特開 2023-38825 位置管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023038825

(43)【公開日】2023-03-17

(54)【発明の名称】位置管理システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230310BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20230310BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230310BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G06Q50/30

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021145740

(22)【出願日】2021-09-07

(71)【出願人】

【識別番号】000002059

【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】水谷 友哉

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 いずみ

【テーマコード（参考）】

5H181

5L049

【Ｆターム（参考）】

5H181AA07

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181FF03

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF17

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

5H181MB04

5L049CC42

(57)【要約】

【課題】位置確認用のデバイスが設けられたＧＳＥだけでなく、位置確認用のデバイスが設けられていない地上支援装置についても位置情報を取得できる。
【解決手段】位置管理システム１０は、画像を撮影可能な画像取得部４２と、ＧＳＥ４の現在位置情報を取得する位置情報取得部４３と、制御部３６と、を有する。制御部３６は、画像取得部４２によって撮影された画像に含まれるＧＳＥ４の現在位置情報を位置情報取得部４３に取得させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

空港において地上支援作業を行う複数の地上支援装置の位置を管理する位置管理システムであって、
画像を撮影可能な画像取得部と、
前記地上支援装置の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記画像取得部によって撮影された前記画像に含まれる少なくとも１つの前記地上支援装置を前記現在位置情報の取得対象である取得対象装置と決定し、
前記取得対象装置の前記現在位置情報を、前記取得対象装置以外の前記地上支援装置又は前記空港の設備に設けられた前記位置情報取得部に取得させることを特徴とする位置管理システム。

【請求項2】

前記複数の地上支援装置の走行開始位置から作業位置までの走行経路を設定する経路設定部と、
作業者に報知を行う報知部と、をさらに備え、
前記制御部は、
前記現在位置情報が、前記取得対象装置が前記走行経路から外れていることを示すものである場合、前記報知部に異常を報知させることを特徴とする請求項１に記載の位置管理システム。

【請求項3】

前記複数の地上支援装置は、前記画像取得部及び前記位置情報取得部が設置された少なくとも１つの第１地上支援装置を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置管理システム。

【請求項4】

前記位置情報取得部は、レーザーを前記地上支援装置に照射させることによって前記現在位置情報を取得することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の位置管理システム。

【請求項5】

前記画像取得部は、前記地上支援装置を含む前記空港の俯瞰画像を撮影可能であることを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の位置管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、空港において、地上支援装置の位置情報を取得・管理するための位置管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

空港には、航空機に対する地上支援作業を行うための地上支援装置が配備されている。地上支援装置はＧＳＥ（Ground Support Equipment）と呼ばれており、ＧＳＥにはボーディングブリッジ、ハイリフトローダ、ベルトローダ、トーイングトラクタ、給油車、空港電源車、パッセンジャーステップ、ドーリ等の様々な種類がある。ドーリは、トーイングトラクタによって牽引される動力機構を持たないＧＳＥである。

【0003】

各ＧＳＥは、地上支援作業を行うにあたって空港内を移動する。このとき、各ＧＳＥの作業進捗や走行状況の把握のため、各ＧＳＥの位置情報の取得・管理を適切に行うことが求められる。従来、ＧＳＥの位置情報は、作業者の目視による位置確認や、無線機や電話等を用いた作業者同士の連絡によって行われていた。しかし、目視による位置確認ではズレが生じるおそれがあり、無線等を用いた作業者同士の連絡による位置確認では作業者の負担が大きい。

【0004】

また、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してＧＳＥの位置情報を取得することも考えられる。例えば、特許文献１には、ＧＰＳを有する親機が設置された１台のドーリと、ドーリの識別情報を親機に送信する子機が設置された複数のドーリとを含む位置管理システムが開示されている。この位置管理システムでは、親機は、ＧＰＳで検出された位置情報と、複数のドーリについての識別情報とを管理サーバに送信する。これにより、管理サーバにおいて空港内における全てのドーリの位置が管理される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－１３４３８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、高コスト等の理由から、空港で作業するＧＳＥの一部のみにしかＧＰＳを有するデバイスを設置することができないのが現状である。そうすると、ＧＰＳで空港内の全てのＧＳＥの位置情報を取得することはできない。

【0007】

また、動力機構を有するＧＳＥの位置情報を取得する場合、ＧＳＥに設置された親機や子機などのいわゆる位置確認用のデバイスを動作させるための電力は、ＧＳＥに内蔵されたバッテリーなどから供給することができる。しかしながら、特許文献１に開示されているように、ドーリのような動力機構を持たないＧＳＥに設置された位置確認用のデバイスに対しては、ＧＳＥ側から電力を供給することができない。このため、親機や子機などの位置確認用のデバイスに電力を供給するための電池を、別途、ＧＳＥに搭載しなければならない。ＧＳＥに搭載した電池は定期的に交換をする必要があり、作業者にとって手間となる。特に、特許文献１のように、各ドーリに親機や子機が設置される場合、各ドーリの電池交換を行う必要があるため、大変な手間である。

【0008】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、位置確認用のデバイスが設けられたＧＳＥだけでなく、デバイスが設けられていない地上支援装置の位置情報も取得できる位置管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の位置管理システムは、空港において地上支援作業を行う複数の地上支援装置の位置を管理する位置管理システムであって、画像を撮影可能な画像取得部と、前記地上支援装置の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記画像取得部によって撮影された前記画像に含まれる少なくとも１つの前記地上支援装置を前記現在位置情報の取得対象である取得対象装置と決定し、前記取得対象装置の前記現在位置情報を、前記取得対象装置以外の前記地上支援装置又は前記空港の設備に設けられた前記位置情報取得部に取得させることを特徴とする。

【0010】

本発明によれば、撮影された画像に含まれる地上支援装置である取得対象装置の現在位置情報を、取得対象装置以外の地上支援装置又は空港の設備に設けられた位置情報取得部によって取得する。このため、取得対象装置に位置管理用のデバイスが搭載されているか否にかかわらず、当該取得対象装置の現在位置情報を、位置情報取得部によって間接的に取得することができる。これにより、ＧＰＳを有する親機や親機と通信可能な子機などといった位置確認用のデバイスが設けられていない地上支援装置についても位置情報を取得することができる。

【0011】

本発明において、位置管理システムは、前記複数の地上支援装置の走行開始位置から作業位置までの走行経路を設定する経路設定部と、作業者に報知を行う報知部と、をさらに備え、前記制御部は、前記現在位置情報が、前記取得対象装置が前記走行経路から外れていることを示すものである場合、前記報知部に異常を報知させることが好ましい。

【0012】

本発明によれば、位置確認用のデバイスが設けられていない地上支援装置について、走行経路に沿って適切に移動しているか否かを作業者が把握することができる。

【0013】

本発明の位置管理システムでは、複数の地上支援装置は、前記画像取得部及び前記位置情報取得部が設置された少なくとも１つの第１地上支援装置を含むことが好ましい。

【0014】

画像取得部及び位置情報取得部が任意の位置に固定されている場合、固定位置からの死角となる位置にある地上支援装置については現在位置情報を取得することができない。また、悪天候などが原因で空港内の視界が悪い場合、任意の位置に固定された画像取得部及び位置情報取得部と地上支援装置との間の距離が遠いと、当該地上支援装置の現在位置情報を正しく取得することができないおそれがある。本発明によれば、空港内を走行する第１地上支援装置に画像取得部及び位置情報取得部が設置されている。このため、第１地上支援装置を、地上支援装置が死角とならない位置に移動させることで、当該地上支援装置の現在位置情報を確実に取得することができる。また、空港内の視界が悪い場合は、第１地上支援装置を、現在位置情報を取得しようとする地上支援装置に接近させることによって、当該地上支援装置の現在位置情報を確実に取得することができる。

【0015】

本発明の位置管理システムでは、前記位置情報取得部は、レーザーを前記地上支援装置に照射させることによって前記現在位置情報を取得することが好ましい。

【0016】

レーザーは直進性が高い光であるため、夜間の暗さや昼間の強い日差しがある場合、大雨や濃霧などの悪天候の場合等においても、分散しにくい。このため、本発明によれば、通常の光や超音波などを用いて現在位置情報を取得する場合、又は、ステレオカメラ等によるカメラ画像から現在位置情報を算出する場合と比べて、地上支援装置の現在位置情報を精度よく検出することができる。

【0017】

本発明の位置管理システムでは、前記画像取得部は、前記地上支援装置を含む前記空港の俯瞰画像を撮影可能であることが好ましい。

【0018】

本発明によれば、空港内を広範囲で撮影可能である。このため、俯瞰画像として、空港内にある複数の地上支援装置をまとめて撮影できる。これにより、空港内の複数の地上支援装置の位置管理をまとめて行うことができ、各地上支援装置に対して別々に位置管理を行う場合と比べて管理が容易となる。

【発明の効果】

【0019】

位置確認用のデバイスが設けられたＧＳＥだけでなく、位置確認用のデバイスが設けられていない地上支援装置についても位置情報を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】空港の設備を簡易的に示す平面図である。

【図2】本実施形態の位置管理システムの構成を示すブロック図である。

【図3】位置管理システムによる各ＧＳＥの位置管理を行う際の一連の処理を示すフローチャートである。

【図4】（ａ）フライトスケジュールの一例を示す表、及び、（ｂ）積載物のリストの一例を示す表である。

【図5】地上支援スケジュールの一例を示す表である。

【図6】ＧＳＥの走行経路の一例を示す平面図である。

【図7】平面グリッド上における、第１ＧＳＥ、及び、画像に含まれるＧＳＥの位置を示した平面図である。

【図8】変形例に係る位置管理システムの、平面グリッド上における、第１ＧＳＥ、及び、画像に含まれるＧＳＥの位置を示した平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明に係る位置管理システムの実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0022】

まず、本実施形態の位置管理システム１０が運用される空港１の設備について以下に説明する。図１は、空港１の設備を簡易的に示す平面図である。図１に示すように、空港１にはターミナルビル２が設けられている。ターミナルビル２には、複数のゲート３が設けられており、着陸した航空機１００は所定のゲート３まで移動して停止する。複数のゲート３には、ボーディングブリッジ４Ｅが接続されている。ボーディングブリッジ４Ｅは、ゲート３から航空機１００に乗客及び乗員を乗降させるための設備である。ボーディングブリッジ４Ｅが利用できない場合には、後述のパッセンジャーステップ４Ｆを利用することもある。空港１において航空機１００が駐機している間、乗客及び乗員の乗降、貨物及び手荷物の搬出入、燃料の補充、機内外の清掃、機体設備の点検、除氷作業、電源の供給等、各種作業（地上支援作業）が行われる。そして、地上支援作業が完了して準備が整うと、航空機１００は空港１に設けられた滑走路（不図示）から離陸する。

【0023】

地上支援作業では、複数のＧＳＥ４が使用される。ＧＳＥとは、Ground Support Equipmentの略であり、地上支援装置を意味する。ＧＳＥ４には様々な種類があるが、一例を挙げると、航空機１００に給油するための給油車４Ａ、乗客の手荷物を機内に搬出入するベルトローダ４Ｂ、航空機１００や後述のドーリ４Ｇを牽引するトーイングトラクタ４Ｃ、貨物を機内に搬出入するハイリフトローダ４Ｄ、上述したボーディングブリッジ４Ｅ、乗員及び乗客を機内に直接乗降させるためのパッセンジャーステップ４Ｆ、コンテナやパレットを載せるためのドーリ４Ｇ等がある。トーイングトラクタ４Ｃは、例えば、航空機１００の離陸時に作業エリア１０１（後述）において停止している航空機１００を滑走路まで牽引する。また、トーイングトラクタ４Ｃは、一又は複数のドーリ４Ｇを牽引する。ドーリ４Ｇは、動力機構を持たないＧＳＥである。給油車４Ａ、ベルトローダ４Ｂ、トーイングトラクタ４Ｃ、ハイリフトローダ４Ｄ、パッセンジャーステップ４Ｆ、ドーリ４Ｇは、空港１内を走行する作業車両である。

【0024】

以下では、航空機１００を含み、複数のＧＳＥ４による地上支援作業が行われるエリアを作業エリア１０１と呼ぶ。複数のＧＳＥ４は、所定の待機場所１０２で待機している。なお、各ＧＳＥ４は、待機場所１０２ではなく不図示のメンテナンス場や駐機場で待機していてもよいし、他の作業エリアから直接作業エリア１０１に移動してもよい。

【0025】

ここで、複数のＧＳＥ４を用いて地上支援作業を行う際には、各ＧＳＥ４の作業進捗や走行状況の把握のため、空港１内にある各ＧＳＥ４の位置を適切に管理することが求められる。従来、各ＧＳＥ４の位置管理は、作業者の目視による位置確認や、無線機や電話等を用いた作業者同士の連絡によって行われていた。しかし、作業者の目視による位置確認はズレが生じるおそれがあるし、無線等を用いた作業者同士の連絡による位置管理では作業者の負担が大きい。

【0026】

また、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したＧＳＥ４の位置管理システムを使用することも考えられる。しかしながら、高コスト等の理由から、空港１で作業するＧＳＥ４の一部のみにしかＧＰＳを有するデバイスを設置することができない。さらに、ドーリ４Ｇのように動力機構を有していないＧＳＥ４に位置管理用のデバイスを搭載させる場合、ドーリ４Ｇに電池を別途搭載する必要がある。ＧＳＥ４に搭載した電池は定期的に交換する必要があり、作業者にとって手間となる。

【0027】

そこで、本願発明者らは、上記のような問題を解決するため、位置管理用のデバイスが設けられていないＧＳＥ４の位置管理を行うことができる位置管理システムを考案した。以下、この位置管理システム１０について、詳細に説明する。

【0028】

（位置管理システム１０）
本実施形態の位置管理システム１０を図２に示す。位置管理システム１０は、航空管制２１と、ＧＳＥ管制２２と、複数のＧＳＥ４と、作業者端末１５と、を含む。航空管制２１は、航空機１００のフライトスケジュールを保有している。フライトスケジュールには、ＧＳＥ４によって地上支援作業が行われる航空機１００の機種情報等が含まれる。なお、フライトスケジュールの取得先はエアラインでもよく、必ずしも航空管制２１から取得する必要はない。

【0029】

ＧＳＥ管制２２は、スケジュール作成部３１、経路設定部３２、画像処理部３３、報知部３４、通信部３５、制御部３６を有している。ＧＳＥ管制２２は、通信部３５を介して航空管制２１及び複数のＧＳＥ４と通信可能である。

【0030】

スケジュール作成部３１は、航空管制２１から提供されたフライトスケジュールに基づいて、複数のＧＳＥ４による作業スケジュールを作成する。作業スケジュールには、航空機１００の離発着時間、離発着時の滑走路、地上支援作業を行うゲート番号、航空機１００の機種情報、ＧＳＥ４の作業位置、作業内容ごとの担当作業者当等が含まれる。

【0031】

経路設定部３２は、スケジュール作成部３１が作成した作業スケジュールに基づいて、各ＧＳＥ４の走行開始位置から作業位置までの走行経路を設定する。ＧＳＥ４の走行開始位置は、例えば、待機場所１０２、不図示のメンテナンス場や駐機場、何れかの作業エリア１０１等である。

【0032】

作成された作業スケジュール及び走行経路は、通信部３５を介して各ＧＳＥ４及び作業者端末１５に送信される。各ＧＳＥ４は、ＧＳＥ管制２２から送信された走行経路に沿って空港１内を移動し、作業位置に到達すると、停止中の航空機１００に対して地上支援作業を行う。

【0033】

画像処理部３３は、後述する画像取得部４２によって撮影された画像について所定の処理を実行する。画像処理部３３が実行する処理については、後で詳しく説明する。

【0034】

報知部３４は、ＧＳＥ４が走行経路から外れている場合に、異常を作業者に報知するものである。報知部３４は、例えば、ディスプレイに表示することで、又は、音声を発することで報知を行う。なお、報知部３４は、本来その場所にあるはずのない物体（例えばコンテナなど）がある場合に、異常を作業者に報知してもよい。また、報知部３４は、ＧＳＥ４が走行経路に沿って適切に走行している場合に、正常を作業者に報知してもよい。なお、作業者だけでなく作業の統括管理者やエアラインなどにもＧＳＥ４の運行状況を報知するようにしてもよい。

【0035】

通信部３５は、航空管制２１、ＧＳＥ４の通信部４５、作業者端末１５と通信可能である。制御部３６は、画像処理部３３の処理に基づいて、報知部３４の報知動作、後述の位置情報取得部４３等を制御する。制御部３６の制御は後で詳しく説明する。

【0036】

複数のＧＳＥ４は、第１ＧＳＥ４ａと第２ＧＳＥ４ｂとに種別される。第１ＧＳＥ４ａは、現在位置受信部４１と、画像取得部４２と、位置情報取得部４３と、走行制御部４４と、通信部４５とを含む。第２ＧＳＥ４ｂは、走行制御部４４と通信部４５を有しているが、現在位置受信部４１、画像取得部４２及び位置情報取得部４３を有していない。本実施形態において、複数のＧＳＥ４のうち一又は複数のＧＳＥ４が第１ＧＳＥ４ａに種別され、他のＧＳＥ４は第２ＧＳＥ４ｂに種別される。なお、ドーリ４Ｇ、トーイングトラクタ４Ｃに牽引されるタイプのパッセンジャーステップ４Ｆなどのように動力機構を持たないＧＳＥ４の場合、当該ＧＳＥ４は走行制御部４４を有していない。

【0037】

現在位置受信部４１は、例えば、ＧＰＳ信号を受信して自車の位置情報を取得する。自車の位置情報は、ＧＰＳ以外の測位方式（ＧＮＳＳなど）を用いて取得してもよい。

【0038】

画像取得部４２は、例えば、第１ＧＳＥ４ａに取り付けられたカメラであって、第１ＧＳＥ４ａの前方の画像を撮影可能である。位置情報取得部４３は、自車以外の他のＧＳＥ４の現在位置情報を取得するものであって、具体的には画像取得部４２によって撮影された画像に含まれるＧＳＥ４の現在位置情報を取得する。本実施形態において、第１ＧＳＥ４ａに取り付けられたステレオカメラが、画像取得部４２及び位置情報取得部４３に相当する。位置情報取得部４３は、ステレオカメラによって撮影された画像に含まれるＧＳＥ４の、自車に対する相対位置を取得する。本実施形態において、第１ＧＳＥ４ａに設置された画像取得部４２は、自車以外の第１ＧＳＥ４ａ及び第２ＧＳＥ４ｂを含む画像を撮影可能である。また、第１ＧＳＥ４ａに設置された位置情報取得部４３は、撮影された画像に含まれる第１ＧＳＥ４ａ及び第２ＧＳＥ４ｂの現在位置情報を取得する。言い換えれば、画像取得部４２及び位置情報取得部４３は、現在位置情報の取得対象であるＧＳＥ４（本発明の取得対象装置）以外の第１ＧＳＥ４ａに設けられている。

【0039】

走行制御部４４は、通信部４５を介して経路設定部３２から送られてきた走行経路及び現在位置受信部４１で取得した自車の位置情報に基づいて、自車の走行制御を行う。

【0040】

作業者端末１５は、航空機１００の地上支援作業を行う作業者が携帯する端末である。本実施形態では、ＧＰＳで現在地を特定可能であり、ＧＳＥ管制２２と通信可能なスマートフォンを用いることとする。なお、作業者端末１５は、作業者の現在地が確認可能であり、ＧＳＥ管制２２と通信可能であれば、どのような端末を用いてもよい（ガラパゴスケータイ、無線通信機、タブレット端末、スマートグラス、スマートウォッチなどのウェアラブル端末など）。作業者は、作業者端末１５に自分が操作するＧＳＥ４のＩＤやＧＳＥ４によって運搬する貨物のＩＤや航空機１００の機種などを入力することが可能である。また、ＧＳＥ管制２２から作業者自身のスケジュール等を受信してもよい。

【0041】

（ＧＳＥの位置管理の流れ）
続いて、位置管理システム１０による各ＧＳＥ４の位置管理の流れを、図３のフローチャートを参照しつつ以下に説明する。

【0042】

まず、ＧＳＥ管制２２は、航空管制２１から事前（例えば前日）にフライトスケジュールを受信する（ステップＳ１１）。図４（ａ）はフライトスケジュールに含まれるデータの一例を示す表であり、図４（ｂ）は積載物のリストの一例を示す表である。なお、図４における積載物とは、コンテナに収容された貨物のことを指し、乗客の手荷物とは別の物である。航空管制２１からＧＳＥ管制２２に送信されるフライトスケジュールに含まれるデータの種類は、図４に示すものに限定されず適宜変更が可能である。

【0043】

ＧＳＥ管制２２のスケジュール作成部３１は、フライトスケジュールを受信すると、フライトスケジュールに基づいて作業スケジュールを作成する（ステップＳ１２）。図５は、作業スケジュールに含まれるデータの一例を示す表である。例えば、フライト番号１に関しては、作業者ＩＤが００１の作業者が、ＧＳＥ ＩＤがＨＬ－０１のハイリフトローダを使って、貨物搬出の作業を担当することを示している。なお、図５において、ＰＳはパッセンジャーステップ、ＴＴはトーイングトラクタ、ＢＬはベルトローダを示す。ＧＳＥ管制２２が作成する作業スケジュールに含まれるデータの種類は、図５に示したものに限定されず、例えば作業開始時刻、作業終了時刻を追加する等、適宜変更が可能である。

【0044】

次に、経路設定部３２は、作業スケジュールに基づいて、地上支援作業を行う各ＧＳＥ４の走行開始位置から作業位置までの走行経路を設定する（ステップＳ１３）。図６には、走行経路の一例として、給油車４Ａの走行経路Ｒ１及びハイリフトローダ４Ｄの走行経路Ｒ２を図示している。なお、図６に示すように、作業エリア１０１の地図データ上には予め格子状の平面グリッドＧが設定される。平面グリッドＧの大きさやマスの細かさは、例えば航空機１００の大きさに応じて変更するようにしてもよい。また、平面グリッドＧは予め固定的に設定されていてもよい。走行経路Ｒ１、Ｒ２は、平面グリッドＧの設定エリア内では、走行経路Ｒ１、Ｒ２はマス単位（図６のハッチング参照）で設定される。

【0045】

ＧＳＥ管制２２は、作成された作業スケジュール及び走行経路を第１ＧＳＥ４ａ及び第２ＧＳＥ４ｂを含む各ＧＳＥ４と、作業者端末１５とに送信する（ステップＳ１４）。作業スケジュール及び走行経路を受信した各ＧＳＥ４は、設定された走行経路に沿って走行を開始する（ステップＳ２１）。このとき、各ＧＳＥ４は、ステップＳ１２において作成された作業スケジュールに含まれる各ＧＳＥ４の運行スケジュールに従って、順に走行を開始する。なお、各ＧＳＥ４は、自動運転を行うものでもよく、作業者によって手動で操作されるものでもよい。

【0046】

各ＧＳＥ４のうち第１ＧＳＥ４ａに設けられた画像取得部４２は、前方の画像を撮影し、撮影した画像のデータをＧＳＥ管制２２に送信する（ステップＳ２２）。なお、ステップＳ２２及び後述のステップＳ２３については、各ＧＳＥ４のうち第１ＧＳＥ４ａのみが実行する動作である。画像取得部４２は、画像を連続して撮影してもよく、一定の間隔ごとに画像を撮影してもよい。また、画像取得部４２が画像の撮影を開始するタイミングは、第１ＧＳＥ４ａが走行を開始した直後でもよく、第１ＧＳＥ４ａが作業エリア１０１に到達してからでもよい。画像取得部４２は、撮影した画像を随時、ＧＳＥ管制２２に送信する。

【0047】

ＧＳＥ管制２２の画像処理部３３は、受信した画像に一又は複数のＧＳＥ４が含まれるか否かを物体検知アルゴリズムなどで判断する（ステップＳ１５）。判断手法として、機械学習やディープラーニングなどの手法を用いてもよい。受信した画像にＧＳＥ４が含まれていないと判断された場合（Ｓ１５：ＮＯ）、画像にＧＳＥ４が含まれると判断されるまで画像取得部４２から送信される画像を引き続き受信する。

【0048】

受信した画像にＧＳＥ４が含まれていると判断された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、画像処理部３３は、画像に含まれる一又は複数のＧＳＥ４を現在位置情報の取得対象である取得対象装置として決定し、当該取得対象装置であるＧＳＥ４の種類を検知する（ステップＳ１６）。なお、取得対象装置であるＧＳＥ４には、第１ＧＳＥ４ａと第２ＧＳＥ４ｂとが含まれる。そして、制御部３６は、画像に含まれるＧＳＥ４の現在位置情報を取得させるための制御信号を、第１ＧＳＥ４ａに送信する（ステップＳ１７）。

【0049】

第１ＧＳＥ４ａがＧＳＥ管制２２からの制御信号を受信すると、位置情報取得部４３は、取得対象装置であるＧＳＥ４の現在位置情報を取得し、ＧＳＥ管制２２に送信する（ステップＳ２３）。位置情報取得部４３が、取得対象装置であるＧＳＥ４の現在位置情報を取得する具体的な方法について以下に説明する。まず、第１ＧＳＥ４ａの自車の位置情報は現在位置受信部４１によって取得され、平面グリッドＧ上の対応位置に設定される（図７参照）。続いて、ステレオカメラである第１ＧＳＥ４ａの位置情報取得部４３は、取得対象装置であるＧＳＥ４の、自車の現在位置に対する相対位置を取得する。より詳細には、取得対象装置の相対位置は、画像処理部３３での認識結果とステレオカメラの距離検知機能を用いて、自車から見たときの取得対象装置の方向（角度）と、取得対象装置までの距離によって算出される。そして、位置情報取得部４３は、自車の現在の位置情報と、取得対象装置であるＧＳＥ４の自車に対する相対位置の情報とから、取得対象装置であるＧＳＥ４の平面グリッドＧ上における現在位置（図７のハッチング参照）を現在位置情報として取得する。なお、本実施形態において、位置情報取得部４３は、第１ＧＳＥ４ａが停止した状態でＧＳＥ４の現在位置情報を取得してもよく、第１ＧＳＥ４ａの移動中にＧＳＥ４の現在位置情報を連続的に取得してもよい。

【0050】

なお、制御部３６が、位置情報取得部４３が設置された第１ＧＳＥ４ａの現在の位置情報と、取得対象装置であるＧＳＥ４の自車に対する相対位置の情報とから、取得対象装置であるＧＳＥ４の平面グリッドＧ上における現在位置を取得してもよい。この場合、位置情報取得部４３は、取得対象装置であるＧＳＥ４の自車に対する相対位置の情報を取得した後、当該情報をＧＳＥ管制２２に送信する。そして、この場合、取得対象装置であるＧＳＥ４の自車に対する相対位置の情報が、位置情報取得部４３によって取得される本発明の現在位置情報に相当する。

【0051】

また、制御部３６が、取得対象装置であるＧＳＥ４の相対位置を算出してもよい。この場合、位置情報取得部４３は、ステレオカメラの距離検知機能によって自車から見たときの取得対象装置の方向（角度）に関する情報を取得した後、当該情報をＧＳＥ管制２２に送信する。この場合、自車から見たときの取得対象装置の方向（角度）に関する情報が、位置情報取得部４３によって取得される本発明の現在位置情報に相当する。

【0052】

すなわち、本発明の位置情報取得部４３は、取得対象装置であるＧＳＥ４の現在位置を取得するための演算機能を内包する構成でもよく、取得対象装置であるＧＳＥ４の現在位置を取得するために用いられる情報としての現在位置情報のみを取得するものであってもよい。後者の場合、制御部３６が、取得対象装置であるＧＳＥ４の現在位置を取得するための演算機能を内包する。

【0053】

続いて、ＧＳＥ管制２２の制御部３６は、取得対象装置であるＧＳＥ４の現在位置情報と、当該ＧＳＥ４の走行経路とを比較して、取得対象装置であるＧＳＥ４が走行経路に沿って移動しているか否かを判断する（ステップＳ１８）。現在位置情報と走行経路との比較は、例えば、平面グリッドＧ上における位置の比較によって行われる。取得対象装置であるＧＳＥ４が走行経路に沿って移動していると判断された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、制御部３６は、各ＧＳＥ４による全ての地上支援作業が完了したか否かを判断する（ステップＳ２０）。各ＧＳＥ４による全ての地上支援作業が完了していないと判断された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ１５に戻り、位置管理が継続される。各ＧＳＥ４による全ての地上支援作業が完了したと判断された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、位置管理システム１０による各ＧＳＥ４の位置管理が終了する。

【0054】

取得対象装置であるＧＳＥ４が走行経路に沿って移動していないと判断された場合（Ｓ１８：ＮＯ）、制御部３６は、報知部３４に異常を報知させる（ステップＳ１９）。ＧＳＥ４が走行経路に沿って移動していないと判断される状況は、例えば、本来その場所にあるはずのＧＳＥ４がその場所に存在していない場合、本来その場所に存在していないはずのＧＳＥ４がその場所に存在している場合、などが想定される。そして、ステップＳ２０に進む。

【0055】

（効果）
以上のように、本実施形態の位置管理システム１０では、画像取得部４２によって撮影された画像に含まれる取得対象装置であるＧＳＥ４の現在位置情報が、取得対象装置以外のＧＳＥ４に設けられた位置情報取得部４３によって取得される。このため、取得対象装置であるＧＳＥ４に位置管理用のデバイスが搭載されているか否にかかわらず、当該取得対象装置の現在位置情報を、位置情報取得部４３によって間接的に取得することができる。これにより、ＧＰＳを有する親機や親機と通信可能な子機などといった位置確認用のデバイスが設けられていないＧＳＥ４についても位置情報を取得することができる。

【0056】

また、本実施形態では、画像に含まれるＧＳＥ４の現在位置情報が、取得対象装置であるＧＳＥ４が走行経路から外れていることを示すものである場合、報知部３４が異常を報知する。これによれば、位置確認用のデバイスが設けられていないＧＳＥ４について、走行経路に沿って適切に移動しているか否かを作業者が把握することができる。

【0057】

また、本実施形態では、複数のＧＳＥ４は、画像取得部４２及び位置情報取得部４３が設置された少なくとも１つの第１ＧＳＥ４ａを含む。画像取得部４２及び位置情報取得部４３が任意の位置に固定されている場合、固定位置からの死角となる位置にあるＧＳＥ４については現在位置情報を取得することができない。また、悪天候などが原因で空港１内の視界が悪い場合、任意の位置に固定された画像取得部４２及び位置情報取得部４３とＧＳＥ４との間の距離が遠いと、当該ＧＳＥ４の現在位置情報を正しく取得することができないおそれがある。本実施形態によれば、空港１内を走行する第１ＧＳＥ４ａに画像取得部４２及び位置情報取得部４３が設置されている。このため、第１ＧＳＥ４ａを、ＧＳＥ４が死角とならない位置に移動させることで、当該ＧＳＥ４の現在位置情報を確実に取得することができる。また、空港１内の視界が悪い場合は、第１ＧＳＥ４ａを、現在位置情報を取得しようとするＧＳＥ４に接近させることによって、当該ＧＳＥ４の現在位置情報を確実に取得することができる。

【0058】

（変形例）
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は、これらの例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。

【0059】

上記実施形態では、第１ＧＳＥ４ａに取り付けられたステレオカメラが画像取得部４２及び位置情報取得部４３として機能する。しかしながら、画像取得部４２は通常のカメラであって、カメラとは別に位置情報取得部４３が設けられていてもよい。この場合、位置情報取得部４３は、画像取得部４２に撮影された画像に含まれるＧＳＥ４にレーザーを照射することによって現在位置情報を取得するものであることが好ましい。レーザーは直進性が高い光であるため、夜間の暗さや昼間の強い日差しがある場合、大雨や濃霧などの悪天候の場合等においても、分散しにくい。このため、通常の光や超音波などを用いて現在位置情報を取得する場合、又は、ステレオカメラ等によるカメラ画像から現在位置情報を算出する場合と比べて、ＧＳＥ４の現在位置情報を精度よく検出することができる。なお、位置情報取得部４３は、可視光や超音波などを対象のＧＳＥ４に照射することで当該ＧＳＥ４の現在位置情報を取得するものでもよい。

【0060】

本発明において、画像取得部４２は、ＧＳＥ４を含む空港１の俯瞰画像を撮影可能であってもよい。この場合、例えば、画像取得部４２は、管制塔に取り付けられる。これによれば、空港１内を広範囲で撮影可能である。このため、俯瞰画像として、空港１内にある複数のＧＳＥ４をまとめて撮影できる。これにより、空港１内の複数のＧＳＥ４の位置管理をまとめて行うことができ、各ＧＳＥ４に対して別々に位置管理を行う場合と比べて管理が容易となる。また、画像取得部４２は、空港１内を飛行するドローンに設置されたものでもよい。また、画像取得部４２は、第１ＧＳＥ４ａと、航空管制２１又はＧＳＥ管制２２との両方に取り付けられていてもよい。また、画像取得部４２は、ターミナルビル２やゲート３に設置されていてもよい。

【0061】

本発明において、画像取得部４２のみが管制塔やターミナルビル２、ゲート３等に設置され、位置情報取得部４３のみが一又は複数のＧＳＥ４に設置されていてもよい。また、位置情報取得部４３のみがＧＳＥ管制２２に設置され、画像取得部４２のみが一又は複数のＧＳＥ４に設置されていてもよい。さらに、画像取得部４２が一又は複数のＧＳＥ４とＧＳＥ管制２２との両方に設置され、且つ、及び位置情報取得部４３が一又は複数のＧＳＥ４とＧＳＥ管制２２との両方に設置されていてもよい。いずれにせよ、位置情報取得部４３は、取得対象装置以外のＧＳＥ４又は空港１の設備に設けられている。

【0062】

本発明において、全てのＧＳＥ４がＧＰＳ信号を受信する現在位置受信部４１を有していなくてもよい。この場合、管制塔やターミナルビル２、ゲート３などに設置された画像取得部４２及び位置情報取得部４３によって各ＧＳＥ４の現在位置情報を取得することが好ましい。

【0063】

上記実施形態では、スケジュール作成部３１、経路設定部３２、画像処理部３３、報知部３４、通信部３５、制御部３６は、ＧＳＥ管制２２に設置されている。しかしながら、これらの機能部は、物理的にどこに設けられているかについての制限はなく、少なくとも一部がＧＳＥ管制２２とは別の管制やＧＳＥ１３に組み込まれていてもよい。

【0064】

上記実施形態では、画像処理部３３は、ステップＳ１５において、撮影された画像にＧＳＥ４が含まれているか否かを判断している。しかしながら、画像処理部３３は、撮影された画像にＧＳＥ４及びＧＳＥ４以外の物体（例えば、コンテナなど）が含まれているか否かを判断してもよい。この場合、報知部３４は、画像に含まれる物体が誤った位置に存在しているときに、異常を報知する。

【0065】

本発明において、報知部３４は、画像に含まれるＧＳＥ４が走行経路に沿って適切に移動している場合に、正常を報知するものでもよい。

【0066】

本発明において、各ＧＳＥ４の走行制御部４４は、報知部によって異常が報知されてから異常が解消されるまでの間、各ＧＳＥ４の走行を停止させるように走行制御を行ってもよい。

【0067】

本発明において、報知部３４は、各ＧＳＥ４に設置されていてもよく、作業者端末１５に内蔵されているものでもよい。

【0068】

本発明は、画像取得部４２がボーディングブリッジ４Ｅに設置されている構成を含む。この場合、画像取得部４２はボーディングブリッジ４Ｅから航空機１００周辺をなるべく広く俯瞰できる位置に設置するとよい。例えば、ボーディングブリッジ４Ｅの航空機１００とドッキングする先端部、ゲート３のターミナルビル２と接続されている接続部、乗客が航空機１００に乗り降りするための橋部分などに設置するのが好ましい。また、ボーディングブリッジ４の上部だけではなく、側面や下部などに複数設置してもよい。例えば、図８に示すように、画像取得部４２は、ボーディングブリッジ４Ｅの航空機１００とドッキングする先端部に設置されていてもよい。このボーディングブリッジ４Ｅに設置された画像取得部４２によって、飛行機１００周辺を走行するＧＳＥ４を撮像し、ボーディングブリッジ４Ｅの現在位置とＧＳＥ４との相対位置を位置情報取得部４３又は制御部３６で演算することで、上記実施形態と同様にＧＳＥ４が指定された走行経路上を走行しているか、走行経路を逸脱していないかを検知することができる。

【0069】

なお、ボーディングブリッジ４ＥはＧＳＥ管制２２と通信可能であり、フライトスケジュールやＧＳＥ４の走行経路、画像取得部４２が撮影した画像、ボーディングブリッジ４Ｅの現在位置、稼働状況（航空機１００とドッキングしている状態、またはターミナルビル側で待機している状態、ドッキング作業中など）をやりとりできるようにしてもよい。

【0070】

このとき、ボーディングブリッジ４Ｅの位置や大きさによっては、航空機１００の死角となって、対応する作業エリア１０１の半分程度の範囲しか画像を撮影できないことがある。この場合、隣接する作業エリア１０１にボーディングブリッジ４Ｅが設置されているときは、当該ボーディングブリッジ４Ｅに設置された画像取得部４２によって死角となる部分の画像を撮影してもよい。また、隣接する作業エリア１０１にボーディングブリッジ４Ｅが設置されていないときは、他のＧＳＥ４に搭載された画像取得部４２によって死角となる部分の画像を撮影する。または、ターミナルビル２、管制塔、ゲート３などに設置された画像取得部４２では死角となる部分の画像を撮影してもよい。

【0071】

また、本発明において、航空機１００がプッシュバックする際に、周囲のＧＳＥ４に搭載された画像取得部４２に撮影された画像から、当該航空機１００が障害物と接触しないか否か、及び、規定通りのルートに沿って搬送されているか否かを確認してもよい。

【0072】

本発明において、画像取得部４２が第１ＧＳＥ４ａに取り付けられている場合において、画像取得部４２は、第１ＧＳＥ４ａの全方位を撮影可能であってもよい。

【符号の説明】

【0073】

１ 空港
４ ＧＳＥ
４ａ 第１ＧＳＥ
１０ 位置管理システム
３２ 経路設定部
３３ 画像処理部
３４ 報知部
３６ 制御部
４２ 画像取得部
４３ 位置情報取得部
１００ 航空機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】