特開 2023-37501 取得装置及び、農作物収穫装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023037501

(43)【公開日】2023-03-15

(54)【発明の名称】取得装置及び、農作物収穫装置

(51)【国際特許分類】

   A01D 46/253 20060101AFI20230308BHJP

【ＦＩ】

A01D46/253

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021144299

(22)【出願日】2021-09-03

(71)【出願人】

【識別番号】520470752

【氏名又は名称】ＡＧＲＩＳＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100177220

【弁理士】

【氏名又は名称】小木 智彦

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼▲辻▼ 克海

(72)【発明者】

【氏名】福山 望

【テーマコード（参考）】

2B075

【Ｆターム（参考）】

2B075JD08

2B075JD21

(57)【要約】

【課題】取得する農作物の果梗を短く切り離し、農作物を傷付けずに取得する
【解決手段】上部に果梗を有する農作物を取得する取得装置５０は、農作物の果梗上部を両方から挟持して、農作物を先端側から基端側に移動させる一対の把持部５２Ａ、５２Ｂと、把持手段が前記農作物を移動させる際に、農作物の上面を接触させて、農作物を固定するアーム９１Ａ、Ｂと、このアーム９１Ａ、Ｂで農作物の上面が固定された状態で、一対の把持手段の基端側に回転可能に支持され、互いに噛み合い、双方が逆方向へ回転することで、農作物の果梗を切り離す一対の第２切断刃９４Ａ、Ｂと、を備える取得装置を提供する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上部に果梗を有する農作物を取得する取得部を備えた取得装置であって、
前記取得部が、
前記農作物の果梗上部を両方から挟持して、前記農作物を先端側から基端側に移動させる一対の把持手段と、
前記把持手段の下部に設けられ、前記把持手段が前記農作物を移動させる際に、前記農作物の上面を接触させて、前記農作物を固定するアームと、
前記アームで前記農作物の上面が固定された状態で、前記一対の把持手段の基端側に回転可能に支持され、互いに噛み合い、双方が逆方向へ回転することで、前記一対の把持手段によって挟持された前記農作物の果梗を切り離す一対の第２切断刃と、を備える取得装置。

【請求項2】

前記一対の把持手段の先端側に回転可能に支持され、互いに噛み合い、逆方向へ回転することで、前記農作物から、前記一対の把持手段に挟持された部分の上側を切り離す一対の第１切断刃を備える請求項１に記載の取得装置。

【請求項3】

前記アームが前記農作物の上面を固定するために、前記アームを下方に応力をかける弾性体を備える請求項１又は２に記載の取得装置。

【請求項4】

前記一対の第２切断刃は、先端側が低く、基端側が高くなるように所定の角度で傾斜する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の取得装置。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれか一項に記載の取得装置を備える農作物収穫装置であって、
前記農作物収穫装置が、
前記農作物より上方から吊り下げられる吊り下げ式の収穫装置であって、前記取得装置は、昇降部材の先端に設けられる農作物収穫装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作物を取得する取得装置と、当該取得装置を備えた農作物収穫装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、植物工場にてロボットが農作物を取得することが知られている。例えば、ワイヤー等に吊り下げ式で農作物を収穫できるロボットが知られている（非特許文献１）。また、人手で収穫を行うことを基本としつつ、農作物の収穫において収穫物を傷付けてしまうおそれを軽減し得る手持ち式の取得装置も提案されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】インターネット＜https://agrist.co/＞

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６８９４５８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、上述した吊り下げ式の収穫装置や手持ち式の収穫装置のいずれにおいても、農作物（例えば、ピーマン等）を収穫するにあたって、ピーマンの果梗が少しでも残ると、突起部となり、農作物を傷付けてしまうというリスクがある。したがって、農作物のへたの果梗を短く切り離したいというニーズがある。

【0006】

本発明は、このような点に鑑み、取得する農作物の果梗を短く切り離し、農作物を傷付けずに取得する取得装置と、当該取得装置を備えた農作物収穫装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の発明は、上部に果梗を有する農作物を取得する取得部を備えた取得装置であって、
前記取得部が、
前記農作物の果梗上部を両方から挟持して、前記農作物を先端側から基端側に移動させる一対の把持手段と、
前記把持手段の下部に設けられ、前記把持手段が前記農作物を移動させる際に、前記農作物の上面を接触させて、前記農作物を固定するアームと、
前記アームで前記農作物の上面が固定された状態で、前記一対の把持手段の基端側に回転可能に支持され、互いに噛み合い、双方が逆方向へ回転することで、前記一対の把持手段によって挟持された前記農作物の果梗を切り離す一対の第２切断刃と、を備える取得装置を提供する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、農作物の果梗を短く切り離し、農作物を傷付けずに取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施例１を示す図であり、本発明の取得装置を備えた手持ち式の農作物収穫装置の一例を示す外観斜視図である。

【図2】実施例１の農作物収穫装置を斜め上方から見た外観斜視図である。

【図3】実施例１の農作物収穫装置を斜め下方から見た外観斜視図である。

【図4】実施例１の農作物収穫装置の側面図である。

【図5】実施例１の農作物収穫装置を前方から見た正面図である。

【図6】実施例１の農作物収穫装置を上方から見た平面図である。

【図7】実施例１の農作物収穫装置の第１切断刃及び第２切断刃を示す図である。

【図8】実施例１の農作物収穫装置による２段階切断の様子を示す側面図である。

【図9】実施例１の農作物収穫装置による２段階切断の様子を示す側面図である。

【図10】実施例１の農作物収穫装置による２段階切断の様子を示す側面図である。

【図11】実施例１の農作物収穫装置による２段階切断の様子を示す斜視図である。

【図12】実施例１の農作物収穫装置による２段階切断の様子を示す斜視図である。

【図13】本発明の実施例２を示す図であり、本発明の取得装置を備えた吊り下げ式の農作物収穫装置の一例を示す外観斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を実施するための好適な形態について図を参照しながら説明する。なお、これはあくまでも一例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。

【実施例0011】

最初に、図１～図１０を参照して、本発明の実施例１を説明する。本実施例は、本発明の取得装置を手持ち式（ハンドタイプ）の農作物収穫装置に適用した例である。本実施例の農作物収穫装置１０は、農作物Ｆのうち、特に、地表よりも上方に延び、かつ、地表よりも上に農作物Ｆを付け、果梗を有する農作物、例えば、ピーマン、トマト、ミカン、イチゴ、ナス、キュウリなどの野菜や果物の取得に好適に用いられる。

【0012】

図１に示すように、本実施例の農作物収穫装置１０は、取得装置５０にユーザ４０が把持する把持部２０を設けた構成となっている。把持部２０は、取得装置５０の使用時に、ユーザ（作業者）４０の手によって把持される取っ手２６を有する。すなわち、本実施例の農作物収穫装置１０は、手持ち式の装置である。

【0013】

本実施例の農作物収穫装置１０の構成によれば、取得装置５０の使用時にユーザ４０の手によって把持される取っ手２６を備えていることにより、ピーマンなどの農作物Ｆの収穫を実質的に人手で行うことができる。

【0014】

図１～図１０に示すように、本実施例の農作物収穫装置１０は、後述する取得装置５０のモータベース６０の後端側に、把持部２０を備えている。把持部２０は、水平部材２２と、当該水平部材２２と直交するように下方に延長した垂直部材２４と、前記水平部材２２の後端と前記垂直部材２４の下端をつなぐように屈曲した取っ手２６を備える。

【0015】

また、前記水平部材２２上には、ジョイスティック３０が設けられており、当該ジョイスティック３０の操作によって、後述するモータ６２Ａ、６２Ｂの回転を制御できるようになっている。

【0016】

＜取得装置の構成＞・・・次に、上述した取得装置５０の構成について詳細に説明する。図２～図１０に示すように、取得装置５０は、一対の把持部５２Ａ、５２Ｂを含む取得部５２と、取得部５２の後端側に設けられたモータベース６０の上下に配置された複数のモータや歯車等と、前記モータベース６０の先端側に連接されており、前記一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの上方を覆うベースカバー５６により構成されている。

【0017】

一対の把持部５２Ａ、５２Ｂは、所定の間隔を空けて互いに平行に延びた状態となっており、互いに対向する対向面をそれぞれ有する。取得部５２は、一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの対向面の間で、農作物Ｆの果梗ＦＳを挟持して、先端側から基端側に移動可能である。これら一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの先端側は、略Ｖ字状の引き込み部５８（図３参照）を形成しており、農作物Ｆを先端側から基端側に引き込むことができる。

【0018】

一対の把持部５２Ａ、５２Ｂは、それぞれ、把持部ベース５３Ａ、５３Ｂと、無端ベルト８０Ａ、８０Ｂと、一対の第１切断刃５４Ａ、５４Ｂを備える。前記把持部ベース５３Ａ、５３Ｂの先端には、図示しないプーリが、軸６６Ａ、６６Ｂによって回転可能に設けられている。また、把持部ベース５３Ａ、５３Ｂの基端側には、モータベース６０が設けられており、当該モータベース６０の上面には、モータ６２Ａ、６２Ｂが設けられている。

【0019】

前記モータベース６０の下面には、前記モータ６２Ａの出力軸に設けられたモータ歯車６４Ａと、前記モータ６２Ｂの出力軸に設けられたモータ歯車６４Ｂが突出している。また、前記モータベース６０の下面後方には、図示しないプーリが、軸６８Ａ、６８Ｂによって、回転可能に支持されている。また、把持部ベース５３Ａ、５３Ｂの基端側には、モータベース６０が設けられており、当該モータベース６０の上面には、モータ６２Ａ、６２Ｂが設けられている。

【0020】

前記モータベース６０の下面には、前記モータ６２Ａの出力軸に設けられたモータ歯車６４Ａと、前記モータ６２Ｂの出力軸に設けられたモータ歯車６４Ｂが突出している。また、前記モータベース６０の下面後方には、図示しないプーリが、軸６８Ａ、６８Ｂによって、回転可能に支持されている。

【0021】

更に、前記モータベース６０の下面には、前記モータ歯車６４Ａ、６４Ｂとそれぞれ噛み合う歯車８４Ａ、８４Ｂが軸７０Ａ、７０Ｂによって回転可能に支持される。前記歯車８４Ａ、８４Ｂの下方には、第１切断刃５４Ａ、５４Ｂで切断され、基端側に移動した農作物Ｆを挟む一対のスポンジ体８６Ａ、８６Ｂが、軸８５Ａ、８５Ｂを介して設けられている。前記一対のスポンジ体８６Ａ、８６Ｂは、後述する第２切断刃９２Ａ、９２Ｂの前後にわたって配置されており、第２切断刃９２Ａ、９２Ｂで切り離す農作物Ｆ自体を挟む。

【0022】

前記無端ベルト８０Ａは、一方の把持部ベース５３Ａの両側面、先端のプーリ、モータベース６０後端のプーリに巻回されており、モータ６２Ａの出力をモータ歯車６４Ａを介して無端ベルト８０Ａに伝達することで、無端ベルト８０Ａを、図２に矢印Ｆ２ａで示す方向に駆動することができる。無端ベルト８０Ａは、例えば、ゴム等から構成され、その外表面には、歯型（凹凸）が全周にわたって形成されている。そして、無端ベルト８０Ａは、その歯型が、モータ６２Ａからの駆動トルクを受けて回転するモータ歯車６４Ａの歯と噛み合って回転する。

【0023】

同様に、前記無端ベルト８０Ｂは、他方の把持部ベース５３Ｂの両側面、先端のプーリ、モータベース６０後端のプーリに巻回されており、モータ６２Ｂの出力をモータ歯車６４Ｂを介して無端ベルト８０Ｂに伝達することで、無端ベルト８０Ｂを、図２に矢印Ｆ２ｂで示す方向に駆動することができる。無端ベルト８０Ｂは、例えば、ゴム等から構成され、その外表面には、歯型（凹凸）が全周にわたって形成されている。そして、無端ベルト８０Ｂは、その歯型が、モータ６２Ｂからの駆動トルクを受けて回転するモータ歯車６４Ｂの歯と噛み合って回転する。

【0024】

前記モータ６２Ａ、６２Ｂのモータ歯車６４Ａ、６４Ｂは、図示しない制御部によるモータ６２Ａ、６２Ｂの制御により、互いに逆回転に回転するように制御される。なお、本実施例では、モータを２機搭載しているが、１機としてもよいし、３機以上で構成してもよい。

【0025】

上述したように、モータ歯車６４Ａとモータ歯車６４Ｂは、互いに逆方向に回転するように制御されるため、無端ベルト８０Ａと無端ベルト８０Ｂは、ともに、対向面の間で、先端側から基端側に向かって移動する。この場合、無端ベルト８０Ａの歯型と、無端ベルト８０Ｂの歯型とは、対向面で噛み合うことが好ましい。なお、無端ベルト８０Ａ、８０Ｂの歯型のピッチや歯幅は、農作物Ｆに応じて、任意に決定してよい。

【0026】

前記一対のスポンジ体８６Ａ、８６Ｂは、軸８５Ａ、８５Ｂの先端に設けられた歯車８４Ａ、８４Ｂが、前記モータ歯車６４Ａ、６４Ｂと噛み合うことで、一方のスポンジ体８６Ａは、前記矢印Ｆ２ａ方向に回転し、他方のスポンジ体８６Ｂは、前記矢印Ｆ２ｂ方向に回転する。

【0027】

次に、一対の第１切断刃５４Ａ、５４Ｂは、円形の丸刃であって、ベースカバー５６に設けられた軸７２Ａ、７２Ｂによって、回転可能に支持されている。

【0028】

一方の第１切断刃５４Ａは、中央に六角穴５５Ａ（図７(B)参照）が開口しており、当該六角穴５５Ａと嵌合する六角形の凸部が上面に設けられた図示しない軸を嵌め込む。そして、軸は摺動性を有するオイレスベアリング（登録商標）を介して、第１切断刃５４Ａに従動して回転が可能である。他方の第１切断刃５４Ｂについても同様である。

【0029】

ここで、一対の第１切断刃５４Ａ、５４Ｂは、互いの刃が重なり合った状態で若干Ｖ字状に傾けて設けられており、これにより、農作物の果梗ＦＳを、一対の第１切断刃５４Ａ、５４Ｂの中央部分に押し付けて容易に切断することが可能となる。

【0030】

第２切断部９０は、一対の把持部ベース５３Ａ、５３Ｂの下面の基端側に、対向面に跨って固着されている。第２切断部９０は、先端側を下にして見たときに、一対のアーム９１Ａ、９１Ｂ（図７(A)参照）を有する略冂の字平板状に形成される。一対のアーム９１Ａ、９１Ｂは、基端側が若干浮いた状態で先端部のみが固着されている。先端部のみが固着されていることで、一対のアーム９１Ａ、９１Ｂは、農作物Ｆが無端ベルト８０Ａ，Ｂにより先端側から基端側に移動するにつれて、農作物Ｆの上面を下方向に応力をかける。
さらに、アーム９１Ａ、９１Ｂの上面から、把持部ベース５３Ａ、５３Ｂの下面に向けて、スプリング、コイルバネ等の弾性体１５０（図１１、図１２）を備えてよい。この弾性体１５０により、農作物Ｆが移動してきた際に、アーム９１Ａ、９１Ｂが農作物Ｆの上面から下方向に応力をかける。なお、弾性体１５０は、アーム９１Ａ、９１Ｂの両方又は片方であってよい。そして、第２切断部９０には、基端側の上面に左右一対の丸刃状の第２切断刃９２Ａ、９２Ｂが回転自在に設けられている。

【0031】

ここで、一対の第２切断刃９２Ａ、９２Ｂは、互いの刃が重なり合った状態で若干Ｖの字状に傾けて設けられており、これにより、農作物Ｆの果梗ＦＳを、第２切断刃９２Ａ、９２Ｂの中央部分に押し付けて容易に切断することが可能となる。更に、一対の第２切断刃９２Ａ、９２Ｂは、図７(B)に示すように、先端側が低く、基端側が高くなるように若干傾斜しており、その角度αは、例えば、３°～１０°程度である。

【0032】

また、前記取得装置５０は、前記第２切断刃９２Ａ、９２Ｂで切断する農作物Ｆの下側を押さえる顎部９４を備えている。顎部９４は、第１プレート９４Ａ、第２プレート９４Ｂ、第３プレート９４Ｃによって構成され、前記第１プレート９４Ａに連接された固定部９６を、把持部ベースの基端側に固定することで取り付けられる。

【0033】

前記第１プレート９４Ａは、固定部９６から斜め下方向に傾斜し、第２プレート９４Ｂは、前記第１プレート９４Ａ側から第３プレート９４Ｃ側に向けて上向きとなるように傾斜し、第３プレート９４Ｃは、第２プレート９４Ｂに対して略直交するように上向きに形成されている。そして、前記第３プレート９４Ｃによって、第２切断刃９２Ａ、９２Ｂで切断する農作物Ｆの下側を押さえる。

【0034】

取得装置５０は、モータ６２Ａ、６２Ｂを駆動するための電源となるバッテリ（図示せず）を備え、前記水平部材２２上に、前記バッテリのオン・オフを切り替えるスイッチ（図示せず）が設けられている。

【0035】

また、前記制御部は、図示しないプロセッサ、メモリ、ストレージ、通信部を備え、これらはバスにより接続されている。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成され、メモリに記憶された各種プログラムを読み出して実行することで、各種処理を行う。メモリは、ＣＰＵにより実行されるプログラムを記憶するものであり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される。

【0036】

＜収穫装置の使用方法＞・・・次に、本実施例の農作物収穫装置１０の使用方法について説明する。まず、図１に示すように、取っ手２６を片方の手で把持した状態で、もう片方の手でスイッチをオンにする。これにより、モータ６２Ａ、６２Ｂが駆動し、無端ベルト８０Ａの歯型が、モータ６２Ａから駆動トルクを受けて回転するモータ歯車６４Ａの歯と噛み合って、無端ベルト８０Ａが回転し始めるとともに、無端ベルト８０Ｂの歯型が、モータ６２Ｂから駆動トルクを受けて回転するモータ歯車６４Ｂの歯と噛み合って、無端ベルト８０Ｂが回転し始める。同時に、一対のスポンジ体８６Ａ、８６Ｂも、回転し始める。

【0037】

この場合、モータ歯車６４Ａとモータ歯車６４Ｂは、制御部によるモータ６２Ａ、６２Ｂの制御により、互いに逆方向に回転する。そして、把持部５２Ａの無端ベルト８０Ａと把持部５２Ｂの無端ベルト８０Ｂは、ともに、対向面の間で、先端側から基端側に向かって移動する。

【0038】

次いで、取っ手２６を片方の手で把持した状態で、図８に示すように、取得装置５０を農作物Ｆに近接させ、農作物Ｆの果梗ＦＳを、取得部５２の先端側の引き込み部５８に入れ込む。すると、図９に示すように、農作物Ｆの果梗ＦＳが、一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの無端ベルト８０Ａ、８０Ｂに挟持された状態で引き込まれ、基端側に移動する。そして、これにより、果梗ＦＳが、第１切断刃５４Ａ、５４Ｂの間に押し付けられて、切断される。すなわち、農作物Ｆから、一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの無端ベルト８０Ａ、８０Ｂに挟持された部分（果梗ＦＳ）の上側が切り離された状態となる。

【0039】

次いで、図１１、図１２に示すように、農作物Ｆは、果梗ＦＳが一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの無端ベルト８０Ａ、８０Ｂに挟持された状態で、さらに基端側に移動する。この移動の際に、一対のアーム９１Ａ、９１Ｂが、農作物Ｆの上面を、自身の弾性力と把持部ベース５３Ａ、５３Ｂの下面に付けられた弾性体１５０により下方向に応力をかけるために、農作物Ｆの形状や大きさ、移動した際の向きが異なっていても、果梗ＦＳの根元部分を誘導する。

【0040】

そして、図１０に示すように、果梗ＦＳが、第２切断部９０の第２切断刃９２Ａ、９２Ｂの中央部分に押し付けられて、切断される。すなわち、一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの無端ベルト８０Ａ、８０Ｂに挟持された部分（果梗ＦＳ）から、農作物Ｆが切り離され、当該農作物Ｆが下方に落下する。下方に落下する農作物Ｆは、別途用意された収穫容器に収容される。なお、農作物Ｆの下側が、顎部９４の第３プレート９４Ｃによって押さえられた状態で固定されてもよい。

【0041】

農作物Ｆ（例えば、ピーマン）を出荷する際、農作物Ｆから延びる果梗ＦＳの突起部が長い状態にあると、他の農作物Ｆに傷を付ける可能性もあり、この状態では出荷することができない。

【0042】

上述のように、本実施例の取得装置５０を用いれば、一対の第１切断刃５４Ａ、５４Ｂにより、農作物Ｆから、一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの無端ベルト８０Ａ、８０Ｂに挟持された部分（果梗ＦＳ）の上側を切り離した後、一対の第２切断刃９２Ａ、９２Ｂにより、一対の把持部５２Ａ、５２Ｂの無端ベルト８０Ａ、８０Ｂに挟持された部分（果梗ＦＳ）から、農作物Ｆを切り離すことができる。

【0043】

この２段階目のカットの際、農作物Ｆを一対のスポンジ体８６Ａ、８６Ｂで挟みつつ、農作物Ｆの下側を、顎部９４の第３プレート９４Ｃによって押さえることで、農作物Ｆを痛めることなく、農作物Ｆを切り離すことができる。また、一対の第２切断刃９２Ａ、９２Ｂに傾きαを設けることで、確実に切り離すことができる。

【0044】

したがって、一対のスポンジ体により対象物を挟むことで、農作物Ｆを傷付けることなく、確実に第２切断刃９２Ａ、９２Ｂに送り、取得する農作物Ｆの果梗を短く除去し、製品（ピーマンなどの対象物）を傷付けずに農作物Ｆを収穫することができる。また、本実施例では、顎部９４を設けて、第２切断刃９２Ａ、９２Ｂによる切断の際に、農作物Ｆの下側を押さえることで、確実に切り離すことができる。更に、本実施例では、一対の第２切断刃９２Ａ、９２Ｂに傾きαを設けることで、より一層確実な切り離しが可能となる。また、本実施例では、それに加え、取得装置５０の使用時にユーザ４０の手によって把持される取っ手２６を備えていることにより、手軽に持ち運ぶことが可能な農作物収穫装置１０を提供できる

【実施例0045】

次に、図１３を参照しながら、本発明の実施例２を説明する。本実施例は、本発明の取得装置を吊り下げ式の農作物収穫装置に適用した例である。なお、上述した実施例１と同一ないし対応する構成要素には、同一の符号を用いることとする。図１３は、本実施例の吊り下げ式の農作物収穫装置の一例を示す外観斜視図である。

【0046】

＜農作物収穫装置の全体構成＞・・・図１３に示すように、本実施例の農作物収穫装置１００は、前記農作物Ｆより上方から吊り下げられた吊り下げ式の装置であって、所定方向に沿って植えられた農作物を取得する。本実施形態の農作物収穫装置１００は、農作物Ｆのうち、特に、地表よりも上方に延び、かつ、地表よりも上に農作物Ｆを付ける、例えば、ピーマン、トマト、ミカン、イチゴ、ナス、キュウリなどの野菜や果物の取得（収穫）に好適に用いられる。

【0047】

農作物収穫装置１００は、図１３に示すように、ワイヤＷに吊り下げられている。ワイヤＷは、地表から立設する支柱や、ビニールハウスの構造体やこの構造体に取り付けられた部材に支持され、農作物Ｆより高い位置に配置されており、農作物Ｆが植えられた所定方向に沿って延びている。なお、理解を容易にするため、図１３では、図示を省略したが、農作物収穫装置１００は、その少なくとも一部を覆うカバーを備えていてもよい。

【0048】

農作物収穫装置１００は、図１３に示すように、垂直部材１０２と、吊り下げ部１０４と、係合部１０６と、回転部１２０と、移動部１３０と、収容部１４４と、を備える。また、農作物収穫装置１００は、図示しない制御部と、当該農作物収穫装置１００を駆動するための電源となるバッテリを備える。

【0049】

前記垂直部材１０２は、垂直方向に延びる長尺体で形成され、必要に応じて、図示しないカバーが取り付けられる。

【0050】

前記吊り下げ部１０４は、ワイヤＷに係合する係合部１０６と、係合部１０６の下に設けられ、垂直部材１０２の上端に連結され、垂直方向に延びる軸を中心に垂直部材１０２を回転させる回転部１２０と、を備える。

【0051】

係合部１０６は、ワイヤＷに係合するローラと、制御部に制御され、ローラを、ワイヤＷが延びる方向と直交する方向に延びる軸を中心に回転させるワイヤ移動モータと、これらの部材を支持する支持部材と、を備える。

【0052】

図１３に示す例では、係合部１０６は、ワイヤＷ上に２つのローラを配置しているが、これに限らず、例えば、４つのローラを配置してもよいし、ワイヤＷの下にもローラを配置し、ワイヤＷをローラで挟むようにしてもよい。

【0053】

回転部１２０は、係合部１０６の支持部材に連結されたベース部と、ベース部に固定され、制御部に制御され、垂直部材１０２を、上下方向に延びる軸を中心に回転させる回転モータと、垂直部材１０２の上端が接続され、回転モータの回転を垂直部材１０２に伝達する伝達部と、を備える。

【0054】

移動部１３０は、昇降部材１３２に水平に支持された水平部材１４０と、水平部材１４０の先端に設けられた取得装置５０とを備える。

【0055】

昇降部材１３２は、垂直部材１０２に沿って移動可能に係合する垂直移動用ベースと、垂直移動用ベースに回転自在に取り付けられ、外表面が垂直部材１０２に接し、垂直部材１０２が延びる方向と直交する軸を中心に回転するローラと、制御部に制御され、このローラを回転させる昇降モータと、を備える。

【0056】

水平部材１４０は、昇降部材１３２に対して、水平方向に沿って前後に移動可能に係合する長尺体であって、当該水平部材１４０の外表面が接し、水平部材１４０が延びる方向と直交する軸を中心に回転するローラと、制御部に制御され、このローラを回転させる水平移動モータと、を備える。

【0057】

取得装置５０は、前記水平部材１４０の先端（前端）に設けられる。当該取得装置５０の構成は、上述した実施例１と同様である。

【0058】

次に、収容部１４４は、垂直部材１０２の下端に設けられ、取得装置５０で取得された農作物Ｆを収容する。収容部１４４は、例えば、容器部と、固定底と、移動底と、駆動部と、を備える。容器部は、少なくとも上方が開放された箱形状に形成され、図１３に示すように、支持部材１４２を介して、垂直部材１０２の下端に取り付けられている。

【0059】

固定底は、容器部において上下方向に貫通する開口を残した底を形成し、容器部の上端近傍から下り傾斜して容器部に固定されている。移動底は、駆動部により、固定底の下面にスライド移動可能に設けられ、固定底と略平行に設けられている。

【0060】

駆動部は、ガイド部と、レール部と、ローラと、収容部モータとを備える。ガイド部は、固定底の下面に設けられ、固定底の傾斜方向に延び、移動底をスライド移動可能に支持する。

【0061】

レール部は、容器部の内側側面に設けられ、ガイド部に沿って延びている。ローラは、移動底の下面に軸が固定され、外周面がレール部と係合し、制御部によって制御された収容部モータの駆動により回転する。これにより、制御部の制御により収容部モータが駆動し、ローラが回転することで、移動底がレール部に沿って移動する。

【0062】

以上の構成により、収容部１４４は、以下のように動作する。収容部１４４は、閉じた状態において、取得装置５０で取得された農作物Ｆを容器部の内部に収容する。そして、例えば、容器部の内部が一杯になった場合には、収容部モータが制御部の制御により駆動し、ローラが回転し、レール部に沿って移動すると、これに伴い、移動底が固定底の下に移動し、開口が開放され、容器部の内部に収容されていた農作物Ｆが下方に落下する。

【0063】

本実施例の取得装置５０の使用方法は、上述した実施例１と同様であり、また、農作物収穫装置１００の基本的な作用・効果も、上述した実施例１と同様であるが、本実施例は、吊り下げ式であるため、高い位置にある農作物Ｆを取得するのに適している。

【0064】

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限るものではない。例えば、取得装置５０は、左右一対のモータ６２Ａ、６２Ｂの間に位置するカメラを備え、カメラの左右に位置するＬＥＤライトを備え、前記バッテリは、カメラ及びＬＥＤライトを作動させるための電源としても用いてもよい。ここで、カメラは、農作物Ｆと果梗ＦＳと農作物Ｆを認識するために用いられ、ＬＥＤライトは、農作物Ｆと果梗ＦＳと農作物Ｆを照らして、日中及び夜間の認識精度を向上させるために用いられる。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

【0065】

（１） 上部に果梗を有する農作物を取得する取得部を備えた取得装置であって、
前記取得部が、
前記農作物の果梗上部を両方から挟持して、前記農作物を先端側から基端側に移動させる一対の把持手段と、
前記把持手段の下部に設けられ、前記把持手段が前記農作物を移動させる際に、前記農作物の上面を接触させて、前記農作物を固定するアームと、
前記アームで前記農作物の上面が固定された状態で、前記一対の把持手段の基端側に回転可能に支持され、互いに噛み合い、双方が逆方向へ回転することで、前記一対の把持手段によって挟持された前記農作物の果梗を切り離す一対の第２切断刃と、を備える取得装置。

【0066】

（２） 前記一対の把持手段の先端側に回転可能に支持され、互いに噛み合い、逆方向へ回転することで、前記農作物から、前記一対の把持手段に挟持された部分の上側を切り離す一対の第１切断刃を備える（１）に記載の取得装置。

【0067】

（３） 前記アームが前記農作物の上面を固定するために、前記アームを下方に応力をかける弾性体を備える（１）又は（２）に記載の取得装置。

【0068】

（４） 前記一対の第２切断刃は、先端側が低く、基端側が高くなるように所定の角度で傾斜する（１）乃至（３）のいずれか一項に記載の取得装置。

【0069】

（５） （１）乃至（４）のいずれか一項に記載の取得装置を備える農作物収穫装置であって、
前記農作物収穫装置が、
前記農作物より上方から吊り下げられる吊り下げ式の収穫装置であって、前記取得装置は、昇降部材の先端に設けられる農作物収穫装置。