特開 2023-39778 車両挙動表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023039778

(43)【公開日】2023-03-22

(54)【発明の名称】車両挙動表示システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20230314BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230314BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/00 X

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021147060

(22)【出願日】2021-09-09

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109221

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 充広

(74)【代理人】

【識別番号】100181146

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 啓

(72)【発明者】

【氏名】内山 勇司

(72)【発明者】

【氏名】鹿子田 嵩大

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF03

5H181FF14

5H181FF24

5H181FF32

5H181KK07

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】自動運転車両の近傍に存在する他の車両や歩行者等に対して、当該自動運転車両の今後の挙動すなわち動作態様を、的確に報知できる車両挙動表示システムを提供すること。
【解決手段】車両挙動表示システム１００は、自動運転車両ＶＥに搭載されて運転制御をする自動運転制御部１０と、所定領域内の一例としての駐車場ＰＡに存在する自動運転車両ＶＥについて、自動運転制御部１０での制御に基づく挙動に対応した表示指令をする挙動表示指令部５０と、駐車場ＰＡに存在して、挙動表示指令部５０からの表示指令に基づく表示を行う表示装置７０とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両に搭載されて運転制御をする自動運転制御部と、
所定領域内に存在する前記自動運転車両について、前記自動運転制御部での制御に基づく挙動に対応した表示指令をする挙動表示指令部と、
前記所定領域内に存在して、前記挙動表示指令部からの前記表示指令に基づく表示を行う表示装置と
を備える、車両挙動表示システム。

【請求項2】

前記挙動表示指令部は、前記表示指令により、前記自動運転車両の進行方向を、前記表示装置に表示させる、請求項１に記載の車両挙動表示システム。

【請求項3】

前記挙動表示指令部は、前記自動運転制御部での制御に基づく挙動を管理するコントロールセンターである、請求項１及び２のいずれか一項に記載の車両挙動表示システム。

【請求項4】

前記挙動表示指令部は、前記所定領域としてのオートバレーパーキングの駐車領域における駐車管理を行うとともに、当該駐車領域に存在する前記自動運転車両の予定走行経路を決定する走行経路決定部である、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両挙動表示システム。

【請求項5】

前記挙動表示指令部は、前記走行経路決定部として、前記予定走行経路について経路変更の必要性を判定する判定部を有し、前記判定部において、経路変更を要すると判定された場合、前記予定走行経路を変更するとともに、変更後の走行経路に対応する前記表示指令を前記表示装置に対して出力する、請求項４に記載の車両挙動表示システム。

【請求項6】

前記挙動表示指令部は、前記判定部において、経路変更を要すると判定された場合、変更後の走行経路が確定するまで、前記表示指令により、迂回経路を検索中である旨を、前記表示装置に表示させる、請求項５に記載の車両挙動表示システム。

【請求項7】

前記挙動表示指令部は、前記所定領域としての交差点において、前記自動運転車両としての公共交通機関の走行経路を管理する、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両挙動表示システム。

【請求項8】

前記表示装置は、前記所定領域内に存在する携帯端末または前記所定領域内に設置されるデジタルサイネージを含む、請求項１～７のいずれか一項に記載の車両挙動表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば自動運転車両の挙動を周囲に対して表示する車両挙動表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、自動運転車両として、自らの判断に基づいて自己の挙動についての表示を自ら行うものが知られている（特許文献１参照）。また、オートバレーパーキングの制御動作に関して、管理側と車両側との間において通信障害が発生した場合に、車両側において退避位置を決定し、当該退避位置へ走行するものが知られている（特許文献２参照）。

【0003】

しかしながら、上記特許文献１では、例えば、自動運転車両の挙動を管理する側で判断を行ったり、車両自身以外のものを利用した表示をしたりするものとはなっておらず、周囲に存在する他の車両や歩行者等に対して、当該自動運転車両の挙動を認識させるという観点において、的確な報知とはならない可能性がある。また、上記特許文献２では、オートバレーパーキングにおける自動運転車両の制御動作に関して開示されているが、自動運転車両の挙動表示については記載がない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－５９３８７号公報

【特許文献2】特開２０１９－１６４６９８号公報

【発明の概要】

【0005】

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の近傍に存在する他の車両や歩行者等に対して、当該自動運転車両の今後の挙動すなわち動作態様を、的確に報知できる車両挙動表示システムを提供することを目的とする。

【0006】

上記目的を達成するための車両挙動表示システムは、自動運転車両に搭載されて運転制御をする自動運転制御部と、所定領域内に存在する自動運転車両について、自動運転制御部での制御に基づく挙動に対応した表示指令をする挙動表示指令部と、所定領域内に存在して、挙動表示指令部からの表示指令に基づく表示を行う表示装置とを備える。

【0007】

上記車両挙動表示システムでは、例えば、自動運転車両の挙動を管理する側からの表示指令に基づいて、対象となる所定領域に存在する表示装置において当該自動運転車両の挙動を表示させることが可能となり、当該自動運転車両の周辺に存在する他の車両や歩行者等に、当該自動運転車両の今後の挙動（動作態様）について的確に報知できる。このように、自動運転車両の今後の挙動について、周囲に存在する他の車両や歩行者等にも認識させることが可能となることで、衝突事故、渋滞及びデッドロック等を回避又は抑制することが可能になる。

【0008】

本発明の具体的な側面では、挙動表示指令部は、表示指令により、自動運転車両の進行方向を、表示装置に表示させる。この場合、自動運転車両の進行方向を、自動運転車両の周辺に報知できる。

【0009】

本発明の別の側面では、挙動表示指令部は、自動運転制御部での制御に基づく挙動を管理するコントロールセンターである。この場合、コントロールセンターにおける自動運転制御部の挙動管理に対応した内容を、表示装置において表示できる。

【0010】

本発明のさらに別の側面では、挙動表示指令部は、所定領域としてのオートバレーパーキングの駐車領域における駐車管理を行うとともに、当該駐車領域に存在する自動運転車両の予定走行経路を決定する走行経路決定部である。この場合、オートバレーパーキング内を走行する自動運転車両の予定走行経路について、表示装置において表示できる。

【0011】

本発明のさらに別の側面では、挙動表示指令部は、走行経路決定部として、予定走行経路について経路変更の必要性を判定する判定部を有し、判定部において、経路変更を要すると判定された場合、予定走行経路を変更するとともに、変更後の走行経路に対応する表示指令を表示装置に対して出力する。この場合、経路変更に対応した走行経路の表示ができる。

【0012】

本発明のさらに別の側面では、挙動表示指令部は、判定部において、経路変更を要すると判定された場合、変更後の走行経路が確定するまで、表示指令により、迂回経路を検索中である旨を、表示装置に表示させる。この場合、検索中である旨を表示することで、例えば自動運転車両が停止したままの状態となっていても、その理由を周囲に対して報知できる。

【0013】

本発明のさらに別の側面では、挙動表示指令部は、所定領域としての交差点において、自動運転車両としての公共交通機関の走行経路を管理する。この場合、例えば交差点を通過する公共交通機関の先の進路方向を、交差点の周辺に存在する他の車両や歩行者等に報知できる。

【0014】

本発明のさらに別の側面では、表示装置は、所定領域内に存在する携帯端末または所定領域内に設置されるデジタルサイネージを含む。この場合、表示装置によって、所定領域内に存在する他の車両や歩行者等に対して、確実に自動運転車両の今後の挙動を認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１実施形態に係る車両挙動表示システムを導入した駐車場（オートバレーパーキング）について概要説明をするための概念図である。

【図2】車両挙動表示システムの一構成例について示すブロック図である。

【図3】車両挙動表示システムにおける動作概要について一例を示す概念図である。

【図4】表示装置の一例について示す概念図である。

【図5】表示装置の他の一例について示す概念図である。

【図6】（Ａ）及び（Ｂ）は、オートバレーパーキングにおける自動運転車両の制御動作について一例を説明するための概念図である。

【図7】（Ａ）及び（Ｂ）は、オートバレーパーキングにおける自動運転車両の制御動作について一例を説明するための概念図である。

【図8】（Ａ）及び（Ｂ）は、オートバレーパーキングにおける自動運転車両の制御動作における車両挙動表示システムの動作の一例を説明するための概念図である。

【図9】オートバレーパーキングにおける自動運転車両の制御動作における車両挙動表示システムの動作の一例を説明するための概念図である。

【図10】車両挙動表示システムによる表示動作について一例を示す概念図である。

【図11】表示装置において表示される一連の画像態様について一例を示す概念図である。

【図12】車両挙動表示システムにおける動作の流れを説明するためのブロック図である。

【図13】（Ａ）～（Ｄ）は、車両挙動表示システムにおける一連の動作を説明するためのフローチャートである。

【図14】オートバレーパーキングにおける自動運転車両の制御動作における車両挙動表示システムの動作の他の一例を説明するための概念図である。

【図15】（Ａ）～（Ｄ）は、表示装置において表示される一連の画像態様について一例を示す概念図である。

【図16】第２実施形態に係る車両挙動表示システムを導入した交差点について概要説明をするための概念図である。

【図17】（Ａ）及び（Ｂ）は、公共交通機関による自己の挙動表示の態様について一例を示す概念的な正面図及び側面図であり、（Ｃ）及び（Ｄ）は、自動運転車両による自己の挙動表示の態様について一例を示す概念的な正面図及び側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、第１実施形態に係る車両挙動表示システムについて、一例を説明する。図１は、本実施形態に係る車両挙動表示システム１００を導入した駐車場ＰＡについて概要説明をするための概念図である。

【0017】

本実施形態では、駐車場ＰＡは、いわゆるオートバレーパーキングによる駐車を行う態様となっている。すなわち、駐車場ＰＡを管理するコントロールセンターＣＣと、自動運転車両ＶＥとの間で通信が行われ、コントロールセンターＣＣからの指令に従って、自動運転車両ＶＥが自律走行をすることによって駐車範囲ＭＡのうちから指定された駐車位置（車室ＣＲ）へ自動的に入庫し、また、当該駐車位置（車室ＣＲ）から出庫する。図示の一例では、乗降エリアＡＲのうち、降車用の車寄せＡＲ１で停車した自動運転車両ＶＥから乗員が降車すると、無人になった自動運転車両ＶＥは、各種データを取り扱うサーバ等で構成されるコントロールセンターＣＣとの通信を開始して、コントロールセンターＣＣからの指令に従って、駐車範囲ＭＡのうち、指定された車室ＣＲ（例えば車室ＣＲａ）に向かう。例えば、自動運転車両ＶＥの所有者（降車した乗員）が所持するスマホ（スマートフォン）等から該当する自動運転車両ＶＥのＩＤ等の情報がコントロールセンターＣＣに対して送信されることを契機として、上記のようなオートバレーパーキングによる駐車のための無人による自動運転の動作が開始される。また、出庫に際しては、自動運転車両ＶＥの所有者が所持するスマホ等から呼び出しに関する情報がコントロールセンターＣＣに対して送信されることを契機として、乗車用の車寄せＡＲ２へ該当する自動運転車両ＶＥを移動させるための無人による自動運転の動作が開始される。

【0018】

以上について、図示の一例では、説明を簡易にするため、駐車場ＰＡでのオートバレーパーキングにおいて、自動運転車両ＶＥの入庫に際しては、自動運転車両ＶＥは、降車用の車寄せＡＲ１から通路ＰＴ１を経て駐車範囲ＭＡへ到達し、指定された車室ＣＲに駐車されるものとしている。さらに、自動運転車両ＶＥの出庫に際しては、自動運転車両ＶＥは、駐車していた車室ＣＲから通路ＰＴ２を経て乗車用の車寄せＡＲ２へ向かうものとなっている。すなわち、駐車範囲ＭＡへの走行経路は一方通行となっており、かつ、駐車範囲ＭＡは、オートバレーパーキング専用となっているものとする。ただし、この態様に限らず、例えば一方通行でない駐車場において、車両挙動表示システム１００を適用することも可能である。

【0019】

なお、以上のような動作を可能とすべく、コントロールセンターＣＣと自動運転車両ＶＥとにおける通信可能範囲ＤＤ１は、破線で囲って示すように、乗降エリアＡＲや駐車範囲ＭＡ、さらには、乗降エリアＡＲから駐車範囲ＭＡまでの通路ＰＴ１，ＰＴ２を含むようになっている。

【0020】

上記のような態様において、駐車範囲ＭＡは、既述のように、オートバレーパーキング専用となっている、すなわち、オートバレーパーキングの対象とならない一般車両や歩行者等は、原則、駐車範囲ＭＡへは、立ち入り禁止になっている。しかしながら、駐車場ＰＡの設置態様等によっては、駐車範囲ＭＡへの一般車両や歩行者を完全に排除できるとは限らず、一般車両や歩行者等が、誤って駐車範囲ＭＡに進入してしまう可能性がある。このような場合、駐車場ＰＡの駐車対象である自動運転車両ＶＥと、駐車対象でない一般車両（自動運転車両ＶＥ以外の他の車両）や歩行者との間での衝突事故、渋滞及びデッドロック等が発生する可能性があり、これらを回避、あるいは抑制することは、非常に重要となる。

【0021】

これに対して、本実施形態では、オートバレーパーキングを行う駐車場ＰＡにおいて、自動運転車両ＶＥの挙動を表示する車両挙動表示システム１００を導入して、一般車両や歩行者に対して、自動運転車両ＶＥの挙動を認識させることで、かかる事態の回避、あるいは抑制を可能としている。

【0022】

本実施形態に係る車両挙動表示システム１００は、自動運転制御部１０と、撮像装置２０と、判定装置３０と、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）と、表示装置７０とを備える。

【0023】

自動運転制御部１０は、自動運転車両ＶＥに搭載されて運転制御（走行制御）をするための装置であり、ここでは、特に、自動運転制御部１０は、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）と通信可能となっていることで、オートバレーパーキングに対応可能となっている。

【0024】

撮像装置２０は、駐車場ＰＡについて監視すべく、撮像を行うカメラ（インフラカメラ）で構成される。なお、図中では、１つの撮像装置２０のみ示しているが、駐車場ＰＡ（特に駐車範囲ＭＡ）について隈なく監視を行うべく、複数のカメラを場内に設置する構成にできる。

【0025】

判定装置３０は、撮像装置２０において撮像された画像データを解析して、駐車場ＰＡの場内において、自動運転車両ＶＥの経路上における障害物の有無といった異常等が発生していないかについて判定を行う。具体的一例としては、駐車場ＰＡ（特に駐車範囲ＭＡ内）に一般車両や歩行者等が存在しているかいないか、さらには、これらのものを含めた自動運転車両ＶＥにとっての障害物が自動運転車両ＶＥと衝突するおそれがないか、といったことについて、判定を行う。判定装置３０について、典型的一構成例としては、撮像装置２０を構成する１台のカメラごとに設けられる電子回路等とすることが考えられる。また、判定装置３０は、挙動表示指令部５０や自動運転制御部１０と通信可能となっており、画像データを解析した結果、異常が確認された場合や、衝突のおそれ等がある場合には、確認結果や解析結果に基づく障害物情報や停止指令等を、直ちに送信する態様となっている。

【0026】

挙動表示指令部５０は、所定領域内としての通信可能範囲ＤＤ１に存在する自動運転車両ＶＥについて、自動運転制御部１０での制御に基づく挙動に対応した表示指令を表示装置７０に対して行う。既述のように、ここでの一例では、コントロールセンターＣＣが挙動表示指令部５０として機能するものとする。見方を変えると、挙動表示指令部５０は、挙動表示についての指令を行うべく、コントロールセンターＣＣとして、自動運転制御部１０での制御に基づく自動運転車両ＶＥの自律走行の挙動を管理するものともなっている。このため、まず、挙動表示指令部５０は、所定位置（例えば車室ＣＲａ）へ自動運転制御部１０を移動させるべく、自動運転制御部１０と通信し、自動運転車両ＶＥの位置を把握すべく、自動運転制御部１０から自動運転車両ＶＥの位置情報を取得するとともに、自動運転制御部１０に対して誘導のための指令信号を送信する。また、本実施形態では、挙動表示指令部５０は、判定装置３０からの障害物情報に応じて、自動運転車両ＶＥの誘導先を変更すべきか否かについての判定を行う。以上のように、挙動表示指令部５０は、所定領域としてのオートバレーパーキングの駐車領域である駐車範囲ＭＡにおける駐車管理を行うとともに、駐車範囲ＭＡに存在する自動運転車両ＶＥの予定走行経路を決定する走行経路決定部（図２を参照して後述する走行経路決定部ＲＤ）として機能する。

【0027】

さらに、本実施形態では、挙動表示指令部５０は、自動運転車両ＶＥの進路について、表示装置７０に表示させるべく、誘導案内経路等に関する情報を含む表示指令を表示装置７０に対して送信する。特に、挙動表示指令部５０は、自動運転車両ＶＥの進路変更が必要であると判断した場合には、その旨に関する通信を自動運転制御部１０との間で行うとともに、自動運転車両ＶＥの挙動の変更態様に関する情報を表示指令として、表示装置７０に対して送信する。つまり、挙動表示指令部５０は、駐車範囲ＭＡに存在する自動運転車両ＶＥについての自動運転制御部１０での制御に基づく挙動に対応した表示指令を、表示装置７０に対して行って、表示装置７０に自動運転車両ＶＥの挙動を示す表示動作を行わせている。例えば、挙動表示指令部５０は、表示指令により、自動運転車両ＶＥの進行方向を、表示装置７０に表示させるものとなっている。

【0028】

表示装置７０は、所定領域（通信可能範囲ＤＤ１）のうち、特に、駐車範囲ＭＡ内に存在し、既述のように、挙動表示指令部５０からの表示指令に基づく表示動作を行う。これにより、誤って駐車範囲ＭＡ内に進入してしまった駐車対象以外の他の車両や歩行者等は、自動運転車両ＶＥの挙動を認知できる。表示装置７０は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等で構成されるディスプレイ部材（以下、デジタルサイネージという。）であり、駐車場ＰＡの場内において、自動運転車両ＶＥの進行の妨げにならない箇所に設置固定されている。なお、表示装置７０の一構成例については、図４や図５等を参照して後述する。また、図１に示す一例では、表示装置７０を駐車範囲ＭＡ内のうち２か所に示しているが、これに限らず、交通の妨げにならない範囲において駐車場ＰＡ（特に駐車範囲ＭＡ）の種々の箇所に設置可能である。なお、表示装置７０は、上記自動運転車両ＶＥの挙動に関する表示のほか、例えば、当該他の車両や歩行者に対して、出場を促す表示を併せて行う態様とすることも可能である。

【0029】

以下、図２として示すブロック図を参照して、上述した車両挙動表示システム１００の一構成例についてさらに詳細に説明する。特に、ここでは、コントロールセンターＣＣが挙動表示指令部５０として機能するための一構成例について説明する。

【0030】

図示のように、挙動表示指令部５０は、自動運転制御部１０での制御に基づく挙動に対応した表示指令を表示装置７０に対して行うべく、外部入力部５１と、判定部５２と、経路生成部５３と、外部出力部５４とを備える。

【0031】

外部入力部５１は、自動運転制御部１０や判定装置３０から各種情報を取得するためのインターフェース部である。すなわち、挙動表示指令部５０は、外部入力部５１を介して撮像装置２０において撮像された画像データや、これを判定装置３０において解析した結果としての障害物情報等の各種情報を取得する。

【0032】

判定部５２は、外部入力部より取得した各種データに基づき、各種判定を行う。例えば、判定部５２は、自動運転制御部１０から送信された自動運転車両ＶＥに関する位置情報と、駐車範囲ＭＡ内における駐車状況とに基づき、自動運転車両ＶＥを駐車させるべき位置（車室ＣＲａ）について判定する。すなわち、複数の車室ＣＲのうちから自動運転車両ＶＥを駐車に最適な一の車室ＣＲａを決定する。なお、判定部５２は、必要に応じて、経路生成部５３に自動運転車両ＶＥの経路を作成させる。また、判定部５２は、判定装置３０からの障害物情報に基づき、自動運転車両ＶＥの経路変更の必要性について判定する。すなわち、一度決定した自動運転車両ＶＥの経路や車室ＣＲａについて、判定部５２は、判定装置３０から送信された各種情報により把握した状況の変化に基づき、変更すべきか否かを決定する。

【0033】

経路生成部５３は、自動運転車両ＶＥの駐車位置（車室ＣＲａ）の経路を作成する。例えば、判定部５２において新たに自動運転制御部１０との通信が開始されて認識された自動運転車両ＶＥについて、判定部５２により決定された駐車位置（車室ＣＲａ）について、当該車室ＣＲａまでの経路データ（走行ルート）を生成する。

【0034】

さらに、本実施形態では、判定部５２において、判定装置３０からの障害物情報等に基づいて経路変更が必要と判定された場合、経路生成部５３は、判定部５２からの要請に応じて、リルートすなわち経路データ（走行ルート）の再生成を行う。

【0035】

以上のように、挙動表示指令部５０において、判定部５２は、経路生成部５３と協働することにより、予定走行経路について経路変更の必要性を判定し、経路変更を要すると判定された場合、予定走行経路を変更するとともに、変更後の走行経路に対応する表示指令を、後述する外部出力部５４を介して表示装置７０に対して出力する走行経路決定部ＲＤとして機能する。

【0036】

外部出力部５４は、上記のように、判定部５２における判定結果に基づく各種指示指令を外部に対して出力するためのインターフェース部である。挙動表示指令部５０から出力される情報に関して、出力を行う。具体的には、挙動表示指令部５０の外部出力部５４から自動運転制御部１０に対しては、自動運転車両ＶＥの経路データ（走行ルート）が送信され、さらに、経路変更が必要となった場合には、新たな経路データ（走行ルート）が送信される。さらに、本実施形態では、外部出力部５４から表示装置７０に対して送信する表示指令として、上記自動運転車両ＶＥの走行ルートに関する情報を含むものとしている。特に、経路変更が必要となって、新たな経路データ（走行ルート）が送信される場合、表示装置７０において、ルート変更のために自動運転車両ＶＥが停止中である旨や変更後のルート（リルート）に関する表示が行われるようにしている。

【0037】

ここで、図３として示す概念図を参照して、上述した車両挙動表示システム１００における動作概要についての一例をまとめる。まず、前提として、自動運転制御部１０と挙動表示指令部５０との間で通信がなされて、オートバレーパーキングのための処理がなされる。すなわち、自動運転制御部１０は、コントロールセンターＣＣとしての挙動表示指令部５０から受けた指令信号にしたがって、自動運転車両ＶＥの制御を行う。この上で、車両挙動表示システム１００の構成要素としての挙動表示指令部５０は、必要に応じて、表示装置７０に対して表示指令を送信し、自動運転車両ＶＥの挙動について、表示装置７０において表示させるものとなっている。これにより、車両挙動表示システム１００では、自動運転車両ＶＥの挙動を管理する側であるコントロールセンターＣＣ（挙動表示指令部５０）からの表示指令に基づいて、対象となる駐車範囲ＭＡに存在する表示装置７０に対して自動運転車両ＶＥの挙動を表示することが可能となる。したがって、例えば、駐車範囲ＭＡに誤って進入してしまって自動運転車両ＶＥの周辺に存在した状態となっている他の車両や歩行者等に対して、自動運転車両ＶＥの今後の挙動（動作態様）について的確に報知できる。これにより、自動運転車両ＶＥと他の車両や歩行者等との間での衝突事故、渋滞及びデッドロック等を回避又は抑制できる。

【0038】

ここで、表示装置７０の一構成例については、設置環境に応じた種々の態様が考えられるが、例えば、図４として概念的に示す一例のように、駐車場ＰＡ（駐車範囲ＭＡ内）において、自動運転車両ＶＥの通行を妨げないように、上方から吊り下げた状態で、表示装置７０を設置することが考えられる。あるいは、図５として概念的に示す一例のように、駐車場ＰＡ（駐車範囲ＭＡ内）のうち、自動運転車両ＶＥの通行範囲外の領域ＭＡｅの地面上に、デジタルサイネージ等で構成される表示器を設置固定することで、表示装置７０を構成するようにしてもよい。以上のような態様とすることで、例えば駐車場ＰＡ（駐車範囲ＭＡ内）に誤って進入してしまった一般車両や歩行者に対して、自動運転車両ＶＥの挙動を示すことができるので、衝突事故、渋滞及びデッドロック等を回避又は抑制できる。また、判定装置３０と撮像装置２０とを、駐車場ＰＡの場内全域を監視できるように設置することで、車両挙動表示システム１００が、自動運転車両ＶＥの経路上における障害物の有無といった異常等が発生していないかについての判定を行えるものとなっているようにしてもよい。このような態様とした場合、例えば自動運転車両ＶＥと一般車両が混在する駐車場についても、本システムは、成立する。

【0039】

以下、図６等を参照して、オートバレーパーキングにおける自動運転車両ＶＥの制御動作の一例について説明する。ここでは、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）等に示すように、駐車場ＰＡの駐車範囲ＭＡ内に誤って一般車両ＶＥｘが進入した場合に、一の自動運転車両ＶＥである自動運転車両ＶＥａに関してなされる挙動表示について一例を説明する。

【0040】

まず、図６（Ａ）に例示するように、自動運転車両ＶＥａは、挙動表示指令部５０でもあるコントロールセンターＣＣからの指示に従って、複数の車室ＣＲのうち予め設定された一の車室ＣＲａを駐車位置（目的地）として、矢印ＡＡ１を走行予定ルートとして自動運転制御部１０による制御化で自律走行により進んでいるものとする。より具体的に、図示の一例では、自動運転車両ＶＥａは、通路ＰＴ１を走行中であり、矢印ＡＡ１に示すように、駐車場ＰＡの駐車範囲ＭＡのうち、駐車範囲ＭＡのうち中央通路ＭＳ１を通って目的の車室ＣＲａに向かうようにルートが設定されている。

【0041】

これに対して、図６（Ｂ）に示すように、中央通路ＭＳ１を監視対象範囲とする判定装置３０によって、自動運転車両ＶＥａがまだ通路ＰＴ１を走行中で中央通路ＭＳ１に到達するよりも前の時点で、中央通路ＭＳ１に一般車両ＶＥｘが存在することが検出された場合、その旨がコントロールセンターＣＣに通知されたとする。この場合、コントロールセンターＣＣは、自動運転車両ＶＥａの走行予定ルート（矢印ＡＡ１）が使用不能であると判断し、まず、自動運転制御部１０に対して、停止指令を通知する。さらに、コントロールセンターＣＣは、図７（Ａ）に示すように、別の新たなルートの候補を検索する。すなわち、駐車場ＰＡの駐車状況を勘案して、複数の車室ＣＲのうちから、再度、目的地とすべきものの候補ＣＲｐ及び候補ＣＲｐへの走行ルート（矢印ＣＰ１，ＣＰ２）を検索する。コントロールセンターＣＣは、図７（Ｂ）に示すように、上記検索の結果、候補ＣＲｐのうちの一の車室ＣＲを新たな駐車位置（目的地）として決定すると、新たに定めた目的の車室ＣＲａに向かう走行予定ルート（矢印ＡＡ２）を、自動運転車両ＶＥａに搭載された自動運転制御部１０に対して通知する。これにより、自動運転車両ＶＥａは、新たに設定された矢印ＡＡ２で示す走行予定ルートに沿って自律走行を再開する。

【0042】

なお、上記態様において、コントロールセンターＣＣは、挙動表示指令部５０として、例えば図６（Ｂ）に示す状況下においては、表示装置７０に対して、一般車両ＶＥｘに中央通路ＭＳ１をそのまま直進して駐車範囲ＭＡから速やかに退出させための通知を表示させるべく、表示指令を出すようにしてもよい。さらに、挙動表示指令部５０としてのコントロールセンターＣＣは、例えば図７（Ａ）や図７（Ｂ）に示す状況下においては、表示装置７０に対して、自動運転車両ＶＥａの走行ルート（変更後の走行ルートである矢印ＡＡ２）を併せて示すことで、一般車両ＶＥｘに対して、自動運転車両ＶＥａが一般車両ＶＥｘの走行継続（直進）を妨げないものである旨を明示するようにしてもよい。

【0043】

次に、図８等を参照して、オートバレーパーキングにおける自動運転車両ＶＥの制御動作の他の一例について説明する。ここでは、特に、自動運転車両ＶＥの制御動作を行うコントロールセンターＣＣが挙動表示指令部５０として動作する場合を考慮した一例について、説明する。

【0044】

図８（Ａ）に示す場合は、先ほどの一例と異なり、判定装置３０によって、自動運転車両ＶＥａが中央通路ＭＳ１に到達した後に、中央通路ＭＳ１に一般車両ＶＥｘが存在することが検出された場合について示している。すなわち、図８（Ａ）では、自動運転車両ＶＥａが、最初に予定された矢印ＡＡ１で示す走行ルートに沿って自律走行し、既に中央通路ＭＳ１を走行している状態において、一般車両ＶＥｘの検知があった場合を示している。この場合、判定装置３０における解析結果として、衝突発生の可能性が示されるものとなり、その旨が挙動表示指令部５０としてのコントロールセンターＣＣに通知されるとともに、自動運転車両ＶＥａ（自動運転制御部１０）に対してもその解析結果に関する通知がなされる。具体的には、一般車両ＶＥｘとの衝突を回避すべく、判定装置３０から自動運転車両ＶＥａに対して、停止指令がなされる。

【0045】

以上に対して、コントロールセンターＣＣは、図８（Ｂ）に示すように、自動運転車両ＶＥａの停止を確認しつつ、別の新たなルートの候補の検索、すなわち、駐車場ＰＡの駐車状況を勘案して、複数の車室ＣＲのうちから、再度、目的地とすべきものの候補ＣＲｐ及び候補ＣＲｐへのルート（矢印ＣＰ１，ＣＰ２）の検索をする。さらに、この際に、コントロールセンターＣＣは、車両挙動表示システム５０として、自動運転車両ＶＥａとの衝突回避のために新たな走行ルートについて検索中であることを表示装置７０において表示させるため、表示装置７０に対して対応する表示指令を出力する。なお、挙動表示指令部５０は、判定部５２（図２参照）において、経路変更を要すると判定された場合、変更後の走行経路が確定するまで、上記表示指令により、迂回経路を検索中である旨を、表示装置７０に表示させ、これを維持した状態とすることができる。

【0046】

さらに、車両挙動表示システム５０（コントロールセンターＣＣ）は、上記検索の結果、候補ＣＲｐのうちの一の車室ＣＲを新たな駐車位置（目的地）として決定すると、図９に示すように、新たに定めた目的の車室ＣＲａに向かう走行予定ルート（矢印ＡＡ２）を、自動運転車両ＶＥａに搭載された自動運転制御部１０に対して通知するとともに、新たに設定された走行予定ルートについて表示装置７０において表示させるため、表示装置７０に対して対応する表示指令を出力する。これにより、例えば図１０に例示するように、一般車両ＶＥｘの運転手は、対峙する自動運転車両ＶＥａの挙動について、表示装置７０から理解することが可能になる。

【0047】

なお、上記態様の場合、図１１に例示するように、表示装置７０においては、衝突回避のために自動運転車両ＶＥａを停止することを示す表示（状態α１）から、リルートのための検索すなわち車両停止を継続することを示す表示（状態α２）、さらには、リルート後の走行方向を示す表示（状態α３）について、一連で示されることとなる。すなわち、一般車両ＶＥｘに対しての自動運転車両ＶＥａの挙動明示ができる。

【0048】

以下、図１２として示すブロック図を参照して、上述した構成の車両挙動表示システム１００における動作の流れについて一例を説明する。なお、既述のように、また、図示のように、車両挙動表示システム１００は、自動運転制御部１０と、撮像装置２０と、判定装置３０と、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）と、表示装置７０とで構成されている。

【0049】

まず、インフラ側の設備である撮像装置２０と判定装置３０とに関して、インフラカメラで構成される撮像装置２０は、監視対象範囲について常時撮像を行い、撮像により取得した画像データから一般車両ＶＥｘ等の障害物の抽出、さらには、それらの位置や速度の抽出を行い、抽出結果を判定装置３０に対して出力する。判定装置３０は、Ｉ２Ｖ（Infrastructure to Vehicle）すなわちインフラ側から車両側へ情報を提供するものである。判定装置３０は、Ｉ２Ｖとして、撮像装置２０等から取得した情報に基づいて行った判定結果を、自動運転車両ＶＥａに対して、すなわち自動運転制御部１０に対して、送信する。なお、判定装置３０は、近距離無線通信により、自動運転制御部１０から自動運転車両ＶＥａの位置や速度の情報提供を予め受けるものとなっていることで、撮像装置２０からの情報と自動運転制御部１０からの情報とに基づいて、一般車両ＶＥｘ等の障害物と自動運転車両ＶＥａとの衝突予測を行う態様とすることが可能である。また、判定装置３０は、衝突予測についての判定結果として衝突の可能性ありと判定した場合には、自動運転車両ＶＥａに対して、衝突を回避すべく停止指令を行う。

【0050】

また、判定装置３０は、撮像装置２０から取得した各種情報や、判定装置３０において行った判定結果を、障害物情報等として、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）に対して出力する。

【0051】

一方、コントロールセンターＣＣとしての挙動表示指令部５０は、自動運転制御部１０に対して、自動運転車両ＶＥａを所定位置に駐車させる（誘導を行う）ための情報提供すなわち走行ルートの通知をする。この際、挙動表示指令部５０は、上記した判定装置３０から送信される障害物情報等の各種情報に基づき、必要に応じて、誘導内容を変更し、変更した結果に基づく新たな誘導についての情報（新たに設定された走行ルート）を、自動運転制御部１０に対して提供する。さらに、挙動表示指令部５０は、上記のような自動運転車両ＶＥａの誘導すなわち自動運転車両ＶＥａの挙動についての内容について、必要に応じて表示装置７０に表示させるべく、表示指令を表示装置７０に対して出力する。なお、このほか、表示装置７０による表示に加えて、一般車両ＶＥｘに対する自動運転車両ＶＥａによる挙動表示として、自動運転車両ＶＥａ側から一般車両ＶＥｘに対して挙動を直接的に示すものとしてもよい。例えば、左右方向についてのウインカー表示が一般的であるが、これに限らず、自動運転車両ＶＥａに表示部等を設ける構成とすることが考えられる（図１７を参照して、一例を後述する。）。

【0052】

以下、図１３（Ａ）～図１３（Ｄ）のフローチャートを参照して、車両挙動表示システム１００における各部とそれらの一連の動作について、一例を説明する。図中のうち、図１３（Ａ）は、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）についての動作の一例を示すフローチャートであり、図１３（Ｂ）は、表示装置７０についての動作の一例を示すフローチャートであり、図１３（Ｃ）は、自動運転制御部１０（自動運転車両ＶＥ，ＶＥａ）についての動作の一例を示すフローチャートであり、図１３（Ｄ）は、判定装置３０についての動作の一例を示すフローチャートである。

【0053】

最初に、図１３（Ａ）に示すように、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）は、動作を開始すると、まず、駐車位置への誘導を行う対象となる車両の検出を行う（ステップＳ１０１）。すなわち、挙動表示指令部５０は、駐車管理を行うコントロールセンターＣＣとして、駐車の誘導を受けようとする自動運転車両ＶＥａ（ＶＥ）の自動運転制御部１０との間での通信を行い、該当車両の存在を確認する。ステップＳ１０１において、対象となる自動運転制御部１０の自動運転車両ＶＥａを検出すると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、挙動表示指令部５０は、自動運転車両ＶＥａの駐車位置（車室ＣＲａ）の決定とともに当該駐車位置までの走行ルートの設定を行い（ステップＳ１０２）、設定した走行ルートに沿った自律走行を行わせるべく自動運転制御部１０に対して指示をする（ステップＳ１０３）。

【0054】

ステップＳ１０３による指示の後、挙動表示指令部５０は、自動運転車両ＶＥａが目的位置である駐車位置（車室ＣＲａ）に到達したか否かを確認する（ステップＳ１０４）。すなわち、挙動表示指令部５０は、自動運転制御部１０から駐車完了等の目的位置到達を示す信号を受信したか否かを確認する。ステップＳ１０４において、目的位置到達が確認された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、挙動表示指令部５０は、一連の処理を終了して、新たな自動運転車両ＶＥに対する案内を行うべく、再度、ステップＳ１０１からの動作を繰り返す。

【0055】

一方、ステップＳ１０４において、目的位置到達が確認されない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、挙動表示指令部５０は、自動運転車両ＶＥａを停止（一旦停止）させる必要があるか否かを確認する（ステップＳ１０５）。

【0056】

ステップＳ１０５において、停止させる必要があると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、挙動表示指令部５０は、さらに、走行ルートの変更が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

【0057】

ステップＳ１０６において、走行ルートの変更が必要であると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、挙動表示指令部５０は、走行ルートの再設定を行う（ステップＳ１０７）。

【0058】

ここで、ステップＳ１０５において自動運転車両ＶＥａを停止させる必要がある場合や、ステップＳ１０６において走行ルートの変更が必要となる場合についての典型例としては、上述したように、一般車両ＶＥｘが検知され、これが自動運転車両ＶＥａの走行ルートに影響を及ぼす状況となる場合等があげられる。

【0059】

ステップＳ１０７における走行ルートの再設定がなされると、挙動表示指令部５０は、新たに設定された走行ルートの情報を自動運転車両ＶＥａの自動運転制御部１０に対して通知する。すなわち、挙動表示指令部５０は、新たに設定した走行ルートに沿った自律走行を行わせるべく自動運転制御部１０に対して指示をする（ステップＳ１０８）。

【0060】

ステップＳ１０８における指示の後や、ステップＳ１０５において、停止させる必要がないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）には、挙動表示指令部５０は、ステップＳ１０４に戻って、自動運転車両ＶＥａが目的位置である駐車位置（車室ＣＲａ）に到達したか否かを確認する。また、ステップＳ１０６において、走行ルートの変更が必要ないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）には、停止が解除されるのを待って（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０４に戻る。

【0061】

以上のような挙動表示指令部５０における一連の動作のうち、例えばステップＳ１０５において、自動運転車両ＶＥａを停止させる必要があると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、コントロールセンターＣＣとしての挙動表示指令部５０から自動運転制御部１０に対して停止指令が通知されることになる。この際、挙動表示指令部５０は、必要に応じて、併せてその旨を表示装置７０に対して通知する。すなわち、自動運転車両ＶＥａが停止する旨を表示装置７０において表示させるための表示指令をする。

【0062】

また、例えばステップＳ１０７において、走行ルートの再設定が開始されると、挙動表示指令部５０は、表示装置７０に対して、新たなルートを検索中である旨を表示させるための表示指令を通知する。さらに、ステップＳ１０８において、コントロールセンターＣＣとしての挙動表示指令部５０から自動運転制御部１０に対して新たに設定した走行ルートに沿った自律走行を行わせるための指示がなされると、この際、挙動表示指令部５０は、併せて新たな走行ルートに関する情報とともにこれを表示させるための表示指令を表示装置７０に対して通知する。

【0063】

次に、図１３（Ｂ）に示すように、表示装置７０は、動作を開始すると、まず、挙動表示指令部５０から表示指令があったか否かの確認を継続し（ステップＳ２０１）、表示指令が確認されると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、指令に応じた表示動作を行い（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０１に戻って、新たな表示指令の有無の確認をする。表示装置７０は、以上の動作を繰り返す。なお、ステップＳ２０１において受信する表示指令の具体的内容については、図１３（Ａ）を参照して説明した通りである。

【0064】

次に、図１３（Ｃ）に示すように、自動運転制御部１０は、バレーパーキングによる駐車の対象となるために、まず、駐車のための誘導（走行ルートの情報）を得るべく、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）に対して、送信を行うこと等により、通信開始されたか否かについて確認されるまでこれを継続して行う（ステップＳ３０１）。

【0065】

ステップＳ３０１において、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）との通信の成立が確認されると（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、自動運転制御部１０は、自己の搭載された自動運転車両ＶＥａについての駐車位置（車室ＣＲａ）までの走行ルートの情報を挙動表示指令部５０から受信したか否かについて確認されるまでこれを継続して行う（ステップＳ３０２）。

【0066】

ステップＳ３０２において、走行ルートを受け取ると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、自動運転制御部１０は、当該走行ルートに沿った自律走行（自動走行）をする（ステップＳ３０３）。なお、ここで、自動運転制御部１０は、近距離通信可能な範囲に判定装置３０が存在する場合には、これに対して、自己の位置等とともに当該走行ルートの情報を提供する。

【0067】

次に、自動運転制御部１０は、ステップＳ３０３での走行の結果、目的位置である駐車位置（車室ＣＲａ）に自動運転車両ＶＥａが到達したか否かを確認する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、目的位置に到達したことが確認された場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、自動運転制御部１０は、一連の処理を終了する。なお、この際、自動運転制御部１０は、挙動表示指令部５０に対して、駐車完了等の目的位置到達を示す信号（完了信号）を送信する。

【0068】

一方、ステップＳ３０４において、目的位置に到達したことが確認されない場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、すなわち未到達の状態である場合、自動運転制御部１０は、駐車場側から停止指令が来ているか否かを確認する（ステップＳ３０５）。

【0069】

ここで、停止指令については、例えば挙動表示指令部５０についてのステップＳ１０５において、停止させる必要があると判定された場合や、後述する判定装置３０から衝突の可能性に基づいてなされる場合（典型的には、図８等を参照して示した場合）、が想定される。

【0070】

ステップＳ３０５において、停止指令があることを確認した場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、自動運転制御部１０は、自動運転車両ＶＥａを停止（一旦停止）させる（ステップＳ３０６）。さらに、自動運転制御部１０は、走行ルートの変更があるか否かを確認する（ステップＳ３０７）。走行ルートの変更がなされる場合としては、例えば既述のように、コントロールセンターＣＣとしての挙動表示指令部５０についてのステップＳ１０８において、自動運転制御部１０に対して新たに設定した走行ルートに沿った自律走行を行わせるための指示がなされた場合が想定される。

【0071】

ステップＳ３０７において、走行ルートの変更があることが確認された場合（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、自動運転制御部１０は、走行ルートを変更して、変更後のルートで自律走行（自動走行）を再開し（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０３からの処理に戻る。

【0072】

一方、ステップＳ３０５において、停止指令がないことを確認した場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、自動運転制御部１０は、特段の処理を行うことなく、ステップＳ３０３からの処理に戻る。すなわち、自動運転制御部１０は、そのままのルートで自律走行（自動走行）を継続する。

【0073】

次に、図１３（Ｄ）に示すように、判定装置３０は、動作を開始すると、まず、連動する撮像装置２０における監視対象範囲（あるいは単に監視範囲ともする）において、車両等の物体が存在するか否かを確認する（ステップＳ４０１）。なお、ここでは、既述のように、画像データを解析することで、一般車両ＶＥｘや自動運転車両ＶＥ（ＶＥａ）等の車両の存在が捉えられるものとなっている。

【0074】

判定装置３０は、ステップＳ４０１における物体の存在確認を継続し、物体の存在が確認されると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、確認した内容を、障害物情報として、コントロールセンターＣＣとしての挙動表示指令部５０に送信する（ステップＳ４０２）。また、これとともに、判定装置３０は、自動運転制御部１０から走行ルートの情報提供があるか否かを確認する（ステップＳ４０３）。すなわち、既述のように、例えば近距離通信可能な範囲に自動運転車両ＶＥａが存在する場合、これに搭載された自動運転制御部１０から、自動運転車両ＶＥａの位置に関する情報等とともに、その走行ルートの情報が提供される。

【0075】

ステップＳ４０３において、走行ルートの情報提供がないことを確認した場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、判定装置３０は、ステップＳ４０１に戻って、新たな物体の存在確認を開始する。

【0076】

一方、ステップＳ４０３において、走行ルートの情報提供があることを確認した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、判定装置３０は、衝突予測を行い（ステップＳ４０４）、衝突の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。すなわち、判定装置３０は、走行ルートの情報提供があった車両（例えば自動運転車両ＶＥａ）について、他の物体（一般車両ＶＥｘ等）との衝突が発生する可能性があるか否かについて判定を行う。

【0077】

ステップＳ４０５において、衝突発生の可能性があると判定された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、判定装置３０は、自動運転制御部１０に対して停止指令を通知する（ステップＳ４０６）。

【0078】

また、これとともに、判定装置３０は、停止指令を通知した旨を、障害物情報として、コントロールセンターＣＣとしての挙動表示指令部５０に送信し（ステップＳ４０７）、ステップＳ４０１に戻る。この場合、当該障害物情報の通知を受けた挙動表示指令部５０は、自動運転車両ＶＥａが停止を要する状態になっていることを把握するとともに、状況によって走行ルートを変更するための処理等を行うものとなる。

【0079】

一方、ステップＳ４０５において、衝突発生の可能性がないと判定された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、判定装置３０は、特段の処理を行うことなく、ステップＳ４０１に戻る。

【0080】

判定装置３０では、以上のような一連の動作が、駐車場ＰＡにおいて監視を要する間、繰り返される。

【0081】

以上のようにして、車両挙動表示システム１００の各部は、独自に動作しつつ、互いに連携することで、駐車場内における管理を行いつつ、目的とする車両挙動の表示を可能としている。

【0082】

以下、図１４として示す概念図を参照して、オートバレーパーキングにおける自動運転車両の制御動作における車両挙動表示システム１００の動作の他の一例について説明する。なお、図１４は、例えば図８（Ａ）等と対応する図である。

【0083】

上記のうち、図８（Ａ）等を参照して説明した一例では、撮像装置２０を利用した監視の対象を、主として車両としていたが、既述のように、歩行者等も検知すべき対象となり得る。図１４に示す一例では、本来駐車場ＰＡ（駐車範囲ＭＡ）にいるべきでない歩行者ＰＥが誤って駐車場ＰＡ（駐車範囲ＭＡ）に存在した状態となっている場合について示している。

【0084】

図示の場合も、図８（Ａ）において示した一例と同様に、自動運転車両ＶＥａが中央通路ＭＳ１に到達した後に、中央通路ＭＳ１に歩行者ＰＥが存在することが検出された場合について示している。この場合も、判定装置３０により衝突発生の可能性が示されることにより、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）における制御下で、自動運転車両ＶＥａは、最初に予定された矢印ＡＡ１で示す走行ルートからの他のルートへ変更することになる。

【0085】

また、この場合も、上記ルートの変更に際して、車両挙動表示システム５０により、表示装置７０において自動運転車両ＶＥａの挙動に関する一連の表示がなされる。この際、表示装置７０として、予め場内に設置固定されているもののほか、場内に存在する歩行者ＰＥが所持する携帯端末ＴＩを、表示装置７０として利用することが考えられる。すなわち、図１５（Ａ）～図１５（Ｄ）のうち、図１５（Ａ）に示すように、携帯端末ＴＩの表示部ＤＳ上における画像ＧＧとして自動運転車両ＶＥａの挙動を示す、より具体的には、画像ＧＧとして図１５（Ｂ）～図１５（Ｄ）に示すような一連の動きを示すこと等により、歩行者ＰＥに自動運転車両ＶＥａの挙動を認識させ、衝突等を回避させるものとしてもよい。

【0086】

なお、携帯端末ＴＩへの通知については、種々の態様とすることができるが、例えば駐車場ＰＡや駐車場ＰＡが付随する各種設備等についてのアプリがインストールされているスマホ等の携帯端末ＴＩに対して、挙動表示指令部５０（コントロールセンターＣＣ）から、無線通信により、上記のような通知がなされるようにすることが想定される。

【0087】

以上のように、本実施形態に係る車両挙動表示システム１００は、自動運転車両ＶＥに搭載されて運転制御をする自動運転制御部１０と、所定領域内の一例としての駐車場ＰＡに存在する自動運転車両ＶＥについて、自動運転制御部１０での制御に基づく挙動に対応した表示指令をする挙動表示指令部５０と、駐車場ＰＡに存在して、挙動表示指令部５０からの表示指令に基づく表示を行う表示装置７０とを備える。上記車両挙動表示システム１００では、例えば、自動運転車両ＶＥの挙動を管理する側からの表示指令に基づいて、対象となる駐車場ＰＡに存在する表示装置７０において自動運転車両ＶＥの挙動を表示させることが可能となり、自動運転車両ＶＥの周辺に存在する他の車両（一般車両ＶＥｘ）や歩行者ＰＥ等に、自動運転車両ＶＥの今後の挙動（動作態様）について的確に報知できる。このように、自動運転車両ＶＥの今後の挙動について、周囲に存在する他の車両や歩行者等にも認識させることが可能となることで、衝突事故、渋滞及びデッドロック等を回避又は抑制することが可能になる。

【0088】

〔第２実施形態〕
以下、図１６を参照して、第２実施形態に係る車両挙動表示システムについて一例を説明する。なお、本実施形態に係る車両挙動表示システム１００は、交差点ＣＳに導入されている点において、駐車場ＰＡ（図１等参照）に導入されている第１実施形態の場合と異なっている。なお、第１実施形態の場合と同様の構成については、同じ符号を付し、詳しい説明等を省略している。

【0089】

図１６は、本実施形態に係る車両挙動表示システム１００について一構成例を示す概念図であり、図１等に対応する図である。本実施形態では、交差点ＣＳを通行する自動運転車両ＶＥについての挙動を、所定領域内の一例としての交差点ＣＳに設置された表示装置７０等において表示する態様となっている。この場合、挙動表示指令部５０は、所定領域としての交差点ＣＳにおける自動運転車両ＶＥの挙動表示として、自動運転車両ＶＥの走行経路（進行方向）についての表示を行う態様となる。

【0090】

また、ここでは、より具体的な一例として、自動運転車両ＶＥを、公共交通機関の１つであるバス（路線バス）としている。なお、この場合、自動運転車両ＶＥについては、有人の場合と無人（運転手無しの意味での無人）の場合とが想定される。ただし、これに限らず、バス以外の他の自動運転車両ＶＥに対して適用することも可能である。

【0091】

なお、図示の一例では、表示装置７０は、交差点ＣＳの各コーナー部分すなわち横断歩道に近接した箇所に設けられており、交差点ＣＳやその周辺に存在する歩行者等にとって視認しやすいものとなっている。表示装置７０のより具体的な一構成例としては、例えば図５を参照して説明したデジタルサイネージ等で構成される表示器を設置固定する態様とすることが考えられる。また、この場合においても、交差点ＣＳに存在する歩行者ＰＥが所持する携帯端末ＴＩを、表示装置７０として利用することが考えられる。なお、表示態様としては、図示において表示装置７０あるいは携帯端末ＴＩの表示部ＤＳとして一部拡大して示すように、現状の状況を示す画像に、自動運転車両ＶＥの今後の挙動を、矢印や文字等を付したものとすることが考えられる。

【0092】

また、上記態様の場合、自動運転車両ＶＥの右左折直進に加え、例えば交差点ＣＳの付近に存在する停留所への停車に関する情報（例えば当該停留所に泊まるのか否か等）を併せて通知する態様とすることも可能である。

【0093】

また、携帯端末ＴＩについては、例えばバス（路線バス）を運営する会社のアプリがインストールされているスマホ等に対して、上記通知を行うようにすることが考えられる。この場合における動作態様の一例としては、自動運転車両（バス）ＶＥが交差点ＣＳに接近していることを検知した挙動表示指令部５０からの指令に従って、例えば交差点ＣＳに予め設けてある近距離無線通信を介して、交差点ＣＳ及びその付近に存在する上記態様の携帯端末ＴＩに対して一斉送信が行われるようにすることが考えられる。このような態様とすることで、迅速かつ確実な報知ができる。

【0094】

本実施形態においても、自動運転車両ＶＥの今後の挙動（動作態様）について的確に報知することで、周囲に存在する歩行者等との衝突事故等を回避又は抑制することが可能になる。特に、本実施形態では、交差点等の交通の要所における衝突事故等を回避又は抑制できる。

【0095】

〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【0096】

まず、上記に加え、さらに、自動運転車両ＶＥ自身において、今後の挙動（動作態様）を表示するものとしてもよい。具体的には、図１７に示すように、自動運転車両ＶＥの正面や側面に表示部ＤＳａを設ける態様とすることができる。より具体的には、図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）は、公共交通機関の一例としてのバスによる自己の挙動表示の態様について一例を示す概念的な正面図及び側面図であり、この場合、バスである自動運転車両ＶＥにおいて、行先表示板を利用したり、側面部分にパネル部材を設けたりすることで、自動運転車両ＶＥ自身が挙動を示すための表示部ＤＳａを有した状態となっている。例えば、第２実施形態として一例を示した場合において、交差点ＣＳの各コーナー部分に設置された表示装置７０や、歩行者ＰＥが所持する携帯端末ＴＩにおける表示に加え、交差点ＣＳを通過する自動運転車両ＶＥ自体においても、図示のように、挙動を示す表示を表示部ＤＳａにより併せて行うものとしてもよい。さらに、図１７（Ｃ）及び図１７（Ｄ）は、公共交通機関等ではない通常の自動運転車両ＶＥによる自己の挙動表示の態様について一例を示す概念的な正面図及び側面図である。この場合、例えば、表示部ＤＳａを、自動運転車両ＶＥの各部のうち、人による運転の場合にも支障のない範囲に設ける態様とすることが考えられる。さらに、上記のほか、例えば第１実施形態として一例を示した場合のように、無人運転が想定されること等を考慮して、液晶パネルやプロジェクション投影等により、自動運転車両ＶＥの窓部分を表示部ＤＳｂとして利用する態様とすることも考えられる。

【0097】

また、上記のうち、例えば第１実施形態の駐車場ＰＡの形状等については、一例であり、これに限らず、種々の形状や構造となっている駐車場において適用可能である。また、第２実施形態における交差点についても、種々の態様が想定できる。また、踏切やその周辺等、交差点以外の箇所において適用することも考えられる。

【0098】

また、上記において、第１実施形態では、自動運転車両ＶＥ（ＶＥａ）を一旦停止させてから、必要に応じてルートの変更を行う、という態様としているが、これに限らず、例えば、一旦停止することなく走行しながらルートの変更を行うような態様まで含まれるものとしてもよい。

【0099】

また、上記では、表示による通知について説明しているが、これに加えて、音声による通知（報知）を併せて行う態様とすることも考えられる。

【符号の説明】

【0100】

１０…自動運転制御部、２０…撮像装置、３０…判定装置、５０…挙動表示指令部、５１…外部入力部、５２…判定部、５３…経路生成部、５４…外部出力部、７０…表示装置、１００…車両挙動表示システム、ＡＡ１，ＡＡ２…矢印、ＡＲ…乗降エリア、ＣＣ…コントロールセンター、ＣＰ１，ＣＰ２…矢印、ＣＲ，ＣＲａ…車室（駐車位置）、ＣＲｐ…候補、ＣＳ…交差点、ＤＤ１…通信可能範囲、ＤＳ…表示部、ＤＳａ，ＤＳｂ…表示部、ＧＧ…画像、ＭＡ…駐車範囲、ＭＡｅ…領域、ＭＳ１…中央通路、ＰＡ…駐車場、ＰＥ…歩行者、ＰＴ１，ＰＴ２…通路、ＲＤ…走行経路決定部、ＴＩ…携帯端末、ＶＥ，ＶＥａ…自動運転車両、ＶＥｘ…一般車両、α１－α３…状態

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】