特開 2023-37886 スロットル制御装置、および、これを有するマルチコプタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023037886

(43)【公開日】2023-03-16

(54)【発明の名称】スロットル制御装置、および、これを有するマルチコプタ

(51)【国際特許分類】

   F02D 9/02 20060101AFI20230309BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20230309BHJP

【ＦＩ】

F02D9/02 351M

B64C27/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021144707

(22)【出願日】2021-09-06

(71)【出願人】

【識別番号】000116574

【氏名又は名称】愛三工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000291

【氏名又は名称】弁理士法人コスモス国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉岡 衛

(72)【発明者】

【氏名】梶間 弘和

【テーマコード（参考）】

3G065

【Ｆターム（参考）】

3G065CA05

3G065DA06

3G065EA03

3G065EA07

3G065GA01

3G065GA42

3G065GA43

(57)【要約】

【課題】速やかにスロットル弁のステップモータの脱調を検出できるスロットル制御装置、および、これを有するマルチコプタを提供する。
【解決手段】本開示の一態様は、単気筒で構成されるエンジン４１への吸気量を調節するステップモータ式のスロットル弁５５と、スロットル弁５５を制御する制御部３２と、を有するスロットル制御装置５において、制御部３２は、アイドル停止→開弁開始時にて、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１を、予め記憶している予想値Ａと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定する脱調判定制御を行う。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

単気筒で構成されるエンジンへの吸気の流量である吸気量を調節するステップモータ式のスロットル弁と、
前記スロットル弁を制御する制御部と、
を有するスロットル制御装置において、
前記吸気の圧力である吸気圧を検出する吸気圧検出部を有し、
前記制御部は、
前記スロットル弁の開度変化量に対応した各エンジンサイクルの特定のタイミングにおける前記吸気圧の変化量の予想値を記憶しており、
今回のエンジンサイクルの特定のタイミングにて前記吸気圧検出部により検出した前記吸気圧の検出値から、前回のエンジンサイクルの特定のタイミングにて前記吸気圧検出部により検出した前記吸気圧の検出値を減算して求めた吸気圧検出変化量を、前記予想値と比較して、前記ステップモータの脱調の有無を判定する脱調判定制御を行うこと、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項2】

請求項１のスロットル制御装置において、
前記特定のタイミングとは、前記エンジンサイクルの中で前記吸気圧が最大または最小となるタイミングであること、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項3】

請求項１または２のスロットル制御装置において、
前記制御部は、
前記脱調判定制御を、前記ステップモータが停止した状態から開弁駆動を開始する時に行う場合に、
前記吸気圧検出変化量が前記予想値未満である場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項4】

請求項１乃至３のいずれか１つのスロットル制御装置において、
前記制御部は、
前記脱調判定制御を、前記ステップモータが開弁駆動を行っている状態から停止する時に行う場合に、
前記吸気圧検出変化量が前記予想値よりも大きい場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれか１つのスロットル制御装置において、
前記制御部は、
前記脱調判定制御を、前記ステップモータが停止した状態から閉弁駆動を開始する時に行う場合に、
前記吸気圧検出変化量が前記予想値よりも大きい場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項6】

請求項１乃至５のいずれか１つのスロットル制御装置において、
前記制御部は、
前記脱調判定制御を、前記ステップモータが閉弁駆動を行っている状態から停止する時に行う場合に、
前記吸気圧検出変化量が前記予想値未満である場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか１つのスロットル制御装置において、
前記制御部は、前記ステップモータが閉弁駆動を行っている途中で過剰／過少に脱調したと判定した場合に、前記ステップモータの停止位置を嵩上げ／嵩下げすること、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれか１つのスロットル制御装置において、
前記制御部は、前記ステップモータが開弁駆動を行っている途中で過剰／過少に脱調したと判定した場合に、前記ステップモータの停止位置を嵩下げ／嵩上げすること、
を特徴とするスロットル制御装置。

【請求項9】

請求項１乃至８のいずれか１つのスロットル制御装置を有すること、を特徴とするマルチコプタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、スロットル制御装置、および、これを有するマルチコプタに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、発電する内燃機関の吸気弁システムであって、ステップモータによって移動される弁体を備える弁装置の開度を制御する制御部を備える吸気弁システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－２０３４８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１にはステップモータ式のスロットル弁が使用されている発電用エンジンが開示されているが、ステップモータが脱調するおそれがあり、エンストにつながる可能性がある。そのため、速やかにスロットル弁のステップモータの脱調を検出することが望まれる。

【0005】

そこで、本開示は上記した課題を解決するためになされたものであり、速やかにスロットル弁のステップモータの脱調を検出できるスロットル制御装置、および、これを有するマルチコプタを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、単気筒で構成されるエンジンへの吸気の流量である吸気量を調節するステップモータ式のスロットル弁と、前記スロットル弁を制御する制御部と、を有するスロットル制御装置において、前記吸気の圧力である吸気圧を検出する吸気圧検出部を有し、前記制御部は、前記スロットル弁の開度変化量に対応した各エンジンサイクルの特定のタイミングにおける前記吸気圧の変化量の予想値を記憶しており、今回のエンジンサイクルの特定のタイミングにて前記吸気圧検出部により検出した前記吸気圧の検出値から、前回のエンジンサイクルの特定のタイミングにて前記吸気圧検出部により検出した前記吸気圧の検出値を減算して求めた吸気圧検出変化量を、前記予想値と比較して、前記ステップモータの脱調の有無を判定する脱調判定制御を行うこと、を特徴とする。

【0007】

この態様によれば、今回のエンジンサイクルの特定のタイミングにおける吸気圧と、前回のエンジンサイクルの特定のタイミングにおける吸気圧との差分である吸気圧の変化量について、その検出値を、予め記憶した予想値と比較して、ステップモータの脱調の有無を判定するので、速やかにスロットル弁のステップモータの脱調を検出できる。そのため、ステップモータの脱調を速やかに検出して、ステップモータの脱調による空燃比ずれを補正できるので、エンストを防止できる。

【0008】

上記の態様においては、前記特定のタイミングとは、前記エンジンサイクルの中で前記吸気圧が最大または最小となるタイミングであること、が好ましい。

【0009】

この態様によれば、エンジンサイクル中において基準とし易いタイミングにおける吸気圧をもとにステップモータの脱調の有無を判定するので、精度よく、スロットル弁のステップモータの脱調を検出できる。

【0010】

上記の態様においては、前記制御部は、前記脱調判定制御を、前記ステップモータが停止した状態から開弁駆動を開始する時に行う場合に、前記吸気圧検出変化量が前記予想値未満である場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、が好ましい。

【0011】

この態様によれば、スロットル弁が停止している状態から開弁駆動を開始する時に、ステップモータの脱調を検出できる。

【0012】

上記の態様においては、前記制御部は、前記脱調判定制御を、前記ステップモータが開弁駆動を行っている状態から停止する時に行う場合に、前記吸気圧検出変化量が前記予想値よりも大きい場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、が好ましい。

【0013】

この態様によれば、スロットル弁が開弁駆動している状態から停止する時に、ステップモータの脱調を検出できる。

【0014】

上記の態様においては、前記制御部は、前記脱調判定制御を、前記ステップモータが停止した状態から閉弁駆動を開始する時に行う場合に、前記吸気圧検出変化量が前記予想値よりも大きい場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、が好ましい。

【0015】

この態様によれば、スロットル弁が停止している状態から閉弁駆動を開始する時に、ステップモータの脱調を検出できる。

【0016】

上記の態様においては、前記制御部は、前記脱調判定制御を、前記ステップモータが閉弁駆動を行っている状態から停止する時に行う場合に、前記吸気圧検出変化量が前記予想値未満である場合には、前記ステップモータの脱調が発生していると判定すること、が好ましい。

【0017】

この態様によれば、スロットル弁が閉弁駆動している状態から停止する時に、ステップモータの脱調を検出できる。

【0018】

上記の態様においては、前記制御部は、前記ステップモータが閉弁駆動を行っている途中で過剰／過少に脱調したと判定した場合に、前記ステップモータの停止位置を嵩上げ／嵩下げすること、が好ましい。

【0019】

この態様によれば、スロットル弁（ステップモータ）が閉弁駆動を行って停止した後の吸気量が安定するので、エンジンの駆動の安定性が向上する。

【0020】

上記の態様においては、前記制御部は、前記ステップモータが開弁駆動を行っている途中で過剰／過少に脱調したと判定した場合に、前記ステップモータの停止位置を嵩下げ／嵩上げすること、が好ましい。

【0021】

この態様によれば、ステップモータが開弁駆動を行って停止した後の吸気量が安定するので、エンジンの駆動の安定性が向上する。

【0022】

上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、マルチコプタにおいて、上記のいずれか１つのスロットル制御装置を有すること、を特徴とする。

【発明の効果】

【0023】

本開示のスロットル制御装置、および、これを有するマルチコプタによれば、速やかにスロットル弁のステップモータの脱調を検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本実施形態のマルチコプタの外観斜視図である。

【図2】本実施形態のマルチコプタの構成を示すブロック図である。

【図3】本実施形態の発電用エンジンシステムとその関連機器の一部を示す概略構成図である。

【図4】第１実施例において、アイドル停止→開弁開始時における各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す図である。

【図5】第１実施例において、アイドル停止→開弁開始時に行う脱調判定制御の内容を示すフローチャート図である。

【図6】第１実施例において、開弁駆動→開弁停止時における各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す図である。

【図7】第１実施例において、開弁駆動→開弁停止時に行う脱調判定制御の内容を示すフローチャート図である。

【図8】第１実施例において、開弁停止→閉弁開始時における各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す図である。

【図9】第１実施例において、開弁停止→閉弁開始時に行う脱調判定制御の内容を示すフローチャート図である。

【図10】第１実施例において、閉弁駆動→アイドル停止時における各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す図である。

【図11】第１実施例において、閉弁駆動→アイドル停止時に行う脱調判定制御の内容を示すフローチャート図である。

【図12】第２実施例において、ステップモータの閉弁駆動時に行う制御の内容（ステップモータが過剰に脱調することを想定した内容）を示すフローチャート図である。

【図13】図１２に示す内容の制御を行った場合における各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す図である。

【図14】第２実施例において、ステップモータの閉弁駆動時に行う制御の内容（ステップモータが過少に脱調することを想定した内容）を示すフローチャート図である。

【図15】第２実施例において、ステップモータの開弁駆動時に行う制御の内容を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本開示のスロットル制御装置、および、これを有するマルチコプタの実施形態について説明する。

【0026】

＜マルチコプタについて＞
まず、本実施形態のマルチコプタ１の概要について説明する。

【0027】

（マルチコプタの構成）
図１に示すように、本実施形態のマルチコプタ１は、機体１１とエンジン発電ユニット１２を有する。

【0028】

機体１１には、プロペラ２１とモータ２２と機体本体部２３が設けられている。

【0029】

プロペラ２１は、複数設けられている。そして、この複数のプロペラ２１を回転させることにより、マルチコプタ１は飛行する。

【0030】

モータ２２は、各々のプロペラ２１に設けられ、プロペラ２１を回転させるために駆動する。モータ２２は、図２に示すように、後述するＥＳＣ３４（インバータ）とパワーコントロールユニット３３とを介して、後述するバッテリ３１やジェネレータ４２に電気的に接続されている。これにより、ジェネレータ４２にて発電された電力やバッテリ３１から放電される電力が、パワーコントロールユニット３３とＥＳＣ３４とを介して、モータ２２に供給される。

【0031】

機体本体部２３には、図２に示すように、バッテリ３１と、制御部３２と、パワーコントロールユニット３３と、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３４などが設けられている。

【0032】

バッテリ３１は、電力を充放電可能な充放電部（二次電池、蓄電池）である。図２に示すように、バッテリ３１は、パワーコントロールユニット３３を介して、ジェネレータ４２と電気的に接続されており、ジェネレータ４２で発電された電力（すなわち、モータ２２を駆動させる電力）を充電する。また、バッテリ３１は、パワーコントロールユニット３３とＥＳＣ３４とを介して、モータ２２と電気的に接続されており、モータ２２に供給する電力（すなわち、モータ２２を駆動させる電力）を放電する。

【0033】

制御部３２は、小型のコンピュータとして構成されており、マルチコプタ１の全体を制御する。例えば、制御部３２は、発電用エンジンシステム４０を制御して、ジェネレータ４２での発電を制御する。また、本実施形態では、制御部３２は、マルチコプタ１が有するスロットル制御装置５の一部を構成しており、後述するスロットル弁５５（詳しくは、ステップモータ５６）を制御する。

【0034】

パワーコントロールユニット３３は、モータ２２へ供給される電力を制御する装置である。このパワーコントロールユニット３３は、ジェネレータ４２で発電された電力を受給したり、バッテリ３１との間で電力の供給および受給を行ったり、ＥＳＣ３４へ電力を供給したりする。

【0035】

ＥＳＣ３４は、モータ２２の回転数を制御する装置である。このＥＳＣ３４は、パワーコントロールユニット３３から供給される電力を、駆動電力として、モータ２２に供給する。

【0036】

エンジン発電ユニット１２は、図１と図２に示すように、エンジン４１を備える発電用エンジンシステム４０と、ジェネレータ（すなわち、発電機）４２と、を備えている。エンジン４１は、ジェネレータ４２の動力源である。すなわち、エンジン４１は、モータ２２とバッテリ３１に供給する電力をジェネレータ４２で発電するために駆動する。

【0037】

また、本実施形態のマルチコプタ１においては、モータ２２とバッテリ３１とエンジン４１によりシリーズハイブリッドシステムが構成されている。すなわち、マルチコプタ１においては、エンジン４１が発電のみに使用され、モータ２２がプロペラ２１の駆動に使用され、さらに電力を回収するためのバッテリ３１を有するシステムが構成されている。このようにして、マルチコプタ１は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電し、発電した電力でモータ２２を駆動してプロペラ２１を駆動することにより、飛行する。また、マルチコプタ１は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電した際の余剰電力を、バッテリ３１に一旦蓄え、必要に応じてモータ２２の駆動に用いる。

【0038】

（マルチコプタの作用）
このような構成のマルチコプタ１は、モータ２２に電力を供給し、複数のプロペラ２１を回転させることにより飛行する。そして、プロペラ２１の回転数を制御し、プロペラ２１の回転によって得られる揚力をマルチコプタ１自体の重力とバランスさせることで、マルチコプタ１のホバリング飛行や前進・後進・左右移動飛行を実現させることができる。また、プロペラ２１により発生させる揚力を大きくしてマルチコプタ１の上昇飛行を実現
させることができ、プロペラ２１により発生させる揚力を小さくしてマルチコプタ１の下降飛行を実現させることができる。

【0039】

＜発電用エンジンシステムとその関連機器について＞
次に、発電用エンジンシステム４０について説明する。

【0040】

図３に示すように、発電用エンジンシステム（以下、単に「エンジンシステム」と言う。）４０は、単気筒で構成されるエンジン４１を備える。エンジン４１は、４サイクルのレシプロエンジンであり、シリンダブロック４１ａ、燃焼室を含む１つの気筒５１及びクランクシャフト５２の他、周知の構成要素を含む。エンジン４１には、気筒５１に吸気を導入するためにエンジン４１へ吸気が流れる吸気通路５３と、気筒５１から排気を導出するための排気通路５４とが設けられる。吸気通路５３の途中には、サージタンク５３ａが設けられ、そのサージタンク５３ａの上流側にはスロットル弁５５が設けられる。サージタンク５３ａは吸気通路５３の一部を構成する。スロットル弁５５は、所定の閉弁側の開度（すなわち、アイドル開度）と所定の開弁側の開度（すなわち、開弁停止開度）との間で開閉することにより、吸気通路５３を流れる吸気量を調節するために開閉動作する。スロットル弁５５は、ポペット式弁より構成され、弁座に対し往復駆動する弁体（図示略）と、その弁体を開度可変に駆動するためのステップモータ５６とを含む。すなわち、スロットル弁５５は、スロットル式のスロットル弁である。この実施形態の発電用エンジンシステム４０には、軽量化と部品削減のために弁体の開度（スロットル開度）を検出するためのスロットルセンサが設けられていない。スロットル弁５５は、弁体で流路を開閉することにより、吸気通路５３を流れる吸気量を調節するようになっている。

【0041】

吸気通路５３には、この吸気通路５３に燃料を噴射するための１つのインジェクタ５７が設けられる。インジェクタ５７は、燃料タンク（不図示）から供給される燃料（ガソリン）を噴射するように構成される。本実施形態のエンジン４１は、一連の吸気行程、圧縮行程、爆発行程及び排気行程を含むエンジンサイクルをもって動作する。吸気通路５３では、エンジンサイクルの吸気行程で導入された吸気と、インジェクタ５７から吸気通路５３に噴射された燃料とにより可燃性の混合気が形成される。

【0042】

エンジン４１には、気筒５１に対応して１つの点火プラグ５８とイグニションコイル５９が設けられる。点火プラグ５８は、イグニションコイル５９から出力される点火信号を受けてスパーク動作する。気筒５１において、混合気は、エンジンサイクルの圧縮行程で点火プラグ５８のスパーク動作により爆発・燃焼し、その爆発行程が経過する。燃焼後の排気は、排気行程で気筒５１から排気通路５４へ排出される。これら一連のエンジンサイクルを７２０℃Ａのクランク角をもって周期的に繰り返すことで、エンジン４１のクランクシャフト５２が回転し、エンジン４１に出力が得られる。

【0043】

エンジン４１に設けられた回転数センサ６１は、クランクシャフト５２の回転数をエンジン回転数ｎｅとして検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。スロットル弁５５より下流のサージタンク５３ａに設けられた吸気圧センサ６２は、サージタンク５３ａ（吸気通路５３）における吸気圧ｐｍ（すなわち、エンジン４１への吸気（吸気通路５３を通ってエンジン４１へ吸入される空気）の圧力）を検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。なお、吸気圧センサ６２は、本実施形態のスロットル制御装置５の一部でもあり、本開示の「吸気圧検出部」の一例である。

【0044】

制御部３２には、回転数センサ６１と吸気圧センサ６２がそれぞれ電気的に接続される。また、制御部３２には、スロットル弁５５のステップモータ５６、インジェクタ５７及びイグニションコイル５９がそれぞれ電気的に接続される。制御部３２は、中央処理装置（ＣＰＵ）、各種メモリ、外部入力回路及び外部出力回路等を含む。

【0045】

制御部３２は、エンジン４１を運転するために、回転数センサ６１や吸気圧センサ６２からの電気信号に基づいてスロットル弁５５（詳しくは、ステップモータ５６）、インジェクタ５７及びイグニションコイル５９をそれぞれ制御する。

【0046】

本実施形態では、制御部３２は、スロットル制御装置５の一部でもあり、詳しくは後述するように、スロットル弁５５のステップモータ５６の脱調の有無を判定する脱調判定制御や、この脱調判定制御の判定結果をもとに嵩上げ制御または嵩下げ制御を行う。

【0047】

＜スロットル制御装置で行われる制御について＞
次に、本実施形態のスロットル制御装置５で行われる制御について説明する。スロットル制御装置５は、ステップモータ５６を備えるスロットル弁５５（ステップモータ式のスロットル弁５５）と、制御部３２と、吸気圧センサ６２などを有する。

【0048】

［第１実施例］
本実施例では、スロットル制御装置５は、スロットル弁５５の動作の過渡期（例えば、開弁開始時や開弁停止時や閉弁開始時や閉弁停止時など）において、吸気圧ｐｍの変化量をもとに、スロットル弁５５に備わるステップモータ５６の脱調の有無を判定する脱調判定制御を行う。

【0049】

（アイドル停止→開弁開始時に行う脱調判定制御）
まず、アイドル停止→開弁開始時に行う脱調判定制御について説明する。ここで、「アイドル停止→開弁開始時」とは、スロットル弁５５がアイドル開度（すなわち、所定の閉弁側の開度）で停止している状態から開弁駆動を開始する時であり、ステップモータ５６が停止した状態から開弁駆動（すなわち、スロットル弁５５を開弁させる駆動）を開始する時である。

【0050】

図４に、アイドル停止→開弁開始時におけるクランク角や吸気圧ｐｍやスロットル弁５５の状態やステップモータ５６のステップ数などの各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す。

【0051】

図４に示すように、スロットル弁５５がアイドル停止の状態（アイドル開度で停止した状態）であり、ステップモータ５６が目標アイドルステップ数で停止しているときに、時間Ｔ２にて開弁開始要求（すなわち、スロットル弁５５の開弁駆動を開始する要求）に基づいて開弁開始制御がなされたとする。

【0052】

このとき、ステップモータ５６が脱調していない場合には、図４にて破線で示すようにステップモータ５６のステップ数が上昇し始めて、スロットル弁５５の開度が大きくなるので、時間Ｔ３にて破線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが上昇し始める。

【0053】

なお、「最小吸気圧ｍｉｎｐｍ」とは、エンジンサイクルの特定のタイミングにおける吸気圧ｐｍであり、本実施例では、エンジンサイクル中の吸気行程のタイミング（例えば、吸気行程と圧縮行程とが切り替わるタイミング）毎に吸気圧センサ６２で検出される吸気圧ｐｍであって、１つのエンジンサイクルの中で最小となる吸気圧ｐｍである。

【0054】

一方、ステップモータ５６が閉弁側に脱調している場合には、ステップモータ５６のステップ数が上昇せず、スロットル弁５５の開度が変化しないので、時間Ｔ３にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが上昇しない。そして、その後、遅れて、時間Ｔ４にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが上昇し始める。

【0055】

そこで、このアイドル停止→開弁開始時に行う脱調判定制御では、最小吸気圧ｍｉｎｐｍの上昇の開始の遅れの有無をもとに、ステップモータ５６の脱調の有無が判定される。

【0056】

具体的には、制御部３２は、アイドル停止→開弁開始時に、図５に示す脱調判定制御を行う。図５に示すように、制御部３２は、エンジン回転数ｎｅと、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐと、最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、クランク角カウンタｃｃａと、スロットル弁５５の開閉・停止要求を取り込む（ステップＳ１）。

【0057】

ここで、「スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐ」は、スロットル弁５５に備わるステップモータ５６のステップ数である。

【0058】

次に、制御部３２は、アイドル停止→開弁開始時のモードであるか否かを判断する（ステップＳ２）。

【0059】

そして、制御部３２は、アイドル停止→開弁開始時のモードであると判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、開弁開始脱調判定フラグ（Ｘ開弁開始脱調判定）が０であるか否かを判断する（ステップＳ３）。

【0060】

そして、制御部３２は、開弁開始脱調判定フラグが０であると判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６の脱調の有無を未だ判定していないと判断して、開弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ１を記憶する（ステップＳ４）。このステップＳ４では、制御部３２は、開弁開始制御を行う前（図４に示す時間Ｔ１）に吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍを、開弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ１として記憶する。

【0061】

次に、制御部３２は、開弁開始制御後から例えば２ステップ時間経過したか否かを判断する（ステップＳ５）。ここで、「２ステップ時間経過した」とは、ステップモータ５６のステップ数が２つ変化するために要する時間が経過したという意味である。

【0062】

そして、制御部３２は、開弁開始制御後から２ステップ時間経過したと判断した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、開弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ１を取り込む（ステップＳ６）。ここで、「開弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ１」とは、開弁開始制御を行った後（図４に示す時間Ｔ３）に、吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍである。

【0063】

次に、制御部３２は、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１を求める（ステップＳ７）。ここで、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１は、ステップＳ６で取り込んだ開弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ１から、ステップＳ４で記憶した開弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ１を減算して求められる。このようにして、制御部３２は、今回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である開弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ１から、前回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である開弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ１を減算して、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１を求める。なお、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１は、本開示の「吸気圧検出変化量」の一例である。

【0064】

次に、制御部３２は、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１が、予め記憶した予想値Ａ以上であるか否か、を判断する（ステップＳ８）。ここで、予想値Ａは、スロットル弁５５の開度変化量（すなわち、ステップモータ５６のステップ数の変化量）に対応した各エンジンサイクルの最小吸気圧ｍｉｎｐｍの変化量の予想値であり、ここでは、ステップモータ５６が脱調していない場合に予想される開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１の値である。このようにして、制御部３２は、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１を、予想値Ａと比較して、脱調判定制御を行う。

【0065】

そして、制御部３２は、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１が予想値Ａ以上であると判断した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、アイドル停止→開弁開始時にて、ステップモータ５６が脱調しておらず、正常であると判定する（ステップＳ９）。

【0066】

次に、制御部３２は、開弁開始脱調ＯＫフラグ（Ｘ開弁開始脱調ＯＫ）を１にして（ステップＳ１０）、開弁開始脱調判定フラグを１にする（ステップＳ１１）。

【0067】

一方、制御部３２は、ステップＳ８において、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１が予想値Ａ未満であると判断した場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、アイドル停止→開弁開始時にて、ステップモータ５６が脱調しており、異常であると判定する（ステップＳ１２）。

【0068】

次に、制御部３２は、開弁開始脱調ＮＧフラグ（Ｘ開弁開始脱調ＮＧ）を１にして（ステップＳ１３）、開弁開始脱調判定フラグを１にする（ステップＳ１１）。

【0069】

また、制御部３２は、ステップＳ３において開弁開始脱調判定フラグが１であると判断した場合（ステップＳ３：ＮＯ）や、ステップＳ５において開弁開始制御後から２ステップ時間経過していないと判断した場合（ステップＳ５：ＮＯ）には、そのまま制御処理を一旦終了する。

【0070】

また、制御部３２は、ステップＳ２において、アイドル停止→開弁開始時のモードでないと判断した場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、スロットル他開閉モード、すなわち、アイドル停止→開弁開始時のモード以外の他のモードへ移行する（ステップＳ１４）。

【0071】

以上のように、制御部３２は、アイドル停止→開弁開始時にて、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１を、予め記憶している予想値Ａと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定する脱調判定制御を行う。

【0072】

このようにして、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１について、その検出値を、予め記憶した予想値Ａと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定するので、速やかにステップモータ５６の脱調を検出できる。そのため、速やかに出力補正（スロットル開度、空燃比、点火時期の補正）実行して、エンストを防止できる。

【0073】

そして、制御部３２は、脱調判定制御をアイドル停止→開弁開始時に行う場合に、開弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ１が予想値Ａ未満である場合には、ステップモータ５６が脱調していると判定する。

【0074】

これにより、スロットル弁５５がアイドル開度で停止している状態から開弁駆動を開始する時に、ステップモータ５６の脱調を検出できる。

【0075】

（開弁駆動→開弁停止時に行う脱調判定制御）
次に、開弁駆動→開弁停止時に行う脱調判定制御について説明する。ここで、「開弁駆動→開弁停止時」とは、スロットル弁５５が開弁駆動を行っている状態から開弁停止開度（すなわち、所定の開弁側の開度）で停止する時であり、ステップモータ５６が開弁駆動を行っている状態から停止する時である。

【0076】

図６に、開弁駆動→開弁停止時におけるクランク角や吸気圧ｐｍやスロットル開度やステップモータ５６のステップ数などの各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す。

【0077】

図６に示すように、スロットル弁５５が開弁駆動を行っており、ステップモータ５６のステップ数が上昇しているときに、時間Ｔ１１にて開弁停止要求（すなわち、スロットル弁５５の開弁駆動を停止する要求）に基づいて開弁停止制御がなされたとする。

【0078】

このとき、ステップモータ５６が脱調していない場合には、図６にて破線で示すようにステップモータ５６のステップ数が上昇しなくなり、スロットル弁５５の開度が変化しなくなるので、時間Ｔ１３にて破線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが上昇しなくなる。

【0079】

一方、ステップモータ５６が開弁側に脱調している場合には、ステップモータ５６のステップ数が上昇して、スロットル弁５５の開度が大きくなるので、時間Ｔ１３にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが上昇する。そして、その後、遅れて、時間Ｔ１４にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが上昇しなくなる。

【0080】

そこで、この開弁駆動→開弁停止時に行う脱調判定制御では、最小吸気圧ｍｉｎｐｍの上昇の停止の遅れの有無をもとに、ステップモータ５６の脱調の有無が判定される。

【0081】

具体的には、制御部３２は、開弁駆動→開弁停止時に、図７に示す脱調判定制御を行う。図７に示すように、制御部３２は、エンジン回転数ｎｅと、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐと、最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、クランク角カウンタｃｃａと、スロットル弁５５の開閉・停止要求を取り込む（ステップＳ１０１）。

【0082】

次に、制御部３２は、開弁駆動→開弁停止時のモードであるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

【0083】

そして、制御部３２は、開弁駆動→開弁停止時のモードであると判断した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）には、開弁停止脱調判定フラグ（Ｘ開弁停止脱調判定）が０であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。

【0084】

そして、制御部３２は、開弁停止脱調判定フラグが０であると判断した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６の脱調の有無を未だ判定していないと判断して、開弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ２を記憶する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４では、制御部３２は、開弁停止制御を行った後（図６に示す時間Ｔ１２）に吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍを、開弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ２として記憶する。

【0085】

次に、制御部３２は、開弁停止制御後から例えば２ステップ時間経過したか否か、を判断する（ステップＳ１０５）。

【0086】

そして、制御部３２は、開弁停止制御後から２ステップ時間経過したと判断した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、開弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ２を取り込む（ステップＳ１０６）。ここで、「開弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ２」とは、開弁停止制御を行った後であってステップＳ１０４の処理を行った後（図６に示す時間Ｔ１３）に、吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍである。

【0087】

次に、制御部３２は、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２を求める（ステップＳ１０７）。ここで、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２は、ステップＳ１０６で取り込んだ開弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ２から、ステップＳ１０４で記憶した開弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ２を減算して求められる。このようにして、制御部３２は、今回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である開弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ２から、前回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である開弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ２を減算して、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２を求める。なお、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２は、本開示の「吸気圧検出変化量」の一例である。

【0088】

次に、制御部３２は、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２が、予想値Ｂ以下であるか否か、を判断する（ステップＳ１０８）。ここで、予想値Ｂは、スロットル弁５５の開度変化量（すなわち、ステップモータ５６のステップ数の変化量）に対応した各エンジンサイクルの最小吸気圧ｍｉｎｐｍの変化量の予想値であり、ここでは、ステップモータ５６が脱調していない場合に予想される開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２の値である。このようにして、制御部３２は、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２を、予想値Ｂと比較して、脱調判定制御を行う。

【0089】

そして、制御部３２は、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２が予想値Ｂ以下であると判断した場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）には、開弁駆動→開弁停止時にて、ステップモータ５６が脱調しておらず、正常であると判定する（ステップＳ１０９）。

【0090】

次に、制御部３２は、開弁停止脱調ＯＫフラグ（Ｘ開弁停止脱調ＯＫ）を１にして（ステップＳ１１０）、開弁停止脱調判定フラグを１にする（ステップＳ１１１）。

【0091】

一方、制御部３２は、ステップＳ１０８において、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２が予想値Ｂよりも大きいと判断した場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）には、開弁駆動→開弁停止時にて、ステップモータ５６が脱調しており、異常であると判定する（ステップＳ１１２）。

【0092】

次に、制御部３２は、開弁停止脱調ＮＧフラグ（Ｘ開弁停止脱調ＮＧ）を１にして（ステップＳ１１３）、開弁停止脱調判定フラグを１にする（ステップＳ１１１）。

【0093】

また、制御部３２は、ステップＳ１０３において開弁停止脱調判定フラグが１であると判断した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）や、ステップＳ１０５において開弁停止制御後から２ステップ時間経過していないと判断した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）には、そのまま制御処理を一旦終了する。

【0094】

また、制御部３２は、ステップＳ１０２において、開弁駆動→開弁停止時のモードでないと判断した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）には、スロットル他開閉モード、すなわち、開弁駆動→開弁停止時のモード以外の他のモードへ移行する（ステップＳ１１４）。

【0095】

以上のように、制御部３２は、開弁駆動→開弁停止時にて、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２を、予め記憶している予想値Ｂと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定する脱調判定制御を行う。

【0096】

このようにして、今回の最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、前回の最小吸気圧ｍｉｎｐｍとの差分である吸気圧ｐｍの変化量について、その検出値を、予め記憶した予想値Ｂと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定するので、速やかにステップモータ５６の脱調を検出できる。そのため、速やかに出力補正（スロットル開度、空燃比、点火時期の補正）実行して、エンストを防止できる。

【0097】

そして、制御部３２は、脱調判定制御を開弁駆動→開弁停止時に行う場合に、開弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ２が予想値Ｂよりも大きい場合には、ステップモータ５６が脱調していると判定する。

【0098】

これにより、スロットル弁５５が開弁駆動している状態から開弁停止開度で停止する時に、ステップモータ５６の脱調を検出できる。

【0099】

（開弁停止→閉弁開始時に行う脱調判定制御）
次に、開弁停止→閉弁開始時に行う脱調判定制御について説明する。ここで、「開弁停止→閉弁開始時」とは、スロットル弁５５が開弁停止開度で停止している状態から閉弁駆動を開始する時であり、ステップモータ５６が停止した状態から閉弁駆動（すなわち、スロットル弁５５を閉弁させる駆動）を開始する時である。

【0100】

図８に、開弁停止→閉弁開始時におけるクランク角や吸気圧ｐｍやスロットル開度やステップモータ５６のステップ数などの各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す。

【0101】

図８に示すように、スロットル弁５５が開弁停止開度で停止しており、ステップモータ５６が目標開弁停止ステップ数で停止しているときに、時間Ｔ２２にて閉弁開始要求（すなわち、スロットル弁５５の閉弁駆動を開始する要求）に基づいて閉弁開始制御がなされたとする。

【0102】

このとき、ステップモータ５６が脱調していない場合には、図８にて破線で示すようにステップモータ５６のステップ数が降下し始めて、スロットル弁５５の開度が小さくなるので、時間Ｔ２３にて破線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが降下し始める。

【0103】

一方、ステップモータ５６が開弁側に脱調している場合には、ステップモータ５６のステップ数が降下せず、スロットル弁５５の開度が変化しないので、時間Ｔ２３にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが降下しない。そして、その後、遅れて、時間Ｔ２４にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが降下し始める。

【0104】

そこで、この開弁停止→閉弁開始時に行う脱調判定制御では、最小吸気圧ｍｉｎｐｍの降下の開始の遅れの有無をもとに、ステップモータ５６の脱調の有無が判定される。

【0105】

具体的には、制御部３２は、開弁停止→閉弁開始時に、図９に示す脱調判定制御を行う。図９に示すように、制御部３２は、エンジン回転数ｎｅと、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐと、最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、クランク角カウンタｃｃａと、スロットル弁５５の開閉・停止要求を取り込む（ステップＳ２０１）。

【0106】

次に、制御部３２は、開弁停止→閉弁開始時のモードであるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。

【0107】

そして、制御部３２は、開弁停止→閉弁開始時のモードであると判断した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）には、閉弁開始脱調判定フラグ（Ｘ閉弁開始脱調判定）が０であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

【0108】

そして、制御部３２は、閉弁開始脱調判定フラグが０であると判断した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６の脱調の有無を未だ判定していないと判断して、閉弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ３を記憶する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４では、制御部３２は、閉弁開始制御を行う前（図８に示す時間Ｔ２１）に吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍを、閉弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ３として記憶する。

【0109】

次に、制御部３２は、閉弁開始制御後から例えば２ステップ時間経過したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。

【0110】

そして、制御部３２は、閉弁開始制御後から２ステップ時間経過したと判断した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）には、閉弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ３を取り込む（ステップＳ２０６）。ここで、「閉弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ３」とは、閉弁開始制御を行った後（図８に示す時間Ｔ２３）に、吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍである。

【0111】

次に、制御部３２は、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３を求める（ステップＳ２０７）。ここで、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３は、ステップＳ２０６で取り込んだ閉弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ３から、ステップＳ２０４で記憶した閉弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ３を減算して求められる。このようにして、制御部３２は、今回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である閉弁開始制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ３から、前回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である閉弁開始制御前の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ３を減算して、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３を求める。なお、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３は、本開示の「吸気圧検出変化量」の一例である。

【0112】

次に、制御部３２は、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３が、予想値－Ｃ以下であるか否か、を判断する（ステップＳ２０８）。ここで、予想値－Ｃは、スロットル弁５５の開度変化量（すなわち、ステップモータ５６のステップ数の変化量）に対応した各エンジンサイクルの最小吸気圧ｍｉｎｐｍの変化量の予想値であり、ここでは、ステップモータ５６が脱調していない場合に予想される閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３の値である。このようにして、制御部３２は、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３を、予想値－Ｃと比較して、脱調判定制御を行う。

【0113】

そして、制御部３２は、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３が予想値－Ｃ以下であると判断した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）には、開弁停止→閉弁開始時にて、ステップモータ５６が脱調しておらず、正常であると判定する（ステップＳ２０９）。

【0114】

次に、制御部３２は、閉弁開始脱調ＯＫフラグ（Ｘ閉弁開始脱調ＯＫ）を１にして（ステップＳ２１０）、閉弁開始脱調判定フラグを１にする（ステップＳ２１１）。

【0115】

一方、制御部３２は、ステップＳ２０８において、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３が予想値－Ｃよりも大きいと判断した場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）には、開弁停止→閉弁開始時にて、ステップモータ５６が脱調しており、異常であると判定する（ステップＳ２１２）。

【0116】

次に、制御部３２は、閉弁開始脱調ＮＧフラグ（Ｘ閉弁開始脱調ＮＧ）を１にして（ステップＳ２１３）、閉弁開始脱調判定フラグを１にする（ステップＳ２１１）。

【0117】

また、制御部３２は、ステップＳ２０３において閉弁開始脱調判定フラグが１であると判断した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）や、ステップＳ２０５において閉弁開始制御後から２ステップ時間経過していないと判断した場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）には、そのまま制御処理を一旦終了する。

【0118】

また、制御部３２は、ステップＳ２０２において、開弁停止→閉弁開始時のモードでないと判断した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）には、スロットル他開閉モード、すなわち、開弁停止→閉弁開始時のモード以外の他のモードへ移行する（ステップＳ２１４）。

【0119】

以上のように、制御部３２は、開弁停止→閉弁開始時にて、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３を、予め記憶している予想値－Ｃと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定する脱調判定制御を行う。

【0120】

このようにして、今回の最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、前回の最小吸気圧ｍｉｎｐｍとの差分である吸気圧ｐｍの変化量について、その検出値を、予め記憶した予想値－Ｃと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定するので、速やかにステップモータ５６の脱調を検出できる。そのため、速やかに出力補正（スロットル開度、空燃比、点火時期の補正）実行して、エンストを防止できる。

【0121】

そして、制御部３２は、脱調判定制御を開弁停止→閉弁開始時に行う場合に、閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ３が予想値－Ｃよりも大きい場合には、ステップモータ５６が脱調していると判定する。

【0122】

これにより、スロットル弁５５が開弁停止開度で停止している状態から閉弁駆動を開始する時に、ステップモータ５６の脱調を検出できる。

【0123】

（閉弁駆動→アイドル停止時に行う脱調判定制御）
次に、閉弁駆動→アイドル停止時に行う脱調判定制御について説明する。ここで、「閉弁駆動→アイドル停止時」とは、スロットル弁５５が閉弁駆動を行っている状態からアイドル開度で停止する時であり、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている状態から停止する時である。

【0124】

図１０に、閉弁駆動→アイドル停止時におけるクランク角や吸気圧ｐｍやスロットル開度やステップモータ５６のステップ数などの各要素の挙動を示したタイムチャートの一例を示す。

【0125】

図１０に示すように、スロットル弁５５が閉弁駆動を行っており、ステップモータ５６のステップ数が降下しているときに、時間Ｔ３１にて閉弁停止要求（すなわち、スロットル弁５５の閉弁駆動を停止する要求）に基づいて閉弁停止制御がなされたとする。

【0126】

このとき、ステップモータ５６が脱調していない場合には、図１０にて破線で示すようにステップモータ５６のステップ数が降下しなくなり、スロットル弁５５の開度が変化しなくなるので、時間Ｔ３３にて破線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍの降下しなくなる。

【0127】

一方、ステップモータ５６が閉弁側に脱調している場合には、ステップモータ５６のステップ数が降下して、スロットル弁５５の開度が小さくなるので、時間Ｔ３３にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが降下する。そして、その後、遅れて、時間Ｔ３４にて実線で示すように、最小吸気圧ｍｉｎｐｍが降下しなくなる。

【0128】

そこで、この閉弁駆動→アイドル停止時に行う脱調判定制御では、最小吸気圧ｍｉｎｐｍの降下の停止の遅れの有無をもとに、ステップモータ５６の脱調の有無が判定される。

【0129】

具体的には、制御部３２は、閉弁駆動→アイドル停止時に、図１１に示す脱調判定制御を行う。図１１に示すように、制御部３２は、エンジン回転数ｎｅと、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐと、最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、クランク角カウンタｃｃａと、スロットル弁５５の開閉・停止要求を取り込む（ステップＳ３０１）。

【0130】

次に、制御部３２は、閉弁駆動→アイドル停止時のモードであるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。

【0131】

そして、制御部３２は、閉弁駆動→アイドル停止時のモードであると判断した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）には、閉弁停止脱調判定フラグ（Ｘ閉弁停止脱調判定）が０であるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。

【0132】

そして、制御部３２は、閉弁停止脱調判定フラグが０であると判断した場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６の脱調の有無を未だ判定していないと判断して、閉弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ４を記憶する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４では、制御部３２は、閉弁停止制御を行った後（図１０に示す時間Ｔ３２）に吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍを、閉弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ４として記憶する。

【0133】

次に、制御部３２は、閉弁停止制御後から例えば２ステップ時間経過したか否か、を判断する（ステップＳ３０５）。

【0134】

そして、制御部３２は、閉弁停止制御後から２ステップ時間経過したと判断した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）には、閉弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ４を取り込む（ステップＳ３０６）。ここで、「閉弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ４」とは、閉弁停止制御を行った後であってステップＳ３０４の処理を行った後（図１１に示す時間Ｔ３３）に、吸気圧センサ６２で検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍである。

【0135】

次に、制御部３２は、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４を求める（ステップＳ３０７）。ここで、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４は、ステップＳ３０６で取り込んだ閉弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ４から、ステップＳ３０４で記憶した閉弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ４を減算して求められる。このようにして、制御部３２は、今回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である閉弁停止制御後の最小吸気圧ｍｉｎｐｍ４から、前回のエンジンサイクルの吸気行程にて吸気圧センサ６２により検出した最小吸気圧ｍｉｎｐｍの検出値である閉弁停止制御後の最小吸気圧ＭＩＮｐｍ４を減算して、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４を求める。なお、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４は、本開示の「吸気圧検出変化量」の一例である。

【0136】

次に、制御部３２は、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４が、予想値－Ｄ以上であるか否か、を判断する（ステップＳ３０８）。ここで、予想値－Ｄは、スロットル弁５５の開度変化量（すなわち、ステップモータ５６のステップ数の変化量）に対応した各エンジンサイクルの最小吸気圧ｍｉｎｐｍの変化量の予想値であり、ここでは、ステップモータ５６が脱調していない場合に予想される閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４の値である。このようにして、制御部３２は、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４を、予想値－Ｄと比較して、脱調判定制御を行う。

【0137】

そして、制御部３２は、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４が予想値－Ｄ以上であると判断した場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）には、閉弁駆動→アイドル停止時にて、ステップモータ５６が脱調しておらず、正常であると判定する（ステップＳ３０９）。

【0138】

次に、制御部３２は、閉弁停止脱調ＯＫフラグ（Ｘ閉弁停止脱調ＯＫ）を１にして（ステップＳ３１０）、閉弁停止脱調判定フラグを１にする（ステップＳ３１１）。

【0139】

一方、制御部３２は、ステップＳ３０８において、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４が予想値－Ｄ未満であると判断した場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）には、閉弁駆動→アイドル停止時にて、ステップモータ５６が脱調しており、異常であると判定する（ステップＳ３１２）。

【0140】

次に、制御部３２は、閉弁停止脱調ＮＧフラグ（Ｘ閉弁停止脱調ＮＧ）を１にして（ステップＳ３１３）、閉弁停止脱調判定フラグを１にする（ステップＳ３１１）。

【0141】

また、制御部３２は、ステップＳ３０３において閉弁停止脱調判定フラグが１であると判断した場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）や、ステップＳ３０５において閉弁停止制御後から２ステップ時間経過していないと判断した場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）には、そのまま制御処理を一旦終了する。

【0142】

また、制御部３２は、ステップＳ３０２において、閉弁駆動→アイドル停止時のモードでないと判断した場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）には、スロットル他開閉モード、すなわち、閉弁駆動→アイドル停止時のモード以外の他のモードへ移行する（ステップＳ３１４）。

【0143】

以上のように、制御部３２は、閉弁駆動→アイドル停止時にて、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４を、予め記憶している予想値－Ｄと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定する脱調判定制御を行う。

【0144】

このようにして、今回の最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、前回の最小吸気圧ｍｉｎｐｍとの差分である吸気圧ｐｍの変化量について、その検出値を、予め記憶した予想値－Ｄと比較して、ステップモータ５６の脱調の有無を判定するので、速やかにステップモータ５６の脱調を検出できる。そのため、速やかに出力補正（スロットル開度、空燃比、点火時期の補正）実行して、エンストを防止できる。

【0145】

そして、制御部３２は、脱調判定制御を閉弁駆動→アイドル停止時に行う場合に、閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量Δｐｍ４が予想値－Ｄ未満である場合には、ステップモータ５６が脱調していると判定する。

【0146】

これにより、スロットル弁５５が閉弁駆動している状態からアイドル開度で停止する時に、ステップモータ５６の脱調を検出できる。

【0147】

［第２実施例］
本実施例では、ステップモータ５６の閉弁駆動または開弁駆動の途中で、ステップモータ５６の脱調の有無を判定し、その結果、ステップモータ５６が脱調していると判定した場合には、ステップモータ５６のアイドル停止位置（すなわち、アイドル停止時におけるステップ数）、または、開弁停止位置（すなわち、開弁停止時におけるステップ数）を嵩上げ、または、嵩下げして調整する。

【0148】

（閉弁駆動の途中で過剰に脱調した場合）
まず、ステップモータ５６が、閉弁駆動を行っている途中で、過剰に脱調した場合（すなわち、過剰にステップ数が降下した場合）について説明する。

【0149】

具体的には、制御部３２は、図１２に示すフローチャートに基づいて、ステップモータ５６の脱調判定制御と、アイドル停止位置の嵩上げ制御を行う。

【0150】

図１２に示すように、制御部３２は、エンジン回転数ｎｅと、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐと、最小吸気圧ｍｉｎｐｍと、クランク角カウンタｃｃａと、スロットル弁５５の開閉・停止要求を取り込む（ステップＳ４０１）。

【0151】

次に、制御部３２は、閉弁駆動→アイドル停止時のモードであるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。

【0152】

そして、制御部３２は、閉弁駆動→アイドル停止時のモードであると判断した場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、目標アイドル取込みフラグ（Ｘ目標アイドル取込み）が１であるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。

【0153】

そして、制御部３２は、目標アイドル取込みフラグが１であると判断した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）には、最新０＆１サイクル前の最小吸気圧ｍｉｎｐｍを取込んで更新する（ステップＳ４０４）。このステップＳ４０４では、制御部３２は、最新のエンジンサイクルにおける最小吸気圧ｍｉｎｐｍ（ｉ）を取込んで、これを最新の最小吸気圧０ｍｉｎｐｍ（ｉ）として更新する。また、制御部３２は、１つ前のエンジンサイクルにおける最小吸気圧ｍｉｎｐｍ（ｉ－１）を取込んで、これを１サイクル前の最小吸気圧１ｍｉｎｐｍ（ｉ）として更新する。

【0154】

次に、制御部３２は、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐが、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐよりも大きいか否か、を判断する（ステップＳ４０５）。ここで、「目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐ」とは、アイドル停止時における目標のステップモータ５６のステップ数である。

【0155】

そして、制御部３２は、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐが、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐよりも大きい、と判断した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中であると判断して、Δｐｍサイクル算出・記憶（更新）を行う（ステップＳ４０６）。このステップＳ４０６では、制御部３２は、１サイクル前の最小吸気圧１ｍｉｎｐｍ（ｉ）から最新の最小吸気圧０ｍｉｎｐｍ（ｉ）を減算して、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）を算出する。そして、制御部３２は、この算出した最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）を記憶（更新）する。

【0156】

次に、制御部３２は、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が、１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）（詳しくは、１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）に所定量ａ（バラツキ補正量）を加算した量）よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４０７）。なお、「１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）」とは、１つ前のエンジンサイクルにおける吸気圧変化量Δｐｍである。

【0157】

そして、制御部３２は、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）よりも大きいと判断した場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中で、過剰に閉弁駆動（すなわち、過剰にステップ数が降下）するような脱調が発生したと判断して、アイドル停止位置の嵩上げを行う（ステップＳ４０８）。このステップＳ４０８では、制御部３２は、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐを更新する。詳しくは、制御部３２は、更新前の目標アイドルステップ数ｔｉｄｌｅｓｔｅｐに所定のステップ数ｂ（例えば、３）を加算したステップ数を、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐとする。

【0158】

例えば、図１３に示すように、時間Ｔ４１から時間Ｔ４２において、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中で過剰に閉弁駆動するような脱調が発生した場合に、時間Ｔ４３において、ステップモータ５６のアイドル停止時の目標のステップ数が、更新前の目標アイドルステップ数ｔｉｄｌｅｓｔｅｐから、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐに嵩上げ（大きく）される。

【0159】

図１２の説明に戻って、次に、制御部３２は、減速ｐｍ先読み補正（ＭＩＮｐｍ＝０ｍｉｎｐｍ－Δｐｍ）を行い（ステップＳ４０９）、ステップモータ５６のステップ数を目標のスロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐに制御する（ステップＳ４１０）。

【0160】

一方、制御部３２は、ステップＳ４０７において、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）以下である、と判断した場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）には、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中で過剰に閉弁駆動するような脱調が発生しなかったと判断して、アイドル停止位置を変更しない（ステップＳ４１１）。このステップＳ４１１では、制御部３２は、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐを更新しない。詳しくは、制御部３２は、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐを、更新前の目標アイドルステップ数ｔｉｄｌｅｓｔｅｐのままとする。

【0161】

また、制御部３２は、ステップＳ４０５において、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐが、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐ以下である、と判断した場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）には、ステップモータ５６をアイドル停止位置で停止させて、ステップモータ５６のフィードバック制御を行う（ステップＳ４１２）。

【0162】

また、制御部３２は、ステップＳ４０３において、目標アイドル取込みフラグが０であると判断した場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）には、目標アイドルステップ数ｔｉｄｌｅｓｔｅｐを取り込んで（ステップＳ４１３）、最新の目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐを目標アイドルステップ数ｔｉｄｌｅｓｔｅｐに更新して（ステップＳ４１４）、目標アイドル取込みフラグを１とする（ステップＳ４１５）。

【0163】

また、制御部３２は、閉弁駆動→アイドル停止時のモードでない、と判断した場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）には、スロットル他開閉モード、すなわち、閉弁駆動→アイドル停止時のモード以外の他のモードへ移行する（ステップＳ４１６）。

【0164】

以上のように、本実施例では、制御部３２は、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中で過剰に脱調したと判定した場合に、ステップモータ５６のアイドル停止位置を嵩上げする。

【0165】

このようにして、本実施例では、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中でステップモータ５６の脱調が発生したことを判定した後に、当該脱調を見越してステップモータ５６が閉弁駆動を行った後のステップモータ５６の停止位置を調整する制御を行う。これにより、スロットル弁５５（ステップモータ５６）が閉弁駆動を行って停止した後の吸気量が安定するので、エンジン４１の駆動の安定性が向上する。

【0166】

（閉弁駆動の途中で過少に脱調した場合）
次に、ステップモータ５６が、閉弁駆動を行っている途中で、過少に脱調した場合（すなわち、過少にステップ数が降下した場合）について説明するが、図１２の内容と共通する点が多いので、図１２の内容と異なる点のみ説明する。

【0167】

具体的には、制御部３２は、図１４に示すフローチャートに基づいて、ステップモータ５６の脱調判定制御と、アイドル停止位置の嵩下げ制御を行う。

【0168】

図１４に示すように、制御部３２は、ステップＳ５０７において、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）以下である、と判断した場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）には、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が０の近傍であるか否かを判断する（ステップＳ５１１）。

【0169】

そして、制御部３２は、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が０の近傍であると判断した場合（ステップＳ５１１：ＹＥＳ）には、最小吸気圧ｍｉｎｐｍの降下代の低下（最小吸気圧ｍｉｎｐｍの降下が少ない状況）が生じており、ステップモータ５６の閉弁駆動を行っている途中で、過少に閉弁駆動（すなわち、過少にステップ数が降下する）するような脱調が発生したと判断して、アイドル停止位置の嵩下げを行う（ステップＳ５１２）。このステップＳ５１２では、制御部３２は、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐを更新する。詳しくは、制御部３２は、更新前の目標アイドルステップ数ｔｉｄｌｅｓｔｅｐから所定のステップ数ｂを減算したステップ数を、目標アイドルステップ数Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐとする。

【0170】

一方、制御部３２は、ステップＳ５１１において、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が０の近傍でないと判断した場合（ステップＳ５１１：ＮＯ）には、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中で過少に閉弁駆動するような脱調が発生しなかったと判断して、アイドル停止位置を変更しない（ステップＳ５１３）。

【0171】

以上のように、本実施例では、制御部３２は、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中で過少に脱調したと判定した場合に、ステップモータ５６のアイドル停止位置を嵩下げする。

【0172】

このようにして、本実施例では、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中でステップモータ５６の脱調が発生したことを判定した後に、当該脱調を見越してステップモータ５６が閉弁駆動を行った後のステップモータ５６の停止位置を調整する制御を行う。これにより、スロットル弁５５（ステップモータ５６）が閉弁駆動を行って停止した後の吸気量が安定するので、エンジン４１の駆動の安定性が向上する。

【0173】

（開弁駆動の途中で過剰または過少に脱調した場合）
次に、ステップモータ５６が、開弁駆動を行っている途中で、過剰または過少に脱調した場合について説明するが、図１２や図１４の内容と共通する点が多いので、図１２や図１４の内容と異なる点のみ説明する。

【0174】

具体的には、制御部３２は、図１５に示すフローチャートに基づいて、ステップモータ５６の脱調判定制御と、開弁停止位置の嵩下げ制御または嵩上げ制御を行う。

【0175】

図１５に示すように、制御部３２は、ステップＳ６０３において、目標開弁停止取込みフラグが１であると判断した場合（ステップＳ６０３：ＹＥＳ）には、最新０＆１サイクル前の最小吸気圧ｍｉｎｐｍを取込んで更新する（ステップＳ６０４）。

【0176】

次に、制御部３２は、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐが、目標開弁停止ステップ数Ｔｏｐｅｎｓｔｅｐよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ６０５）。

【0177】

そして、制御部３２は、スロットル制御ステップ数ｔｈｒｓｔｅｐが、目標開弁停止ステップ数Ｔｏｐｅｎｓｔｅｐよりも大きいと判断した場合（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６が開弁駆動を行っている途中であると判断して、Δｐｍサイクル算出・記憶（更新）を行う（ステップＳ６０６）。

【0178】

次に、制御部３２は、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が、１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）よりも大きいと判断した場合（ステップＳ６０７：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６の開弁駆動を行っている途中で過剰に開弁駆動（すなわち、過剰にステップ数が上昇）するような脱調が発生したと判断して、開弁停止位置の嵩下げを行う（ステップＳ６０８）。このステップＳ６０８では、制御部３２は、目標開弁停止ステップ数Ｔｏｐｅｎｓｔｅｐを更新する。詳しくは、制御部３２は、更新前の目標開弁停止ステップ数ｔｏｐｅｎｓｔｅｐから所定のステップ数ｂを減算したステップ数を、目標開弁停止ステップ数Ｔｏｐｅｎｓｔｅｐとする。

【0179】

また、制御部３２は、ステップＳ６０７において、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が１サイクル前の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ－１）未満であると判断した場合（ステップＳ６０７：ＮＯ）であって、最新の吸気圧変化量Δｐｍ（ｉ）が０の近傍である、と判断した場合（ステップＳ６１１：ＹＥＳ）には、ステップモータ５６が開弁駆動を行っている途中で過少に開弁駆動（すなわち、過少にステップ数が上昇）するような脱調が発生したと判断して、開弁停止位置の嵩上げを行う（ステップＳ６１２）。このステップＳ６１２では、制御部３２は、目標開弁停止ステップ数Ｔｏｐｅｎｓｔｅｐを更新する。詳しくは、制御部３２は、更新前の目標開弁停止ステップ数ｔｏｐｅｎｓｔｅｐに所定のステップ数ｂを加算したステップ数を、目標開弁停止ステップ数Ｔｏｐｅｎｓｔｅｐとする。なお、所定のステップ数ｂは、ステップＳ６０８とステップＳ６１２とで変更してもよい。

【0180】

また、制御部３２は、ステップＳ６０３において、目標開弁停止取込みフラグが０である、と判断した場合（ステップＳ６０３：ＮＯ）には、目標開弁停止ステップ数ｔｏｐｅｎｓｔｅｐを取り込んで（ステップＳ６１５）、最新の目標開弁停止ステップ数Ｔｏｐｅｎｓｔｅｐを目標開弁停止ステップ数ｔｏｐｅｎｓｔｅｐに更新して（ステップＳ６１６）、目標開弁停止取込みフラグを１とする（ステップＳ６１７）。

【0181】

以上のように、本実施例では、制御部３２は、ステップモータ５６が開弁駆動を行っている途中で過剰に脱調したと判定した場合に、ステップモータ５６の開弁停止位置を嵩下げする。一方、制御部３２は、ステップモータ５６が開弁駆動を行っている途中で過少に脱調したと判定した場合に、ステップモータ５６の開弁停止位置を嵩上げする。

【0182】

このようにして、本実施例では、ステップモータ５６が閉弁駆動を行っている途中でステップモータ５６の脱調が発生したことを判定した後に、当該脱調を見越してステップモータ５６が閉弁駆動を行った後のステップモータ５６の停止位置を調整する制御を行う。これにより、ステップモータ５６が開弁駆動を行って停止した後の吸気量が安定するので、エンジン４１の駆動の安定性が向上する。

【0183】

なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。

【0184】

例えば、第１実施例において、ステップモータ５６の脱調が発生していると判定した場合に、ステップモータ５６のアイドル停止位置または開弁停止位置を嵩上げまたは嵩下げして調整してもよい。

【0185】

また、上記の説明では、最小吸気圧ｍｉｎｐｍを使用して制御を行っていたが、最大吸気圧ｍａｘｐｍを使用して制御を行ってもよい。なお、「最大吸気圧ｍａｘｐｍ」とは、エンジンサイクル中の排気行程のタイミング（詳しくは、排気行程と吸気行程とが切り替わるタイミング）毎に吸気圧センサ６２で検出される吸気圧ｐｍであって、１つのエンジンサイクル中で最大となる吸気圧ｐｍである。

【符号の説明】

【0186】

１ マルチコプタ
５ スロットル制御装置
１１ 機体
１２ エンジン発電ユニット
２１ プロペラ
２２ モータ
２３ 機体本体部
３１ バッテリ
３２ 制御部
４０ 発電用エンジンシステム
４１ エンジン
４２ ジェネレータ
５１ 気筒
５２ クランクシャフト
５３ 吸気通路
５３ａ サージタンク
５５ スロットル弁
５６ ステップモータ
６１ 回転数センサ
６２ 吸気圧センサ
ｎｅ エンジン回転数
ｐｍ 吸気圧
ｍｉｎｐｍ 最小吸気圧
ｔｈｒｓｔｅｐ スロットル制御ステップ数
ｃｃａ クランク角カウンタ
ＭＩＮｐｍ１ 開弁開始制御前の最小吸気圧
ｍｉｎｐｍ１ 開弁開始制御後の最小吸気圧
Δｐｍ１ 開弁開始制御に伴う吸気圧変化量
Ａ 予想値
ＭＩＮｐｍ２ 開弁停止制御後の最小吸気圧
ｍｉｎｐｍ２ 開弁停止制御後の最小吸気圧
Δｐｍ２ 開弁停止制御に伴う吸気圧変化量
Ｂ 予想値
ＭＩＮｐｍ３ 閉弁開始制御前の最小吸気圧
ｍｉｎｐｍ３ 閉弁開始制御後の最小吸気圧
Δｐｍ３ 閉弁開始制御に伴う吸気圧変化量
－Ｃ 予想値
ＭＩＮｐｍ４ 閉弁停止制御後の最小吸気圧
ｍｉｎｐｍ４ 閉弁停止制御後の最小吸気圧
Δｐｍ４ 閉弁停止制御に伴う吸気圧変化量
－Ｄ 予想値
ｍｉｎｐｍ（ｉ） 最新のエンジンサイクルにおける最小吸気圧
０ｍｉｎｐｍ（ｉ） 最新の最小吸気圧
ｍｉｎｐｍ（ｉ－１） １つ前のエンジンサイクルにおける最小吸気圧
１ｍｉｎｐｍ（ｉ） １サイクル前の最小吸気圧
Ｔｉｄｌｅｓｔｅｐ 目標アイドルステップ数
Δｐｍ（ｉ） 最新の吸気圧変化量
Δｐｍ（ｉ－１） １サイクル前の吸気圧変化量
ａ 所定量
ｔｉｄｌｅｓｔｅｐ 更新前の目標アイドルステップ数
ｂ 所定のステップ数
ｍａｘｐｍ 最大吸気圧

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】