特開 2023-38491 ウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023038491

(43)【公開日】2023-03-17

(54)【発明の名称】ウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 5/04 20060101AFI20230310BHJP

【ＦＩ】

B62D5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021145253

(22)【出願日】2021-09-07

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前田 光輝

(72)【発明者】

【氏名】樫本 圭司

【テーマコード（参考）】

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D333CB13

3D333CC14

3D333CD04

3D333CD05

3D333CD14

3D333CD16

3D333CD60

3D333CE10

3D333CE16

(57)【要約】

【課題】ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能なウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置は、ウォームホイールと、ウォームホイールを回転可能に支持する第１ハウジングと、ウォームシャフトと、ウォームシャフトを回転可能に支持する第２ハウジングと、第１ハウジングと第２ハウジングとの間に配置される弾性部材と、第１ハウジングにおける第１部位に対して第２ハウジングにおける第２部位を揺動可能に連結するピンと、を備える。第１方向および第２方向の双方に交差する第３方向から見た場合に、ウォームホイールおよびウォームシャフトの噛合部分と、ピンとは、第１方向に並ぶ。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向に延びる中心軸の軸回り方向に回転可能なウォームホイールと、
前記ウォームホイールを収容し、且つ、当該ウォームホイールを回転可能に支持する第１ハウジングと、
前記第１方向に交差する第２方向に延びる中心軸の軸回り方向に回転可能で、且つ、前記ウォームホイールに噛み合うウォームシャフトと、
前記ウォームシャフトを収容し、且つ、当該ウォームシャフトを回転可能に支持する第２ハウジングと、
前記ウォームシャフトに設けられるロータと、
前記ロータの外周側に対向して配置され、且つ、前記第２ハウジングに取り付けられるステータと、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの間に配置される弾性部材と、
前記第１ハウジングにおける第１部位に対して前記第２ハウジングにおける第２部位を揺動可能に連結するピンと、
を備え、
前記第１方向および前記第２方向の双方に交差する第３方向から見た場合に、
前記ウォームホイールおよび前記ウォームシャフトの噛合部分と、前記ピンとは、前記第１方向に並ぶ、
ウォーム減速機付き電動機。

【請求項2】

前記第１ハウジングにおける前記第１部位は、前記ウォームホイールを挟んで前記第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ設けられ、且つ、前記第３方向に突出する突起部であり、
前記第２ハウジングにおける前記第２部位は、前記ウォームシャフトを挟んで前記第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ設けられ、且つ、前記第３方向に突出する突出部である、
請求項１に記載のウォーム減速機付き電動機。

【請求項3】

前記第１部位には、前記ピンが嵌まる第１貫通孔が設けられ、
前記第２部位には、前記ピンが嵌まる第２貫通孔が設けられ、
前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の一方は、前記ピンが当該貫通孔に対して回転可能な円形孔であり、
前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の他方は、前記ピンが当該貫通孔に対して回転不能な異形孔であり、
前記ピンは、前記円形孔に嵌まる円柱部と、前記異形孔に嵌まる異形柱部と、を有する、
請求項２に記載のウォーム減速機付き電動機。

【請求項4】

前記ピンが前記第１貫通孔および前記第２貫通孔に嵌まった状態において、
前記円柱部における第１中心は、前記異形柱部における前記第３方向の中心である第２中心に対して、前記第３方向の一方側または他方側にずれて配置される、
請求項３に記載のウォーム減速機付き電動機。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載のウォーム減速機付き電動機を備える、
電動パワーステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の電動パワーステアリング装置は、減速機構を備え、当該減速機構は、ウォームシャフトと、ウォームホイールと、を有する。ウォームシャフトは、ウォームホイールと噛み合っており、ウォームシャフトがモータで回転駆動することにより、ウォームホイールも回転する。また、ウォームホイールは、第１ハウジングに収容され、ウォームシャフトは、第２ハウジングに収容される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１９２７８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

第１ハウジングは、第２ハウジングに固定されて、第１ハウジングと第２ハウジングとは、互いに相対移動が阻止されている。具体的には、第１ハウジングには、ウォームホイールが露出する第１開口部が設けられ、第２ハウジングには、ウォームシャフトが露出する第２開口部が設けられる。そして、第１開口部の周縁部と第２開口部の周縁部とが直接固定されるため、第２ハウジングは、第１ハウジングに対して移動が阻止された状態となる。従って、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームシャフトとウォームホイールとのバックラッシュやそれぞれの歯同士の干渉音を抑制することができない。

【0005】

本開示は、前述の課題に鑑みてなされたものであって、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能なウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記の目的を達成するため、一態様に係るウォーム減速機付き電動機または電動パワーステアリング装置は、第１方向に延びる中心軸の軸回り方向に回転可能なウォームホイールと、前記ウォームホイールを収容し、且つ、当該ウォームホイールを回転可能に支持する第１ハウジングと、前記第１方向に交差する第２方向に延びる中心軸の軸回り方向に回転可能で、且つ、前記ウォームホイールに噛み合うウォームシャフトと、前記ウォームシャフトを収容し、且つ、当該ウォームシャフトを回転可能に支持する第２ハウジングと、前記ウォームシャフトに設けられるロータと、前記ロータの外周側に対向して配置され、且つ、前記第２ハウジングに取り付けられるステータと、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの間に配置される弾性部材と、前記第１ハウジングにおける第１部位に対して前記第２ハウジングにおける第２部位を揺動可能に連結するピンと、を備え、前記第１方向および前記第２方向の双方に交差する第３方向から見た場合に、前記ウォームホイールおよび前記ウォームシャフトの噛合部分と、前記ピンとは、前記第１方向に並ぶ。

【0007】

前述したように、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームホイールが収容される第１ハウジングの周縁部と、ウォームシャフトが収容される第２ハウジングの周縁部とが直接固定され、第２ハウジングは、第１ハウジングに対して移動が阻止された状態となる。従って、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームシャフトとウォームホイールとのバックラッシュやそれぞれの歯同士の干渉音を抑制することができない。

【0008】

これに対して、本開示に係るウォーム減速機付き電動機においては、第２ハウジングにおける第２部位は、第１ハウジングにおける第１部位に対してピンを介して揺動可能に連結される。さらに、第１ハウジングと第２ハウジングとの間には、弾性部材が挟まれるため、第２ハウジングは第１ハウジングに対して、いわゆるフローティング状態になっている。

【0009】

ウォームシャフトがウォームホイールに噛み合った状態でウォームシャフトを回転させると、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離（バックラッシュ）が常に変動する。そして、例えば、ウォームシャフトの回転によってウォームシャフトがウォームホイールから第２方向の他方側に向かう力を受ける場合には、ウォームシャフトにおいて、中心軸よりも下側（ウォームホイール側）の部分が第２方向の他方側に向かう力を受ける。すると、ウォームシャフトにおける中心軸の軸方向の中心を基準とすると、ウォームシャフトに対して例えば反時計回り方向の力が加わる態様となる。すると、ピンを中心として第２ハウジングが反時計回り方向に揺動する。

【0010】

このように、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離（バックラッシュ）が変動しウォームシャフトに対して時計回り方向または反時計回り方向の力が加わる場合に、当該力に抗することなく当該力に従って第２ハウジングを第１ハウジングに対して揺動させる。これにより、シャフト歯部とホイール歯部との互いの中心軸同士の径方向距離（バックラッシュ）をより均一にすることができ、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能となる。

【0011】

望ましい態様として、前記第１ハウジングにおける前記第１部位は、前記ウォームホイールを挟んで前記第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ設けられ、且つ、前記第３方向に突出する突起部であり、前記第２ハウジングにおける前記第２部位は、前記ウォームシャフトを挟んで前記第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ設けられ、且つ、前記第３方向に突出する突出部である。

【0012】

従って、突起部および突出部を、第１方向の片側のみに設ける場合よりも、第２ハウジングを、より安定して第１ハウジングに揺動可能に支持することができる。これにより、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能となる。

【0013】

望ましい態様として、前記第１部位には、前記ピンが嵌まる第１貫通孔が設けられ、前記第２部位には、前記ピンが嵌まる第２貫通孔が設けられ、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の一方は、前記ピンが当該貫通孔に対して回転可能な円形孔であり、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の他方は、前記ピンが当該貫通孔に対して回転不能な異形孔であり、前記ピンは、前記円形孔に嵌まる円柱部と、前記異形孔に嵌まる異形柱部と、を有する。なお、本明細書においては、「異形孔」とは、広く、断面が円形以外の形状（例えば、多角形や楕円など）を有する孔を意味する。すなわち、円形孔以外の孔が異形孔である。また、「異形柱部」とは、広く、断面が円形以外の形状（例えば、多角形や楕円など）を有する柱部を意味する。すなわち、円柱部以外の柱部が異形柱部である。

【0014】

これによれば、簡単な構造を有するピンを用いて、第２ハウジングを第１ハウジングに揺動可能に支持することができる。以下に、具体的に説明する。ピンは、異形柱部および円柱部を有する。突起部の第１貫通孔は異形孔であり、当該異形孔には、異形柱部が嵌まり、突出部の第２貫通孔は円形孔であり、当該円形孔には、円柱部が嵌まる。従って、ピンを第１貫通孔および第２貫通孔に嵌めるという単純な動作により、第２ハウジングを第１ハウジングに揺動可能に支持することができる。

【0015】

望ましい態様として、前記ピンが前記第１貫通孔および前記第２貫通孔に嵌まった状態において、前記円柱部における第１中心は、前記異形柱部における前記第３方向の中心である第２中心に対して、前記第３方向の一方側または他方側にずれて配置される。

【0016】

シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離（バックラッシュ）は、ピンによって調整可能となる。例えば、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離が小さい場合には、前記ピンを適用して、第２ハウジングと第１ハウジングとの高さ方向の距離を大きくすることにより、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離を大きくすることができる。

【発明の効果】

【0017】

本開示によれば、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能なウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、実施形態の電動パワーステアリング装置の模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの出力軸側から見た模式的な斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの入力軸側から見た模式的な斜視図である。

【図4】図４は、図３の分解斜視図である。

【図5】図５は、図２のＶーＶ線による断面図である。

【図6】図６は、図２のＶＩーＶＩ線による断面図である。

【図7】図７は、第１ハウジングの第１部位、第２ハウジングの第２部位およびピンを示す分解斜視図である。

【図8】図８は、図７のピンを拡大した斜視図である。

【図9】図９は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ２側に対してＹ１側が下がっている状態を示す図である。

【図10】図１０は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ１側に対してＹ２側が下がっている状態を示す図である。

【図11】図１１は、ピンの他の例を示す斜視図である。

【図12】図１２は、ピンのさらに他の例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、同一構造の部位には同一符号を付けて、説明を省略する。なお、三次元座標において、Ｘ方向は車体の前後方向、Ｙ方向は車幅方向、Ｚ方向は上下方向を示す。さらに、Ｘ１側は、第１ステアリングシャフト８２の出力軸側を示し、Ｘ２側は入力軸側を示す。Ｙ１側は、車幅方向の左側を示し、Ｙ２側は、右側を示す。Ｚ１側は、上側を示し、Ｚ２側は、下側を示す。

【0020】

なお、以下の説明において、「第１方向」とは、ウォームホイール１１の中心軸ＡＸ１の軸方向であり、「第２方向」とは、ウォームシャフト１２、１２Ａの中心軸ＡＸ２の軸方向である。「第２方向」は、「第１方向」と交差する。また、「第３方向」は、「第１方向」および「第２方向」の双方に交差する方向である。

【0021】

ここで、以下の実施形態においては、分かりやすくするために、Ｘ方向が第１方向に一致し、Ｙ方向が第２方向に一致し、Ｚ方向が第３方向に一致する態様としている。また、Ｘ１側を第１方向の一方側、Ｘ２側を第１方向の他方側とも称し、Ｙ１側を第２方向の一方側、Ｙ２側を第２方向の他方側とも称し、Ｚ１側を第３方向の一方側、Ｚ２側を第３方向の他方側とも称する。ただし、本発明において、「第１方向」が「Ｘ方向」に限定されず、「第２方向」が「Ｙ方向」に限定されず、「第３方向」が「Ｚ方向」に限定されない。

【0022】

以下に、実施形態について説明する。図１は、実施形態の電動パワーステアリング装置の模式図である。図２は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの出力軸側から見た模式的な斜視図である。図３は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの入力軸側から見た模式的な斜視図である。図４は、図３の分解斜視図である。図５は、図２のＶーＶ線による断面図である。図６は、図２のＶＩーＶＩ線による断面図である。図７は、第１ハウジングの第１部位、第２ハウジングの第２部位およびピンを示す分解斜視図である。図８は、図７のピンを拡大した斜視図である。図９は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ２側に対してＹ１側が下がっている状態を示す図である。図１０は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ１側に対してＹ２側が下がっている状態を示す図である。

【0023】

図１に示すように、第１ステアリングシャフト８２は、入力軸８２ａと、出力軸８２ｂとを備える。入力軸８２ａの一方の端部がステアリングホイール８１に連結され、入力軸８２ａの他方の端部が出力軸８２ｂに連結される。また、出力軸８２ｂの一方の端部が入力軸８２ａに連結され、出力軸８２ｂの他方の端部が第１ユニバーサルジョイント８４に連結される。

【0024】

図１に示すように、第２ステアリングシャフト８５は、第１ユニバーサルジョイント８４と第２ユニバーサルジョイント８６とを連結している。第２ステアリングシャフト８５の一方の端部が第１ユニバーサルジョイント８４に連結され、他方の端部が第２ユニバーサルジョイント８６に連結される。第３ステアリングシャフト８７の一方の端部が第２ユニバーサルジョイント８６に連結され、第３ステアリングシャフト８７の他方の端部がステアリングギヤ８８に連結される。

【0025】

図１に示すように、ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａと、ラック８８ｂとを備える。ピニオン８８ａは、第３ステアリングシャフト８７に連結される。ラック８８ｂは、ピニオン８８ａに噛み合う。ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａに伝達された回転運動をラック８８ｂで直進運動に変換する。ラック８８ｂは、タイロッド８９に連結される。ラック８８ｂが移動することで車輪の角度が変化する。

【0026】

図１に示すように、操舵力アシスト機構８３は、ウォーム減速機付き電動機１００を備える。ウォーム減速機付き電動機１００は、出力軸８２ｂに補助操舵トルクを与える。ウォーム減速機付き電動機１００については、詳細に後述する。

【0027】

図１に示すように、電動パワーステアリング装置８０は、ウォーム減速機付き電動機１００と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９０と、トルクセンサ９４と、車速センサ９５と、を備える。ウォーム減速機付き電動機１００、トルクセンサ９４および車速センサ９５は、ＥＣＵ９０と電気的に接続される。トルクセンサ９４は、入力軸８２ａに伝達された操舵トルクをＣＡＮ（Controller Area Network）通信によりＥＣＵ９０に出力する。車速センサ９５は、電動パワーステアリング装置８０が搭載される車体の走行速度（車速）を検出する。車速センサ９５は、車体に備えられ、車速をＣＡＮ通信によりＥＣＵ９０に出力する。

【0028】

ＥＣＵ９０は、ウォーム減速機付き電動機１００の第１モータ部３および第２モータ部４（図２参照）の動作を制御する。ＥＣＵ９０は、トルクセンサ９４および車速センサ９５のそれぞれから信号を取得する。ＥＣＵ９０には、イグニッションスイッチ９８がオンの状態で、電源装置９９（例えば車載のバッテリ）から電力が供給される。ＥＣＵ９０は、操舵トルクおよび車速に基づいて補助操舵指令値を算出する。ＥＣＵ９０は、補助操舵指令値に基づいて第１モータ部３および第２モータ部４へ供給する電力値を調節する。ＥＣＵ９０は、第１モータ部３および第２モータ部４から誘起電圧の情報または第１モータ部３および第２モータ部４に設けられたレゾルバ等から出力される情報を取得する。ＥＣＵ９０が第１モータ部３および第２モータ部４を制御することで、ステアリングホイール８１の操作に要する力が小さくなる。

【0029】

図２および図３に示すように、ウォーム減速機付き電動機１００は、第１構造体１１０と、第２構造体１２０と、弾性部材５と、ピン３００と、を備える。第１構造体１１０、第２構造体１２０および弾性部材５は、上下方向に配置される。第１構造体１１０が下側（Ｚ２側）に位置し、第１構造体１１０の上に弾性部材５が配置され、第２構造体１２０が第１構造体１１０および弾性部材５の上側に配置される。即ち、第１構造体１１０と第２構造体１２０とで、弾性部材５を上下から挟持している。なお、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２とでウォーム減速機１（図３参照）が構成される。

【0030】

図２、図３、図４および図５に示すように、第１構造体１１０は、第１ハウジング２１と、ウォームホイール１１と、を有する。第１ハウジング２１は、本体部２１１と、蓋体部２１２を備え、ウォームホイール１１を収容する。本体部２１１は、前後方向（Ｘ方向）において、Ｘ１側に位置し、蓋体部２１２は、本体部２１１のＸ２側の開口を覆う。ウォームホイール１１は、第１方向に延びる。換言すると、ウォームホイール１１は、中心軸ＡＸ１の軸方向に延びる。ウォームホイール１１は、中心軸ＡＸ１の軸回り方向に回転可能である。また、図４に示すように、第１ハウジング２１は、ウォームホイール１１が露出する第１開口部２１３と、第１開口部２１３の周縁部２１３ａと、を有する。

【0031】

図５に示すように、本体部２１１は、第１周面部２１１ａと、後壁面部２１１ｂと、第２周面部２１１ｃと、フランジ２１１ｄと、円盤部２１１ｅと、スプライン軸２１１ｆと、突起部２１１ｇ（第１部位）と、を有する。第１周面部２１１ａは、中心軸ＡＸ１の軸回りの周方向に延びる円筒面である。後壁面部２１１ｂは、第１周面部２１１ａのＸ１側の端から径方向の内側に延びる。第２周面部２１１ｃは、周方向に延びる円筒面である。第２周面部２１１ｃは、後壁面部２１１ｂの径方向の内側の端からＸ１側に向けて延びる。第２周面部２１１ｃの内周側には、円盤部２１１ｅが嵌合される。フランジ２１１ｄは、第２周面部２１１ｃのＸ１側の端から径方向の内側に向けて延びる。なお、図５に示すように、スプライン軸２１１ｆは、円盤部２１１ｅに対して回転可能に支持されており、スプライン軸２１１ｆは、ウォームホイール１１に連結される。また、スプライン軸２１１ｆは、後述する突設部２１２ｄと一体である。スプライン軸２１１ｆには、第１ステアリングシャフト８２の出力軸８２ｂが接続され、突設部２１２ｄには、第１ステアリングシャフト８２の入力軸８２ａが接続される。

【0032】

図５に示すように、蓋体部２１２は、前面部２１２ａと、筒状部２１２ｂと、プレート部２１２ｃと、突設部２１２ｄと、を有する。前面部２１２ａは、径方向の内側に向けて延びる。前面部２１２ａの周縁部は、第１周面部２１１ａのＸ２側の端に対向する。筒状部２１２ｂは、前面部２１２ａの径方向の内側の端からＸ１側に向けて円筒状に延びる。プレート部２１２ｃは、筒状部２１２ｂの内周側に嵌合される。なお、図３に示すように、プレート部２１２ｃから円筒状の突設部２１２ｄがＸ２側に向けて突出している。

【0033】

さらに、図５に示すように、プレート部２１２ｃと円盤部２１１ｅとの間には、ウォームホイール１１が配置される。ウォームホイール１１は、径方向の中央に位置する芯金１１ａと、芯金１１ａの外周側に位置するホイール歯部１１ｂと、を備える。芯金１１ａは、ホイール歯部１１ｂよりもＸ方向の厚さが厚く形成される。芯金１１ａには、スプライン軸２１１ｆが連結されている。

【0034】

図４に示すように、第１ハウジング２１の上面２１ａには、凹溝２１０が設けられる。上面２１ａは、第１開口部２１３の周縁部２１３ａでもある。凹溝２１０には、弾性部材５が挿入される。弾性部材５は、例えばゴムである。

【0035】

図４に示すように、第１ハウジング２１の上面２１ａは、平坦部２１ｂと、湾曲部２１ｃ、２１ｄと、を備える。平坦部２１ｂおよび湾曲部２１ｃ、２１ｄには、凹溝２１０が設けられる。湾曲部２１ｃ、２１ｄは、Ｚ１側（上方側）に凸の湾曲状である。湾曲部２１ｃは、上面２１ａにおけるＸ２側の部位であり、湾曲部２１ｄは、上面２１ａにおけるＸ１側の部位である。

【0036】

次に、第２構造体１２０を説明する。図２に示すように、第２構造体１２０は、第２ハウジング２２と、ウォームシャフト１２と、第１モータ部３と、第２モータ部４と、を備える。ウォームシャフト１２の中心軸ＡＸ２は、Ｙ方向（第２方向）に延びる。

【0037】

図２および図３に示すように、第２ハウジング２２は、下枠部２２１と、軸受固定部２２２と、フランジ２２３と、カバー２３と、を有する。下枠部２２１は、平坦部２２１ａと、湾曲部２２１ｂと、湾曲部２２１ｃと、を有する。湾曲部２２１ｂは、上側（Ｚ１側）に向けて凸の湾曲形状を有する。湾曲部２２１ｂは、下枠部２２１のＸ２側において、Ｙ１側の平坦部２２１ａと、Ｙ２側の平坦部２２１ａと、を連結する。湾曲部２２１ｂのＺ方向厚さは、湾曲部２２１ｃのＺ方向厚さよりも厚い。湾曲部２２１ｃは、下枠部２２１のＸ１側において、Ｙ１側の平坦部２２１ａと、Ｙ２側の平坦部２２１ａと、を連結する。図４に示すように、軸受固定部２２２は、下枠部２２１の上側に設けられる。軸受固定部２２２は、Ｙ１側とＹ２側とにそれぞれ設けられる。軸受固定部２２２は、Ｙ方向から見た場合に、円環状である。軸受固定部２２２の内周側には、軸受１３０が嵌合されている。軸受１３０は、内輪、外輪および転動体を有する。軸受１３０の内輪の内周側には、ウォームシャフト１２の軸部（シャフト部）１２ａが嵌合される。

【0038】

従って、ウォームシャフト１２のＹ１側およびＹ２側は、軸受１３０を介して、第２ハウジング２２に回転可能に支持される。図４に示すように、フランジ２２３は、Ｚ方向およびＹ方向に延びる。即ち、フランジ２２３は、軸受固定部２２２の上端から上側（Ｚ１側）に延びる。フランジ２２３は、Ｙ１側の軸受固定部２２２の上端と、Ｙ２側の軸受固定部２２２の上端と、を連結する。なお、点ハッチングで示すカバー２３は、ウォームシャフト１２を覆っている。カバー２３は、ウォームシャフト１２に金属粉などの異物が付着することを抑制する。なお、第２ハウジング２２の下枠部２２１は、図４に示すように、ウォームシャフト１２が露出する第２開口部２２４と、第２開口部２２４の周縁部２２４ａと、を有する。

【0039】

図６に示すように、ウォームシャフト１２は、軸部１２ａと、シャフト歯部１２ｂと、大径部１２ｃと、テーパー部１２ｄと、を有する。ウォームシャフト１２は、第２方向に延びる。換言すると、ウォームシャフト１２は、中心軸ＡＸ２の軸方向に延びる。軸部１２ａは、前述のように、軸受１３０を介して、第２ハウジング２２に回転可能に支持される。大径部１２ｃは、軸部１２ａの軸方向の内側に位置する。換言すると、大径部１２ｃは、軸部１２ａに対して、ウォームシャフト１２の軸方向の中心側に設けられる。大径部１２ｃの外周面は、中心軸ＡＸ２の軸回りの周方向に沿った円筒面である。大径部１２ｃの径は、軸部１２ａの径よりも大きい。テーパー部１２ｄは、大径部１２ｃの軸方向の内側に位置する。テーパー部１２ｄの径は、軸方向の内側（ウォームシャフト１２の軸方向の中心側）に行くに従って径が小さくなる。換言すると、中心軸ＡＸ２を含む断面において、テーパー部１２ｄの外周面は、ウォームシャフト１２の軸方向の中心側に行くに従って中心軸ＡＸ２に近づく。また、Ｙ１側のテーパー部１２ｄと、Ｙ２側のテーパー部１２ｄと、の間には、シャフト歯部１２ｂが設けられる。ウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂは、ウォームホイール１１のホイール歯部１１ｂと噛み合う。即ち、ウォームシャフト１２が中心軸ＡＸ２の軸回り方向に回転すると、ウォームホイール１１は中心軸ＡＸ１の軸回り方向に回転する。

【0040】

また、大径部１２ｃおよびテーパー部１２ｄは、ロータ２５０である。ロータ２５０は、電磁鋼板および冷間圧延鋼板などの薄板を積層し、ウォームシャフト１２に対してカシメ等により固定することで製造される。永久磁石同期モータのように、ロータに永久磁石を用いる場合には、ロータ２５０を形成するために用いる薄板に、あらかじめ磁石挿入用の開口を設けることができる。薄板を積層することにより、前述した磁石挿入用の開口部に、磁石挿入用の挿入孔が形成される。この挿入孔に永久磁石を挿入することにより、ロータ２５０を製造することができる。その他、磁性粉体を焼結することにより、ロータを製造してもよい。

【0041】

図４に示すように、第１モータ部３は、ステータ３１と、支持プレート３８と、を有する。ステータ３１は、Ｘ１側とＸ２側とに一対に配置される。ステータ３１は、ティース３３にコイル２４０（図５参照）が巻回されることにより形成される。

【0042】

図４に示すように、支持プレート３８は、Ｘ１側とＸ２側とにそれぞれ設けられる。支持プレート３８は、上端フランジ３８ａと、円弧部３８ｂと、下端フランジ３８ｃと、を備える。円弧部３８ｂの内周面に、ステータ３１が固定される。ステータ３１の内周側には、前述したロータ２５０が対向して配置される。

【0043】

図５に示すように、第２モータ部４は、ステータ４１と、支持プレート３７と、を有する。ステータ４１は、中心軸ＡＸ２を挟んでＸ１側とＸ２側とに一対に配置される。換言すると、中心軸ＡＸ２を含む断面において、Ｘ１側のステータ４１とＸ２側のステータ４１とは、中心軸ＡＸ２を通ってＺ方向に延びる直線に対して対称である。

【0044】

ステータ４１は、ティース４３と、コイル２４０と、を有する。コイル２４０がティース４３に巻回されることにより、ステータ４１が形成される。

【0045】

支持プレート３７は、Ｘ１側とＸ２側とにそれぞれ設けられる。支持プレート３７は、上端フランジ３７ａと、円弧部３７ｂと、下端フランジ３７ｃと、を備える。円弧部３７ｂの内周面に、ステータ４１が固定される。ステータ４１の内周側には、前述したロータ２５０が対向して配置される。

【0046】

次に、第１構造体１１０と第２構造体１２０との支持構造を説明する。図４に示すように、第１ハウジング２１の湾曲部２１ｃ、２１ｄにおけるそれぞれの頂部には、突起部（第１部位）２１１ｇが設けられる。換言すると、湾曲部２１ｃ、２１ｄにおけるＹ方向の中央に位置する頂部から突起部（第１部位）２１１ｇが上側（Ｚ１側）に向けて突出している。図７に拡大して示されるように、突起部２１１ｇは、プレート形状を有し、第１貫通孔２１１ｈが設けられる。第１貫通孔２１１ｈは、上下方向（Ｚ方向）に細長い略楕円形状を有する。第１貫通孔２１１ｈは、異形孔である。

【0047】

また、図５および図７に示すように、第２ハウジング２２における湾曲部２２１ｂ、２２１ｃにおけるそれぞれの頂部には、突出部（第２部位）２２１ｄが設けられる。換言すると、湾曲部２２１ｂ、２２１ｃおけるＹ方向の中央に位置する頂部には、突出部（第２部位）２２１ｄが上側（Ｚ１側）に向けて突出している。突出部２２１ｄは、Ｘ方向から見て上側に凸の半円形状を有し、第２貫通孔２２１ｅが設けられる。第２貫通孔２２１ｅは、Ｘ方向から見て円形である。第２貫通孔２２１ｅは、円形孔である。これらの突起部（第１部位）２１１ｇおよび突出部（第２部位）２２１ｄは、第１ハウジング２１および第２ハウジング２２におけるＹ方向の中央に設けられる。また、図６に示すように、ウォームホイール１１のホイール歯部１１ｂとウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂとが噛み合う噛合部分２００も、第１ハウジング２１および第２ハウジング２２におけるＹ方向の中央に設けられる。従って、Ｚ方向（上下方向、第３方向）から見た場合に、噛合部分２００およびピン３００は、Ｘ方向（第１方向）に並ぶ。

【0048】

そして、図６に示すように、第２構造体１２０と第１構造体１１０とのＺ方向（上下方向）の隙間は、Ｙ１側とＹ２側とで略同一である。具体的には、Ｙ１側の端部およびＹ２側の端部において、第２構造体１２０の下端２２１ｇは、第２開口部２２４の周縁部２２４ａであり、第１構造体１１０の上端２２１ｆは、第１開口部２１３の周縁部２１３ａである。図６に示すように、Ｙ１側の端部およびＹ２側の端部において、第２構造体１２０の下端２２１ｇと、第１構造体１１０の上端２２１ｆとの間には、Ｚ方向（上下方向）に距離Ｄ１だけ離隔する隙間がそれぞれ設けられる。このように、ウォームシャフト１２が回転していない状態では、第２構造体１２０と第１構造体１１０とのＺ方向（上下方向）の隙間は、Ｙ１側の端部とＹ２側の端部とで略同一の距離Ｄ１を有する。

【0049】

ここで、図７および図８に示すように、ピン３００は、円柱部３０１と、異形柱部３０２と、フランジ部３０３と、を有する。円柱部３０１は、第１中心Ｚ１０を有し、第１中心Ｚ１０に沿って延びる。円柱部３０１は、第１中心Ｚ１０の周方向に沿って延びる円筒状の外周面３０１ａを有する。円柱部３０１の先端面３０１ｂは、第１中心Ｚ１０に直交する平坦面である。異形柱部３０２は、第２中心Ｚ２０を有し、第２中心Ｚ２０に沿って延びる。第２中心Ｚ２０は、第１中心Ｚ１０と同一軸心上に位置する。異形柱部３０２は、円柱部３０１に対してＸ２側に隣接する。異形柱部３０２は、Ｙ方向およびＺ方向の径が円柱部３０１よりも大きい。異形柱部３０２は、上下方向（Ｚ方向）に細長い略楕円柱である。異形柱部３０２におけるＸ１側に位置する環状の先端面３０２ｂが露出する。先端面３０２ｂは、第２中心Ｚ２０に直交する平坦面である。フランジ部３０３は、異形柱部３０２に対してＸ２側に隣接する。フランジ部３０３は、Ｙ方向およびＺ方向の径が異形柱部３０２よりも大きい。フランジ部３０３は、円筒面３０３ａを有する円柱である。フランジ部３０３におけるＸ１側に位置する環状の先端面３０３ｂが露出する。先端面３０３ｂは、第１中心Ｚ１０および第２中心Ｚ２０に直交する平坦面である。

【0050】

図７に示すように、ピン３００における円柱部３０１は、突出部２２１ｄの第２貫通孔２２１ｅに嵌まる。第２貫通孔２２１ｅは、円形孔である。このため、円柱部３０１が第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態において、円柱部３０１と第２貫通孔２２１ｅとは、相対的に回転可能である。ピン３００における異形柱部３０２は、突起部（第１部位）２１１ｇの第１貫通孔２１１ｈに嵌まる。第１貫通孔２１１ｈは、異形孔である。このため、異形柱部３０２が第１貫通孔２１１ｈに嵌まった状態において、異形柱部３０２は第１貫通孔２１１ｈに対して回転不能である。

【0051】

また、前述したように、ピン３００における第２中心Ｚ２０は第１中心Ｚ１０と同一軸心上に位置する。従って、ピン３００が、第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態において、第１貫通孔２１１ｈにおけるＺ方向の中心と第２貫通孔２２１ｅにおける中心とは、同一軸心上に配置される。また、図５に示すように、Ｘ２側の突起部２１１ｇおよび突出部２２１ｄについても、第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅが設けられ、第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅにピン３００が嵌まっている。従って、第２構造体１２０と第１構造体１１０との支持構造は、Ｘ２側についても、Ｘ１側と同じである。

【0052】

次に、図９および図１０を参照して、第１構造体１１０に対する第２構造体１２０の揺動の態様を説明する。第２構造体１２０と第１構造体１１０との間に弾性部材５が挟まれた状態で、突起部（第１部位）２１１ｇと突出部（第２部位）２２１ｄとがピン３００を介して揺動可能に連結されることにより、第２構造体１２０が第１構造体１１０に組み付けられる。このとき、弾性部材５は、第２構造体１２０と第１構造体１１０とによって弾性変形可能であり、第２構造体１２０は第１構造体１１０に対して、いわゆるフローティング状態になっている。第１構造体１１０に対する第２構造体１２０の揺動中心は、第１中心Ｚ１０（第２中心Ｚ２０）である。

【0053】

ここで、図９に示すようにＸ１側からＸ２側に向けてウォーム減速機付き電動機１００を見た場合に、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との噛み合いによって、第２構造体１２０に対して反時計回り方向に揺動する力が加わる場合がある。この場合、第２構造体１２０におけるＹ２側の部位は、矢印Ｐ１で示すように上側（Ｚ１側）に向けて移動し、第２構造体１２０におけるＹ１側の部位は、矢印Ｐ２で示すように下側（Ｚ２側）に向けて移動する。すると、Ｙ２側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが、上下方向に距離Ｄ２だけ離隔する。また、Ｙ１側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが当接する。

【0054】

また、図１０に示すようにＸ１側からＸ２側に向けてウォーム減速機付き電動機１００を見た場合に、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との噛み合いによって、第２構造体１２０に対して時計回り方向に揺動する力が加わる場合がある。この場合、第２構造体１２０におけるＹ２側の部位は、矢印Ｐ３で示すように下側（Ｚ２側）に向けて移動し、第２構造体１２０におけるＹ１側の部位は、矢印Ｐ４で示すように上側（Ｚ１側）に向けて移動する。すると、Ｙ１側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが、上下方向に距離Ｄ３だけ離隔する。また、Ｙ２側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが当接する。

【0055】

次いで、ピンの他の態様について説明する。図１１は、ピンの他の例を示す斜視図である。図１２は、ピンのさらに他の例を示す斜視図である。図１１に示すピン３１０は、図８に示すピン３００に対して、円柱部３０１の上下方向（Ｚ方向）の位置が異なる。つまり、ピン３１０において、円柱部３０１は、第１中心Ｚ１１を有し、第１中心Ｚ１１に沿って延びる。異形柱部３０２は、Ｚ方向の中央を通る第２中心Ｚ２１を有し、第２中心Ｚ２１に沿って延びる。第１中心Ｚ１１は、第２中心Ｚ２１よりもＺ１側（上側、第３方向の一方側）に距離Ｄ１０ずれて位置する。換言すると、第２中心Ｚ２１は、第１中心Ｚ１１よりもＺ２側（下側）に距離Ｄ１０ずれて位置する。

【0056】

図１２に示すピン３２０は、図８に示すピン３００に対して、円柱部３０１の上下方向（Ｚ方向）の位置が異なる。つまり、ピン３２０において、円柱部３０１は、第１中心Ｚ１２を有し、第１中心Ｚ１２に沿って延びる。異形柱部３０２は、Ｚ方向の中央を通る第２中心Ｚ２２を有し、第２中心Ｚ２２に沿って延びる。第１中心Ｚ１２は、第２中心Ｚ２２よりもＺ２側（下側、第３方向の他方側）に距離Ｄ２０ずれて位置する。換言すると、第２中心Ｚ２２は、第１中心Ｚ１２よりもＺ１側（上側）に距離Ｄ２０ずれて位置する。

【0057】

以上説明したように、ウォーム減速機付き電動機１００は、Ｘ方向（第１方向）に延びる中心軸ＡＸ１の軸回り方向に回転可能なウォームホイール１１と、ウォームホイール１１を収容し、且つ、ウォームホイール１１を回転可能に支持する第１ハウジング２１と、Ｙ方向（第２方向）に延びる中心軸ＡＸ２の軸回り方向に回転可能で、且つ、ウォームホイール１１に噛み合うウォームシャフト１２と、ウォームシャフト１２を収容し、且つ、ウォームシャフト１２を回転可能に支持する第２ハウジング２２と、第１ハウジング２１と第２ハウジング２２との間に配置される弾性部材５と、第１ハウジング２１における突起部２１１ｇ（第１部位）に対して第２ハウジング２２における突出部２２１ｄ（第２部位）を揺動可能に連結するピン３００、３１０、３２０と、を備える。Ｚ方向（第３方向）から見た場合に、ウォームホイール１１およびウォームシャフト１２の噛合部分２００と、ピン３００、３１０、３２０とは、Ｘ方向（第１方向）に並ぶ。

【0058】

前述した特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームホイールが収容される第１ハウジングの周縁部と、ウォームシャフトが収容される第２ハウジングの周縁部と、が直接固定され、第２ハウジングは、第１ハウジングに対して移動が阻止された状態となる。従って、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームシャフトとウォームホイールとのバックラッシュやそれぞれの歯同士の干渉音を抑制することができない。

【0059】

これに対して、本実施形態に係るウォーム減速機付き電動機１００においては、第２ハウジング２２における突出部２２１ｄ（第２部位）は、第１ハウジング２１における突起部２１１ｇ（第１部位）に対してピン３００、３１０、３２０を介して揺動可能に連結される。さらに、第１ハウジング２１と第２ハウジング２２との間には、弾性部材が挟まれるため、第２ハウジング２２は第１ハウジング２１に対して、いわゆるフローティング状態になっている。

【0060】

ウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂがウォームホイール１１のホイール歯部１１ｂに噛み合った状態でウォームシャフト１２を回転させると、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が常に変動する。そして、例えば、ウォームシャフト１２の回転によってシャフト歯部１２ｂがホイール歯部１１ｂからＹ２側に向かう力を受ける場合には、図９に示すように、ウォームシャフト１２において、中心軸ＡＸ２よりも下側の部分がＹ２側に向かう力を受ける。そして、ウォームシャフト１２における中心軸ＡＸ２の軸方向の中央を中心Ｃとすると、当該中心Ｃを基準として、反時計回り方向の力が加わる態様となる。すると、前述のように、ピン３００、３１０、３２０を中心として第２ハウジング２２が反時計回り方向に揺動する。

【0061】

このように、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が変動し、ウォームシャフト１２に対して時計回り方向または反時計回り方向の力が加わる場合に、当該力に抗することなく当該力に従って第２ハウジング２２を第１ハウジング２１に対して揺動させる。これにより、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）をより均一にすることができ、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との干渉音をより低減することが可能となる。

【0062】

第１ハウジング２１における突起部２１１ｇ（第１部位）は、ウォームホイール１１を挟んでＸ方向（第１方向）のＸ１側（一方側）とＸ２側（他方側）とにそれぞれ設けられ、且つ、Ｚ方向（第３方向）に突出する。第２ハウジング２２における突出部２２１ｄ（第２部位）は、ウォームシャフト１２を挟んでＸ方向（第１方向）のＸ１側（一方側）とＸ２側（他方側）とにそれぞれ設けられ、且つ、Ｚ方向（第３方向）に突出する。

【0063】

従って、突起部２１１ｇ（第１部位）および突出部２２１ｄ（第２部位）を、Ｘ方向（第１方向）の片側のみに設ける場合よりも、第２ハウジング２２を、より安定して第１ハウジング２１に揺動可能に支持することができる。これにより、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との干渉音をより低減することが可能となる。

【0064】

第１部位である突起部２１１ｇには、ピン３００、３１０、３２０が嵌まる第１貫通孔２１１ｈが設けられ、第２部位である突出部２２１ｄには、ピン３００、３１０、３２０が嵌まる第２貫通孔２２１ｅが設けられる。第２貫通孔２２１ｅは、ピン３００、３１０、３２０が貫通孔に対して回転可能な円形孔である。第１貫通孔２１１ｈは、ピン３００、３１０、３２０が貫通孔に対して回転不能な異形孔である。ピン３００、３１０、３２０は、円形孔に嵌まる円柱部３０１と、異形孔に嵌まる異形柱部３０２と、を有する。

【0065】

これによれば、簡単な構造を有するピン３００、３１０、３２０を用いて、第２ハウジング２２を第１ハウジング２１に揺動可能に支持することができる。以下に、具体的に説明する。ピン３００、３１０、３２０は、異形柱部３０２および円柱部３０１を有する。突起部２１１ｇの第１貫通孔２１１ｈは異形孔であり、当該異形孔には、異形柱部３０２が嵌まり、突出部２２１ｄの第２貫通孔２２１ｅは円形孔であり、当該円形孔には、円柱部３０１が嵌まる。従って、ピン３００、３１０、３２０を第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌めることにより、第２ハウジング２２を第１ハウジング２１に揺動可能に支持することができる。

【0066】

ピン３１０、３２０が第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態において、円柱部３０１における第１中心Ｚ１１、Ｚ１２は、第２中心Ｚ２１、Ｚ２２に対して、Ｚ方向（第３方向）のＺ１側（上側、一方側）またはＺ２側（下側、他方側）にずれて配置される。

【0067】

具体的には、ピン３１０においては、第１中心Ｚ１１が、第２中心Ｚ２１に対して、Ｚ方向（第３方向）のＺ１側（上側、一方側）にずれている。従って、ピン３１０が第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態では、ピン３００が第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態よりも、第１ハウジング２１に対する第２ハウジング２２のＺ方向（第３方向）の相対位置がＺ１側（上側）に配置される。これにより、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が小さくなる。このように、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が大きい場合には、ピン３１０を適用して、中心軸同士の距離（バックラッシュ）を小さくすることができる。

【0068】

また、ピン３２０によって、第２ハウジング２２がより下側の位置で揺動可能に支持されるため、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が小さい場合には、ピン３２０を適用して、中心軸同士の距離（バックラッシュ）を大きくすることができる。

【0069】

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されず、種々の電動パワーステアリング（ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）以下、ＥＰＳと称する）装置の減速機構、および所謂ステアバイワイヤシステムにおける操舵反力装置の減速機構、などに適用が可能である。ＥＰＳ装置としては、例えば、ステアリングコラム内の所謂コラムタイプのＥＰＳ装置、所謂ピニオンタイプのＥＰＳ装置、所謂デュアルピニオンタイプのＥＰＳ装置などがある。

【0070】

前記コラムタイプのＥＰＳ装置は、ステアリングコラムの内側に回転自在に支持されたステアリングシャフトに対して補助動力を付与する。前記ピニオンタイプのＥＰＳ装置は、ステアリングギヤユニットの操舵ピニオン軸に補助動力を付与する。前記デュアルピニオンタイプのＥＰＳ装置は、ステアリングギヤユニットに設けられた、操舵ピニオン軸とは別のアシストピニオン軸に補助動力を付与する。また、前記ステアバイワイヤシステムにおける操舵反力装置の減速機構は、ステアリングギヤユニットとは機構的に連結しないステアリングコラムの内側に回転自在に支持されたステアリングシャフトに車両の運行状況に応じて操舵反力を付与する。

【0071】

なお、前記ステアバイワイヤシステムにおける操舵反力装置の減速機構において、付与すべき反力はＥＰＳ装置における補助動力に対して比較的小さく設けられるため、本願の解決すべき課題である、より小型化されたウォーム減速機付き電動機としては更に効果が望める。

【符号の説明】

【0072】

１ ウォーム減速機
３ 第１モータ部
４ 第２モータ部
５ 弾性部材
１１ ウォームホイール（ウォーム減速機）
１１ａ 芯金
１１ｂ ホイール歯部
１２ ウォームシャフト（ウォーム減速機）
１２ａ 軸部（シャフト部）
１２ｂ シャフト歯部
１２ｃ 大径部
１２ｄ テーパー部
２１ 第１ハウジング
２１ａ 上面
２１ｂ 平坦部
２１ｃ、２１ｄ 湾曲部
２２ 第２ハウジング
２３ カバー
３１ ステータ
３３ ティース
３７ 支持プレート
３７ａ 上端フランジ
３７ｂ 円弧部
３７ｃ 下端フランジ
３８ 支持プレート
３８ａ 上端フランジ
３８ｂ 円弧部
３８ｃ 下端フランジ
４１ ステータ
４３ ティース
８０ 電動パワーステアリング装置
８１ ステアリングホイール
８２ 第１ステアリングシャフト
８２ａ 入力軸
８２ｂ 出力軸
８３ 操舵力アシスト機構
８４ 第１ユニバーサルジョイント
８５ 第２ステアリングシャフト（ステアリングシャフト）
８６ 第２ユニバーサルジョイント
８７ 第３ステアリングシャフト
８８ ステアリングギヤ
８８ａ ピニオン
８８ｂ ラック
８９ タイロッド
９０ ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
９４ トルクセンサ
９５ 車速センサ
１００ ウォーム減速機付き電動機
１１０ 第１構造体
１２０ 第２構造体
１３０ 軸受
２００ 噛合部分
２１０ 凹溝
２１１ 本体部
２１１ａ 第１周面部
２１１ｂ 後壁面部
２１１ｃ 第２周面部
２１１ｄ フランジ
２１１ｅ 円盤部
２１１ｆ スプライン軸
２１１ｇ 突起部（第１部位）
２１１ｈ 第１貫通孔
２１２ 蓋体部
２１２ａ 前面部
２１２ｂ 筒状部
２１２ｃ プレート部
２１２ｄ 突設部
２１３ 第１開口部
２１３ａ 周縁部
２２１ 下枠部
２２１ａ 平坦部
２２１ｂ、２２１ｃ 湾曲部
２２１ｄ 突出部（第２部位）
２２１ｅ 第２貫通孔
２２１ｆ 上端
２２１ｇ 下端
２２２ 軸受固定部
２２３ フランジ
２２４ 第２開口部
２２４ａ 周縁部
２４０ コイル
２５０ ロータ
３００、３１０、３２０ ピン
３０１ 円柱部
３０１ａ 外周面
３０１ｂ 先端面
３０２ 異形柱部
３０３ フランジ部
３０３ａ 円筒面
３０３ｂ 先端面
ＡＸ１、ＡＸ２ 中心軸
Ｚ１０ 第１中心
Ｚ２０ 第２中心

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】