特開 2023-39646 通信方法、通信システム、及び通信装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023039646

(43)【公開日】2023-03-22

(54)【発明の名称】通信方法、通信システム、及び通信装置

(51)【国際特許分類】

   H04W 72/0453 20230101AFI20230314BHJP

   H04W 84/20 20090101ALI20230314BHJP

   H04W 84/06 20090101ALI20230314BHJP

   H04W 40/12 20090101ALI20230314BHJP

   H04W 72/54 20230101ALI20230314BHJP

【ＦＩ】

H04W72/04 132

H04W84/20

H04W84/06

H04W40/12

H04W72/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021146874

(22)【出願日】2021-09-09

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡田 行史

(72)【発明者】

【氏名】井奈波 拓也

【テーマコード（参考）】

5K067

【Ｆターム（参考）】

5K067AA33

5K067DD34

5K067EE25

5K067HH22

5K067JJ12

(57)【要約】

【課題】通信ネットワークにおいて安定したデータ通信となるようなルーティング構築を可能にする技術を提供する。
【解決手段】一実施形態に係る、第１の識別子を有する第１の通信装置により実行される通信方法は、第２の識別子を有する第２の通信装置により送信され、前記第２の識別子を含む接続要求信号を第１の周波数で受信することと、前記第１の識別子と前記第２の識別子との比較に基づいて、前記第１の通信装置が前記第２の通信装置のデータ送信を管理する管理者であるか否かを判断することと、前記第１の通信装置が前記管理者であると判断された場合に、前記第１の周波数とは異なる前記データ送信に使用する第２の周波数を示す周波数情報を含む接続応答信号を前記第１の周波数で送信することと、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の識別子を有する第１の通信装置により実行される通信方法であって、
第２の識別子を有する第２の通信装置により送信され、前記第２の識別子を含む接続要求信号を第１の周波数で受信することと、
前記第１の識別子と前記第２の識別子との比較に基づいて、前記第１の通信装置が前記第２の通信装置のデータ送信を管理する管理者であるか否かを判断することと、
前記第１の通信装置が前記管理者であると判断された場合に、前記第１の周波数とは異なる前記データ送信に使用する第２の周波数を示す周波数情報を含む接続応答信号を前記第１の周波数で送信することと、
を備える通信方法。

【請求項2】

前記第１の周波数とは異なる複数の第２の周波数の中から、使用頻度が最も小さい又は閾値を下回る第２の周波数を前記データ送信に使用する前記第２の周波数として選択することと、
をさらに備える請求項１に記載の通信方法。

【請求項3】

前記第１の通信装置が前記管理者であると判断された場合に、前記第２の通信装置を含む無線ネットワークに属するデータ送信可能な通信装置の数に応じて、データ送信を行う通信装置を切り替える送信周期を決定することと、
前記決定された送信周期と、前記データ送信可能な通信装置の識別子と、を含むスケジューリング信号を前記第２の周波数で送信することと、
をさらに備える請求項１又は２に記載の通信方法。

【請求項4】

前記接続応答信号を送信することは、
前記第１の識別子と前記第２の識別子との差に基づいてウェイト時間を算出することと、
前記第２の通信装置による前記接続要求信号の送信が完了してから前記ウェイト時間だけ経過したときに前記接続応答信号を送信することと、
を備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の通信方法。

【請求項5】

前記第１の識別子は前記第１の通信装置のバッテリ残量を前記第１の識別子として使用し、前記第２の通信装置のバッテリ残量を前記第２の識別子として使用する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の通信方法。

【請求項6】

第１の識別子を有する第１の通信装置により実行される通信方法であって、
前記第１の識別子を含む接続要求信号を第１の周波数で送信することと、
前記第１の識別子とは異なる第２の識別子を有する第２の通信装置により前記接続要求信号に応答して送信され、前記第１の周波数とは異なるデータ送信に使用する第２の周波数を示す周波数情報を含む接続応答信号を前記第１の周波数で受信することと、
前記接続応答信号に応答して、前記第２の通信装置が前記第１の通信装置のデータ送信を管理する管理者であることを認識することと、
を備える通信方法。

【請求項7】

前記第２の通信装置により送信され、データ送信を行う通信装置を切り替える送信周期と、データ送信可能な通信装置の識別子と、を含むスケジューリング信号を前記第２の周波数で受信することと、
前記受信されたスケジューリング信号に含まれる前記送信周期及び前記識別子と前記第１の識別子とに基づいて送信タイミングを決定することと、
前記決定された送信タイミングでデータ信号を前記第２の周波数で送信することと、
をさらに備える請求項６に記載の通信方法。

【請求項8】

前記送信タイミングを決定することは、
前記受信されたスケジューリング信号に含まれる前記識別子と前記第１の識別子とに基づいて送信順番を決定することと、
前記受信されたスケジューリング信号に含まれる前記送信周期と前記決定された送信順番とから前記送信タイミングを算出することと、
を備える、請求項７に記載の通信方法。

【請求項9】

第１の識別子を有する第１の通信装置と、
第２の識別子を有する第２の通信装置と、
を備え、
前記第１の通信装置は前記第１の識別子を含む接続要求信号を第１の周波数で送信し、
前記第２の通信装置は、
前記第１の通信装置により送信された前記接続要求信号を前記第１の周波数で受信し、
前記第１の識別子と前記第２の識別子との比較に基づいて、前記第２の通信装置が前記第１の通信装置のデータ送信を管理する管理者であるか否かを判断し、
前記第１の通信装置が前記管理者であると判断した場合に、前記第１の周波数とは異なる前記データ送信に使用する第２の周波数を示す周波数情報を含む接続応答信号を前記第１の周波数で送信し、
前記第１の通信装置は、
前記第２の通信装置により送信された前記接続応答信号を前記第１の周波数で受信し、
前記接続応答信号に応答して前記第２の通信装置が前記管理者であることを認識する、
通信システム。

【請求項10】

第１の識別子を有する通信装置であって、
第２の識別子を有する他の通信装置により送信され、前記第２の識別子を含む接続要求信号を第１の周波数で受信する受信部と、
前記第１の識別子と前記第２の識別子との比較に基づいて、前記通信装置が前記他の通信装置のデータ送信を管理する管理者であるか否かを判断する判断部と、
前記通信装置が前記管理者であると判断された場合に、前記第１の周波数とは異なる前記データ送信に使用する第２の周波数を示す周波数情報を含む接続応答信号を前記第１の周波数で送信する送信部と、
を備える通信装置。

【請求項11】

第１の識別子を有する通信装置であって、
前記第１の識別子を含む接続要求信号を第１の周波数で送信する送信部と、
前記第１の識別子とは異なる第２の識別子を有する他の通信装置により前記接続要求信号に応答して送信され、前記第１の周波数とは異なるデータ送信に使用する第２の周波数を示す周波数情報を含む接続応答信号を前記第１の周波数で受信する受信部と、
前記接続応答信号に応答して、前記他の通信装置が前記通信装置のデータ送信を管理する管理者であることを認識する管理部と、
を備える通信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、通信方法、通信システム、及び通信装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自律分散型無線ネットワークなどの無線ネットワークにおいて、不要な電磁波の干渉により所望の無線通信などの通信媒体に影響を受け通信障害が発生することが懸念される。これに対して、通信障害が部分的に発生したとしてもネットワークを維持できるように、ネットワークの伝送路をマルチパス化することが提案されている。

【0003】

自律分散型無線ネットワークでは、一般に、すべての無線装置が送信電力、送信周波数、及び送信タイミングを決定するための同じアルゴリズムに基づいてデータ通信を行う。伝送路をマルチパス化した自律分散型無線ネットワークでは、多数の無線ホップが可能となるが、トラフィックが多くなりルーティングが困難になることが予測される。また、無線装置間における通信路の伝送状態としては不安定であり、誤り訂正ができなかったデータ通信は再送要求となるケースとなる場合があるが、データの再送要求が頻繁に生じるとネットワークが高負荷になる。

【0004】

無線ネットワークなどの通信ネットワークにおいては、安定したデータ通信となるようなルーティング構築を効率的に行えることが求められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－１５３９９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明が解決しようとする課題は、通信ネットワークにおいて安定したデータ通信となるようなルーティング構築を可能にする技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一実施形態に係る、第１の識別子を有する第１の通信装置により実行される通信方法は、第２の識別子を有する第２の通信装置により送信され、前記第２の識別子を含む接続要求信号を第１の周波数で受信することと、前記第１の識別子と前記第２の識別子との比較に基づいて、前記第１の通信装置が前記第２の通信装置のデータ送信を管理する管理者であるか否かを判断することと、前記第１の通信装置が前記管理者であると判断された場合に、前記第１の周波数とは異なる前記データ送信に使用する第２の周波数を示す周波数情報を含む接続応答信号を前記第１の周波数で送信することと、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る無線システムを示す図。

【図2】実施形態に係る無線装置のハードウェア構成を示す図。

【図3】図２に示した通信モジュールに含まれる送信回路の構成を示す図。

【図4】実施形態に係る無線装置の機能構成を示すブロック図。

【図5】図４に示した通信制御部の構成を示すブロック図。

【図6】実施形態に係る呼出処理を示すフローチャート。

【図7】実施形態に係る呼出シーケンスを示す図。

【図8】実施形態に係る呼出シーケンスを示す図。

【図9】実施形態に係るデータ送信処理を示すフローチャート。

【図10】実施形態に係るデータ送信処理を示すフローチャート。

【図11】実施形態に係るデータ送信シーケンスを示す図。

【図12】実施形態に係るデータ送信シーケンスを示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら実施形態を説明する。なお、説明の重複を回避するために、全図を通して同様の構成要素に同様の符号を付している。また、いくつかの図では、個々の構成要素を区別するために参照符号に枝番を付している。

【0010】

図１は、一実施形態に係る無線システム１０を概略的に示している。図１に示す無線システム１０は、各ノード１４が周囲のノード１４と直接に無線通信する複数のノード１４により構築される無線アドホックネットワークである。無線システム１０では、データ通信はブロードキャストで行われる。ノード１４は、例えば特定用途の無線機や移動通信端末（例えばスマートフォン）などの無線装置である。ここで説明する実施形態では、いわゆるドローンと称される移動体をノードの一例として説明する。

【0011】

無線システム１０では、位置情報などの情報がノード１４間で共有され、各ノード１４は、ネットワークの伝送路がマルチパス化されるように、共有される情報に基づいて自律的に移動する。このようにして、伝送路がマルチパス化された分散型無線ネットワークが構築される。

【0012】

無線システム１０のトポロジは時間変化する。例えば、いずれかのノード１４が移動又は故障に起因して無線システム１０から離脱することがある。また、新たなノード１４が配備されて無線システム１０に参加することがある。

【0013】

無線システム１０は複数の無線ネットワーク１２（図１の例では３つの無線ネットワーク１２）を含み得る。ここに記載される用語「システム」及び「ネットワーク」は交換可能に使用される。無線システム１０を無線ネットワークと称する場合、無線ネットワーク１２は無線サブネットワークなどと称されてよい。

【0014】

各無線ネットワーク１２は、その無線ネットワーク１２におけるデータ送信を管理するマスタ（管理者）として動作する１つのノード１４と、マスタの制御下でデータ送信を行うスレーブとして動作する１つ以上のノード１４と、を含む。以下では、マスタとして動作するノードをマスタノード、スレーブとして動作するノードをスレーブノードと称することもある。

【0015】

ノード１４には固有の識別子（以下、固有ＩＤと記載する）がそれぞれ割り当てられている。例えば、固有ＩＤは無線システム１０のために用意された識別子であってよい。固有ＩＤとして、ノードに含まれる無線モジュールのＭＡＣ（Media Access Control）アドレスなどを使用してもよい。ここで説明する実施形態では、固有ＩＤがより小さいノード１４が管理者になる権限を持つとする。この場合、各無線ネットワーク１２では、マスタノード１４はスレーブノード１４のそれぞれの固有ＩＤより小さい固有ＩＤを有する。他の実施形態では、固有ＩＤがより大きいノード１４が管理者になる権限を持つとしてよい。なお、ノード１４は、ある無線ネットワーク１２のマスタであり、且つ、他の無線ネットワーク１２のスレーブであることもある。

【0016】

第１ノード１４がデータリンクを持たず、第１ノード１４の近くに第２ノード１４がいるとする。ここで、データリンクはノード間の主従関係を示す。第１ノード１４は呼出（接続要求）を周期的に行う。具体的には、第１ノード１４はデータリンクの確立を要求する接続要求パケットを周期的に送信（ブロードキャスト）する。接続要求パケットは第１ノード１４の固有ＩＤを含む。第２ノード１４は、第１ノード１４により送信された接続要求パケットを受信し、自身の固有ＩＤを接続要求パケットに含まれる固有ＩＤと比較する。第２ノード１４は、自身の固有ＩＤが接続要求パケットに含まれる固有ＩＤより小さい場合に、第２ノード１４が第１ノード１４と第２ノード１４とを含む無線ネットワーク１２の管理者であること、すなわち、第２ノード１４が第１ノード１４のデータ送信を管理する管理者であること、を認識する。第２ノード１４は、接続要求パケットに応答する接続応答パケットを送信する。接続応答パケットは、第２ノード１４の固有ＩＤと、第１ノード１４の固有ＩＤと、データ通信に使用する周波数を示す周波数情報と、を含む。第１ノード１４は第２ノード１４により送信された接続応答パケットを受信する。これにより、第２ノード１４がマスタであり、第１ノード１４がスレーブであるとして、第１ノード１４と第２ノード１４との間にデータリンクが確立される。

【0017】

ここで説明する実施形態では、マスタノード及びデータリンクを有しないノードのみが呼出を自発的に行い、スレーブノードは呼出を自発的に行わないこととする。

【0018】

無線システム１０では、データ通信は呼出に使用される周波数とは異なる周波数で行われる。以下では、呼出に使用する周波数を呼出周波数と称し、データ通信に使用する周波数をデータ周波数と称する。

【0019】

マスタノード１４は、無線ネットワーク１２におけるデータ送信をスケジューリングし、スケジューリングパケットを送信する。無線ネットワーク１２におけるデータ送信はＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）方式に基づいている。各スレーブノード１４は、マスタノード１４により送信されるスケジューリングパケットに基づいて自身の送信タイミングを決定し、決定した送信タイミングでデータパケットを送信する。

【0020】

ノード１４は、低い送信電力で送信を行う近距離通信と高い送信電力で送信を行う遠距離通信とを切り替えることができる。例えば、マスタノード１４は、自身が管理する無線ネットワーク１２のスレーブノード１４に対して送信を行うために近距離通信を使用し、他の無線ネットワーク１２のマスタノード１４に対して送信を行うために遠距離通信を使用してよい。

【0021】

隣接する無線ネットワーク１２が小規模である場合（例えば各無線ネットワーク１２に属するノード数が所定の閾値を下回る場合）、これらの無線ネットワーク１２のデータ周波数を同じにしてこれらの無線ネットワーク１２に属するすべてのノードを対象としてスケジューリングを行うように、これらの無線ネットワーク１２のマスタノード１４が協調してスケジューリングを行ってよい。

【0022】

上述した構成を有する無線システム１０によれば、ルーティングが容易になる。よって、ネットワーク管理の負荷が軽減される。さらに、全体のデータトラフィック量が抑制される。その結果、安定したデータ通信となるようなルーティング構築が可能となる。

【0023】

図２から図５を参照して、図１に示すノード１４の１つに対応する無線装置について説明する。図１に示す他のノード１４は図２から図５に関連して説明するものと同じ又は同様の構成を有することができる。

【0024】

図２は、実施形態に係る無線装置１００のハードウェア構成例を概略的に示している。図２に示すように、無線装置１００は、ハードウェア構成要素として、本体１０１、移動装置１０２、プロセッサ１０３、メモリ１０４、無線モジュール１０５、観測装置１０６、ジャイロセンサ１０７、及び衛星測位システムとして例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置１０８を備える。無線装置１００は、移動装置１０２、プロセッサ１０３、メモリ１０４、無線モジュール１０５、観測装置１０６、ジャイロセンサ１０７、及びＧＰＳ装置１０８に電力を供給するバッテリ（図示せず）をさらに備える。

【0025】

本体１０１は、移動装置１０２、プロセッサ１０３、メモリ１０４、無線モジュール１０５、観測装置１０６、ジャイロセンサ１０７、ＧＰＳ装置１０８、及びバッテリを収容する。

【0026】

移動装置１０２は、無線装置１００の移動及び姿勢変更を可能にする装置である。一例として、移動装置１０２は、複数のプロペラと、複数のプロペラを回転させる複数のモータと、を備える。

【0027】

プロセッサ１０３は、移動装置１０２、メモリ１０４、無線モジュール１０５、観測装置１０６、ジャイロセンサ１０７、ＧＰＳ装置１０８、及びバッテリに電気的に接続され、これらを制御する。プロセッサ１０３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの汎用回路である。

【0028】

メモリ１０４は、制御プログラム及びデータを記憶する。制御プログラムは複数のコンピュータ実行可能命令を含む。制御プログラムは、プロセッサ１０３により実行されると、後述する一連の処理をプロセッサ１０３に行わせる。

【0029】

なお、プロセッサ１０３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）など、後述する一連の処理を行うように構成された専用回路であってもよい。

【0030】

無線モジュール１０５は無線信号を送受信する回路を含む。観測装置１０６は、例えばカメラや電波レーダ、レーザレーダなどといった指向性を持つ観測機器であり、指向方向における観測対象を観測して観測情報（例えば画像データ）を得る。ジャイロセンサ１０７及びＧＰＳ装置１０８は無線装置１００の位置及び姿勢を検出するために使用される。

【0031】

図３は、無線モジュール１０５に含まれる送信回路１１０の構成例を概略的に示している。図３において送信回路１１０の一部が示される。図３に示すように、送信回路１１０は、並列に設けられる４つのスロット１１１－１～１１１－４と、スロット１１１－１～１１１－４に接続される合成回路１１２と、を備える。

【0032】

スロット１１１－１～１１１－４の各々は、アナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）に対応し、送信するパケット（デジタル信号）で搬送波を変調して変調波を生成する。スロット１１１－１～１１１－４の各々では、２以上の周波数（例えば１６個の周波数Ｆ０～Ｆ１５）間で搬送波の周波数を切り替えることが可能である。

【0033】

合成回路１１２は、スロット１１１－１～１１１－４から出力される変調波を合成して合成変調波を生成する。合成回路１１２から出力される合成変調波は、無線モジュール１０５に接続されるアンテナ（図示せず）から無線信号として放射される。

【0034】

ここで説明する実施形態では、スロット１１１－１、１１１－２を呼出に使用し、スロット１１１－３、１１１－４をデータ送信に使用するものとする。さらに、周波数Ｆ０、Ｆ１を呼出に使用し、周波数Ｆ２～Ｆ１５をデータ通信に使用するものとする。

【0035】

送信回路１１０は、近距離通信を行うために１つのスロットを使用し、遠距離通信を行うために２つのスロットを使用してよい。例えば、同じ周波数（例えば周波数Ｆ０）がスロット１１１－１、１１１－２に設定され、同じパケットがスロット１１１－１、１１１－２に入力される。この場合、スロット１１１－１、１１１－２から出力される変調波は同じになる。スロット１１１－１、１１１－２から出力される変調波は合成回路１１２により合成され、その結果として、上記パケットを運ぶ無線信号は高電力で送信されることになる。

【0036】

図４は、実施形態に係る無線装置１００の機能構成例を概略的に示している。図４に示すように、無線装置１００は、送信部１５１、受信部１５２、通信制御部１５３、記憶部１５４、及びデータ処理部１５５を備える。送信部１５１及び受信部１５２は無線モジュール１０５により実施され得る。通信制御部１５３は、無線モジュール１０５、プロセッサ１０３、又は無線モジュール１０５とプロセッサ１０３の組み合わせにより実施され得る。データ処理部１５５はプロセッサ１０３により実施され得る。記憶部１５４はメモリ１０４により実施され得る。

【0037】

送信部１５１は、接続要求パケット、接続応答パケット、データパケットなどのパケットを無線で送信（ブロードキャスト）する。通信制御部１５３は送信部１５１によるパケット送信を制御する。通信制御部１５３については図５を参照して後述する。

【0038】

受信部１５２は他のノード（他の無線装置）により送信されたパケットを受信する。受信部１５２により受信されたデータパケットは、記憶部１５４に一時的に記憶されて、データ処理部１５５に送出される。データ処理部１５５は、受信部１５２により受信されたデータパケットからデータを抽出する。データは、例えば、他のノードの位置情報及び／又は他のノードで得られた観測情報を含む。

【0039】

データ処理部１５５は、送信対象のデータをペイロードとして含むデータパケットを生成する。送信対象のデータは、例えば、無線装置１００の位置情報及び／又は観測装置１０６により得られた観測情報を含む。また、送信対象のデータは、受信部１５２により受信されたデータパケットから取得された他のノードに関連する情報を含んでよい。データ処理部１５５により生成されたデータパケットは、記憶部１５４に一時的に記憶され、通信制御部１５３により決定されるタイミングで送信部１５１により送信される。

【0040】

図５は、通信制御部１５３の構成例を概略的に示している。図５に示すように、通信制御部１５３は、送信制御部１６１、分類部１６２、判断部１６３、割当部１６４、管理部１６５、及びスケジューリング部１６６を備える。

【0041】

分類部１６２は、受信部１５２により受信されたパケットを分類する。パケットの種別としては、例えば、データパケット、接続要求パケット、接続応答パケット、スケジューリングパケット、解除パケットがある。パケットの種別を示す種別情報は例えばパケットのヘッダに格納される。分類部１６２はパケットのヘッダに含まれる種別情報に基づいてパケットを分類する。受信パケット（受信部１５２により受信されたパケット）がデータパケットである場合、分類部１６２は受信パケットを記憶部１５４に送出する。受信パケットが接続要求パケットである場合、分類部１６２は受信パケットを判断部１６３に送出する。受信パケットが接続応答パケット、スケジューリングパケット、又は解除パケットである場合、分類部１６２は受信パケットを管理部１６５に送出する。

【0042】

判断部１６３は、無線装置１００の固有ＩＤと接続要求パケットに含まれる固有ＩＤとの比較に基づいて、無線装置１００が接続要求パケットを送信したノードのデータ送信を管理する管理者であるか否かを判断し、判断結果を管理部１６５に送出する。判断部１６３は、無線装置１００の固有ＩＤが接続要求パケットに含まれる固有ＩＤより小さい場合に、無線装置１００が管理者であると判断する。判断部１６３は、無線装置１００が管理者であると判断したことを割当部１６４に通知する。判断部１６３は、無線装置１００の固有ＩＤが接続要求パケットに含まれる固有ＩＤより大きい場合に、無線装置１００が管理者でなく、接続要求パケットを送信したノードが無線装置１００のデータ送信を管理する管理者であると判断する。

【0043】

割当部１６４は、判断部１６３からの通知を受け取ったときに、接続要求パケットを送信したノードに対してデータ周波数を割り当て、割当結果を管理部１６５に送出する。割当部１６４は、接続要求パケットを送信したノードに対してデータ周波数Ｆ２～Ｆ１５のいずれかを割り当てる。一例として、割当部１６４は、比較的空いているデータ周波数を、接続要求パケットを送信したノードに割り当てるデータ周波数として選択してよい。例えば、割当部１６４は、他の無線ネットワーク１２によるデータ周波数Ｆ２～Ｆ１５の使用状況を観測し、データ周波数Ｆ２～Ｆ１５ごとに使用頻度を求める。割当部１６４は、データ周波数Ｆ２～Ｆ１５の中から使用頻度が最も小さい又は所定の閾値を下回るデータ周波数を選択してよい。閾値は、固定値であってもよく、データ周波数Ｆ２～Ｆ１５の使用頻度の平均値などの可変値であってもよい。代替として、割当部１６４は、無線装置１００が使用しているデータ周波数の中から使用頻度が最も小さいデータ周波数を選択してよい。例えば、スロット１１１－３にデータ周波数Ｆ２が設定され、スロット１１１－４にデータ周波数Ｆ３が設定されていて、他の無線ネットワーク１２によるデータ周波数Ｆ２の使用頻度がＭであり、他の無線ネットワーク１２によるデータ周波数Ｆ３にＮ（Ｍ＜Ｎ）である場合、割当部１６４は、接続要求パケットを送信したノードにデータ周波数Ｆ２を割り当てる。比較的空いているデータ周波数を割り当てることにより、オーバーリーチ干渉が起きる可能性を低くすることができる。

【0044】

管理部１６５はデータリンクを管理する。管理部１６５は、データリンクが確立しているノードの固有ＩＤをマスタかスレーブかを示す情報及びデータ周波数を示す情報に関連付けたデータテーブルを保持する。

【0045】

受信部１５２が接続要求パケットを受信し、無線装置１００が管理者であると判断部１６３が判断した場合、管理部１６５は、接続要求パケットに含まれる固有ＩＤと、スレーブであることを示す情報と、割当部１６４により割り当てられたデータ周波数を示す情報と、を含むエントリをデータテーブルに追加する。接続要求パケットを送信したノードが、無線装置１００がマスタとして動作する無線ネットワーク１２に追加される。

【0046】

受信部１５２が接続応答パケットを受信した場合には、管理部１６５は、接続応答パケットを送信したノードの固有ＩＤと、マスタであることを示す情報と、接続応答パケットに含まれる周波数情報により示されるデータ周波数を示す情報と、を含むエントリをデータテーブルに追加する。

【0047】

受信部１５２がスケジューリングパケットを受信した場合には、管理部１６５は、無線装置１００の固有ＩＤがスケジューリングパケットに含まれるスレーブ情報（後述する）に含まれるか否かを判断する。管理部１６５は、無線装置１００の固有ＩＤがスケジューリングパケットに含まれるスレーブ情報に含まれる場合にスケジューリングパケットを送信制御部１６１に転送する。

【0048】

受信部１５２が解除パケットを受信した場合には、管理部１６５は、解除パケットに含まれる固有ＩＤが無線装置１００の固有ＩＤと同じであるか否かを判断する。解除パケットに含まれる固有ＩＤが無線装置１００の固有ＩＤと同じである場合、管理部１６５は、解除パケットを送信したマスタノードに対応するエントリをデータテーブルから削除する。無線装置１００が解除パケットを送信したマスタノードの無線ネットワーク１２から離脱する。

【0049】

さらに、管理部１６５は、受信部１５２が所定の期間にわたってマスタノードからスケジューリングパケットを受信しない場合にデータリンクが切れたと判断し、マスタノードに対応するエントリをデータテーブルから削除する。

【0050】

スケジューリング部１６６は、無線ネットワーク１２におけるデータ送信をスケジューリングする。無線ネットワーク１２におけるデータ送信はＴＤＭＡ方式に基づいている。スケジューリング部１６６は、無線装置１００がマスタとして動作する無線ネットワーク１２に属するノードの数に応じて、データ送信を行うノードを切り替える送信周期を決定する。例えば、スケジューリング部１６６は、ノード数が多いほど送信周期が短くなるように、送信周期を決定する。

【0051】

データ周波数が複数ある場合、スケジューリング部１６６は、データ周波数ごとにデータ送信をスケジューリングする。例えば、スケジューリング部１６６は、無線ネットワーク１２におけるデータ周波数Ｆ２を使用したデータ送信をスケジューリングする場合、無線ネットワーク１２に含まれ、データ周波数Ｆ２が割り当てられたノードの数に応じて、送信周期を決定する。

【0052】

送信制御部１６１は、送信部１５１を通じてデータパケットなどのパケットを送信する。スケジューリング部１６６が送信周期を決定した場合、送信制御部１６１は、無線装置１００の固有ＩＤと、スケジューリング部１６６により決定された送信周期と、データ送信可能なノードを示すスレーブ情報と、を含むスケジューリングパケットを生成し、送信する。スレーブ情報はデータ送信可能なノードの固有ＩＤを含む。スレーブ情報はデータ送信可能なノードの数である割当数を示す情報をさらに含んでよい。

【0053】

受信部１５２がスケジューリングパケットを受信した場合、送信制御部１６１は、スケジューリングパケットに基づいて無線装置１００の送信タイミングを決定し、決定した送信タイミングでデータパケットを送信する。例えば、送信制御部１６１は、スケジューリングパケットに含まれるデータ送信可能なノードの固有ＩＤから無線装置１００が送信を行う順番を決定する。具体的には、送信制御部１６１は、スケジューリングパケットに含まれる固有ＩＤの中で無線装置１００の固有ＩＤが何番目に大きいかに応じて送信順番を決定する。ここで説明する実施形態では、固有ＩＤが小さいほど送信順番が早いとする。例えばスケジューリングパケットに含まれる固有ＩＤの中で無線装置１００の固有ＩＤが最も小さい場合、送信制御部１６１は無線装置１００の送信順番が１番目であると認識する。送信制御部１６１は、スケジューリングパケットに含まれる送信周期と無線装置１００の送信順番とから送信タイミングを算出する。

【0054】

無線装置１００がデータリンクを有しない場合、送信制御部１６１は、接続要求パケットを周期的に送信する。無線装置１００が所定の期間にわたってデータリンクを有しない場合、送信制御部１６１は、遠距離通信を使用して接続要求パケットを送信する。

【0055】

送信制御部１６１は、データ送信が異常になったノードに対してデータリンクの解除を指示する解除パケットを送信する。解除パケットはデータ送信が異常になったノードの固有ＩＤを含む。

【0056】

近距離に多数の無線装置がいると、ネットワークが飽和してしまう。そこで、呼出周波数Ｆ０でデータリンクが確立できない且つ他の無線装置の送信電力が大きいと判断したときは、送信制御部１６１は呼出周波数Ｆ１を通常モードから送信電力がより弱い微弱モードに変更し、所定期間中は呼出周波数Ｆ１のみで呼出を行う。ただし、管理者間の通信は呼出周波数Ｆ０を使用する。

【0057】

次に、無線システム１０の動作について説明する。

【0058】

図６は、図５に示される無線装置１００により実行される呼出処理の手順例を概略的に示している。ここでは、無線装置１００が他の無線装置から接続要求を受ける場合について説明する。データリンクを持たず、接続要求を行う無線装置を対象無線装置と呼ぶ。

【0059】

図６のステップＳ１１において、受信部１５２は、対象無線装置により送信された接続要求パケットを呼出周波数で受信する。接続要求パケットは対象無線装置の固有ＩＤを含む。

【0060】

ステップＳ１２において、判断部１６３は、無線装置１００の固有ＩＤを受信された接続要求パケットに含まれる対象無線装置の固有ＩＤと比較する。

【0061】

無線装置１００の固有ＩＤが対象無線装置の固有ＩＤより小さい場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３に進む。ステップＳ１３において、判断部１６３は、無線装置１００が対象無線装置のデータ送信を管理する管理者であると判断する。具体的には、判断部１６３は、無線装置１００が無線装置１００と対象無線装置とを含む無線ネットワークにおけるデータ送信を管理する管理者であると判断する。

【0062】

ステップＳ１４において、割当部１６４は、対象無線装置にデータ周波数を割り当てる。例えば、割当部１６４は、比較的空いているデータ周波数を対象無線装置に割り当てる。

【0063】

ステップＳ１５において、送信部１５１は、接続要求パケットに応答する接続応答パケットを呼出周波数で送信する。接続応答パケットは、無線装置１００の固有ＩＤと、対象無線装置の固有ＩＤと、対象無線装置に割り当てたデータ周波数を示す周波数情報と、を含む。これにより、無線装置１００がマスタであり、対象無線装置がスレーブであるとして、無線装置１００と対象無線装置との間にデータリンクが確立される。

【0064】

無線装置１００の固有ＩＤが対象無線装置の固有ＩＤより大きい場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、処理はステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、判断部１６３は、対象無線装置が無線装置１００のデータ送信を管理する管理者であると判断する。具体的には、判断部１６３は、対象無線装置が無線装置１００と対象無線装置とを含む無線ネットワークにおけるデータ送信を管理する管理者であると判断する。

【0065】

ステップＳ１７において、送信部１５１は、無線装置１００の固有ＩＤを含む接続要求パケットを呼出周波数で送信する。対象無線装置は、無線装置１００により送信された接続要求パケットを受信し、対象無線装置が無線装置１００のデータ送信を管理する管理者であると判断する。対象無線装置は、無線装置１００にデータ周波数を割り当て、割り当てたデータ周波数を示す周波数情報を含む接続応答パケットを呼出周波数で送信する。ステップＳ１８において、受信部１５２は、対象無線装置により送信された接続応答パケットを呼出周波数で受信する。これにより、無線装置１００がスレーブであり、対象無線装置がマスタであるとして、無線装置１００と対象無線装置との間にデータリンクが確立される。

【0066】

なお、ステップＳ１５又はステップＳ１７では、送信部１５１は、無線装置１００の固有ＩＤと対象無線装置の固有ＩＤとの差に基づいて算出される時間だけ待機した後に接続応答パケット又は接続要求パケットを送信してよい。例えばステップＳ１５において、送信制御部１６１は、無線装置１００の固有ＩＤから対象無線装置の固有ＩＤを引いた差分に基づいてウェイト時間を算出し、対象無線装置による接続要求パケットの送信が完了してからウェイト時間だけ経過したときに接続応答パケットを送信する。例えば、差分が小さいほど、ウェイト時間を短くする。対象無線装置の周囲に複数の無線装置がある場合、複数の無線装置が対象無線装置の接続要求に応答してパケット（接続応答パケット又は接続要求パケット）を一斉に送信するとパケットの衝突が生じる。無線装置１００の固有ＩＤと対象無線装置の固有ＩＤとの差に基づいて算出される時間だけ待機した後にパケットを送信することで、このようなパケット衝突の発生を回避又は抑制することができる。

【0067】

対象無線装置は複数の無線装置から接続応答パケットを受け取ることがある。一実施形態では、対象無線装置は、接続応答パケットを送信した無線装置の中から固有ＩＤが最も小さい無線装置を選択し、選択した無線装置が管理者になることを示す確認パケットを呼出周波数で送信してよい。確認パケットは、対象無線装置の固有ＩＤ及び選択した無線装置の固有ＩＤを含む。これにより、対象無線装置と対象無線装置が管理者として選択した無線装置との間にデータリンクが確立される。この実施形態では、無線装置は、対象無線装置により管理者として選択された後に（すなわち、確認パケットを受信した後に）周波数割当を行うようにしてもよい。

【0068】

図７は、無線装置Ａの固有ＩＤが無線装置Ｂの固有ＩＤより大きいときの呼出シーケンスを概略的に示している。図７に示すように、無線装置Ａは当該無線装置Ａの固有ＩＤを含む接続要求パケットを送信する。

【0069】

無線装置Ｂは、無線装置Ａにより送信された接続要求パケットを受信する。無線装置Ｂは、受信した接続要求パケットからその送信元である無線装置Ａの固有ＩＤを取得し、当該無線装置Ｂの固有ＩＤを無線装置Ａの固有ＩＤと比較する。無線装置Ｂは、当該無線装置Ｂの固有ＩＤが無線装置Ａの固有ＩＤより小さいことを認識し、当該無線装置Ｂが無線装置Ａと無線装置Ｂとを含む無線ネットワークの管理者であると判断する。無線装置Ｂは、無線装置Ａに割り当てるデータ周波数を決定する。無線装置Ｂは、当該無線装置Ｂの固有ＩＤと、無線装置Ａの固有ＩＤと、決定したデータ周波数を示す周波数情報と、を含む接続応答パケットを送信する。無線装置Ｂは自身で決定したデータ周波数へ移行する。例えば、無線装置Ｂは、送信回路に含まれるデータ送信に使用するスロット（例えば図３に示すスロット１１１－３）を自身で決定したデータ周波数に設定する。

【0070】

無線装置Ａは、無線装置Ｂにより送信された接続応答パケットを受信する。無線装置Ａは、受信した接続応答パケットに含まれる周波数情報により示されるデータ周波数へ移行する。

【0071】

図８は、無線装置Ａの固有ＩＤが無線装置Ｂの固有ＩＤより小さいときの呼出シーケンスを概略的に示している。図８に示すように、無線装置Ａは当該無線装置Ａの固有ＩＤを含む接続要求パケットを送信する。

【0072】

無線装置Ｂは、無線装置Ａにより送信された接続要求パケットを受信する。無線装置Ｂは、受信した接続要求パケットからその送信元である無線装置Ａの固有ＩＤを取得し、当該無線装置Ｂの固有ＩＤを無線装置Ａの固有ＩＤと比較する。無線装置Ｂは、当該無線装置Ｂの固有ＩＤが無線装置Ａの固有ＩＤより大きいことを認識し、無線装置Ａが当該無線装置Ｂのデータ送信を管理する管理者であると判断する。無線装置Ｂは、当該無線装置Ｂの固有ＩＤを含む接続要求パケットを送信する。

【0073】

無線装置Ａは、無線装置Ｂにより送信された接続要求パケットを受信する。無線装置Ａは、当該無線装置Ａが無線装置Ｂのデータ送信を管理する管理者であると判断し、無線装置Ｂに割り当てるデータ周波数を決定する。無線装置Ａは、当該無線装置Ａの固有ＩＤと、無線装置Ｂの固有ＩＤと、決定したデータ周波数を示す周波数情報と、を含む接続応答パケットを送信する。無線装置Ａは自身で決定したデータ周波数へ移行する。無線装置Ｂは、無線装置Ａにより送信された接続応答パケットを受信する。無線装置Ｂは、受信した接続応答パケットに含まれる周波数情報により示されるデータ周波数へ移行する。

【0074】

図９は、図５に示される無線装置１００により実行される、無線ネットワークにおけるデータ送信を行う例示の方法を概略的に示している。図９に示すフローは、無線装置１００がマスタノードとして動作するときに実行される。

【0075】

図９のステップＳ２１において、スケジューリング部１６６は、無線ネットワークにおけるデータ送信をスケジューリングする。例えば、スケジューリング部１６６は、無線装置１００がマスタとして動作する無線ネットワークに属するノードをデータ送信可能なノードとして特定し、データ送信可能なノードの数に応じて送信周期を決定する。送信制御部１６１は、スケジューリング部１６６により決定された送信周期と、スケジューリング部１６６により特定されたデータ送信可能なノードの固有ＩＤと、を含むスケジューリングパケットを生成する。

【0076】

ステップＳ２２において、送信部１５１は、送信制御部１６１により生成されたスケジューリングパケットをデータ周波数で送信する。データ送信可能なノードとして特定されたノードの各々はスケジューリングパケットに従ってデータ送信を行う。

【0077】

ステップＳ２３において、管理部１６５は、データ送信が正常に行われたか否かを判断する。例えば、管理部１６５は、受信部１５２がデータ送信可能なノードすべてからのデータパケットを受信できたか否かを判断する。管理部１６５は、受信部１５２がすべてのノードからのデータパケットを受信できた場合にデータ送信が正常に行われたと判断し、受信部１５２がいずれかのノードからのデータパケットを受信できなかった場合にデータ送信が異常であったと判断する。データ送信が正常に行われた場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）、処理は終了となる。

【0078】

データ送信が異常だったノードがある場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、送信制御部１６１は、データ送信が異常だったノードの固有ＩＤを含む解除パケットを生成してデータ周波数で送信する。

【0079】

図１０は、図５に示される無線装置１００により実行される、無線ネットワークにおけるデータ送信を行う例示の方法を概略的に示している。図１０に示されるフローは、無線装置１００がスレーブノードとして動作するときに実行される。

【0080】

図１０のステップＳ３１において、受信部１５２はマスタノードにより送信されたスケジューリングパケットをデータ周波数で受信する。スケジューリングパケットは送信周期及びデータ送信可能なノードの固有ＩＤを含む。

【0081】

ステップＳ３２において、送信制御部１６１は、受信されたスケジューリングパケットに基づいて無線装置１００の送信タイミングを決定する。例えば、送信制御部１６１は、受信されたスケジューリングパケットに含まれるデータ送信可能なノードの固有ＩＤから無線装置１００の送信順番を決定する。具体的には、送信制御部１６１は、データ送信可能なノードの固有ＩＤの中で無線装置１００の固有ＩＤが何番目に大きいかに応じて無線装置１００の送信順番を決定する。続いて、送信制御部１６１は、受信されたスケジューリングパケットに含まれる送信周期と決定した送信順番とから送信タイミングを算出する。

【0082】

ステップＳ３３において、送信部１５１は、送信制御部１６１により決定された送信タイミングでデータパケットをデータ周波数でブロードキャストする。

【0083】

ステップＳ３４において、管理部１６５は受信部１５２が解除パケットを受信したか否かを判断する。受信部１５２が解除パケットを受信しなかった場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、処理は終了となる。

【0084】

受信部１５２が解除パケットを受信した場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３５に進む。ステップＳ３５において、管理部１６５は、データリンクの解除を認識し、呼出に移行する。例えば、管理部１６５は、解除パケットに含まれる固有ＩＤが無線装置１００の固有ＩＤと一致するか否かを判断する。管理部１６５は、解除パケットに含まれる固有ＩＤが無線装置１００の固有ＩＤと一致する場合に、データリンクの解除を認識して呼出に移行する。

【0085】

図１１は、実施形態に係るデータ送信シーケンスの一例を概略的に示している。図１１に示す例では、無線装置Ａがマスタノードであり、無線装置Ｂ、Ｃ、Ｄがスレーブノードであり、無線装置Ｂ、Ｃ、Ｄには同じデータ周波数が割り当てられている。また、無線装置Ｂの固有ＩＤは無線装置Ｃの固有ＩＤより小さく、無線装置Ｃの固有ＩＤは無線装置Ｄの固有ＩＤより小さい。

【0086】

無線装置Ａは、当該無線装置Ａの固有ＩＤと、無線装置Ａが決定した送信周期と、スレーブ情報と、当該無線装置Ａのデータと、を含むスケジューリングパケットを送信する。マスタノードはスケジューリングパケットで送信対象のデータを送信してよい。無線装置Ｂ、Ｃ、Ｄがデータ送信可能なノードとして特定され、スレーブ情報は無線装置Ｂ、Ｃ、Ｄの固有ＩＤを含む。無線装置Ａによるスケジューリングパケットの送信が完了した時刻をＴ_０とし、時刻Ｔ_０から送信周期に対応する時間が経過した時刻をＴ_１とし、時刻Ｔ_１から送信周期に対応する時間が経過した時刻をＴ_２とし、時刻Ｔ_２から送信周期に対応する時間が経過した時刻をＴ_３とする。

【0087】

無線装置Ｂ、Ｃ、Ｄの各々は、スケジューリングパケットに基づいて自身の送信タイミングを決定する。スレーブ情報に含まれる固有ＩＤのうち無線装置Ｂの固有ＩＤが最も小さく、よって、無線装置Ｂは送信順番が１番目であることを認識する。無線装置Ｂは、時刻Ｔ_０から時刻Ｔ_１までの期間中にデータパケットをブロードキャストする。例えば、無線装置Ｂは、時刻Ｔ_０から所定の時間が経過した後にデータパケットの送信を開始する。

【0088】

スレーブ情報に含まれる固有ＩＤのうち無線装置Ｃの固有ＩＤが２番目に小さく、よって、無線装置Ｃは送信順番が２番目であることを認識する。無線装置Ｃは、時刻Ｔ_１から時刻Ｔ_２までの期間にデータパケットをブロードキャストする。例えば、無線装置Ｃは、時刻Ｔ_１から所定の時間が経過した後にデータパケットの送信を開始する。

【0089】

スレーブ情報に含まれる固有ＩＤのうち無線装置Ｄの固有ＩＤが３番目に小さく、よって、無線装置Ｄは送信順番が３番目であることを認識する。無線装置Ｃは、時刻Ｔ_２から時刻Ｔ_３までの期間にデータパケットをブロードキャストする。例えば、無線装置Ｃは、時刻Ｔ_２から所定の時間が経過した後にデータパケットの送信を開始する。

【0090】

図１２は、実施形態に係るデータ送信シーケンスの他の例を概略的に示している。図１２に示すデータ送信シーケンスは、図１１に示すデータ送信シーケンスにおいて無線装置Ｃが異常であったときに実行されるものである。

【0091】

無線装置Ａは、前回のデータ送信シーケンスにおいて無線装置Ｃからのデータパケットの受信に失敗したことから、無線装置Ｃとのデータリンクが解除されたと判断する。無線装置Ａは、当該無線装置Ａの固有ＩＤと、当該無線装置Ａが決定した送信周期と、スレーブ情報と、当該無線装置Ａのデータと、を含むスケジューリングパケットをブロードキャストする。無線装置Ｂ、Ｄがデータ送信可能なノードとして特定され、スレーブ情報は無線装置Ｂ、Ｄの固有ＩＤを含む。無線装置Ａによるスケジューリングパケットの送信が完了した時刻をＴ_４とし、時刻Ｔ_４から送信周期に対応する時間が経過した時刻をＴ_５とし、時刻Ｔ_５から送信周期に対応する時間が経過した時刻をＴ_６とする。

【0092】

無線装置Ｂ、Ｄの各々は、スケジューリングパケットに基づいて自身の送信タイミングを決定する。スレーブ情報に含まれる固有ＩＤのうち無線装置Ｂの固有ＩＤが最も小さく、よって、無線装置Ｂは送信順番が１番目であることを認識する。無線装置Ｂは、時刻Ｔ_４から時刻Ｔ_５までの期間中にデータパケットをブロードキャストする。スレーブ情報に含まれる固有ＩＤのうち無線装置Ｄの固有ＩＤが２番目に小さく、よって、無線装置Ｄは送信順番が２番目であることを認識する。無線装置Ｄは、時刻Ｔ_５から時刻Ｔ_６までの期間にデータパケットをブロードキャストする。

【0093】

無線装置Ｂ、Ｃ、Ｄの各々は、スケジューリングパケットに含まれるスレーブ情報から無線装置Ｃが無線ネットワークから離脱したことを認識する。無線装置Ｃは呼出処理に戻る。

【0094】

以上のように、無線システム１０では、無線ネットワーク１２ごとにデータ送信を管理する管理者（マスタ）が定められ、管理者を定める呼出処理にはデータ通信に使用される周波数とは異なる周波数が使用される。これにより、ルーティングが容易になる、ネットワーク管理の負荷を軽減できる、データトラフィック量を抑制できるなど、効率的なデータ送信が可能になる。その結果、安定したデータ通信となるようなルーティング構築が可能となる。

【0095】

上述した実施形態では、識別子として、無線装置（ノード）に割り当てられた固有ＩＤを使用する。他の実施形態では、識別子として、無線装置のバッテリ残量を使用してよい。マスタノードは遠距離通信と近距離通信の両方を行うため、消費電力が大きい。無線装置のバッテリ残量を識別子として使用する場合、時間経過でマスタの交代が生じる。その結果、無線装置間で消費電力が平準化される。このほか、ネットワークの最短経路によるルーティングで節となるノードが優先的に管理者になるルールや、その通信範囲内に存在するノードの数の多いノードが管理者になるルールを使用してもよい。

【0096】

上述した実施形態では、通信媒体が電波である例を扱っている。通信媒体は、電波に限らず、銅線（例えば電話線）、光ファイバケーブル、同軸ケーブルなどであってもよい。言い換えると、実施形態に係るルーティングは、無線通信システムに限らず、有線通信システム又は無線通信システムと有線通信システムを組み合わせた通信システムにも適用可能である。無線装置は通信装置の一例である。

【0097】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0098】

１０…無線システム、１２…無線ネットワーク、１４…ノード、１００…無線装置、１０１…本体、１０２…移動装置、１０３…プロセッサ、１０４…メモリ、１０５…無線モジュール、１０６…観測装置、１０７…ジャイロセンサ、１０８…ＧＰＳ装置、１１０…送信回路、１１１…スロット、１１２…合成回路、１５１…送信部、１５２…受信部、１５３…通信制御部、１５４…記憶部、１５５…データ処理部、１６１…送信制御部、１６２…分類部、１６３…判断部、１６４…割当部、１６５…管理部、１６６…スケジューリング部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】