特開 2023-39053 多機能磁気式ロータリーエンコーダ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023039053

(43)【公開日】2023-03-20

(54)【発明の名称】多機能磁気式ロータリーエンコーダ

(51)【国際特許分類】

   G01D 5/12 20060101AFI20230313BHJP

   G01D 5/245 20060101ALI20230313BHJP

【ＦＩ】

G01D5/12 C

G01D5/245 110L

G01D5/245 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021146005

(22)【出願日】2021-09-08

(71)【出願人】

【識別番号】591013997

【氏名又は名称】株式会社 五十嵐電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100083389

【弁理士】

【氏名又は名称】竹ノ内 勝

(74)【代理人】

【識別番号】100198317

【弁理士】

【氏名又は名称】横堀 芳徳

(72)【発明者】

【氏名】多田 純一

【テーマコード（参考）】

2F077

【Ｆターム（参考）】

2F077AA27

2F077CC02

2F077JJ01

2F077JJ07

2F077JJ23

2F077TT33

2F077TT66

2F077WW08

(57)【要約】

【課題】軸ブレが少なく、軸心の精度も高い、安価で高精度の磁気式のロータリーエンコーダを提供する。
【解決手段】磁気式のロータリーエンコーダであって、回転軸に接続可能に構成された回転主軸と、前記回転主軸を回転可能に支持する固定側ベースと、磁気センサと、磁気センサ出力処理回路と、初期設定部を含むエンコーダ出力信号生成部とが設けられ、前記エンコーダ出力信号生成部は、装着対象機器の回転軸の回転角度の情報と前記初期設定部で設定された条件に基づき、前記磁気センサ出力処理回路の出力を処理して出力信号を生成し、前記出力信号をＣＡＮ信号に変換したエンコーダ出力信号を生成する機能を備えている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装着対象となる機器の回転軸の回転角度の情報を外部に出力するロータリーエンコーダであって、
前記回転軸に接続可能に構成された回転主軸と、
前記回転主軸を回転可能に支持する固定側ベースと、
磁気センサと、磁気センサ出力処理回路と、エンコーダ出力信号生成部とが設けられ、前記固定側ベースに固定された基板とを備え、
前記回転主軸は、第一の端部に前記機器の回転軸に接続するためのカップリング部を有し、第二の端部に、一対のＮ極とＳ極を有する円板状の磁石が固定され、
前記磁気センサは、前記回転主軸と共通の軸線上において所定の磁気ギャップを介して、前記磁石と対向しており、
前記基板及び前記磁石は、前記回転主軸、前記固定側ベース及びカバー部材で囲まれた磁気シールド空間内に配置されており、
前記磁気センサ出力処理回路は、前記磁気センサからの信号を基にアブソリュート信号を生成する、アブソリュート信号生成部と、ＳＰＩ通信を行うための第一のＳＰＩコントローラを備えており、
前記エンコーダ出力信号生成部は、初期設定部と、ＳＰＩ通信を行うための第二のＳＰＩコントローラと、ＣＡＮ通信を行うためのＣＡＮコントローラを備えており、
前記エンコーダ出力信号生成部は、
前記装着対象機器の回転軸の回転角度の情報と前記初期設定部で設定された条件に基づき、前記磁気センサ出力処理回路から出力された前記アブソリュート信号を処理して、インクリメンタル若しくはアブソリュートの位相情報を出力信号として生成し、前記出力信号をＣＡＮ信号に変換したエンコーダ出力信号を生成する機能を備えており、
前記初期設定部は、前記ＣＡＮ信号の生成条件として、前記位相情報の特性を決定するためのエンコーダ出力特性と、前記エンコーダ出力特性以外の参考情報を初期設定値として設定する機能を有しており、
前記ＣＡＮ信号には、前記位相情報及び前記参考情報に関するデータが含まれていることを特徴とするロータリーエンコーダ。

【請求項2】

請求項１において、
前記エンコーダ出力信号生成部の前記ＣＡＮコントローラにおいて、前記位相情報に関する優先度が前記参考情報に関する優先度よりも高く設定されていることを特徴とするロータリーエンコーダ。

【請求項3】

請求項２において、
前記回転主軸の前記第一の端部は、前記磁気シールド空間の外に露出しており、前記回転主軸の前記第一の端部に、前記磁石の前記一対のＮ極とＳ極の境界の１つの位置を示すマーキングが表示されており、前記マーキングは、前記装着対象機器の前記回転軸の原点を決定するために使用されるものであることを特徴とするロータリーエンコーダ。

【請求項4】

請求項２において、
前記初期設定部は、前記装着対象機器の前記回転軸に関する情報や前記エンコーダ出力信号生成部の出力条件を前記初期設定値として設定する機能を有しており、
前記エンコーダ出力信号生成部は、前記初期設定値に基づき、前記磁気センサ出力処理回路から出力される機械角の信号を処理し、前記回転軸の回転に関する前記ＣＡＮ信号を生成して出力する機能を備えていることを特徴とするロータリーエンコーダ。

【請求項5】

請求項４において、
前記装着対象機器がモータであり、
前記初期設定部は、前記モータの種類や前記モータに関する前記エンコーダ出力信号生成部の出力条件を前記初期設定値として設定する機能を有しており、
前記エンコーダ出力信号生成部は、前記初期設定値に基づき、前記機械角の信号を処理し、モータ制御用の電気角の信号を含む前記ＣＡＮ信号を生成して出力する機能を備えていることを特徴とするロータリーエンコーダ。

【請求項6】

請求項４において、
前記装着対象機器の前記回転軸が他の部材で駆動される従動型の回転軸であり、
前記初期設定部は、前記従動型の回転軸の種類や前記エンコーダ出力信号生成部の出力条件を前記初期設定値として設定する機能を有しており、
前記エンコーダ出力信号生成部は、前記初期設定値に基づき、前記機械角の信号を処理し、前記従動型の回転軸の回転に関する前記ＣＡＮ信号を生成して出力する機能を備えていることを特徴とするロータリーエンコーダ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、磁気式ロータリーエンコーダに係り、特に、製造者若しくはエンドユーザが種々の機器の回転軸に容易に装着して使用可能な、多機能の磁気式ロータリーエンコーダに関する。

【背景技術】

【0002】

ロータリーエンコーダは、モータの回転軸や、モータで直接若しくは間接的に駆動される各種の機器の回転軸の、角度位置や回転数、及び回転の方向を測定するために使用される。

【0003】

特許文献１には、円筒部を有する本体内に設けられ回転軸を介して被検体に連結された回転円盤の回転変位量を変位信号変換器で電気信号に変換するロータリーエンコーダが開示されている。
このロータリーエンコーダは、本体の円筒部内に同心的に配置され変位信号変換器の検出部を取付けた円筒部を有する保持体を設け、この保持体の円筒部を、周辺に設けられた複数の弾性体により本体の円筒部に変位可能に連結すると共に、この保持体の内周面に回転円盤を一対の軸受けにより両側から保持して、軸心に設けられた回転軸を介して被検体に回転可能に連結している。

【0004】

特許文献２には、磁石ユニットを保持する磁石ホルダーが、一対の軸受けを介して、円筒状の函体に回転可能に保持された、ロータリーエンコーダが開示されている。磁石ホルダーには、平板状の磁石が固定され、函体内に固定された基板には、一対のＭＲセンサ等が実装されている。函体は、その外周端にばね状の保持部を有し、中空部に、モータの回転軸等の回転体が挿入された状態で、ブラシレスＤＣモータのモータハウジング等に固定されるように構成されている。

【0005】

特許文献３には、磁気式のロータリーエンコーダを備えた装置において、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車両通信網を経由して、ロータリーエンコーダの出力信号を取得することが記載されている。
特許文献４には、車両ネットワークシステムを構成する通信システムとしての、ＣＡＮに関する発明が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特許第３０９４３４９号公報

【特許文献2】特許第６５７８４９９号公報

【特許文献3】特開２０１９－４４９１１号公報

【特許文献4】特開２０１５－１６８３７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ロータリーエンコーダを使用して、各種の機器の駆動源であるモータを精度よく制御するためには、モータあるいはそれによって駆動される回転体の回転角度、回転数、回転方向等の正確な情報が必要である。
例えば、自動車に関して運転支援の技術が開発されつつある。そのため、ロータリーエンコーダに関しても、回転角度等の検出精度をより向上させるための、例えば高い耐ノイズ性等、様々な技術が必要とされている。

【0008】

特許文献１に記載の磁気式のロータリーエンコーダは、磁場間隙Ｇを常時均一に保持して適切な波形のパルス出力が得られるように構成すると共に、軸ブレを吸収して磁気円板の接触に基づく故障の発生を防止することを目的としている。しかし、軸方向に離間した２個のベアリングで支持された回転円板と、回転円板外周に配置された磁気抵抗素子の組み合わせでは、軸ブレを十分には解消できず、高い検出精度を確保するのは困難と考えられる。
また、特許文献２に記載のロータリーエンコーダによれば、マグネットが固定されたマグネットホルダーと基板上の一対のＭＲセンサとは、函体内に一体的設けられている。しかし、マグネットホルダーは離間した２個のベアリングで支持され、ＭＲセンサとマグネットとの軸方向の長さも長い。そのため、軸ブレの解消や、マグネットと一対のＭＲセンサの中心位置（軸心）を高精度に一致させる作業に困難を伴う。また、マグネットは函体内にあり、軸の原点位置を決定する作業が別途必要になる。これは、このロータリーエンコーダが、モータと一体に製造することを前提としてモータのハウジングカバー内に装着されるものであり、製造者若しくはエンドユーザが機器の回転軸にロータリーエンコーダを容易に装着できることは、意図されていないためである。

【0009】

ロータリーエンコーダには、回転軸の角度位置や回転数等に関する基本的な情報以外に、多種の特性を出力できる多機能化のニーズも高まっている。
また、磁気式のロータリーエンコーダは、光学式のロータリーエンコーダと比較して、精度は若干劣る半面、構造が簡単であり、安価に供給できる利点があるため、多くの分野で使用されている。
このような磁気式のロータリーエンコーダに関して、構造が小型かつ簡単で安価であるという利点を生かしたまま、より高精度で信頼性が高く、かつ、多機能の製品を供給することが望まれている。
特許文献１～４には、ロータリーエンコーダを多機能化することに関しては記載がない。

【0010】

本発明の目的は、高精度で信頼性が高く、かつ、用途に応じて多種多様の特性を選択的に出力できる、多機能の磁気式のロータリーエンコーダを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の一態様によれば、ロータリーエンコーダは、装着対象となる機器の回転軸の回転角度の情報を外部に出力するロータリーエンコーダであって、
前記回転軸に接続可能に構成された回転主軸と、
前記回転主軸を回転可能に支持する固定側ベースと、
磁気センサと、磁気センサ出力処理回路と、エンコーダ出力信号生成部とが設けられ、前記固定側ベースに固定された基板とを備え、
前記回転主軸は、第一の端部に前記機器の回転軸に接続するためのカップリング部を有し、第二の端部に、一対のＮ極とＳ極を有する円板状の磁石が固定され、
前記磁気センサは、前記回転主軸と共通の軸線上において所定の磁気ギャップを介して、前記磁石と対向しており、
前記基板及び前記磁石は、前記回転主軸、前記固定側ベース及びカバー部材で囲まれた磁気シールド空間内に配置されており、
前記磁気センサ出力処理回路は、前記磁気センサからの信号を基にアブソリュート信号を生成する、アブソリュート信号生成部と、ＳＰＩ通信を行うための第一のＳＰＩコントローラを備えており、
前記エンコーダ出力信号生成部は、初期設定部と、ＳＰＩ通信を行うための第二のＳＰＩコントローラと、ＣＡＮ通信を行うためのＣＡＮコントローラを備えており、
前記エンコーダ出力信号生成部は、
前記装着対象機器の回転軸の回転角度の情報と前記初期設定部で設定された条件に基づき、前記磁気センサ出力処理回路から出力された前記アブソリュート信号を処理して、インクリメンタル若しくはアブソリュートの位相情報を出力信号として生成し、前記出力信号をＣＡＮ信号に変換したエンコーダ出力信号を生成する機能を備えており、
前記初期設定部は、前記ＣＡＮ信号の生成条件として、前記位相情報の特性を決定するためのエンコーダ出力特性と、前記エンコーダ出力特性以外の参考情報を初期設定値として設定する機能を有しており、
前記ＣＡＮ信号には、前記位相情報及び前記参考情報に関するデータが含まれていることを特徴とする。

【0012】

本発明によれば、ロータリーエンコーダは多種の対象機器に装着可能に構成され、それらの用途に応じて必要な初期設定を行うことで、このロータリーエンコーダの出力条件を変更し、多様な装着対象機器に対して適切な情報を選択的に提供し得る、多機能のロータリーエンコーダを提供することが容易である。

【0013】

また、本発明によれば、前記位相情報に関する優先度が前記参考情報に関する優先度よりも高く設定されている。すなわち、ロータリーエンコーダで生成される複数種のデータフレームに、それらのデータの優先度に応じたＩＤを設定することで、多種の用途に各々最適のＣＡＮネットワークを構築するノードとして使用できる、多機能でかつ耐ノイズ性に優れた磁気式のロータリーエンコーダを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の第一の実施例になるロータリーエンコーダの、正面図である。

【図2】図１のＡ－Ａ断面図である。

【図3】図１に示したロータリーエンコーダの、側面図である。

【図4A】第一の実施例になるロータリーエンコーダの、回転主軸、固定側ベース、及びボールベアリングの関係を示す図である。

【図4B】磁石の一対のＮ極とＳ極の境界の１つの位置、Ｍ２を示す図である。

【図5】第一の実施例になるロータリーエンコーダの、基板の正面図である。

【図6】図５の基板上に配設された、ロータリーエンコーダの磁気センサユニット及び処理回路の機能ブロックを示す図である。

【図7】第一の実施例のロータリーエンコーダの、組立ての工程を示す図である。

【図8】図６に示した処理回路の基本的な動作の一例を示すフローチャートである。

【図9】図６に示したロータリーエンコーダの機能を説明する図である。

【図10】図６に示した処理回路における、信号の処理の一例を示す図である。

【図11A】第一の実施例における、ＣＡＮ信号の構成例を示す図である

【図11B】第一の実施例における、ＣＡＮネットワークの構成例を示す図である。

【図12A】第二の実施例になる、ロータリーエンコーダが装着されたブラシレスＤＣモータの一例を示す縦断面図である。

【図12B】図１２Ａに示した、ブラシレスＤＣモータとロータリーエンコーダとの、続状態を示す横断面図である。

【図13】図１２Ａに示した、ブラシレスＤＣモータとロータリーエンコーダとの、組立工程を示すフローチャートである。

【図14】本発明の第三の実施例になる、ロータリーエンコーダがエスカレータの状態監視装置に組み込まれた構成を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しながら、本発明の各実施例について説明する。

【実施例0016】

本発明の第一の実施例になるロータリーエンコーダについて、図１～図１１Ｂを参照しながら説明する。
まず、図１～図３を参照して、第一の実施例になるロータリーエンコーダの全体的な構造について説明する。
ロータリーエンコーダ１００は、回転主軸１１０と、この回転主軸１１０を支持する固定側ベース１２０と、この固定側ベースの外周にねじ１４２で固定されたカバー部材１４０と、このカバー部材の内側に、基板固定ねじ１４４で固定された基板１５０と、固定側ベース１２０を装着対象機器、例えばモータに固定する支持部材としてのばね板１８０とを備えている。
回転主軸１１０は、その軸方向の中間部が、固定側ベース１２０の円筒部１２２に設けられた１個のボールベアリング１３０を介して、固定側ベース１２０に回転自在に支持されている。基板１５０には、磁気センサや磁気センサ出力処理回路等が設けられている。１９０はコネクタであり、基板１５０上の回路に電力を供給する電力ケーブルや、基板１５０上の回路と外部のＥＣＵ（Electronic Control Unit）３００等との通信を行う通信用バスや通信ケーブルの接続に使用される。なお、ケーブル等は図面上省略してある。

【0017】

回転主軸１１０、固定側ベース１２０及びカバー部材１４０は、所定の機械的強度を有する磁性材料、例えばＳＵＳ４３０等のステンレス合金鋼で構成されている。基板１５０及び磁石１６０は、回転主軸１１０、固定側ベース１２０及びカバー部材１４０で囲まれた磁気シールド空間１４６内に配置され、外部から加わる磁界の影響を受けないようにシ磁気シールドされている。一方、回転主軸１１０の第一の端部１１４の側は、磁気シールド空間１４６の外に露出した露出部となっており、この露出部に、軸固定用六角ナット等でモータに連結するための、モータ連結用ねじ穴１１６が設けられている。

【0018】

また、回転主軸１１０は、その第一の端部１１４に、ロータリーエンコーダの装着対象機器の回転軸に接続するためのカップリング部、この例では、差込穴１１２を有している。このカップリング部の差込穴１１２は、その開口部がテーパ面１１３となっている。なお、カップリング部の構造として、上記の例とは逆に、第一の端部に径小の軸部を設け、この径小の軸部を装着対象機器の回転軸に設けたカップリング用の穴に差し込むように構成しても良い。
あるいはまた、市販の円筒状のカップリング機構を使用し、回転主軸１１０の円柱状の第一の端部１１４と装着対象機器の回転軸の円柱状の端部とを、このカップリング機構の円筒部に差し込み、これらを一体に固定して接続するようにしても良い。

【0019】

一方、回転主軸１１０の第二の端部１１７には、磁石固定穴１１８が設けられ、この磁石固定穴に、一対のＮ極とＳ極を有する小型の円板状の磁石１６０が、接着材で固定されている。回転主軸１１０は、第一の端部１１４と第二の端部１１７の中間の位置において、ボールベアリング１３０を介して、固定側ベース１２０に支持されている。
円板状の磁石としては、フェライト磁石でも良く、ネオジム磁石やサマリウムコバルト磁石等の希土類磁石を採用しても良い。
カップリング部の差込穴１１２の軸心及び磁石１６０の中心は、回転主軸１１０と共通の軸線Ｏ－Ｏ上に位置している。この共通の軸線Ｏ－Ｏに沿って、磁石１６０と空隙（磁気ギャップ）Ｇを介して、基板１５０上に１対の磁気センサが対向して設置されている。一例として、この磁気ギャップＧは、２．５ｍｍ±０．１ｍｍとなるように管理されている。

【0020】

本発明のロータリーエンコーダにおける回転主軸１１０に必要な機能は、その第二の端部で、基板に対して軸ブレ無しに所定の磁気ギャップＧを維持しながら磁石を保持する機能と、その第一の端部をロータリーエンコーダの装着対象機器の回転軸に接続可能とする機能である。
この実施例では、磁石１６０は回転主軸１１０の平坦な端面に接着により固定すれば良い。実用上、磁気センサとして必要な磁石１６０の直径は、７ｍｍ～１１ｍｍの範囲で足りる。

【0021】

上記の通り、本発明のロータリーエンコーダにおける回転主軸１１０に必要な機能は、小型の円板状の磁石を軸ブレ無しに保持する機能と、ロータリーエンコーダの装着対象機器の回転軸に接続可能とする機能のみである。従って、回転主軸１１０に必要なサイズは、小さなもので良い。そのため、この回転主軸１１０を支える固定側ベース１２０も小さなもので良い。従って、ボールベアリング１３０も１個で足りる。

【0022】

図１に示したように、回転主軸１１０の回転主軸１１０の第一の端部１１４の外周面には、マーキングＭ１が付与されている。
また、回転主軸１１０の第一の端部１１４の外周側に、プリロードナット１７０が設けられ、このプリロードナット１７０は、ねじ部１７４で回転主軸１１０に螺合し、ボールベアリング１３０に当接するように構成されている。１７５は、プリロードナットを工具で回転させるための切り欠き部である。
ばね板１８０のリング部１８２に、固定側ベース１２０がねじ１８４で固定される。また、ばね板１８０には、装着対象機器に固定するための固定用穴１８６が設けられている。

【0023】

ロータリーエンコーダの精度を高めるために、回転主軸１１０の軸心と磁石１６０の中心軸は共通の軸線Ｏ－Ｏ上において、完全に一致し、かつ、基板１５０の面が軸線Ｏ－Ｏに垂直であることが理想である。しかし、通常のボールベアリングを採用した製品では、軸線Ｏ－Ｏに対して磁石１６０の中心軸の微小なずれ（軸ずれ）は避けられない。そこで、この軸ずれを最小にするために、プリロードナット１７０が使用される。この点については、後で述べる。

【0024】

次に、図４Ａは、ロータリーエンコーダ１００における、回転主軸１１０、固定側ベース１２０、及びボールベアリング１３０の関係を詳細に示す図である。１個のボールベアリング（転がり軸受）１３０は、環状に１列に配設された複数のボール１３２と、これらのボールを受けるインナーレース１３４及びアウターレース１３６で構成されている。
このボールベアリング１３０は、プリロードナット１７０の凸部１７２で押圧されて、そのインナーレース１３４が回転主軸１１０の段部１１９に当接し、そのアウターレース１３６が固定側ベース１２０の段部１２４に当接するように構成されている。また、プリロードナット１７０は、嫌気性接着材で回転主軸１１０に固着されている。
図４Ａの例では、プリロードナット１７０でアウターレース１３６を押圧することにより、ボール１３２がＰａ、Ｐｂの点で、各々、アウターレース１３６及びインナーレース１３４に接して回転する。
回転主軸１１０の軸ずれを最小化するために、１個のボールベアリングのアウターレースやインナーレースを、プリロードナットで固定することで、回転主軸１１０の軸心を固定する。これにより、回転主軸の軸ずれを抑制できる。すなわち、円板状の磁石１６０と１対の磁気センサとが、回転主軸１１０と共通の軸線Ｏ－Ｏ上に配列された状態で、プリロードナット１７０が、嫌気性接着材で回転主軸１１０に固着されている。
円板状の磁石と１対の磁気センサの組み合わせの場合、回転主軸１１０の軸心と磁石１６０の中心の、共通の軸線Ｏ－Ｏに対する軸ずれを、±０．１ｍｍ以内に管理することで、高精度の磁気式のロータリーエンコーダを得ることができる。

【0025】

図４Ｂに示したように、磁石１６０の一対のＮ極とＳ極の境界の１つの位置をＭ２とすると、このＭ２は、図１における、回転主軸１１０の第一の端部の外周面のマーキングＭ１と、同じ回転角度の位置を示している。Ｍ２の位置は、磁気シールド空間１４６内にあるため、磁気シールド空間の外に露出した回転主軸の第一の端部１１４に、マーキングＭ１を付与し、その位置を外部から容易に確認できるようにしている。

【0026】

図５は、ロータリーエンコーダ１００の、基板１５０の正面図である。１５０１Ａは第一のＭＲセンサ、１５０１Ｂは第二のＭＲセンサであり、これらは機械角度で９０度異なる角度位置に配置されている。１４４０は、基板１５０を基板固定ねじ１４４でカバー部材１４０に固定するための、基板固定用穴である。基板１５０は、電気絶縁性かつ非磁性の材料からなる片面基板若しくは両面基板である。基板１５０は、第一のＭＲセンサが、磁石１６０の境界位置Ｍ２と対向し、第二のＭＲセンサが、これと機械角度で９０度異なるＭ３の位置になるようにして、カバー部材１４０に固定される。なお、基板１５０は、カバー部材１４０の代わりに、ピンを介して、固定側ベース１２０に固定しても良い。
ＭＲセンサには、磁気抵抗効果素子（ＭＲ：ＡＭＲ、ＧＭＲ、ＴＭＲ等）のいずれかを用いたセンサを採用することができる。また、磁気センサとして、ホール素子から出力された電圧（ホール電圧）を増幅し、ＩＣ内部の回路で信号処理するホールＩＣを採用しても良い。
基板１５０には、磁気センサユニット１５００とエンコーダ出力信号生成部１５１０（図６参照）も設けられている。基板１５０は、さらにコネクタ１９０にも接続されている（図示略）。

【0027】

図６に、図５の基板１５０上に配設された、ロータリーエンコーダ１００の磁気センサユニット１５００及びエンコーダ出力信号生成部１５１０の機能ブロックを示す。
磁気センサユニット１５００は、第一のＭＲセンサ１５０１Ａ、第二のＭＲセンサ１５０１Ｂ、温度センサ１５０１Ｃ、及び、磁気センサ出力処理回路部を備えている。この磁気センサ出力処理回路部は、ＡＤ変換器１５０２、軸ずれ補正処理部１５０３、センサメモリ１５０４、逆正接演算処理部１５０５、アブソリュート信号生成部１５０６、インクリメンタル信号生成部１５０７、及び、第一のＳＰＩコントローラ１５０８を備えている。これらは、プログラムを有するマイクロコンピュータで実現することができる。

【0028】

インクリメンタル信号生成部１５０７では、逆正接演算処理部１５０５からの出力に基づき、任意の、例えば４Ｋパルス／回転の、Ａ相、Ｂ相のデジタル信号に回転方向の情報を付加して、４Ｋパルス／回転のインクリメンタル信号（機械角）のデータが生成される。これらの情報は、時系列データとして、センサメモリ１５０４等に記録される。
アブソリュート信号生成部１５０６の出力は、エンコーダ出力信号生成部１５１０へ送られる。
インクリメンタル信号生成部１５０７で生成されたインクリメンタルのデジタル信号は、磁気センサユニット１５００からロータリーエンコーダ１００の外部へ出力され、例えば４Ｋパルス／回転のインクリメンタルの制御信号として利用可能である。

【0029】

第一、第二のＳＰＩコントローラ１５０８、１５８０は、磁気センサユニット１５００のアブソリュート信号生成部１５０６と、エンコーダ出力信号生成部１５１０の信号処理部１５２０、及びロータリーエンコーダ１００の外部の制御回路（ＥＣＵ１、ＥＣＵ２、ＥＣＵＮ）等との間で、通信用バス（若しくは通信ケーブル）５００を介して、各種の情報を、パラレル信号若しくはシリアル信号に変換し、通信する機能を有している。例えば、パラレル伝送処理により生成されたＡ相・Ｂ相信号、及び、Ｚ相信号が、シリアル伝送通信の規格に適合したシリアル伝送用の送信データ（ＢＵＳ）に変換され、このＢＵＳ信号が通信ケーブルを介してロータリーエンコーダ１００の外部のモータドライバ（ＥＣＵ）へ送信される。
また、ロータリーエンコーダ１００には、通信用バス（若しくは通信ケーブル）５００を介して、複数の外部のセンサ６００，６０１からそれらの検出データが入力される。例えば、ロータリーエンコーダの雰囲気温度、ロータリーエンコーダが装着されたモータの電流値等である。

【0030】

エンコーダ出力信号生成部１５１０は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、若しくはマイクロコンピュータ等により構成されている。このエンコーダ出力信号生成部１５１０は、信号処理部１５２０、初期設定部１５３０、インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ，（Ｕ，Ｖ，Ｗ））生成ユニット１５４０、アブソリュート信号（Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）生成ユニット１５５０、アブソリュート信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）生成ユニット１５６０、不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１５７０、第二のＳＰＩコントローラ１５８０、及びＣＡＮコントローラ１５９０を備えている。
信号処理部１５２０は、Ｉ／Ｏ部、マイクロプロセッサ、メモリ等で構成されている。信号処理部を構成するプログラム等は外部のＥＥＰＲＯＭに記録されている。

【0031】

エンコーダ出力信号生成部１５１０の初期設定部１５３０は、出力特性設定部１５３２、参考情報設定部１５３４、通信特性設定部１５３６を備えている。初期設定部１５３０は、ユーザによる、ロータリーエンコーダ１００の出力条件等の初期設定値を、端末などのユーザインタフェースを介して受け付ける機能を有する。ユーザインタフェースには、例えば、ロータリーエンコーダ１００に接続されるＥＣＵの画面等を使用する。
出力特性設定部１５３２は、モータの種類・スロット数等を設定する機能や、エンコーダからのＡ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ等の位相情報の出力条件を設定する機能を備えている。ユーザは、予め、装着対象機器の駆動源であるモータの諸元（種類、極数、スロット数等）及び、用途に応じて、信号処理部１５２０のどの機能を採用するかを決定し、初期設定値を設定する。
参考情報設定部１５３４は、出力特性以外の参考情報、例えば、モータの電流波形やエンコーダの出力に関係した情報を取得し、これらを参考情報としてエンコーダから出力し、或いはネットワークに接続されたユーザインタフェースの画面に表示する等の機能を備えている。なお、参考情報は、位相情報に比べてより少ない頻度で出力可能なものが多い。
通信特性設定部１５３６は、ＳＰＩ／ＣＡＮ選択部１５３７と、ＣＡＮの詳細設定部１５３８を備えている。ＳＰＩ／ＣＡＮ選択部１５３７は、エンコーダの出力に、ＳＰＩとＣＡＮのいずれの出力を採用するか、選定する機能を備えている。ＣＡＮの詳細設定部１５３８は、ＣＡＮが選定された場合に、ロータリーエンコーダ１００が、ＣＡＮプロトコルに基づき他の複数のノードとの間で通信ネットワークを構成するために必要な条件・データを設定する。

【0032】

信号処理部１５２０において、インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ，（Ｕ，Ｖ，Ｗ））生成ユニット１５４０は、アブソリュート信号生成部１５０６で生成されたアブソリュート信号（機械角）と、初期設定の条件に基づき、モータの種類やスロット数、極数等に応じた、任意の、例えば３２Ｋパルス／回転の、１組のインクリメンタルのモータ制御信号（電気角）を生成する機能を有する。１つの例を挙げると、スロット数が６の場合電気角１２０度毎、スロット数が８の場合電気角９０度毎に繰り返される、インクリメンタルのモータ制御信号が生成される。このモータ制御信号は、モータのＥＣＵ内で、ブラシ付きモータやブラシレスＤＣモータを制御するための、インクリメンタルモータ駆動信号（Ａ，Ｂ，Ｚ、或いは、Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）を生成するのに使用される。

【0033】

また、アブソリュート信号（Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）生成ユニット１５５０は、アブソリュート信号生成部１５０６で生成されたアブソリュート信号（機械角）と、初期設定の条件に基づき、モータ制御信号として、例えば３２Ｋパルス／回転のＡ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ信号を含むアブソリュート信号（電気角）を生成する機能を有する。このモータ制御信号は、モータのＥＣＵ内で、ＰＷＭ等のモータ駆動信号を生成するのに使用される。

【0034】

アブソリュート信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）生成ユニット１５６０では、初期設定の条件がステッピングモータ等を対象とするものである。ここでは、アブソリュート信号生成部１５０６で生成されたアブソリュート信号（機械角）と、初期設定の条件に基づき、モータの種類、スロット数、極数等に応じた、例えば３２Ｋパルス／回転のアブソリュートのモータ制御信号（電気角）が生成される。ステッピングモータでは、このモータ駆動信号や運転指令等に基づいてモータ駆動信号が生成され、ＰＷＭ駆動回路を介して、ステッピングモータのＡ相用ステータコイル、Ｂ相用ステータコイルに電圧を印加し、これによってロータ磁石が回転する。

【0035】

ＦＰＧＡやＡＳＩＣ等の内部構成は、プログラムの記述の変更等で柔軟に変更できる。そのため、ロータリーエンコーダの装着対象であるモータの種類や用途等に応じた、初期設定の内容を予め幅広く想定し、エンコーダ出力信号生成部１５１０が有する機能を豊富なものとすることで、モータの種類や用途の如何に拘わらず種々のニーズに応えることができる。特に、信号処理部１５２０の構成は、上記のインクリメンタル信号生成ユニット１５４０、アブソリュート信号生成ユニット１５５０、１５６０に限定されるものではなく、各種の回転体を駆動する駆動源の用の制御信号を生成する他の機能を追加しても良い。例えば、ロータリーエンコーダの装着対象が、永久磁石型の同期電動機等のＡＣモータであっても良い。

【0036】

図７は、第一の実施例になるロータリーエンコーダの、組立ての工程を示す図である。
Ｓ７０２では、回転主軸１１０を、１個のボールベアリング１３０を介して、固定側ベース１２０に保持する。Ｓ７０４では、プリロードナット１７０により、ボールベアリング１３０のアウターレース１３６を固定側ベース１２０の段部１２４に押し付けることにより、アウターレース１３６の固定側ベース１２０に対する軸方向移動を拘束し、その後、アウターレース１３６と固定側ベース１２０とを嫌気性接着剤で固着する。なお、インナーレース１３４を回転主軸１１０の段部１１９に当接させて、嫌気性接着剤で固着しても良い。
Ｓ７０６では、回転主軸１１０の第二の端部１１７の円形の穴１１８に、１対のＮ，Ｓ極を有する円板状の磁石１６０を固定する。Ｓ７０８では、磁石１６０の外周のＮ，Ｓ極の境界の１つの位置Ｍ２に対応するマーキングＭ１を、回転主軸１１０の第一の端部１１４の外周面に表示する。Ｓ７１０では、１組の磁気センサ１５０１Ａ、１５０１Ｂが配設された円板状の基板１５０を、円周方向における各磁気センサ１５０１Ａ、１５０１Ｂの位置が、固定側ベース１２０に対して所定の位置関係になるように管理して、固定側ベースに仮止めする。すなわち、図５に示した位置関係が確保されるようにして、基板１５０を、固定側ベース１２０に仮止めする。
Ｓ７１２では、磁石１６０と１組の磁気センサ１５０１Ａ、１５０１Ｂの軸芯、及び磁石１６０と１組の磁気センサ間の磁気ギャップＧを所定の公差以内に管理して、基板１５０を固定側ベース１２０に固定する。

【0037】

次に、第一の実施例になるロータリーエンコーダ１００の、全般的な動作について、図８～図１０を参照しながら説明する。図８は、図６に示したエンコーダ出力信号生成部１５１０の動作の一例を示すフローチャートであり、図９は、エンコーダ出力信号生成部１５１０の機能を説明する図である。図１０は、磁気センサユニット１５００及びエンコーダ出力信号生成部１５１０における信号の処理を示す図である。

【0038】

磁気センサユニット１５００の第一、第二のＭＲセンサ１５０１Ａ、１５０１Ｂからは、モータの回転軸の回転に対応してＭＲセンサの電気抵抗値、換言するとセンサのアナログ出力信号の電圧がＳＩＮ波、ＣＯＳ波として出力される（図１０の（Ａ）を参照）。アブソリュート信号生成部１５０６では、逆正接演算処理部１５０５から出力される直線状の信号を基に、モータの回転・角度（機械角）の絶対値を示す例えば３２Ｋパルス／回転のアブソリュート信号のデータが生成される（図１０の（Ｂ）を参照）。なお、ＭＲセンサ１１２２の原点の位置（Ｚ_０）は、Ｍ２に対応する位置である。

【0039】

エンコーダ出力信号生成部１５１０では、まず、初期設定の情報を取得する（Ｓ８０２）。初期設定の条件が、「インクリメンタル（Ａ，Ｂ，Ｚ，（Ｕ，Ｖ，Ｗ））信号の生成」である場合には（Ｓ８０４）、第一、第二のＳＰＩコントローラ１５０８、１５８０を介して（図９参照）、アブソリュート信号生成部１５０６から出力される、３２Kパルス／回転のＡ相、Ｂ相、及びＺ相のアブソリュート信号を取得して、メモリに記録する（Ｓ８０５）。そして、インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ，（Ｕ，Ｖ，Ｗ））生成ユニット１５４０で、インクリメンタルの３２Kパルス／回転のＡ，Ｂ，Ｚ相の位相情報、及び回転方向の情報を生成して、不揮発性メモリに記録する（Ｓ８０６）。さらに、アブソリュート信号から、３２Kパルス／回転のＡ，Ｂ，Ｚ（Ｕ，Ｖ，Ｗ）のインクリメンタルの位相情報、及び回転方向の情報を生成して不揮発性メモリに記録する（Ｓ８０７）。そして、指定された通信方式（ＳＰＩ／ＣＡＮ）のデーに変換し、不揮発性メモリに記録すると共に、外部へ出力する（Ｓ８０８）。
初期設定の条件が、例えばブラシレスＤＣモータの制御を前提とした、「アブソリュート信号（Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）の生成」である場合には（Ｓ８１０）、第一、第二のＳＰＩコントローラ１５０８、１５８０を介して、アブソリュート信号生成部１５０６から出力される、３２Ｋパルス／回転のＡ相、Ｂ相、及びＺ相の、アブソリュート信号を取得して、メモリに記録する（Ｓ８１１）。

【0040】

さらに、アブソリュート信号（Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）生成ユニット１５５０において、Ｚ相の信号を基準として、Ａ相若しくはＢ相の出力信号の立ち上がり位相に同期する、原点位置Ｚ_０を基準とする、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各位相情報、及び回転方向の情報を、アブソリュートの情報として生成してメモリに記録する（Ｓ８１２）。さらに、初期設定の情報から、モータの極数やスロット数に応じた、３２Ｋパルス／回転のアブソリュート（Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）信号を生成して不揮発性メモリに記録する（Ｓ８１３、図１０の（Ｃ）参照）。そして、指定された通信方式（ＳＰＩ／ＣＡＮ）のデーに変換し、不揮発性メモリに記録すると共に、外部へ出力する（Ｓ８１４）。

【0041】

もし、初期設定の条件が、「アブソリュート（Ａ，Ｂ，Ｚ）信号」の生成である場合には（Ｓ８２０）、第一、第二のＳＰＩコントローラ１５０８、１５８０を介して、アブソリュート信号生成部１５０６から出力される、３２Ｋパルス／回転のＡ、Ｂ、Ｚ相の、アブソリュート信号を取得して、メモリに記録する（Ｓ８２１）。さらに、アブソリュート信号生成ユニット１５６０において、Ｚ相の信号を基準として、Ａ相若しくはＢ相の出力信号の立ち上がり位相に同期する、各位相情報、及び回転方向の情報を、アブソリュートの情報として生成してメモリに記録する（Ｓ８２２）。さらに、初期設定の情報から、モータの極数やスロット数に応じた、３２Ｋパルス／回転のアブソリュート（Ａ，Ｂ，Ｚ）信号を生成して不揮発性メモリに記録する（Ｓ８２３）。そして、指定された通信方式（ＳＰＩ／ＣＡＮ）のデーに変換し、不揮発性メモリに記録すると共に、外部へ出力する（Ｓ８２４）。

【0042】

ロータリーエンコーダと外部のＥＣＵ等の機器とのＣＡＮバスを介した通信は、ＣＡＮプロトコルにおける通信フレームの単位で実施される。
図１１Ａは、ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフレームのフォーマットを示す図である。また、図１１Ｂは、ＣＡＮネットワークの構成例を示す図である。ＣＡＮプロトコルではＣＡＮバス１９０として、２線式通信ラインが使用される。ＣＡＮバス１９０は、ＣＡＮ－Ｈ線とＣＡＮ－Ｌ線の２つの信号線で構成されている。
図１１Ａにおいて、車載ネットワークシステムこのデータフレームは、ＣＡＮプロトコルで規定される標準ＩＤフォーマットを示している。データフレームは、ＳＯＦ、ＩＤフィールド、ＲＴＲ、ＩＤＥ、ｒ、ＤＬＣ、データフィールド、ＣＲＣ、ＤＥＬ、ＡＣＫ、ＤＥＬ、及び、ＥＯＦの各フィールドで構成される。
ＩＤフィールドは、データの種類を示す値であるＩＤ（メッセージＩＤ）を格納するフィールドである。複数のノードが同時に送信を開始した場合、ＩＤが小さい値を持つフレームを優先させて通信調停が行われる。
データフィールドは、フレームで送信されるデータの内容を含み、長さは８ｂｉｔ単位で可変である。
基板１５０は磁気シールド空間１４６内に配置されているため、ロータリーエンコーダ内で生成されるＣＡＮ信号は、電磁波ノイズの影響を受けないので、通信エラーの発生を低減できる。なお、ＣＡＮ通信では、通信エラーに関する制御は重要な要素であるが、この具体的な構成は本発明の特徴ではないので、説明を省略する。

【0043】

図１１Ｂに示したＣＡＮネットワークは、ノードの１つであるロータリーエンコーダ１００の基板１５０に設けられたＣＡＮコントローラ１５９０と、他のードの１つであるＥＣＵ２５０のＣＡＮコントローラ２５９０を含んでいる。ＣＡＮ通信では、情報を"０"と"１"で構成されたデジタル信号に変換して送信する。ＣＡＮプロトコルではデジタル信号の“０”がドミナント（優勢）レベルであり、デジタル信号の“１”はレセッシブレベルである。すなわち、複数の異なるノードからドミナントとレセシブが同時に送信された場合はドミナントが優先される。レセッシブレベルはドミナントレベルによって上書きされる。
例えば、複数のノードの１つであるＣＡＮコントローラ１５９０において、データフレーム７００で、ＣＡＮ信号として、３２Ｋパルス／回転の（Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）の位相情報（図１０の（Ｃ）参照）に基づくデータを生成・送信し、データフレーム７０２で、ロータリーエンコーダの回転方向ＣＷ／ＣＣＷ等のデータを生成・送信し、データフレーム７０４で、ロータリーエンコーダの雰囲気温度Ｔｅやモータで駆動される回転体の回転数Ｍｒｐｍ等のデータを生成し、ＣＡＮ通信を行うように構成することができる。
この場合、データフレーム７００の位相情報データの優先度が高いので、初期設定において、ＩＤフィールドのＩＤを小さい値とし、他方、データフレーム７０２、データフレーム７０４データの優先度は相対的に低いので、ＩＤフィールドのＩＤを大きな値に設定する。これにより、３２Ｋパルス／回転の（Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）の位相情報データは、ＣＡＮネットワークの複数のノード間で、優先的に通信される。このように、ＣＡＮコントローラ１５９０で生成される複数種のデータフレームのＩＤを、それらのデータの優先度に応じた値に設定することで、このロータリーエンコーダのノードを含む複数のノード間における、ＣＡＮ通信を適切に行うことができる。

【0044】

本発明によれば、ロータリーエンコーダの磁石と磁気センサとを回転主軸と共通の軸線上に配列すると共に、回転主軸を固定側ベースに保持する構成としたため、磁石と磁気センサの軸芯、及び磁石と磁気センサ間の磁気ギャップＧを所定の公差以内に管理することが容易である。そのため、高精度で信頼性の高い、かつ小型で構造が簡単な磁気式のロータリーエンコーダを提供することができる。
また、磁石の位置を示すマーキングが磁気シールド空間の外の軸上に表示されているため、ブラシレスＤＣモータの場合、軸の原点位置を決定する作業が不要である。
さらに、ロータリーエンコーダは、初期設定機能を有しており、装着対象機器に応じた初期設定の条件により、多種の特性を選択的に出力できる、多機能の磁気式のロータリーエンコーダを提供することができる。
また、ＣＡＮ通信機能も備えているので、耐ノイズ性の高い、多機能の磁気式のロータリーエンコーダを提供することができる。例えば、ロータリーエンコーダで生成される位相情報データと、モータの電流波形やエンコーダの出力に関係した参考情報とに関する、複数種のデータフレームを生成し、各データフレームにそれらのデータの優先度に応じたＩＤを設定し、他のノードとの間でＣＡＮ通信することができる。そのため、多種の情報を選択的に出力できる、耐ノイズ性の高い、多機能の磁気式のロータリーエンコーダを提供することができる。

【実施例0045】

次に、第二の実施例として、第一の実施例のロータリーエンコーダを、ブラシレスＤＣモータに装着した例について、説明する。
図１２Ａは、ロータリーエンコーダが装着された第二の実施例のブラシレスＤＣモータの一例を示す縦断面図である。また、図１２Ｂは、図１２ＡのブラシレスＤＣモータの横断面図であり、かつ、ロータリーエンコーダとの接続状態を示す図である。
ブラシレスＤＣモータ２００は、カップ状のモータハウジング２１０の内部に６個の界磁鉄心２２０を備え、これらに絶縁部材を介して３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の界磁コイル２２２が巻かれている。各界磁鉄心の間には、スロット２２４がある。各界磁コイル２２２には、インバータから、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相の電力が印加される。
一方、４極の永久磁石２３０を有するロータ２３２が、回転軸２１４と一体に形成され、これらが、モータハウジング２１０及びエンドカバー２１２に設けられた１対の軸受２１１，２１３により、回転自在に保持されている。回転軸２１４の左端側は、出力軸であり、例えば、減速機構を介して、被駆動部材に連結される。一方、回転軸２１４の右端には、ロータリーエンコーダ１００の回転主軸１１０が軸固定用六角ナット２４０によって固定されている。固定のために、六角ナットの代わりに他種のねじやキーを用いても良い。さらに、ロータリーエンコーダ１００の固定側ベース１２０が、ばね板１８０を介して、モータハウジング２１０に固定されている。ばね板１８０は、モータの偏荷重による回転軸２１４の微小な傾きを吸収する機能がある。
図１２Ｂに示したように、ロータリーエンコーダ１００回転主軸１１０は、そのマーキングＭ１の位置が、ブラシレスＤＣモータのいずれか１つのスロット２２４の中央の位置に一致するようにして、回転軸２１４に連結されている。

【0046】

図１３は、エンコーダ出力信号生成部１５１０の動作を示すフローチャートである。
最初に、ユーザにより設定された、モータに関する、初期設定条件を取得する（Ｓ１３００）。
次に、ロータリーエンコーダの回転主軸１１０のカップリング部の差込穴１１２に、モータの回転軸２１４の一端（出力軸側と反対の側）を差し込み、仮止めする（Ｓ１３０２）。
ブラシレスＤＣモータ２００を駆動し、参考情報の電流測定値から、ロータのいずれか１つの、スロット２２４の位置を確認する（Ｓ１３０４）。そして、この確認した１つのスロットの位置と、ロータリーエンコーダの回転主軸１１０上のマーキングＭ１の位置とを合わせる（Ｓ１３０６）。その後、ロータリーエンコーダの回転主軸１１０のモータ連結用ねじ穴１１６に、軸固定用六角ナット２４０をねじ込み、回転主軸１１０をモータの回転軸２１４に固定する（Ｓ１３０８）。
さらに、ロータリーエンコーダの固定側ベース１２０を、ばね板１８０を介して、モータ００のモータハウジング２１０（又はエンドカバー２１２）に固定する（Ｓ１３１０）
そして、ブラシレスＤＣモータ２００を駆動し、初期設定部１５３０で得られる参考情報（１５３４）から、ロータリーエンコーダ１００の出力が正常か否かを、確認する（Ｓ１３１２）。正常であれば、図１０の（Ｃ）に示したような出力が得られる。異常有の場合、その原因を把握し、必要な対策を行って出力の正常化を図る（Ｓ１３１４）。

【0047】

本実施例によれば、製造者若しくはエンドユーザが、ブラシレスＤＣモータの回転軸の一端とロータリーエンコーダの回転主軸とを連結することで、ロータリーエンコーダの磁石と磁気センサとが、モータの回転軸と共通の軸線上に高精度に配列される。これにより、高精度で信頼性の高い、かつ小型で構造が簡単な磁気式のロータリーエンコーダを備えた、ブラシレスＤＣモータ提供することができる。
また、ロータリーエンコーダは、初期設定機能を有しており、かつ、ＣＡＮ通信機能も備えているので、ブラシレスＤＣモータに対して、種々のニーズに応えて出力を選択可能でかつ耐ノイズ性の高い、多機能の磁気式のロータリーエンコーダを容易に装着することができる。また、モータドライバでは、ロータリーエンコーダからのモータ制御信号を基に、モータ駆動信号を生成できるため、モータドライバの構成が簡略化される。