特開 2023-40320 動力伝達機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023040320

(43)【公開日】2023-03-23

(54)【発明の名称】動力伝達機構

(51)【国際特許分類】

   B63H 23/26 20060101AFI20230315BHJP

   B63H 1/10 20060101ALI20230315BHJP

   B63H 3/00 20060101ALI20230315BHJP

   B63H 1/14 20060101ALI20230315BHJP

【ＦＩ】

B63H23/26

B63H1/10

B63H3/00 Z

B63H3/00

B63H1/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020033162

(22)【出願日】2020-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】504194878

【氏名又は名称】国立研究開発法人海洋研究開発機構

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100128107

【弁理士】

【氏名又は名称】深石 賢治

(72)【発明者】

【氏名】横引 貴史

(57)【要約】

【課題】 より容易に駆動部への液体の流入を抑制することができる動力伝達機構を提供する。
【解決手段】 動力伝達機構１は、海水２内で稼働する動力伝達機構１であって、動力を発生させる駆動部１０と、駆動部１０を収容し、動力伝達機構１が海水２内で稼働する場合に駆動部１０より上方に位置する開口部２２が設けられる容器２０と、容器２０に収容され、海水２より比重が大きく、非電気伝導性の性質を有し、海水２と互いに混ざり合わない液体であって、動力伝達機構１が海水２内で稼働する場合に駆動部１０全体が浸かるように設けられる電気絶縁油３０と、開口部２２を通って容器２０の外部に突出し、駆動部１０によって発生する動力又は動力によって動く物質を当該外部に伝達する突出部４０と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１液体内で稼働する動力伝達機構であって、
動力を発生させる駆動部と、
前記駆動部を収容し、前記動力伝達機構が前記第１液体内で稼働する場合に前記駆動部より上方に位置する開口部が設けられる容器と、
前記容器に収容され、前記第１液体より比重が大きく、非電気伝導性の性質を有し、前記第１液体と互いに混ざり合わない液体であって、前記動力伝達機構が前記第１液体内で稼働する場合に前記駆動部全体が浸かるように設けられる第２液体と、
前記開口部を通って前記容器の外部に突出し、前記駆動部によって発生する動力又は動力によって動く物質を当該外部に伝達する突出部と、
を備える、動力伝達機構。

【請求項2】

前記第１液体内で推進力を発生させる推進部をさらに備え、
前記突出部は、前記駆動部によって発生する動力により回転する回転軸を有し、
前記推進部は、前記容器の外部に設けられると共に前記回転軸に接続されるシュナイダープロペラ及びスクリュープロペラを有する、請求項１に記載の動力伝達機構。

【請求項3】

前記シュナイダープロペラは、角度を変更可能な複数の第１回転翼を有し、
前記スクリュープロペラは、角度を変更可能な複数の第２回転翼を有し、
それぞれ互いに対応する前記第１回転翼の端部と前記第２回転翼の端部とは、それぞれ角度を変更可能に嵌合している、請求項２に記載の動力伝達機構。

【請求項4】

前記突出部は、
前記回転軸に対して移動可能なように設けられる第１部材と、
前記第１部材の動きに合わせて前記回転軸に対して前記回転軸の径方向に移動可能なように前記第１部材に連結された第１調整部と、
前記第１部材の動きに合わせて前記回転軸に対して前記回転軸の軸方向に移動可能なよう前記第１部材に連結された第２調整部と、
をさらに有し、
前記シュナイダープロペラは、前記第１調整部の移動に応じて角度を変更可能なように前記第１調整部と連結された第１回転翼を有し、
前記スクリュープロペラは、前記第２調整部の移動に応じて角度を変更可能なように前記第２調整部と連結された第２回転翼を有する、請求項２又は３に記載の動力伝達機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、液体内で稼働することができる動力伝達機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、推進力を３次元方向に調節することを目的とした、可変ピッチプロペラが知られている。例えば、特許文献１には、ハブを介してプロペラ翼が配置されているプロペラ回転軸と、プロペラ回転軸を回転させる原動機（駆動部）とが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭６２－２６５０９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、特許文献１に記載の可変ピッチプロペラを水の中を推進する水中ロボットへ適用した場合、駆動部が水中ロボットの収容部内に設けられることが考えられる。推進力を生むプロペラ翼は収容部外の水の中に位置する必要があるため、プロペラ翼と駆動部とを接続する回転軸は、収容部に設けられた開口部を通るようにして設けられる。収容部内への水の流入に伴って発生する駆動部の機能不全を抑制するため、開口部において回転軸と収容部との間に生じた隙間は、シール部材等により塞がれる必要がある。

【0005】

しかしながら、収容部に設けられた開口部及び回転軸の加工精度によっては、開口部において回転軸と収容部との間に生じた隙間の大きさ又は形状にばらつきがある。このため、シール部材により当該隙間を塞ぐ場合、シール部材の大きさ、形状、数量等を可変ピッチプロペラごとに変更する必要があり、シール部材に係る設計工数及び施工工数が増大する可能性がある。回転軸と収容部との間に生じた隙間がシール部材により適切に塞がっていないとき、水が容易に収容部内に流入し、駆動部が適切に機能しなくなることが考えられる。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、より容易に駆動部への液体の流入を抑制することができる動力伝達機構を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明に係る動力伝達機構は、第１液体内で稼働する動力伝達機構であって、動力を発生させる駆動部と、駆動部を収容し、動力伝達機構が第１液体内で稼働する場合に駆動部より上方に位置する開口部が設けられる容器と、容器に収容され、第１液体より比重が大きく、非電気伝導性の性質を有し、第１液体と互いに混ざり合わない液体であって、動力伝達機構が第１液体内で稼働する場合に駆動部全体が浸かるように設けられる第２液体と、開口部を通って容器の外部に突出し、駆動部によって発生する動力又は動力によって動く物質を当該外部に伝達する突出部と、を備える。

【0008】

本発明に係る動力伝達機構が第１液体内に配置された場合、駆動部は第２液体に浸かり、容器の開口部は駆動部より上方に位置する。動力伝達機構が第１液体内で稼働しているとき、容器の開口部を通る突出部と容器との間に隙間が生じている場合、当該隙間より第１液体が流入する可能性がある。このとき、第２液体は、第１液体より比重が大きく、第１液体と混ざり合わないため、第２液体は容器に流入した第１液体の下方に位置し続ける。駆動部は、非電気伝導性の性質を有する第２液体に浸かっているため、駆動部は第１液体の影響を受けることなく駆動することができる。よって、本発明に係る動力伝達機構によれば、より容易に駆動部への第１液体の流入を抑制することができる。

【0009】

動力伝達機構は、第１液体内で推進力を発生させる推進部をさらに備え、突出部は、駆動部によって発生する動力により回転する回転軸を有し、推進部は、容器の外部に設けられると共に回転軸に接続されるシュナイダープロペラ及びスクリュープロペラを有することとしてもよい。この構成によれば、シュナイダープロペラ及びスクリュープロペラはそれぞれ回転軸に接続されるため、シュナイダープロペラ及びスクリュープロペラは、回転軸の回転に伴い、推進力を発生させることができる。このように、シュナイダープロペラ及びスクリュープロペラが同一の回転軸を中心に回転するため、動力伝達機構において少なくとも回転する方向の力を発生させる駆動部を備えるだけで３次元的な動きを実現することができる。

【0010】

シュナイダープロペラは、角度を変更可能な複数の第１回転翼を有し、スクリュープロペラは、角度を変更可能な複数の第２回転翼を有し、それぞれ互いに対応する第１回転翼の端部と第２回転翼の端部とは、それぞれ角度を変更可能に嵌合していることとしてもよい。この構成によれば、第１回転翼の端部と第２回転翼の端部とがそれぞれ角度を変更可能に嵌合する。第１回転翼及び第２回転翼がシュナイダープロペラ及びスクリュープロペラによって発生した推進力の影響を受けた場合であっても、当該嵌合により、より強固に第１回転翼及び第２回転翼を支持することができる。よって、この構成によれば、シュナイダープロペラとスクリュープロペラとが同一の回転軸を用いて同一の回転軸を中心に回転した場合であっても、安定した推進力を得ることができる。

【0011】

突出部は、回転軸に対して移動可能なように設けられる第１部材と、第１部材の動きに合わせて回転軸に対して回転軸の径方向に移動可能なように第１部材に連結された第１調整部と、第１部材の動きに合わせて回転軸に対して回転軸の軸方向に移動可能なよう第１部材に連結された第２調整部と、をさらに有し、シュナイダープロペラは、第１調整部の移動に応じて角度を変更可能なように第１調整部と連結された第１回転翼を有し、スクリュープロペラは、第２調整部の移動に応じて角度を変更可能なように第２調整部と連結された第２回転翼を有することとしてもよい。この構成によれば、第１部材を回転軸に対して回転軸の径方向に移動させることにより、第１回転翼が角度を変更することができる。第１部材を回転軸に対して回転軸の軸方向に移動させることにより、第２回転翼が角度を変更することができる、よって、この構成よれば、より簡易な構成でシュナイダープロペラ及びスクリュープロペラのそれぞれの回転翼の角度を制御できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、より容易に駆動部への液体の流入を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係る動力伝達機構を模式的に示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係る動力伝達機構の突出部及び推進部の上方から見た斜視図である。

【図3】本発明の実施形態に係る動力伝達機構の突出部及び推進部の下方から見た斜視図である。

【図4】本発明の実施形態に係る動力伝達機構の突出部及び推進部の断面図である。

【図5】本発明の実施形態に係る動力伝達機構の突出部及び推進部の分解図である。

【図6】図６の（Ａ）は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構が設けられた水中ロボットの概略正面図である。図６の（Ｂ）は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構が設けられた水中ロボットの概略上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面と共に本発明に係る動力伝達機構の実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。

【0015】

本実施形態に係る動力伝達機構は、第１液体内で稼働すると共に動力を発生させる機構である。動力伝達機構は、本実施形態に係る動力伝達機構は、例えば、海水（第１液体の一例）中を航行する水中ロボットにおいて推進力となる動力（例えば、プロペラ等を動かす力）を発生させる機構である。水中ロボットは、例えば、自律航行型水中多目的ロボット(ＡＵＶ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ)、又は水中ＴＶカメラロボット（ＲＯＶ／ＲＯＶＳ：Ｒｅｍｏｔｅｌｙ Ｏｐｅｒａｔｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。図１に、本実施形態に係る動力伝達機構１を模式的に示す。動力伝達機構１は、動力伝達機構１が設けられた水中ロボット（不図示）が海水２内（海中）を航行できるように海水２内で稼働する。図１に示すように、動力伝達機構１が稼働する際には、動力伝達機構１の外部には海水２がある。以降の説明では、上下の方向については、動力伝達機構１が海水２内で稼働する場合であって、図１に示す姿勢を基準に説明する。なお、下方は、重力がかかる方向である。以下、上下方向に直交する方向を水平方向と記載する場合がある。

【0016】

動力伝達機構１は、駆動部１０と、容器２０と、電気絶縁油３０（第２液体の一例）と、突出部４０と、推進部８０とを備える。

【0017】

駆動部１０は、動力を発生させる装置である。駆動部１０は、例えば、モータ又はポンプである。本実施形態では、駆動部１０は電動モータであるとして説明する。駆動部１０は、例えば、メインモータ１１、第１モータ１２、第２モータ１３、及び第３モータ１４を有する。メインモータ１１、第１モータ１２、第２モータ１３、及び第３モータ１４は、例えば、従来の水中ロボット等に用いられる電動モータと同一の構成及び機能を有する。メインモータ１１が発生させる動力の大きさは、例えば、第１モータ１２、第２モータ１３、及び第３モータ１４のそれぞれが発生させる動力の大きさより大きい。メインモータ１１、第１モータ１２、第２モータ１３、及び第３モータ１４の詳細については後述する。動力伝達機構１は、駆動部１０を稼働させるため、駆動部１０に接続される電源（不図示）を備えていてもよい。

【0018】

容器２０は、駆動部１０及び電気絶縁油３０を収容する。容器２０は、突出部４０の一部を収容する。容器２０は、例えば直方体の箱状の部材である。容器２０は、例えば、海水２中の水圧に耐えられるような十分な厚さの壁面で覆われている。容器２０の内部には、空間２１が形成されている。空間２１には、駆動部１０及び電気絶縁油３０が収容される。駆動部１０は、例えば、空間２１内における容器２０の底部上に配置される。

【0019】

容器２０には、空間２１内に配置された駆動部１０より上方に位置する１又は複数の開口部２２が設けられる。本実施形態における容器２０には、１つの円形の開口部２２が設けられている。開口部２２は、突出部４０を通す開口である。開口部２２は、例えば、容器２０の上面に設けられる。容器２０に設けられる開口部２２の数及び形状は、それぞれ突出部４０の数及び形状に応じて変えられてもよい。容器２０は、開口部２２以外の部分から海水２が容器２０の空間２１内に流入せず、かつ、電気絶縁油３０が容器２０の外部には流出しないようになっている。

【0020】

電気絶縁油３０は、駆動部１０を海水２に接触させないために用いられる液体である。電気絶縁油３０は、容器２０の空間２１内に収容される。電気絶縁油３０は、海水２より比重が大きく、非電気伝導性の性質を有し、海水２と混ざり合わない液体である。電気絶縁油３０は、海水２より比重が大きく、海水２と混ざり合わない液体であるため、海水２と電気絶縁油３０とが同一の容器内に存在する場合、電気絶縁油３０は、海水２より下方に位置することになる。海水２が海水である場合、電気絶縁油３０は疎水性の性質を有する。電気絶縁油３０は、例えば、ＪＩＳ Ｃ ２３２０において規格化されている油である。電気絶縁油３０は、信越化学工業株式会社が製造するシリコンオイル「ＨＩＶＡＣ Ｆ－４」が一例として挙げられる。１気圧かつ４℃の純水を基準としたとき、当該シリコンオイルは、１気圧かつ２５℃における比重が１．０６５である。当該シリコンオイルは、絶縁破壊強さが５０ｋＶ以上／２．５ｍｍである。なお、１気圧かつ４℃の純水を基準としたとき、１気圧かつ２４℃の海水２の比重は、例えば、１．０２４である。

【0021】

電気絶縁油３０は、動力伝達機構１が海水２内で稼働する場合に駆動部１０全体が浸かるように設けられる。電気絶縁油３０の液面は、駆動部１０より上方に位置する。電気絶縁油３０の液面は、例えば、駆動部１０より上方であって、かつ、開口部２２と同一の位置又は開口部２２より下方に位置する。駆動部１０が容器２０の底部上に設けられることから、電気絶縁油３０は、容器２０の空間２１を底部から駆動部１０の上方まで少なくとも満たす。電気絶縁油３０は、例えば、容器２０の空間２１内をすべて満たしてもよい。動力伝達機構１が傾斜し、電気絶縁油３０の液面が傾斜した場合であっても、駆動部１０が電気絶縁油３０の液面の下方に位置するように、電気絶縁油３０は容器２０内に収容される。電気絶縁油３０が非電気伝導性の性質を有することから、電動の駆動部１０は電気絶縁油３０に浸かっている状態であっても動力を発生することができる。なお、電動の駆動部１０は、海水２に浸かると動力を発生させることができない。

【0022】

突出部４０は、開口部２２を通って容器２０の外部に突出する。突出部４０は、駆動部１０によって発生する動力を容器２０の外部に伝達する。突出部４０は、容器２０の空間２１内における駆動部１０に接続する。

【0023】

図２は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構１の突出部４０及び推進部８０の上方から見た斜視図である。図３は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構１の突出部４０及び推進部８０の下方から見た斜視図である。なお、図３では後述のガイド６３の記載を省略している。突出部４０は、駆動部１０において発生した動力を推進部８０の各部位に伝達する機能を有する。突出部４０は、回転軸部４１（回転軸の一例）、第１部材５０、第１調整部６０及び第２調整部７０を有する。推進部８０は、海水２内で推進力を発生させる。推進部８０は、突出部４０を通じて伝達された、駆動部１０において発生した動力を水中ロボットの推進力に置換する機能を有する。推進部８０は、例えば、水中ロボットを３次元方向に推進させる力を発生させる。

【0024】

まず、推進部８０の推進力を発生させる回転軸部４１ついて説明する。回転軸部４１は、駆動部１０のメインモータ１１に接続する。回転軸部４１は、例えば、メインモータ１１によって発生する動力により回転する。回転軸部４１は、上下方向に延在する。回転軸部４１は、例えば、メインモータ１１から上方に向かって延在する。回転軸部４１は、開口部２２を通って容器２０の外部に突出する。

【0025】

図４は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構１の突出部４０及び推進部８０の回転軸部４１の回転軸線を通る平面での断面図である。図５は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構１の突出部４０及び推進部８０の分解図である。図５の分解図は、突出部４０及び推進部８０を構成する部材の形状及び配置を説明するための図である。図４及び図５に示すように、回転軸部４１は、例えば、段付き円筒状の形状を有する。回転軸部４１は、回転下段部４２、回転下段部４２の上端に接続した回転中段部４４、及び回転中段部４４の上端に接続した回転上段部４６を有する。回転下段部４２、回転中段部４４及び回転上段部４６は、それぞれ円筒状の部位である。回転軸部４１は、上下方向に延在し、回転下段部４２、回転中段部４４及び回転上段部４６の径方向の中央を通る回転軸線を中心に回転する。以下、回転軸部４１の回転方向を、「回転方向Ｒ」と記載する場合がある。回転方向Ｒは、例えば、水平方向に延びる平面において、回転軸部４１の回転軸線を中心とした回転方向を指す。

【0026】

回転下段部４２、回転中段部４４及び回転上段部４６は、それぞれ内部に空間４２ａ，４４ａ，４６ａを有する。空間４２ａ，４４ａ，４６ａは、連続した空間である。回転下段部４２の内径は、例えば、回転中段部４４の内径より小さい。回転中段部４４の内径は、例えば、回転上段部４６の内径より小さい。回転中段部４４は、回転下段部４２の上端の外縁から回転中段部４４の下端の外縁を覆う底部を有する。回転上段部４６は、回転中段部４４の上端の外縁から回転上段部４６の下端の外縁を覆う底部４６ｂを有する。

【0027】

回転中段部４４及び回転上段部４６は、例えば、容器２０の外部であって、容器２０の上方に設けられる。回転下段部４２は、例えば、メインモータ１１に接続し、開口部２２を通って容器２０の外部に突出する。回転下段部４２における容器２０内に位置する部位は、電気絶縁油３０に浸かっている。開口部２２は、例えば、回転下段部４２の外径よりわずかに大きい径を有する円形の開口である。本実施形態では、開口部２２において、容器２０と回転下段部４２との間に隙間が生じていても、当該隙間はシール部材により塞がれていない。すなわち、動力伝達機構１は、シールレスの構造を有する。なお、開口部２２における当該隙間はシール部材により塞がれていてもよい。

【0028】

ここで、第１部材５０、第１調整部６０及び第２調整部７０の説明より先に、回転軸部４１と共に回転方向Ｒに回転する推進部８０の説明を行う。推進部８０は、シュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１を有する。シュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１は、容器２０の外部に設けられると共に回転軸部４１に接続される。シュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１は、メインモータ１１によって発生する動力により回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転する。

【0029】

シュナイダープロペラ８１は、海水２内で水平方向への推進力を発生させる。シュナイダープロペラ８１は、回転台部８２、複数の第１回転翼８３、複数の第１係合部材８５、及び複数の第１連結部材８６（第１回転翼８３の端部の一例）を有する。シュナイダープロペラ８１は、回転台部８２に設けられた第１回転翼８３が回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することで、海水２内で水平方向への推進力を発生させる。以下、シュナイダープロペラ８１の回転方向Ｒの回転に関連する部材を説明する。

【0030】

回転台部８２は、回転軸部４１の回転の力を第１回転翼８３に伝達するための部材である。図４及び図５に示すように、回転台部８２は、回転軸部４１に固定（接続）される。回転台部８２は、回転軸部４１の回転軸線を中心に回転軸部４１と共に回転方向Ｒに回転する。回転台部８２は、例えば、円盤状の形状である。回転台部８２の外径は、回転軸部４１の回転上段部４６の内径と略同一である。回転台部８２は、回転上段部４６の上端に固定されて嵌まっており、水平方向に延在する。回転台部８２は、例えば、上下方向においてその上面の位置と回転上段部４６の上端の位置とが一致するように、回転上段部４６の空間４６ａ内に固定される。回転台部８２の中央部には、上下方向に貫通する中央開口８２ａが形成される。中央開口８２ａは、例えば、上方から見て、例えば円形の形状である。中央開口８２ａには、第２調整部７０の後述の第２部材７１が挿入される。

【0031】

回転台部８２の円形の面における径方向外側には、上下方向に貫通する複数の軸用開口８２ｂが形成される。各軸用開口８２ｂは、各第１回転翼８３の角度を、回転台部８２に対して変更できるように回転台部８２に固定させるための開口である。詳しくは後述する。各軸用開口８２ｂは、例えば、上方から見て、例えば円形の形状である。

【0032】

図２～図４に示すように、複数の第１回転翼８３は、回転台部８２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することで、推進力を発生させる。また、各第１回転翼８３は、上下方向に延在しており、回転台部８２に対して第１回転翼８３の長手方向に延びる回転軸線を中心として角度を変更することで、推進力の大きさ及び向きを変更させる。詳しくは後述する。各第１回転翼８３は、例えば、本実施形態で説明する構成を除いて従来のシュナイダープロペラの翼の部位と同様の形状をしている。第１回転翼８３の数は、適宜設定されればよく、例えば４枚である。各第１回転翼８３は、回転台部８２の上側に、回転台部８２の回転方向Ｒにおいて、各軸用開口８２ｂの位置に設けられ、他の第１回転翼８３とは間隔を開けて設けられる。なお、第１回転翼８３は、シュナイダープロペラ８１における翼（羽、羽根、ブレード）を指す。

【0033】

回転台部８２と第１回転翼８３との接続関係を以下に説明する。各第１回転翼８３の基端（根元）側の部位である第１翼軸８４は、回転台部８２に対して第１回転翼８３の長手方向に延びる回転軸線を中心として回転可能に接続される。当該回転によって第１回転翼８３の角度が変えられる。各第１翼軸８４は、例えば、円柱状の部位である。各第１翼軸８４は、上下方向に延在し、回転台部８２の軸用開口８２ｂを通って回転台部８２の下方まで延在する。各軸用開口８２ｂの径は、各第１翼軸８４の径と略同一である。このように、各第１翼軸８４が軸用開口８２ｂに挿入されて嵌合することで、各第１回転翼８３は、回転台部８２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することができる。また、各第１回転翼８３は、回転台部８２に対して各第１翼軸８４の上下方向に延在する回転軸線を中心に回転する。以下、当該第１翼軸８４の回転方向を、「第１変更方向Ｃ１」と記載する場合がある。第１変更方向Ｃ１は、例えば、水平方向に延びる平面において、第１翼軸８４の回転軸線を中心とした第１回転翼８３の角度が変わる方向を指す。

【0034】

このように、シュナイダープロペラ８１の第１回転翼８３は、第１変更方向Ｃ１に角度を変更可能に回転台部８２に接続されると共に、回転台部８２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心とした回転方向Ｒに回転することができる。

【0035】

スクリュープロペラ９１は、海水２内で上下方向への推進力を発生させる。スクリュープロペラ９１は、例えば、可変ピッチプロペラである。スクリュープロペラ９１は、回転棒部９２、複数の第２回転翼９３、複数の第２係合部材９５、及び複数の第２連結部材９６（第２回転翼９３の端部の一例）を有する。スクリュープロペラ９１は、回転棒部９２に接続された第１回転翼８３が回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することで、海水２内で水平方向への推進力を発生させる。以下、スクリュープロペラ９１の回転方向Ｒの回転に関連する部材を説明する。

【0036】

回転棒部９２は、回転軸部４１の回転の力を第２回転翼９３に伝達するための部材である。図４及び図５に示すように、回転棒部９２は、例えば、上端部を除いて細長い円筒状の形状を有し、上下方向に延在する。回転棒部９２は、回転台部８２上に固定（接続）される。回転棒部９２は、回転軸部４１の回転軸線を中心に回転軸部４１と共に回転方向Ｒに回転する。回転棒部９２の径方向の中心を通る回転棒部９２の回転軸線は、例えば、回転台部８２の回転軸線と略一致する。

【0037】

回転棒部９２の中央の内部には、上下方向に貫通する中央空間９２ａが形成される。中央空間９２ａは、例えば、円柱状の形状である中央空間９２ａは、中央開口８２ａと連続している。詳しくは後述する。

【0038】

回転棒部９２の上端部は、直方体状の形状である。回転棒部９２の上端部の上下方向に延在する複数の面には、それぞれ径方向に貫通する軸用開口９２ｂが形成される。各軸用開口９２ｂは、例えば円形の形状である。各軸用開口９２ｂは、各第２回転翼９３を、回転棒部９２に固定させるための開口である。詳しくは後述する。

【0039】

図２～図４に示すように、複数の第２回転翼９３は、回転棒部９２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することで、推進力を発生させる。また、各第２回転翼９３は、水平方向に延在しており、回転棒部９２に対して第２回転翼９３の長手方向に延びる回転軸線を中心として回転して、角度を変更することで、推進力の大きさ及び向きを変更させる。詳しくは後述する。各第２回転翼９３は、例えば、本実施形態で説明する構成を除いて従来のスクリュープロペラの翼の部位と同様の形状をしている。第２回転翼９３の数は、適宜設定されればよく、例えば４枚である。各第２回転翼９３は、回転棒部９２の回転方向Ｒにおいて、他の第２回転翼９３とは間隔を開けて設けられる。なお、第２回転翼９３は、スクリュープロペラ９１における翼（羽、羽根、ブレード）を指す。

【0040】

回転棒部９２と第２回転翼９３との接続関係を以下に説明する。各第２回転翼９３の基端（根元）側の部位である第２翼軸９４は、回転棒部９２に対して第２回転翼９３の長手方向に延びる回転軸線を中心として回転可能に接続される。当該回転によって第２回転翼９３の角度が変えられる。各第２翼軸９４は、例えば、円柱状の部位である。各第２翼軸９４は、水平方向に延在し、回転棒部９２の軸用開口９２ｂを通って回転棒部９２の中央空間９２ａに到達しない位置まで延在する。各軸用開口９２ｂの径は、各第２翼軸９４の径と略同一である。このように、各第２翼軸９４が軸用開口９２ｂに挿入されて嵌合することで、各第２回転翼９３は、回転棒部９２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することができる。また、各第２回転翼９３は、回転棒部９２に対して各第２翼軸９４の長手方向に延在する回転軸線を中心に回転する。以下、当該第２翼軸９４の回転方向を、「第２変更方向Ｃ２」と記載する場合がある。第２変更方向Ｃ２は、例えば、各第２翼軸９４の延在方向に直交して上下方向に延びる平面において、第２翼軸９４の回転軸線を中心とした第２回転翼９３の角度が変わる方向を指す。

【0041】

このように、スクリュープロペラ９１の第２回転翼９３は、第２変更方向Ｃ２に角度を変更可能に回転台部８２に接続されると共に、回転棒部９２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心とした回転方向Ｒに回転することができる。

【0042】

ここで、シュナイダープロペラ８１の各第１回転翼８３の端部（第１連結部材８６）とスクリュープロペラ９１の各第２回転翼９３の端部（第２連結部材９６）とは、それぞれ角度を変更可能に嵌合している。各第１連結部材８６は、スクリュープロペラ９１の各第２回転翼９３に設けられた第２連結部材９６と連結するための部材である。各第１連結部材８６は、例えば、角部が丸みを帯びた平板状の部材である。回転台部８２の径方向が、第１連結部材８６の厚み方向である。各第１連結部材８６は、各第１回転翼８３の上端に設けられる。各第１連結部材８６には、回転棒部９２から見て各第２回転翼９３の延在方向（水平方向）に穴部８６ａが形成されている。穴部８６ａは、例えば、当該延在方向から見て円形である。穴部８６ａは、例えば、内面が球面状に構成されている。穴部８６ａは、例えば、回転台部８２の径方向において、各第１連結部材８６の内側と外側とを貫通する。各第１連結部材８６の穴部８６ａは、例えば、上下方向において回転棒部９２の軸用開口９２ｂと同一の位置に形成される。

【0043】

各第２連結部材９６は、シュナイダープロペラ８１の各第１回転翼８３に設けられた第１連結部材８６と連結するための部材である。各第２連結部材９６は、例えば、球状の部材である。各第２連結部材９６は、各第２回転翼９３の径方向の外側の端部に設けられる。各第２連結部材９６は、各第１連結部材８６の穴部８６ａ内に入り込むことで、各第１連結部材８６と嵌合する。各第２連結部材９６の先端部は、例えば、各穴部８６ａより回転台部８２の径方向の外側に突出する。

【0044】

第１連結部材８６の穴部８６ａは、第１回転翼８３が第１変更方向Ｃ１に回転したときにも、（第１回転翼８３及び第１連結部材８６の穴部８６ａの配置によって）球面状の空間の位置が変わらないようにされる。一方で、第２連結部材９６は、第２回転翼９３が第２変更方向Ｃ２に回転したときにも、（第２回転翼９３及び第２連結部材９６の配置によって）球状の位置が変わらないようにされる。これにより、それぞれ互いに対応する第１回転翼８３と第２回転翼９３とは、それぞれ角度を変更可能としながらも、連結することができる。なお、上記とは逆に第１回転翼８３に球状の連結部材が設けられて、第２回転翼９３に球面状の内面を有する連結部材が設けられていてもよい。

【0045】

再び図４及び図５を参照して、シュナイダープロペラ８１の第１回転翼８３とスクリュープロペラ９１の第２回転翼９３とのそれぞれの角度を変更させるために設けられた第１部材５０、第１調整部６０及び第２調整部７０の説明を行う。第１部材５０は、駆動部１０において発生した動力により、第１調整部６０を通じて、シュナイダープロペラ８１の第１回転翼８３の角度を変更する部材である。また、第１部材５０は、駆動部１０において発生した動力により、第２調整部７０を通じて、スクリュープロペラ９１の第２回転翼９３の角度を変更する部材である。第１部材５０は、上下方向に延在する部材である。第１部材５０は、例えば、棒状の部材である。

【0046】

第１部材５０の下端は、駆動部１０の第１モータ１２、第２モータ１３及び第３モータ１４に接続する。ここで、第１モータ１２は、第１部材５０の下端を、水平方向のうちの一方向（以下、第１方向と記載する）に移動させる力を発生させる。第２モータ１３は、第１部材５０の下端を、水平方向において第１方向に直交する他方向（以下、第２方向と記載する）に移動させる力を発生させる。第１部材５０の下端は、第１モータ１２及び第２モータ１３によって発生する動力により回転軸部４１の径方向に自在に移動することができる。第３モータ１４は、第１部材５０の下端を、上下方向に移動させる力を発生させる。これにより、第３モータ１４は、第１部材５０を上下方向に移動させる力を発生させる。第１部材５０は、回転軸部４１内の空間４２ａ，４４ａ，４６ａに収容される。第１部材５０は、回転軸部４１内の空間４２ａ，４４ａ，４６ａを通って容器２０の外部に突出する。

【0047】

図３～図５に示すように、第１部材５０は、第１延在部５２、第１支点部５４、第２延在部５６、及び第２支点部５８を有する。第１延在部５２、第１支点部５４、第２延在部５６、及び第２支点部５８は、例えば、上下方向に延在する同一直線上に位置する。第１延在部５２は、上下方向に延在する円柱状の部位である。第１延在部５２は、その下端において、駆動部１０の第１モータ１２、第２モータ１３及び第３モータ１４に接続する。第１延在部５２は、例えば、回転下段部４２の空間４２ａ内に収容されている。第１支点部５４は、第１延在部５２の上端に設けられる。第１支点部５４は、例えば、球状の部位である。第１支点部５４の径は、例えば、第１延在部５２の径より大きい。第１支点部５４は、例えば、回転下段部４２の空間４２ａ内に収容されている。

【0048】

第２延在部５６は、上下方向に延在する円柱状の部位である。第２延在部５６は、第１支点部５４の上端に設けられる。第２延在部５６は、回転下段部４２の空間４２ａ及び回転中段部４４の空間４４ａの少なくとも一方の内部に収容されている。第２支点部５８は、第２延在部５６の上端に接続する。第２支点部５８は、第１部材５０の上端に位置する。第２支点部５８は、例えば、球状の部位である。第２支点部５８の径は、例えば、第２延在部５６の径より大きい。第２支点部５８は、例えば、回転中段部４４の空間４４ａ及び回転上段部４６の空間４６ａの少なくとも一方の内部に収容されている。

【0049】

ここで、図４及び図５に示すように、第１部材５０は、第１軸受部６１に支持される。
第１軸受部６１は、第１部材５０の第１支点部５４の中心を回転中心として回転可能に第１支点部５４と嵌合する。第１軸受部６１は、第１支点部５４と嵌合する第１嵌合部材６１ａ、及び第１嵌合部材６１ａと内部で接合する第１摺動部材６１ｂを有する。第１嵌合部材６１ａは、例えば、上下方向に開口している円筒状の部材である。第１嵌合部材６１ａは、例えば、上下方向において、各第１嵌合部材６１ａの上面から内部の中央、又は各第１嵌合部材６１ａの下面から内部の中央に向かうにしたがって、内面が第１部材５０の第１支点部５４の大きさに応じた球面状となるように径が広がるように構成される。第１嵌合部材６１ａの内部に第１支点部５４が回転可能に嵌合する。第１支点部５４は球状であるため、第１支点部５４は第１嵌合部材６１ａと嵌合すると共に、第１支点部５４の外面と第１嵌合部材６１ａの内面と当接する位置を変えながら移動する（すなわち、回転する）ことができる。

【0050】

第１摺動部材６１ｂは、例えば、上下方向に開口している円筒状の部材である。第１嵌合部材６１ａは、第１摺動部材６１ｂの内部に固定されている。第１摺動部材６１ｂの内径は、第１部材５０の第１延在部５２の外径、第１支点部５４の外径及び第２延在部５６の外径より大きい。第１摺動部材６１ｂの外径は、回転下段部４２の略同一である。これにより、第１摺動部材６１ｂは、回転下段部４２に対して水平方向に移動不能に設けられている。また、第１摺動部材６１ｂは、回転軸部４１の空間４２ａ内において、回転下段部４２の内壁に沿って上下方向に摺動することができる。

【0051】

第１部材５０の第１支点部５４が上下方向に移動するとき、第１支点部５４が第１嵌合部材６１ａに嵌合していることから、第１摺動部材６１ｂは、第１支点部５４及び第１嵌合部材６１ａと共に上下方向に移動する。このように、第１軸受部６１は、回転軸部４１の回転下段部４２の空間４２ａ内において、上下方向に移動可能に設けられる。

【0052】

第１部材５０の第１支点部５４が第１嵌合部材６１ａに嵌合しており、第１摺動部材６１ｂが水平方向に移動不能に設けられているため、第１部材５０は、第１支点部５４の中心を中心に傾かせることができる。例えば、第１モータ１２により第１方向のうち一方向に第１部材５０の第１延在部５２が移動するとき、第１部材５０は第１支点部５４を中心として傾き、第２延在部５６及び第２支点部５８は当該一方向の逆方向に移動する。第２モータ１３により第２方向のうち一方向に第１部材５０の第１延在部５２が移動するとき、第１部材５０は第１支点部５４を中心として傾き、第２延在部５６及び第２支点部５８は当該一方向の逆方向に移動する。

【0053】

第１軸受部６１は、回転軸部４１と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転するように（すなわち、第１軸受部６１は、回転軸部４１に対して上下方向にのみ動けるように）なっていてもよい。この場合、第１支点部５４は第１支点部５４の中心を回転中心として回転可能に第１嵌合部材６１ａと嵌合しているため、第１支点部５４は回転軸部４１と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転しない。あるいは、第１軸受部６１は、回転軸部４１と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転しないように（すなわち、第１軸受部６１は、回転軸部４１に対して上下方向及び回転方向Ｒに動けるように）なっていてもよい。

【0054】

第１調整部６０は、第１部材５０の動きに合わせてシュナイダープロペラ８１の第１回転翼８３の角度を第１変更方向Ｃ１に変更させる機能を有する。第１調整部６０は、第１部材５０の動きに合わせて回転軸部４１及び回転台部８２に対して回転軸部４１の径方向に移動可能なように第１部材５０に連結されている。第１部材５０が第１モータ１２及び第２モータ１３によって発生する動力により回転台部８２の径方向に移動するため、第１部材５０に連結された第１調整部６０は、回転軸部４１の径方向に移動することができる。以下、第１調整部６０における第１部材５０とシュナイダープロペラ８１との連結の詳細を説明する。第１調整部６０は、第２軸受部６２、ガイド６３、第１移動部材６４、複数の突起部材６５及び第２移動部材６６を有する。

【0055】

第２移動部材６６は、第１移動部材６４と共に、第２変更方向Ｃ２に第２回転翼９３の角度を変更させる機能を有する。第２移動部材６６は、例えば、その中央部において上下方向に開口している円盤状の部材である。第２移動部材６６は、回転軸部４１の回転上段部４６の空間４６ａ内に、回転台部８２の下方に回転台部８２の下面と第２移動部材６６の上面とが接するように収容される。第２移動部材６６の径は、例えば、回転上段部４６の内径より小さい。第２移動部材６６は、例えば、第１部材５０の移動に合わせて、回転台部８２に対して、径方向のうち一方向（以下、第３方向と記載する）に移動する部材である。配置及び移動の詳細は後述する。

【0056】

回転台部８２は、下部において、第３方向に延びる１対の凸部８２ｃを有する。各凸部８２ｃは、例えば、第３方向から見て矩形状の凸部である。各凸部８２ｃは、例えば、水平方向において、中央開口８２ａを挟んで、回転台部８２の下面の中心を通る直線上にそれぞれ設けられる。

【0057】

第２移動部材６６は、上部において、第３方向に延びる１対の溝部６６ｂを有する。各溝部６６ｂは、例えば、第３方向から見て矩形状の溝である。各溝部６６ｂは、例えば、水平方向において、第２移動部材６６に設けられた開口を挟んで、第２移動部材６６の上面の中心を通る直線上にそれぞれ設けられる。各溝部６６ｂは、回転台部８２の各凸部８２ｃと嵌合する。これにより、各溝部６６ｂと各凸部８２ｃとは、第３方向に相対的に移動可能に嵌合する。これにより、第２移動部材６６は、回転台部８２に対して第３方向に移動することができる。また、回転台部８２の各凸部８２ｃが第２移動部材６６の各溝部６６ｂを構成する壁面を回転方向Ｒに押すことにより、第２移動部材６６は、回転台部８２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転する。

【0058】

第１移動部材６４は、第２移動部材６６と共に、第２翼軸９４周りに第２変更方向Ｃ２に第２回転翼９３の角度を変更させる機能を有する。第１移動部材６４は、例えば、その中央部において上下方向に開口している円盤状の部材である。第１移動部材６４に設けられた開口の径は、例えば、第２移動部材６６に設けられた開口の径と略同一である。第１移動部材６４は、回転軸部４１の回転上段部４６の空間４６ａ内に、第２移動部材６６の下側に第２移動部材６６の下面と第１移動部材６４の上面とが接するように収容される。第１移動部材６４の径は、例えば、回転上段部４６の内径より小さい。第１移動部材６４は、例えば、回転軸部４１に対する回転軸部４１の径方向への第１部材５０の移動に合わせて、回転台部８２に対して、第３方向に直交する他方向（以下、第４方向と記載する）に移動する部材である。配置及び移動の詳細は後述する。

【0059】

第２移動部材６６は、下部において、それぞれ第４方向に延びる１対の凸部６６ａを有する。各凸部６６ａは、例えば、第４方向から見て矩形状の凸部である。各凸部６６ａは、例えば、水平方向において、第２移動部材６６に設けられた開口を挟んで、第２移動部材６６の下面の中心を通る直線上にそれぞれ設けられる。

【0060】

第１移動部材６４は、上部において、第４方向に延びる１対の溝部６４ｂを有する。各溝部６４ｂは、例えば、第４方向から見て矩形状の溝である。各溝部６４ｂは、例えば、水平方向において、第１移動部材６４に設けられた開口を挟んで、第１移動部材６４の上面の中心を通る直線上にそれぞれ設けられる。各凸部６６ａは、第１移動部材６４の各溝部６４ｂと嵌合する。各溝部６４ｂと各凸部６６ａとは、第４方向に相対的に移動可能に嵌合する。これにより、第１移動部材６４は、第２移動部材６６に対して第４方向に移動することができる。また、上述したように第２移動部材６６は、回転台部８２に対して第３方向に移動することができるため、第１移動部材６４は、回転台部８２に対して水平方向の任意の方向に移動することができる。また、第２移動部材６６の各凸部６６ａが第１移動部材６４の各溝部６４ｂを構成する壁面を回転方向Ｒに押すことにより、第１移動部材６４は、第２移動部材６６及び回転台部８２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転する。

【0061】

各突起部材６５は、第１部材５０から伝達された力を各第１係合部材８５に伝達する。各突起部材６５は、例えば円柱状である。各突起部材６５は、例えば、第１移動部材６４の下面に固定されて設けられ、下方に延在する部材である。各突起部材６５は、例えば、第１移動部材６４の径方向において、第１移動部材６４の下面の中央と第１翼軸８４とを結ぶ直線上に設けられる。各突起部材６５は、第１移動部材６４の径方向への移動と共に径方向へ移動する。

【0062】

ここで、各突起部材６５と連結する各第１係合部材８５を説明する。各第１係合部材８５は、各第１回転翼８３の第１翼軸８４を第１変更方向Ｃ１に回転させる機能を有する。各第１係合部材８５は、細長い部材である。各第１係合部材８５の一端部は、各第１翼軸８４の下端部に固定される。各第１係合部材８５の長手方向は、各第１翼軸８４の軸方向に対して直交する。各第１係合部材８５は、例えば、回転台部８２の回転軸線に対して、各第１翼軸８４から径方向の内側に延在する。各第１係合部材８５の径方向の他端部は、回転台部８２の中央開口８２ａより径方向の外側に位置する。各第１係合部材８５は、各第１翼軸８４の回転軸線を中心に第１変更方向Ｃ１に回転することができる。

【0063】

各第１係合部材８５には、上下方向に貫通する穴部８５ａが形成される。各穴部８５ａは、例えば、各第１翼軸８４と各第１係合部材８５とが固定された位置より径方向の内側に位置する。各穴部８５ａは、各第１係合部材８５の長手方向に延びるように形成された細長い穴である。

【0064】

続いて、第１移動部材６４、各突起部材６５、第２移動部材６６及び各第１係合部材８５の配置関係を説明する。第１係合部材８５は、回転軸部４１の回転上段部４６の底部４６ｂ上に設けられる。各突起部材６５は、各第１係合部材８５の穴部８５ａに挿入される。第１移動部材６４は第１係合部材８５の上方に設けられ、例えば、第１移動部材６４の下面は第１係合部材８５の上面に接する。上記のように第２移動部材６６は第１移動部材６４と嵌合すると共に、例えば、第２移動部材６６の下面は第１移動部材６４の上面と接している。第２移動部材６６は回転台部８２に嵌合すると共に、例えば、第２移動部材６６の上面は回転台部８２の下面と接している。このように、第１移動部材６４、各突起部材６５、第２移動部材６６及び各第１係合部材８５は、回転軸部４１の回転上段部４６の底部４６ｂに支持される。

【0065】

なお、各突起部材６５は、第１係合部材８５に設けられた穴部８５ａ内に挿入されるため、各突起部材６５は、穴部８５ａを形成する第１係合部材８５の壁面に当接する。第１係合部材８５は、回転台部８２に対しては第１翼軸８４の回転軸線を中心とした第１変更方向Ｃ１への回転しかできないため、各突起部材６５が設けられる第１移動部材６４が回転台部８２に対して水平方向に移動するとき、移動方向によっては、各突起部材６５は対応する第１係合部材８５の壁面を押す。各突起部材６５が各第１係合部材８５の壁面を押すことで、第１係合部材８５は、第１翼軸８４を第１翼軸８４の回転軸線を中心に第１変更方向Ｃ１に回転させる。

【0066】

再び、第１調整部６０の説明を行う。ガイド６３は、第１移動部材６４に第１部材５０の径方向への動きを伝達する。ガイド６３は、例えば、円筒状の形状である。ガイド６３は、第１移動部材６４の下面に固定されて設けられ、下方に延在する。従って、ガイド６３は、回転軸部４１による回転によって第１移動部材６４と共に回転する。ガイド６３は、第１移動部材６４の下面において、各突起部材６５より径方向の内側に設けられる。ガイド６３の内部の空間は、第１移動部材６４に設けられた開口と第２移動部材６６に設けられた開口と連続している。

【0067】

第２軸受部６２は、第１部材５０から伝達された水平方向の力をガイド６３に伝達する部材である。第２軸受部６２は、第１部材５０の第２支点部５８と嵌合する第２嵌合部材６２ａ、及び第２嵌合部材６２ａと内部で接合する第２摺動部材６２ｂを有する。第２嵌合部材６２ａは、例えば、上下方向に開口している円筒状の部材である。第２嵌合部材６２ａは、例えば、上下方向において、各第２嵌合部材６２ａの上面から内部の中央、又は各第２嵌合部材６２ａの下面から内部の中央に向かうにしたがって、内面が第１部材５０の第１支点部５４の大きさに応じた球面状となるように径が広がるように構成される。第２嵌合部材６２ａの内部に第２支点部５８が回転可能に嵌合する。第２支点部５８は球状であるため、第２支点部５８は第２嵌合部材６２ａと嵌合すると共に、第２支点部５８の外面と第２嵌合部材６２ａの内面と当接する位置を変えながら移動する（すなわち、回転する）ことができる。

【0068】

第２摺動部材６２ｂは、ガイド６３内において上下方向に移動可能（摺動可能）な部材である。第２摺動部材６２ｂは、例えば、上下方向に開口している円筒状の部材である。第２嵌合部材６２ａは、第２摺動部材６２ｂの内部に固定されている。このため、第２嵌合部材６２ａが水平方向に移動するとき、第２摺動部材６２ｂも水平方向に移動する。第２摺動部材６２ｂの内径は、第１部材５０の第２延在部５６の径及び第２支点部５８の径より大きい。第２摺動部材６２ｂの外径は、例えば、第１移動部材６４に設けられた開口の径より小さい。

【0069】

また、第２摺動部材６２ｂの外径は、ガイド６３の内径以下である。すなわち、ガイド６３の内面は、第２摺動部材６２ｂの外面に当接又は近接している。これにより、第２摺動部材６２ｂは、ガイド６３の内壁に沿って上下方向に摺動することができる。第１部材５０の第２支点部５８が上下方向に移動するとき、第２支点部５８が第２嵌合部材６２ａに嵌合していることから、第２摺動部材６２ｂは、第２支点部５８及び第２嵌合部材６２ａと共に上下方向に移動する。第２軸受部６２は、ガイド６３に対して水平方向に回転可能に構成されていても、回転不可能に構成されていてもよい。第２支点部５８は第２支点部５８の中心を回転中心として回転可能に第２嵌合部材６２ａと嵌合しているため、第２支点部５８は第２軸受部６２のガイド６３に対する水平方向の回転の影響を受けない。第２軸受部６２は、ガイド６３が水平方向に移動する場合は、当該移動と同様に移動する。なお、第１部材５０の第２支点部５８の上部は、第２摺動部材６２ｂの上端から一部突出している。

【0070】

推進部８０において、シュナイダープロペラ８１の第１回転翼８３の角度を変更する過程を説明する。まず、駆動部１０の第１モータ１２及び第２モータ１３により、第１方向への力と第２方向への力とが作用し、第１部材５０の第１延在部５２の下端が水平方向の一方側に移動する場合を説明する。第１延在部５２の下端が水平方向の一方側に移動し、第１部材５０が第１支点部５４を中心に傾くことで、第２延在部５６及び第２支点部５８は、第１部材５０の傾きの角度の分だけ水平方向の他方側（以下、第５方向と記載する）に移動する。なお、この移動は、回転軸部４１の回転とは独立に行われる。第２支点部５８と共に第５方向に移動した第２軸受部６２は、ガイド６３を第５方向に押す。これにより、ガイド６３が固定されている第１移動部材６４に対して第５方向に力が加わる。

【0071】

第１移動部材６４に第５方向に力が加わるとき、第１移動部材６４は、各溝部６４ｂ，６６ｂ及び各凸部６６ａ，８２ｃの作用により、回転台部８２に対して水平方向の第５方向に移動する。詳細を説明する。ある時点の第５方向への力は、互いに直交する第３方向及び第４方向にそれぞれ分解される。第１移動部材６４の各溝部６４ｂと第２移動部材６６の各凸部６６ａとの延在方向が第４方向であるため、第１移動部材６４は、第２移動部材６６に対して第４方向に移動する。また、第２移動部材６６は、各溝部６４ｂに各凸部６６ａが押されることで第１移動部材６４と共に第３方向に移動する。このとき、第２移動部材６６の各溝部６６ｂと回転台部８２の各凸部８２ｃとの延在方向が第３方向であるため、第１移動部材６４及び第２移動部材６６は、回転台部８２に対して第３方向に移動する。このように、第１移動部材６４及び第２移動部材６６が、それぞれある時点の回転台部８２に対して第３方向及び第４方向に移動することで、第１移動部材６４はある時点の回転台部８２に対して第５方向に移動する。

【0072】

当該ある時点において、推進部８０の各第１係合部材８５における穴部８５ａが第５方向に延在する場合、第１移動部材６４に設けられた各突起部材６５は、各第１係合部材８５の穴部８５ａ内を第５方向に移動する。当該ある時点において、推進部８０の各第１係合部材８５における穴部８５ａが第５方向に延在しない場合、第１移動部材６４に設けられた各突起部材６５は、穴部８５ａを形成している各第１係合部材８５の壁面を押すことで、各第１係合部材８５は各第１翼軸８４の回転軸線を中心に第５方向回りで回転させる。当該第１翼軸８４が設けられた各第１回転翼８３は、各第１翼軸８４と同様に回転する。すなわち、各第１回転翼８３の角度が、各第１回転翼８３の回転に応じて変更される。なお、第３方向及び第４方向は、回転台部８２の回転に応じた方向となる。

【0073】

このような構成により、回転台部８２が回転軸部４１の回転軸線を中心として回転方向Ｒに回転するときであっても、各溝部６４ｂ，６６ｂ及び各凸部６６ａ，８２ｃの作用により、突起部材６５を水平方向の任意の方向に当該回転の影響を受けずに移動させることができる。すなわち、回転台部８２は、第１移動部材６４及び第２移動部材６６の径方向への移動の影響を受けずに、回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することができる。径方向への移動の影響を受けないとは、例えば、当該径方向に移動すること又は当該径方向に力が加わることが抑制されることを意味する。また、上述した構成により、第１移動部材６４及び第２移動部材６６は、回転台部８２と共に回転軸部４１の回転軸線を中心とした回転方向Ｒに回転可能に設けられている。第１移動部材６４の下面に設けられたガイド６３は、第２軸受部６２と回転可能に接続する。すなわち、回転台部８２が回転するとき、ガイド６３、第１移動部材６４、複数の突起部材６５及び第２移動部材６６は、回転台部８２と共に回転方向Ｒに回転し、第２軸受部６２は、当該回転の影響を受けない。

【0074】

次に、第２調整部７０の説明を行う。第２調整部７０は、第１部材５０の動きに合わせてスクリュープロペラ９１の第２回転翼９３の角度を第２変更方向Ｃ２に変更させる機能を有する。第２調整部７０は、第１部材５０の動きに合わせて回転軸部４１に対して上下方向に移動可能なように第１部材５０に連結されている。第１部材５０が第３モータ１４によって発生する動力により上下方向に移動するため、第１部材５０に連結された第２調整部７０は、上下方向に移動することができる。以下、第２調整部７０における第１部材５０とスクリュープロペラ９１との連結の詳細を説明する。

【0075】

図４及び図５に示すように、第２調整部７０は、第２部材７１、ストッパ７２、分岐部材７３、複数の第２水平部材７４及び複数の第２鉛直部材７５を有する。第２部材７１は、第１部材５０の上下方向の動きを第２調整部７０の他の部材に伝達するための部材である。第２部材７１は、例えば、上下方向に延在する円柱状の部材である。第２部材７１は、第１移動部材６４の中央部の開口、第２移動部材６６の中央部の開口、回転台部８２の中央開口８２ａ及び回転棒部９２の中央空間９２ａを通って、第１調整部６０の第２軸受部６２から上方に突出している第１部材５０の第２支点部５８上に設けられている。第２部材７１は、回転棒部９２の中央空間９２ａ内に上下方向に移動可能に収容される。第２部材７１の径は、回転棒部９２の内径より小さい。第２部材７１の水平方向の周囲には、回転棒部９２の内壁があるため、第２部材７１は水平方向に移動不能に設けられている。第２部材７１は、回転棒部９２の上端より上方に突出している。

【0076】

第２部材７１は、円盤状の下端部７１ａを有する。下端部７１ａは、第２部材７１の他の部位に比べて回転台部８２の径方向に延在している。下端部７１ａは、第１調整部６０のガイド６３内において、第２軸受部６２と第１移動部材６４との間に設けられる。下端部７１ａの径の大きさは、第２支点部５８がどのように水平方向に移動した場合でも、下端部７１ａの下側に第２支点部５８が位置できるような大きさとされる。下端部７１ａの径は、例えば、ガイド６３の内径より小さく、第１移動部材６４の中央部の開口の径より大きい。下端部７１ａは、例えば、第２支点部５８に対して固定されておらず、載置されただけである。第１部材５０が第２軸受部６２と共に上下方向に移動するとき、下端部７１ａがガイド６３内を上下方向に移動することで第２部材７１は上下方向に移動する。

【0077】

ストッパ７２は、第２部材７１の下端部７１ａが第１調整部６０の第１移動部材６４に接触することを抑制する部材である。第２部材７１の下端部７１ａが第１移動部材６４に接触すると、回転軸部４１の回転の回転に応じた第１移動部材６４の回転の際に摩擦が生じるためそれを防止するためのものである。ストッパ７２は、例えば、上下方向に貫通している穴部が形成された円筒状の部材である。ストッパ７２の外径は、ガイド６３の内径より小さく、回転台部８２の中央開口８２ａの径より大きい。ストッパ７２の穴部内に、第２部材７１が挿入されている。ストッパ７２は、第２部材７１の下端部７１ａ上に設けられる。すなわち、ストッパ７２は、第１調整部６０のガイド６３内において、第１調整部６０の第１移動部材６４と第２部材７１の下端部７１ａとの間に位置する。ストッパ７２は、例えば、第２部材７１の下端部７１ａ上に載置される。ストッパ７２は、第２部材７１の下端部７１ａの上下方向の動きに合わせて上下方向に移動する。

【0078】

分岐部材７３は、スクリュープロペラ９１の複数の第２翼軸９４の角度を調整するために、第１部材５０から伝達された力を各第２翼軸９４に分岐させて伝達させるための部位である。分岐部材７３は、例えば、直方体状の形状である。分岐部材７３は、第２部材７１の上端に設けられる。分岐部材７３は、例えば、第２部材７１の上端に固定されていない。第２部材７１が上下方向に移動するとき、分岐部材７３も第２部材７１の動きに合わせて上下方向に移動する。

【0079】

各第２水平部材７４は、例えば円柱状の形状である。各第２水平部材７４は、水平方向に延在する部材である。各第２水平部材７４の基端部は分岐部材７３の側面に固定されている。各第２水平部材７４は、分岐部材７３の側面から回転台部８２の径方向の外側に向かって延在している。第２部材７１が上下方向に移動するとき、各第２水平部材７４も第２部材７１の動きに合わせて上下方向に移動する。

【0080】

各第２鉛直部材７５は、例えば、板状の部材である。各第２鉛直部材７５は、上下方向に延在する。各第２鉛直部材７５の上端部は、各第２水平部材７４の先端部に固定される。各第２鉛直部材７５は、例えば、各第２翼軸９４の位置まで下方に延在する。各第２鉛直部材７５の主面は、回転棒部９２の上端部の上下方向に延在する面に対向するように設けられる。第２部材７１が上下方向に移動するとき、各第２鉛直部材７５も第２部材７１の動きに合わせて上下方向に移動する。

【0081】

各第２鉛直部材７５は、下端部において、凸部７５ａを有する。各凸部７５ａは、例えば、回転台部８２の径方向の内側である各第２水平部材７４の主面に設けられ、回転棒部９２の上端部の上下方向に延在する面に向かって突出する部位である。

【0082】

ここで、各凸部７５ａと連結するスクリュープロペラ９１の各第２係合部材９５を説明する。各第２係合部材９５は、各第２回転翼９３の第２翼軸９４を第２変更方向Ｃ２に回転させる機能を有する。各第２係合部材９５は、細長い板状の部材である。各第２係合部材９５の一端部は、各第２翼軸９４に固定される。各第２係合部材９５の長手方向は、水平方向に延びると共に各第２翼軸９４の軸方向に対して直交する。各第２係合部材９５の主面は、回転棒部９２の上端部の上下方向に延在する面に対向するように設けられる。各第２係合部材９５は、各第２翼軸９４の回転軸線を中心に第２変更方向Ｃ２に回転することができる。

【0083】

各第２係合部材９５には、各凸部７５ａが挿入される穴部９５ａが形成される。穴部９５ａは、主面から背面に向かって貫通している。各穴部９５ａは、各第２係合部材９５の長手方向に延びるように形成された細長い穴である。各穴部９５ａは、各第２翼軸９４と各第２係合部材９５の一端部とが固定された位置より他端部側に位置する。各凸部７５ａは、第２係合部材９５に設けられた穴部９５ａ内に挿入され、各凸部７５ａは、穴部９５ａを形成する第２係合部材９５の壁面に当接する。第２係合部材９５は、回転棒部９２に対しては第２翼軸９４の回転軸線を中心とした第２変更方向Ｃ２への回転しかできないため、各凸部７５ａが設けられる第２鉛直部材７５が回転棒部９２に対して上下方向に移動するとき、各凸部７５ａは対応する第２係合部材９５の壁面を押す。これにより、第２係合部材９５は、第２翼軸９４の回転軸線を中心に第２変更方向Ｃ２に回転させる。なお、各第２係合部材９５は、各第２翼軸９４の軸方向において各第２鉛直部材７５の各凸部７５ａと連結しており、かつ、各第２翼軸９４に固定されているため、第２係合部材９５は、分岐部材７３、各第２水平部材７４、及び各第２鉛直部材７５と共に、回転軸部４１の回転軸線を中心とした回転方向Ｒに回転する。

【0084】

推進部８０において、スクリュープロペラ９１の第２回転翼９３の角度を変更する過程を説明する。駆動部１０の第３モータ１４により第１部材５０の第１延在部５２の下端が上下方向のうち上方に移動する場合を説明する。第１延在部５２の下端が上方に移動するとき、第１支点部５４は、第１軸受部６１と共に回転下段部４２内を上方に移動する。第２延在部５６及び第２支点部５８は、第２軸受部６２と共にガイド６３内を上方に移動する。このとき、第２支点部５８の外面が第２部材７１の下端部７１ａに当接することにより、第２部材７１は上方に押される。第２部材７１は、回転棒部９２の中央空間９２ａ内を上方に移動する。回転棒部９２の上端部が上方に移動することで、回転棒部９２の上端部に設けられた分岐部材７３、第２水平部材７４及び第２鉛直部材７５は、それぞれ上方に移動する。

【0085】

各第２鉛直部材７５の凸部７５ａが上方に移動するとき、各凸部７５ａは、各第２係合部材９５の穴部９５ａ内を上方に移動する。各凸部７５ａは、穴部９５ａを形成している各第２係合部材９５の壁面を上方に押すことで、各第２係合部材９５は各第２翼軸９４の回転軸線を中心に上方回りで回転させる。当該各第２翼軸９４が設けられた第２回転翼９３は、各第２翼軸９４と同様に回転する。すなわち、第２回転翼９３の角度が、第２回転翼９３の回転に応じて変更される。なお、駆動部１０の第３モータ１４により第１部材５０の第１延在部５２の下端が上下方向のうち下方に移動する場合は、上述の説明における「上方」を「下方」に置き換えた場合と同様である。

【0086】

上述したような構成により、回転棒部９２が回転軸部４１の回転軸線を中心として回転方向Ｒに回転するときであっても、第２部材７１と分岐部材７３とが固定されていないため、各凸部７５ａを上下方向の任意の方向に当該回転の影響を受けずに移動させることができる。すなわち、分岐部材７３が第２部材７１に固定されていないため、回転棒部９２は、第２調整部７０の各部及び各第２係合部材９５の移動の影響を受けずに、回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転することができる。また、上述した構成により、第２部材７１は第２支点部５８上に載置されており、固定されていないため、第２部材７１は、第２支点部５８の水平方向の移動に合わせて移動しない。第２支点部５８が第２軸受部６２内で回転した場合であっても、第２支点部５８は球状の形状であるため、第２部材７１の下端部７１ａは、第２支点部５８上に載置された状態のままとなる。このため、動力伝達機構１は、上述した第１回転翼８３の角度を変更させる処理を実行したときにおいても、第２回転翼９３の角度を変更させる処理を共に実行することができる。

【0087】

なお、水中ロボットは、駆動部１０を制御する制御部（不図示）を備えていてもよい。制御部は、例えば、コンピュータ等のハードウェアを備えて構成されている。制御部は、水中ロボット３を推進させたい方向及び速度に応じた、シュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１の回転速度及びシュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１の回転翼８３，９３の角度となるように駆動部１０を動作させる。また、制御部は、水中での通信モジュールを備えており、制御に係る制御信号を受信して制御を行ってもよいし、予め記憶されたプログラムに従って制御を行ってもよい。

【0088】

容器２０、突出部４０及び推進部８０（を構成する各部材）は、例えば、海水２及び電気絶縁油３０により侵食されない金属又は樹脂等の材質の従来の部材でそれぞれ構成されている。

【0089】

なお、第１調整部６０の第１移動部材６４及び第２移動部材６６における各溝部６４ｂ，６６ｂは、凸部であってもよい。このとき、第２移動部材６６、及び推進部８０の回転台部８２における各凸部６６ａ，８２ｃは、溝部であってもよい。また、分岐部材７３は、第２部材７１に固定されていてもよい。このとき、第２部材７１は、回転棒部９２の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転する。第２部材７１は、回転棒部９２の中央空間９２ａ内に挿入されており、第１部材５０の第２支点部５８上に載置されているため、第２部材７１は、回転方向Ｒに回転する場合であっても、第１部材５０の動きに合わせて上下方向に移動することができる。

【0090】

図６の（Ａ）は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構１が設けられた水中ロボット３の概略正面図である。図６の（Ｂ）は、本発明の実施形態に係る動力伝達機構１が設けられた水中ロボット３の概略上面図である。水中ロボット３には、例えば、１対の動力伝達機構１が設けられる。水中ロボット３は、海水２内を航行する。各動力伝達機構１は、例えば、水中ロボット３の重心位置から離れた位置に配置される。各動力伝達機構１は、例えば、水中ロボット３の球状の本体部の両側にそれぞれ設けられる。

【0091】

水中ロボット３は、姿勢制御や方向転換のために、水中ロボット３の本体部の中心周りにロールリング、ピッチング、ヨーイングを行う（回転する）ことがある。例えば、水中ロボット３は、ヨーイング方向の制御を行う４自由度の動きを行う。このとき、各動力伝達機構１は、例えば、水中ロボット３のローリング方向及びピッチング方向への影響がないように、水中ロボット３の浮心と同じ水平面で推進力を発生させるように配置される。メインモータ１１が発生する力の回転方向が一方向であるとき、１つの動力伝達機構１は、上下方向のうち一方向、及び水平方向への推進力を発生させる。このため、水中ロボット３に設けられた１対の動力伝達機構１のうち、一方の動力伝達機構１は上方及び水平方向への推進力を発生させ、他方の動力伝達機構１は下方及び水平方向への推進力を発生させる。各動力伝達機構１が推進力を互いに反対方向に発生させることで、水中ロボット３は、その本体部の中心周りにヨーイングを行う（回転する）ことができる。このように、水中ロボット３は、２つの動力伝達機構１を有することで、４自由度の動きを実現できる。例えば、上述のように、水中ロボット３は、１対の動力伝達機構１を有することにより、動力伝達機構１が発生させるモーメントを打ち消し、操縦性が向上する。なお、水中ロボット３は、２つ以上の動力伝達機構１を有することで、４自由度以上の動きを実現してもよい。

【0092】

ここで、本実施形態の動力伝達機構１が設けられた水中ロボット３と従来の水中ロボットとの比較を行う。海水２内を移動する水中ロボットには、移動のために、海水２の上下方向、水平方向、及び各方向の回転方向の動きを生み出す必要があった。従来の技術では、シュナイダープロペラを適用することで水平方向への移動することが可能となっていた。しかしながら、１つのシュナイダープロペラが設けられていた水中ロボットでは、上下方向の移動を実現することができなかったため、シュナイダープロペラとは別の回転軸部を設けた上でスクリュープロペラを設けることが考えられた。

【0093】

このとき、駆動部から突出する回転軸部が多くなる場合、駆動部に海水２が流入する可能性が高まるため、流入する箇所を減少させる必要があった。そのため、シュナイダープロペラ及びスクリュープロペラの各回転軸を同一の１つの回転軸にまとめることが考えられるが、各プロペラの翼角を制御する構造も同一の回転軸内で実現させることが困難であった。

【0094】

また、水中ロボットは、上下方向の推進力を最小にして電力の消費を抑えるため、水中での重量が０ｋｇ又は０ｋｇよりわずかに軽い重量になるように設計されている。従来の水中ロボットには、各プロペラに対して回転軸部及び駆動部のメインモータが設けられるため、重量が増大する。水中ロボットは、各回転軸及び各メインモータの加重に対して浮力を得るため、浮力を調節するための浮力材をさらに有する必要があった。従来の水中ロボットにおいては、２以上の回転軸、２以上の駆動部のメインモータ及び浮力材が設けられるため、水中ロボットの容易な運用が妨げられると共に、コストが増大していた。また、浮力材は、水中ロボットが水中を移動するときの抵抗となるため、水中ロボットの推進効率が低下し、水中ロボットの電源を増設する原因となっている。

【0095】

本実施形態の突出部４０及び推進部８０によれば、１つの突出部４０に対して、シュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１における各プロペラの回転及び各プロペラの翼角の制御を行うことができる。これにより、突出部４０の回転軸部４１の数を最小限に抑えることができ、容器２０に設けられる開口部２２の数を最小限に抑えられるため、駆動部１０に対して海水２が流入する可能性を低減させることができる。

【0096】

また、メインモータ１１で回転する回転軸部４１の数が最小限に抑えられることで、他の第１モータ１２、第２モータ１３及び第３モータ１４より発生させる動力の大きさが大きいメインモータの数を最小限に抑えられる。このとき、水中ロボット３が有する電源についても最小限の規格の電源にすることができ、水中ロボット３が有する浮力材の数も最小限に抑えられる。これらにより、動力伝達機構１を有する水中ロボット３は、従来の水中ロボットに比べて、軽量化、低コスト化、及び小型化を実現できる。また、動力伝達機構１を有する水中ロボット３は、従来の水中ロボットに比べて、高効率な推進力を発生させることができる。

【0097】

以上のように、本実施形態の動力伝達機構１が海水２（第１液体）内に配置された場合、駆動部１０は電気絶縁油３０（第２液体）に浸かり、容器２０の開口部２２は駆動部１０より上方に位置する。動力伝達機構１が海水２内で稼働しているとき、容器２０の開口部２２を通る突出部４０と容器２０との間に隙間が生じている場合、当該隙間より海水２が流入する可能性がある。このとき、電気絶縁油３０は、海水２より比重が大きく、海水２と混ざり合わないため、電気絶縁油３０は容器２０に流入した海水２の下方に位置し続ける。駆動部１０は、非電気伝導性の性質を有する電気絶縁油３０に浸かっているため、駆動部１０は海水２の影響を受けることなく駆動することができる。よって、本実施形態に係る動力伝達機構１によれば、動力伝達機構１が位置する海水２内の深度に依存せず、より容易に駆動部１０への海水２の流入を抑制することができる。

【0098】

また、動力伝達機構１におけるシュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１はそれぞれ回転軸部４１（回転軸）に接続されるため、シュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１は、回転軸部４１の回転に伴い、推進力を発生させることができる。このように、シュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１が同一の回転軸部４１の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転するため、動力伝達機構１において少なくとも回転する方向の力を発生させる駆動部１０を備えるだけで３次元的な動きを実現することができる。

【0099】

また、第１連結部材８６（第１回転翼８３の端部）と第２連結部材９６（第２回転翼９３の端部）とがそれぞれ角度を変更可能に嵌合する。このため、第１回転翼８３及び第２回転翼９３がシュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１によって発生した推進力の影響を受けた場合であっても、当該嵌合により、より強固に第１回転翼８３及び第２回転翼９３を支持することができる。よって、この構成によれば、シュナイダープロペラ８１とスクリュープロペラ９１とが同一の回転軸部４１を用いて同一の回転軸線を中心に回転方向Ｒに回転した場合であっても、安定した推進力を得ることができる。

【0100】

また、第１部材５０を回転軸部４１に対して回転軸部４１の径方向（水平方向）に移動させることにより、第１回転翼８３が角度を変更することができる。第１部材５０を回転軸部４１に対して回転軸部４１の軸方向（上下方向）に移動させることにより、第２回転翼９３が角度を変更することができる、よって、この構成よれば、より簡易な構成でシュナイダープロペラ８１及びスクリュープロペラ９１のそれぞれの回転翼の角度を制御できる。

【0101】

なお、動力伝達機構は、必ずしも上記の構成を取る必要はなく、より容易に駆動部１０への海水２の流入を抑制する構成であればどのようなものであってもよい。動力伝達機構が備える推進部は、必ずしも上記の構成を取る必要はなく、任意のプロペラ等（例えば、１つのプロペラ）の構成であってもよい。動力伝達機構１が推進部８０を備える場合、シュナイダープロペラ８１の各第１回転翼８３とスクリュープロペラ９１の各第２回転翼９３とは互いに嵌合していなくてもよい。シュナイダープロペラ８１の各第１回転翼８３とスクリュープロペラ９１の各第２回転翼９３とは、それぞれ角度を変更可能な構成を取らなくてもよい。動力伝達機構１が、シュナイダープロペラ８１とスクリュープロペラ９１とを含む推進部８０を備える場合、本実施形態のような１つの部材（第１部材５０）でそれぞれのプロペラ８１，９１の回転翼８３，９３の角度を変更可能な構成を取らなくてもよい。すなわち、それぞれのプロペラ８１，９１毎に回転翼８３，９３の角度を変更する構成となっていてもよい。

【0102】

水中ロボット３は、例えば、海、川、池又は湖沼において稼働する。すなわち、第１液体の一例である海水２の代わりに、例えば、川、池又は湖沼における水であっても、水中ロボット３は当該水中で稼働する。第１液体は、川、海、池又は湖沼における水に限定されない。第１液体及び第２液体は、第１液体より比重が大きく、非電気伝導性の性質を有し、第１液体と互いに混ざり合わない液体であれば上記以外のものであってもよい。

【0103】

また、動力伝達機構は、水中ロボット以外に用いられてもよい。また、動力伝達機構は、推進部が設けられた推進機構以外の機構として用いられてもよい。例えば、動力伝達機構は、第１液体内において、何らかの流体（例えば、水等の液体）等の物質を動力伝達機構によって発生させられた動力で伝達するものであってもよい。この場合、動力伝達機構の駆動部１０はポンプであってもよい。駆動部１０は、サーボ機構であってもよい。駆動部１０の各モータは、油圧モータであってもよい。

【0104】

また、突出部４０は、例えば、駆動部１０に接続して容器２０の外部に通じる配管であってもよい。このとき、駆動部１０は、動力によって動く水等の物質を突出部４０の配管を通じて外部に伝達（送出）する機能を有していてもよい。容器２０には複数の開口部２２が設けられてもよい。例えば、伝達する物質を入力する配管が、物質を伝達するための配管とは別の開口部を通って設けられていてもよい。この場合、容器２０の上方に少なくとも１つ設けられていればよい。このとき、開口部２２が容器２０の下部に設けられた場合にはシール部材により電気絶縁油３０が流出しないようにされていればよい。

【符号の説明】

【0105】

１…動力伝達機構、２…海水（第１液体）、３…水中ロボット、１０…駆動部、２０…容器、２２…開口部、３０…電気絶縁油（第２液体）、４０…突出部、４１…回転軸部（回転軸）、５０…第１部材、６０…第１調整部、７０…第２調整部、８０…推進部、８１…シュナイダープロペラ、８３…第１回転翼、９１…スクリュープロペラ、９３…第２回転翼。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】