特開 2023-382 電動作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023000382

(43)【公開日】2023-01-04

(54)【発明の名称】電動作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20221222BHJP

   H02P 29/024 20160101ALI20221222BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 A

H02P29/024

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021101155

(22)【出願日】2021-06-17

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】古賀 信洋

(72)【発明者】

【氏名】田宮 和紀

(72)【発明者】

【氏名】坂口 暢也

【テーマコード（参考）】

2D015

5H501

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

5H501AA06

5H501DD03

5H501DD04

5H501LL22

5H501LL23

5H501LL51

5H501MM09

(57)【要約】

【課題】電力供給状態に関する情報を、作業者に通知する。
【解決手段】作業機械本体１０は、電源部Ｓに接続可能である。電動機３５は、作業機械本体１０に搭載され、電源部Ｓから供給される電力により駆動される。油圧ポンプ２１は、作業機械本体１０に搭載され、電動機３５により駆動される。油圧アクチュエータ２３は、作業機械本体１０に搭載され、油圧ポンプ２１が吐出する圧油により駆動される。電動機コントローラ４５は、電源部Ｓから電動機３５への電力供給状態を検出する。通知部６０は、電動機コントローラ４５で検出された電力供給状態に関する情報を出力する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電源部に接続可能な作業機械本体と、
前記作業機械本体に搭載され、前記電源部から供給される電力により駆動される電動機と、
前記作業機械本体に搭載され、前記電動機により駆動される油圧ポンプと、
前記作業機械本体に搭載され、前記油圧ポンプが吐出する圧油により駆動される油圧アクチュエータと、
前記電源部から前記電動機への電力供給状態を検出する電動機コントローラと、
前記電動機コントローラで検出された前記電力供給状態に関する情報を出力する通知部と、
を備える、
電動作業機械。

【請求項2】

請求項１に記載の電動作業機械であって、
前記電動機は、複数相の交流電力により駆動され、
前記電動機コントローラは、複数相のうち少なくとも２相の、電圧および電流の少なくともいずれかを、前記電力供給状態として検出する、
電動作業機械。

【請求項3】

請求項１または２に記載の電動作業機械であって、
前記電動機コントローラは、前記電力供給状態がエラーの状態であるか否かのエラー判定を行い、前記電動機の状態を示す複数の動作フェーズを設定し、
前記複数の動作フェーズは、
前記電動機の回転が停止している起動前フェーズと、
前記電動機が起動中である起動中フェーズと、
前記電動機が起動後に運転している運転中フェーズと、
を含み、
前記電動機コントローラは、前記エラー判定の条件を、複数の前記動作フェーズごとに有する、
電動作業機械。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の電動作業機械であって、
前記油圧アクチュエータは、前記作業機械本体を走行させるための走行モータを備える、
電動作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動機を有する電動作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に、従来の電動作業機械が記載されている。同文献に記載の発明では、電力供給線を介して電源部と作業機械本体とが接続される（同文献の図１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８４７８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

電動作業機械では、例えば、電線や接続端子の、誤接続、断線、接触不良など、電源から電動機への電力供給状態が適切でない状況が生じる場合がある。同文献に記載の発明では、電力供給状態が適切でない場合でも、電力供給状態に関する情報が作業者に通知されない。そのため、電力供給状態を作業者に通知できる電動作業機械が望まれている。

【0005】

そこで、本発明は、電力供給状態に関する情報を、作業者に通知することができる電動作業機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

電動作業機械は、作業機械本体と、電動機と、油圧ポンプと、油圧アクチュエータと、電動機コントローラと、通知部と、を備える。前記作業機械本体は、電源部に接続可能である。前記電動機は、前記作業機械本体に搭載され、前記電源部から供給される電力により駆動される。前記油圧ポンプは、前記作業機械本体に搭載され、前記電動機により駆動される。前記油圧アクチュエータは、前記作業機械本体に搭載され、前記油圧ポンプが吐出する圧油により駆動される。前記電動機コントローラは、前記電源部から前記電動機への電力供給状態を検出する。前記通知部は、前記電動機コントローラで検出された前記電力供給状態に関する情報を出力する。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、電力供給状態に関する情報を、作業者に通知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】電動作業機械１を横から見た図である。

【図2】図１に示す電動作業機械１のブロック図である。

【図3】図２に示す電動機コントローラ４５の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図３を参照して、電動作業機械１について説明する。

【0010】

電動作業機械１は、図１に示すように、電源部Ｓから供給される電力により作動する作業機械である。電動作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う電動建設機械であり、例えば、電動ショベルでもよく、電動クレーンでもよい。以下では、電動作業機械１が電動ショベル（さらに詳しくは電動油圧ショベル）である場合について説明する。電動作業機械１は、電力供給線Ｃを介して電源部Ｓに接続可能である。電源部Ｓは、電動作業機械１の電源である。電源部Ｓは、電動作業機械１の外部に設けられる（外部電源である）。電源部Ｓは、移動不可能または移動可能（可搬式）である。電源部Ｓは、電動作業機械１が用いられる建造物（例えば工場など）に固定された電源設備でもよい。電源部Ｓは、電動作業機械１を移動させる際に電動作業機械１に接続される可搬式の電源でもよく、例えば発動発電機でもよく、具体的にはディーゼル発電機などでもよい。電力供給線Ｃは、電源部Ｓから電動作業機械１に電力を伝える電線（ケーブル）である。電動作業機械１は、作業機械本体１０と、図２に示す油圧回路部２０と、電動機装置３０と、作業機械コントローラ５１と、作業機械操作部５３と、電動機操作部５５と、通知部６０と、を備える。

【0011】

作業機械本体１０は、図１に示すように、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、を備える。下部走行体１１は、作業機械本体１０を走行させる。下部走行体１１は、例えばクローラを備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａと、カウンタウエイト１３ｂと、を備える。運転室１３ａは、作業者（オペレータ）が電動作業機械１を操作することが可能な部分である。電動作業機械１は、運転室１３ａ内の作業者に操作されてもよく、電動作業機械１の外部から遠隔操作されてもよく、自動運転を行うコントローラ（例えば作業機械コントローラ５１（図２参照）など）により自動操作されてもよい。カウンタウエイト１３ｂは、作業機械本体１０の前後方向のバランスをとるためのおもりである。

【0012】

アタッチメント１５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに対して回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、例えば物を挟む装置（グラップルなど）でもよく、破砕や掘削などを行う装置でもよく、土砂などをすくうバケットでもよい。

【0013】

油圧回路部２０（図２参照）は、圧油により作業機械本体１０を作動させる。油圧回路部２０は、作業機械本体１０に搭載される。図２に示すように、油圧回路部２０は、油圧ポンプ２１と、油圧アクチュエータ２３と、油圧制御弁２５と、を備える。

【0014】

油圧ポンプ２１は、電動機３５（後述）により駆動されることで、油（圧油）を吐出する。油圧ポンプ２１の吐出流量は、可変でもよく、固定でもよい。

【0015】

油圧アクチュエータ２３は、作業機械本体１０（図１参照）を作動させる。油圧アクチュエータ２３は、油圧ポンプ２１が吐出する圧油により駆動される。図１に示すように、油圧アクチュエータ２３は、走行モータ２３ａと、旋回モータ２３ｂと、ブームシリンダ２３ｃと、アームシリンダ２３ｄと、先端アタッチメントシリンダ２３ｅと、を備える。走行モータ２３ａは、作業機械本体１０を走行させ、下部走行体１１を走行させ、例えばクローラを駆動させる。走行モータ２３ａは、油圧モータである（旋回モータ２３ｂも同様）。旋回モータ２３ｂは、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる。ブームシリンダ２３ｃは、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏させる。ブームシリンダ２３ｃは、伸縮シリンダ（油圧シリンダ）である（アームシリンダ２３ｄおよび先端アタッチメントシリンダ２３ｅも同様）。アームシリンダ２３ｄは、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させる。先端アタッチメントシリンダ２３ｅは、アーム１５ｂに対して先端アタッチメント１５ｃを回転させる。なお、先端アタッチメント１５ｃ自体が駆動可能である場合（例えば物を挟んだり開放したりすることが可能である場合など）、先端アタッチメント１５ｃを駆動させるための油圧シリンダや油圧モータが設けられてもよい。

【0016】

油圧制御弁２５は、図２に示すように、油圧ポンプ２１から油圧アクチュエータ２３に供給される圧油を制御することで、油圧アクチュエータ２３の作動を制御する。油圧制御弁２５は、油圧ポンプ２１と油圧アクチュエータ２３との間（油路における間）に設けられる。油圧制御弁２５は、油路における油の流れの方向を制御する方向制御弁である。油圧制御弁２５は、油圧アクチュエータ２３に供給される油の流量と、油圧アクチュエータ２３作動方向と、を制御する。

【0017】

電動機装置３０は、電源接続部３１と、電力線３３と、電動機３５と、電動機制御装置４０と、を備える。

【0018】

電源接続部３１は、図１に示すように、電力供給線Ｃを介して電源部Ｓに接続可能である。電源接続部３１は、電力供給線Ｃを接続可能に構成される。電源接続部３１は、作業機械本体１０に搭載され、例えば上部旋回体１３に設けられ、例えばカウンタウエイト１３ｂの近傍などに設けられる。具体的には例えば、電源接続部３１は、スリップリングなどである。

【0019】

電力線３３は、図２に示すように、電動機３５に接続される電線である。電力線３３は、作業機械本体１０（図１参照）に搭載され、例えば上部旋回体１３（図１参照）の内部に配置される（電動機３５、後述するブレーカ４１、および、後述する結線切替部４３も同様）。電力線３３は、電動機３５と電源接続部３１とに接続される。電力線３３は、電源部Ｓに電気的に接続可能である。電力線３３は、複数相（例えば三相）の交流電源を伝えることが可能に構成される。具体的には例えば、電力線３３は、Ｕ相３３ｕと、Ｖ相３３ｖと、Ｗ相３３ｗと、を備える。

【0020】

電動機３５は、油圧ポンプ２１を駆動する。電動機３５は、電源部Ｓから供給される電力により駆動（さらに詳しくは回転駆動）する。例えば、電動機３５は、複数相（例えば三相）の交流電力により駆動される交流電動機である。例えば、電動機３５は、誘導電動機（例えばかご型、巻線型など）でもよく、同期電動機でもよい。電動機３５の運転時の回転数は、一定（固定）でもよく、可変でもよい。

【0021】

電動機制御装置４０は、電動機３５に関する制御を行う装置（例えば制御盤など）である。電動機制御装置４０は、ブレーカ４１と、結線切替部４３と、電動機コントローラ４５と、を備える。

【0022】

ブレーカ４１は、電力線３３に過電流が流れた場合に、電力線３３の回路を遮断する。ブレーカ４１は、熱により回路を遮断する装置（サーマルトリップさせる装置）である。ブレーカ４１は、電力線３３の各相（Ｕ相３３ｕ、Ｖ相３３ｖ、Ｗ相３３ｗ）に設けられる。ブレーカ４１は、回路を遮断しているか否かの情報を、電動機コントローラ４５に出力する。

【0023】

結線切替部４３は、電動機３５を起動するための装置である。結線切替部４３は、電動機３５の運転時の電流に比べて、電動機３５の起動時の電流を小さくするための装置である。具体的には例えば、電動機３５が三相誘導電動機である場合に、結線切替部４３は、スターデルタ始動を行うための装置である。結線切替部４３は、電力線３３の各相（Ｕ相３３ｕ、Ｖ相３３ｖ、Ｗ相３３ｗ）どうしの結線を切り替える。結線切替部４３は、電動機コントローラ４５からの指令により、結線を切り替える。結線切替部４３は、電動機３５の起動時（後述する起動中フェーズ）には、電動機３５の電流を制限する（電流が上昇しすぎないように抑える）ような結線とする。具体的には、結線切替部４３は、起動中フェーズには、電力線３３をスター結線にする。結線切替部４３は、電動機３５の運転時（後述する運転中フェーズ）には、電動機３５の全負荷運転が可能となるような結線とする。具体的には、結線切替部４３は、運転中フェーズには、電力線３３をデルタ結線にする。結線切替部４３は、結線の状態の情報を電動機コントローラ４５に出力する。

【0024】

電動機コントローラ４５は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである（作業機械コントローラ５１も同様）。例えば、電動機コントローラ４５の機能は、電動機コントローラ４５の記憶部に記憶されたプログラムが演算部で実行されることにより実現される（作業機械コントローラ５１も同様）。電動機コントローラ４５は、どこに配置されてもよい。電動機コントローラ４５は、例えば作業機械本体１０（図１参照）に搭載されてもよく、例えば上部旋回体１３（図１参照）の内部に配置されてもよい。電動機コントローラ４５は、作業機械本体１０（図１参照）の外部に配置されてもよい。

【0025】

この電動機コントローラ４５は、電源部Ｓから電動機３５への電力供給状態を検出する。電動機コントローラ４５は、油圧回路部２０の稼働への影響が生じるような、異常な電力供給状態を検出する。上記「油圧回路部２０の稼働への影響」は、例えば油圧ポンプ２１の逆回転、回転数の変動、回転数の過大や過小などである。電動機コントローラ４５は、複数相（Ｕ相３３ｕ、Ｖ相３３ｖ、Ｗ相３３ｗ）の電力線３３のうち、少なくとも２相で電力供給状態を検出する。電動機コントローラ４５は、電力線３３の全ての相で電力供給状態を検出してもよい。電動機コントローラ４５は、電力線３３の電圧および電流の少なくともいずれかを検出する。この「電圧および電流の少なくともいずれか」は、「電力供給状態」に含まれる。

【0026】

この電動機コントローラ４５は、電力供給状態がエラーの状態であるか否かのエラー判定を行う（後述）。電動機コントローラ４５は、電動機３５の動作フェーズ（後述）を判別する。電動機コントローラ４５は、電動機３５に供給されるべき電圧および周波数を設定するための設定部（図示なし）を備える。この設定部は、コネクタの接続によって設定が行われるものでもよく、ボタンやスイッチなどの操作によって設定が行われるものでもよい。電動機コントローラ４５の設定部に設定された値に基づいて、エラー判定に用いられる基準値が設定される（後述）。

【0027】

この電動機コントローラ４５は、通信を行う。電動機コントローラ４５は、例えば、ブレーカ４１、結線切替部４３、および電動機操作部５５から信号を受信する。電動機コントローラ４５は、作業機械操作部５３から信号を受信してもよい。電動機コントローラ４５は、例えば、結線切替部４３および作業機械コントローラ５１に信号を送信する。電動機コントローラ４５は、油圧制御弁２５に信号を送信してもよく、油圧制御弁２５を制御するための弁（図示しない電磁比例弁など）に信号を送信してもよい。電動機コントローラ４５が行う通信は、有線通信、無線通信、および光通信の少なくともいずれかを含んでもよい（他の機器同士の通信も同様）。具体的には例えば、電動機コントローラ４５から作業機械コントローラ５１への通信は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信でもよい。さらに具体的には、電動機コントローラ４５は、電力供給状態のエラーの内容に応じて、作業機械コントローラ５１に送信する信号の状態を変えてもよい。なお、作業機械コントローラ５１から通知部６０への通信も、どのような通信でもよく、例えばＣＡＮ通信でもよい。

【0028】

なお、図２に示す例では、電動機コントローラ４５は、ブレーカ４１、および結線切替部４３とともに、電動機制御装置４０にまとめて設けられる。一方、ブレーカ４１、結線切替部４３、および電動機コントローラ４５の少なくともいずれかは、電動機制御装置４０にまとめて設けられなくてもよく、互いに離れた位置に設けられてもよい。

【0029】

作業機械コントローラ５１（メカトロコントローラ）は、作業機械本体１０（図１参照）の作動などを制御する。例えば、作業機械コントローラ５１は、通知部６０に通知を出力させてもよい（後述）。作業機械コントローラ５１は、作業機械操作部５３の操作に応じて様々な制御を行ってもよい。作業機械コントローラ５１は、電動機コントローラ４５と別に設けられてもよく、電動機コントローラ４５と兼用されてもよい。図１に示すように、作業機械コントローラ５１は、例えば作業機械本体１０に搭載され、例えば上部旋回体１３に搭載され、例えば運転室１３ａ内に配置される。なお、作業機械コントローラ５１は、作業機械本体１０に搭載されるとともに運転室１３ａの外部に配置されてもよく、作業機械本体１０の外部に配置されてもよい。

【0030】

作業機械操作部５３は、電動作業機械１を操作するためのものである。作業機械操作部５３は、作業者に操作される。作業機械操作部５３は、油圧アクチュエータ２３を操作する。さらに詳しくは、作業機械操作部５３は、油圧制御弁２５（図２参照）を操作することで、油圧アクチュエータ２３を操作する。例えば、作業機械操作部５３は、作業機械本体１０に設けられ、具体的には運転室１３ａ内に設けられる（電動機操作部５５も同様）。例えば、電動作業機械１が遠隔操作される場合は、作業機械操作部５３は、遠隔操作をするための遠隔運転室に設けられてもよい（電動機操作部５５も同様）。例えば、電動作業機械１が自動操作される場合は、作業機械操作部５３は、自動操作を指令する装置（例えばタブレットなど）に設けられてもよい（電動機操作部５５も同様）。例えば、作業機械操作部５３が運転室１３ａに設けられる場合は、作業機械操作部５３は、電気信号を出力してもよく、油圧（パイロット圧）を出力してもよい。例えば、作業機械操作部５３が作業機械本体１０の外部に設けられる場合は、作業機械操作部５３は、電気信号を出力してもよい。

【0031】

電動機操作部５５は、図２に示す電動機３５に関する操作を行うためのものである。電動機操作部５５は、作業者に操作される。例えば、電動機操作部５５は、キースイッチ５５ａと、スタートスイッチ５５ｂと、を備える。キースイッチ５５ａは、電動機３５の起動および停止を行うためのスイッチである。例えば、キースイッチ５５ａは、「オン」と「オフ」とを切り替え可能なスイッチである（スタートスイッチ５５ｂも同様）。例えば、キースイッチ５５ａは、作業機械本体１０を起動させるためのスイッチなどである。具体的には、キースイッチ５５ａは、ボタンによるスイッチでもよく、回転によるスイッチでもよく、タッチパネルでもよい（スタートスイッチ５５ｂについても同様）。スタートスイッチ５５ｂは、電動機３５の起動を開始させるためのスイッチである。後述するように、キースイッチ５５ａがオンにされた状態で、スタートスイッチ５５ｂがオンにされると、電動機３５が起動する。図２および図３ではキースイッチ５５ａを、「キーＳＷ」と示し、スタートスイッチ５５ｂを、「スタートＳＷ」と示した。図２に示すキースイッチ５５ａとスタートスイッチ５５ｂとは、１つのスイッチにより構成されてもよく、別々のスイッチにより構成されてもよい。

【0032】

通知部６０は、作業者に対して通知を行う。通知部６０は、電動機コントローラ４５で検出された電力供給状態に関する情報を出力する。通知部６０は、電力供給状態がエラーの状態であると電動機コントローラ４５に判定された場合に、エラーに関する情報（例えばエラーの内容）を出力する。通知部６０は、エラーに関する情報以外の、電力供給状態に関する情報（例えば、電流、電圧、周波数、電力供給状態が正常であることなど）を出力してもよい。通知部６０は、表示により通知を行ってもよく、音声により通知を行ってもよい。

【0033】

この通知部６０は、図１に示す作業機械本体１０を作業者が作動させようとするときに、作業者に通知を行えるように構成されることが好ましい。例えば、通知部６０は、作業者が作業機械操作部５３を操作しようとするときに、作業者に通知を行えるような位置に配置されることが好ましい。通知部６０は、作業機械操作部５３の近傍に配置されることが好ましい。具体的には例えば、通知部６０は、作業機械本体１０に設けられてもよく、上部旋回体１３に設けられてもよく、運転室１３ａ内に設けられてもよい。具体的には例えば、通知部６０は、運転室１３ａ内に配置される表示画面（クラスタゲージ）などでもよい。通知部６０は、作業機械本体１０の外部に設けられてもよく、例えば遠隔操作をするための遠隔運転室に設けられてもよく、自動操作を指令する装置（例えばタブレットなど）に設けられてもよい。通知部６０は、電動機３５（図２参照）の電力供給状態に関する情報とは異なる通知を行う装置と兼用されてもよい。通知部６０は、作業機械本体１０に関する情報（エラーなど）を通知する装置と兼用されてもよい。この場合、作業者は、電力供給状態に関する情報と、電力供給状態に関する情報以外の情報と、の両方の通知を１つの装置から受け取ることができる。

【0034】

（作動）
電動作業機械１は、以下のように作動するように構成される。図２に示す電動機コントローラ４５の作動の概要は、次の通りである。電動機コントローラ４５は、電動機３５の状態を示す複数の動作フェーズを設定する。複数の動作フェーズは、起動前フェーズと、起動中フェーズと、運転中フェーズと、を含む。

【0035】

起動前フェーズは、電動機３５の回転が停止している状態である。起動前フェーズは、電動機コントローラ４５が作動し、電動機３５の回転が停止している状態である。例えば、起動前フェーズは、キースイッチ５５ａがオンであり、電動機３５の回転が停止している状態である。

【0036】

起動中フェーズは、電動機３５が起動中の状態である。さらに詳しくは、起動中フェーズは、電動機３５の回転が停止していた状態から、電動機３５の回転数が上昇している状態である。起動中フェーズは、起動前フェーズと運転中フェーズとの間の動作フェーズである。

【0037】

運転中フェーズは、電動機３５が起動後に運転している状態である。運転中フェーズは、電動機３５が回転している状態であって、電動機装置３０の回転数の変動が起動中フェーズよりも小さい状態である。なお、起動前フェーズ、起動中フェーズ、および運転中フェーズ以外の動作フェーズが電動機コントローラ４５に設定されてもよい。また、起動前フェーズ、起動中フェーズ、および運転中フェーズの少なくともいずれかが、電動機コントローラ４５に設定されなくてもよい。

【0038】

電動機コントローラ４５の処理の具体例を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。以下では、フローチャートに示す各処理のステップ（Ｓ１１～Ｓ４３）については、図３を参照して説明する。

【0039】

ステップＳ１１では、図２に示す電動機コントローラ４５は、キースイッチ５５ａがオンか否かを判定する。キースイッチ５５ａがオンでない場合（ステップＳ１１でＮＯの場合）、電動機コントローラ４５は、何もしない（ステップＳ１１に戻る）。キースイッチ５５ａがオンである場合（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、電動機コントローラ４５は、作業機械コントローラ５１との通信を開始する。例えば、電動機コントローラ４５は、キースイッチ５５ａがオンになった後、所定時間（例えば３秒など）経過後に通信を開始してもよい。なお、キースイッチ５５ａがオンになったときに、電動機コントローラ４５が起動してもよい（電動機コントローラ４５が処理を開始してもよい）。キースイッチ５５ａがオンの場合、電動機コントローラ４５は、起動前フェーズを開始し（ステップＳ２１）、ステップＳ２２に進む。

【0040】

ステップＳ２２では、電動機コントローラ４５は、起動前フェーズのエラー（起動前エラー）があるか否かを判定する。さらに詳しくは、電動機コントローラ４５は、起動前フェーズにおいて、電力供給状態がエラーの状態であるか否かを判定する。起動前エラーの内容については後述する（他の動作フェーズのエラーも同様）。

【0041】

起動前エラーがある場合（ステップＳ２２でＮＯの場合）、電動機コントローラ４５は、電力供給状態に関する情報を通知部６０に通知させる（ステップＳ２２ｎ）。具体的には例えば、電動機コントローラ４５が、電力供給状態に関する情報を作業機械コントローラ５１に送信し、作業機械コントローラ５１が、電力供給状態に関する情報を通知部６０に通知させる（他の動作フェーズでの通知も同様）。このとき、通知部６０は、エラーと判定されたエラーの内容（後述する「逆相」「電圧過小」など）を通知してもよい（他の動作フェーズでの通知も同様）。この場合、作業者はエラーの内容を知ることができる。通知部６０は、電圧の値、電流の値、周波数などを通知してもよい（他の動作フェーズでの通知も同様）。

【0042】

起動前エラーがある場合、電動機コントローラ４５は、通知部６０に通知を行わせ（ステップＳ２２ｎ）、電動機３５を起動させることなく、制御フローを終了してもよい。起動前エラーがあり、電源供給状態が適切でない状態で電動機３５を起動させると、機器（例えば電動機３５や油圧回路部２０など）が破損する場合がある。起動前エラーがある場合に電動機３５を起動させないことにより、機器の破損を抑制することができる。なお、起動前エラーがある場合に、電動機コントローラ４５は、通知部６０に通知を行わせ（ステップＳ２２ｎ）、そのまま電動機３５を起動させてもよい。起動前エラーがない場合（ステップＳ２２でＹＥＳの場合）、電動機コントローラ４５は、ステップＳ２３に進む。

【0043】

ステップＳ２３では、電動機コントローラ４５は、スタートスイッチ５５ｂがオンか否かを判定する。スタートスイッチ５５ｂがオンでない場合（ステップＳ２３でＮＯの場合）、電動機コントローラ４５は、何もしない（ステップＳ２３に戻る）。スタートスイッチ５５ｂがオンである場合（ステップＳ２３でＹＥＳの場合）、電動機コントローラ４５は、ステップＳ３１に進む。

【0044】

ステップＳ３１では、電動機コントローラ４５は、起動前フェーズを終了し、起動中フェーズを開始し、電動機３５を起動させる。具体的には、電動機コントローラ４５は、結線切替部４３を、電動機３５の起動のための結線（具体的にはスター結線）に切り替える。このとき、電動機コントローラ４５は、起動タイマー（後述）を開始させる。

【0045】

起動中フェーズでは（電動機３５の起動中は）、油圧ポンプ２１の回転数は、油圧アクチュエータ２３が適切に作動できるような回転数よりも小さい（回転数が不足している）。また、起動中フェーズでは、油圧ポンプ２１のトルクは、油圧アクチュエータ２３が適切に作動できるようなトルクよりも小さい（トルクが不足している）。そこで、電動機コントローラ４５は、起動フェーズ中に、油圧アクチュエータ２３が作動しないように制御してもよい。具体的には例えば、電動機コントローラ４５は、起動フェーズ中に、作業機械操作部５３から油圧制御弁２５への指令を遮断してもよい（例えばレバーロックを行ってもよい）。なお、電動機コントローラ４５は、起動フェーズ中に、油圧アクチュエータ２３を作動可能としてもよい。次に、電動機コントローラ４５は、ステップＳ３２に進む。

【0046】

ステップＳ３２では、電動機コントローラ４５は、起動中フェーズのエラー（起動中エラー）があるか否かを判定する。さらに詳しくは、電動機コントローラ４５は、起動中フェーズにおいて、電力供給状態がエラーの状態であるか否かを判定する。起動中エラーがある場合（ステップＳ３２でＮＯの場合）、電動機コントローラ４５は、電源供給状態に関する情報（例えばエラーの内容など）を通知部６０に通知させる（ステップＳ３２ｎ）。そして、電動機コントローラ４５は、電動機３５の起動を継続させてもよく、ステップＳ３３に進んでもよい。起動中エラーがある場合、電動機コントローラ４５は、通知部６０に通知を行わせ（ステップＳ３２ｎ）、電動機３５の起動を停止してもよく、制御フローを終了してもよい（ステップＳ３２ｎの後の、二点鎖線の矢印を参照）。起動中エラーがない場合（ステップＳ３２でＹＥＳの場合）、電動機コントローラ４５は、電動機３５の起動を継続し、ステップＳ３３に進む。

【0047】

ステップＳ３３では、電動機コントローラ４５は、起動中フェーズが開始した時（起動タイマーが開始された時）から、「起動所定時間」が経過したか否かを判定する。起動所定時間は、電動機３５の起動に必要な時間など（具体的には例えば３秒など）であり、電動機コントローラ４５に設定される。起動所定時間が経過していない場合（ステップＳ３３でＮＯの場合）、電動機コントローラ４５は、ステップＳ３２に戻り、起動フェーズを継続する。起動所定時間が経過した場合（ステップＳ３３でＹＥＳの場合）、電動機コントローラ４５は、ステップＳ４１に進む。

【0048】

ステップＳ４１では、電動機コントローラ４５は、起動中フェーズを終了し、運転中フェーズを開始する。具体的には、電動機コントローラ４５は、結線切替部４３を、電動機３５の運転のための結線（具体的にはデルタ結線）に切り替える。次に、電動機コントローラ４５は、ステップＳ４２に進む。

【0049】

ステップＳ４２では、電動機コントローラ４５は、運転中フェーズのエラー（運転中エラー）があるか否かを判定する。さらに詳しくは、電動機コントローラ４５は、運転中フェーズにおいて、電力供給状態がエラーの状態であるか否かを判定する。運転中エラーがある場合（ステップＳ４２でＮＯの場合）、電動機コントローラ４５は、電源供給状態に関する情報（例えばエラーの内容など）を通知部６０に通知させる（ステップＳ４２ｎ）。そして、電動機コントローラ４５は、電動機３５の運転を継続させてもよく、ステップＳ４３に進んでもよい。運転中エラーがある場合、電動機コントローラ４５は、電動機３５の運転を停止してもよく、制御フローを終了してもよい（ステップＳ４２ｎの後の、二点鎖線の矢印を参照）。運転中エラーがない場合（ステップＳ４２でＹＥＳの場合）、電動機コントローラ４５は、ステップＳ４３に進む。

【0050】

ステップＳ４３では、電動機コントローラ４５は、キースイッチ５５ａがオフか否かを判定する。キースイッチ５５ａがオンである場合（ステップＳ４３でＮＯの場合）、電動機コントローラ４５は、電動機３５の運転を継続し、ステップＳ４２に戻る。キースイッチ５５ａがオフである場合（ステップＳ４３でＹＥＳの場合）、電動機コントローラ４５は、電動機３５の運転を停止させる。この場合、電動機コントローラ４５は、制御を終了する。例えば、電動機コントローラ４５は、キースイッチ５５ａがオフになった時から所定時間（例えば約３０秒など）経過後に、完全に停止してもよい。キースイッチ５５ａがオフの場合、電動機コントローラ４５は、作業機械コントローラ５１との通信を停止する。例えば、電動機コントローラ４５は、キースイッチ５５ａがオフになった時から所定時間（例えば約３０秒など）経過後に、作業機械コントローラ５１との通信を停止してもよい。キースイッチ５５ａがオフである場合、電動機コントローラ４５は、エラーを解除してもよい。なお、電動機コントローラ４５は、キースイッチ５５ａがオフにされること以外の条件により、エラーを解除してもよい。

【0051】

（エラー判定の詳細）
電動機コントローラ４５は、電力供給状態がエラーの状態であるか否かのエラー判定を行う。電動機コントローラ４５が判定するエラーの内容は、様々に設定されてもよい。エラーの内容には、例えば、逆相、電圧過大、電圧過小、電圧欠相、電流過大、電流過小、電流欠相、周波数過大、周波数過小、サーマルトリップ、および結線状態異常がある（詳細は後述）。

【0052】

電動機コントローラ４５は、エラー判定の条件（エラー条件）を、複数の動作フェーズごとに有する。電動機コントローラ４５には、動作フェーズに応じた適切なエラー条件が設定されることが好ましい。例えば、あるエラーの内容（例えば逆相）において、動作フェーズごとにエラー条件の有無が異なってもよい。さらに詳しくは、ある動作フェーズではエラー条件が設定され、他の動作フェーズではエラー条件が設定されなくてもよい。また、あるエラーの内容（例えば電圧過小）において、動作フェーズごとに異なるエラー条件が設定されてもよい。具体的には例えば、動作フェーズごとにエラー条件の閾値が相違してもよい。エラーの内容と、動作フェーズと、エラー条件と、の具体例を表１に示す。

【0053】

【表1】

【0054】

（逆相）
電動機コントローラ４５は、電動機３５に入力される交流電力の相回転が逆であるか（すなわち逆相であるか）否かを検出する。例えば、電力供給線Ｃ、電源接続部３１、および電力線３３の少なくともいずれかの誤接続によって、電動機３５に入力される電力が逆相になる場合がある。電動機装置３０に入力される電力が逆相である場合、電動機３５が逆回転し、油圧ポンプ２１が逆回転し、油圧ポンプ２１が破損する場合がある。例えば、電動機コントローラ４５は、電力線３３の電圧または電流の波形を検出することで相順を検出する。そして、電動機コントローラ４５は、検出した相順が、予め設定された相順と等しいか否かを判定する。

【0055】

表１に示す例では、逆相か否かのエラー条件が設定されているか否かは、動作フェーズによって異なる。具体的には、逆相か否かのエラー条件は、起動前フェーズに設定され、起動中フェーズおよび運転中フェーズには設定されない。この場合、電動機コントローラ４５は、起動前フェーズに逆相か否かを判定し、起動中フェーズおよび運転中フェーズには逆相か否かを判定しない。

【0056】

なお、表１に記載のエラー条件は一例にすぎず、エラー条件は様々に設定可能である。例えば、電動機コントローラ４５は、起動中フェーズおよび運転中フェーズの少なくともいずれかに、逆相か否かを判定してもよい。各動作フェーズにエラー条件が設定されているか否かが様々に設定可能であることは、他のエラーの内容についても同様である。

【0057】

（電圧過小）
電動機コントローラ４５は、電動機３５に入力される電圧が過小か否かを検出する。例えば、電動作業機械１に不適切な電源が接続された場合などに、電動機３５に入力される電圧が異常になる場合がある（電圧過大、電圧欠相も同様）。例えば、電動機コントローラ４５は、電力線３３の各相（Ｕ相３３ｕ、Ｖ相３３ｖ、Ｗ相３３ｗ）のそれぞれについて、電圧過小か否かを検出する（電圧過大、電圧欠相も同様）。電動機コントローラ４５は、電力線３３の電圧（検出した電圧）と、閾値と、を比較することで、電圧過小か否かを判定する（電圧過大、電圧欠相も同様）。

【0058】

具体的には、検出された電圧が閾値以下（例えば表１の「設定電圧値－Ｖａ（例：－５％）以下」など）である状態が、ある時間継続（例えば表１の「Ｔａ（例：３秒）以上継続」など）した場合に、電圧過小のエラー条件が満たされる。

【0059】

電動機コントローラ４５は、例えば、起動前フェーズと、起動中フェーズと、運転中フェーズと、で電圧過小か否かを判定する（電圧過大、電圧欠相、周波数過大、周波数過大、周波数過小も同様）。電圧過小か否かの判定におけるエラー条件は、起動前フェーズと、起動中フェーズと、運転中フェーズとで相違する（電圧過大、電圧欠相も同様）。

【0060】

さらに詳しくは、電力線３３の適切な電圧は、電動機３５の動作フェーズによって異なる。具体的には、電動機３５の起動中は、起動前や運転中よりも、電圧が低くなる。そこで、電圧過小か否かを判定するための電圧の閾値（例えば表１の「設定電圧値－Ｖａ（例：－５％）」など）は、起動前フェーズよりも起動中フェーズの方が小さいことが好ましい。この閾値は、運転中フェーズよりも起動中フェーズの方が小さいことが好ましい。この閾値は、起動前フェーズよりも運転中フェーズの方が小さくてもよい。

【0061】

電圧過小のエラー条件に含まれる時間の条件（継続時間）（例えば表１の「Ｔａ（例：３秒）以上継続」など）は、動作フェーズごとに異なってもよい（電圧過大、電圧欠相も同様）。この継続時間は、起動前フェーズよりも起動中フェーズの方が短くてもよい。この継続時間は、運転中フェーズよりも起動中フェーズの方が短くてもよい。この継続時間は、運転中フェーズよりも起動前フェーズの方が短くてもよい。

【0062】

表１の起動前フェーズの電圧過小のエラー条件は、「設定電圧値－Ｖａ（例：－５％）以下をＴａ（例：３秒）以上継続」である。「設定電圧値－Ｖａ（例：－５％）以下」について説明する。「設定電圧値－Ｖａ」は、「設定電圧値からＶａを引いた値」を意味する。「設定電圧値」は、電動機コントローラ４５に設定された値であり、例えば図示しない設定部（コネクタの接続など）により設定される（後述する設定周波数も同様）。「Ｖａ」の値は、例えば、設定電圧値に基づいて決まる値である（表１のＶｂ～Ｖｉも同様）。具体的には、「Ｖａ」の値は、設定電圧値に、ある割合を掛けた値などである（Ｖｂ～Ｖｉも同様）。さらに具体的には、この例では、「Ｖａ」の値は、設定電圧値の５％の値である。また「Ｔａ（例：３秒）以上継続」の「Ｔａ」は時間であり（Ｔｂ～Ｔｒも同様）、この例では３秒である。

【0063】

なお、上記のように、表１に記載のエラー条件は一例にすぎず、エラー条件は様々に設定可能である。具体的には例えば、「Ｖａ」の値は、設定電圧値に基づいて決まる値（相対的な値）でなくてもよく、絶対的な値（例えば１０Ｖなど）でもよい（他のエラー条件の閾値についても同様）。また、表１に記載の各数値（「－５％」「３秒」など）は、各閾値の大小関係をイメージしやすくするための一例に過ぎず、様々に設定可能である。

【0064】

（電圧過大）
電動機コントローラ４５は、電動機３５に入力される電圧が過大か否かを検出する。具体的には、検出された電圧が閾値以上（例えば表１の「設定電圧値＋Ｖｄ（例：＋５％）以上」など）である状態が、ある時間継続した場合に、電圧過大のエラー条件が満たされる。

【0065】

電動機３５の起動中は、起動前や運転中よりも、電圧が低くなる。そこで、電圧過大か否かを判定するための電圧の閾値（例えば表１の「設定電圧値＋Ｖｄ（例：＋５％）」など）は、起動前フェーズよりも起動中フェーズの方が小さいことが好ましい。この閾値は、運転中フェーズよりも起動中フェーズの方が小さいことが好ましい。この閾値は、運転中フェーズよりも起動前フェーズの方が小さくてもよい。「設定電圧値＋Ｖｄ（例：＋５％）」は、「設定電圧値にＶｄを加えた値」を意味する。

【0066】

（電圧欠相）
電動機コントローラ４５は、電動機３５の各相（Ｕ相３３ｕ、Ｖ相３３ｖ、Ｗ相３３ｗ）の少なくともいずれかが欠相の状態であるか否かを検出する。電動機コントローラ４５は、欠相であるか否かを、電圧に基づいて検出してもよく、電流に基づいて検出してもよい。電圧に基づいて検出される欠相を「電圧欠相」とし、電流に基づいて検出される欠相を「電流欠相」（後述）とする。例えば、電動作業機械１に不適切な電源が接続された場合や、電力供給線Ｃ、電源接続部３１、および電力線３３の少なくともいずれかに誤接続や断線が生じている場合などに、欠相が生じる場合がある。

【0067】

具体的には、検出された電圧が閾値以下（例えば表１の「設定電圧値－Ｖｇ（例：－７０％）以下」など）である状態が、ある時間継続した場合に、電圧欠相のエラー条件が満たされる。電圧欠相か否かを判定するための電圧の閾値（例えば表１の「設定電圧値－Ｖｇ（例：－７０％）」など）は、動作フェーズごとに異なっていなくてもよく、異なってもよい。

【0068】

（周波数過大）
電動機コントローラ４５は、電動機３５に入力される交流電力の周波数が過大か否かを検出する。例えば、電動作業機械１に不適切な電源が接続された場合などに、電動機３５に入力される周波数が異常になる場合がある（周波数過小も同様）。電動機３５に入力される周波数が過大である場合、電動機３５が過回転（想定される回転数よりも高い回転数で回転）となり、油圧ポンプ２１が過回転となり、油圧アクチュエータ２３の作動速度が過大となる場合がある。例えば、電動機コントローラ４５は、電力線３３の電圧または電流の波形を検出することで、周波数を検出する。そして、電動機コントローラ４５は、検出した周波数と、閾値と、を比較することで、周波数過大か否かを判定する（周波数過小も同様）。

【0069】

具体的には、検出された周波数が閾値以上（例えば表１の「設定周波数＋Ｆｊ（例：＋５％）以上」など）である状態が、ある時間継続した場合に、周波数過大のエラー条件が満たされる。

【0070】

周波数過大か否かの判定におけるエラー条件は、起動前フェーズと、起動中フェーズと、運転中フェーズとで相違してもよく、少なくとも２つの動作フェーズで同一でもよい（周波数過小も同様）。周波数過大か否かを判定するための周波数の閾値（例えば表１の「設定周波数＋Ｆｊ（例：＋５％）」など）は、動作フェーズごとに異なってもよく、異ならなくてもよい（周波数過小も同様）。この閾値は、例えば、起動中フェーズと運転中フェーズとで等しく、これらと起動前フェーズとで相違してもよい（周波数過小も同様）。例えば、この閾値は、起動中フェーズよりも起動前フェーズで小さくてもよく、運転中フェーズよりも起動前フェーズで小さくてもよい。

【0071】

周波数過大のエラー条件に含まれる時間の条件（継続時間）（例えば表１の「Ｔｊ（例：３秒）以上継続」など）は、起動中フェーズや運転中フェーズよりも、起動前フェーズの方が短くてもよい（周波数過小も同様）。起動中フェーズのときに、検出された周波数が閾値以上の状態であることが検出され、この状態のまま運転中フェーズとなる場合が考えられる。この場合、起動中フェーズでの継続時間と運転中フェーズでの継続時間との和がＴｋ（例：５秒）以上となった場合にエラーであると判定されてもよい（周波数過小も同様）。また、運転中フェーズのみでの継続時間がＴｋ（例：５秒）以上となった場合にエラーであると判定されてもよい（周波数過小も同様）。

【0072】

表１の起動前フェーズの周波数過大のエラー条件は、「設定周波数＋Ｆｊ（例：＋５％）以上をＴｊ（例：３秒）以上継続」である。「設定周波数＋Ｆｊ」は、「設定周波数にＦｊを加えた値」を意味する。「Ｆｊ」の値は、設定電圧値に基づいて決まる値である（表１のＦｋ～Ｆｎも同様）。具体的には、「Ｆｊ」の値は、設定電圧値に、ある割合を掛けた値などである（Ｆｋ、Ｆｍ、Ｆｎも同様）。さらに具体的には、この例では、「Ｆｊ」の値は、設定周波数の５％の値である。

【0073】

（周波数過小）
電動機コントローラ４５は、電動機３５に入力される交流電力の周波数が過小か否かを検出する。電動機３５に入力される周波数が過小である場合、電動機３５の回転数が不足（想定される回転数よりも小さい回転数で回転）し、油圧ポンプ２１の回転数が不足し、油圧アクチュエータ２３の作動速度が不足する場合がある。

【0074】

具体的には、検出された周波数が閾値以下（例えば表１の「設定周波数－Ｆｍ（例：－５％）」以下など）である状態が、ある時間継続した場合に、周波数過小のエラー条件が満たされる。周波数過小か否かを判定するための周波数の閾値（例えば表１の「設定周波数－Ｆｍ（例：－５％）」など）は、起動中フェーズよりも起動前フェーズで小さくてもよく、運転中フェーズよりも起動前フェーズで小さくてもよい。「設定周波数－Ｆｍ（例：－５％）」は、「設定周波数からＦｍを引いた値」を意味する。

【0075】

（電流過小）
電動機コントローラ４５は、電動機３５を流れる電流が過小か否かを検出する。例えば、電動作業機械１に不適切な電源が接続された場合などに、電動機３５を流れる電流が異常になる場合がある（電流過大、電流欠相も同様）。例えば、電動機コントローラ４５は、電力線３３の各相（Ｕ相３３ｕ、Ｖ相３３ｖ、Ｗ相３３ｗ）の少なくとも２相について、電流過小か否かを検出する（電流過大、電流欠相も同様）。電動機コントローラ４５は、電力線３３の電流（検出した電流）と、閾値と、を比較することで、電流過小か否かを判定する（電流過大、電流欠相も同様）。

【0076】

具体的には、検出された電流がある範囲内（例えば表１の「設定電流値－Ｉｏ（例：－９５％）＜Ｉ≦設定電流値－Ｉｐ（例：－８０％）」など）となっている状態が、ある時間継続した場合に、電流過小のエラー条件が満たされる。

【0077】

電流過大か否かのエラー条件が設定されているか否かは、動作フェーズによって異なる（電流過大、電流欠相も同様）。具体的には、電流過大か否かのエラー条件は、運転中フェーズに設定され、起動前フェーズおよび起動中フェーズには設定されない（電流過大、電流欠相も同様）。電動機コントローラ４５は、例えば、起動前フェーズおよび起動中フェーズには電流過小か否かを判定せず、運転中フェーズに電流過小か否かを判定する（電流過大、電流欠相も同様）。なお、電流過小か否かのエラー条件が、起動前フェーズや起動中フェーズに設定されてもよい（電流過大および電流欠相についても同様）。

【0078】

表１の起動前フェーズの電流過小のエラー条件は、「設定電流値－Ｉｏ（例：－９５％）＜Ｉ≦設定電流値－Ｉｐ（例：－８０％）をＴｏ（例：５秒）以上継続」である。「設定電流値－Ｉｏ」は、「設定電流値からＩｏを引いた値」を意味する（Ｉｐも同様）。「設定電流値」は、例えば、電動機コントローラ４５に設定された設定電圧値から算出されてもよく、設定電圧値とは関係なく電動機コントローラ４５に設定されていてもよい。「Ｉｏ」の値は、設定電流値に基づいて決まる値である（表１のＩｐ、Ｉｒも同様）。具体的には、「Ｉｏ」の値は、設定電流値にある割合を掛けた値などである（Ｉｐ、Ｉｒも同様）。さらに具体的には、この例では、「Ｉｐ」の値は、設定電流値の９５％である。「Ｉ」は、電動機コントローラ４５が検出した電流値である（表１の電流過大のエラー条件も同様）。

【0079】

（電流過大）
電動機コントローラ４５は、電動機３５を流れる電流が過大か否かを検出する。具体的には、検出された電流が閾値（例えば表１の「設定電流値のＲｑ（例：１５０％）」）以上である状態が、ある時間以上継続した場合に、電流過大のエラー条件が満たされる。「Ｒｑ」は、設定電流値に掛けられる割合であり、１００％よりも大きい。

【0080】

（電流欠相）
電動機コントローラ４５は、欠相であるか否かを電流に基づいて検出する。具体的には、検出された電流が閾値以下（例えば表１の「設定電流値－Ｉｒ（例：－９５％）以下」など）である状態が、ある時間以上継続した場合に、電流欠相のエラー条件が満たされる。例えば、電圧欠相か否かを判定するための電流の閾値（例えば表１の「設定電流値－Ｉｒ（例：－９５％）」など）は、電流過小の下限値（表１の「設定電流値－Ｉｏ（例：－９５％）」）と等しくてもよい。

【0081】

（サーマルトリップ）
電動機コントローラ４５は、ブレーカ４１により回路が遮断されている（サーマルトリップしているか）か否かを検出する。この検出は、常時行われ、起動前フェーズ、起動中フェーズ、および運転中フェーズに行われる。電動機コントローラ４５は、ブレーカ４１により回路が遮断されている場合にエラーであると判定する（すなわちサーマルトリップのエラー条件が満たされる）。

【0082】

（結線状態異常）
電動機コントローラ４５は、結線切替部４３による結線の切り換え状態が正常か否かを検出する。具体的には、電動機コントローラ４５は、起動中フェーズから運転中フェーズに切り替わったときに、結線切替部４３がスター結線からデルタ結線に切り替わったか否かを検出する。電動機コントローラ４５は、結線切替部４３がスター結線からデルタ結線に切り替わっていないことを検出した場合、結線状態異常のエラーであると判定する（すなわち結線状態異常のエラー条件が満たされる）。

【0083】

具体的には、起動中フェーズのある時間範囲における電流の平均値に所定割合（例えば１５０％など）を掛けた値が、動作中フェーズのある時間範囲における電流の平均値以上である場合に、結線状態異常のエラー条件が満たされる。上記「起動中フェーズのある時間範囲」は、例えば、起動前フェーズから起動中フェーズに切り替わった時から、所定時間経過後の時間範囲（例えば２～２．５秒）などである。上記「動作中フェーズのある時間範囲」は、例えば、起動中フェーズから運転中フェーズに切り替わった時から、所定時間経過後の時間範囲（例えば０．５～１秒）などである。

【0084】

（電力供給状態の異常が生じる具体例）
電力供給状態の異常が生じる具体例は、次の通りである。図１に示す作業機械本体１０（電動作業機械１）が、稼働エリア（ヤード）の外部から稼働エリアに搬入される場合がある。この場合、作業機械本体１０が、輸送車両（トレーラなど）により稼働エリア付近まで輸送される場合がある。この場合、作業機械本体１０が、輸送車両から自走で降車し、輸送車両から稼働エリアまで自走で移動する場合がある。この自走の際に、作業機械本体１０に、稼働エリアの電源部Ｓを接続することができない場合がある。作業機械本体１０に電源部Ｓが接続されなければ、作業機械本体１０は、自走できない。そこで、作業機械本体１０が、可搬式の電源部Ｓ（発電機）に接続され、この可搬式の電源部Ｓから電力供給を受け、自走する場合がある。その後、作業機械本体１０が稼働エリアに到着すると、作業機械本体１０が、稼働エリアに設けられた電源部Ｓ（電源設備）に接続され、この電源部Ｓから電力供給を受ける。この場合、電源接続部３１と電力供給線Ｃとのつなぎ替えなど、電線のつなぎ替えが複数回発生する。このとき、誤接続が発生すると、電動機３５（図２参照）への電力供給状態が異常となるおそれがある。

【0085】

また、電動作業機械１の使用中（作業中）に、電源部Ｓの異常、電力供給線Ｃの異常（例えば断線）、電源接続部３１の異常（例えば接触不良）、電力線３３の異常（例えば断線）などが生じる場合がある。このとき、図２に示す電動機３５への電力供給状態が異常となるおそれがある。

【0086】

電動機３５への電力供給状態が異常の状態のままで電動作業機械１が作動すると、例えば、電動機３５が破損する場合や、電動機３５が本来の性能を発揮できない（本来の出力を出せない）場合などがある。その結果、電動機３５に駆動される油圧ポンプ２１や油圧アクチュエータ２３が、破損する場合や、本来の性能を発揮できない場合がある。

【0087】

一方、本実施形態の電動作業機械１では、電力供給状態が通知部６０に出力される。その結果、作業者は、電動機３５への電力供給状態の異常に気付きやすい。その結果、作業者は、電動機３５への電力供給状態に関する適切な処置をとりやすい。その結果、電動機３５への電力供給状態が適切でないまま電動作業機械１が作動し、電動作業機械１を構成する機器（電動機３５、油圧ポンプ２１、および油圧アクチュエータ２３など）が破損する、という問題を抑制することができる。また、電動機３５への電力供給状態が適切でないまま電動作業機械１が作動し、電動作業機械１を構成する機器が本来の性能を発揮できない、という問題を抑制することができる。

【0088】

（第１の発明の効果）
図２に示す電動作業機械１による効果は、次の通りである。電動作業機械１は、作業機械本体１０（図１参照）と、電動機３５と、油圧ポンプ２１と、油圧アクチュエータ２３と、電動機コントローラ４５と、通知部６０と、を備える。図１に示すように、作業機械本体１０は、電源部Ｓに接続可能である。電動機３５は、作業機械本体１０に搭載され、電源部Ｓから供給される電力により駆動される。図２に示す油圧ポンプ２１は、作業機械本体１０（図１参照）に搭載され、電動機３５により駆動される。油圧アクチュエータ２３は、作業機械本体１０（図１参照）に搭載され、油圧ポンプ２１が吐出する圧油により駆動される。

【0089】

［構成１］電動機コントローラ４５は、電源部Ｓから電動機３５への電力供給状態を検出する。通知部６０は、電動機コントローラ４５で検出された電力供給状態に関する情報を出力する。

【0090】

上記［構成１］では、電源部Ｓから電動機３５への電力供給状態が、通知部６０により出力される。よって、電力供給状態に関する情報を、作業者に通知することができる。その結果、電動機３５への電力供給状態が適切でないまま、作業者が電動作業機械１を作動させることを抑制することができる。

【0091】

（第２の発明の効果）
［構成２］電動機３５は、複数相の交流電力により駆動される。電動機コントローラ４５は、複数相のうち少なくとも２相の、電圧および電流の少なくともいずれかを、電力供給状態として検出する。

【0092】

上記［構成２］では、複数相のうち少なくとも２相の情報が検出される。よって、電動機３５に入力される電力が逆相か否かを検出することができる。よって、電動機３５の逆回転を検出することができる。その結果、油圧ポンプ２１の逆回転を検出することができる。また、上記［構成２］では、電圧および電流の少なくともいずれかが検出される。電圧および電流の少なくともいずれかの時間変化から、電動機３５に入力される交流電力の周波数を検出することができる。よって、電動機３５の回転数を検出することができる。その結果、油圧ポンプ２１の回転数を検出することができる。その結果、油圧ポンプ２１から吐出される圧油の流量の異常を検出することができ、油圧アクチュエータ２３の速度の異常を検出することができる。

【0093】

（第３の発明の効果）
［構成３］電動機コントローラ４５は、電力供給状態がエラーの状態であるか否かのエラー判定を行う（図３のステップＳ２２、Ｓ３２、Ｓ４２を参照）。電動機コントローラ４５は、電動機３５の状態を示す複数の動作フェーズを設定する。複数の動作フェーズは、電動機３５の回転が停止している起動前フェーズと、電動機３５が起動中である起動中フェーズと、電動機３５が起動後に運転している運転中フェーズと、を含む。電動機コントローラ４５は、エラー判定の条件を、複数の動作フェーズごとに有する（上記の表１を参照）。

【0094】

上記［構成３］により、次の効果が得られる。電動機３５の状態（動作フェーズ）によって、適切な電源供給状態は変わる。そこで、上記［構成４］では、電動機コントローラ４５は、動作フェーズごとに、エラー判定の条件（エラー条件）を有している。よって、電動機コントローラ４５は、動作フェーズに応じて適切なエラー条件が設定された場合、動作フェーズに応じた適切なエラー判定を行うことができる。その結果、電力供給状態が異常ではないのにエラーと判定されることや、電力供給状態が異常であるのにエラーと判定されないこと（誤判定）を抑制することができる。

【0095】

（第４の発明の効果）
［構成４］図１に示すように、油圧アクチュエータ２３は、作業機械本体１０を走行させるための走行モータ２３ａを備える。

【0096】

上記［構成４］では、作業機械本体１０が（電動作業機械１が）自走するためには、電動作業機械１に電力が供給される必要がある。そのため、電動作業機械１では、電力による自走を行わない機械に比べ、電力供給線Ｃがつなぎ変えられる可能性が高く、誤接続が生じる可能性が高い。そのため、電動作業機械１では、電力による自走を行わない機械に比べ、電力供給状態を作業者に通知することが重要である。電動作業機械１では、上記［構成１］により、電力供給状態を作業者に通知することができる。

【0097】

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の構成（例えば配置や形状など）が変更されてもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、図３に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、設定値、閾値、範囲など（例えばエラー条件の閾値など）は、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

【符号の説明】

【0098】

１ 電動作業機械
１０ 作業機械本体
２１ 油圧ポンプ
２３ 油圧アクチュエータ
２３ａ 走行モータ
３５ 電動機
４５ 電動機コントローラ
６０ 通知部
Ｓ 電源部

【図1】

【図2】

【図3】