される。このとき第１の部材２Ｂはホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに係合されることにより、出力軸５２に対する周方向における位置決めがされた状態で出力軸５２に装着される。

【0066】

次に、第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂが共締めによって出力軸５２に固定される。第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂの出力軸５２への固定はネジ部材６０がそれぞれ第２の部材３Ｂのネジ挿通孔３ｄと第１の部材２Ｂのネジ挿通孔７ａとに順に挿通され出力軸５２の中心部に形成された螺孔に螺合されることにより行われる。第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂが出力軸５２に固定されるときには、第２の部材３Ｂの嵌合穴３ａに第１の部材２Ｂの筒状部８が嵌合され、第２の部材３Ｂのテーパー面３ｂが第１の部材２Ｂの傾斜面８ａに押し付けられ筒状部８が出力軸５２側に変形され筒状部８が出力軸５２に押し付けられる。従って、第１の部材２Ｂは筒状部８が出力軸５２側に変形されてホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに押し付けられることにより出力軸５２に固定される。

【0067】

このとき第１の部材２Ｂには筒状部８にすり割り９、９が形成されているため、特に、筒状部８が出力軸５２側に変形され易くなり筒状部８が大きな力で出力軸５２に押し付けられる。

【0068】

上記のように第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂが出力軸５２に固定されることにより、サーボホーン１Ｂが出力軸５２に高い固定強度で固定される。

【0069】

サーボホーン１Ｂにおいては、第１の部材２Ｂに第２の部材３Ｂより外側に位置された孔形成部６が設けられ、孔形成部６にリンケージ機構が取り付けられる取付孔６ａが形成されている。

【0070】

従って、第１の部材２Ｂにおける第２の部材３Ｂより外側に位置された部分に取付孔６ａが形成されているため、第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂの機能を損なうことなく第１の部材２Ｂの形状や大きさを自由に設計して取付孔６ａを形成することが可能になり、取付孔６ａのサーボホーン１Ｂにおける位置及び取付孔６ａの形成数に関する設計の自由度の向上を図ることができる。

【0071】

また、第１の部材２Ｂにすり割り９が形成されているため、第２の部材３Ｂの内周面が傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ｂが出力軸５２に押し付けられる状態にすり割り９の幅の範囲で変形可能であるため、第１の部材２Ｂから出力軸５２に対する過度の負荷を付与することなく第１の部材２Ｂの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0072】

さらに、すり割り９が周方向において等間隔に離隔して複数形成されているため、第２の部材３Ｂのテーパー面３ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ｂにおけるすり割り９、９間の各部分から出力軸５２に均等に力が付与される。従って、第１の部材２Ｂを出力軸５２に均等な力を付与した状態で固定することができると共に第１の部材２Ｂの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0073】

さらにまた、サーボホーン１Ｂにおいては、第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂが共締めによって出力軸５２に固定されるため、第１の部材２Ｂと第２の部材３Ｂの固定作業が一度で行われ、固定作業における作業性の向上を図ることができる。

【0074】

＜第４の実施の形態に係るサーボホーン＞
次に、第４の実施の形態に係るサーボホーン１Ｃについて説明する（図９及び図１０参照）。

【0075】

尚、以下に示すサーボホーン１Ｃは、上記したサーボホーン１と比較して、第１の部材と第２の部材の各一部の形状が異なること、第２の部材が第１の部材にネジ部材によって固定されていること及び第２の部材に取付孔が形成されていることが相違するため、サーボホーン１と比較して異なる部分についてのみ詳細に説明をし、その他の部分についてはサーボホーン１における同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明は省略する。

【0076】

サーボホーン１Ｃは第１の部材２Ｃと第２の部材３Ｃによって構成されている。

【0077】

第１の部材２Ｃは被固定部４と突状部５Ｃ、５Ｃから成る。

【0078】

被固定部４の筒状部８に螺溝部８ｂは形成されていない。

【0079】

突状部５Ｃ、５Ｃはそれぞれ筒状部８の下端部から突出されている。突状部５Ｃ、５Ｃにはそれぞれ上下に貫通された螺孔５ａ、５ａが形成されている。

【0080】

第２の部材３Ｃは被固定部４を覆う覆い部１０と覆い部１０から反対方向に突出された突部１１、１１と突部１１、１１から反対方向に突出された孔形成部１２、１２とから成る。

【0081】

覆い部１０には下方に開口された空間が形成され、この空間が嵌合穴１０ａとして形成されている。覆い部１０は内周面が下方へ行くに従って径が大きくなるように傾斜されたテーパー面１０ｂとして形成されている。

【0082】

突部１１、１１にはそれぞれ上下に貫通されたネジ挿通孔１１ａ、１１ａが形成されている。

【0083】

孔形成部１２には上下に貫通された取付孔１２ａ、１２ａが長手方向に離隔して形成されている。尚、孔形成部１２に形成される取付孔１２ａの数及び孔形成部１２における取付孔１２ａの形成位置は任意に設定することが可能である。

【0084】

上記のように構成されたサーボホーン１Ｃは、先ず、被固定部４の挿入穴４ａに出力軸５２が挿入されることにより第１の部材２Ｃが出力軸５２に装着される。このとき第１の部材２Ｃはホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに係合されることにより、出力軸５２に対する周方向における位置決めがされた状態で出力軸５２に装着される。

【0085】

次に、第２の部材３Ｃが第１の部材２Ｃに固定される。第２の部材３Ｃの第１の部材２Ｃへの固定はネジ部材６０、６０がそれぞれ第２の部材３Ｃのネジ挿通孔１１ａ、１１ａに挿通され螺孔５ａ、５ａに螺合されることにより行われる。第２の部材３Ｃが第１の部材２Ｃに固定されるときには、第２の部材３Ｃの嵌合穴１０ａに第１の部材２Ｃの筒状部８が嵌合され、第２の部材３Ｃのテーパー面１０ｂが第１の部材２Ｃの傾斜面８ａに押し付けられ筒状部８が出力軸５２側に変形され筒状部８が出力軸５２に押し付けられる。従って、第１の部材２Ｃは筒状部８が出力軸５２側に変形されてホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに押し付けられることにより出力軸５２に固定される。

【0086】

このとき第１の部材２Ｃには筒状部８にすり割り９、９が形成されているため、特に、筒状部８が出力軸５２側に変形され易くなり筒状部８が大きな力で出力軸５２に押し付けられる。

【0087】

上記のように第２の部材３Ｃが第１の部材２Ｃに固定されると共に第１の部材２Ｃが出力軸５２に固定されることにより、サーボホーン１Ｃが出力軸５２に高い固定強度で固定される。

【0088】

サーボホーン１Ｃにおいては、第２の部材３Ｃに第１の部材２Ｃより外側に位置された孔形成部１２が設けられ、孔形成部１２にリンケージ機構が取り付けられる取付孔１２ａが形成されている。

【0089】

従って、第２の部材３Ｃにおける第１の部材２Ｃより外側に位置された部分に取付孔１２ａが形成されているため、第１の部材２Ｃと第２の部材３Ｃの機能を損なうことなく第２の部材３Ｃの形状や大きさを自由に設計して取付孔１２ａを形成することが可能になり、取付孔１２ａのサーボホーン１Ｃにおける位置及び取付孔１２ａの形成数に関する設計の自由度の向上を図ることができる。

【0090】

また、第１の部材２Ｃにすり割り９が形成されているため、第２の部材３Ｃの内周面が傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ｃが出力軸５２に押し付けられる状態にすり割り９の幅の範囲で変形可能であるため、第１の部材２Ｃから出力軸５２に対する過度の負荷を付与することなく第１の部材２Ｃの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0091】

さらに、すり割り９が周方向において等間隔に離隔して複数形成されているため、第２の部材３Ｃのテーパー面３ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ｃにおけるすり割り９、９間の各部分から出力軸５２に均等に力が付与される。従って、第１の部材２Ｃを出力軸５２に均等な力を付与した状態で固定することができると共に第１の部材２Ｃの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0092】

＜第５の実施の形態に係るサーボホーン＞
次に、第５の実施の形態に係るサーボホーン１Ｄについて説明する（図１１乃至図１３参照）。

【0093】

尚、以下に示すサーボホーン１Ｄは、上記したサーボホーン１と比較して、第１の部材と第２の部材の各一部の形状が異なること、第１の部材と第２の部材がともにネジ部材によって出力軸に固定されること及び第２の部材に取付孔が形成されていることが相違するため、サーボホーン１と比較して異なる部分についてのみ詳細に説明をし、その他の部分についてはサーボホーン１における同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明は省略する。

【0094】

サーボホーン１Ｄは第１の部材２Ｄと第２の部材３Ｄによって構成されている。

【0095】

第１の部材２Ｄは被固定部４Ｄによって構成されている。

【0096】

被固定部４Ｄは上下方向を向く円板状の平面部７Ｄと平面部７Ｄの外周部から略下方に突出された筒状部８Ｄとを有している。被固定部４Ｄは平面部７Ｄに上下に貫通されたネジ挿通孔７ａが形成されている。被固定部４Ｄの筒状部８Ｄに螺溝部８ｂは形成されていない。筒状部８Ｄには周方向において等間隔に離隔して、例えば、四つのすり割り９、９、・・・が形成されている。

【0097】

第２の部材３Ｄは被固定部４Ｄを覆う覆い部１０Ｄと覆い部１０Ｄから反対方向に突出された突部１１Ｄ、１１Ｄと突部１１Ｄ、１１Ｄから反対方向に突出された孔形成部１２、１２とから成る。

【0098】

覆い部１０Ｄには下方に開口された空間が形成され、この空間が嵌合穴１０ａとして形成されている。覆い部１０Ｄは内周面が下方へ行くに従って径が大きくなるように傾斜されたテーパー面１０ｂとして形成されている。覆い部１０Ｄの中央部には上下に貫通されたネジ挿通孔１０ｃが形成されている。

【0099】

孔形成部１２には上下に貫通された取付孔１２ａ、１２ａが長手方向に離隔して形成されている。尚、孔形成部１２に形成される取付孔１２ａの数及び孔形成部１２における取付孔１２ａの形成位置は任意に設定することが可能である。

【0100】

上記のように構成されたサーボホーン１Ｄは、先ず、被固定部４Ｄの挿入穴４ａに出力軸５２が挿入されることにより第１の部材２Ｄが出力軸５２に装着される。このとき第１の部材２Ｄはホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに係合されることにより、出力軸５２に対する周方向における位置決めがされた状態で出力軸５２に装着される。

【0101】

次に、第１の部材２Ｄと第２の部材３Ｄが共締めによって出力軸５２に固定される。第１の部材２Ｄと第２の部材３Ｄの出力軸５２への固定はネジ部材６０がそれぞれ第２の部材３Ｄのネジ挿通孔１０ｃと第１の部材２Ｄのネジ挿通孔７ａとに順に挿通され出力軸５２の中心部に形成された螺孔に螺合されることにより行われる。第２の部材３Ｄが出力軸５２に固定されるときには、第２の部材３Ｄの嵌合穴１０ａに第１の部材２Ｄの筒状部８Ｄが嵌合され、第２の部材３Ｄのテーパー面１０ｂが第１の部材２Ｄの傾斜面８ａに押し付けられ筒状部８Ｄが出力軸５２側に変形され筒状部８Ｄが出力軸５２に押し付けられる。従って、第１の部材２Ｄは筒状部８Ｄが出力軸５２側に変形されてホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに押し付けられることにより出力軸５２に固定される。

【0102】

このとき第１の部材２Ｄには筒状部８Ｄにすり割り９、９、・・・が形成されているため、特に、筒状部８Ｄが出力軸５２側に変形され易くなり筒状部８Ｄが大きな力で出力軸５２に押し付けられる。

【0103】

上記のように第１の部材２Ｄと第２の部材３Ｄが出力軸５２に固定されることにより、サーボホーン１Ｄが出力軸５２に高い固定強度で固定される。

【0104】

サーボホーン１Ｄにおいては、第２の部材３Ｄに第１の部材２Ｄより外側に位置された孔形成部１２が設けられ、孔形成部１２にリンケージ機構が取り付けられる取付孔１２ａが形成されている。

【0105】

従って、第２の部材３Ｄにおける第１の部材２Ｄより外側に位置された部分に取付孔１２ａが形成されているため、第１の部材２Ｄと第２の部材３Ｄの機能を損なうことなく第２の部材３Ｄの形状や大きさを自由に設計して取付孔１２ａを形成することが可能になり、取付孔１２ａのサーボホーン１Ｄにおける位置及び取付孔１２ａの形成数に関する設計の自由度の向上を図ることができる。

【0106】

また、第１の部材２Ｄにすり割り９が形成されているため、第２の部材３Ｄの内周面が傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ｄが出力軸５２に押し付けられる状態にすり割り９の幅の範囲で変形可能であるため、第１の部材２Ｄから出力軸５２に対する過度の負荷を付与することなく第１の部材２Ｄから出力軸５２に対する過度の負荷を付与することなく第１の部材２Ｄの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0107】

さらに、すり割り９が周方向において等間隔に離隔して複数形成されているため、第２の部材３Ｄのテーパー面１０ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２Ｄにおけるすり割り９、９、・・・間の各部分から出力軸５２に均等に力が付与される。従って、第１の部材２Ｄを出力軸５２に均等な力を付与した状態で固定することができると共に第１の部材２Ｄの出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0108】

さらにまた、サーボホーン１Ｄにおいては、第１の部材２Ｄと第２の部材３Ｄが共締めによって出力軸５２に固定されるため、第１の部材２Ｄと第２の部材３Ｄの固定作業が一度で行われ、固定作業における作業性の向上を図ることができる。

【0109】

＜まとめ＞
以上に記載した通り、サーボホーン１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ及びサーボ装置１００にあっては、第１の部材２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの外周面が出力軸５２の挿入穴４ａに対する挿入方向へ行くに従って中心側に近付く傾斜面８ａとして形成され、第２の部材３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄには第１の部材２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの少なくとも一部が嵌合される嵌合穴３ａ、１０ａが形成され、第２の部材３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは内周面が傾斜面８ａに押し付けられ第１の部材２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄを出力軸５２側に押し付けるテーパー面３ｂ、１０ｂとして形成されている。

【0110】

従って、第１の部材２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの少なくとも一部が第２の部材３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの嵌合穴３ａ、１０ａに嵌合された状態においてテーパー面３ｂ、１０ｂが傾斜面８ａに押し付けられホーン側セレーション８ｃが軸側セレーション５２ａに押し付けられるため、出力軸５２に対する高い固定強度を確保することができる。

【0111】

また、第２の部材３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄのテーパー面３ｂ、１０ｂが傾斜面８ａに押し付けられた状態において第１の部材２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄから出力軸５２に周方向において均等に力が付与されるため、第１の部材２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄを出力軸５２に均等な力を付与した状態で固定することができる。

【0112】

＜その他＞
上記には、サーボ装置１００がサーボモーター５０とサーボホーン１を備えた例を示したが、サーボホーン１に代えてサーボホーン１Ａ、サーボホーン１Ｂ、サーボホーン１Ｃ又はサーボホーン１Ｄが用いられる場合には、サーボ装置１００がサーボモーター５０とサーボホーン１Ａ、サーボホーン１Ｂ、サーボホーン１Ｃ又はサーボホーン１Ｄとを備えた構成にされる。

【符号の説明】

【0113】

１００ サーボ装置
５０ サーボモーター
５２ 出力軸
５２ａ 軸側セレーション
１ サーボホーン
２ 第１の部材
３ 第２の部材
３ａ 嵌合穴
３ｂ テーパー面
３ｃ 螺合部
４ａ 挿入穴
６ 孔形成部
６ａ 取付孔
８ａ 傾斜面
８ｂ 螺溝部
８ｃ ホーン側セレーション
９ すり割り
１Ａ サーボホーン
２Ａ 第１の部材
３Ａ 第２の部材
１Ｂ サーボホーン
２Ｂ 第１の部材
３Ｂ 第２の部材
１Ｃ サーボホーン
２Ｃ 第１の部材
３Ｃ 第２の部材
１０ａ 嵌合穴
１０ｂ テーパー面
１２ 孔形成部
１２ａ 取付孔
１Ｄ サーボホーン
２Ｄ 第１の部材
３Ｄ 第２の部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】