特開 2023-38428 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023038428

(43)【公開日】2023-03-17

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60K 6/00 20071001AFI20230310BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20230310BHJP

   B62B 5/02 20060101ALI20230310BHJP

【ＦＩ】

B60K6/00

B62B3/00 B

B62B5/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021145128

(22)【出願日】2021-09-07

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木島 洸貴

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 紘

(72)【発明者】

【氏名】近藤 大介

【テーマコード（参考）】

3D050

3D235

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050BB01

3D050DD01

3D050EE08

3D050EE15

3D050KK06

3D235AA11

3D235AA21

3D235AA22

3D235BB32

3D235CC12

3D235CC31

3D235CC33

3D235DD13

3D235FF02

(57)【要約】

【課題】簡易的な構成により段差踏破を行うことが可能な車両を提供する。
【解決手段】車両は、１つ又は複数の車輪を有する車体と、少なくとも１つの前記車輪に接続され、エネルギーを蓄積し、前記車輪の進行方向の前方の段差を踏破する際に前記エネルギーを開放するエネルギー蓄積開放機構と、開放された前記エネルギーにより発生する力を回転力として前記車輪に伝達する伝達機構とを備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つ又は複数の車輪を有する車体と、
少なくとも１つの前記車輪に接続され、エネルギーを蓄積し、前記車輪の進行方向の前方の段差を踏破する際に前記エネルギーを開放するエネルギー蓄積開放機構と、
開放された前記エネルギーにより発生する力を回転力として前記車輪に伝達する伝達機構と
を備える車両。

【請求項2】

前記車輪は、前記車体の進行方向の前側及び後側にそれぞれ配置され、
前記エネルギー蓄積開放機構は、前記車体の進行方向の前側に配置される前記車輪に接続される
請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記エネルギー蓄積開放機構は、前記エネルギーの蓄積及び開放を行うゼンマイを有するゼンマイ機構である
請求項１又は請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記エネルギー蓄積開放機構は、前記ゼンマイに接続される回転軸部材を有し、
前記回転軸部材は、前記ゼンマイに前記エネルギーを蓄積する場合には所定の回転軸の軸回り方向のうち第１方向に回転し、前記ゼンマイに蓄積された前記エネルギーを開放する場合には前記回転軸の軸回り方向のうち前記第１方向とは反対の第２方向に回転し、
前記伝達機構は、前記回転軸部材と前記車輪との間で回転力を伝達する
請求項３に記載の車両。

【請求項5】

前記エネルギー蓄積開放機構は、前記車体が前記進行方向の後方に移動する際の前記車輪の回転のエネルギーを蓄積する
請求項４に記載の車両。

【請求項6】

前記エネルギー蓄積開放機構は、前記車輪とは別個に前記回転軸部材に接続されたハンドルを回転させることで前記エネルギーを蓄積する
請求項４又は請求項５に記載の車両。

【請求項7】

前記エネルギー蓄積開放機構は、前記ゼンマイにエネルギーが蓄積された状態となった場合に、前記ゼンマイに対して前記回転軸部材を前記第２方向に空転させるクラッチ機構を有する
請求項６に記載の車両。

【請求項8】

前記伝達機構は、前記回転軸部材と一体で回転する第１スプロケットと、前記車輪と一体で回転する第２スプロケットと、前記第１スプロケットと前記第２スプロケットとの間に掛けられるチェーンと、を有する
請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両に関する。

【背景技術】

【0002】

無人搬送台車（ＡＧＶ；Auto Guided Vehicle）、搬送用カート、電動車いす、掃除ロボット、宅配ロボット、パートナーロボット等の自走可能な車両に搭載される車輪には、走行路に存在する段差の乗り越え及び昇降を行う技術が用いられている。特許文献１には、走行輪の周方向に分割され走行輪の放射方向に出退開閉可能に支持された複数の分割部を、選択的に突出展開して段差に係合させることで、段差を乗り越える車輪の構造が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－１５５５２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような車両においては、簡易的な構成により段差踏破を行うことが求められている。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易的な構成により段差踏破を行うことが可能な車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る車両は、１つ又は複数の車輪を有する車体と、少なくとも１つの前記車輪に接続され、エネルギーを蓄積し、前記車輪の進行方向の前方の段差を踏破する際に前記エネルギーを開放するエネルギー蓄積開放機構と、開放された前記エネルギーにより発生する力を回転力として前記車輪に伝達する伝達機構とを備える。

【0007】

この構成によれば、エネルギー蓄積開放機構により車輪に回転力を与えて段差を踏破するため、段差を踏破する際に必要な推力を低減することができる。これにより、簡易的な構成により車両の段差踏破を行わせることができる。

【0008】

上記の車両において、前記車輪は、前記車体の進行方向の前側及び後側にそれぞれ配置され、前記エネルギー蓄積開放機構は、前記車体の進行方向の前側に配置される前記車輪に接続される。この構成により、車両の進行方向の後側の車輪のみに回転力を与えて車体を推進させる場合に比べて、車体の進行方向の前側において容易に段差の踏破が可能となる。

【0009】

上記の車両において、前記エネルギー蓄積開放機構は、前記エネルギーの蓄積及び開放を行うゼンマイを有するゼンマイ機構である。この構成により、ゼンマイを用いた簡易的な構成により、エネルギーの蓄積及び開放が可能となる。

【0010】

上記の車両において、前記エネルギー蓄積開放機構は、前記ゼンマイに接続される回転軸部材を有し、前記回転軸部材は、前記ゼンマイに前記エネルギーを蓄積する場合には所定の回転軸の軸回り方向のうち第１方向に回転し、前記ゼンマイに蓄積された前記エネルギーを開放する場合には前記回転軸の軸回り方向のうち前記第１方向とは反対の第２方向に回転し、前記伝達機構は、前記回転軸部材と前記車輪との間で回転力を伝達する。この構成により、ゼンマイによるエネルギーの蓄積及び開放を確実に行うことができる。

【0011】

上記の車両において、前記エネルギー蓄積開放機構は、前記車体が前記進行方向の後方に移動する際の前記車輪の回転のエネルギーを蓄積する。この構成により、エネルギー蓄積開放機構にエネルギーを容易に蓄積させることができる。

【0012】

上記の車両において、前記エネルギー蓄積開放機構は、前記車輪とは別個に前記回転軸部材に接続されたハンドルを回転させることで前記エネルギーを蓄積する。この構成により、車輪を移動させることなく、エネルギー蓄積開放機構にエネルギーを容易に蓄積させることができる。

【0013】

上記の車両において、前記エネルギー蓄積開放機構は、前記ゼンマイにエネルギーが蓄積された状態となった場合に、前記ゼンマイに対して前記回転軸部材を前記第２方向に空転させるクラッチ機構を有する。この構成により、ゼンマイの巻き過ぎを防止することができる。

【0014】

上記の車両において、前記伝達機構は、前記回転軸部材と一体で回転する第１スプロケットと、前記車輪と一体で回転する第２スプロケットと、前記第１スプロケットと前記第２スプロケットとの間に掛けられるチェーンと、を有する。この構成により、エネルギー蓄積開放機構においてエネルギーの開放により回転軸部材を回転させる場合、第１スプロケット、チェーン、第２スプロケットを介して車輪に対して当該回転力を確実に伝達することができる。

【発明の効果】

【0015】

本開示によれば、簡易的な構成により車両の段差踏破を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本実施形態に係る車両の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、車両の一部の構成を拡大して示す斜視図である。

【図3】図３は、車両の動作の一例を示す図である。

【図4】図４は、車両の動作の一例を示す図である。

【図5】図５は、車両の動作の一例を示す図である。

【図6】図６は、車輪が段差を乗り越える場合に作用する力、モーメントを模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本開示を実施するための形態につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本開示が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

【0018】

図１は、本実施形態に係る車両１００の一例を示す模式図である。図１に示す車両１００は、無人搬送台車、搬送用カート、電動車いす、掃除ロボット、宅配ロボット、パートナーロボット等の自走可能な車両である。車両１００は、車体１０と、駆動輪２１及び従動輪２２を含む車輪２０と、エネルギー蓄積開放機構３０と、伝達機構４０とを備える。

【0019】

車体１０は、例えば鋼製のフレームである。車体１０は、ベース部１１と、柱状部１２と、駆動装置１３と、を有する。ベース部１１は、例えば荷物等を積載可能な荷台等である。ベース部１１は、矩形の板状に形成される。柱状部１２は、ベース部１１の４つの角部から上方に向けて延びている。柱状部１２の上端には、作業者が把持可能な取手部１４が設けられる。駆動装置１３は、ベース部１１に支持され、駆動輪２１を駆動する。駆動装置１３は、例えばモータ等の駆動源１３ａと、駆動源１３ａの駆動力を駆動輪２１に伝達する伝達機構１３ｂとを有する。

【0020】

車輪２０は、例えば車体１０に１つ又は複数設けられる。本実施形態において、車輪２０は、例えば２つの駆動輪２１及び２つの従動輪２２を有する。駆動輪２１は、ベース部１１の後側の２つの角部に取り付けられる。駆動輪２１は、駆動装置１３の駆動力により回転する。駆動輪２１が回転することにより、車体１０が推進される。従動輪２２は、ベース部１１の前側の２つの角部に取り付けられる。従動輪２２は、駆動輪２１の回転に伴って回転する。

【0021】

図２は、車両１００の一部の構成を拡大して示す斜視図であり、従動輪２２の１つ（進行方向の前方左側）に対応するエネルギー蓄積開放機構３０及び伝達機構４０の一例を示している。図２に示すように、エネルギー蓄積開放機構３０は、ベース部１１に支持され、従動輪２２に接続される。本実施形態において、エネルギー蓄積開放機構３０は、いわゆるプルバック型のゼンマイ機構である。エネルギー蓄積開放機構３０は、本体部３１と、回転軸部材３２とを有する。

【0022】

本体部３１は、例えばゼンマイ３３を収容する。ゼンマイ３３が巻かれることにより、エネルギー蓄積開放機構３０にエネルギーが蓄積される。ゼンマイ３３が開放されることにより、エネルギー蓄積開放機構３０に蓄積されたエネルギーが開放される。ゼンマイ３３は、クラッチ機構３４を介して回転軸部材３２に接続される。クラッチ機構３４としては、例えばワンウェイクラッチ等を用いることができる。

【0023】

回転軸部材３２は、回転軸ＡＸ１を中心として回転する。回転軸部材３２は、ゼンマイ３３が開放される場合には第１方向Ｒ１に回転する。回転軸部材３２は、ゼンマイ３３が巻かれる場合には第１方向Ｒ１とは逆方向の第２方向Ｒ２に回転する。また、クラッチ機構３４は、ゼンマイ３３にエネルギーが蓄積された状態となった場合には、ゼンマイ３３に対して回転軸部材３２を第２方向Ｒ２に空回りさせる。

【0024】

回転軸部材３２は、本体部３１に対して、回転軸ＡＸ１の両側から突出した構成となっている。回転軸部材３２は、回転軸ＡＸ１の一方の端部が後述する第１スプロケット４１に固定される。回転軸部材３２は、回転軸ＡＸ１の他方の端部がハンドル３５に固定される。

【0025】

ハンドル３５は、例えば作業者が把持して第２方向Ｒ２に回転させることで、ゼンマイ３３を巻くことが可能となっている。ハンドル３５によりゼンマイ３３が巻かれることにより、エネルギー蓄積開放機構３０にエネルギーが蓄積される。ハンドル３５は、ゼンマイ３３が開放される際、回転軸部材３２の回転と一体で回転するようになっている。なお、ハンドル３５を第２方向Ｒ２に回転させる際、ゼンマイ３３にエネルギーが蓄積された状態となった場合には、上記したクラッチ機構３４が、ゼンマイ３３に対してハンドル３５及び回転軸部材３２を第２方向Ｒ２に空回りさせる。

【0026】

伝達機構４０は、第１スプロケット４１と、第２スプロケット４２と、チェーン４３とを有する。第１スプロケット４１は、回転軸部材３２に固定される。第１スプロケット４１は、ゼンマイが開放される際、回転軸部材３２と一体で第１方向Ｒ１に回転する。また、第１スプロケット４１は、ゼンマイが巻かれる際、回転軸部材３２と一体で第２方向Ｒ２に回転する。

【0027】

第２スプロケット４２は、従動輪２２に固定され、当該従動輪２２と一体で車軸ＡＸ２を中心として回転する。第２スプロケット４２は、従動輪２２が前進する場合には第３方向Ｒ３に回転する。第２スプロケット４２は、従動輪２２が後退する場合には第４方向Ｒ４に回転する。

【0028】

チェーン４３は、第１スプロケット４１と第２スプロケット４２との間に掛け渡され、第１スプロケット４１と第２スプロケット４２との間で回転力を伝達する。伝達機構４０は、エネルギー蓄積開放機構３０のエネルギー開放時において、進行方向の前方に移動する方向に従動輪２２を回転させるように設けられる。

【0029】

次に、車両１００の動作について説明する。図３から図５は、車両１００の動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両１００は、段差に到達せず、平地走行中である場合、駆動装置１３の駆動により駆動輪２１を回転させ、進行方向の前方に移動する。車両１００が進行方向の前方に移動する場合、従動輪２２は駆動輪２１の回転に伴って第３方向Ｒ３に回転する。

【0030】

図４に示すように、車両１００が段差５０に到達した場合、使用者は、従動輪２２が第４方向Ｒ４に回転するように車両１００を後退させる。これにより、第２スプロケット４２がエネルギー開放時とは逆方向の第４方向Ｒ４に回転する。第２スプロケット４２の回転により、チェーン４３を介して第１スプロケット４１がエネルギー開放時とは逆方向の第２方向Ｒ２に回転する。第１スプロケット４１の回転により、回転軸部材３２が第２方向Ｒ２に回転する。回転軸部材３２の回転により、エネルギー蓄積開放機構３０は、本体部３１に収容されるゼンマイ３３が巻かれ、エネルギーが蓄積された状態となる。

【0031】

また、ゼンマイ３３に所定以上のトルクが加えられる場合、クラッチ機構３４により、回転軸部材３２がゼンマイ３３に対して第２方向Ｒ２に空転するため、ゼンマイ３３の巻き過ぎが防止される。なお、使用者は、ハンドル３５を第２方向Ｒ２に回転させることで、エネルギー蓄積開放機構３０にエネルギーを蓄積してもよい。

【0032】

エネルギー蓄積開放機構３０にエネルギーを蓄積した状態で、車両１００の従動輪２２を前方に移動させる。エネルギー蓄積開放機構３０では、本体部３１に収容されるゼンマイが開放されることにより、回転軸部材３２が第１方向Ｒ１に回転する。回転軸部材３２の回転により、第１スプロケット４１が一体で第１方向Ｒ１に回転する。第１スプロケット４１の回転により、チェーン４３を介して第２スプロケット４２が第３方向Ｒ３に回転する。第２スプロケット４２の回転により、従動輪２２が第２スプロケット４２と一体で第３方向Ｒ３に回転する。このように、エネルギー蓄積開放機構３０のエネルギーを開放することで、従動輪２２に回転力が付与される。この回転力により、図５に示すように、従動輪２２が段差５０に容易に乗り上げることができる。

【0033】

図６は、車輪２０が段差５０を乗り越える場合に作用する力、モーメントを模式的に示す図である。図６では、質量ｍの車両１００の車輪２０が接触角度θで段差５０に差し掛かる場合を例に挙げて説明する。この場合、車輪２０に対して作用する力及びモーメントは、以下の式１から式３により示される。ただし、ｆ_ｐは、車輪２０を水平方向に移動させる推進力を示す。ｆ_ａは、車輪２０の回転により当該車輪２０が段差５０の角部から受ける摩擦力を示す。Ｎは、車輪２０が段差５０の角部から受ける垂直抗力を示す。Ｇは、車両１００に働く重力加速度を示す。ｒは、車輪２０の半径を示す。Ｍは、ゼンマイ３３の出力を示す。

【0034】

ｆ_ｐ＋ｆ_ａｃｏｓθ＝Ｎｓｉｎθ （式１：水平方向の力のつり合い）
Ｇ＝Ｎｃｏｓθ＋ｆ_ａｓｉｎθ （式２：鉛直方向の力のつり合い）
Ｍ＝ｆ_ａ・ｒ （式３：車軸の軸回り方向のモーメントのつり合い）

【0035】

上記の式１から式３により、段差５０を踏破するための車輪２０の推進力は、以下の式４で示される。

【0036】

ｆ_ｐ＝Ｇｔａｎθ－（Ｍ／ｒ）（１／ｃｏｓθ） （式４）

【0037】

式４に示されるように、エネルギー蓄積開放機構３０のエネルギーにより従動輪２２に回転力を付与することにより、段差５０を踏破するための推進力ｆ_ｐは、駆動輪２１による駆動のみの場合（Ｍ＝０の場合）に比べて、（Ｍ／ｒ）（１／ｃｏｓθ）に相当する力が低減される。

【0038】

例えば、質量９０［ｋｇ］の４輪の車両１００が接触角度θ＝６０°で段差５０に差し掛かる場合、車輪半径をｒ＝０．１［ｍ］、車輪の分担荷重を９０×１／４＝２２．５［ｋｇｆ］、ゼンマイのトルクをＭ＝４．８［Ｎ・ｍ］とすると、
ｆ_ｐ＝９０÷４×ｇ×ｔａｎ６０°－（４．８／０．１）（１／ｃｏｓ６０°）
＝３８２－９６
＝２８６
となる。

【0039】

したがって、駆動輪２１による駆動のみの場合（ｆ_ｐ＝３８２）に比べて、２５％程度の推進力が低減されることになる。

【0040】

以上のように、本実施形態に係る車両１００は、１つ又は複数の車輪２０を有する車体１０と、少なくとも１つの車輪２０に接続され、エネルギーを蓄積し、車輪２０の進行方向の前方の段差を踏破する際に前記エネルギーを開放するエネルギー蓄積開放機構３０と、開放された前記エネルギーにより発生する力を回転力として車輪２０に伝達する伝達機構４０とを備える。一例として、本実施形態に係る車両１００は、駆動装置１３を有する車体１０と、車体１０に設けられ、駆動装置１３の駆動力により回転する駆動輪２１と、車体１０に設けられ、駆動輪２１とは異なる従動輪２２と、従動輪２２に接続され、エネルギーを蓄積し、従動輪２２の進行方向の前方の段差５０を踏破する際にエネルギーを開放するエネルギー蓄積開放機構３０と、開放されたエネルギーにより発生する力を回転力として従動輪２２に伝達する伝達機構４０とを備える。

【0041】

この構成によれば、駆動輪２１の駆動装置１３とは別個に設けられたエネルギー蓄積開放機構３０により従動輪２２にトルク（回転力）を与えて段差５０を踏破するため、段差５０を踏破する際に必要な推力を低減することができる。これにより、簡易的な構成により車両１００の段差踏破を行わせることができる。

【0042】

本実施形態に係る車両１００において、車輪２０は、車体１０の進行方向の前側及び後側にそれぞれ配置され、エネルギー蓄積開放機構３０は、車体１０の進行方向の前側に配置される車輪２０に接続される。一例として、本実施形態に係る車両１００において、従動輪２２は、車体１０の進行方向の前側に配置され、駆動輪２１は、車体１０の進行方向の後側に配置される。この構成により、車両１００の進行方向の後側の駆動輪２１のみに回転力を与えて車体１０を推進させる場合に比べて、車体１０の進行方向の前側において容易に段差５０の踏破が可能となる。

【0043】

本実施形態に係る車両１００において、エネルギー蓄積開放機構３０は、エネルギーの蓄積及び開放を行うゼンマイ３３を有するゼンマイ機構である。この構成により、ゼンマイ３３を用いた簡易的な構成により、エネルギーの蓄積及び開放が可能となる。

【0044】

本実施形態に係る車両１００において、エネルギー蓄積開放機構３０は、ゼンマイ３３に接続される回転軸部材３２を有し、回転軸部材３２は、ゼンマイ３３にエネルギーを蓄積する場合には所定の回転軸ＡＸ１の軸回り方向のうち第１方向Ｒ１に回転し、ゼンマイ３３に蓄積されたエネルギーを開放する場合には回転軸ＡＸ１の軸回り方向のうち第１方向Ｒ１とは反対の第２方向Ｒ２に回転し、伝達機構４０は、回転軸部材３２と従動輪２２との間で回転力を伝達する。この構成により、ゼンマイ３３によるエネルギーの蓄積及び開放を確実に行うことができる。

【0045】

本実施形態に係る車両１００において、エネルギー蓄積開放機構３０は、車体１０が進行方向の後方に移動する際の従動輪２２の回転のエネルギーを蓄積する。この構成により、エネルギー蓄積開放機構３０にエネルギーを容易に蓄積させることができる。

【0046】

本実施形態に係る車両１００において、エネルギー蓄積開放機構３０は、従動輪２２とは別個に回転軸部材３２に接続されたハンドル３５を回転させることでエネルギーを蓄積する。この構成により、従動輪２２を移動させることなく、エネルギー蓄積開放機構３０にエネルギーを容易に蓄積させることができる。

【0047】

本実施形態に係る車両１００において、エネルギー蓄積開放機構３０は、ゼンマイ３３にエネルギーが蓄積された状態となった場合には、ゼンマイ３３に対して回転軸部材３２を第２方向Ｒ２に空転させるクラッチ機構３４を有する。この構成により、ゼンマイ３３の巻き過ぎを防止することができる。

【0048】

本実施形態に係る車両１００において、伝達機構４０は、回転軸部材３２と一体で回転する第１スプロケット４１と、従動輪２２と一体で回転する第２スプロケット４２と、第１スプロケット４１と第２スプロケット４２との間に掛けられるチェーン４３と、を有する。この構成により、エネルギー蓄積開放機構３０においてエネルギーの開放により回転軸部材３２を回転させる場合、第１スプロケット４１、チェーン４３、第２スプロケット４２を介して従動輪２２に対して当該回転力を確実に伝達することができる。

【0049】

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態において、エネルギー蓄積開放機構３０として、ゼンマイ３３を有するゼンマイ機構を例に挙げて説明したが、これに限定されない。エネルギー蓄積開放機構３０は、ゼンマイ機構とは異なる構成であってもよい。

【0050】

また、上記実施形態では、第１スプロケット４１と回転軸部材３２とが第１方向Ｒ１及び第２方向Ｒ２の両方向に一体で回転する構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。第１スプロケット４１は、例えば第１方向Ｒ１には力を伝達し、第２方向Ｒ２には力を伝達しないトルクダイオードを介して回転軸部材３２に接続された構成であってもよい。この場合、回転軸部材３２から第１スプロケット４１には力が伝達されるが、第１スプロケット４１を第２方向Ｒ２に回転させる場合には回転軸部材３２に力が伝達されず、ゼンマイ３３にエネルギーが蓄積されないことになる。この構成では、従動輪２２を後退させる第４方向Ｒ４に回転させてもゼンマイ３３にエネルギーが蓄積されないため、エネルギーの蓄積を考慮することなく所望のタイミングで従動輪２２を第４方向Ｒ４に回転させることができる。なお、この構成では、ハンドル３５を第２方向Ｒ２に回転させることで、ゼンマイ３３にエネルギーを蓄積させることができる。

【符号の説明】

【0051】

θ 接触角度
Ｒ１ 第１方向
Ｒ２ 第２方向
Ｒ３ 第３方向
Ｒ４ 第４方向
ＡＸ１ 回転軸
ＡＸ２ 車軸
１０ 車体
１１ ベース部
１２ 柱状部
１３ 駆動装置
１４ 取手部
２０ 車輪
２１ 駆動輪
２２ 従動輪
３０ エネルギー蓄積開放機構
３１ 本体部
３２ 回転軸部材
３３ ゼンマイ
３４ クラッチ機構
３５ ハンドル
４０ 伝達機構
４１ 第１スプロケット
４２ 第２スプロケット
４３ チェーン
５０ 段差
１００ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】