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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023038674
(43)【公開日】2023-03-17
(54)【発明の名称】荷役車両
(51)【国際特許分類】
B60P 1/48 20060101AFI20230310BHJP
【ＦＩ】
B60P1/48 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021145528
(22)【出願日】2021-09-07
(71)【出願人】
【識別番号】000002358
【氏名又は名称】新明和工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】金澤 謙二
(72)【発明者】
【氏名】岡根 一幸
(57)【要約】
【課題】傾斜センサの数を抑えつつ車台の傾斜角度を把握して車台に対するアームの旋回角を演算する。
【解決手段】車台と、前記車台に対して荷箱を支持するアームと、重力方向を基準とする前記アームの角度を検出する傾斜センサと、前記車台に対する前記アームの角度が所定角度であることを検出する検出器と、前記車台に対する前記アームの相対傾斜角を演算する制御装置とを備えた荷役車両であって、前記制御装置は、前記傾斜センサ及び前記検出器の出力を基に、前記車台に対して前記所定角度にある前記アームの傾動開始前の前記傾斜センサの出力を車台傾斜角として記憶し、前記アームの傾動開始後の前記傾斜センサの出力と前記車台傾斜角とを基に前記相対傾斜角を演算する荷役車両を提供する。
【選択図】図１３
【解決手段】車台と、前記車台に対して荷箱を支持するアームと、重力方向を基準とする前記アームの角度を検出する傾斜センサと、前記車台に対する前記アームの角度が所定角度であることを検出する検出器と、前記車台に対する前記アームの相対傾斜角を演算する制御装置とを備えた荷役車両であって、前記制御装置は、前記傾斜センサ及び前記検出器の出力を基に、前記車台に対して前記所定角度にある前記アームの傾動開始前の前記傾斜センサの出力を車台傾斜角として記憶し、前記アームの傾動開始後の前記傾斜センサの出力と前記車台傾斜角とを基に前記相対傾斜角を演算する荷役車両を提供する。
【選択図】図１３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車台と、
前記車台に対して荷箱を支持するアームと、
重力方向を基準とする前記アームの角度を検出する傾斜センサと、
前記車台に対して前記アームが所定角度にある状態を検出する検出器と、
前記車台に対する前記アームの相対傾斜角を演算する制御装置とを備えた荷役車両であって、
前記制御装置は、
前記傾斜センサ及び前記検出器の出力を基に、前記車台に対して前記所定角度にある前記アームの傾動開始前の前記傾斜センサの出力を車台傾斜角として記憶し、
前記アームの傾動開始後の前記傾斜センサの出力と前記車台傾斜角とを基に前記相対傾斜角を演算する
ことを特徴とする荷役車両。
前記車台に対して荷箱を支持するアームと、
重力方向を基準とする前記アームの角度を検出する傾斜センサと、
前記車台に対して前記アームが所定角度にある状態を検出する検出器と、
前記車台に対する前記アームの相対傾斜角を演算する制御装置とを備えた荷役車両であって、
前記制御装置は、
前記傾斜センサ及び前記検出器の出力を基に、前記車台に対して前記所定角度にある前記アームの傾動開始前の前記傾斜センサの出力を車台傾斜角として記憶し、
前記アームの傾動開始後の前記傾斜センサの出力と前記車台傾斜角とを基に前記相対傾斜角を演算する
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項2】
請求項１の荷役車両において、
前記検出器は、前記車台に対して前記アームが０度にある状態を検出することを特徴とする荷役車両。
前記検出器は、前記車台に対して前記アームが０度にある状態を検出することを特徴とする荷役車両。
【請求項3】
請求項１又は２の荷役車両において、
前記制御装置は、前記アームを操作する操作装置の出力を基に前記アームの傾動開始前を判定することを特徴とする荷役車両。
前記制御装置は、前記アームを操作する操作装置の出力を基に前記アームの傾動開始前を判定することを特徴とする荷役車両。
【請求項4】
請求項３の荷役車両において、
前記制御装置は、前記操作装置の操作中断時と操作再開時の前記傾斜センサの各出力の差が許容値を超える場合は前記相対傾斜角の演算を無効とすることを特徴とする荷役車両。
前記制御装置は、前記操作装置の操作中断時と操作再開時の前記傾斜センサの各出力の差が許容値を超える場合は前記相対傾斜角の演算を無効とすることを特徴とする荷役車両。
【請求項5】
請求項４の荷役車両において、
前記操作中断時は、設定時間以上継続する操作中断における開始から前記設定時間が経過する時点であることを特徴とする荷役車両。
前記操作中断時は、設定時間以上継続する操作中断における開始から前記設定時間が経過する時点であることを特徴とする荷役車両。
【請求項6】
請求項１－５のいずれか１つの荷役車両において、
前記制御装置は、ＰＴＯがオフになった時点とその後最初にオンになった時点の前記傾斜センサの各出力の差を補正値として、前記車台傾斜角を補正することを特徴とする荷役車両。
前記制御装置は、ＰＴＯがオフになった時点とその後最初にオンになった時点の前記傾斜センサの各出力の差を補正値として、前記車台傾斜角を補正することを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車台に対して荷箱を傾斜させることができる荷役車両に関する。
【背景技術】
【0002】
車台に対して荷箱を傾斜させることができる荷役車両として、いわゆるコンテナ荷役車両やダンプ車等がある。この種の荷役車両において、荷箱を傾斜させるアームに傾斜センサを設けたものがある（特許文献１等参照）。同文献の荷役車両においては、重力方向を基準とする角度を検出する傾斜センサを用いているため、水平面に対するアームの傾斜角が検出される。この場合、車台に対するアームの角度が同じてあっても、車台の角度（つまり車台が接地する地面の角度）によって傾斜センサの検出値が異なってくる。
【0003】
そのため、同文献では、重力方向を基準とする傾斜角を検出する傾斜センサを車台にも別途設け、これら２つの傾斜センサの検出値の差分を車台に対するアームの角度として計算している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－２１５９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１では、車台に対するアームの相対傾斜角を演算するためにアームと車台の双方に傾斜センサを設けている。荷役車両が移動してコンテナの積み降ろし作業を行う度に車台とアームの傾斜センサの検出値から車台に対するアームの相対傾斜角を演算する構成であり、車台及びアームの双方の傾斜センサを要する。そのため部品コストの上昇や配線レイアウトの複雑化を招く。
【0006】
本発明の目的は、傾斜センサの数を抑えつつ車台の傾斜角度を把握して車台に対するアームの相対傾斜角を演算できる荷役車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明は、車台と、前記車台に対して荷箱を支持するアームと、重力方向を基準とする前記アームの角度を検出する傾斜センサと、前記車台に対する前記アームの角度が所定角度であることを検出する検出器と、前記車台に対する前記アームの相対傾斜角を演算する制御装置とを備えた荷役車両であって、前記制御装置は、前記傾斜センサ及び前記検出器の出力を基に、前記車台に対して前記所定角度にある前記アームの傾動開始前の前記傾斜センサの出力を車台傾斜角として記憶し、前記アームの傾動開始後の前記傾斜センサの出力と前記車台傾斜角とを基に前記相対傾斜角を演算する荷役車両を提供する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、傾斜センサの数を抑えつつ車台の傾斜角度を把握して車台に対するアームの相対傾斜角を演算できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の一実施形態に係る荷役車両の側面図
【図2】本発明の一実施形態に係る荷役車両の平面図
【図3】本発明の一実施形態に係る荷役車両の背面図
【図5】本発明の一実施形態に係る荷役車両に備えられた駆動システムの模式図
【図6】ダンプ傾斜角の説明図
【図7】アーム旋回角の説明図
【図14】本発明の一変形例に係る荷役車両の側面図
【図15】本発明の一変形例に係る荷役車両の平面図
【図16】本発明の一変形例に係る荷役車両の背面図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
【0011】
－荷役車両－
図１は本発明の一実施形態に係る荷役車両の側面図、図２は平面図、図３は背面図である。本願明細書では、図２における左、右、下、上を、荷役車両の前、後、左、右とする。また、車両１の車台３に対してコンテナ（荷箱）を積み込んだり降ろしたりする積降作業やダンプ作業を総称して「荷役作業」と記載する。
図１は本発明の一実施形態に係る荷役車両の側面図、図２は平面図、図３は背面図である。本願明細書では、図２における左、右、下、上を、荷役車両の前、後、左、右とする。また、車両１の車台３に対してコンテナ（荷箱）を積み込んだり降ろしたりする積降作業やダンプ作業を総称して「荷役作業」と記載する。
【0012】
【0013】
図４は特装ユニット１０の斜視図である。同図においては、構成を見や易くするため、図１－図３と異なり、ダンプフレームＡ２（後述）を立ち上げたダンプ姿勢の特装ユニット１０を図示している。特装ユニット１０は、荷役作業をするために車台３の上部に取り付けたユニットであり、図１－図４に示したように、荷役装置Ａ、コンテナ案内装置Ｂ、ロック装置Ｃ、ジャッキＤ、アダプタＥ等を備えている。
【0014】
コンテナ案内装置Ｂは、アダプタＥを用いた積降作業の対象となる標準コンテナＸ（図１０等）を支持しガイドする装置であり、特装ユニット１０の後部に設けられている。ロック装置Ｃは、専用コンテナ（図１８）を積載した際、積載した専用コンテナを固定する装置である。ジャッキＤは、積降作業時に車台３の後部の沈み込みを抑制するための装置である。アダプタＥは、標準コンテナＸを車台３に積載するために標準コンテナＸに装着する一種のアタッチメントである。このアダプタＥは、不使用時にはベースフレームＡ１の前部に設けた支持ポストＡ１１に固定される。荷役装置Ａの構成について次に説明する。
【0015】
－荷役装置－
荷役装置Ａは、コンテナを車台３上に引き上げたり車台３から降ろしたりする装置であり、ベースフレームＡ１、ダンプフレームＡ２（図２等）、積降アームＡ３、駆動部Ａ４、ガイドローラＡ５を含んで構成されている。
荷役装置Ａは、コンテナを車台３上に引き上げたり車台３から降ろしたりする装置であり、ベースフレームＡ１、ダンプフレームＡ２（図２等）、積降アームＡ３、駆動部Ａ４、ガイドローラＡ５を含んで構成されている。
【0016】
・ベースフレーム
ベースフレームＡ１は、荷役装置Ａの基礎構造体である。このベースフレームＡ１は、水平な矩形状に構成されて前後に延び、車台３の上部に重ねて固定してある。
ベースフレームＡ１は、荷役装置Ａの基礎構造体である。このベースフレームＡ１は、水平な矩形状に構成されて前後に延び、車台３の上部に重ねて固定してある。
【0017】
・ダンプフレーム
ダンプフレームＡ２は、積載したコンテナの内容物をダンプ排出するために車台３上でコンテナをチルトアップさせるためのフレームである。このダンプフレームＡ２は、ベースフレームＡ１の後部に配置され、左右方向（車幅方向）に延びる軸Ａ６を介してベースフレームＡ１の後端部に回動自在に連結されている。ダンプフレームＡ２の前後長は、ベースフレームＡ１の前後長よりも短い。
ダンプフレームＡ２は、積載したコンテナの内容物をダンプ排出するために車台３上でコンテナをチルトアップさせるためのフレームである。このダンプフレームＡ２は、ベースフレームＡ１の後部に配置され、左右方向（車幅方向）に延びる軸Ａ６を介してベースフレームＡ１の後端部に回動自在に連結されている。ダンプフレームＡ２の前後長は、ベースフレームＡ１の前後長よりも短い。
【0018】
・積降アーム
積降アームＡ３は、コンテナの積降作業用のアームであり、車台３に対してコンテナを支持する。この積降アームＡ３は、基部アームＡ７及びフックアームＡ８を含んで構成されている。基部アームＡ７は、直線的に前後に延びる筒状のアームであり、左右に延びる軸Ａ９を介してダンプフレームＡ２の前部（先端部）に回動自在に連結され、車台３上で前後に回動する。フックアームＡ８は、後部が前後に延び前部が立ち上がるＬ字型のアームであり、後部が基部アームＡ７にスライド自在に挿入されている。フックアームＡ８の先端（上端）には、標準コンテナＸ（図１０等）に掛けるフックＦが設けられている。
積降アームＡ３は、コンテナの積降作業用のアームであり、車台３に対してコンテナを支持する。この積降アームＡ３は、基部アームＡ７及びフックアームＡ８を含んで構成されている。基部アームＡ７は、直線的に前後に延びる筒状のアームであり、左右に延びる軸Ａ９を介してダンプフレームＡ２の前部（先端部）に回動自在に連結され、車台３上で前後に回動する。フックアームＡ８は、後部が前後に延び前部が立ち上がるＬ字型のアームであり、後部が基部アームＡ７にスライド自在に挿入されている。フックアームＡ８の先端（上端）には、標準コンテナＸ（図１０等）に掛けるフックＦが設けられている。
【0019】
標準コンテナＸは、ＩＳＯ規格等の標準規格に沿って製作されたコンテナであり、例えば海上コンテナである。標準コンテナＸは荷役車両による積降作業を想定して製作されておらず、通常はクレーンやフォークリフト等の別体の荷役機械で船やトレーラ、鉄道等の輸送手段に積載される。直方体状に形成された標準コンテナＸには、各面に凹部を備えた隅金具が８つの角部にそれぞれ設けられている。
【0020】
なお、特に図示していないが、フックアームＡ８の起立部分の上部は下部に対して油圧シリンダ（不図示）により前後に回動自在に形成され、この回動軌道上でフックＦの高さや前後位置等が変えられるように構成される場合がある。
【0021】
また、本実施形態では、基部アームＡ７に対してフックアームＡ８がスライドする構成を例示しているが、基部アームＡ７に対してフックアームＡ８がスライドする代わりに回動する構成とする場合もある。また、積降アームＡ３は、基部アームＡ７とフックアームＡ８に分割せず、一体のＬ字型のアームとして構成される場合もある。
【0022】
・駆動部
駆動部Ａ４は、積降アームＡ３を駆動するものである。この駆動部Ａ４は、基部アームＡ７を回動させる左右一対のリフトシリンダＡ１０の他、フックアームＡ８を基部アームＡ７に対してスライドさせるスライドシリンダＡ１２（図５）やこれらシリンダを駆動する油圧回路Ｇ１（図５）を備えている。リフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２は、共に油圧シリンダである。リフトシリンダＡ１０の基端はベースフレームＡ１に、リフトシリンダＡ１０の先端は基部アームＡ７の後部にそれぞれ回動自在に連結されている。スライドシリンダＡ１２は、基部アームＡ７の内部に収容されており、基端が基部アームＡ７に、先端がフックアームＡ８に連結されている。
駆動部Ａ４は、積降アームＡ３を駆動するものである。この駆動部Ａ４は、基部アームＡ７を回動させる左右一対のリフトシリンダＡ１０の他、フックアームＡ８を基部アームＡ７に対してスライドさせるスライドシリンダＡ１２（図５）やこれらシリンダを駆動する油圧回路Ｇ１（図５）を備えている。リフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２は、共に油圧シリンダである。リフトシリンダＡ１０の基端はベースフレームＡ１に、リフトシリンダＡ１０の先端は基部アームＡ７の後部にそれぞれ回動自在に連結されている。スライドシリンダＡ１２は、基部アームＡ７の内部に収容されており、基端が基部アームＡ７に、先端がフックアームＡ８に連結されている。
【0023】
・ガイドローラ
上記のガイドローラＡ５は、専用コンテナ（図１８）をガイドするためのローラであり、ダンプフレームＡ２を支持する軸Ａ６の左右両端に設けられている。「専用コンテナ」とは、荷役車両による積降作業を想定して製作されたコンテナであり、アダプタＥを用いずに積降作業ができるように構成されている。これらガイドローラＡ５は、コンテナ案内装置Ｂによる標準コンテナＸの案内面（積載された標準コンテナＸの下面）よりも低位置に配置されており、積降作業時を含めて標準コンテナＸに干渉しないようになっている。
上記のガイドローラＡ５は、専用コンテナ（図１８）をガイドするためのローラであり、ダンプフレームＡ２を支持する軸Ａ６の左右両端に設けられている。「専用コンテナ」とは、荷役車両による積降作業を想定して製作されたコンテナであり、アダプタＥを用いずに積降作業ができるように構成されている。これらガイドローラＡ５は、コンテナ案内装置Ｂによる標準コンテナＸの案内面（積載された標準コンテナＸの下面）よりも低位置に配置されており、積降作業時を含めて標準コンテナＸに干渉しないようになっている。
【0024】
なお、本実施形態の荷役車両においては、積降作業時には、ダンプフレームＡ２が水平姿勢のまま積降アームＡ３のみが前後に回動し、ダンプ作業時には、積降アームＡ３と一体となってダンプフレームＡ２が回動する。この動作を可能とするために、ダンプフレームＡ２に対して積降アームＡ３をロックしたりロックを解除したりするダンプロック装置（不図示）が設けられている。
【0025】
ダンプロック装置は、ロックピンやこれに係脱可能なロック用フック等からなる。ロックピンはダンプフレームＡ２の先端部に設けられており、ロック用フックは積降アームＡ３の基部アームＡ７の両側面に回動自在に設けられている。ロックピンに対するロック用フックの係脱は、基部アームＡ７に対するフックアームＡ８のスライド動作が利用される。例えばロック用フックはロックピンに係止される方向にバネ等の力を受けており、フックアームＡ８が後端付近までスライドすると、フックアームＡ８に作動ロッドが押されてロック用フックがロックピンから外れる構成とすることができる。
【0026】
この場合、フックアームＡ８が後端付近まで後退すると積降アームＡ３とダンプフレームＡ２とのロックが解除され、リフトシリンダＡ１０の伸縮によってダンプフレームＡ２に対して積降アームＡ３が前後に回動する。反対にフックアームＡ８が前進すると、積降アームＡ３とダンプフレームＡ２とがロックされ、この状態でリフトシリンダＡ１０が伸縮すると、積降アームＡ３と共にダンプフレームＡ２がチルトアップ及びチルトダウンする。このようなダンプロック装置の構成については、特許第５２８４５４１号公報等に記載されている。
【0027】
－駆動システム－
図５は本発明の本実施形態に係る荷役車両に備えられた駆動システムの模式図である。同図に示したように、荷役車両には、リフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２を駆動する油圧回路Ｇ１や制御装置Ｇ２、各種のセンサが備わっている。制御装置Ｇ２については後述する。
図５は本発明の本実施形態に係る荷役車両に備えられた駆動システムの模式図である。同図に示したように、荷役車両には、リフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２を駆動する油圧回路Ｇ１や制御装置Ｇ２、各種のセンサが備わっている。制御装置Ｇ２については後述する。
【0028】
・油圧回路
油圧回路Ｇ１は、油圧ポンプやコントロールバルブ（例えば電磁駆動式の方向切換弁）等を含んで構成されている。例えばＰＴＯ（Power Take Off）で取り出したエンジン動力で油圧ポンプが駆動され、コントロールバルブを介して油圧ポンプの吐出油が供給されることでリフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２が伸縮する。
油圧回路Ｇ１は、油圧ポンプやコントロールバルブ（例えば電磁駆動式の方向切換弁）等を含んで構成されている。例えばＰＴＯ（Power Take Off）で取り出したエンジン動力で油圧ポンプが駆動され、コントロールバルブを介して油圧ポンプの吐出油が供給されることでリフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２が伸縮する。
【0029】
・センサ
図５に示したように、荷役車両には、傾斜センサＳ１及びリフト縮センサＳ２が設けられている。
図５に示したように、荷役車両には、傾斜センサＳ１及びリフト縮センサＳ２が設けられている。
【0030】
傾斜センサＳ１は、重力方向を基準とする積降アームＡ３の傾斜角度（例えば水平面に対する傾斜角度）を検出するセンサであり、積降アームＡ３に設けられている。この傾斜センサＳ１には、例えばジャイロスコープやＩＭＵ（慣性計測装置）を用いることができる。その他にも、振り子式又はフロート式の傾斜センサ（吊るした錘や液面に対する傾きを検出するセンサ）や加速度センサ等を傾斜センサＳ１として用いることができる。傾斜センサＳ１によって、重力方向を基準とする積降アームＡ３の角度が検出されて制御装置Ｇ２（図５）に出力される。なお、積降アームＡ３における傾斜センサＳ１の設置部位は基部アームＡ７及びフックアームＡ８のいずれでも良いが、外筒を構成する基部アームＡ７の例えば外壁面か、基部アームＡ７に対して常時露出するフックアームＡ８の前部の外壁面が好ましい。
【0031】
リフト縮センサＳ２は、車台３に対して積降アームＡ３が所定角度にある状態を検出する検出器である。このリフト縮センサＳ２には、例えばリフトシリンダＡ１０が所定の長さ（本実施形態では最縮状態、つまり車台３に対して積降アームＡ３が０度にある状態）にあることを検出するセンサ（リミットスイッチ等）を用いることができる。車台３に対して積降アームＡ３が所定角度にある状態を検出する上では、車台３に対する積降アームＡ３の角度を検出する角度計を用いることもできる。
【0032】
・制御装置
制御装置Ｇ２は車載コンピュータの一種であり、例えばＣＰＵやメモリを備えている。制御装置Ｇ２は、操作装置Ｈの操作に応じてコントロールバルブを駆動する指令信号を出力し、コントロールバルブで作動油の供給方向を切り換えることでリフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２を伸縮させ、積降アームＡ３の動作を制御する。
制御装置Ｇ２は車載コンピュータの一種であり、例えばＣＰＵやメモリを備えている。制御装置Ｇ２は、操作装置Ｈの操作に応じてコントロールバルブを駆動する指令信号を出力し、コントロールバルブで作動油の供給方向を切り換えることでリフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２を伸縮させ、積降アームＡ３の動作を制御する。
【0033】
制御装置Ｇ２のメモリには、積降アームＡ３の制御に関するプログラムの他、車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角の演算に関するプログラムが格納されている。制御装置Ｇ２には、前述した傾斜センサＳ１やリフト縮センサＳ２の出力信号の他、リモコン等の操作装置Ｈからの操作信号、ＰＴＯスイッチＰのオンオフ信号が入力される。ＰＴＯスイッチＰはＰＴＯをオンオフするスイッチであり、ＰＴＯスイッチＰでＰＴＯをオンにすると油圧回路Ｇ１にエンジン動力が伝達され、ＰＴＯスイッチＰでＰＴＯをオフにすると油圧回路Ｇ１へのエンジン動力の伝達が遮断される。制御装置Ｇ２が積降アームＡ３の相対傾斜角の演算の基礎に用いる傾斜センサ（重力方向を基準とする角度を計測するセンサ）は、単一の傾斜センサＳ１のみである。つまり、車台３にＩＭＵ等の傾斜センサは設けられていない。
【0034】
車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角には、ダンプ角θtilt（図６）やアーム旋回角θarm（図７）が含まれる。ダンプ角θtiltは、ダンプフレームＡ２と積降アームＡ３とが一体となって傾斜する際の車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角である（図４も参照）。アーム旋回角θarmは、ダンプフレームＡ２に対して積降アームＡ３が折れ曲がって傾斜する際の車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角である（図９も参照）。本実施形態において、ダンプ角θtilt及びアーム旋回角θarmは、操作装置Ｈからの信号を基に（操作信号が後述する積降作業の操作信号かダンプ作業の操作信号かで）区別されて演算される。
【0035】
－積降作業－
標準コンテナＸを車台３に積み込む場合、荷役車両を標準コンテナＸの前方の所定位置に停車させ、まず図１－図３の状態において手作業でアダプタＥと支持ポストＡ１１との連結を解く。次にジャッキＤを下ろすと共に、操作装置Ｈで所定の操作をしてフックアームＡ８を前進させ、図８に示したようにアダプタＥにフックＦを掛ける。フックＦがアダプタＥに掛かったら、アダプタＥと共にフックアームＡ８を後退させ、操作装置Ｈで積降作業用の降ろしボタンの操作をする。これにより前述したダンプロック装置のロックが解除され、図９に示したようにリフトシリンダＡ１０が伸びて積降アームＡ３が後方に回動する。このようにして車両後方に持ち出したアダプタＥを図１０に示したように標準コンテナＸの前面に装着する。
標準コンテナＸを車台３に積み込む場合、荷役車両を標準コンテナＸの前方の所定位置に停車させ、まず図１－図３の状態において手作業でアダプタＥと支持ポストＡ１１との連結を解く。次にジャッキＤを下ろすと共に、操作装置Ｈで所定の操作をしてフックアームＡ８を前進させ、図８に示したようにアダプタＥにフックＦを掛ける。フックＦがアダプタＥに掛かったら、アダプタＥと共にフックアームＡ８を後退させ、操作装置Ｈで積降作業用の降ろしボタンの操作をする。これにより前述したダンプロック装置のロックが解除され、図９に示したようにリフトシリンダＡ１０が伸びて積降アームＡ３が後方に回動する。このようにして車両後方に持ち出したアダプタＥを図１０に示したように標準コンテナＸの前面に装着する。
【0036】
アダプタＥの装着作業が完了したら、操作装置Ｈで積降作業用の引き上げボタンの操作をして積降アームＡ３を前方に回動させ、図１１に示したように標準コンテナＸを車台３上に引き上げる。積降アームＡ３の動作に伴って標準コンテナＸは後端下部を支点に前側が持ち上がり、更に積降アームＡ３が前方に回動することで車両と標準コンテナＸが相対的に近付く。その際、標準コンテナＸは重量があり下部にローラも付いていないため、車両の方が後退して標準コンテナＸの下側に入り込み、標準コンテナＸの下面の左右がコンテナ案内装置Ｂで受けられる。その後更に積降アームＡ３が前方に回動することで、標準コンテナＸはコンテナ案内装置Ｂにガイドされながら車台３の上部に引き上げられる。積降アームＡ３が水平に倒伏したらフックアームＡ８を前進させ、図１２に示したように支持ポストＡ１１のスタンドにアダプタＥを載せる。最後にコンテナ案内装置Ｂに備わったロック装置で標準コンテナＸをコンテナ案内装置Ｂに対して固定して、標準コンテナＸの積載作業を完了する。
【0037】
標準コンテナＸを車台３から下ろす荷降ろし作業は、以上のコンテナ積載作業と逆の手順で行うことができる。
【0038】
なお、制御装置Ｇ２のメモリには、積降作業時における減速開始角度が格納されている。積降作業時の減速開始角度には、コンテナが地面に着くアーム旋回角θarmより若干小さく設定した第１の値、コンテナが車台３に着床する際のアーム旋回角θarmより若干大きく設定した第２の値が含まれる。アーム旋回（コンテナ降ろし）動作の際、アーム旋回角θarmが第１の値以上であれば、制御装置Ｇ２はアーム旋回速度を減速させてコンテナが地面に着床する際の衝撃を緩和する。反対にアーム旋回（コンテナ積込）動作の際、アーム旋回角θarmが第２の値以下であれば、制御装置Ｇ２はアーム旋回速度を減速させてコンテナが車台３に着床する際の衝撃を緩和する。
【0039】
－ダンプ作業－
また、ダンプ作業をする場合、例えば操作装置Ｈでダンプ作業用のダンプ上げボタンの操作をすると、前述したダンプロック装置がロックされ、図４に示したようにリフトシリンダＡ１０が伸びて積降アームＡ３と共にダンプフレームＡ２が後方に起立する。これによりコンテナの内容物がダンプ排出される。その後、操作装置Ｈでダンプ作業用のダンプ下げボタンの操作をすると、リフトシリンダＡ１０が縮んで積降アームＡ３と共にダンプフレームＡ２が図８に示したように倒伏する。
また、ダンプ作業をする場合、例えば操作装置Ｈでダンプ作業用のダンプ上げボタンの操作をすると、前述したダンプロック装置がロックされ、図４に示したようにリフトシリンダＡ１０が伸びて積降アームＡ３と共にダンプフレームＡ２が後方に起立する。これによりコンテナの内容物がダンプ排出される。その後、操作装置Ｈでダンプ作業用のダンプ下げボタンの操作をすると、リフトシリンダＡ１０が縮んで積降アームＡ３と共にダンプフレームＡ２が図８に示したように倒伏する。
【0040】
なお、制御装置Ｇ２のメモリには、ダンプ作業時における減速開始角度が格納されている。ダンプ作業時の減速開始角度には、フルダンプ時のダンプ角θtilt（θtiltの最大値）より若干小さく設定した第３の値、及びコンテナが車台３に着床する際のダンプ角θtiltより若干大きく設定した第４の値が含まれる。ダンプ（上げ）動作の際、ダンプ角θtiltが第３の値以上であれば、制御装置Ｇ２はコンテナの傾斜速度を減速させてリフトシリンダＡ１０のストローク端に至る際の衝撃を緩和する。反対にダンプ（下げ）動作の際、ダンプ角θtiltが第４の値以下であれば、制御装置Ｇ２はコンテナの傾斜速度を減速させてコンテナ着床時の衝撃を緩和する。
【0041】
－アームの相対傾斜角演算－
図１３は制御装置Ｇ２による車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角の演算手順を表すフローチャートである。制御装置Ｇ２は、通電時に図１３のフローを短いサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行する。図１３では、積降アームＡ３の相対傾斜角として、アーム旋回角θarm（図７）を演算する例を説明するが、ダンプ角θtiltの演算手順も同様である。
図１３は制御装置Ｇ２による車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角の演算手順を表すフローチャートである。制御装置Ｇ２は、通電時に図１３のフローを短いサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行する。図１３では、積降アームＡ３の相対傾斜角として、アーム旋回角θarm（図７）を演算する例を説明するが、ダンプ角θtiltの演算手順も同様である。
【0042】
・ＳＴＡＲＴ
図１３のフローを開始すると、制御装置Ｇ２はまず、リアルタイムに入力される傾斜センサＳ１、リフト縮センサＳ２、操作装置Ｈ及びＰＴＯスイッチＰの信号を入力し、メモリに記録する。
図１３のフローを開始すると、制御装置Ｇ２はまず、リアルタイムに入力される傾斜センサＳ１、リフト縮センサＳ２、操作装置Ｈ及びＰＴＯスイッチＰの信号を入力し、メモリに記録する。
【0043】
・ステップＳ０１
続くステップＳ０１において、制御装置Ｇ２は、現在のリフト縮センサＳ２の信号を基に、現在のリフトシリンダＡ１０が最縮状態（所定長さ）にあるかを判定する。リフト縮センサＳ２の信号がオンでリフトシリンダＡ１０が最縮状態にある（本実施形態では車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角が０である）場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ０２に手順を移す。リフト縮センサＳ２の信号がオフでリフトシリンダＡ１０が最縮から伸びた状態にある（本実施形態では車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角が０より大きい）場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ０４に手順を移す。
続くステップＳ０１において、制御装置Ｇ２は、現在のリフト縮センサＳ２の信号を基に、現在のリフトシリンダＡ１０が最縮状態（所定長さ）にあるかを判定する。リフト縮センサＳ２の信号がオンでリフトシリンダＡ１０が最縮状態にある（本実施形態では車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角が０である）場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ０２に手順を移す。リフト縮センサＳ２の信号がオフでリフトシリンダＡ１０が最縮から伸びた状態にある（本実施形態では車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角が０より大きい）場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ０４に手順を移す。
【0044】
・ステップＳ０２
ステップＳ０２に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、メモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態からの伸長開始時点であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、操作装置Ｈの積降作業用の降ろしボタンの操作に伴う現在の操作信号がオンで、１サイクルタイム前（例えば０．１ｓ前）の操作信号がオフであるかを判定する。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態からの伸長開始時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０２からステップＳ０３に手順を移す。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態からの伸長開始時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ２１に手順を移す。
ステップＳ０２に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、メモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態からの伸長開始時点であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、操作装置Ｈの積降作業用の降ろしボタンの操作に伴う現在の操作信号がオンで、１サイクルタイム前（例えば０．１ｓ前）の操作信号がオフであるかを判定する。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態からの伸長開始時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０２からステップＳ０３に手順を移す。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態からの伸長開始時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ２１に手順を移す。
【0045】
・ステップＳ０３
ステップＳ０３に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔを車台傾斜角θ１としてメモリに記憶（登録）し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
ステップＳ０３に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔを車台傾斜角θ１としてメモリに記憶（登録）し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0046】
・ステップＳ０４
リフトシリンダＡ１０が最縮から伸び始めるとステップＳ０１の判定が満たされなくなり、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ０４に手順を移す。ステップＳ０４において、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶したＰＴＯスイッチＰの信号を基に、現在がＰＴＯのオンからオフに切り換わった時点であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、ＰＴＯスイッチＰの現在の操作信号がオフで、１サイクルタイム前の操作信号がオンであったかを判定する。現在がＰＴＯのオフに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０４からステップＳ１８に手順を移す。現在がＰＴＯのオフに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０４からステップＳ０５に手順を移す。
リフトシリンダＡ１０が最縮から伸び始めるとステップＳ０１の判定が満たされなくなり、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０１からステップＳ０４に手順を移す。ステップＳ０４において、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶したＰＴＯスイッチＰの信号を基に、現在がＰＴＯのオンからオフに切り換わった時点であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、ＰＴＯスイッチＰの現在の操作信号がオフで、１サイクルタイム前の操作信号がオンであったかを判定する。現在がＰＴＯのオフに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０４からステップＳ１８に手順を移す。現在がＰＴＯのオフに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０４からステップＳ０５に手順を移す。
【0047】
・ステップＳ０５
ステップＳ０５に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶したＰＴＯスイッチＰの信号を基に、現在がＰＴＯのオフからオンに切り換わった時点であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、ＰＴＯスイッチＰの現在の操作信号がオンで、１サイクルタイム前の操作信号がオフであったかを判定する。現在がＰＴＯのオンに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０５からステップＳ１９に手順を移す。現在がＰＴＯのオンに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０５からステップＳ０６に手順を移す。
ステップＳ０５に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶したＰＴＯスイッチＰの信号を基に、現在がＰＴＯのオフからオンに切り換わった時点であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、ＰＴＯスイッチＰの現在の操作信号がオンで、１サイクルタイム前の操作信号がオフであったかを判定する。現在がＰＴＯのオンに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０５からステップＳ１９に手順を移す。現在がＰＴＯのオンに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０５からステップＳ０６に手順を移す。
【0048】
・ステップＳ０６
ステップＳ０６に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在が積降操作のオンからオフに切り換わった時点（操作中断の開始時点）であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、積降作業に関する現在の操作信号がオフで、１サイクルタイム前の操作信号がオンであったかを判定する。現在が積降操作のオンからオフに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０６からステップＳ１１に手順を移す。現在が積降操作のオンからオフに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０６からステップＳ０７に手順を移す。
ステップＳ０６に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在が積降操作のオンからオフに切り換わった時点（操作中断の開始時点）であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、積降作業に関する現在の操作信号がオフで、１サイクルタイム前の操作信号がオンであったかを判定する。現在が積降操作のオンからオフに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０６からステップＳ１１に手順を移す。現在が積降操作のオンからオフに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０６からステップＳ０７に手順を移す。
【0049】
・ステップＳ０７
ステップＳ０７に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在が積降操作のオフからオンに切り換わった時点（操作再開時点）であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、積降作業に関する現在の操作信号がオンで、１サイクルタイム前の操作信号がオフであったかを判定する。現在が積降操作のオフからオンに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０７からステップＳ１４に手順を移す。現在が積降操作のオフからオンに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０７からステップＳ０８に手順を移す。
ステップＳ０７に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルと１つ前のサイクルの各スタート時にメモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在が積降操作のオフからオンに切り換わった時点（操作再開時点）であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、積降作業に関する現在の操作信号がオンで、１サイクルタイム前の操作信号がオフであったかを判定する。現在が積降操作のオフからオンに切り換わった時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０７からステップＳ１４に手順を移す。現在が積降操作のオフからオンに切り換わった時点でない場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０７からステップＳ０８に手順を移す。
【0050】
・ステップＳ０８
ステップＳ０８に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶したＰＴＯスイッチＰと操作装置Ｈの信号を基に、ＰＴＯがオンでかつ積降操作がオンであるかを判定する。ＰＴＯがオンでかつ積降操作がオンである場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０８からステップＳ０９に手順を移す。ＰＴＯ及び積降操作の少なくとも一方がオフである場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０８からステップＳ１２に手順を移す。
ステップＳ０８に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶したＰＴＯスイッチＰと操作装置Ｈの信号を基に、ＰＴＯがオンでかつ積降操作がオンであるかを判定する。ＰＴＯがオンでかつ積降操作がオンである場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０８からステップＳ０９に手順を移す。ＰＴＯ及び積降操作の少なくとも一方がオフである場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０８からステップＳ１２に手順を移す。
【0051】
・ステップＳ０９
ステップＳ０９に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、メモリを参照して積降アームＡ３の相対傾斜角の演算を無効とする演算無効設定（後述）の登録があるかを判定する。積降アームＡ３の相対傾斜角の演算が無効である場合、制御装置Ｇ２は、アーム旋回角θarmを演算することなく現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。積降アームＡ３の相対傾斜角の演算が有効である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０９からステップＳ１０に手順を移す。
ステップＳ０９に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、メモリを参照して積降アームＡ３の相対傾斜角の演算を無効とする演算無効設定（後述）の登録があるかを判定する。積降アームＡ３の相対傾斜角の演算が無効である場合、制御装置Ｇ２は、アーム旋回角θarmを演算することなく現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。積降アームＡ３の相対傾斜角の演算が有効である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ０９からステップＳ１０に手順を移す。
【0052】
・ステップＳ１０
ステップＳ１０に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔと現在登録されている車台傾斜角θ１との差分からアーム旋回角θarmを演算する。そして、制御装置Ｇ２は、演算したアーム旋回角θarmをメモリに記憶し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
ステップＳ１０に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔと現在登録されている車台傾斜角θ１との差分からアーム旋回角θarmを演算する。そして、制御装置Ｇ２は、演算したアーム旋回角θarmをメモリに記憶し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0053】
・ステップＳ１１
積降アームＡ３の動作中にその動作を一時停止する場合、操作装置Ｈによる積降操作は中断される。この場合、手順はステップＳ０６に導かれ、ステップＳ０６の判定が満たされてステップＳ１１に移行することになる。ステップＳ１１に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、操作オフ時間ｔの計時を開始し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。操作オフ時間ｔは、積降操作のない状態の継続時間である。
積降アームＡ３の動作中にその動作を一時停止する場合、操作装置Ｈによる積降操作は中断される。この場合、手順はステップＳ０６に導かれ、ステップＳ０６の判定が満たされてステップＳ１１に移行することになる。ステップＳ１１に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、操作オフ時間ｔの計時を開始し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。操作オフ時間ｔは、積降操作のない状態の継続時間である。
【0054】
・ステップＳ１２
操作オフ時間ｔの計時が開始されてＰＴＯがオンで積降操作がオフの状態が継続する間、手順はステップＳ１２に導かれ、制御装置Ｇ２は、現在の操作オフ時間ｔが既定の設定時間ｔ０（例えば２ｓ）になったかを判定する。現在の操作オフ時間ｔが設定時間ｔ０である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ１２からステップＳ１３に手順を移す。現在の操作オフ時間ｔがまだ設定時間ｔ０に満たない場合、又は既に設定時間ｔ０を超えている場合には、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
操作オフ時間ｔの計時が開始されてＰＴＯがオンで積降操作がオフの状態が継続する間、手順はステップＳ１２に導かれ、制御装置Ｇ２は、現在の操作オフ時間ｔが既定の設定時間ｔ０（例えば２ｓ）になったかを判定する。現在の操作オフ時間ｔが設定時間ｔ０である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ１２からステップＳ１３に手順を移す。現在の操作オフ時間ｔがまだ設定時間ｔ０に満たない場合、又は既に設定時間ｔ０を超えている場合には、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0055】
・ステップＳ１３
ステップＳ１３に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔを操作オフ時傾斜角θ２としてメモリに記憶（登録）した後、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
ステップＳ１３に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔを操作オフ時傾斜角θ２としてメモリに記憶（登録）した後、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0056】
・ステップＳ１４
操作オフ時間ｔの計時が開始されてＰＴＯがオンで積降操作が再開された時点で、手順はステップＳ０７からステップＳ１４に導かれ、制御装置Ｇ２は、操作オフ時傾斜角θ２の登録があるか（又は操作オフ時間ｔが設定時間ｔ０を超えているか）を判定する。制御装置Ｇ２は、操作オフ時傾斜角θ２の登録がある場合はステップＳ１４からステップＳ１５に、操作オフ時傾斜角θ２の登録がない場合はステップＳ１４からステップＳ１５，Ｓ１６をバイパスしてステップＳ１７に手順を移す。
操作オフ時間ｔの計時が開始されてＰＴＯがオンで積降操作が再開された時点で、手順はステップＳ０７からステップＳ１４に導かれ、制御装置Ｇ２は、操作オフ時傾斜角θ２の登録があるか（又は操作オフ時間ｔが設定時間ｔ０を超えているか）を判定する。制御装置Ｇ２は、操作オフ時傾斜角θ２の登録がある場合はステップＳ１４からステップＳ１５に、操作オフ時傾斜角θ２の登録がない場合はステップＳ１４からステップＳ１５，Ｓ１６をバイパスしてステップＳ１７に手順を移す。
【0057】
・ステップＳ１５
ステップＳ１５に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔと操作オフ時傾斜角θ２との差分（絶対値）を演算し、差分が既定の許容値θａを越えているかを判定する。操作オフ中に操作オフ時傾斜角θ２が変化して差分が許容値θａを超える場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ１５からステップＳ１６に手順を移す。差分が許容値θａ以下である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ１５からステップＳ１６をバイパスしてステップＳ１７に手順を移す。
ステップＳ１５に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔと操作オフ時傾斜角θ２との差分（絶対値）を演算し、差分が既定の許容値θａを越えているかを判定する。操作オフ中に操作オフ時傾斜角θ２が変化して差分が許容値θａを超える場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ１５からステップＳ１６に手順を移す。差分が許容値θａ以下である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ１５からステップＳ１６をバイパスしてステップＳ１７に手順を移す。
【0058】
・ステップＳ１６
ステップＳ１６に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、アーム旋回角θarmの演算を無効にする演算無効設定（フラグ等）をメモリに記憶（登録）し、ステップＳ１７に手順を移す。
ステップＳ１６に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、アーム旋回角θarmの演算を無効にする演算無効設定（フラグ等）をメモリに記憶（登録）し、ステップＳ１７に手順を移す。
【0059】
・ステップＳ１７
ステップＳ１７に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、操作オフ時間ｔをリセットし、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
ステップＳ１７に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、操作オフ時間ｔをリセットし、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0060】
・ステップＳ１８
リフトシリンダＡ１０が最縮よりも伸びた状態で一旦積降操作を止めてＰＴＯをオフにした時点で、手順はステップＳ０４からステップＳ１８に移行することになる。ステップＳ１８に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔをＰＴＯオフ時傾斜角θ３としてメモリに記憶（登録）し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。以降、ＰＴＯがオフである間、典型的にはステップＳ０１，Ｓ０４－Ｓ０８，Ｓ１２をループする。なお、この間はＰＴＯがオフであるため積降操作もオフとなるが、操作オフ時間ｔが計時されるのは、ＰＴＯがオンである場合のみであるため、ＰＴＯがオフの状態で計時されることはない。従って、ステップＳ１２からステップＳ１３に手順が移行して操作オフ時傾斜角θ２が登録されることもない。
リフトシリンダＡ１０が最縮よりも伸びた状態で一旦積降操作を止めてＰＴＯをオフにした時点で、手順はステップＳ０４からステップＳ１８に移行することになる。ステップＳ１８に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔをＰＴＯオフ時傾斜角θ３としてメモリに記憶（登録）し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。以降、ＰＴＯがオフである間、典型的にはステップＳ０１，Ｓ０４－Ｓ０８，Ｓ１２をループする。なお、この間はＰＴＯがオフであるため積降操作もオフとなるが、操作オフ時間ｔが計時されるのは、ＰＴＯがオンである場合のみであるため、ＰＴＯがオフの状態で計時されることはない。従って、ステップＳ１２からステップＳ１３に手順が移行して操作オフ時傾斜角θ２が登録されることもない。
【0061】
・ステップＳ１９
その後、ＰＴＯがオンにした時点で、手順はステップＳ０５からステップＳ１９に導かれ、制御装置Ｇ２は、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３の登録があるかを判定する。制御装置Ｇ２は、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３の登録がある場合はステップＳ１９からステップＳ２０に、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３の登録がない場合は現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
その後、ＰＴＯがオンにした時点で、手順はステップＳ０５からステップＳ１９に導かれ、制御装置Ｇ２は、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３の登録があるかを判定する。制御装置Ｇ２は、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３の登録がある場合はステップＳ１９からステップＳ２０に、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３の登録がない場合は現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0062】
・ステップＳ２０
ステップＳ２０に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔとＰＴＯオフ時傾斜角θ３の差分を演算し、この差分を補正値として車台傾斜角θ１に加算する。ＰＴＯオフの間に車台傾斜角θ１が変化する場合、その変化量はθｔとθ３の差分に相当するため、この差分を加算することで車台傾斜角θ１が補正される。制御装置Ｇ２は、メモリに登録されている車台傾斜角θ１を補正後の値に更新し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
ステップＳ２０に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、現在のサイクルのスタート時にメモリに記憶した傾斜センサＳ１の出力値θｔとＰＴＯオフ時傾斜角θ３の差分を演算し、この差分を補正値として車台傾斜角θ１に加算する。ＰＴＯオフの間に車台傾斜角θ１が変化する場合、その変化量はθｔとθ３の差分に相当するため、この差分を加算することで車台傾斜角θ１が補正される。制御装置Ｇ２は、メモリに登録されている車台傾斜角θ１を補正後の値に更新し、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0063】
・ステップＳ２１
その後、操作装置Ｈの引き上げボタンを連続して操作し、リフトシリンダＡ１０が最縮の状態まで収縮して積降アームＡ３が車台３に着床すると、手順はステップＳ０２からステップＳ２１に導かれる。ステップＳ２１において、制御装置Ｇ２は、メモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態に収縮した瞬間であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、操作装置Ｈの積降作業用の引き上げボタンの操作に伴う現在の操作信号がオフで、１サイクルタイム前（例えば０．１ｓ前）の操作信号がオンであるかを判定する。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態に収縮した時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ２１からステップＳ２２－Ｓ２５に手順を移す。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態に収縮した時点でない場合（つまり、１サイクル以上前から最縮状態である場合）、制御装置Ｇ２は、ステップＳ２１からステップＳ２２－Ｓ２５をバイパスして現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
その後、操作装置Ｈの引き上げボタンを連続して操作し、リフトシリンダＡ１０が最縮の状態まで収縮して積降アームＡ３が車台３に着床すると、手順はステップＳ０２からステップＳ２１に導かれる。ステップＳ２１において、制御装置Ｇ２は、メモリに記憶した操作装置Ｈの信号を基に、現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態に収縮した瞬間であるのかを判定する。具体的には、メモリの記憶データを基に、操作装置Ｈの積降作業用の引き上げボタンの操作に伴う現在の操作信号がオフで、１サイクルタイム前（例えば０．１ｓ前）の操作信号がオンであるかを判定する。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態に収縮した時点である場合、制御装置Ｇ２は、ステップＳ２１からステップＳ２２－Ｓ２５に手順を移す。現在がリフトシリンダＡ１０の最縮状態に収縮した時点でない場合（つまり、１サイクル以上前から最縮状態である場合）、制御装置Ｇ２は、ステップＳ２１からステップＳ２２－Ｓ２５をバイパスして現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。
【0064】
・ステップＳ２２－Ｓ２５
ステップＳ２２－Ｓ２５に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、車台傾斜角θ１、操作オフ時傾斜角θ２、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３、及び演算無効設定を、登録があるものは全てクリアし、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。車台傾斜角θ１のクリア（ステップＳ２２）、操作オフ時傾斜角θ２のクリア（ステップＳ２３）、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３のクリア（ステップＳ２４）、演算無効設定のクリア（ステップＳ２５）の実行順序は、順不同（又は同時）で構わない。
ステップＳ２２－Ｓ２５に手順を移すと、制御装置Ｇ２は、車台傾斜角θ１、操作オフ時傾斜角θ２、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３、及び演算無効設定を、登録があるものは全てクリアし、現在のサイクルを終了して手順をスタートに戻す。車台傾斜角θ１のクリア（ステップＳ２２）、操作オフ時傾斜角θ２のクリア（ステップＳ２３）、ＰＴＯオフ時傾斜角θ３のクリア（ステップＳ２４）、演算無効設定のクリア（ステップＳ２５）の実行順序は、順不同（又は同時）で構わない。
【0065】
以上の通り、制御装置Ｇ２は、車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角を演算する際、積降アームＡ３の操作機会毎に相対傾斜角を演算するための基準となる車台傾斜角θ１を設定し、メモリに記憶（登録）する（ステップＳ０３）。車台傾斜角θ１としては、傾斜センサＳ１及びリフト縮センサＳ２の信号を基に、車台３に対して所定角度（上記実施形態では０°）にある積降アームＡ３の傾動開始前の傾斜センサＳ１の出力値θｔが記憶される。本実施形態では、傾動開始前の出力値θｔとして傾動開始時点の出力値θｔを記憶するが、例えば積降アームＡ３の傾動開始前のスライドシリンダＡ１２の動作中の出力値θｔを記憶しても良い。車台３に対して積降アームＡ３が所定角度にある状態は、リフト縮センサＳ２の出力がオンであることで判定できる（ステップＳ０１）。積降アームＡ３の傾動開始前であることは、積降アームＡ３を操作する操作装置Ｈの操作信号（降ろしボタン又はダンプ上げボタンの操作に伴う出力信号）を基に判定することができる（ステップＳ０２）。こうして車台傾斜角θ１を記憶したら、制御装置Ｇ２は、後続する操作に伴って変化する積降アームＡ３の相対傾斜角を、積降アームＡ３の傾動開始後の傾斜センサＳ１の出力と車台傾斜角θ１とを基に（つまり両者の差分から）演算する（ステップＳ１０）。
【0066】
但し、制御装置Ｇ２は、操作装置Ｈの操作中断時とその後の操作再開時の傾斜センサＳ１の各出力の差（θ２－θｔ）が許容値θａを超える場合は相対傾斜角の演算を無効とする（ステップＳ１５，Ｓ１６）。本実施形態では、操作中断時は操作の中断開始時ではなく、所定時間（例えば２ｓ）以上継続する操作中断を前提とし、その操作中断における開始から所定時間（２ｓ）が経過する時点に操作オフ時傾斜角θ２を設定する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。
【0067】
また、制御装置Ｇ２は、リフト縮センサＳ２がオフである間にＰＴＯがオフになった場合、ＰＴＯがオフになった時点とその後最初にオンになった時点の傾斜センサＳ１の各出力の差（θｔ－θ３）を補正値として車台傾斜角θ１を補正する（ステップＳ２０）。
【0068】
－効果－
（１）上記の通り、本実施形態では、積降作業やダンプ作業を始める際、車台３に対して所定角度にある積降アームＡ３の傾動開始前の傾斜センサＳ１の出力値θｔが車台傾斜角θ１として記憶される。このように作業開始時の傾斜センサＳ１の出力値θｔ（車台傾斜角θ１）と積降アームＡ３の傾動開始後の傾斜センサＳ１の出力値θｔとの差分をとることで、車台３に傾斜センサがなくても車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角が演算できる。仮に、基準となる車台傾斜角θ１として作業前から登録済みの値を用いる場合、登録時と作業開始時とで車台３の傾斜角が異なる場合、積降アームＡ３の相対傾斜角の演算に誤差が生じる。その点、本実施形態の場合、作業開始時に車台傾斜角θ１が計測されるので、精度良く積降アームＡ３の相対傾斜角を演算することができる。
（１）上記の通り、本実施形態では、積降作業やダンプ作業を始める際、車台３に対して所定角度にある積降アームＡ３の傾動開始前の傾斜センサＳ１の出力値θｔが車台傾斜角θ１として記憶される。このように作業開始時の傾斜センサＳ１の出力値θｔ（車台傾斜角θ１）と積降アームＡ３の傾動開始後の傾斜センサＳ１の出力値θｔとの差分をとることで、車台３に傾斜センサがなくても車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角が演算できる。仮に、基準となる車台傾斜角θ１として作業前から登録済みの値を用いる場合、登録時と作業開始時とで車台３の傾斜角が異なる場合、積降アームＡ３の相対傾斜角の演算に誤差が生じる。その点、本実施形態の場合、作業開始時に車台傾斜角θ１が計測されるので、精度良く積降アームＡ３の相対傾斜角を演算することができる。
【0069】
従って、傾斜センサの数を抑えつつも、車台傾斜角θ１を把握して車台３に対する積降アームＡ３の相対傾斜角旋回角を演算できる。傾斜センサＳ１の数量が抑えられるので、荷役車両の製造コストが抑えられ、配線レイアウトの複雑化も抑制できる。
【0070】
（２）車台傾斜角θ１を設定するタイミングの条件判定に要するリフト縮センサＳ２としてリフトシリンダＡ１０の所定長さを検出するリミットスイッチを用いることができる。このリミットスイッチは荷役車両に一般に備わっている場合が多く、既存機器を有効活用できうることも、製造コストの抑制や構成の簡素化に貢献する。
【0071】
（３）ユーザによっては、例えばコンテナ脱着時の車両の位置調整のためにＰＴＯをオンにしたまま積降アームＡ３の操作を中断して荷役車両を移動させる場合がある。この場合、操作中断の前後で傾斜センサＳ１の出力値のずれ（つまり車台３の傾斜角の変化）が許容値θａを超える場合がある。積降アームＡ３の操作を開始してから、操作を中断してジャッキＤを使用する場合も、操作中断の前後で傾斜センサＳ１の出力値に許容値θａを超えるずれが生じ得る。これらの場合、操作再開後の積降アームＡ３の相対傾斜角の精度が低下する。
【0072】
そこで、本実施形態では、操作装置ＨによるリフトシリンダＡ１０の操作の中断時の傾斜センサＳ１の出力値（操作オフ時傾斜角θ２）と操作再開時の傾斜センサＳ１の出力値θｔの差が許容値θａを超える場合は、積降アームＡ３の相対傾斜角の演算を無効とする。言い換えれば、操作中断の前後で傾斜センサＳ１の出力値にずれが生じても、そのずれが許容値θａ以内であれば、操作再開後も継続して相対傾斜角を演算することができる。
【0073】
（４）積降アームＡ３の操作停止時は慣性で積降アームＡ３の制動が僅かに遅れたり、積降アームＡ３や車台３の撓みの影響から積降アームＡ３の静止に若干の時間を要したりする場合がある。
【0074】
そこで、本実施形態では、操作オフ時傾斜角θ２を登録する際、操作中断時（操作を止めた時点）ではなく、操作中断が設定時間ｔ０（例えば２ｓ）だけ継続した時点の傾斜センサＳ１の出力値θｔを登録することとした。操作を止めてから設定時間ｔ０だけ待って操作オフ時傾斜角θ２を測定することで、適正に静止した後の傾斜センサＳ１の出力値を登録することができ、操作中断の前後の傾斜センサＳ１のずれを高精度に検出することができる。
【0075】
また、コンテナ積み込み時にフックＦの位置を微調整するために、操作装置Ｈを小刻みに操作するいわゆるインチングを行うことがある。この場合、設定時間ｔ０の保留時間が確保されることで、インチングの際に短周期で繰り返される操作装置Ｈのボタンのオンオフの度に傾斜センサＳ１の出力値が登録されることを避け、制御装置Ｇ２の処理負担を軽減することができる。インチングのように小刻みに積降アームＡ３を動かす場合、極短い操作中断の前後で傾斜センサＳ１の出力値にずれが生じる可能性は低く、制御装置Ｇ２の処理負担を軽減するメリットが大きい。
【0076】
（５）積降アームＡ３の操作途中で荷役車両を走行させ、荷役車両を移動させる場合がある。この場合、移動前後の地面の勾配が異なると、作業開始時に登録された車台傾斜角θ１が移動後の現実の値と乖離し、車台傾斜角θ１をそのまま用いると移動後の積降アームＡ３の相対傾斜角が正確に把握できなくなる。
【0077】
そこで、本実施形態では、ＰＴＯがオフになった時点の傾斜センサＳ１の出力値θｔをＰＴＯオフ時傾斜角θ３として登録し、その後最初にＰＴＯがオンになった時点の傾斜センサＳ１の出力値θｔの差を補正値として、登録済みの車台傾斜角θ１を補正する。通常はＰＴＯをオフにして荷役車両を移動させるので、このように車台傾斜角θ１を補正することで、移動後も積降アームＡ３の相対傾斜角を正確に演算することができる。
【0078】
（６）本実施形態では、コンテナの積降作業とダンプ作業の双方を実行可能な荷役車両を対象とするところ、操作装置Ｈの信号を基に両作業について積降アームＡ３の相対傾斜角（ダンプ角θtilt、アーム旋回角θarm）を区別して演算できる。ダンプ角θtilt、アーム旋回角θarmを区別して演算することができるので、コンテナの積降作業とダンプ作業について適切に情報を把握し管理することができる。
【0079】
－変形例－
以上においては、コンテナの積降機能とダンプ機能を備えた荷役車両を適用対象とした場合を例示して説明したが、アームが車台に対して傾斜する荷役車両であれば本発明は適用可能であり、積降機能とダンプ機能のいずれか一方の機能は省略可能である。つまり、ダンプ車のように荷箱の積降機能を持たずダンプ機能のみを持つ荷役車両や、ダンプ機能を持たずコンテナの積降機能のみを持つタイプのコンテナ荷役車両にも本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。ダンプ車の場合、荷箱（ベッセル）を支持するアームの他、荷箱やその底面の桁に傾斜センサＳ１を設置することができる。
以上においては、コンテナの積降機能とダンプ機能を備えた荷役車両を適用対象とした場合を例示して説明したが、アームが車台に対して傾斜する荷役車両であれば本発明は適用可能であり、積降機能とダンプ機能のいずれか一方の機能は省略可能である。つまり、ダンプ車のように荷箱の積降機能を持たずダンプ機能のみを持つ荷役車両や、ダンプ機能を持たずコンテナの積降機能のみを持つタイプのコンテナ荷役車両にも本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。ダンプ車の場合、荷箱（ベッセル）を支持するアームの他、荷箱やその底面の桁に傾斜センサＳ１を設置することができる。
【0080】
また、車台傾斜角θ１として、車台３に対して積降アームＡ３が０°のときの傾斜センサＳ１の出力値θｔを登録する例を説明したが、荷役車両によっては例えばリフトシリンダＡ１０が最縮状態で車台に対して積降アームが傾斜した構成もあり得る。このような場合、車台３に対して積降アームＡ３が所定角度（例えば１０°や２０°）傾斜した状態のときの傾斜センサＳ１の出力値θｔを車台傾斜角θ１として登録する構成としても良い。
【0081】
また、標準コンテナＸと専用コンテナの双方を車台３に積載可能な荷役車両を適用対象として例示したが、標準コンテナ専用の荷役車両にも専用コンテナ専用の荷役車両にも本発明は適用可能である。いずれのタイプの荷役車両に適用した場合でも、本発明により同様の効果を得ることができる。図１４－図２０に本発明の荷役装置の一変形例として専用コンテナ専用の荷役車両を示す。
【0082】
図１４は一変形例に係る荷役車両の側面図、図１５は平面図、図１６は背面図である。図１４－図１６は図１－図３に対応している。この変形例において上記実施形態と同様の又は対応する要素については、図１４－図１６において既出図面と同符号を付して説明を省略する。図１４－図１６に示したように、変形例に係る荷役車両が上記実施形態に係る荷役車両と異なる点は、コンテナ案内装置Ｂ、アダプタＥ、支持ポストＡ１１が備わっていない点である。また、専用コンテナＹには、ローラＹ１が後端下部に、フックＦを掛ける係止部材Ｙ２が前面に設けられている。
【0083】
【0084】
図１４－図１６に示した荷役装置でダンプ作業をする場合、例えば操作装置Ｈでダンプ上げ操作をすると、前述したダンプロック装置がロックされ、図１７に示したようにリフトシリンダＡ１０が伸びて積降アームＡ３と共にダンプフレームＡ２が後方に起立する。これによりコンテナの内容物がダンプ排出される。その後、操作装置Ｈでダンプ作業用のダンプ下げボタンの操作をすると、リフトシリンダＡ１０が縮んで積降アームＡ３と共にダンプフレームＡ２が倒伏する。
【0085】
専用コンテナＹを車台３に積み込む場合、荷役車両を専用コンテナＹの前方の所定位置に停車させ、ジャッキＤを下ろすと共に、操作装置Ｈで降ろし操作をして積降アームＡ３を後方に回動させ、図１８に示したように専用コンテナＹにフックＦを掛ける。専用コンテナＹにフックＦを掛けたら、操作装置Ｈで引き上げ操作をして積降アームＡ３を前方に回動させ、専用コンテナＹを車台３上に引き上げる。積降アームＡ３の動作に伴って専用コンテナＹはローラＹ１を支点に前側が持ち上がり、ローラＹ１で地面を所定距離走行して図１９に示したようにガイドローラＡ５で受けられる。その後更に積降アームＡ３が前方に回動することで、専用コンテナＹはコンテナ案内装置Ｂにガイドされながら図２０に示したように車台３の上部に引き上げられる。積降アームＡ３が水平に倒伏したら、フックアームＡ８を前進させて専用コンテナＹを固定し、専用コンテナＹの積載作業を完了する。専用コンテナＹを車台３から下ろす荷降ろし作業は、以上と逆の手順で行うことができる。
【0086】
このような専用コンテナ専用の荷役装置を対象とした場合も、本発明は上記実施形態と同様に適用でき、同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【0087】
３…車台、Ａ３…積降アーム（アーム）、Ａ１０…リフトシリンダ、Ｇ２…制御装置、Ｓ１…傾斜センサ、Ｓ２…リフト縮センサ（検出器）、θ１…車台傾斜角、θ２…操作オフ時傾斜角（操作中断時の傾斜センサの出力）、θ３…ＰＴＯオフ時傾斜角（ＰＴＯがオフになった時点の傾斜センサの出力）、θarm…アーム旋回角（車台に対するアームの相対傾斜角）、θｔ…傾斜センサの出力、θtilt…ダンプ角（車台に対するアームの相対傾斜角）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】