(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023039345
(43)【公開日】2023-03-20
(54)【発明の名称】固定装置
(51)【国際特許分類】
A61G 3/08 20060101AFI20230313BHJP
【ＦＩ】
A61G3/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021146473
(22)【出願日】2021-09-08
(71)【出願人】
【識別番号】390000996
【氏名又は名称】株式会社ハイレックスコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100121382
【弁理士】
【氏名又は名称】山下 託嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100149009
【弁理士】
【氏名又は名称】古賀 稔久
(72)【発明者】
【氏名】瀬崎 陽子
(57)【要約】
【課題】意図しないタイミングでの動作を抑制可能な固定装置を提供すること。
【解決手段】固定装置１は、車両２００に搭載される車椅子３００を固定する固定装置１であって、固定機構１０と、スイッチと、制御部１２と、を備える。固定機構１０は、車椅子３００を固定する。スイッチは、固定機構１０に所定動作をさせるために操作される。制御部１２は、車両２００が所定条件を満たす場合、スイッチの操作を、スイッチの操作に伴って出力される信号が切り替わる際のエッジで検出する。
【選択図】図４
【解決手段】固定装置１は、車両２００に搭載される車椅子３００を固定する固定装置１であって、固定機構１０と、スイッチと、制御部１２と、を備える。固定機構１０は、車椅子３００を固定する。スイッチは、固定機構１０に所定動作をさせるために操作される。制御部１２は、車両２００が所定条件を満たす場合、スイッチの操作を、スイッチの操作に伴って出力される信号が切り替わる際のエッジで検出する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される固定対象を固定する固定装置であって、
前記固定対象を固定する固定機構と、
前記固定機構に所定動作をさせるために操作されるスイッチと、
前記車両が所定条件を満たす場合、前記スイッチの操作を、前記スイッチの操作に伴って出力される信号が切り替わる際のエッジで検出する制御部と、を備えた、
固定装置。
前記固定対象を固定する固定機構と、
前記固定機構に所定動作をさせるために操作されるスイッチと、
前記車両が所定条件を満たす場合、前記スイッチの操作を、前記スイッチの操作に伴って出力される信号が切り替わる際のエッジで検出する制御部と、を備えた、
固定装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記車両が所定条件を満たした後の初めの一回は前記信号のエッジを判定することによって前記スイッチの操作を検出し、二回目以降は、前記信号のオフ状態とオン状態のレベルの違いによって前記スイッチの操作を検出する、
請求項１に記載の固定装置。
請求項１に記載の固定装置。
【請求項3】
前記固定機構は、
前記固定対象を固定する長尺部材と、
前記長尺部材の巻取りまたは前記長尺部材の引き出しが可能な巻取り装置と、を有し、
前記所定動作は、前記固定対象に接続された前記長尺部材を張ることによって固縛された前記固定対象の固縛を解除する固縛解除動作を含む、
請求項１または２に記載の固定装置。
前記固定対象を固定する長尺部材と、
前記長尺部材の巻取りまたは前記長尺部材の引き出しが可能な巻取り装置と、を有し、
前記所定動作は、前記固定対象に接続された前記長尺部材を張ることによって固縛された前記固定対象の固縛を解除する固縛解除動作を含む、
請求項１または２に記載の固定装置。
【請求項4】
前記固定機構は、
前記固定対象を固定する長尺部材と、
前記長尺部材の巻取りまたは前記長尺部材の引き出しが可能な巻取り装置と、を有し、
前記所定動作は、前記固定対象に接続された前記長尺部材を張ることによって前記固定対象を固縛する固縛動作を含む、
請求項１または２に記載の固定装置。
前記固定対象を固定する長尺部材と、
前記長尺部材の巻取りまたは前記長尺部材の引き出しが可能な巻取り装置と、を有し、
前記所定動作は、前記固定対象に接続された前記長尺部材を張ることによって前記固定対象を固縛する固縛動作を含む、
請求項１または２に記載の固定装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記車両の状態を検出する検出部から受信した検出情報に基づいて、前記車両が前記所定条件を満たしているか否かを判定する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の固定装置。
請求項１～４のいずれか１項に記載の固定装置。
【請求項6】
前記検出情報は、前記車両が駐車状態か否かの情報、またはバックドアの開閉状態の情報を含み、
前記制御部は、前記車両が駐車状態であるか、または、前記バックドアが開いている状態の場合に、前記車両が所定条件を満たしていると判定する、
請求項５に記載の固定装置。
前記制御部は、前記車両が駐車状態であるか、または、前記バックドアが開いている状態の場合に、前記車両が所定条件を満たしていると判定する、
請求項５に記載の固定装置。
【請求項7】
前記固定対象は、車椅子である、
請求項１～６のいずれか１項に記載の固定装置。
請求項１～６のいずれか１項に記載の固定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、固定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車椅子を乗り入れ可能な福祉車両には、車椅子を固定する車椅子固定装置が設けられている。車椅子固定装置は、例えば、車椅子に係合可能な係合部が設けられたベルト等の牽引部材をウインチ装置によって巻き取ることで、車椅子を車両に引っ張り上げて固定する（例えば、特許文献１参照。）
特許文献１に示すような車椅子固定装置では、ウインチ装置を操作するための複数のスイッチが車両内に設けられている。
特許文献１に示すような車椅子固定装置では、ウインチ装置を操作するための複数のスイッチが車両内に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１―２４６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ウインチ装置は、例えば車両が停止している等の所定条件を満たしたときに動作可能に設定されている。
【0005】
しかしながら、車両内にスイッチが配置されているため、例えば、カバン等の荷物をスイッチの上に置くなどしてスイッチが押下されている状態で、車両が所定の条件を満たすと、ユーザが意図しないタイミングで車椅子固定装置が動作することがあった。
【0006】
本開示は、意図しないタイミングでの動作を抑制可能な固定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合わせることができる。
【0008】
第１の態様にかかる固定装置は、車両に搭載される固定対象を固定する固定装置であって、固定機構と、スイッチと、制御部と、を備える。固定機構は、固定対象を固定する。スイッチは、固定機構に所定動作をさせるために操作される。制御部は、車両が所定条件を満たす場合、スイッチの操作を、スイッチの操作に伴って出力される信号が切り替わる際のエッジで検出する。
【0009】
これにより、スイッチがオフ状態からオン状態に切り替わる信号のエッジを用いてスイッチの操作を検出するため、鞄等の荷物がスイッチに置かれてスイッチがオンされている状態において、固定機構が所定動作を行うことが可能な車両状態になったとしても、既にオン状態となっているためスイッチからの信号のエッジは検出されない。そのため、スイッチの操作が検出されず、固定機構による所定動作が行わないので、意図しないタイミングにおける動作を抑制することができる。
【0010】
第２の態様にかかる固定装置は、第１の態様にかかる固定装置であって、制御部は、車両が所定条件を満たした後の初めの一回目は信号のエッジを判定することによってスイッチの操作を検出し、二回目以降は、信号のオフ状態とオン状態のレベルの違いによってスイッチの操作を検出する。
【0011】
エッジを用いたスイッチ操作の検出では、スイッチ信号監視周期のタイミングと操作のタイミングが合わない場合に検出を取り逃がすことがあるが、二回目以降を信号のレベルを用いて検出することによって、確実に検出を行うことが出来る。
【0012】
第３の態様にかかる固定装置は、第１または第２の態様にかかる固定装置であって、固定機構は、長尺部材と、巻取り装置と、を有する。長尺部材は、固定対象を固定する。巻取り装置は、長尺部材の巻取りまたは長尺部材の引き出しが可能である。所定動作は、車椅子に接続された長尺部材を張ることによって固縛された固定対象の固縛を解除する固縛解除動作を含む。
【0013】
これにより、意図しないタイミングにおける固縛解除を抑制することができる。
【0014】
第４の態様にかかる固定装置は、第１または第２の態様にかかる固定装置であって、固定機構は、長尺部材と、巻取り装置と、を有する。長尺部材は、固定対象を固定する。巻取り装置は、長尺部材の巻取りまたは長尺部材の引き出しが可能である。所定動作は、車椅子に接続された長尺部材を張ることによって固定対象を固縛する固縛動作を含む。
【0015】
これにより、意図しないタイミングにおける固縛動作を抑制することができる。
【0016】
第５の態様にかかる固定装置は、第１～４のいずれかの態様にかかる固定装置であって、制御部は、車両の状態を検出する検出部から受信した検出情報に基づいて、車両が所定条件を満たしているか否かを判定する。
【0017】
これにより、車両が所定条件を満たすか判定したうえで、スイッチ操作に伴って固定機構による所定動作を実行することができる。
【0018】
第６の態様にかかる固定装置は、第５の態様にかかる固定装置であって、検出情報は、車両が駐車状態か否かの情報、またはバックドアの開閉状態の情報を含む。制御部は、車両が駐車状態であり、または、バックドアが開いている状態の場合に、車両が所定条件を満たしていると判定する。
【0019】
これにより、車両が駐車状態であり、安全に固定機構を操作可能な状態の場合に、固定機構を動作可能な状態とし、スイッチ操作に伴って固定機構による所定動作を実行することができる。
【0020】
第７の態様にかかる固定装置は、第１～６のいずれかの態様にかかる固定装置であって、固定対象は、車椅子である。
【0021】
これにより、車椅子を固定する固定機構の意図しないタイミングでの動作を抑制することができる。
【発明の効果】
【0022】
本開示によれば、意図しないタイミングでの動作を抑制可能な固定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本開示にかかる実施の形態の固定装置が車両に配置された状態を模式的に示す斜視図。
【図2】本開示にかかる実施の形態の固定装置が車両に配置された状態を示す平面模式図。
【図3】本開示にかかる実施の形態の固定装置によって車椅子が固定されている状態を示す図。
【図4】本開示にかかる実施の形態の固定装置の制御構成を示すブロック図。
【図5】本開示にかかる実施の形態の固定装置のスイッチ操作による信号の一例を示す図。
【図6】本開示にかかる実施の形態の固定装置のスイッチ操作による信号の一例を示す図。
【図7】本開示にかかる実施の形態の固定装置のスイッチ操作による信号の一例を示す図。
【図8】本開示にかかる実施の形態の固定装置のスイッチ操作による信号の一例を示す図。
【図9】本開示にかかる実施の形態の固定装置の動作を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下に、本開示にかかる実施の形態の固定装置について図面を参照しながら説明する。
（固定装置１の概要）
図１は、本実施の形態の固定装置１が車両２００に配置された状態を模式的に示す斜視図である。図２は、固定装置１が車両２００に配置された状態を示す平面模式図である。
（固定装置１の概要）
図１は、本実施の形態の固定装置１が車両２００に配置された状態を模式的に示す斜視図である。図２は、固定装置１が車両２００に配置された状態を示す平面模式図である。
【0025】
固定装置１は、車両２００に搭載される固定対象を固定する。本実施の形態では、固定対象の一例として車椅子を例に挙げて説明する。
【0026】
【0027】
本実施の形態の固定装置１は、後部２０２の床面に配置されている。固定装置１は、車椅子３００を車両２００に固定する。固定装置１は、固定機構１０を有している。固定機構１０は、一対の固定用のベルト部材３１を有しており、ベルト部材３１の先端に設けられたフック３２が車椅子３００の前側の左右のフレーム３０１に係止される。
【0028】
スロープ２０３は、車椅子３００を車両２００に昇降させるためのものである。スロープ２０３は車両２００の後部に繋がるように配置される。スロープ２０３は、車両２００の外側の地面に向かって下方に傾斜するように設けられている。図１では、車椅子３００は、車両２００に対してスロープ２０３を挟んで地面に載置されている。スロープ２０３は、車椅子３００が通過可能に構成され、車椅子の種類に応じて材質、幅および長さが適宜設定される。
【0029】
図１に示す状態からベルト部材３１が巻き取られることで車椅子３００はスロープ２０３上を上昇して車両２００内の後部２０２に引き上げられる。
【0030】
（固定装置１）
本実施の形態の固定装置１は、後部２０２の床面に配置されている。固定装置１は、車椅子３００を車両２００の床面に固定することができる。
本実施の形態の固定装置１は、後部２０２の床面に配置されている。固定装置１は、車椅子３００を車両２００の床面に固定することができる。
【0031】
固定装置１は、固定機構１０（図１参照）と、操作部１１（図１参照）と、制御部１２（図４参照）と、を備える。固定機構１０が、車椅子３００を固定する。図３は、固定機構１０によって車椅子が固定されている状態を示す図である。
【0032】
操作部１１は、作業者によって操作される複数のスイッチを有する。作業者による操作部１１の操作によって固定機構１０を動作できる。制御部１２は、操作部１１の操作に基づいて、固定機構１０を制御する。制御部１２は、車両２００が動作可能前提条件を満たす場合に、固定機構１０を動作させる。
【0033】
【0034】
固定機構１０は、図１に示すように、２つのウインチ部２１と、固定部２２と、を有する。図３に示すように、２つのウインチ部２１と固定部２２によって一台の車椅子３００が車両２００に固定される。なお、本実施の形態では、車椅子３００を車両２００へ乗降させる際に左右の安定性を向上するためにウインチ部２１が２個設けられているが、ウインチ部２１の数は１個であってもよい。
【0035】
（ウインチ部２１）
２つのウインチ部２１は、車椅子３００の幅方向に互いに間隔を空けて後部２０２に設けられている。ウインチ部２１は、後部２０２のフロア上に配置されている。
２つのウインチ部２１は、車椅子３００の幅方向に互いに間隔を空けて後部２０２に設けられている。ウインチ部２１は、後部２０２のフロア上に配置されている。
【0036】
ウインチ部２１は、図１に示すように、ベルト部材３１と、フック３２と、巻取り装置３０と、有する。ベルト部材３１は巻取り装置３０から繰り出される。巻取り装置３０は、ベルト部材３１の巻き取りまたは送り出し（引き出しともいう）を行う。
【0037】
【0038】
【0039】
ドラム３３は、車両２００の床面に固定されたフレームに回転可能に支持されている。ドラム３３には、ベルト部材３１が巻き回されている。ドラム３３を第１方向に回転することによって、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られ、第１方向と反対の第２方向に回転することによってベルト部材３１がドラム３３から送り出される。
【0040】
モータ３４は、ドラム３３を回転駆動する。モータ３４の回転駆動によって、ベルト部材３１の巻き取り、または送り出しを行われる。
【0041】
クラッチ３５は、モータ３４の回転駆動をドラム３３に伝達、またはモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達を遮断する。
【0042】
回転センサ３６は、ドラム３３の回転方向と回転速度を検出する。回転センサ３６は、例えばホール素子を用いることができる。回転センサ３６は、ドラム３３の側面に対向して配置されている。ドラム３３の側面には、回転軸を中心とした周方向に沿って回転センサ３６側にＮ極およびＳ極が交互に向くように磁石が配置されている。ドラム３３の回転に伴って径方向と周方向の磁場成分が交互に発生する。回転センサ３６は、２方向の磁場成分の変化に応じて９０度位相差の２つのパルス信号を生成し、制御部１２に出力する。制御部１２は、２つのパルス信号に基づいて、ドラム３３の回転方向と回転速度を検出する。
【0043】
ロック部３７は、ドラム３３の第１方向（ベルト部材３１を巻き取る方向）への回転は可能にし、ドラム３３の第２方向（ベルト部材３１を送り出す（引き出す）方向）への回転をロックする。ロック部３７としては、例えば、ドラム３３の回転軸に固定され、ドラム３３とともに回転するギヤと、ギヤの歯の間に嵌合可能な嵌合部材と、嵌合部材をギヤの歯の間から出し入れするソレノイドと、を備えた構成が挙げられる。ギヤと嵌合部材はラチェット機構を構成しており、嵌合部材がギヤの歯の間に配置された状態では、ドラム３３の第１方向にギヤは回転できるが、ドラム３３の第２方向には嵌合部材の干渉によってギヤは回転できない。また、ソレノイドに通電されていない状態では、嵌合部材がギヤの歯の間に嵌り込んでおり、ドラム３３の第２方向への回転がロックされる。ソレノイドに通電することによって、嵌合部材がドラム３３とともに回転するギヤの歯の間から離間し、ドラム３３の第２方向への回転のロックを解除することができる。
【0044】
（固定部２２）
固定部２２は、図１および図３に示すように、一対のベルト部材４１と、一対のフック４２と、を有する。ベルト部材４１は、所定の長さを有している。フック４２は、ベルト部材４１の先端に配置されている。フック４２は、図３に示すように、車椅子３００の車輪３０２に係止しても良いし、車椅子３００の後部又は車輪３０２に設けられた図示しないフレームに係止しても良い。
固定部２２は、図１および図３に示すように、一対のベルト部材４１と、一対のフック４２と、を有する。ベルト部材４１は、所定の長さを有している。フック４２は、ベルト部材４１の先端に配置されている。フック４２は、図３に示すように、車椅子３００の車輪３０２に係止しても良いし、車椅子３００の後部又は車輪３０２に設けられた図示しないフレームに係止しても良い。
【0045】
（操作部１１）
操作部１１は、作業者によって操作される複数のスイッチを有する。操作部１１は、図１に示すように、車両２００の後部２０２に配置されている。操作部１１は、第１操作部分１１ａと、第２操作部分１１ｂと、を有する。第１操作部分１１ａは、図１に示すように、車両２００の後部２０２の側面等に固定されている。第２操作部分１１ｂは、コードが接続されており、作業者が手に把持して移動可能に構成されている。これにより、車椅子３００を車両２００に乗せる際に、作業者が車椅子３００を押しながら、把持した操作部１１を操作して固定機構１０を作動できる。また、操作部１１は、制御部１２と有線で接続してもよいが、無線で接続してもよい。
操作部１１は、作業者によって操作される複数のスイッチを有する。操作部１１は、図１に示すように、車両２００の後部２０２に配置されている。操作部１１は、第１操作部分１１ａと、第２操作部分１１ｂと、を有する。第１操作部分１１ａは、図１に示すように、車両２００の後部２０２の側面等に固定されている。第２操作部分１１ｂは、コードが接続されており、作業者が手に把持して移動可能に構成されている。これにより、車椅子３００を車両２００に乗せる際に、作業者が車椅子３００を押しながら、把持した操作部１１を操作して固定機構１０を作動できる。また、操作部１１は、制御部１２と有線で接続してもよいが、無線で接続してもよい。
【0046】
操作部１１は、図４に示すように、切り替えスイッチ５１（設定部の一例）と、入スイッチ５２と、出スイッチ５３と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５と、を有する。作業者が、操作部１１の各々のスイッチを操作すると、操作したスイッチから信号が制御部１２に送信され、制御部１２は、スイッチに応じて固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂに動作指示を行う。なお、切り替えスイッチ５１と、入スイッチ５２と、出スイッチ５３と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５は、第１操作部分１１ａと第２操作部分１１ｂに適宜分けて配置されている。例えば、車椅子３００を動かしながら操作できるように、入スイッチ５２と出スイッチ５３が、第１操作部分１１ａに配置されており、切り替えスイッチ５１と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５が、第２操作部分１１ｂに配置されていてもよい。また、第１操作部分１１ａと第２操作部分１１ｂのいずれか一方だけ設けられていてもよいし、更に、別にスイッチが配置された操作部が設けられていてもよい。
【0047】
（切り替えスイッチ５１）
切り替えスイッチ５１は、固定機構１０を操作可能に設定する場合（第１位置）と、固定機構１０を操作可能に設定しない場合（第２位置）と、を切り替える。
切り替えスイッチ５１は、固定機構１０を操作可能に設定する場合（第１位置）と、固定機構１０を操作可能に設定しない場合（第２位置）と、を切り替える。
【0048】
操作可能とは、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５が操作された場合に、スイッチ操作に合わせて固定機構１０が動作することである。
【0049】
なお、切り替えスイッチ５１は、固定機構１０を操作可能に設定する場合の位置と、固定機構１０を操作可能に設定しない場合の位置の２つの位置をとるレバー状のスイッチであってもよいし、それぞれの場合に対応する釦状のスイッチが設けられていてもよい。また、２つの場合が、押下するたびに切り換えられる釦状のスイッチが設けられていてもよいし、２つの場合が、液晶ディスプレイに表示されており、それらを選択する表示が行われてもよい。また、固定機構１０が操作可能に設定されているかを示すランプが設けられていてもよいし、液晶ディスプレイに表示されていてもよい。
【0050】
（入スイッチ５２）
入スイッチ５２は、固定機構１０にベルト部材４１を巻き取る巻取り動作を行わせるためのスイッチである。入スイッチ５２が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４が回転されることによってドラム３３も回転し、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られる。入スイッチ５２が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が第１方向に回転してベルト部材３１が巻き取られる。入スイッチ５２の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の巻き取り動作も停止する。
入スイッチ５２は、固定機構１０にベルト部材４１を巻き取る巻取り動作を行わせるためのスイッチである。入スイッチ５２が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４が回転されることによってドラム３３も回転し、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られる。入スイッチ５２が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が第１方向に回転してベルト部材３１が巻き取られる。入スイッチ５２の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の巻き取り動作も停止する。
【0051】
入スイッチ５２は、例えばスロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２に乗せる際に使用される。車椅子３００を車両２００に乗せる際には、固定機構１０の２つのウインチ部２１のドラム３３から引き出されたベルト部材３１の先端のフック３２が、車椅子３００の左右のフレーム３０１に係止される。次に、作業者が、車椅子３００を押すとともに、入スイッチ５２を操作することによって、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られ、スロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２に乗せることができる。
【0052】
（出スイッチ５３）
出スイッチ５３は、固定機構１０にベルト部材４１を送り出す送り出し（引き出し）動作を行わせるためのスイッチである。出スイッチ５３が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４の回転によってドラム３３が第１方向と反対の第２方向に回転し、ベルト部材３１がドラム３３から送り出される。出スイッチ５３が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が回転してベルト部材３１が送り出される。出スイッチ５３の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の送り出し動作も停止する。
出スイッチ５３は、固定機構１０にベルト部材４１を送り出す送り出し（引き出し）動作を行わせるためのスイッチである。出スイッチ５３が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４の回転によってドラム３３が第１方向と反対の第２方向に回転し、ベルト部材３１がドラム３３から送り出される。出スイッチ５３が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が回転してベルト部材３１が送り出される。出スイッチ５３の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の送り出し動作も停止する。
【0053】
出スイッチ５３は、例えばスロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２から地面に降ろす際に使用される。車椅子３００を車両２００に降ろす際には、固定部２２のフック４２による車椅子３００の係止（図３参照）を解除する。次に、作業者が、車椅子３００を引き出すとともに、出スイッチ５３を操作することによって、ベルト部材３１がドラム３３から送り出され、スロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２から降ろすことができる。
【0054】
なお、出スイッチ５３は、モータ３４を回転させずにロック部３７によるドラム３３のロックのみを解除してベルト部材４１を引き出し可能な状態にするだけでもよい。
【0055】
（固縛スイッチ５４）
固縛スイッチ５４は、固定機構１０に固縛動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛動作は、車両２００の後部２０２に引き上げた車椅子３００が車両２００の走行によって動かないように、ベルト部材３１、４１に張力をかけることによって車椅子３００を固縛する動作である。
固縛スイッチ５４は、固定機構１０に固縛動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛動作は、車両２００の後部２０２に引き上げた車椅子３００が車両２００の走行によって動かないように、ベルト部材３１、４１に張力をかけることによって車椅子３００を固縛する動作である。
【0056】
具体的には、入スイッチ５２の操作によって車両２００の後部２０２上に車椅子３００が引き上げられた後、固定部２２の２つのフック４２が車椅子３００の左右の車輪３０２に係止される。その後、固縛スイッチ５４を操作することによってクラッチ３５が動作されてモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４が回転されてドラム３３が回転し、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られる。ベルト部材３１、４１に張力がかかることによってドラム３３が回転できなくなると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、固縛動作が完了する。なお、ロック部３７によってドラム３３の第２方向への回転がロックされているため、モータ３４の回転を停止してもベルト部材３１が緩まない。
【0057】
これによって車椅子３００が車両２００に固定され、車両２００が走行した場合でも安定した状態を保つことができる。なお、回転センサ３６によって所定時間の間、ドラム３３が回転していないことが検出された場合に、制御部１２はベルト部材３１に固縛に必要なテンションがかかったと判定し、モータ３４の停止と、クラッチ３５による駆動伝達の遮断を行う。このように、制御部１２がモータ３４の停止まで行うため、入スイッチ５２および出スイッチ５３と異なり、固縛スイッチ５４は操作し続ける必要はなく、１回操作するだけでよい。
【0058】
（固縛解除スイッチ５５）
固縛解除スイッチ５５は、固定機構１０に固縛解除動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛解除動作は、固縛状態におけるベルト部材３１、４１への張力を緩めることによって、車椅子３００の固縛を解除する動作である。
固縛解除スイッチ５５は、固定機構１０に固縛解除動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛解除動作は、固縛状態におけるベルト部材３１、４１への張力を緩めることによって、車椅子３００の固縛を解除する動作である。
【0059】
具体的には、固縛解除スイッチ５５が操作されると、制御部１２がロック部３７によるドラム３３のロックを解除し、固定解除動作を終了する。これによって、作業者は、ベルト部材３１を引き出すことができる。固縛解除スイッチ５５も固縛スイッチ５４と同様に、１回操作するだけで固縛解除動作が終了するまで行われる。
【0060】
なお、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、および固縛解除スイッチ５５は、通常はオフ状態であり、指等で押下することによってオン状態となり、指を離すことによって付勢力によってオフ状態に戻るようなスイッチを用いることができるが、このような構成に限らなくてもよい。これらのスイッチの全部または一部は、これに限らず、オン・オフが可能なレバー状のスイッチであってもよいし、押下するたびに切り換えられる釦状のスイッチでもよいし、液晶ディスプレイに表示されていてもよい。
【0061】
（制御部１２、記憶部１３）
制御部１２は、プロセッサを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、操作部１１の操作による入力を受けて、プログラムに従って固定機構１０ａ、１０ｂの制御のための処理を実行する。記憶部１３は、例えば前記プロセッサに内蔵される内部レジスタである。或いは、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリおよび／またはＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリも含まれ、記憶部１３は、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶部１３は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶部１３は、固定機構１０を制御するプログラムおよびデータを記憶している。具体的には、記憶部１３は、固定機構１０に巻き取り動作、送り出し動作、固縛動作、および固縛解除動作を行わせるプログラムおよびデータを記憶している。
制御部１２は、プロセッサを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、操作部１１の操作による入力を受けて、プログラムに従って固定機構１０ａ、１０ｂの制御のための処理を実行する。記憶部１３は、例えば前記プロセッサに内蔵される内部レジスタである。或いは、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリおよび／またはＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリも含まれ、記憶部１３は、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶部１３は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶部１３は、固定機構１０を制御するプログラムおよびデータを記憶している。具体的には、記憶部１３は、固定機構１０に巻き取り動作、送り出し動作、固縛動作、および固縛解除動作を行わせるプログラムおよびデータを記憶している。
【0062】
制御部１２は、固定機構１０を動作させるための動作可能前提条件を車両２００が満たした後に、操作部１１の各スイッチの操作を検出すると、各スイッチに応じて固定機構１０を操作可能に設定または動作する。
【0063】
（スイッチに応じた制御）
はじめにスイッチに応じた固定機構１０の制御について説明し、操作信号の検出については後段にて説明する。
はじめにスイッチに応じた固定機構１０の制御について説明し、操作信号の検出については後段にて説明する。
【0064】
制御部１２は、入スイッチ５２の操作信号を検出すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とする。そして、制御部１２は、操作信号を受信している間、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させてベルト部材３１を巻き取る。入スイッチ５２の操作信号の受信が停止すると、制御部１２は、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止させてドラム３３の回転を停止して、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを行い、巻取り動作を終了する。
【0065】
制御部１２は、出スイッチ５３の操作信号を検出すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とする。そして、制御部１２は、操作信号を受信している間、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させて、ベルト部材３１をドラム３３から送り出す。そして、出スイッチ５３の操作信号の受信が停止すると、制御部１２は、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止させてドラム３３の回転を停止して、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを行い、送り出し動作を終了する。
【0066】
制御部１２は、固縛スイッチ５４の操作信号を検出すると、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とし、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させてベルト部材３１を巻き取る。そして、所定時間、ドラム３３の回転が回転センサ３６によって検出されない場合、制御部１２は、ベルト部材３１に固縛に必要な張力がかかりドラム３３の回転が停止したと判断し、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止して固縛動作を終了する。
【0067】
制御部１２は、固縛解除スイッチ５５の操作信号を検出すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、固縛解除動作を終了する。
【0068】
（動作可能前提条件）
動作可能前提条件は、例えば、車両２００が駐車状態であり、かつバックドア２０１が開いている状態となっていることである。車両２００が駐車状態であるか否かは、パーキングブレーキの制動状態とシフトレバーの位置から判定できる。
動作可能前提条件は、例えば、車両２００が駐車状態であり、かつバックドア２０１が開いている状態となっていることである。車両２００が駐車状態であるか否かは、パーキングブレーキの制動状態とシフトレバーの位置から判定できる。
【0069】
制御部１２は、たとえば図４に示すように、車両２００のパーキングブレーキ２１０、シフトレバー２１１と、およびバックドア開閉検出部２１２の検出に基づいて、車両２００が動作可能前提条件を満たしているか否かを判定する。制御部１２は、パーキングブレーキ２１０が制動状態であり、シフトレバー２１１がＰレンジに位置し、バックドア開閉検出部２１２によってバックドア２０１が開放状態である場合に、動作可能前提条件を満たしていると判定する。パーキングブレーキ２１０が制動状態であり、シフトレバー２１１がＰレンジに位置している場合に、車両２００が駐車状態であると判定できる。
【0070】
パーキングブレーキ２１０、シフトレバー２１１、またはバックドア開閉検出部２１２が、検出部の一例に対応する。また、パーキングブレーキ２１０の状態、シフトレバー２１１の位置、またはバックドア２０１の開閉状態が、検出情報の一例に対応する。このように、検出情報は、車両が駐車状態か否かの情報、またはバックドアの開閉状態の情報など安全に固定機構１０を操作可能な状態であるか否かの判断に必要な所定の情報を含む。
【0071】
パーキングブレーキ２１０は、車両２００を制動し、停車時や駐車時に停止状態を保持する。作業者によってパーキングブレーキ２１０が操作されると、作動信号が制御部１２に送信される。
【0072】
シフトレバー２１１は、例えば、Ｐ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、３、２、Ｌ等の位置に配置可能である。シフトレバー２１１には、ポジションセンサ２１１ａが設けられている。ポジションセンサ２１１ａは、シフトレバー２１１がＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、３、２、およびＬのいずれの位置に操作されたかを検出し、制御部１２に送信する。
【0073】
バックドア開閉検出部２１２は、バックドア２０１が開放されたことを検出して、検出信号を制御部１２に送信する。バックドア開閉検出部２１２は、例えば赤外線センサ等を用いることができる。
【0074】
（スイッチ操作の検出）
制御部１２は、動作可能前提条件を満たしている場合、操作部１１のスイッチ操作について以下のように検出を行う。
制御部１２は、動作可能前提条件を満たしている場合、操作部１１のスイッチ操作について以下のように検出を行う。
【0075】
図５は、操作部１１の各スイッチが操作された場合に、制御部１２に送信される信号の一例を示す図である。
【0076】
入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、および固縛解除スイッチ５５の各々のスイッチが操作されると、オフ状態からオン状態となり、スイッチの操作が解除されると付勢力によってオフ状態となる。このため、各々のスイッチから、電気的レベルが低い状態から電気的レベルが高い状態になり、再び、電気的レベルが低い状態になるような信号が制御部１２に送信される。電気的レベルとしては、図５に示す電圧値を用いることができ、オフ状態では各スイッチから電圧値ＶＬの信号が制御部１２に送信され、オン状態では各スイッチから、電圧値ＶＬよりも高い電圧値ＶＨの信号が制御部１２に送信される。また、各々のスイッチが押されている間は、電気的レベルが高いオン状態が維持されるため、図６に示すように、電圧値ＶＬから電圧値ＶＨに変化した状態が維持される。
【0077】
制御部１２は、動作可能前提条件を車両２００が満たした後、切り替えスイッチ５１、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、および固縛解除スイッチ５５のいずれかのスイッチからの信号については、はじめの一回目はエッジを用いてスイッチの操作を検出し、二回目以降は、信号のオフ状態とオン状態のレベルの違いを用いてスイッチの操作を検出する。
【0078】
（エッジによるスイッチ操作の検出）
エッジによってスイッチの操作を検出するとは、電気的レベルが低い状態から電気的レベルが高い状態に変化する際のエッジを検出した場合に、スイッチが操作されたと判定することである。具体的には、図６における電圧値ＶＬから電圧値ＶＨに変化するエッジＥを検出した場合に、スイッチが操作されたと判定される。
エッジによってスイッチの操作を検出するとは、電気的レベルが低い状態から電気的レベルが高い状態に変化する際のエッジを検出した場合に、スイッチが操作されたと判定することである。具体的には、図６における電圧値ＶＬから電圧値ＶＨに変化するエッジＥを検出した場合に、スイッチが操作されたと判定される。
【0079】
制御部１２は、一定の周期でスイッチからの入力信号を監視している。監視のタイミングであるスイッチ信号監視周期Ｆが、一点鎖線で示されている。図６では、監視周期Ｆ（１）において電圧値がＶＬとなっており、監視周期Ｆ（２）において電圧値がＶＨとなっている。制御部１２は、監視周期Ｆ（１）と監視周期Ｆ（２）において、電圧値がＶＬからＶＨに変化したこことを検出することによってエッジＥを検出し、スイッチが操作されたと判定する。なお、特定のスイッチ信号監視周期Ｆを示して説明を行う場合に、Ｆの後の括弧内に符号を付している。
【0080】
なお、エッジＥは、電圧値ＶＬから電圧値ＶＨへの変化のみではなく、電圧値ＶＬから電圧値ＶＨへの変化や電圧値ＶＨから電圧値ＶＬへの変化も含める電圧値の変化であっても良い。
【0081】
これによって、例えば、鞄等の荷物がスイッチの上に載せられ、スイッチがオン状態になっている場合に、車両２００の動作可能前提条件が満足したとしても、固定機構１０が動作することを防ぐことができる。
【0082】
具体的には、図３に示すような車椅子を固縛している状態において、荷物が固縛解除スイッチ５５の上に落下して固縛解除スイッチ５５がオン状態となっている場合に、図６に示す時刻Ｔ１において動作可能前提条件が満足したと仮定する。このようなときであっても、エッジＥは検出されないため、制御部１２は、固縛解除スイッチ５５の操作信号を検出せず、固縛解除動作が行われない。そのため、意図しないタイミングで急に固縛解除が行われ車椅子３００が不安定になることを防止することができる。
【0083】
また、ベルト部材３１が巻取り装置３０から引き出され、車椅子３００に接続されていない状態において、荷物が固縛スイッチ５４の上に落下して固縛スイッチ５４がオン状態となっている場合に、図６に示す時刻Ｔ１において動作可能前提条件が満足したと仮定する。このようなときであっても、エッジＥは検出されないため、制御部１２は、固縛解除スイッチ５５の操作信号を検出せず、固縛動作が行われない。そのため、意図しないタイミングで急に固縛動作が行われ、ベルト部材３１が動くことを防止することができる。なお、複数のスイッチが同時に荷物等によって操作されてオン状態になっていた場合であっても、いずれの信号もエッジが検出されないため、固定機構１０は動作しない。
【0084】
また、図７に示すように、荷物等によってスイッチがオン状態となっている場合に時刻Ｔ３で初めて動作可能前提条件が満足したと仮定すると、時刻Ｔ３より前の時刻Ｔ２におけるオンＯＮ状態（ＯＮ（０）参照）へのエッジＥ（０）は検出されない。作業者が、スイッチをオフにして時刻Ｔ４に再度スイッチをオン状態にした場合のオン状態（ＯＮ（１）参照）へのエッジＥ（１）が、監視周期Ｆ（３）と監視周期Ｆ（４）の間における電圧値のＶＬからＶＨへの変化に基づいて検出されると、制御部１２は、１回目の検出としてカウントする。エッジによる信号の検出は、信号の監視周期のタイミング等によって取り逃がす場合もあるが、その場合には、作業者が再度スイッチを操作すると考えられる。時刻Ｔ４におけるエッジＥ（１）を取り逃し、後の時刻におけるオン状態へのエッジを検出した場合、制御部１２は、そのエッジの検出を１回目の検出としてカウントする。
【0085】
（レベル判定によるスイッチ操作の検出）
信号のオフ状態とオン状態のレベルの違いによってスイッチの操作を検出するとは、所定の閾値を設けて、電気的レベルが閾値を超えたことを検出した場合に、スイッチが操作されたと判定することである。
信号のオフ状態とオン状態のレベルの違いによってスイッチの操作を検出するとは、所定の閾値を設けて、電気的レベルが閾値を超えたことを検出した場合に、スイッチが操作されたと判定することである。
【0086】
【0087】
動作可能前提条件が満たされた後に、切り替えスイッチ５１、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５のいずれかのスイッチからの操作信号を検出した場合に、制御部１２は、その検出を１回目とし、１回目と同じスイッチか否かにかかわらず、１回目以降の検出を２回目とし、レベル判定によるスイッチ操作の検出を行う。
【0088】
図８は、複数回の検出を行った場合の具体例を示す図である。図８に示す例は、動作可能設定条件が時刻Ｔ３で満たされており、時刻Ｔ３より前の時刻Ｔ２におけるオン状態（ＯＮ（０）参照）へのエッジＥ（０）は検出されない。作業者が、スイッチをオフにして時刻Ｔ４に再度スイッチをオン状態にした場合のオン状態（ＯＮ（１）参照）へのエッジＥ（１）が、監視周期Ｆ（３）と監視周期Ｆ（４）の間における電圧値のＶＬからＶＨへの変化に基づいて検出されると、制御部１２は、１回目の検出としてカウントする。次のスイッチの検出は２回目であるため、時刻Ｔ６において、他のスイッチが操作されてオン状態（ＯＮ（２）参照）になり、閾値Ｖａを超えた場合に、スイッチ操作が検出される。例えば、ＯＮ（０）およびＯＮ（１）が、固縛解除スイッチ５５のオン状態への操作とした場合、ＯＮ（２）は、出スイッチ５３のオン状態への操作を例として挙げることができる。なお、時刻Ｔ６においてオン状態に操作したスイッチは、時刻Ｔ４においてオン状態に操作したスイッチと同じであってもよい。
【0089】
なお、制御部１２は、動作可能前提条件が満たされなくなった場合、カウントをリセットし、動作可能前提条件が満たされた後に、エッジが検出されると１回目とカウントする。
【0090】
＜動作＞
次に、本実施の形態の固定装置１の制御動作について説明する。
次に、本実施の形態の固定装置１の制御動作について説明する。
【0091】
図９は、固定装置１の制御動作を説明するフロー図である。
【0092】
はじめに、ステップＳ１０において、制御部１２は、車両２００が動作可能前提条件を満たすか否かを判定する。具体的には、制御部１２は、パーキングブレーキ２１０が制動状態であり、シフトレバー２１１がＰレンジに位置し、バックドア開閉検出部２１２によってバックドア２０１が開放状態である場合に、動作可能前提条件を満たしていると判定する。
【0093】
ステップＳ１０において、制御部１２が、車両２００が動作可能前提条件を満たすと判定した場合、制御はステップＳ１１に進む。
【0094】
ステップＳ１１では、制御部１２は、信号のエッジを用いてスイッチ操作の検出を行う。作業者によって切り替えスイッチ５１、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５のいずれかのスイッチの操作が行われ、ステップＳ１１において、制御部１２が、いずれかのスイッチの操作をエッジ判定によって検出した場合には、制御はステップＳ１２に進む。
【0095】
ステップＳ１２において、制御部１２は、カウントがゼロか否かを判断する。ステップＳ１２において、カウントがゼロであると判定された場合、制御は、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ１２において、カウントがゼロと判定されない場合には、制御は終了する。
【0096】
ステップＳ１３において、制御部１２は、ステップＳ１１におけるスイッチの操作の検出を１回目の検出としてカウントする。このカウントは、記憶部１３に記憶されてもよい。
次に、ステップＳ１４において、制御部１２は、操作が検出されたスイッチに応じて固定機構１０の制御動作を実行する。なお、ステップＳ１３とステップＳ１４は同時に行われてもよい。
次に、ステップＳ１４において、制御部１２は、操作が検出されたスイッチに応じて固定機構１０の制御動作を実行する。なお、ステップＳ１３とステップＳ１４は同時に行われてもよい。
【0097】
一方、ステップＳ１０において、動作可能前提条件を満たすと判定されない場合、制御は、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１５において、制御部１２が、カウントゼロリセットを実行する。
【0098】
また、ステップＳ１１において、制御部１２が、いずれかのスイッチの操作をエッジ判定によって検出していない場合には、制御はステップＳ１６に進む。
【0099】
ステップＳ１６において、制御部１２は、信号のレベルを用いてスイッチ操作の検出を行う。作業者によって切り替えスイッチ５１、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５のいずれかのスイッチの操作が行われ、ステップＳ１７において、制御部１２が、いずれかのスイッチの操作を信号のレベルを用いて検出した場合には、制御はステップＳ１７に進む。
【0100】
一方、ステップＳ１６において、いずれかのスイッチの操作が信号のレベルを用いて検出されなかった場合、制御は終了する。
【0101】
ステップＳ１７において、制御部１２は、カウントがゼロか否かを判断する。ステップＳ１７において、カウントがゼロでないと判定された場合には、制御は、ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ１７において、カウントがゼロと判定された場合には、制御は終了する。これにより、スイッチ操作の検出が２回目以降の場合には、信号のレベルを用いた判定が行われることになる。
【0102】
ステップＳ１８において、制御部１２は、操作が検出されたスイッチに応じて固定機構１０の制御動作を実行する。
【0103】
（特徴等）
本実施の形態の固定装置１では、スイッチがオフ状態からオン状態に切り替わる信号のエッジＥを用いてスイッチの操作を検出するため、鞄等の荷物がスイッチに置かれてスイッチがオンされている状態において、固定機構１０が所定動作を行うことが可能な車両２００状態になったとしても、既にオン状態となっているためスイッチからの信号のエッジＥは検出されない。そのため、スイッチの操作が検出されず、固定機構１０による所定動作が行わないので、意図しないタイミングにおける動作を抑制することができる。
本実施の形態の固定装置１では、スイッチがオフ状態からオン状態に切り替わる信号のエッジＥを用いてスイッチの操作を検出するため、鞄等の荷物がスイッチに置かれてスイッチがオンされている状態において、固定機構１０が所定動作を行うことが可能な車両２００状態になったとしても、既にオン状態となっているためスイッチからの信号のエッジＥは検出されない。そのため、スイッチの操作が検出されず、固定機構１０による所定動作が行わないので、意図しないタイミングにおける動作を抑制することができる。
【0104】
また、エッジを用いたスイッチ操作の検出では、スイッチ信号監視周期のタイミングと操作のタイミングが合わない場合に検出を取り逃がすことがあるが、二回目以降は信号のレベルを用いて検出するため、確実に検出を行うことが出来る。
【0105】
本実施の形態の固定装置１は、荷物が固縛解除スイッチ５５上に置かれてスイッチがオン状態になっている場合であっても意図しないタイミングにおける固縛解除動作を抑制することができ、車椅子３００が突然不安定になることを低減できる。
【0106】
本実施の形態の固定装置１は、荷物が固縛スイッチ５４上に置かれてスイッチがオン状態になっている場合であっても意図しないタイミングにおける固縛動作を抑制することができ、ベルト部材３１が急に動くことを低減できる。
【0107】
本実施の形態の固定装置１は、車両２００が動作可能前提条件を満たすか判定した上で、スイッチ操作に伴って固定機構１０による所定動作を実行することができる。
【0108】
本実施の形態の固定装置１は、車両が駐車状態であるか、またはバックドア２０１が開いている状態の場合に、固定機構１０を動作可能な状態とし、スイッチ操作に伴って固定機構１０による所定動作を実行することができる。
【0109】
（他の実施の形態）
以上、本開示の一実施の形態について説明したが、本開示は上記実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
以上、本開示の一実施の形態について説明したが、本開示は上記実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0110】
（Ａ）
上記実施の形態では、パーキングブレーキ２１０が制動状態であり、シフトレバー２１１がＰ位置に配置され、およびバックドア２０１が開放されている場合に動作可能前提条件を満たしていると判定しているが、これに限らなくてもよい。
上記実施の形態では、パーキングブレーキ２１０が制動状態であり、シフトレバー２１１がＰ位置に配置され、およびバックドア２０１が開放されている場合に動作可能前提条件を満たしていると判定しているが、これに限らなくてもよい。
【0111】
例えば、バックドア２０１の開放を判定せず、パーキングブレーキ２１０が制動状態であり、シフトレバー２１１がＰ位置に配置されている場合に、動作可能前提条件を満たしていると判定してもよい。
【0112】
さらに、例えば、傾斜センサが設けられており、坂道に停車していないことを動作可能前提条件に加えてもよい。また、スロープ２０３が電動である場合には、スロープ２０３が降りている状態であることを、動作可能前提条件に加えてもよい。
【0113】
（Ｂ）
上記実施の形態の固定装置１では、スイッチの一例として、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、固縛解除スイッチ５５および切り替えスイッチ５１が挙げられているが、これらに限られるものではなく、他にスイッチを追加してもよいし、入スイッチ５２、出スイッチ５３など一部のスイッチが設けられていなくてもよい。この場合、巻取り装置３０はモータ３４ではなく、手動及び付勢部材によってベルト部材３１は巻き取られる。
上記実施の形態の固定装置１では、スイッチの一例として、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、固縛解除スイッチ５５および切り替えスイッチ５１が挙げられているが、これらに限られるものではなく、他にスイッチを追加してもよいし、入スイッチ５２、出スイッチ５３など一部のスイッチが設けられていなくてもよい。この場合、巻取り装置３０はモータ３４ではなく、手動及び付勢部材によってベルト部材３１は巻き取られる。
【0114】
（Ｃ）
上記実施の形態の固定装置１は、１つの固定機構１０を有しているが、固定機構１０は１つに限定されるものではなく、２つ以上の固定機構が設けられていてもよい。
上記実施の形態の固定装置１は、１つの固定機構１０を有しているが、固定機構１０は１つに限定されるものではなく、２つ以上の固定機構が設けられていてもよい。
【0115】
（Ｄ）
上記実施の形態では、ウインチ部２１はベルト部材３１を有しているが、長尺部材であればベルト部材に限らなくてもよく、ワイヤまたはチェーン等であってもよい。
上記実施の形態では、ウインチ部２１はベルト部材３１を有しているが、長尺部材であればベルト部材に限らなくてもよく、ワイヤまたはチェーン等であってもよい。
【0116】
（Ｅ）
上記実施の形態では、ベルト部材３１の車椅子３００への接続の一例として、ベルト部材３１の先端に配置されたフック３２のフレーム３０１への係止を例に挙げて説明しているが、これに限らなくてもよい。例えばフレーム３０１に嵌合するような嵌合部材がベルト部材３１の先端に設けられ、嵌合部材がフレーム３０１に嵌合することによってベルト部材３１が車椅子３００に接続されていてもよい。また、ベルト部材３１を車椅子３００に直接結んでもよく、要するに、ベルト部材３１を固定対象である車椅子３００に接続できさえすればよい。
上記実施の形態では、ベルト部材３１の車椅子３００への接続の一例として、ベルト部材３１の先端に配置されたフック３２のフレーム３０１への係止を例に挙げて説明しているが、これに限らなくてもよい。例えばフレーム３０１に嵌合するような嵌合部材がベルト部材３１の先端に設けられ、嵌合部材がフレーム３０１に嵌合することによってベルト部材３１が車椅子３００に接続されていてもよい。また、ベルト部材３１を車椅子３００に直接結んでもよく、要するに、ベルト部材３１を固定対象である車椅子３００に接続できさえすればよい。
【0117】
（Ｆ）
上記実施の形態では、制御部１２は、回転センサ３６によってドラム３３の回転の停止を検出しているが、これに限らず、例えばテンションセンサ等を配置し、ベルト部材３１が所定のテンションの値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止していると判断してもよい。また、回転センサ３６に代えて、または回転センサ３６とともに、モータ３４の電流値を観測する電流センサを設け、電流値が所定閾値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止したと判断してもよい。
上記実施の形態では、制御部１２は、回転センサ３６によってドラム３３の回転の停止を検出しているが、これに限らず、例えばテンションセンサ等を配置し、ベルト部材３１が所定のテンションの値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止していると判断してもよい。また、回転センサ３６に代えて、または回転センサ３６とともに、モータ３４の電流値を観測する電流センサを設け、電流値が所定閾値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止したと判断してもよい。
【0118】
（Ｇ）
上記実施の形態では、各々のスイッチ操作によってオフ状態からオン状態となったとき、各々のスイッチから電気的レベルが低い状態から電気的レベルが高い状態になるような信号が制御部１２に送信され、スイッチの操作が解除されると、各々のスイッチから電気的レベルが低い状態になるような信号が制御部１２に送信されるが、これに限らず、オフ状態からオン状態となるとき、各々のスイッチから、電気的レベルが高い状態から電気的レベルが低い状態となるような信号が制御部１２に送信され、オン状態からオフ状態になるとき、各々のスイッチから、電気的レベルが低い状態から電気的レベルが高い状態になるような信号が制御部１２に送信されてもよい。なお、オフ状態からオン状態となるとき、各々のスイッチから、電気的レベルが高い状態から電気的レベルが低い状態となるような信号が制御部１２に送信される形態のとき、電圧値ＶＨから電圧値ＶＬに変化するエッジＥを検出したときにスイッチが操作されたと判定される。
上記実施の形態では、各々のスイッチ操作によってオフ状態からオン状態となったとき、各々のスイッチから電気的レベルが低い状態から電気的レベルが高い状態になるような信号が制御部１２に送信され、スイッチの操作が解除されると、各々のスイッチから電気的レベルが低い状態になるような信号が制御部１２に送信されるが、これに限らず、オフ状態からオン状態となるとき、各々のスイッチから、電気的レベルが高い状態から電気的レベルが低い状態となるような信号が制御部１２に送信され、オン状態からオフ状態になるとき、各々のスイッチから、電気的レベルが低い状態から電気的レベルが高い状態になるような信号が制御部１２に送信されてもよい。なお、オフ状態からオン状態となるとき、各々のスイッチから、電気的レベルが高い状態から電気的レベルが低い状態となるような信号が制御部１２に送信される形態のとき、電圧値ＶＨから電圧値ＶＬに変化するエッジＥを検出したときにスイッチが操作されたと判定される。
【0119】
（Ｈ）
上記実施の形態では、固定部２２のベルト部材４１の長さは固定であるが、ウインチ部２１のようにドラムに巻き回されていてもよい。ドラムは、モータによって回転されてもよいし、ベルト部材４１を巻き取る方向に付勢手段が設けられていてもよい。これらの場合、固定部２２のドラムには、固縛の際にドラムの回転をロックするロック機構を設ける方が好ましい。また、ロック機構を設ける場合、制御部１２が制御を行ってもよい。
上記実施の形態では、固定部２２のベルト部材４１の長さは固定であるが、ウインチ部２１のようにドラムに巻き回されていてもよい。ドラムは、モータによって回転されてもよいし、ベルト部材４１を巻き取る方向に付勢手段が設けられていてもよい。これらの場合、固定部２２のドラムには、固縛の際にドラムの回転をロックするロック機構を設ける方が好ましい。また、ロック機構を設ける場合、制御部１２が制御を行ってもよい。
【0120】
（Ｉ）
上記実施の形態では、ロック部３７は、ドラム３３のベルト部材３１を巻き取る方向への回転は可能にし、ドラム３３のベルト部材３１を引き出す方向への回転をロックすると説明したが、ロック部３７は、ドラム３３の双方への回転をロックしてもよい。この場合、固縛動作においてモータ３４を回転する前に、ロック部３７によるドラム３３のロックを解除すればよい。また、固縛動作を終了する際には、制御部１２は、モータ３４の停止後に、ロック部３７によってドラム３３のロックを行えばよい。
上記実施の形態では、ロック部３７は、ドラム３３のベルト部材３１を巻き取る方向への回転は可能にし、ドラム３３のベルト部材３１を引き出す方向への回転をロックすると説明したが、ロック部３７は、ドラム３３の双方への回転をロックしてもよい。この場合、固縛動作においてモータ３４を回転する前に、ロック部３７によるドラム３３のロックを解除すればよい。また、固縛動作を終了する際には、制御部１２は、モータ３４の停止後に、ロック部３７によってドラム３３のロックを行えばよい。
【0121】
（Ｊ）
また、上記実施の形態では、操作部１１に、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、固縛解除スイッチ５５および切り替えスイッチ５１が設けられているが、入スイッチ５２および出スイッチ５３は設けられていなくてもよい。入スイッチ５２および出スイッチ５３の代わりに、手動でベルト部材３１を巻き取るまたは引き出すことが可能な構成が設けられていてもよい。
また、上記実施の形態では、操作部１１に、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、固縛解除スイッチ５５および切り替えスイッチ５１が設けられているが、入スイッチ５２および出スイッチ５３は設けられていなくてもよい。入スイッチ５２および出スイッチ５３の代わりに、手動でベルト部材３１を巻き取るまたは引き出すことが可能な構成が設けられていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0122】
本開示の固定装置は、意図しないタイミングでの動作を抑制可能な効果を有し、車椅子の車両への乗降補助装置などとして有用である。
【符号の説明】
【0123】
１ ：固定装置
１０ ：固定機構
１０ａ ：固定機構
１０ｂ ：固定機構
１１ ：操作部
１１ａ ：第１操作部分
１１ｂ ：第２操作部分
１２ ：制御部
１３ ：記憶部
２１ ：ウインチ部
２２ ：固定部
３０ ：巻取り装置
３１ ：ベルト部材
３２ ：フック
３３ ：ドラム
３４ ：モータ
３５ ：クラッチ
３６ ：回転センサ
３７ ：ロック部
４１ ：ベルト部材
４２ ：フック
５１ ：切り替えスイッチ
５２ ：入スイッチ
５３ ：出スイッチ
５４ ：固縛スイッチ
５５ ：固縛解除スイッチ
２００ ：車両
２０１ ：バックドア
２０２ ：後部
２０３ ：スロープ
２１０ ：パーキングブレーキ
２１１ ：シフトレバー
２１１ａ ：ポジションセンサ
２１２ ：バックドア開閉検出部
３００ ：車椅子
３０１ ：フレーム
３０２ ：車輪
１０ ：固定機構
１０ａ ：固定機構
１０ｂ ：固定機構
１１ ：操作部
１１ａ ：第１操作部分
１１ｂ ：第２操作部分
１２ ：制御部
１３ ：記憶部
２１ ：ウインチ部
２２ ：固定部
３０ ：巻取り装置
３１ ：ベルト部材
３２ ：フック
３３ ：ドラム
３４ ：モータ
３５ ：クラッチ
３６ ：回転センサ
３７ ：ロック部
４１ ：ベルト部材
４２ ：フック
５１ ：切り替えスイッチ
５２ ：入スイッチ
５３ ：出スイッチ
５４ ：固縛スイッチ
５５ ：固縛解除スイッチ
２００ ：車両
２０１ ：バックドア
２０２ ：後部
２０３ ：スロープ
２１０ ：パーキングブレーキ
２１１ ：シフトレバー
２１１ａ ：ポジションセンサ
２１２ ：バックドア開閉検出部
３００ ：車椅子
３０１ ：フレーム
３０２ ：車輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】