(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023037382
(43)【公開日】2023-03-15
(54)【発明の名称】電気機械式ブレーキ倍力装置およびその制御方法
(51)【国際特許分類】
B60T 13/74 20060101AFI20230308BHJP
B60T 7/02 20060101ALI20230308BHJP
【ＦＩ】
B60T13/74 D
B60T7/02 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021144087
(22)【出願日】2021-09-03
(71)【出願人】
【識別番号】000153122
【氏名又は名称】株式会社ニッキ
(74)【代理人】
【識別番号】100092864
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 京子
(74)【代理人】
【識別番号】100098154
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 克彦
(72)【発明者】
【氏名】木村 和樹
(72)【発明者】
【氏名】末永 直也
【テーマコード（参考）】
3D048
3D124
【Ｆターム（参考）】
3D048BB09
3D048BB52
3D048BB59
3D048CC41
3D048HH18
3D048HH53
3D048HH66
3D048HH68
3D048PP02
3D048QQ07
3D048RR01
3D048RR11
3D048RR35
3D124BB01
3D124CC14
3D124CC19
3D124CC52
3D124CC56
3D124DD01
3D124DD09
3D124DD52
3D124DD54
3D124DD56
3D124DD69
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ブレーキペダルと連動する制御ロッドと、モーター部により作動するスクリュー部材とが互いに独立して直線運動可能である電気機械式ブレーキ倍力装置において、被検出体の位置が位置センサーの検知範囲外に達した際にも、部品の追加を要することなく制御可能とする。
【解決手段】非通電状態から通電状態に移行した場合に限り、制御ロッド４０に装着された被検出体２２０が位置センサー５２により検知されなかったとき、モーター部を強制的に駆動させることでブラケット９０に装着された前記位置センサー５２を前記被検出体２２０が検出されるまで前進させて、前記被検出体２２０が前記位置センサー５２の検知範囲を超えて前進していた場合に、前記被検出体２２０の位置を前記位置センサー５２の検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行する。
【選択図】図８
【解決手段】非通電状態から通電状態に移行した場合に限り、制御ロッド４０に装着された被検出体２２０が位置センサー５２により検知されなかったとき、モーター部を強制的に駆動させることでブラケット９０に装着された前記位置センサー５２を前記被検出体２２０が検出されるまで前進させて、前記被検出体２２０が前記位置センサー５２の検知範囲を超えて前進していた場合に、前記被検出体２２０の位置を前記位置センサー５２の検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ブレーキペダルに連結された入力ロッドと、
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする電気機械式ブレーキ倍力装置。
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする電気機械式ブレーキ倍力装置。
【請求項2】
前記復帰処理は、前記モーター部および位置センサーが通電していない状態でブレーキペダルが踏み込まれて前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に移動して前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超えることで検知されなかったときに限り実行することを特徴とする請求項１記載の電気機械式ブレーキ倍力装置。
【請求項3】
前記入力ロッドと、前記制御ロッドと、前記モーター部と、前記回転直動変換部と、前記ブラケットと、前記マスタシリンダとが、全て同軸に配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の電気機械式ブレーキ倍力装置。
【請求項4】
ブレーキペダルに連結された入力ロッドと、
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、ブレーキペダルが踏み込まれていることで前記制御ロッドが前進しており、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法。
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、ブレーキペダルが踏み込まれていることで前記制御ロッドが前進しており、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法。
【請求項5】
前記復帰処理において前記モーター部の駆動開始から一定時間内に前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかった場合、故障判定処理を実行することを特徴とする請求項４記載の電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動車においてブレーキペダルを踏んだ際の踏力を増幅するための電気機械式ブレーキ倍力装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自動車のブレーキ操作を補助するために、ブレーキペダルを踏んだ際の踏力を増幅させるブレーキ倍力装置が知られており、例えば特開昭５４－９０４５９号公報（特許文献１）に記載された発明のように、エンジンの負圧を利用した真空式ブレーキ倍力装置が一般的に用いられていた。
【0003】
ところで近年、世界各国においてカーボンニュートラルの動きが活発化しており、脱化石燃料の目標を果たすために、電気自動車や燃料電池自動車といったエンジンを動力源として備えない自動車への移行が今後の自動車業界における重要な課題となっている。
【0004】
そうなると、従来のエンジン搭載車と、電気自動車のようなエンジン非搭載車との相違点の一つとして、エンジンを有しないことにより、従来システムで用いられていたエンジンの負圧（吸気管負圧）が発生しないため、負圧を用いた各パーツが使用できなくなる問題が生じる。
【0005】
従って、真空式ブレーキ倍力装置に代わり、且つ自動ブレーキでも使用可能な高い制動力を得ることのできるブレーキ倍力装置が必要とされ、例えば特開２０１８－１９９４４８号公報（特許文献２）、再表２０１８／０９７２７８号公報（特許文献３）に記載された発明のように動力源としてモーター部を備えた電気機械式のブレーキ倍力装置が知られている。
【0006】
これら従来の電気機械式ブレーキ倍力装置によれば、エンジンを有しない車であっても、電力により駆動するモーター部を用いることによってブレーキペダルを踏んだ際の踏力を増幅することを可能とすることができる。
【0007】
この電気機械式ブレーキ倍力装置は、ブレーキペダルに連結された入力ロッドと連動する制御ロッドに装着された被検出体の変位を、スクリュー部材と一体に動作するブラケットに装着された位置センサーにより検出することで、ブレーキペダルを踏んだ際にそれを検出してモーター部を駆動させ、モーター部の回転運動をスクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部によって、ブレーキペダルを踏んだ際の踏力とモーター部の駆動による出力を合わせて、増幅した力によってマスタシリンダのピストンを前進させて液圧を発生させるものであり、且つ、モーター部に通電しない状態（電源ＯＦＦ時）でもブレーキペダルを踏んだ際の踏力のみでマスタシリンダのピストンを進行可能にするのが一般的である。
【0008】
そのため、前記ブレーキペダルと連動する制御ロッドと前記モーター部により駆動するスクリュー部材は基本的に互いに独立して動作するものであることから、モーター部が通電されていない始動時などにブレーキペダルを踏み込むと、前記制御ロッドは軸方向に直線運動するが、前記スクリュー部材はモーター部が駆動せず移動しないため、前記制御ロッドに装着された被検出体と前記ブラケットに装着された位置センサーの位置関係が大きく離れることになる。
【0009】
ここで、前記スクリュー部材を作動させるモーター部は、前記制御ロッドに装着された被検出体と前記ブラケットに装着された位置センサーの位置関係を一定にするように制御するものであり、被検出体の位置が位置センサーの検知範囲外に達した際にはモーター部の制御を行うことができない事態が生じることになる。
【0010】
そこで、前記制御ロッドに装着された被検出体と前記ブラケットに装着された位置センサーの位置の乖離に規制が必要になり、例えば、特開２０１０－１８４６９９号公報（特許文献４）に記載されたような、係脱可能なクラッチ機構による入力部材と出力部材の係合を行う構造が知られているほか、例えば、図１０の概略図に示したようなリンク部材により移動を規制する構造も知られている。
【0011】
この構造は、図１０（ａ）に示したように、制御ロッド４０に装着された被検出体４６と、スクリュー部材８１と一体に直線運動するブラケット９０に装着されて前記被検出体４６を検知する位置センサー５４とを備える電気機械式ブレーキ倍力装置において、前記ブラケット９０と一体に動作するリンク部材９５を有する構造である。
【0012】
ブレーキペダルが踏み込まれて図１０（ａ）に示した黒矢印の方向に前記制御ロッド４０が直線運動すると、図１０（ｂ）に示したように前記リンク部材９５の当接片９６に接することで前記被検出体４６と前記位置センサー５４の位置関係は所定の範囲内、すなわち前記被検出体４６と前記位置センサー５４の位置関係は前記制御ロッド４０と前記当接片９６との隙間が上限の移動範囲になるように規制され、前記被検出体４６が検知範囲外へ逸脱してしまう事態を回避することができる。
【0013】
しかしながら、前記従来の電気機械式ブレーキ倍力装置における前記被検出体４６と前記位置センサー５４の位置の乖離を規制する手段は、構造上の自由度が制限されるとともに、リンク部材を増設する必要があり、特に、モーター部を駆動しないときの前記制御ロッドによるブレーキの範囲が制限されたり、不要な負荷が上乗せさせてしまうなどの問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0014】
【特許文献1】特開昭５４－９０４５９号公報
【特許文献2】特開２０１８－１９９４４８号公報
【特許文献3】再表２０１８／０９７２７８号公報
【特許文献4】特開２０１０－１８４６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0015】
本発明は、ブレーキペダルと連動する制御ロッドと、モーター部により作動するスクリュー部材とが互いに独立して直線運動可能である電気機械式ブレーキ倍力装置において、前記被検出体の位置が位置センサーの検知範囲外に達した際にも、部品の追加を要することなく制御可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0016】
上記課題を解決するためになされた本発明である電気機械式ブレーキ倍力装置は、
ブレーキペダルに連結された入力ロッドと、
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする。
ブレーキペダルに連結された入力ロッドと、
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする。
【0017】
本発明によれば、制御ロッドとスクリュー部材とが互いに独立して直線運動する構造であっても追加部品を要することなく、例えば車両等の始動時（電源ＯＦＦ）などの非通電状態においてブレーキペダルを踏み込むことで前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲外である状態で、電源ＯＮ操作によって通電状態に移行したとき、復帰処理が実行されるため、非常に効果的かつ確実に前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させて通常制御に移行することができる。
【0018】
また、前記復帰処理は、前記モーター部および位置センサーが通電していない状態でブレーキペダルが踏み込まれて前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に移動して前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超えることで検知されなかったときに限り実行するものとすることができる。
【0019】
更に、前記入力ロッドと、前記制御ロッドと、前記モーター部と、前記回転直動変換部と、前記ブラケットと、前記マスタシリンダとが、全て同軸に配置されている場合、全体としてコンパクトに構成することができるため特に望ましい。
【0020】
本発明である電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法は、
ブレーキペダルに連結された入力ロッドと、
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、ブレーキペダルが踏み込まれていることで前記制御ロッドが前進しており、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする。
ブレーキペダルに連結された入力ロッドと、
被検出体と、
前記被検出体が装着されており前記入力ロッドと連動してブレーキペダルの操作に伴い軸方向に直線運動する制御ロッドと、
前記被検出体の位置を検出することで前記制御ロッドの変位を検出する位置センサーと、
前記制御ロッドの変位に応じて作動するモーター部と、
前記位置センサーから得た情報を利用して前記モーター部を駆動させる制御部と、
前記制御ロッドの外周に配置され、外周面にねじ条を形成した筒状のスクリュー部材および内周面に前記ねじ条と螺合するねじ溝を形成した回転部材からなり、前記モーター部と連動する前記回転部材の回転運動を前記スクリュー部材の直線運動に変換する回転直動変換部と、
前記位置センサーが装着されており前記スクリュー部材の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するブラケットと、
前記ブラケットを付勢して移動後に元の位置に戻すための戻しバネと、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材の先端側に接続され、前記制御ロッドまたは前記スクリュー部材の直線運動によりピストンが進退動作することで液圧を発生させるマスタシリンダと、を備え、
前記制御ロッドおよび前記スクリュー部材は互いに独立して直線運動可能であり、前記制御ロッドが前記ピストンの前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体の位置が前記位置センサーの検知範囲を超える電気機械式ブレーキ倍力装置の制御方法であって、
前記モーター部および位置センサーが通電していない状態から通電状態に移行した場合に限り、ブレーキペダルが踏み込まれていることで前記制御ロッドが前進しており、前記制御ロッドに装着された前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかったとき、前記制御部からの駆動指令により前記モーター部を強制的に駆動させることで前記ブラケットに装着された前記位置センサーを前記被検出体が検出されるまで前記ピストンの前進方向に移動させて、
前記被検出体が前記位置センサーの検知範囲を超えて前記ピストンの前進方向に移動していた場合に、前記被検出体の位置を前記位置センサーの検知範囲内に復帰させる復帰処理を実行することを特徴とする。
【0021】
加えて、前記復帰処理において前記モーター部の駆動開始から一定時間内に前記被検出体が前記位置センサーにより検知されなかった場合、故障判定処理を実行するものとすれば、仮に被検出体が破損・脱落などの故障を発生したとしても速やかに判別することができる。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、制御ロッドとスクリュー部材とが互いに独立して直線運動する構造であっても、追加部品を要することなく前記被検出体の位置を検知範囲内に復帰させて通常制御に移行することができ、省スペースで装置が小型化できるとともに経済的にも有利であるほか、設計自由度も向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。
【0025】
図１乃至図７は本発明である電気機械式ブレーキ倍力装置の好ましい実施の形態を示す図であり、この電気機械式ブレーキ倍力装置１は、ケーシング１０と、入力ロッド２０と、付勢部材３０と、制御ロッド４０と、センサー部５０と、モーター部６０と、制御部７０と、回転直動変換部８０と、ブラケット９０と、支柱１００と、戻しバネ１１０と、マスタシリンダ１２０と、を有する。
【0026】
ケーシング１０は、円筒状のカバー１１とドーナツ状の底板１２とからなる。なお、符号１３は前記カバー１１に形成した外部接続コネクタ装着用の窓、符号１４は前記カバー１１と前記底板１２を固定するための固定ネジ、符号１５は前記ケーシング１０を自動車の車体に固定するための固定部材である。
【0027】
入力ロッド２０は、全体として棒状を呈し、軸方向に移動可能かつ一定角度範囲で揺動可能であり、一方端側（制御ロッド４０側）にはその端面において前記入力ロッド２０の軸方向に伸びる接続穴２１と、前記軸方向に伸びて前記接続穴２１よりも小径であるバネ保持穴２２とが連続して形成されており、他端側には周方向に回転自在でブレーキペダルＢＰと接続するためのブレーキペダル接続具２３が取り付けられている。
【0028】
付勢部材３０は、反発力を発揮するコイルバネ３１と、リテーナー３２とからなり、リテーナー３２は全体として円錐形を呈し、内側にはすり鉢状の受け面３３を有する。
【0029】
制御ロッド４０は、全体として棒状を呈し、軸方向に移動可能であり、一方端側（入力ロッド２０側）にはフランジ部２１３によって位置検出用のマグネットである円筒状の被検出体２２０を脱落不能に外装した状態でボールスタッド２１０が固定されており、他端側にはプレート４１と係合するための段部４２と、コイルバネ４３を外装するための小径の先端部４４とが形成されている。
【0030】
前記入力ロッド２０の前記接続穴２１には前記リテーナー３２が前記受け面３３を外側に向けた状態で配置され、前記バネ保持穴２２と前記リテーナー３２との間には前記コイルバネ３１が配置されており、前記入力ロッド２０と前記制御ロッド４０が、前記制御ロッド４０に取り付けられたボールスタッド２１０の球状の頭部２１２に前記入力ロッド２０の接続穴２１を差し込んで前記リテーナー３２の受け面３３が前記ボールスタッド２１０に接触した状態で前記接続穴２１の外側端縁を縮径するように変形させてカシメ接続されており、ボールジョイント機構が形成されている。
【0031】
このとき、前記リテーナー３２を介して伝わる前記コイルバネ３１の付勢力が前記ボールスタッド２１０と前記入力ロッド２０とを互いに離間する方向に作用することで、従来のロッド位置保持用のバネと同じ効果を発揮し、前記入力ロッド２０が自重で倒れてしまうことや、前記入力ロッド２０と前記制御ロッド４０との間に間隙が生じて異音の発生や挙動の乱れが起きることを防ぐことができる。
【0032】
センサー部５０は、センサー基盤５１と、位置センサー５２とからなり、前記位置センサー５２によって検出した前記被検出体２２０の変位量が信号として前記センサー基盤５１を介して出力される。
【0033】
モーター部６０は、固定子６１と、回転子６２と、前記回転子６２と同期して回転する回転軸６３と、前記回転軸６３を周方向に回転可能に支持する２つの軸受６４，６５からなる。なお、符号６６，６７は回転数検知のための検出歯車であり、符号６８は前記底板１２から立設するように取り付けられて前記モーター部６０を覆うモーターカバーである。
【0034】
制御部７０は、電源ケーブル（図示せず）を介して外部から供給される電力を制御してモーター部６０を駆動するためのモータードライバーの機能を有する制御基板７１であって、前記制御基板７１は前記位置センサー５２およびモーター回転位置センサー７２とケーブル７３，７４を介して接続されており、各センサーからの信号を利用して前記モーター部６０を駆動させるものである。
【0035】
特に、本実施の形態においては、各センサーから得た情報を電子制御ユニット（ＥＣＵ）を経由させてのモーターのフィードバック制御を行うことなく、各センサーから得た情報は前記制御基板７１に直接送信されて前記制御基板７１が直にモーター部６０を制御可能であるため機能を独立させて複雑な制御を必要としない利点を有する。
【0036】
なお、本実施の形態において前記モーター回転位置センサー７２および対応する検出歯車６６，６７は２組設けられており、異なる性能のモーター回転位置センサーを用いることで、モーター制御の高精度化と高速化を両立させることが可能であるが、回転位置センサーおよび対応する検出歯車を１組のみ設けるものであってもよい。
【0037】
また、回転位置センサーは前記モーター部６０（前記回転軸６３）の回転位置を検出するためのものであるが、例えば前記モーター部６０（前記回転軸６３）の回転速度や回転数を検出するための回転速度センサーや回転数センサーであってもよい。
【0038】
回転直動変換部８０は、前記モーター部６０の回転運動を直線運動に変換するための機構であって、外周面にネジ条を形成した円筒状のスクリュー部材８１と、内周面にネジ溝を形成しており前記スクリュー部材８１とネジ嵌合されたナット状の回転部材８２と、前記回転部材８２と前記回転軸６３とを連結する円筒状の連結部材８３とからなる送りねじ機構により構成されている。本実施の形態において、前記回転部材８２と前記連結部材８３は別体で形成して一体に結合したものであるが、一体成型したものであってもよい。
【0039】
ブラケット９０は、平面視略正三角形で中心位置および各頂点付近に通孔９１，９２が形成されている。中心位置の前記通孔９１に前記スクリュー部材８１を挿入して固定するとともに、前記各頂点付近の通孔９２にそれぞれ取り付けられたフランジブッシュ９３を介して３本の支柱１００に装着されることで軸回転不能且つ軸方向に移動可能に構成されており、前記スクリュー部材８１の軸回転を規制するとともに軸方向に連動して移動するものである。
【0040】
支柱１００は、前記カバー１１と前記底板１２の間に３本が架設されており、一方端付近に形成された小径部１０１を前記底板１２に形成した取付孔１６に挿入するとともに前記小径部１０１と隣接して形成された大径部１０２が前記底板１２に接地することで位置決めを行い、且つ前記カバー１１に形成した取付孔１７から突出した支柱の先端部１０３にナット１０４を装着することで固定されている。
【0041】
戻しバネ１１０は、前記ブラケット９０を付勢して移動後に元の位置に戻すためのものであって、前記カバー１１と前記底板１２の間に掛設された３本の補強用の支柱１００にそれぞれ外装されており、一方端は前記底板１２に接し、他端は前記フランジブッシュ９３に接している。
【0042】
マスタシリンダ１２０は、有底筒状で第１出力ポート１２２と第２出力ポート１２３を側面に形成したシリンダボア１２１と、前記シリンダボア１２１内に配置された第１ピストン１３０と、前記シリンダボア１２１内において前記第１ピストン１３０よりも底面側に配置された第２ピストン１４０とからなり、前記シリンダボア１２１の開口部を前記ケーシング１０下方の開口部に向かい合わせて閉塞するように配置し、前記シリンダボア１２１の取付孔１２４および前記底板１２の取付孔１８を連通させた状態で挿通したボルト１２５およびナット１２６によって固定されている。
【0043】
第１ピストン１３０の両端部は、それぞれカップ状に形成され、隔壁１３１によって区画された断面Ｈ字状に形成されている。前記隔壁１３１の基端側（前記制御ロッド４０側）に形成された凹部１３２にはリアクションディスクである弾性体１３３が嵌入されており、前記弾性体１３３に前記制御ロッド４０の先端部４５が接する。
【0044】
第２ピストン１４０の両端部は、それぞれカップ状に形成され、隔壁１４１によって区画された断面Ｈ字状に形成されている。前記隔壁１４１の基端側（前記第１ピストン１３０側）には凹部１４２が形成されており、前記凹部１４２に後述するリテーナロッド１４８が接する。
【0045】
マスタシリンダ１２０のシリンダボア１２１内には、第１ピストン１３０と第２ピストン１４０との間にプライマリ室１２７が形成され、シリンダボア１２１の底部と第２ピストン１４０との間にセカンダリ室１２８が形成される。また、前記プライマリ室１２７およびセカンダリ室１２８を含むシリンダボア１２１内は作動流体であるブレーキ液で満たされており、前記ブレーキ液は図示しないリザーバから供給されている。
【0046】
このとき、前記第１ピストン１３０の外周と前記シリンダボア１２１の内周の間に装着されたシール部材１５１，１５２および前記第２ピストン１４０の外周と前記シリンダボア１２１の内周の間に装着されたシール部材１６１，１２によって、ブレーキ液は所定の区画外へ漏出することがない。
【0047】
マスタシリンダ１２０のプライマリ室１２７及びセカンダリ室１２８は、それぞれ、シリンダボア１２１の側面に形成された第１出力ポート１２２及び第２出力ポート１２３と接続されており、各出力ポートから別系統で出力されたブレーキ液の液圧を各車輪のブレーキ（図示せず）に供給して制動力を発生させるものである。
【0048】
第１ピストン１３０と第２ピストン１４０との間には、コイルバネ１３４が介装されており、コイルバネ１３４により、第１ピストン１３０と第２ピストン１４０とを互いに離間する方向に付勢している。コイルバネ１３４の内部には、第１ピストン１３０と第２ピストン１４０との間を所定の間隔に保つためのリテーナガイド１３６とリテーナロッド１３８とからなる伸縮部材１３５が配置されている。
【0049】
リテーナガイド１３６は、円筒状を呈し、先端には内方に突設されたストッパ部１３７が形成されている。リテーナロッド１３８は、棒状を呈し、基端には径方向外方に突設した鍔部１３９が形成されている。そして、リテーナガイド１３６内にリテーナロッド１３８を挿入することで、軸方向に沿う両者の相対移動が可能になり、リテーナガイド１３６のストッパ部１３７とリテーナロッド１３８の鍔部１３９とが干渉した時点で、伸縮部材１３５が所定の伸長となる。
【0050】
前記第２ピストン１４０と前記シリンダボア１２１の底部との間には、コイルバネ１４４が介装されており、コイルバネ１４４により、第２ピストン１４０と前記シリンダボア１２１の底部とを互いに離間する方向に付勢している。コイルバネ１４４の内部には、第２ピストン１４０と前記シリンダボア１２１の底部との間を所定の間隔に保つためのリテーナガイド１４６とリテーナロッド１４８とからなる伸縮部材１４５が配置されている。
【0051】
リテーナガイド１４６は、円筒状を呈し、先端には内方に突設されたストッパ部１４７が形成されている。リテーナロッド１４８は、中空棒状を呈し、基端には径方向外方に突設した鍔部１４９が形成されている。そして、リテーナガイド１４６内にリテーナロッド１４８を挿入することで、軸方向に沿う両者の相対移動が可能になり、リテーナガイド１４６のストッパ部１４７とリテーナロッド１４８の鍔部１４９とが干渉した時点で、伸縮部材１４５が所定の伸長となる。
【0052】
本実施の形態では前記入力ロッド２０の外周部のスペースを活用し、前記被検出体２２０と対応させて前記ブラケット９０の上面に前記センサー部５０のセンサー基盤５１および位置センサー５２を配置しており、省スペースに前記被検出体２２０の位置検出を行うことを可能としている。
【0053】
そして、マグネットである前記円筒状の被検出体２２０の軸線に一致して形成された通孔２２１に前記ボールスタッド２１０の軸部２１１を挿通し、前記軸部２１１と前記頭部２１２の間に突出形成されたフランジ部２１３によって前記被検出体２２０の一方端２２２を保持するとともに、前記制御ロッド４０の端部によって前記被検出体２２０の他端２２３を保持することで、前記被検出体２２０を脱落不能に前記制御ロッド４０に外装している。
【0054】
また、前記図６に示すように、ブレーキペダルＢＰにはブレーキペダル踏込時にＯＮ信号、ブレーキペダル非踏込時にＯＦＦ信号を発信するＯＮ－ＯＦＦセンサー２３０が装着されており、前記ＯＮ－ＯＦＦセンサー２３０は前記制御部７０に接続されている。
【0055】
このＯＮ－ＯＦＦセンサー２３０は、ブレーキペダルＢＰの踏込を判定するために使用可能であることは勿論、車両等の始動後に前記ＯＮ－ＯＦＦセンサー２３０からＯＦＦ信号が発信された際の前記被検出体２２０の位置を初期位置として補正するために使用することも可能である。
【0056】
本実施の形態においては、ブレーキ倍力装置としての動作に直接関係する、前記入力ロッド２０，前記制御ロッド４０，前記モーター部６０，前記回転直動変換部８０，前記ブラケット９０および前記マスタシリンダ１２０がすべて同軸に配置されている（図４，図５参照）ため、全体として省スペースに構成することを可能としたものである。
【0057】
以下、本実施の形態である電気機械式ブレーキ倍力装置１の動作について説明する。
【0058】
電気機械式ブレーキ倍力装置１を自動車に取り付けた状態において、運転者がブレーキペダルＢＰを踏み込んだ際、ブレーキペダルＢＰに接続された入力ロッド２０が軸方向に移動し、制御ロッド４０が前記入力ロッド２０に同期して直線運動する。
【0059】
このとき、前記制御ロッド４０と前記スクリュー部材８１は同期しておらず、別個に軸方向に移動可能であるため、前記スクリュー部材８１の位置は変化せずに前記制御ロッド４０のみが移動する。
【0060】
そして、前記制御ロッド４０が前記コイルバネ４３，１３４，１４４の付勢力に抗して前記第１ピストン１３０および第２ピストン１４０を前進させる。
【0061】
また、前記制御ロッド４０が移動すると、その変位を検知した位置センサー５２から制御部７０へ送られる信号を利用して前記制御部７０がモーター部６０へ電力および作動信号を供給する制御を行い、モーター部６０が作動して回転する。
【0062】
加えて、回転軸６３に装着された検出歯車６６，６７の回転数を検出することでモーター回転数を検出するモーター回転位置センサー７２を別途備えており、前記制御部７０がモーター部６０へ電力および作動信号を供給する制御を行う際に、前記モーター回転位置センサー７２からケーブル７４を介して制御部７０に送られる信号を利用することができる。
【0063】
前記モーター部６０が回転する際、前記回転軸６３と同期して前記連結部材８３を介して前記回転部材８２が回転するが、前記スクリュー部材８１は前記ブラケット９０により軸回転が規制されているため、ねじ勘合している前記回転部材８２の回転動作を直線動作に変換して軸線上の前記第１ピストン１３０および第２ピストン１４０を前進させる方向に移動することとなる。
【0064】
このとき、前記ブラケット９０も前記スクリュー部材８１と同期して前記戻しバネ１１０を圧縮しつつ軸線上の前記第１ピストン１３０および第２ピストン１４０を前進させる方向に移動するが、前記フランジブッシュ９３を介して前記支柱１００により案内されながら摺動するためスムーズな動作を可能としている。
【0065】
そして、前記スクリュー部材８１がプレート４２を介して前記コイルバネ１３４，１４４の付勢力に抗して前記第１ピストン１３０および第２ピストン１４０を前進させる。
【0066】
このように、運転者がブレーキペダルＢＰを踏み込んだ際の踏力が前記入力ロッド２０，前記制御ロッド４０を介して直接マスタシリンダ１２０の第１ピストン１３０、第２ピストン１４０に与えられ、それに加えて前記モーター部６０の回転動作をスクリュー部材８１の直線動作に変換した押圧力が前記スクリュー部材８１を介してマスタシリンダ１２０の第１ピストン１３０、第２ピストン１４０に与えられることによって、電力により駆動するモーターを用いることによってブレーキペダルＢＰを踏んだ際の踏力を増幅することができる。
【0067】
そして、運転者によるブレーキペダルＢＰの踏み込みが解除されてブレーキペダルＢＰが元の位置に戻るにつれ、ブレーキペダルＢＰと連結された入力ロッド２０および制御ロッド４０も元の位置に復帰し、前記制御ロッド４０が移動することで、その変位を検知した位置センサー５２からの信号に応じて制御部７０がモーター部６０へ電力および作動信号を供給する制御を行い、前記モーター部６０が作動して逆回転する。
【0068】
前記モーター部６０が逆回転する際、前記回転軸６３と同期して前記連結部材８３を介して前記回転部材８２が逆回転するが、前記スクリュー部材８１は前記ブラケット９０により軸回転が規制されているため、ねじ勘合している前記回転部材８２の回転動作を直線動作に変換して軸線上の前記第１ピストン１３０および第２ピストン１４０を後退させる方向に移動することとなる。
【0069】
なお、仮に前記モーター部６０または制御部７０の不良によって前記モーター部６０が正常に逆回転できなかったとしても、前記コイルバネ１３４，１４４および戻しバネ１１０の付勢力によって前記スクリュー部材８１およびマスタシリンダ１２０の第１ピストン１３０、第２ピストン１４０が後退して作動前の元の位置へと復帰させることができる。
【0070】
以下、本発明の要点について、前記図１に示した実施の形態の概略図である図８、および図１０に示した従来例の概略図を比較しつつ、図９に示した本実施の形態における被検出体の位置を検知範囲内に復帰させる復帰処理の工程を示すチャートを参照して説明する。なお、各要素を示す符号は前記図１乃至図７に示したものと同一の符号を付した。
【0071】
本実施の形態は、図８（ａ）に示したように、制御ロッド４０とスクリュー部材８１とが完全に独立しており、前記図１０に示した従来例のようなリンク部材９４などを有していないため、モーター部６０が駆動しない場合はスクリュー部材８１が制御ロッド４０に追従せずに互いに軸方向に直線運動可能であり、前記制御ロッド４０がマスタシリンダ１２０の第１ピストン１３０および第２ピストン１４０の前進方向に一定以上移動したときに前記被検出体２２０の位置が前記位置センサー５２の検知範囲を超える構造である。
【0072】
まず、図９に示したモーター部材６０および位置センサー５２に通電していない車両等の始動時などの電源ＯＦＦ状態から（工程Ｓ１）、ブレーキペダルＢＰを踏み込むと（工程Ｓ２）、図８（ａ）の黒矢印の方向に前記制御ロッド４０が直線運動して先端方向に移動するため（工程Ｓ３）、踏力のみによってマスタシリンダ１２０の第１ピストン１３０および第２ピストン１４０を前進させることによりブレーキ液の液圧を発生させ、ブレーキ（図示せず）を作動させることができる。
【0073】
このとき、制御ロッド４０のみが図８（ａ）の黒矢印の方向に前記制御ロッド４０が直線運動して先端方向に移動するので、図８（ｂ）に示すように制御ロッド４０に装着した被検出体２２０は位置センサー５２の検知範囲外に位置する状態となってしまう。
【0074】
その後車両等の電源ＯＮ操作を行い、モーター部材６０および位置センサー５２に通電した状態となり（工程Ｓ４）、位置センサー５２によって被検出体２２０が検知不能である場合（工程Ｓ５）、制御部７０からモーター部６０へ強制的な駆動指令を行い、モーター部６０を駆動させることによって、回転部材８２を介してスクリュー部８１およびブラケット９０をマスタシリンダ１２０の第１ピストン１３０および第２ピストン１４０を前進させる方向である図８（ｂ）の黒矢印の方向に直線運動させる。
【0075】
ブラケット９０を図８（ｂ）の黒矢印の方向に直線運動させることによって、ブラケット９０に装着された位置センサー５２も伴って同方向に移動するため、前記位置センサー５２の検知範囲内に前記被検出体２２０の位置を復帰させることを試みることができる。
【0076】
このとき、図８（ｃ）に示すように被検出体２２０の位置が前記位置センサー５２の検知範囲内に復帰し、被検出体２２０の検知が成功した場合には（行程Ｓ８ａ）、通常制御に移行することができ（行程Ｓ９ａ）、復帰処理を完了する。
【0077】
しかしながら、モーター部６０の駆動開始から一定時間内に被検出体２２０を検知できない場合には（行程Ｓ８ｂ）、故障判定処理を実行する（行程Ｓ９ｂ）。なお、故障判定がなされたことを例えばランプやブザーなどの出力手段（図示せず）によってドライバー等が認知可能に通知するものとしてもよい。
【0078】
被検出体２２０が位置センサー５２の検知範囲外に達する条件は、ブレーキペダルＢＰの踏み込みによって被検出体２２０を装着した制御ロッド４０が先行しており踏力のみでブレーキを作動させているか、被検出体２２０が破損・脱落などの故障を発生しているかの２通り考えられるが、被検出体２２０に問題がなければ被検出体２２０の位置を復帰させて通常制御に移行し、もし被検出体２２０に問題があれば故障判定を行うことができる。
【0079】
以上のとおり、本発明によれば、制御ロッドとスクリュー部材とが互いに独立して直線運動する構造であっても、追加部品を要することなく前記被検出体の位置を検知範囲内に復帰させて通常制御に移行することができ、省スペースで装置が小型化できるとともに経済的にも有利であるほか、設計自由度も向上させることができる。また、仮に被検出体が破損・脱落などの故障を発生したとしても速やかに判別することができる。
【符号の説明】
【0080】
１ 電気機械式ブレーキ倍力装置、１０ ケーシング、１１ カバー、１２ 底板、１３ 窓、１４ 固定ネジ、１５ 固定部材、１６ 取付孔、１７ 取付孔、１８ 取付孔、２０ 入力ロッド、２１ 接続穴、２２ バネ保持穴、２３ ブレーキ接続具、３０ 付勢部材、３１ コイルバネ、３２ リテーナー、３３ 受け面、４０ 制御ロッド、４１ プレート、４２ 段部、４３ コイルバネ、４４ 先端部、５０ センサー部、５１ センサー基盤、５２ 位置センサー、６０ モーター部、６１ 固定子、６２ 回転子、６３ 回転軸、６４ 軸受、６５ 軸受、６６ 検出歯車、６７ 検出歯車、６８ モーターカバー、７０ 制御部、７１ 制御基板、７２ モーター回転位置センサー、７３ ケーブル、７４ ケーブル、８０ 回転直動変換部、８１ スクリュー部材、８２ 回転部材、８３ 連結部材、９０ ブラケット、９１ 通孔、９２ 通孔、９３ フランジブッシュ、１００ 支柱、１０１ 小径部、１０２ 大径部、１０３ 先端部、１０４ ナット、１１０ 戻しバネ、１２０ マスタシリンダ、１２１ シリンダボア、１２２ 第１出力ポート、１２３ 第２出力ポート、１２４ 取付孔、１２５ ボルト、１２６ ナット、１２７ プライマリ室、１２８ セカンダリ室、１３０ 第１ピストン、１３１ 隔壁、１３２ 凹部、１３３ 弾性体、１３４ コイルバネ、１３５ 伸縮部材、１３６ リテーナガイド、１３７ ストッパ部、１３８ リテーナロッド、１３９ 鍔部、１４０ 第２ピストン、１４１ 隔壁、１４２ 凹部、１４３ 、１４４ コイルバネ、１４５ 伸縮部材、１４６ リテーナガイド、１４７ ストッパ部、１４８ リテーナロッド、１４９ 鍔部、１５１ シール部材、１５２ シール部材、１６１ シール部材、１６２ シール部材、２１０ ボールスタッド、２１１ 軸部、２１２ 頭部、２１３ フランジ部、２２０ 被検出体、２２１ 通孔、２２２ 一方端、２２３ 他端、２３０ ＯＮ－ＯＦＦセンサー、ＢＰ ブレーキペダル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】