特開 2023-37499 支持部跳ね上げ装置及びそれを利用した農作物管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023037499

(43)【公開日】2023-03-15

(54)【発明の名称】支持部跳ね上げ装置及びそれを利用した農作物管理システム

(51)【国際特許分類】

   A01G 9/12 20060101AFI20230308BHJP

【ＦＩ】

A01G9/12 Z

A01G9/12 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021144297

(22)【出願日】2021-09-03

(71)【出願人】

【識別番号】520470752

【氏名又は名称】ＡＧＲＩＳＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100177220

【弁理士】

【氏名又は名称】小木 智彦

(72)【発明者】

【氏名】徳留 将人

(72)【発明者】

【氏名】福山 望

【テーマコード（参考）】

2B023

【Ｆターム（参考）】

2B023AC02

2B023AC03

2B023AF01

2B023AF02

2B023AF03

2B023AF10

(57)【要約】

【課題】支持部（ワイヤ）に沿って移動する吊り下げ式の農作物管理装置が収穫位置にないときには、支持部（ワイヤ）を跳ね上げて、農作業の邪魔にならないようにする。
【解決手段】第１のワイヤ１０２Ａに沿って移動する吊り下げ式の農作物管理装置のためのワイヤ跳ね上げ装置５０は、第１のワイヤ１０２Ａよりも上方に設けられた第２のワイヤ１０２Ｂに、第１のワイヤ１０２Ａと交差する位置で固定部５４Ａ、５４Ｂによって固定されるとともに、角パイプ状の本体部５２と、本体部５２の上面及び両側面を覆うように設けられた略コ字状のカバー体６０と、カバー体６０の両側面に回動可能に設けられており、第１のワイヤ１０２Ａを農作物管理装置の重量に応じて昇降させるための一対のアームと７２Ａ、７２Ｂと、前記一対のアーム７２Ａ、７２Ｂの先端を上方に付勢する一対の付勢手段と、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の支持部に沿って所定方向に移動する吊り下げ式の農作物管理装置のための支持部跳ね上げ装置であって、
前記支持部跳ね上げ装置は、前記第１の支持部よりも上方に設けられて固定される本体部と、
前記本体部の底面に設けられた固定部と、
前記本体部の上面及び両側面を覆うように設けられた略コ字状のカバー体と、
前記カバー体に回動可能に設けられており、前記第１の支持部を前記農作物管理装置の重量に応じて昇降させる一対のアームと、
前記一対のアームと、前記カバー体の間にそれぞれ設けられており、前記一対のアームの先端を上方に付勢する一対の付勢手段と、を備える支持部跳ね上げ装置。

【請求項2】

前記一対の付勢手段は、巻回部から引き出された一端側が前記カバー体の側面下方に固定され、他端側が前記アームの上方に固定される請求項１記載の支持部跳ね上げ装置。

【請求項3】

請求項１又は２のいずれか一項に記載の支持部跳ね上げ装置と、
前記支持部跳ね上げ装置によって昇降される第１の支持部と、
前記第１の支持部に沿って移動する吊り下げ式の農作物管理装置と、
前記第１の支持部より上方に設けられており、前記第１の支持部と交差する位置に前記支持部跳ね上げ装置が固定される第２の支持部と、を備える農作物管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、吊り下げ式の農作物管理装置が移動するためのワイヤを上下動させるためのワイヤ跳ね上げ装置と、それを利用した農作物管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、植物工場にてロボットが農作物を取得することが知られている。例えば、ワイヤー等に吊り下げ式で農作物を収穫できるロボットも知られている（非特許文献１）。今日、植物工場は収穫量を増やすために大型化しており、農作物の背丈が５ｍ以上となる場合もあり、更に、土壌を縦型として水平に農作物を成長させる方法も知られてきた（非特許文献２）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】インターネット＜https://agrist.co/＞

【非特許文献2】インターネット＜https://ameblo.jp/karurosu2013/entry-12330484812.html＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、吊り下げ式の収穫装置は、当該装置を吊り下げるための支持部（ワイヤやレール等）が必須であるが、収穫装置を動かしていないときや、収穫装置が収穫位置にないときにも、支持部があると農作業の邪魔になり、煩わしいという課題がある。

【0005】

そこで、本発明は、以上のような点に鑑み、支持部に沿って移動する吊り下げ式の農作物管理装置が動いていないときや、前記農作物管理装置が収穫位置にないときには、前記支持部を跳ね上げて、農作業の邪魔にならないようにする跳ね上げ装置と、それを利用した農作物管理システムを提供することを、その目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の発明は、第１の支持部に沿って所定方向に移動する吊り下げ式の農作物管理装置のための支持部跳ね上げ装置であって、前記支持部跳ね上げ装置は、前記第１の支持部よりも上方に設けられる本体部と、前記本体部の底面に設けられた固定部と、前記本体部の上面及び両側面を覆うように設けられた略コ字状のカバー体と、前記カバー体の両側面に回動可能に設けられており、前記第１の支持部を前記農作物管理装置の重量に応じて昇降させる一対のアームと、前記一対のアームと、前記カバー体の両側面の間にそれぞれ設けられており、前記一対のアームの先端を上方に付勢する一対の付勢手段と、を備える。

【0007】

第１の発明によれば、第１のワイヤに沿って移動する吊り下げ式の農作物管理装置が動いていないときや、前記農作物管理装置が収穫位置にないときには、前記第１の支持部を跳ね上げて、農作業の邪魔にならないようにすることができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、支持部に沿って移動する吊り下げ式の農作物管理装置が動いていないときや、前記農作物管理装置が収穫位置にないときには、前記支持部を跳ね上げて、農作業の邪魔にならないようにする支持部跳ね上げ装置と、それを利用した農作物管理システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態によるワイヤ跳ね上げ装置を利用した農作物管理システムの一例である。

【図2】実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を示す外観斜視図であり、(A)はワイヤが下がった状態を示す図、(B)は前記(A)の状態のワイヤに沿って農作物管理装置がワイヤ跳ね上げ装置を通過する様子を示す図である。

【図3】実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を示す図であり、(A)は正面図、(B)は前記(A)の部分拡大部である。

【図4】実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を示す側面図である。

【図5】実施形態のワイヤ跳ね上げ装置のアームの可動域を示す側面図である。

【図6】実施形態のワイヤ跳ね上げ装置によるワイヤの昇降を示す図である。

【図7】実施形態の作用を示す図である。

【図8】実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を角材で固定した場合の写真である。

【図9】実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を角材で固定した場合に跳ね上げた際の写真である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を実施するための好適な形態について図を参照しながら説明する。なお、これはあくまでも一例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。例えば、以下の実施形態では、理解を容易にするために、支持部跳ね上げ装置は、ワイヤ跳ね上げ装置５０として説明するが、跳ね上げる対象が、レール等のワイヤ以外であってもよい。加えて、農作物管理装置１０とワイヤ跳ね上げ装置５０を１台ずつ示しているが、実際には複数台のワイヤ跳ね上げ装置５０が設置されてよい。

【0011】

＜農作物管理システムの構成＞・・・図１は、本発明の一実施形態によるワイヤ跳ね上げ装置５０を利用した農作物管理システムの一例である。本実施形態の農作物管理システム１００は、吊り下げ式の農作物管理装置１０と、当該農作物管理装置１０が所定方向に沿って進行し、農作物Ｃの条Ｓが両側に配置される第１のワイヤ（支持部）１０２Ａと、当該第１のワイヤ１０２Ａよりも上方にあって、前記第１のワイヤ１０２Ａと交差する位置の第２のワイヤ１０２Ｂに設けられたワイヤ跳ね上げ装置５０により構成される。。

【0012】

農作物管理システム１００は、農作物のうち、特に、地表より上方に延び、地表より上に収穫物を付ける、例えば、ピーマン、トマト、ミカン、イチゴ、ナス、キュウリ等の野菜や果物の取得に用いられる。

【0013】

農作物管理システム１００は、前記農作物管理装置１０を吊り下げるための第１のワイヤ１０２Ａを備えている。第１のワイヤ１０２Ａは、地表から立設する支柱や、ビニールハウスの構造体やこの構造体に取り付けられた部材に支持され、農作物の収穫物より高い位置に配置されており、農作物Ｃが植えられた所定方向に沿って延びている。

【0014】

同じく、ワイヤ跳ね上げ装置５０を固定するための第２のワイヤ１０２Ｂは、地表から立設する支柱や、ビニールハウスの構造体やこの構造体に取り付けられた部材に支持され、前記第１のワイヤ１０２Ａよりも高い位置に配置されており、前記第１のワイヤ１０２Ａと交差するように延びている。

【0015】

＜農作物管理装置の全体構成＞・・・次に、本実施形態の農作物管理装置１０の全体構成を説明する。農作物管理装置１０は、図１に示すように、前記第１のワイヤ１０２Ａに沿って所定の進行方向に移動する吊り下げ式の農作物管理装置１０であって、前記第１のワイヤ１０２Ａに係合する係合部１４と、前記第１のワイヤ１０２Ａの直下に配置された図示しない回転軸を有しており、前記係合部１４に対して回転可能な回転部１８と、前記回転部１８が上面に設けられるとともに、前記進行方向側に設けられた可動スペース２０に、収穫物Ｃを取得する取得部３０が設けられた本体部１２と、前記取得部３０に設けられたカメラとを備える。

【0016】

前記係合部１４には、図２(B)に示すように、第１のワイヤ１０２Ａが挿通するワイヤ挿通部１６が、進行方向に沿って設けられている。また、係合部１４は、第１のワイヤ１０２Ａに係合するローラと、図示しない制御部に制御され、ローラを、第１のワイヤ１０２Ａが延びる方向と直交する方向に延びる回転軸を中心に回転させるワイヤ移動モータと、これらの部材を支持する支持部材と、を備える。

【0017】

係合部１４は、その両端側に、第１のワイヤ１０２Ａ上に２つのローラを配置しているが、これに限らず、例えば、４つのローラを配置してもよいし、第１のワイヤ１０２Ａの下にもローラを配置し、第１のワイヤ１０２Ａをローラで挟むようにしてもよい。

【0018】

回転部１８は、係合部１４の支持部材に連結されたベース部と、ベース部に固定され、制御部に制御され、第１のワイヤ１０２Ａの直下に配置された図示しない回転軸を中心に回転させる回転モータと、前記回転軸の下端が接続され、前記回転モータの回転を回転部１８に伝達する伝達部と、を備える。

【0019】

前記本体部１２の前方には、前記取得部３０が、昇降、回動、水平移動（前後移動）するための可動スペース２０が設けられている。可動スペース２０は、図示の例では。農作物取得装置１０の前方左半分程度を本体カバーで覆わないことで形成される。前記可動スペース２０の底面２２側には、取得部３０によって取得した収穫物Ｆを収容する収容部４０が設けられている。収容部４０が収穫物Ｆでいっぱいになると、本体部１２の底面１２Ｂの背面１２Ｄ側に設けられた蓋が開き、一対のレールに沿って、収穫物Ｆが収容された容器が搬送される。

【0020】

前記取得部３０は、本体部１２の内部に垂直方向に延びる長尺体である垂直部材と、前記取得部３０を、前記可動スペース２０内で昇降させる昇降機構と、前記取得部３０を、前記可動スペース２０内で水平方向に前後移動させる水平移動機構と、前記取得部３０を、前記可動スペース２０の水平面内で回転させる回転機構を備える。

【0021】

前記垂直部材に、当該垂直部材に対して昇降する昇降部材が設けられ、当該昇降部材に水平移動（前後移動）可能に水平部材が支持されている。そして、前記水平部材の先端に、垂直方向に立設するように垂直ブラケットが設けられて、当該垂直ブラケットの上端に、ベース部が設けられている。

【0022】

ベース部の上面には一対の回転モータが設けられるとともに、これら一対の回転モータの回転を図示しないプーリや、モータ歯車などを介して、一対の無端ベルトを、取得部３０の先端の一対の把持部の対向面において、先端側から基端側に移動させるように、制御部によって制御する。

【0023】

また、前記ベース部の上面であって、前記一対の回転モータの間には、カメラが設けられている。更に、前記水平部材の先端側であって、前記垂直ブラケットの間には、ＬＥＤライトが設けられている。

【0024】

前記取得部３０は、ベース部と、一対の把持部と、図示しない切断刃と、を備える。一対の把持部は、農作物Ｃの収穫物Ｆ近傍の果梗ＦＳ又は収穫物Ｆそのものを掴む。詳細には、一対の把持部は、制御部に制御され、前記把持部を駆動する回転モータと、を備える。

【0025】

上述したように、一対の無端ベルトを、取得部３０の先端の一対の把持部の対向面において、先端側から基端側に移動させるように、制御部によって制御するすることによって、一対の把持部の間に、果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍）を掴み、図示しない切断刃によって切断する。例えば、切断刃は、一対の把持部の先端側に設けられ、必要に応じて、前記一対の把持部の基端側にも設けられる。

【0026】

カメラは、前記ベース部に固定されており、制御部に制御され、条Ｓ、農作物Ｃ、収穫物Ｆを撮像する。前記カメラは、本体部１２についていると、本体部１２が回転すると取得位置を適切に撮影して収穫することができないが、本発明によれば、カメラは、本体部１２ではなく取得部３０に設けられているため、本体部１２が回転しても撮影や収穫に支障がない。また、ＬＥＤライトを設けているため、取得位置を明るい状態で撮影することができる。

【0027】

次に、収容部４０は、可動スペース２０の下方に設けられており、取得部３０で取得された収穫物Ｆを収容する。収容部４０は、例えば、容器部と、固定底と、移動底と、駆動部と、を備える。容器部は、少なくとも上方が開放された箱形状に形成されている。そして、例えば、容器部の内部が一杯になった場合には、制御部の制御により駆動し、移動底が固定底の下に移動し、本体部１２の背面の底側の蓋が解放され、開口部から収穫物Ｆが収容された容器が搬送される。

【0028】

また、農作物管理装置１０は、後述するように、図示しない制御部のほかに、農作物管理装置１０を駆動するための電源となる図示しないバッテリを備える。

【0029】

＜農作物管理装置の制御部の機能＞・・・次に、本実施形態の農作物管理装置１０の制御部の機能を説明する。農作物管理装置１０は、制御部と、解析手段と、移動位置特定手段と、水平位置特定手段と、取得部制御手段と、送受信手段と、を備え、農作物管理装置１０の動作を制御する。また、制御部には、カメラと、ワイヤ移動モータと、回転モータと、昇降モータと、水平移動モータと、一対の回転モータと、収容部モータと、が通信可能に接続されている。

【0030】

解析手段は、カメラで撮像された条Ｓ、農作物Ｃ、収穫物Ｆの画像を解析し、収穫物Ｆがなっているか否かを判定する。詳細には、解析手段は、カメラで撮像された画像に対し、例えば、公知の技術であるディープラーニングとパターンマッチングを併用し、検出確度が、所定の閾値を超えたか否かにより、収穫物Ｆがなっているか否かを判定する。

【0031】

移動位置特定手段は、解析手段により、収穫物Ｆがなっていると判定された場合、当該収穫物Ｆを目標とし、カメラで撮像可能な画角のうち、所定の画角内に、目標が入るように、取得部３０を移動させる。詳細には、移動位置特定手段は、ワイヤ移動モータの駆動を制御することで、第１のワイヤ１０２Ａが延びる方向に、農作物管理装置１０を移動させ、目標に対する取得部３０の水平方向（左右方向）の位置を合わせる。また、移動位置特定手段は、昇降モータの駆動を制御することで、垂直方向に、取得部３０を移動させ、目標に対する取得部３０の垂直方向（上下方向）の位置を合わせる。

【0032】

水平位置特定手段は、移動位置特定手段により、目標に対する取得部３０の水平方向（左右方向）及び垂直方向（上下方向）の位置合わせが行われたら、カメラにより収穫物Ｆを撮像し、収穫物Ｆの画像を点群データとして取得し、目標である収穫物Ｆの大きさと、収穫物Ｆまでの距離を計測する。

【0033】

そして、水平位置特定手段は、計測した収穫物Ｆの大きさが、予め設定された大きさ（例えば、収穫物Ｆの種類に応じて予め設定されるＳサイズ、Ｍサイズ、Ｌサイズ等）であれば、水平移動モータの駆動を制御することで、計測した距離に基づき、目標に対する取得部３０の水平方向（前後方向）の位置を合わせる。

【0034】

また、水平位置特定手段は、カメラにより、収穫物Ｆとともに、一対の把持部の先端に把持された画像を取得し、収穫物Ｆの位置との差を検出し、ワイヤ移動モータ、回転モータ、昇降モータ又は水平移動モータの駆動を制御することで、収穫物Ｆ近傍の果梗ＦＳが、一対の把持部の間に入るように、取得部３０の位置補正を行う。

【0035】

取得部制御手段は、水平位置特定手段により、収穫物Ｆ近傍の果梗ＦＳが、一対の把持部の間に挟まれるように取得部３０の位置補正を行ったら、一対の回転モータの駆動を制御することで、先端側から基端側に移動する図示しない一対の無端ベルトに収穫物Ｆ近傍の果梗ＦＳを挟ませる。

【0036】

そして、取得部制御手段は、収穫物Ｆ近傍の果梗ＦＳを一対の把持部に掴ませたら、切断刃モータの駆動を制御することで、切断刃を回動させ、一対の把持部に軸に掴ませた果梗を切断する。あるいは、前記無端ベルトの回転に従動して回転する一対の回転刃によって、果梗ＦＳを切断してもよい。

【0037】

また、水平位置特定手段は、取得部制御手段が果梗ＦＳを切断したら、水平移動モータの駆動を制御することで、収穫物Ｆを掴んだ取得部３０を、水平方向（前後方向）において、農作物Ｃから離れる方向（垂直部材に近接する方向）に移動させ、収容部４０の上方に配置する。

【0038】

そして、取得部制御手段は、水平位置特定手段が、収穫物Ｆを掴んだ取得部３０を収容部４０の上方に配置したら、上述したように果梗ＦＳを切断し、収穫物Ｆを収容部４０内に落下させる。

【0039】

送受信手段は、外部装置（例えば、ユーザに操作される端末等）に、例えば、所定のタイミングで、取得した収穫物Ｆの数や、農作物管理装置１０位置情報（例えば、初期位置に対し、ワイヤ移動モータの駆動に基づく移動距離から算出した位置情報等）等を送信してもよい。また、送受信手段は、外部装置から、取得する収穫物Ｆの大きさを示す設定や、農作物管理装置１０の駆動動タイミングを示す情報（例えば、前記収穫ルール・スケジュール）や、解析手段や水平位置特定手段の判定時に参照される基準データ等を受信してもよい。

【0040】

制御部は、図示しないプロセッサ、メモリ、ストレージ、通信部を備え、これらはバスにより接続されている。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成され、メモリに記憶された各種プログラムを読み出して実行することで、各種処理を行う。メモリは、ＣＰＵにより実行されるプログラムを記憶するものであり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される。

【0041】

＜ワイヤ跳ね上げ装置の構成＞・・・次に、図２～図５を参照して、ワイヤ跳ね上げ装置５０の構成を説明する。図２は、本実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を示す外観斜視図であり、(A)はワイヤが下がった状態を示す図、(B)は前記(A)の状態のワイヤに沿って農作物管理装置がワイヤ跳ね上げ装置を通過する様子を示す図である。図３は、本実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を示す図であり、(A)は正面図、(B)は前記(A)の部分拡大部である。図４は、本実施形態のワイヤ跳ね上げ装置を示す側面図、図５は、本実施形態のワイヤ跳ね上げ装置のアームの可動域を示す側面図である。

【0042】

これらの図に示すように、ワイヤ跳ね上げ装置５０は、前記第１のワイヤ１０２Ａに沿って所定方向に移動する吊り下げ式の農作物管理装置１０のためのワイヤ跳ね上げ装置であって、前記ワイヤ跳ね上げ装置５０は、前記第１のワイヤ１０２Ａよりも上方に設けられた第２のワイヤ１０２Ｂに、前記第１のワイヤ１０２Ａと交差する位置に設置される。

【0043】

前記ワイヤ跳ね上げ装置５０は、前記第２のワイヤ１０２Ｂに底面５２Ｄが固定される角パイプ状の本体部５２と、前記本体部５２の底面５２Ｄに設けられており、前記第２のワイヤ１０２Ｂに固定する固定部５４Ａ、５４Ｂと、前記本体部５２の上面５２Ｃ及び両側面５２Ｅ、５２Ｆを覆うように設けられた略コ字状のカバー体６０と、前記カバー体６０の両側面６０Ｂ、６０Ｃに回動可能に設けられており、前記第１のワイヤ１０２Ａを前記農作物管理装置１０の重量に応じて昇降させる一対のアーム７２Ａ、７２Ｂと、前記一対のアームと７２Ａ、７２Ｂと前記カバー体６０の両側面６０Ｂ、６０Ｃの間にそれぞれ設けられており、前記一対のアーム７２Ａ、７２Ｂの先端７４Ａ、７４Ｂを上方に付勢する一対の付勢機構７０Ａ、７０Ｂと、を備える。

【0044】

前記角パイプ状の本体部５２の幅Ｗ１は（図２(B)参照）は、例えば５０ｍｍであり、高さも同じく５０ｍｍである。また、本体部５２の厚みＴ１（図３(B)参照）は、例えば、２ｍｍに設定されている。

【0045】

体６０の上面６０Ａの幅は（図２(B)参照）は、例えば、６４ｍｍに設定され、前記カバー体６０の両側面６０Ｂ、６０Ｃの高さＨ１（図２(A)）は、例えば、４３．５ｍｍに設定されている。また、本実施形態では、前記本体部５０の内側に、補強用の丸パイプ５６（図２(A)、図３(A)参照）が設けられており、当該丸パイプ５６のφは、例えば、４８．９ｍｍに設定されている。また、図３(B)に示すように、前記本体部５２と前記丸パイプ５６が重なる部分の厚みＴ２は、例えば、１．４５ｍｍに設定されている。

【0046】

前記一対のアーム７２Ａ、７２Ｂは、図３(A)に示すように、一方の端部７４Ａ、７４Ｂのやや上方に、前記第１のワイヤ１０２Ａを受ける受け部７６Ａ、７６Ｂが、前記アーム７２Ａ、７２Ｂと略直交するように設けられている。更に前記一対のアーム７２、７２Ｂのうち、後述するボルト８０Ａ、８０Ｂの中心から、前記受け部７６Ａ、７６Ｂまでの高さＨ２は、例えば、９０ｍｍ程度に設定されている。また、図示されていないが、前記一対のアーム７２Ａ、７２Ｂのガタ最大値は、更に、アーム７２Ａ、７２Ｂが傾いたときの受け部７６Ａ、７６Ｂのラップ量は、例えば、１．５ｍｍ程度に設定されている。

【0047】

また、図４(A)に示すように、アーム７２Ａと、農作物管理装置１０の係合部１４との間の幅Ｗ４は、例えば、１５ｍｍに設定されている。更に、アーム７２Ａの先端７４Ａ側と、農作物管理装置１０の係合部１４の縦の間隔（高さＨ３）は、例えば、８ｍｍ程度に設定されている。他方のアーム７２Ｂ側についても同様である。また、図４(B)に示すように、アーム７２の先端７４Ａには、カバー（係合部１４）逃がし用のために曲面状のカバー逃がし部７５が設けられている。

【0048】

＜付勢機構の構造及び作用＞・・・次に、アーム７２Ａの付勢機構７０Ａについて説明する。図３(B)に拡大して示すように、付勢機構７０Ａは、付勢手段としてスプリング９０Ａを含み、その巻回部から引き出された一方の端部９２Ａが、前記カバー体６０の側面６０Ｂの下方に設けられた貫通孔６５に通して固定され、他方の端部９２Ｂが、図４(A)に示すように、前記アーム７２Ａの上端７７Ａに形成されたフック７８Ａに引っ掛けて固定される。

【0049】

前記アーム７２Ａの外側には、ワッシャ８６Ａが重ねられ、これらの開口部７８Ａ、８８Ａをボルト８０Ａの軸部８４Ｂが通るように固定される。ボルト８０Ａの頭部８２Ａは、ワッシャ８６Ａの開口部８８Ａの縁に係合する。前記軸部８４Ｂの他端側は、カバー体６０の側面６０Ｂの開口部６４と、カバー体６０の内側に設けられたワッシャ６６の開口部６８を貫通し、ナット６９により固定する。ナット６９が本体部５２に当たる部分は、内側に丸パイプ５６を設けることで補強されている。

【0050】

他方の付勢機構７０Ｂについても、基本的に同様の構成であるが、スプリング９０Ｂの巻き方向は、スプリング９０Ａの巻き方向と逆になっている。

【0051】

図５には、アーム７２Ａの可動域が示されている。同図に示すように、例えば、スプリング９０Ａの初期たわみ角度α１は、４１°であり、使用限界角度α２は、１１６°であり、無負荷角度α３は、１３５°である。また、無負荷状態におけるアーム７２Ａの先端の高さＨ４は、例えば、８．１３ｍｍに設定される。更に、無負荷状態と使用限界状態におけるアーム７２Ａの飛び出し量（高さＨ５）は、例えば、１８．７ｍｍに設定されている。他方のアーム７２Ｂについても同様である。

【0052】

図６には、本実施形態のワイヤ跳ね上げ装置５０による第１のワイヤ１０２Ａの昇降の様子が示されている。図６(A)に示す状態は、農作物管理装置１０がまだ近づいておらず、第１のワイヤ１０２Ａがアーム７２Ａ、７２Ｂに設けられたスプリング９０Ａ、９０Ｂの付勢力によって上方に持ち上げられている（無負荷状態）。このとき、第１のワイヤ１０２Ａは、アーム７２Ａ、７２Ｂの先端の受け部７６Ａ、７６Ｂによって上から押さえられた状態である。

【0053】

次に、農作物管理装置１０が徐々に近づいてくると、当該農作物管理装置１０の自重によって負荷がかかり、前記スプリング９０Ａ、９０Ｂが縮まり始め、図６(B)に矢印で示すように、一対のアーム７２Ａ、７２Ｂが徐々に下がり、第１のワイヤ１０２Ａを前記支持部７６Ａ、７６Ｂが押し下げるようになる。更に、農作物管理装置１０が完全に近づくと、前記スプリング９０Ａ、９０Ｂに最大の負荷がかかり、アーム７２Ａ、７２Ｂが図６(C)に矢印で示すように完全に下がる。このとき、アーム７２Ａ、７２Ｂの先端７４Ａ、７４Ｂの受け部７６Ａ、７６Ｂは、第１のワイヤ１０２Ａの下側を受けるようになる。この状態で、農作物管理装置１０がワイヤ跳ね上げ装置５０の下を通る様子が、図２(B)に相当する。

【0054】

図７には、本実施例の作用が示されている。図７(A)に示す状態は、農作物管理装置１０がワイヤ跳ね上げ装置５０に十分に近づき、その自重がスプリング９０Ａ、９０Ｂの付勢力に抗し、一対のアーム７２Ａ、７２Ｂを下げた状態であり、第１のワイヤ１０２Ａも下降位置にある。ついで、この下がった一対のアーム７２Ａ、７２Ｂに保持された第１のワイヤ１０２Ａを、図７(B)に示すように、農作物管理装置１０の係合部１４が通りすぎる。そして、農作物管理装置１０が、ワイヤ跳ね上げ装置５０の下を完全に通過すると、スプリング９０Ａ、９０Ｂの付勢力により、図７(C)に矢印で示す方向に一対のアーム７２Ａ、７２Ｂが上昇し、これらアーム７２Ａ、７２Ｂに保持された第１のワイヤ１０２Ａも上昇する。完全に上昇した状態が、図６(A)に示す状態である。

【0055】

図７、図８に示すように、第２のワイヤ１０２Ｂの代わりに、角材１２０でワイヤ吊り下げ装置５０を固定してもよい。この場合、ワイヤ吊り下げ装置５０のフレーム６０は、第２のワイヤ１０２Ｂのように、固定のために、第２のワイヤ１０２Ｂの延長方向に所定の長さを有する必要が無く、角材１２０の上方から逆凹部を角材の凸部に嵌めて、コンパクトに固定することができる。
加えて、ワイヤ吊り下げ装置５０のアーム７２Ａ，Ｂが跳ね上がった状態では、角材１２０の高さ方向にアーム７２Ａ，Ｂが収納されて、収納時にアーム７２Ａ，Ｂが上部及び下部に飛び出ることがなく、第１のワイヤ１０２Ａが角材１２０の底面に固定される。

【0056】

＜効果＞・・・以上、本実施形態のワイヤ跳ね上げ装置５０は、第１のワイヤ１０２Ａに沿って移動する吊り下げ式の農作物管理装置１０が動いていないときや、前記農作物管理装置１０が収穫位置にないときには、前記第１のワイヤ１０２Ａを跳ね上げて、農作業の邪魔にならないようにするワイヤ跳ね上げ装置５０と、それを利用した農作物管理システム１００を提供することができる。

【0057】

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限るものではない。前記実施形態で示した農作物管理装置１０の形態は一例であり、第１のワイヤ１０２Ａを通過できる構造のものであれば、どのようなものであってもよい。また、前記実施形態で示したワイヤ跳ね上げ装置５０の形状等も一例であり、同様の効果を奏するように適宜設計変更してよい。例えば、前記実施形態では、一対のアーム７２Ａ、７２Ｂの先端７４Ａ、７４Ｂ側に設けた受け部７６Ａ、７６Ｂによって、第１のワイヤ１０２Ａを保持することとしたが、これも一例であり、例えば、前記受け部７６Ａ、７６Ｂの代わりに、フックを利用するなど、同様の効果を奏する範囲内で適宜設計変更が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

【符号の説明】

【0058】

１０：農作物管理装置
１２：本体部
１４：係合部
１６：ワイヤ挿通部
１８：回転部
２０：可動スペース
３０：取得部
４０：収容部
５０：ワイヤ跳ね上げ装置
５２：本体部
５２Ａ：先端
５２Ｂ：後端
５２Ｃ：上面
５２Ｄ：底面
５２Ｅ、５２Ｆ：側面
５４Ａ、５４Ｂ：固定部
５６：円パイプ
６０：フレーム
６２Ａ：上面
６２Ｂ、６２Ｃ：側面
６４：開口部
６５：貫通孔
６６：ワッシャ
６８：開口部
６９：ナット
７０Ａ、７０Ｂ：付勢機構
７２Ａ、７２Ｂ：アーム
７４Ａ、７４Ｂ：端部
７５：カバー逃がし部
７６Ａ、７６Ｂ：受け部
７７Ａ、７７Ｂ：上端
７８Ａ、７８Ｂ：フック
８０Ａ、８０Ｂ：ボルト
８２Ａ、８２Ｂ：頭部
８４Ａ、８４Ｂ：軸部
８６Ａ、８６Ｂ：ワッシャ
８８Ａ、８８Ｂ：開口部
９０Ａ、９０Ｂ：スプリング
９２Ａ、９２Ｂ：端部
１００：農作物管理システム
１０２Ａ：第１のワイヤ
１０２Ｂ：第２のワイヤ
１２０：角材
Ｃ：農作物
Ｆ：収穫物
ＦＳ：果梗
Ｓ：条
Ｔ１、Ｔ２：厚み
Ｗ１～Ｗ４：幅
Ｈ１～Ｈ５：高さ
α１～α３：角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】