特開 2023-40295 歩行車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023040295

(43)【公開日】2023-03-22

(54)【発明の名称】歩行車

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/04 20060101AFI20230314BHJP

【ＦＩ】

A61H3/04

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023007144

(22)【出願日】2023-01-20

(62)【分割の表示】P 2019036319の分割

【原出願日】2019-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】598087841

【氏名又は名称】株式会社幸和製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100148275

【弁理士】

【氏名又は名称】山内 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100142745

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 世子

(72)【発明者】

【氏名】嶋崎 章

(72)【発明者】

【氏名】峯垣 淳平

(72)【発明者】

【氏名】橋本 京子

(57)【要約】

【課題】ユーザをより安定的に支えることが可能な歩行車を提供する。
【解決手段】自在輪である一対の前輪１０１Ｌ，１０１Ｒと、固定輪である一対の中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒと、自在輪である一対の後輪１０３Ｌ，１０３Ｒと、利用者の胴体を支持するための胴体支持部１３１Ｌ，１３１Ｒとを有する六輪の歩行車１００が提供される。後輪１０３Ｌ，１０３Ｒのそれぞれは、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒのそれぞれに連結される補助輪として、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒに対して上下方向に変位可能に構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自在輪である一対の前輪と、
固定輪である一対の中央輪と、
自在輪である一対の後輪と、
利用者の胴体を支持するための胴体支持部とを有する六輪の歩行車であって、
前記中央輪を駆動するためのモーターと、
前記中央輪の回動を止めるための電磁ロック機構とをさらに備え、
前記胴体支持部に対する負荷が大きくなると前記電磁ロック機構が有効となる、歩行車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、自力での歩行が困難なユーザの歩行を補助するための歩行車に関する。

【背景技術】

【0002】

従前より、病人、身体障害者、あるいは高齢者などの、足腰が弱く自力での歩行が困難なユーザの歩行を補助するための歩行車が知られている。たとえば、特開平９－２８５４９５号公報（特許文献１）には、起立歩行動作補助装置が開示されている。特許文献１によると、装置の歩行動作補助部を６輪構成とし、電動の移動動作制動部を設けて中間輪をロックできる構成とし、起立・着座指示スイッチの作動と、移動動作制動部の作動が連動する構成とした。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９－２８５４９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、ユーザをより安定的に支えることが可能な歩行車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のある局面に従うと、自在輪である一対の前輪と、固定輪である一対の中央輪と、自在輪である一対の後輪と、利用者の胴体を支持するための胴体支持部とを有する六輪の歩行車が提供される。後輪のそれぞれは、中央輪のそれぞれに連結される補助輪として、中央輪に対して上下方向に変位可能に構成される。

【0006】

好ましくは、歩行車は、利用者の腕を支持するためのアームレスト部をさらに備える。胴体支持部は、フレームと、フレームをアームレスト部よりも高い位置に指示する支持部とを含む。側面視において、支持部とフレームの連結箇所の中心が、中央輪の軸心よりも後方に位置する。

【0007】

好ましくは、歩行車は、中央輪を駆動するためのモータと、中央輪の回動を止めるための電磁ロック機構とをさらに備える。

【0008】

好ましくは、胴体支持部に対する負荷が大きくなると電磁ロック機構が有効になる。

【発明の効果】

【0009】

以上のように、本発明によれば、ユーザをより安定的に支えることが可能な歩行車が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す前方上方斜視図である。

【図2】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す前方上方斜視図である。

【図3】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す後方上方斜視図である。

【図4】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す正面図である。

【図5】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す背面図である。

【図6】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す左側面図である。

【図7】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示すＡ－Ａ断面図である。

【図8】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す平面図である。

【図9】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す底面図である。

【図10】第１の実施の形態にかかる走行時の中央輪１０２Ｌ近傍を示す左側面図である。

【図11】第１の実施の形態にかかる駐車ロック時の中央輪１０２Ｌ近傍を示す左側面図である。

【図12】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の構成を示すブロック図である。

【図13A】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の第１の使用説明図である。

【図13B】第１の実施の形態にかかる歩行車１００の第２の使用説明図である。

【図14】第１の実施の形態にかかる歩行車１００のコントローラ１５０の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。また説明のために、歩行車の左側の部材には符号に「Ｌ」が付され、右側の部材には符号に「Ｒ」が付されているが、左右共通の部材を総称して「Ｒ」と「Ｌ」とを付さずに説明する場合もある。

【0012】

なお、本明細書において、胴体支持とは、胴体支持部が胴体に接触して拘束する状態だけを意味するのではなく、胴体との間に隙間が設けられ利用者が転倒に至る初期動作の段階で支持可能となる状態を含む。また、胴体は特にその部位が特定されるものではないが、当該初期動作の段階で支持可能な有効な部位として胸部を採用することができ、さらには側胸部を採用することができる。本明細書でいう腋又は腋下とは、腋下部を称するものとして、当該側胸部に含まれる部位をいう。
［第１の実施の形態］
＜走行部の構成＞

【0013】

まず、本実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成について説明する。図１から図９を参照して、本実施の形態にかかる歩行車１００は、走行部として、左右の前輪１０１Ｌ，１０１Ｒと、左右の中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒと、左右の後輪１０３Ｌ，１０３Ｒと、それらを支持するための複数のフレームを有する。本実施の形態においては、それらの車輪を支持する複数のフレームは、平面視または底面視において、略Ｕ字状に形成されており、当該複数フレームの略中央部をユーザが歩行する。すなわち、歩行中にユーザの足が車輪やフレームに接触しにくいように構成されている。

【0014】

歩行車１００の車体の左側の前輪１０１Ｌは、歩行車１００の第１の基部フレーム１１０の左の底面に取り付けられる。左側の前輪１０１Ｌは、キャスターを介して、左右方向に回動可能に構成されている。

【0015】

左の中央輪１０２Ｌは、左の脚部フレーム１１２Ｌに取り付けられる。より詳細には、第１の基部フレーム１１０の左側の後部に、平面視直角三角形の連結フレーム１１４Ｌが固定される。そして、連結フレーム１１４Ｌに、左の脚部フレーム１１２Ｌが固定される。本実施の形態においては、左の脚部フレーム１１２Ｌの後端部には、回動軸１１２１を介して、さらに、左の後輪フレーム１１３Ｌが枢支される。

【0016】

なお、左の中央輪１０２Ｌは、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。

【0017】

左の後輪フレーム１１３Ｌの後端には、左の後輪１０３Ｌが枢支される。本実施の形態においては、左の後輪１０３Ｌは、補助輪としての役割を果たす。左の後輪１０３Ｌも、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。

【0018】

本実施の形態においては、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌの後部に枢支されている。すなわち、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌに対して相対的に上下方向に回動可能に構成される。さらに換言すれば、左の後輪１０３Ｌが、左の中央輪１０２Ｌに対して相対的に上下方向に移動可能に構成される。

【0019】

本実施の形態においては、図７に示すように、左の後輪フレーム１１３Ｌには、左の脚部フレーム１１２Ｌの上方に位置する箇所に規制フレーム１１３１が取り付けられる。また、左の後輪フレーム１１３Ｌには、左の脚部フレーム１１２Ｌの下方に位置する箇所にも規制フレーム１１３２が取り付けられる。つまり、上下の規制フレーム１１３１，１１３２によって、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌに対して所定の角度でしか回動できない。さらに換言すれば、左の後輪フレーム１１３Ｌは、アソビを有して、左の脚部フレーム１１２Ｌに連結される。

【0020】

そして、左の後輪フレーム１１３Ｌの前端には、モータが搭載される。当該モータによって左の中央輪１０２Ｌが駆動される。これによって、ユーザの前進力をアシストすることができる。

【0021】

図１０および図１１に示すように、本実施の形態においては、左の脚部フレーム１１２Ｌにおける、左の中央輪１０２Ｌの前方に位置する箇所には、駐車ロック機構１６０が搭載される。本実施の形態においては、駐車ロック機構１６０は、電磁式のアクチュエータ１６１と、第１のリンク部材１６２と、第２のリンク部材１６３と、ブレーキ部材１６４とを含む。

【0022】

そして、図１０に示すように、ユーザの歩行中、すなわち歩行車１００が移動中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が第１のリンク部材１６２を押し下げて、第２のリンク部材１６３が折れ曲がる。これによって、ブレーキ部材１６４が前方に移動する。すなわち、左の中央輪１０２Ｌに対する駐車ブレーキが解除される。

【0023】

一方、図１１に示すように、歩行車１００が停止中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が持ち上がって、第１のリンク部材１６２が上昇する。これによって、第２のリンク部材１６３がまっすぐになって、ブレーキ部材１６４が後方に押しつけられる。すなわち、左の中央輪１０２Ｌに駐車ブレーキがかかる。

【0024】

図１から図９に戻って、歩行車１００の右側の前輪１０１Ｒは、歩行車１００の第１の基部フレーム１１０の右の底面に取り付けられる。右の前輪１０１Ｒは、キャスターを介して、左右方向に回動可能に構成されている。

【0025】

右の中央輪１０２Ｒは、右の脚部フレーム１１２Ｒに取り付けられる。より詳細には、第１の基部フレーム１１０の右側の後部に、平面視直角三角形の連結フレーム１１４Ｒが固定される。連結フレーム１１４Ｒに、右の脚部フレーム１１２Ｒが固定される。本実施の形態においては、右の脚部フレーム１１２Ｒの後端部には、回動軸１１２１を介して、さらに、右の後輪フレーム１１３Ｒが枢支される。

【0026】

なお、右の中央輪１０２Ｒは、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。

【0027】

右の後輪フレーム１１３Ｒの後端には、右の後輪１０３Ｒが枢支される。右の後輪１０３Ｒも、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。

【0028】

本実施の形態においては、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒの後部に枢支されている。すなわち、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒに対して相対的に上下方向に回動可能に構成される。さらに換言すれば、右の後輪１０３Ｒが、中央輪１０２Ｒに対して相対的に上下方向に移動可能に構成される。

【0029】

本実施の形態においては、右の後輪フレーム１１３Ｒには、右の脚部フレーム１１２Ｒの上方に位置する箇所に規制フレーム１１３１が取り付けられる。また、右の後輪フレーム１１３Ｒには、右の脚部フレーム１１２Ｒの下方に位置する箇所にも規制フレーム１１３２が取り付けられる。つまり、上下の規制フレーム１１３１，１１３２によって、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒに対して所定の角度しか回動できない。さらに換言すれば、右の後輪フレーム１１３Ｒは、アソビを有して、右の脚部フレーム１１２Ｌに連結される。

【0030】

右の後輪フレーム１１３Ｒの前端には、モータが搭載される。当該モータによって右の中央輪１０２Ｒが駆動される。

【0031】

図１０および図１１に示したように、本実施の形態においては、右の脚部フレーム１１２Ｒに関しても、駐車ロック機構１６０が搭載される。本実施の形態においては、駐車ロック機構１６０は、アクチュエータ１６１と、第１のリンク部材１６２と、第２のリンク部材１６３と、ブレーキ部材１６４とを含む。

【0032】

そして、図１０に示すように、ユーザの歩行中、すなわち歩行車１００が移動中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が第１のリンク部材１６２を押し下げて、第２のリンク部材１６３が折れ曲がる。これによって、ブレーキ部材１６４が前方に移動する。すなわち、右の中央輪１０２Ｒに対するブレーキが解除される。

【0033】

一方、図１１に示すように、歩行車１００が停止中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が持ち上がって、第１のリンク部材１６２が上昇する。これによって、第２のリンク部材１６３がまっすぐになって、ブレーキ部材１６４が後方に押しつけられる。すなわち、右の中央輪１０２Ｒにブレーキがかかる。
＜ハンドル部の構成＞

【0034】

図１から図９に戻って、第１の基部フレーム１１０には、その左右略中央部に、主フレーム１１７が立設される。主フレーム１１７には、上下摺動フレーム１１８が挿入される。本実施の形態においては、主フレーム１１７の内部には、昇降モータやアクチュエータが内包されており、コントローラからの指令に従って上下摺動フレーム１１８を上下に昇降させるように構成されている。

【0035】

主フレーム１１７の下部の正面には、バッテリー１１６が搭載されている。

【0036】

上下摺動フレーム１１８の上部には、ハンドル部が取り付けられる。

【0037】

本実施の形態においては、上下摺動フレーム１１８の上端に、Ｕ字状に形成されるハンドル基部１１９が固設される。ハンドル基部１１９の左右略中央部には、各種のボタンや表示部などを含む操作部１０９が設けられる。操作部１０９は、ユーザからの電源のＯＮ／ＯＦＦや、走行部の駆動や、上下摺動フレーム１１８の上下動や、腋後パットの回動などの各種の操作命令を受け付けるためのボタンや、各種の動作状態を示すライトなどを含む。

【0038】

ハンドル基部１１９の左の後端部には左のアームレスト１２０Ｌが固定され、ハンドル基部１１９の右の後端部には右のアームレスト１２０Ｒが固定される。平面視において、左のアームレスト１２０Ｌとハンドル基部１１９と右のアームレスト１２０Ｒは略Ｕ字状に形成されている。本実施の形態においては、左のアームレスト１２０Ｌと右のアームレスト１２０Ｒとは平行ではなく、後方に行くほど、両者の間隔が広くなるように構成されている。

【0039】

本実施の形態においては、左のアームレスト１２０Ｌには前上方に向けて左のハンドル把持部１２３Ｌが取り付けられ、右のアームレスト１２０Ｒには前上方に向けて右のハンドル把持部１２３Ｒが取り付けられる。ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒに腕を乗せながら、かつ、ハンドル把持部１２３Ｌ，１２３Ｒを握りながら歩行するように構成されている。

【0040】

左のアームレスト１２０Ｌの左端部には、握り部１２１Ｌが立設される。左のアームレスト１２０Ｌには、左の腋用縦フレーム１３０Ｌが取り付けられる。そして、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上端には、左の胴体支持フレーム１３１Ｌが取り付けられる。なお、本実施形態において、胴体支持部は、フレームである胴体支持フレームとそれを支持する支持部である腋用縦フレームで構成される。

【0041】

左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、前端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっている。さらに換言すれば、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。

【0042】

左の胴体支持フレーム１３１Ｌの後端部には、回動部材１３２Ｌを介して、左の腋後フレーム１３３Ｌが取り付けられる。左の腋後フレーム１３３Ｌは、右上端部に、左の腋後パット１３４Ｌが固設される。回動部材１３２Ｌには、腋後モータが内包されており、回動部材１３２Ｌによって、左の腋後パット１３４Ｌおよび左の腋後フレーム１３３Ｌを斜めに回動させる。より詳細には、ユーザが左のアームレスト１２０Ｌや左の胴体支持フレーム１３１Ｌに体重をかけて歩行可能状態になると、ユーザの指示によって、左の腋後フレーム１３３Ｌが、右上方へと回動して、左の腋後パット１３４Ｌがユーザの左の腋の後側を支持する。逆に、ユーザが歩行を終了して歩行車１００から離れる際には、ユーザの指示によって、左の腋後フレーム１３３Ｌが左下方へ回動して左の腋後パット１３４Ｌが待機位置に移動する。

【0043】

本実施の形態においては、ハンドル基部１１９の左の後端部に対して、左のアームレスト１２０Ｌの位置や角度が調整可能になっている。これによって、左のアームレスト１２０Ｌの位置や姿勢などをユーザの体格に合わせることができる。

【0044】

また、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、歩行車１００の正面視または背面視において、略Ｌ字状に形成され、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの左のアームレスト１２０Ｌに対する左右方向の相対位置や相対角度などを調節することができる。

【0045】

特に、本実施の形態においては、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、左のアームレスト１２０Ｌの下面に左右方向に回動可能に取り付けられており、歩行車１００の正面視において、左のアームレスト１２０Ｌに対して、半時計周りに回動可能に構成されている。より詳細には、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、図示しないバネなどによって、通常は直立になるように付勢されているが、ユーザの腋によって下方へ押されると、当該バネなどの付勢力に抗して、左のアームレスト１２０Ｌに対して半時計周りに回動する。すなわち、ユーザの体重がかかると、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上部や左の胴体支持フレーム１３１Ｌが歩行車１００の内側に倒れてくるように構成されている。

【0046】

また、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対して、上下の位置を調節することができる。また、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上端を軸にして、側面視において、時計方向および半時計方向に傾けて固定することができる。これによって、左の胴体支持フレーム１３１Ｌの高さや傾きなどをユーザの体格に合わせることができる。

【0047】

本実施の形態においては、図６に示すように、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対する左の胴体支持フレーム１３１Ｌの取り付け位置Ｘが、すなわち、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対する左の胴体支持フレーム１３１Ｌの回動軸の位置Ｘが、中央輪１０２Ｌの回動軸の位置Ｙよりも後方に位置するように構成される。これによって、歩行車１００がより安定的に移動することができる。

【0048】

図１から図９に戻って、ハンドル基部１１９の右の後端部には、左側と同様に、右のアームレスト１２０Ｒが固定される。右のアームレスト１２０Ｒの左端部には、握り部１２１Ｒが立設される。右のアームレスト１２０Ｒには、右の腋用縦フレーム１３０Ｒが取り付けられる。右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上端には、右の胴体支持フレーム１３１Ｒが取り付けられる。

【0049】

右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前端部が歩行車１００の左右中央部に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央部に向けて曲がっている。さらに換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。

【0050】

右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっている。さらに換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。

【0051】

右の胴体支持フレーム１３１Ｒの後端部には、回動部材１３２Ｒを介して、右の腋後フレーム１３３Ｒが取り付けられる。右の腋後フレーム１３３Ｒは、左上端部に、右の腋後パット１３４Ｒが固設される。回動部材１３２Ｒには、腋後モータが内包されており、回動部材１３２Ｒによって、右の腋後パット１３４Ｒは、右の腋後フレーム１３３Ｒを斜めに回動させる。より詳細には、ユーザが右のアームレスト１２０Ｒや右の胴体支持フレーム１３１Ｒに体重をかけて歩行可能状態になると、ユーザの指示によって、右の腋後フレーム１３３Ｒが、左上方に回動して、右の腋後パット１３４Ｒがユーザの右の腋の後側を支持するようになる。逆に、ユーザが歩行を終了して歩行車１００から離れる際には、ユーザの指示によって、右の腋後フレーム１３３Ｒが右下方へ回動して右の腋後パット１３４Ｒが待機位置に移動する。

【0052】

本実施の形態においては、ハンドル基部１１９の右の後端部に対して、右のアームレスト１２０Ｒの位置や角度が調整可能になっている。これによって、右のアームレスト１２０Ｒなどをユーザの体格に合わせることができる。

【0053】

また、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、歩行車１００の正面視または背面視において、略Ｌ字状に形成され、右の腋用縦フレーム１３０Ｒの右のアームレスト１２０Ｒに対する左右方向の相対位置を調節することができる。

【0054】

より詳細には、本実施の形態においては、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、右のアームレスト１２０Ｒの下面に回動可能に取り付けられており、歩行車１００の正面視において、右のアームレスト１２０Ｒに対して、時計周りに回動可能に構成されている。より詳細には、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、図示しないバネなどによって、直立になるように付勢されているが、ユーザの腋によって下方へ押されると、バネなどの付勢力に抗して、右のアームレスト１２０Ｒに対して時計周りに回動するように、換言すれば右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上部や右の胴体支持フレーム１３１Ｒが歩行車１００の内側に倒れてくるように構成されている。

【0055】

また、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対して、上下の位置を調節することができる。また、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上端を軸にして、側面視において、時計方向および半時計方向に傾けて固定することができる。これによって、右の胴体支持フレーム１３１Ｒの高さや傾きなどをユーザの体格に合わせることができる。

【0056】

本実施の形態においては、図６と左右対称に、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対する右の胴体支持フレーム１３１Ｒの取り付け位置Ｘも、すなわち、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対する右の胴体支持フレーム１３１Ｒの回動軸の位置Ｘが、中央輪１０２Ｒの回動軸の位置Ｙよりも後方に位置するように構成される。これによって、歩行車１００がより安定的に移動することができる。
＜歩行車１００の制御構成＞

【0057】

次に、本実施の形態にかかる歩行車１００の制御構成について説明する。図１２は、本実施の形態にかかる歩行車１００の制御構成を示すブロック図である。図１２を参照して、本実施の形態にかかる歩行車１００は、コントローラ１５０や、バッテリー１１６や、操作部１０９や、走行モータ１５１や、昇降モータ１５２や、腋後モータ１５３や、ロック機構１６０や、全体加重センサ１５５、腋下加重センサ１５６などを有する。

【0058】

コントローラ１５０は、ＣＰＵやメモリなどの制御基板によって構成されて、歩行車１００の各部を制御する。具体的には、ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムや各種のデータに従って、後述する各種の処理を実行する。

【0059】

バッテリー１１６は、歩行車１００の各部、たとえばモータやライトなどに電力を供給する。バッテリー１１６は、歩行車１００から取り外して充電するタイプであってもよいし、歩行車１００に取り付けたままで充電するタイプであってもよい。

【0060】

操作部１０９は、ユーザからの各種の命令、たとえば電源のＯＮ／ＯＦＦ命令や上下摺動フレーム１１８の上下動や、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒの回動命令や、アシスト走行の開始命令や停止命令などを受け付ける。

【0061】

走行モータ１５１は、コントローラ１５０からの指示に従って、指示された回転数で駆動するものであって、本実施の形態においては中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒを駆動するものである。

【0062】

昇降モータ１５２は、コントローラ１５０からの指示に従って、アクチュエータなどを利用して、ユーザが立ち上がった際に、すなわちユーザの歩行前に、指示された高さまで上下摺動フレーム１１８を上昇させたり、ユーザの歩行後に、指示された高さまで上下摺動フレーム１１８を加工させたりする。

【0063】

腋後モータ１５３は、コントローラ１５０からの指示に従って、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動させる。たとえば、ユーザは、握り部１２１Ｌ，１２１Ｒを握り、腋を胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに載せた状態で、操作部１０９に腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを回動させるための命令を入力する。これによって、腋後モータ１５３が駆動して、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒがユーザの背中に接触する。

【0064】

ロック機構１６０は、コントローラ１５０からの指示に基づいて、電磁式のアクチュエータ１６１を動かすものである。本実施の形態にかかるコントローラ１５０は、停止命令に応じてロック機構１６０を有効にて駐車ロックをかけたり、走行命令に応じてロック機構１６０を無効にしたりする。

【0065】

全体加重センサ１５５は、上下摺動フレーム１１８の全体にかかるユーザの体重などを測定して、コントローラ１５０に入力する。腋下加重センサ１５６は、左右の胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒにかかるユーザの加重を測定して、コントローラ１５０に入力する。
＜歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例＞

【0066】

次に、本実施の形態にかかる歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例について説明する。図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）は、本実施の形態にかかる歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例の一例を示すイメージ図である。

【0067】

まず、図１３（Ａ）を参照して、歩行車１００は、保管中や充電中などの電源ＯＦＦ時においては、手動にてロック機構１６０による駐車ロックがかけられる（ステップＳ００２）。

【0068】

次に、介護者などが歩行車１００をユーザの近傍に移動させる際には、介護者が手動でロック機構１６０による駐車ロックを解除した状態で、歩行車１００を所望の位置に移動させる（ステップＳ００４）。ユーザの近傍まで移動した後に、再度、介護者は手動にてロック機構１６０による駐車ロックをかける。この状態で操作部１０９を介して電源をＯＮする。

【0069】

電源がＯＮされると、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックをかける。この状態で、ユーザが、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの後部に手をつく（ステップＳ００６）。

【0070】

ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの握り部１２１Ｌ，１２１Ｒに握って立ち上がる（ステップＳ００８）。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。

【0071】

ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの握り部１２１Ｌ，１２１Ｒを握ったまま、歩行車１００の平面視において中央部分に移動する（ステップＳ０１０）。より詳細には、ユーザは、自身の脚部と胴体とを歩行車１００の中央部に移動させる。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。

【0072】

ユーザは、操作部１０９を介して、上下摺動フレーム１１８を上昇させる（ステップＳ０１２）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザ操作に基づいて、昇降モータ１５２を駆動して上下摺動フレーム１１８を所定の位置まで上昇させる。なお、上下摺動フレーム１１８を昇降させる高さは、ユーザ毎に、体格などに基づいて予め設定されており、コントローラ１５０が記憶している。上下摺動フレーム１１８の昇降中においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。

【0073】

上下摺動フレーム１１８の昇降が完了すると、ユーザは、操作部１０９を介して、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動させる（ステップＳ０１４）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザ操作に基づいて、腋後モータ１５３を駆動して、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動し、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒをユーザの背面に接触させる。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。

【0074】

本実施の形態においては、ユーザが、歩き出すと、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックを解除する。ただし、コントローラ１５０は、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを上昇させると、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックを解除してもよい。コントローラ１５０は、走行モータ１５１によって中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒを駆動して、ユーザの前進を補助する。

【0075】

図１３（Ｂ）を参照して、ユーザが歩行中に、姿勢を崩したり、転倒の可能性が高くなったりすると、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を停止させる（ステップＳ０２０）。コントローラ１５０は、警告音などをスピーカから出力することが好ましい。

【0076】

また、全体加重センサ１５５を介して、上下摺動フレーム１１８に所定値以上の体重がかかった場合に、コントローラ１５０が、ロック機構１６０を作動させて、駐車ブレーキをかけることが好ましい。

【0077】

また、腋下加重センサ１５６を介して、胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに所定値以上の体重がかかった場合も、コントローラ１５０が、ロック機構１６０を作動させて、駐車ブレーキをかけることが好ましい。

【0078】

ユーザが、歩行車１００の使用を中断する場合、操作部１０９を介して、停止命令を入力したり、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを解除する命令を入力したりする（ステップＳ０２２）。これによって、コントローラ１５０は、操作部１０９に対するユーザ命令に応じて、走行モータ１５１の駆動を停止したり、腋後モータを駆動させて腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動して腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを歩行車１００の脇へ待機させたりする。このとき、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックをかける。

【0079】

次に、ユーザが、操作部１０９を介して、上下摺動フレーム１１８を下降させる（ステップＳ０２４）。すなわち、コントローラ１５０は、当該ユーザ操作に基づいて、昇降モータ１５２を駆動して上下摺動フレーム１１８を所定の位置まで下降させる。上下摺動フレーム１１８の下降中においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。

【0080】

ユーザは、歩行車１００が動かない状態において、すなわちロック機構１６０による駐車ロックがかけられた状態において、歩行車１００から離れたり、着座したりする（ステップＳ０２６）。

【0081】

歩行車１００は、次の仕様に向けて保管される（ステップＳ０２８）。より詳細には、介護者などが、手動でロック機構１６０による駐車ロックを解除した状態で、歩行車１００を所望の補完位置に移動させる。補完位置まで移動した後に、再度、介護者は手動にてロック機構１６０による駐車ロックをかける。
＜コントローラ１５０による制御＞

【0082】

次に、本実施の形態にかかる歩行車１００のコントローラ１５０による制御について説明する。コントローラ１５０のＣＰＵは、電源がＯＮされると、メモリのプログラムに従って、図１４に示す処理を実行する。

【0083】

まず、コントローラ１５０は、テストモードか否かを判断する（ステップＳ１０２）。テストモードである場合は（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、テストモードに移行する（ステップＳ１０４）。

【0084】

テストモードでない場合（ステップＳ１０２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、定期診断モードであるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。定期診断モードである場合（ステップＳ１０６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、定期診断モードに移行する（ステップＳ１０８）。

【0085】

定期診断モードでない場合（ステップＳ１０６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、自己診断モードを実行する（ステップＳ１１０）。

【0086】

自己診断モードが完了すると、コントローラ１５０は、正常であったか否かを判断する（ステップＳ１１２）。診断で故障が見つかった場合（ステップＳ１１２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、スピーカなどを介して、故障に関するアナウンスを出力する（ステップＳ１１４）。

【0087】

故障が見つからなかった場合（ステップＳ１１２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１１６）。コントローラ１５０は、待機モードにおいては、操作部１０９を介してユーザからの命令を待ち受ける。

【0088】

コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の初期設定スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。初期設定スイッチが押された場合（ステップＳ１１８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、初期設定モードに移行する（ステップＳ１２０）。

【0089】

初期設定スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１１８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の音量スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。音量スイッチが押された場合（ステップＳ１２２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、音量変更モードに移行する（ステップＳ１２４）。

【0090】

音量変更モードが押されなかった場合（ステップＳ１２２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアシスト変更スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。操作部１０９のアシスト変更スイッチが押された場合（ステップＳ１２６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アシスト変更モードに移行する（ステップＳ１２８）。なお、アシスト変更モードにおいて、コントローラ１５０は、ユーザが所望する上下摺動フレーム１１８の高さの指定や、その他の部材の位置や姿勢などの指定を受け付けて、メモリに記憶する。

【0091】

アシスト変更スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１２６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の駐車ロックの解除スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１３０）。駐車ロックの解除スイッチが押された場合（ステップＳ１３０にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、駐車ロックの解除モードに移行する（ステップＳ１３２）。

【0092】

駐車ロックの解除スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１３０にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの上昇中であるか否かを判断する（ステップＳ１３４）。アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの上昇中である場合（ステップＳ１３４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇しているか否かを判断する（ステップＳ１３６）。

【0093】

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇していない場合（ステップＳ１３６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、ステップＳ１４６からの処理を実行する。

【0094】

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇している場合（ステップＳ１３６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、スピーカを介してアームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの自動降下をアナウンスして（ステップＳ１３８）、昇降モータ１５２を駆動することによって上下摺動フレームを降下させる（ステップＳ１４０）。コントローラ１５０は、ステップＳ１３４からの処理を繰り返す。

【0095】

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが上昇中でない場合（ステップＳ１３４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアームレスト上昇スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１４２）。

【0096】

アームレスト上昇スイッチが押されていない場合（ステップＳ１４２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。

【0097】

アームレスト上昇スイッチが押された場合（ステップＳ１４２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２を駆動させることによって上下摺動フレーム１１８を所定の高さまで上昇させる（ステップＳ１４４）。

【0098】

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定の高さまで上がると、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２の駆動を停止させて、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の腋下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１４６）。

【0099】

腋下スイッチが押されていない場合（ステップＳ１４６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の降下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１５４）。降下スイッチが押された場合（ステップＳ１５４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２を駆動させることによって、上下摺動フレーム１１８を所定の高さまで下降させる（ステップＳ１５６）。コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。

【0100】

腋下スイッチが押された場合（ステップＳ１４６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、腋後モータ１５３を駆動させることによって腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒをユーザの背中に接触させる（ステップＳ１４８）。コントローラ１５０は、ロック機構１６０による駐車ロックを解除する（ステップＳ１５０）。

【0101】

コントローラ１５０は、歩行モードに移行する（ステップＳ１６０）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザの歩行速度に合わせて、走行モータ１５１を駆動させることによって、ユーザの歩行をアシストする（ステップＳ１６２）。

【0102】

コントローラ１５０は、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒの回転を検知するなどして、加速度が第１の所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６４）。加速度が第１の所定値以上である場合（ステップＳ１６４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を抑制したり、ブレーキをかけたりして、歩行車１００を減速させる（ステップＳ１６６）。

【0103】

加速度が正常範囲内である場合（ステップＳ１６４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒの回転を検知するなどして、速度が第２の所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６８）。速度が第２の所定値以上である場合（ステップＳ１６８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を抑制したり、ブレーキをかけたりして、歩行車１００を減速させる（ステップＳ１６６）。

【0104】

速度が正常範囲内である場合（ステップＳ１６８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の音量スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１７０）。音量スイッチが押された場合（ステップＳ１７０にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、音量変更モードに移行する（ステップＳ１７２）。

【0105】

音量変更モードが押されなかった場合（ステップＳ１７０にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアシスト変更スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１７４）。操作部１０９のアシスト変更スイッチが押された場合（ステップＳ１７４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アシスト変更モードに移行する（ステップＳ１７６）。なお、アシスト変更モードにおいて、コントローラ１５０は、ユーザが所望する上下摺動フレーム１１８の高さの指定や、その他の部材の位置や姿勢などの指定を受け付けて、メモリに記憶する。

【0106】

アシスト変更スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１７４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、腋下加重センサ１５６からの信号に基づいて、胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに所定値以上の重さが所定時間以上かかっているか否かを判断する（ステップＳ１７８）。所定値以上の重さが所定時間以上かかっているか場合（ステップＳ１７８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は腋下警告モードに移行する（ステップＳ１８０）。たとえば、コントローラ１５０は、スピーカから警告音を鳴らしたり、ロック機構１６０によって駐車ブレーキをかけたりする。

【0107】

所定値以上の重さが所定時間以上かかっていない場合（ステップＳ１７８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の腋下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１８２）。腋下スイッチが押された場合（ステップＳ１８２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、ロック機構１６０に駐車ロックさせる（ステップＳ１８４）。コントローラ１５０は、腋後モータ１５３を駆動させることによって、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを歩行車１００の外側かつ下方に退避させる（ステップＳ１８６）。コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。

【0108】

なお、腋下スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１８２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、ステップＳ１６０からの処理を繰り返す。
［まとめ］

【0109】

上記の実施の形態においては、自在輪である一対の前輪と、固定輪である一対の中央輪と、自在輪である一対の後輪と、利用者の胴体を支持するための胴体支持部とを有する六輪の歩行車が提供される。後輪のそれぞれは、中央輪のそれぞれに連結される補助輪として、中央輪に対して上下方向に変位可能に構成される。

【0110】

好ましくは、歩行車は、利用者の腕を支持するためのアームレスト部をさらに備える。胴体支持部は、フレームと、フレームをアームレスト部よりも高い位置に指示する支持部とを含む。側面視において、支持部とフレームの連結箇所の中心が、中央輪の軸心よりも後方に位置する。

【0111】

好ましくは、歩行車は、中央輪を駆動するためのモータと、中央輪の回動を止めるための電磁ロック機構とをさらに備える。

【0112】

好ましくは、胴体支持部に対する負荷が大きくなると電磁ロック機構が有効になる。

【0113】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0114】

１００ ：歩行車
１０１Ｌ ：前輪
１０１Ｒ ：前輪
１０２Ｌ ：中央輪
１０２Ｒ ：中央輪
１０３Ｌ ：後輪
１０３Ｒ ：後輪
１０９ ：操作部
１１０ ：第１の基部フレーム
１１２Ｌ ：脚部フレーム
１１２Ｒ ：脚部フレーム
１１２１ ：回動軸
１１３Ｌ ：後輪フレーム
１１３Ｒ ：後輪フレーム
１１４Ｌ ：連結フレーム
１１４Ｒ ：連結フレーム
１１６ ：バッテリー
１１７ ：主フレーム
１１８ ：上下摺動フレーム
１１９ ：ハンドル基部
１２０Ｌ ：アームレスト
１２０Ｒ ：アームレスト
１２１Ｌ ：握り部
１２１Ｒ ：握り部
１３０Ｌ ：腋用縦フレーム
１３０Ｒ ：腋用縦フレーム
１３１Ｌ ：胴体支持フレーム
１３１Ｒ ：胴体支持フレーム
１３２Ｌ ：回動部材
１３２Ｒ ：回動部材
１３３Ｌ ：腋後フレーム
１３３Ｒ ：腋後フレーム
１３４Ｌ ：腋後パット
１３４Ｒ ：腋後パット
１５０ ：コントローラ
１５１ ：走行モータ
１５２ ：昇降モータ
１５３ ：腋後モータ
１５５ ：全体加重センサ
１５６ ：腋下加重センサ
１６０ ：駐車ロック機構
１６１ ：アクチュエータ
１６２ ：第１のリンク部材
１６３ ：第２のリンク部材
１６４ ：ブレーキ部材
１１３１ ：規制フレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14】