ホーム > 特許ランキング > 住友重機械工業株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023040476
(43)【公開日】2023-03-23
(54)【発明の名称】減速装置
(51)【国際特許分類】
F16J 15/46 20060101AFI20230315BHJP
F16H 1/32 20060101ALI20230315BHJP
F16C 25/08 20060101ALI20230315BHJP
F16C 19/06 20060101ALI20230315BHJP
F16C 33/78 20060101ALI20230315BHJP
F16J 15/3204 20160101ALI20230315BHJP
F16J 15/3208 20160101ALI20230315BHJP
F16J 15/24 20060101ALI20230315BHJP
【ＦＩ】
F16J15/46
F16H1/32 A
F16C25/08 Z
F16C19/06
F16C33/78 Z
F16J15/3204 201
F16J15/3208
F16J15/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021147461
(22)【出願日】2021-09-10
(71)【出願人】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】守谷 幸次
(72)【発明者】
【氏名】重見 貴夫
(72)【発明者】
【氏名】白水 健次
【テーマコード（参考）】
3J006
3J012
3J027
3J043
3J216
3J701
【Ｆターム（参考）】
3J006AE17
3J006AE41
3J006CA01
3J012AB02
3J012AB04
3J012BB01
3J012CB05
3J012FB10
3J012GB10
3J012HB02
3J027FB32
3J027GB03
3J027GC02
3J027GE25
3J027GE27
3J043AA16
3J043BA09
3J043CA02
3J043CA06
3J043CA08
3J043CB13
3J043DA20
3J216AA02
3J216AA03
3J216AA12
3J216AB22
3J216BA13
3J216BA16
3J216BA21
3J216CA01
3J216CA04
3J216CB03
3J216CC07
3J216CC14
3J216CC33
3J701AA02
3J701AA26
3J701AA42
3J701AA52
3J701AA62
3J701AA81
3J701BA77
3J701FA13
3J701FA41
3J701FA60
3J701GA11
3J701GA32
(57)【要約】
【課題】減速装置の剛性を変化させる。
【解決手段】減速装置１は、オイルシール５０と、オイルシール５０と摺動する起振体軸１０及び第２内歯歯車部材３２と、起振体軸１０及び第２内歯歯車部材３２の摺動部に対するオイルシール５０の押付け力を調整する押付力調整部６０と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】減速装置１は、オイルシール５０と、オイルシール５０と摺動する起振体軸１０及び第２内歯歯車部材３２と、起振体軸１０及び第２内歯歯車部材３２の摺動部に対するオイルシール５０の押付け力を調整する押付力調整部６０と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
減速装置であって、
第１部材と、
前記第１部材と摺動する第２部材と、
前記第２部材の摺動部に対する前記第１部材の押付け力を調整する押付力調整部と、を備える、
減速装置。
第１部材と、
前記第１部材と摺動する第２部材と、
前記第２部材の摺動部に対する前記第１部材の押付け力を調整する押付力調整部と、を備える、
減速装置。
【請求項2】
前記第１部材は、オイルシールであり、
前記第２部材は、オイルシールのリップ部が当接する部材である、
請求項１に記載の減速装置。
前記第２部材は、オイルシールのリップ部が当接する部材である、
請求項１に記載の減速装置。
【請求項3】
前記オイルシールは、前記リップ部を前記第２部材に対して付勢する付勢部材を有し、
前記押付力調整部は、前記付勢部材の付勢力を調整する、
請求項２に記載の減速装置。
前記押付力調整部は、前記付勢部材の付勢力を調整する、
請求項２に記載の減速装置。
【請求項4】
前記付勢部材は、前記リップ部の外側に配置されるリング状の弾性部材であり、
前記押付力調整部は、前記弾性部材を伸縮させることにより押付け力を調整する、
請求項３に記載の減速装置。
前記押付力調整部は、前記弾性部材を伸縮させることにより押付け力を調整する、
請求項３に記載の減速装置。
【請求項5】
前記第１部材は、軸受の外輪または内輪であり、
前記第２部材は、軸受の転動体である、
請求項１に記載の減速装置。
前記第２部材は、軸受の転動体である、
請求項１に記載の減速装置。
【請求項6】
前記押付力調整部は、前記外輪または前記内輪を軸方向に移動させることにより前記押付け力を調整する、
請求項５に記載の減速装置。
請求項５に記載の減速装置。
【請求項7】
前記第２部材は、減速機構により減速された回転が伝達される部材である、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の減速装置。
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項8】
前記押付力調整部は、前記第１部材に対して進退することにより前記第１部材に対する押付け力が変化する押付部材を有する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の減速装置。
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項9】
前記押付部材は、当該減速装置の回転に伴う遠心力によって移動する、
請求項８に記載の減速装置。
請求項８に記載の減速装置。
【請求項10】
前記押付力調整部は、前記押付部材を進退させる直動アクチュエータを有する、
請求項８に記載の減速装置。
請求項８に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、減速装置として、ロボットの関節部の駆動等に用いられるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種の減速装置では、例えば、移動時には振動を抑えるために高い剛性が求められる一方で、ワークを把持するときには柔らかく接触するために低い剛性が求められるなど、状況に応じて異なる剛性が求められる場合がある。
この種の減速装置では、例えば、移動時には振動を抑えるために高い剛性が求められる一方で、ワークを把持するときには柔らかく接触するために低い剛性が求められるなど、状況に応じて異なる剛性が求められる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－９７３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、減速装置の剛性を変化させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、減速装置であって、
第１部材と、
前記第１部材と摺動する第２部材と、
前記第２部材の摺動部に対する前記第１部材の押付け力を調整する押付力調整部と、を備える。
第１部材と、
前記第１部材と摺動する第２部材と、
前記第２部材の摺動部に対する前記第１部材の押付け力を調整する押付力調整部と、を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、減速装置の剛性を変化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態に係る減速装置を示す断面図である。
【図3】第１実施形態に係る押付力調整部の変形例を示す断面図である。
【図4】第１実施形態に係る押付力調整部の変形例を示す断面図である。
【図5】第１実施形態に係る押付力調整部の変形例を示す断面図である。
【図6】第２実施形態に係る減速装置を示す断面図である。
【図7】第２実施形態に係る押付力調整部の変形例を示す断面図である。
【図8】第２実施形態に係る押付力調整部の変形例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0009】
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係る減速装置１について説明する。
まず、本発明の第１実施形態に係る減速装置１について説明する。
【0010】
［減速装置の構成］
図１は、第１実施形態に係る減速装置１を示す断面図である。
この図に示すように、減速装置１は、筒型の撓み噛合い式減速装置であり、起振体軸１０、外歯歯車１１、第１内歯歯車３１Ｇ及び第２内歯歯車３２Ｇ、起振体軸受１２、ケーシング３３、第１カバー３４、第２カバー３５を備える。
図１は、第１実施形態に係る減速装置１を示す断面図である。
この図に示すように、減速装置１は、筒型の撓み噛合い式減速装置であり、起振体軸１０、外歯歯車１１、第１内歯歯車３１Ｇ及び第２内歯歯車３２Ｇ、起振体軸受１２、ケーシング３３、第１カバー３４、第２カバー３５を備える。
【0011】
起振体軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体１０Ａと、起振体１０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部１０Ｂ、１０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円に限定されるものではなく、略楕円を含む。軸部１０Ｂ、１０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。
なお、以下の説明では、回転軸Ｏ１に沿った方向を「軸方向」、回転軸Ｏ１に垂直な方向を「径方向」、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を「周方向」という。また、軸方向のうち、外部の被駆動部材と連結される側（図中の左側）を「出力側」といい、出力側とは反対側（図中の右側）を「反出力側」という。
なお、以下の説明では、回転軸Ｏ１に沿った方向を「軸方向」、回転軸Ｏ１に垂直な方向を「径方向」、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を「周方向」という。また、軸方向のうち、外部の被駆動部材と連結される側（図中の左側）を「出力側」といい、出力側とは反対側（図中の右側）を「反出力側」という。
【0012】
外歯歯車１１は、可撓性を有するとともに回転軸Ｏ１を中心とする円筒状の部材であり、外周に歯が設けられている。
【0013】
第１内歯歯車３１Ｇと第２内歯歯車３２Ｇは、回転軸Ｏ１を中心として起振体軸１０の周囲で回転を行う。このうち、第１内歯歯車３１Ｇは、第１内歯歯車部材３１の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。第２内歯歯車３２Ｇは、第２内歯歯車部材３２の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。
第１内歯歯車３１Ｇと第２内歯歯車３２Ｇは、軸方向に並んで設けられ、外歯歯車１１と噛合している。具体的には、第１内歯歯車３１Ｇが、外歯歯車１１のうち軸方向中央より反出力側の歯部と噛合し、第２内歯歯車３２Ｇが、外歯歯車１１のうち軸方向中央より出力側の歯部と噛合している。
第１内歯歯車３１Ｇと第２内歯歯車３２Ｇは、軸方向に並んで設けられ、外歯歯車１１と噛合している。具体的には、第１内歯歯車３１Ｇが、外歯歯車１１のうち軸方向中央より反出力側の歯部と噛合し、第２内歯歯車３２Ｇが、外歯歯車１１のうち軸方向中央より出力側の歯部と噛合している。
【0014】
起振体軸受１２は、例えばコロ軸受であり、起振体１０Ａと外歯歯車１１との間に配置される。起振体軸受１２は、外歯歯車１１の内周に嵌入される外輪１２ａと、複数の転動体（コロ）１２ｂと、複数の転動体１２ｂを保持する保持器１２ｃを有する。複数の転動体１２ｂは、起振体１０Ａの外周面と外輪１２ａの内周面とを転走面として転動する。なお、起振体軸受１２は、起振体１０Ａとは別体の内輪を有していてもよいし、外輪１２ａを有していなくともよい。
【0015】
起振体軸受１２及び外歯歯車１１の軸方向の両側には、これらに当接して、これらの軸方向の移動を規制する規制部材としてのスペーサリング４１、４２が設けられている。
【0016】
ケーシング３３は、ボルト４３により第１内歯歯車部材３１と連結され、第２内歯歯車３２Ｇの外径側を覆う。ケーシング３３と第２内歯歯車部材３２との間には主軸受３８（例えばクロスローラ軸受）が配置され、ケーシング３３は当該主軸受３８を介して第２内歯歯車部材３２を回転自在に支持している。また、減速装置１が外部の相手装置と接続される際、ケーシング３３と第１内歯歯車部材３１は相手装置に共締めにより連結される。
【0017】
第１カバー３４は、ボルト４４により第１内歯歯車部材３１と連結され、外歯歯車１１と第１内歯歯車３１Ｇとの噛合い箇所を軸方向の反出力側から覆う。第１カバー３４と起振体軸１０の軸部１０Ｂとの間には第１軸受３６（例えば玉軸受）が配置され、第１カバー３４は当該第１軸受３６を介して起振体軸１０を回転自在に支持している。
【0018】
第２カバー３５は、ボルト４５により第２内歯歯車部材３２と連結され、外歯歯車１１と第２内歯歯車３２Ｇとの噛合い箇所を軸方向の出力側から覆う。第２カバー３５と起振体軸１０の軸部１０Ｃとの間には第２軸受３７（例えば玉軸受）が配置され、第２カバー３５は当該第２軸受３７を介して起振体軸１０を回転自在に支持している。減速装置１が外部の相手装置と接続される際、第２カバー３５と第２内歯歯車部材３２は、相手装置の被駆動部材に共締めにより連結され、減速された回転を当該被駆動部材に出力する。
【0019】
さらに、減速装置１は、シール用の３つのＯリング４６，４７，４８と、３つのオイルシール５０（５１～５３）とを備える。
Ｏリング４６，４７，４８は、第１内歯歯車部材３１と第１カバー３４との間、第１内歯歯車部材３１とケーシング３３との間、第２内歯歯車部材３２と第２カバー３５との間にそれぞれ設けられ、これらの間で潤滑剤が移動することを抑制する。
３つのオイルシール５０のうち、第１オイルシール５１は、軸方向の反出力側の端部で、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第１カバー３４との間に配置され、反出力側への潤滑剤の流出を抑制する。第２オイルシール５２は、軸方向の出力側の端部で、起振体軸１０の軸部１０Ｃと第２カバー３５との間に配置され、出力側への潤滑剤の流出を抑制する。第３オイルシール５３は、ケーシング３３と第２内歯歯車部材３２との間に配置され、この部分からの潤滑剤の流出を抑制する。第１オイルシール５１と第２オイルシール５２はリップ部が起振体軸１０と摺動し、第３オイルシール５３はリップ部が第２内歯歯車部材３２と摺動する。
これにより、潤滑剤は、３つのオイルシール５０と３つのＯリング４６～４８とでシールされた減速装置１内部のシール空間Ｓ内に封入される。
Ｏリング４６，４７，４８は、第１内歯歯車部材３１と第１カバー３４との間、第１内歯歯車部材３１とケーシング３３との間、第２内歯歯車部材３２と第２カバー３５との間にそれぞれ設けられ、これらの間で潤滑剤が移動することを抑制する。
３つのオイルシール５０のうち、第１オイルシール５１は、軸方向の反出力側の端部で、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第１カバー３４との間に配置され、反出力側への潤滑剤の流出を抑制する。第２オイルシール５２は、軸方向の出力側の端部で、起振体軸１０の軸部１０Ｃと第２カバー３５との間に配置され、出力側への潤滑剤の流出を抑制する。第３オイルシール５３は、ケーシング３３と第２内歯歯車部材３２との間に配置され、この部分からの潤滑剤の流出を抑制する。第１オイルシール５１と第２オイルシール５２はリップ部が起振体軸１０と摺動し、第３オイルシール５３はリップ部が第２内歯歯車部材３２と摺動する。
これにより、潤滑剤は、３つのオイルシール５０と３つのＯリング４６～４８とでシールされた減速装置１内部のシール空間Ｓ内に封入される。
【0020】
［押付力調整部］
減速装置１は、摺動相手に対するオイルシール５０の押付け力を調整する押付力調整部６０を備える。
図２は、図１のＢ部の拡大図であって、押付力調整部６０の構成を説明するための図であり、図３～図５は、押付力調整部６０の変形例を示す図である。
本実施形態の押付力調整部６０は、３つのオイルシール５０のうち、第２及び第３オイルシール５２、５３の外周部に設けられている。各押付力調整部６０は、オイルシール５０の摺動相手に対する当該オイルシール５０の押付け力を調整することにより、減速装置１の剛性を変化させる。
なお、第２オイルシール５２の外周側に配置される押付力調整部６０は、ケーシング３３でなく第２カバー３５に設けられる点を除き、第３オイルシール５３の外周側に配置されるものと略同様に構成されている。そこで、以下では主に第３オイルシール５３の外周側に配置される押付力調整部６０について説明し、第２オイルシール５２の外周側に配置される押付力調整部６０については詳細な説明を省略する。
減速装置１は、摺動相手に対するオイルシール５０の押付け力を調整する押付力調整部６０を備える。
図２は、図１のＢ部の拡大図であって、押付力調整部６０の構成を説明するための図であり、図３～図５は、押付力調整部６０の変形例を示す図である。
本実施形態の押付力調整部６０は、３つのオイルシール５０のうち、第２及び第３オイルシール５２、５３の外周部に設けられている。各押付力調整部６０は、オイルシール５０の摺動相手に対する当該オイルシール５０の押付け力を調整することにより、減速装置１の剛性を変化させる。
なお、第２オイルシール５２の外周側に配置される押付力調整部６０は、ケーシング３３でなく第２カバー３５に設けられる点を除き、第３オイルシール５３の外周側に配置されるものと略同様に構成されている。そこで、以下では主に第３オイルシール５３の外周側に配置される押付力調整部６０について説明し、第２オイルシール５２の外周側に配置される押付力調整部６０については詳細な説明を省略する。
【0021】
具体的には、図２に示すように、押付力調整部６０は、加圧リング６１と動作部（アクチュエータ）６２を備えている。
加圧リング６１は、円筒状に形成され、ケーシング３３の内径側に組み込まれている。より詳しくは、ケーシング３３が、軸方向の出力側に開口する環状の凹部３３ａをオイルシール５０の外径側に有しており、この凹部３３ａの内径側が、反出力側で片持ち支持された円筒部３３ｂとなっている。加圧リング６１は、円筒部３３ｂに外嵌されるように凹部３３ａ内に配置されている。
加圧リング６１は、圧力媒体（油、空気等）が封入される収納空間６１ａを内部に有する。収納空間６１ａは、オイルシール５０の外径側に位置し、軸方向に比較的に幅広に形成されている。また、収納空間６１ａは、加圧リング６１のうちの内径側（径方向内側）に設けられており、その内径側の内壁部６１ｂが、当該収納空間６１ａ内の加圧により変形可能なように薄肉に形成されている。
なお、第２オイルシール５２の外周側に配置される押付力調整部６０は、上述したケーシング３３の凹部３３ａ及び円筒部３３ｂと同様に構成された第２カバー３５の凹部３５ａ及び円筒部３５ｂに設けられる（図１参照）。
加圧リング６１は、円筒状に形成され、ケーシング３３の内径側に組み込まれている。より詳しくは、ケーシング３３が、軸方向の出力側に開口する環状の凹部３３ａをオイルシール５０の外径側に有しており、この凹部３３ａの内径側が、反出力側で片持ち支持された円筒部３３ｂとなっている。加圧リング６１は、円筒部３３ｂに外嵌されるように凹部３３ａ内に配置されている。
加圧リング６１は、圧力媒体（油、空気等）が封入される収納空間６１ａを内部に有する。収納空間６１ａは、オイルシール５０の外径側に位置し、軸方向に比較的に幅広に形成されている。また、収納空間６１ａは、加圧リング６１のうちの内径側（径方向内側）に設けられており、その内径側の内壁部６１ｂが、当該収納空間６１ａ内の加圧により変形可能なように薄肉に形成されている。
なお、第２オイルシール５２の外周側に配置される押付力調整部６０は、上述したケーシング３３の凹部３３ａ及び円筒部３３ｂと同様に構成された第２カバー３５の凹部３５ａ及び円筒部３５ｂに設けられる（図１参照）。
【0022】
動作部６２は、本実施形態ではソレノイドであり、加圧リング６１の外径側に固定され、加圧リング６１の収納空間６１ａ内にプランジャ６２ａ（可動鉄芯）を挿通させている。プランジャ６２ａは、本発明に係る押付部材の一例である。動作部６２は、プランジャ６２ａの駆動により、加圧リング６１（収納空間６１ａ）内の圧力媒体の圧力を変化させる。また、動作部６２は、減速装置１の制御部（図示省略）と電気的に接続され、当該制御部により動作制御される。
【0023】
以上の構成を具備する押付力調整部６０では、動作部６２がプランジャ６２ａを押し出していない状態においては、加圧リング６１は変形していない。そのため、オイルシール５０は通常の押付け力で第２内歯歯車部材３２と摺動している。
【0024】
この状態において、動作部６２を駆動してプランジャ６２ａを加圧リング６１の収納空間６１ａ内に押し出すと、収納空間６１ａ内の圧力媒体が加圧され、加圧リング６１の内壁部６１ｂが内径側に変形する。すると、この内壁部６１ｂに押圧されたケーシング３３の円筒部３３ｂが、傾くようにして内径側に変形し、オイルシール５０を内径側に押圧する。これにより、オイルシール５０内周部のリップ部５０ａが、その当接相手（摺動相手）である第２内歯歯車部材３２に対して押し付けられる。その結果、減速装置１の剛性が向上する。
このように、押付力調整部６０でプランジャ６２ａ（押付部材）の動作量を制御することで、オイルシール５０と摺動する部材（起振体軸１０、第２内歯歯車部材３２）の摺動部に対するオイルシール５０の押付け力を調整し、ひいては減速装置１の剛性を調整することができる。
このように、押付力調整部６０でプランジャ６２ａ（押付部材）の動作量を制御することで、オイルシール５０と摺動する部材（起振体軸１０、第２内歯歯車部材３２）の摺動部に対するオイルシール５０の押付け力を調整し、ひいては減速装置１の剛性を調整することができる。
【0025】
なお、本実施形態の押付力調整部６０は、摺動相手に対するオイルシール５０の押付け力を調整できるものであれば、その具体構成は特に限定されない。
例えば、図３（ａ）に示すように、加圧リング６１の内壁部６１ｂがオイルシール５０を直接押圧する構成としてもよい。また、図示は省略するが、圧力媒体が封入される収納空間を、オイルシール５０を支持するケーシング３３自体に設けてもよい。
あるいは、図３（ｂ）に示すように、加圧リング６１を設けずに、動作部６２のプランジャ６２ａがオイルシール５０を直接押圧する構成としてもよい。すなわち、プランジャ６２ａをオイルシール５０に対して進退させることによりオイルシール５０に対する押付け力を変化させてもよい。この場合、動作部６２は周方向に複数配置するのが好ましい。
例えば、図３（ａ）に示すように、加圧リング６１の内壁部６１ｂがオイルシール５０を直接押圧する構成としてもよい。また、図示は省略するが、圧力媒体が封入される収納空間を、オイルシール５０を支持するケーシング３３自体に設けてもよい。
あるいは、図３（ｂ）に示すように、加圧リング６１を設けずに、動作部６２のプランジャ６２ａがオイルシール５０を直接押圧する構成としてもよい。すなわち、プランジャ６２ａをオイルシール５０に対して進退させることによりオイルシール５０に対する押付け力を変化させてもよい。この場合、動作部６２は周方向に複数配置するのが好ましい。
【0026】
また、押付力調整部６０の動作部６２は、ソレノイドに限定されず、例えばオイルシール５０に対してプランジャ６２ａを進退させる直動アクチュエータ等を好適に適用できる。
また、図４に示すように、動作部６２のプランジャ６２ａを、減速装置１の回転に伴う遠心力によって移動するように構成してもよい。この構成では、プランジャ６２ａが、径方向に沿って配置された付勢ばね６２ｂの先端（内径端）に取り付けられ、この付勢ばね６２ｂにより内径側に付勢されている。そのため、ケーシング３３の回転が所定回転数よりも高速時には、プランジャ６２ａに作用する遠心力が付勢ばね６２ｂの付勢力を相殺し、所定回転数よりも低速時には、付勢ばね６２ｂの付勢力によりプランジャ６２ａがオイルシール５０を内径側に押圧する。これにより、ケーシング３３の回転数に応じてオイルシール５０の押付け力を調整できる。ただし、この構成は、押付力調整部６０が配置される部材が回転する場合にのみ適用可能であるのは勿論である。そのため、この構成は、減速された回転が出力される第２カバー３５に設けられる押付力調整部６０に対し、より好適に適用できる。
また、図４に示すように、動作部６２のプランジャ６２ａを、減速装置１の回転に伴う遠心力によって移動するように構成してもよい。この構成では、プランジャ６２ａが、径方向に沿って配置された付勢ばね６２ｂの先端（内径端）に取り付けられ、この付勢ばね６２ｂにより内径側に付勢されている。そのため、ケーシング３３の回転が所定回転数よりも高速時には、プランジャ６２ａに作用する遠心力が付勢ばね６２ｂの付勢力を相殺し、所定回転数よりも低速時には、付勢ばね６２ｂの付勢力によりプランジャ６２ａがオイルシール５０を内径側に押圧する。これにより、ケーシング３３の回転数に応じてオイルシール５０の押付け力を調整できる。ただし、この構成は、押付力調整部６０が配置される部材が回転する場合にのみ適用可能であるのは勿論である。そのため、この構成は、減速された回転が出力される第２カバー３５に設けられる押付力調整部６０に対し、より好適に適用できる。
【0027】
また、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、オイルシール５０のスプリング５０ｂの付勢力を調整することで、オイルシール５０の押付け力を調整してもよい。この場合の押付力調整部６０Ａは、オイルシール５０のスプリング５０ｂと、電磁石６３とを備える。スプリング５０ｂは、リップ部５０ａの外周部（外側）に配置されるリング状の弾性部材であり、リップ部５０ａを第２内歯歯車部材３２に対して付勢する。具体的に、スプリング５０ｂは、周上の一箇所が切断され、その周方向の一端部がリップ部５０ａに固定された固定部５０ｃとなっている。スプリング５０ｂの周方向の他端部は、可動部５０ｄとなっている。電磁石６３は、可動部５０ｄの軸方向の両側に配置され、可動部５０ｄとともにソレノイドを構成して当該可動部５０ｄを周方向に動作させる。
このように構成された押付力調整部６０Ａでは、図５（ｂ）、（ｃ）に示すように、電磁石６３により可動部５０ｄを周方向に動作（移動）させて、スプリング５０ｂを周方向に伸縮させることができる。これにより、スプリング５０ｂの張力を変化させ、第２内歯歯車部材３２の摺動部に対するオイルシール５０（リップ部５０ａ）の押付け力を調整できる。
なお、可動部５０ｄと電磁石６３は、ソレノイドを構成するものに限定されず、可動部５０ｄを周方向に動作可能な構成であればよい。また、リップ部５０ａを第２内歯歯車部材３２に対して付勢する付勢部材はスプリング５０ｂに限定されない。すなわち、押付力調整部６０Ａは、リップ部５０ａをその当接部材に対して付勢するオイルシール５０の付勢部材の付勢力を調整できるように構成されればよい。
このように構成された押付力調整部６０Ａでは、図５（ｂ）、（ｃ）に示すように、電磁石６３により可動部５０ｄを周方向に動作（移動）させて、スプリング５０ｂを周方向に伸縮させることができる。これにより、スプリング５０ｂの張力を変化させ、第２内歯歯車部材３２の摺動部に対するオイルシール５０（リップ部５０ａ）の押付け力を調整できる。
なお、可動部５０ｄと電磁石６３は、ソレノイドを構成するものに限定されず、可動部５０ｄを周方向に動作可能な構成であればよい。また、リップ部５０ａを第２内歯歯車部材３２に対して付勢する付勢部材はスプリング５０ｂに限定されない。すなわち、押付力調整部６０Ａは、リップ部５０ａをその当接部材に対して付勢するオイルシール５０の付勢部材の付勢力を調整できるように構成されればよい。
【0028】
また、本実施形態の押付力調整部６０は、少なくともいずれか１つのオイルシール５０に対して設けられればよい。ただし、当該オイルシール５０と摺動する部材（本発明に係る第２部材）は、減速装置１の減速機構によって、より減速された回転が伝達される部材であるのが好ましい。つまり、押付力調整部６０によってオイルシール５０が押し付けられる部材は、減速装置１の動力伝達経路における出力端（被駆動部材）に近い側の部材であるのが好ましい。これにより、停止安定性やバックドライブ性を制御しやすくすることができる。したがって、この制御性の観点では、押付力調整部６０を設けるオイルシール５０は、第３オイルシール５３、第２オイルシール５２、第１オイルシール５１の順で、より好ましい。
【0029】
［減速装置の動作］
続いて、減速装置１の動作について説明する。
モータ等の駆動源により起振体軸１０の回転駆動が行われると、起振体１０Ａの運動が外歯歯車１１に伝わる。このとき、外歯歯車１１は、起振体１０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１１は、固定された第１内歯歯車３１Ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１１は起振体１０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１１の内側で起振体１０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１１は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。
続いて、減速装置１の動作について説明する。
モータ等の駆動源により起振体軸１０の回転駆動が行われると、起振体１０Ａの運動が外歯歯車１１に伝わる。このとき、外歯歯車１１は、起振体１０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１１は、固定された第１内歯歯車３１Ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１１は起振体１０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１１の内側で起振体１０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１１は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。
【0030】
外歯歯車１１が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１１と第１内歯歯車３１Ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、例えば、外歯歯車１１の歯数が１００で、第１内歯歯車３１Ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車１１と第１内歯歯車３１Ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車１１が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸１０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１１に伝達される。
【0031】
一方、外歯歯車１１は第２内歯歯車３２Ｇとも噛合っているため、起振体軸１０の回転によって外歯歯車１１と第２内歯歯車３２Ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車３２Ｇの歯数と外歯歯車１１の歯数とが同数であるため、外歯歯車１１と第２内歯歯車３２Ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車１１の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車３２Ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸１０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車部材３２及び第２カバー３５へ伝達され、この回転運動が被駆動部材に出力される。
【0032】
このとき、減速装置１の運転時には、押付力調整部６０により、オイルシール５０と摺動する部材（起振体軸１０、第２内歯歯車部材３２）の摺動部に対するオイルシール５０の押付け力が調整される。
例えば、起動時にはオイルシール５０の押付け力が相対的に小さくされ、減速時にはオイルシール５０の押付け力が相対的に大きくされる。これにより、起動時には摩擦を低減してスムーズな起動特性を得ることができる。また、減速時には振動を抑制するとともに停止時間の短縮化を図ることができる。したがって、起動・停止特性を改善することができる。
また、例えば減速装置１がロボットの関節部に設けられる場合、ロボットの移動時には振動を抑えるように減速装置１の剛性を上げ、ワークと接触する可能性があるあたりで柔らかく接触できるように減速装置１の剛性を下げてもよい。あるいは、ロボットの移動時には減速装置１の剛性を下げて（人や物への）接触に対する許容値を上げ、停止時には正確に位置を決めるために減速装置１の剛性を上げるなどしてもよい。
例えば、起動時にはオイルシール５０の押付け力が相対的に小さくされ、減速時にはオイルシール５０の押付け力が相対的に大きくされる。これにより、起動時には摩擦を低減してスムーズな起動特性を得ることができる。また、減速時には振動を抑制するとともに停止時間の短縮化を図ることができる。したがって、起動・停止特性を改善することができる。
また、例えば減速装置１がロボットの関節部に設けられる場合、ロボットの移動時には振動を抑えるように減速装置１の剛性を上げ、ワークと接触する可能性があるあたりで柔らかく接触できるように減速装置１の剛性を下げてもよい。あるいは、ロボットの移動時には減速装置１の剛性を下げて（人や物への）接触に対する許容値を上げ、停止時には正確に位置を決めるために減速装置１の剛性を上げるなどしてもよい。
【0033】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、第１実施形態の減速装置１によれば、押付力調整部６０により、オイルシール５０と摺動する部材の摺動部に対し、オイルシール５０の押付け力が調整される。これにより、減速装置１の剛性を変化させることができる。
また、減速装置１の起動時にはオイルシール５０の押付け力を相対的に小さくし、減速時にはオイルシール５０の押付け力を相対的に大きくすることにより、起動・停止特性を改善することができる。これにより、与圧を掛けた軸受やオイルシールを用いる場合に比べ、起動特性の悪化や機械損失の増加を抑制しつつ停止特性（停止安定性）を改善できる。
以上のように、第１実施形態の減速装置１によれば、押付力調整部６０により、オイルシール５０と摺動する部材の摺動部に対し、オイルシール５０の押付け力が調整される。これにより、減速装置１の剛性を変化させることができる。
また、減速装置１の起動時にはオイルシール５０の押付け力を相対的に小さくし、減速時にはオイルシール５０の押付け力を相対的に大きくすることにより、起動・停止特性を改善することができる。これにより、与圧を掛けた軸受やオイルシールを用いる場合に比べ、起動特性の悪化や機械損失の増加を抑制しつつ停止特性（停止安定性）を改善できる。
【0034】
また、第１実施形態の減速装置１によれば、押付力調整部６０によりオイルシール５０と摺動する（押し付けられる）部材が、減速機構により減速された回転が伝達される部材である。これにより、停止安定性やバックドライブ性を制御しやすくすることができる。
【0035】
＜第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態に係る減速装置２について説明する。
図６は、第２実施形態に係る減速装置２を示す断面図である。
この図に示すように、減速装置２は、上記第１実施形態の押付力調整部６０に代えて、押付力調整部７０を備える。減速装置２は、押付力調整部以外の構成については上記第１実施形態の減速装置１と略同様に構成されている。そこで、以下では主に押付力調整部７０について説明し、上記第１実施形態の減速装置１と共通の構成要素については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
続いて、本発明の第２実施形態に係る減速装置２について説明する。
図６は、第２実施形態に係る減速装置２を示す断面図である。
この図に示すように、減速装置２は、上記第１実施形態の押付力調整部６０に代えて、押付力調整部７０を備える。減速装置２は、押付力調整部以外の構成については上記第１実施形態の減速装置１と略同様に構成されている。そこで、以下では主に押付力調整部７０について説明し、上記第１実施形態の減速装置１と共通の構成要素については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0036】
本実施形態の押付力調整部７０は、上記第１実施形態の押付力調整部６０と異なり、軸受の転動体に対する外輪または内輪の押付け力を調整することにより、減速装置１の剛性を変化させる。
具体的に、押付力調整部７０は、第２カバー３５に設けられた動作部（アクチュエータ）７２を備えている。第２カバー３５は、内径側に開口する環状の凹部３５ｃを、第２軸受３７よりも出力側の部分に有している。凹部３５ｃ内には円環板状の押圧板７３が配置されている。押圧板７３は、反出力側の端面を第２軸受３７の外輪３７ａに当接させた状態で、凹部３５ｃ内の反出力側に配置されている。
具体的に、押付力調整部７０は、第２カバー３５に設けられた動作部（アクチュエータ）７２を備えている。第２カバー３５は、内径側に開口する環状の凹部３５ｃを、第２軸受３７よりも出力側の部分に有している。凹部３５ｃ内には円環板状の押圧板７３が配置されている。押圧板７３は、反出力側の端面を第２軸受３７の外輪３７ａに当接させた状態で、凹部３５ｃ内の反出力側に配置されている。
【0037】
動作部７２は、本実施形態ではソレノイドであり、プランジャ７２ａ（可動鉄芯）を軸方向の反出力側に向けて進退可能なように凹部３５ｃ内に配置されている。プランジャ７２ａは、本発明に係る押付部材の一例であり、押圧板７３を介して第２軸受３７の外輪３７ａを反出力側に押圧して軸方向に移動させる。動作部７２は、プランジャ７２ａの駆動により、第２軸受３７の外輪３７ａを軸方向に移動させ、転動体３７ｃに対する当該外輪３７ａの押付け力を変化させる。また、動作部７２は、減速装置１の制御部（図示省略）と電気的に接続され、当該制御部により動作制御される。なお、動作部７２は、周方向に複数配置されてもよい。
【0038】
以上の構成を具備する押付力調整部７０では、プランジャ７２ａ（押付部材）の動作量を制御することで、外輪３７ａと摺動する転動体３７ｃの摺動部に対する外輪３７ａの押付け力（すなわち軸受内部隙間）を調整し、ひいては減速装置１の剛性を調整することができる。
【0039】
なお、本実施形態の押付力調整部７０は、軸受内部隙間の調整により当該軸受における押付け力を調整できるものであれば、その具体構成は特に限定されない。
例えば図７に示すように、動作部７２により外輪３７ａを径方向に移動させて転動体３７ｃに押し付けてもよい。この場合、動作部７２は周方向に複数配置するのが好ましい。
また、図示は省略するが、外輪３７ａに代えて内輪３７ｂを転動体３７ｃに押し付けてもよい。この場合、内輪３７ｂは、外輪３７ａと同様に、軸方向及び径方向のいずれに移動させてもよい。ただし、外輪３７ａ及び内輪３７ｂのうち、固定側（相対的に回転速度が遅い側）に配置される方を押すのが好ましい。
例えば図７に示すように、動作部７２により外輪３７ａを径方向に移動させて転動体３７ｃに押し付けてもよい。この場合、動作部７２は周方向に複数配置するのが好ましい。
また、図示は省略するが、外輪３７ａに代えて内輪３７ｂを転動体３７ｃに押し付けてもよい。この場合、内輪３７ｂは、外輪３７ａと同様に、軸方向及び径方向のいずれに移動させてもよい。ただし、外輪３７ａ及び内輪３７ｂのうち、固定側（相対的に回転速度が遅い側）に配置される方を押すのが好ましい。
【0040】
あるいは、第１カバー３４、第２カバー３５又はケーシング３３を軸方向に移動させて、第１軸受３６、第２軸受３７又は主軸受３８の軸受内部隙間を調整してもよい。
例えば第１カバー３４を移動させる場合、図８に示すように、押付力調整部７０Ａとして、スペーサ７５とボルト回転モータ７６を設ければよい。スペーサ７５は、弾性材料で形成された円環板であり、第１カバー３４と第１内歯歯車部材３１との軸方向の当接面の間に挟持される。ボルト回転モータ７６は、第１カバー３４と第１内歯歯車部材３１を締結する各ボルト４４を回転させる。
このように構成された押付力調整部７０Ａにおいて、ボルト回転モータ７６を駆動し、各ボルト４４を回転させてその締結トルクを調整することにより、スペーサ７５を弾性変形させつつ第１カバー３４を軸方向に移動できる。これにより、第１カバー３４を介して第１軸受３６の外輪３６ａを軸方向に移動させ、転動体３６ｃの摺動部に対する外輪３６ａの押付け力（すなわち軸受内部隙間）を調整できる。
同様に、第２カバー３５を移動させる場合には、第２カバー３５と第２内歯歯車部材３２の間にスペーサを設け、第２カバー３５と第２内歯歯車部材３２を締結する各ボルト４５（図１参照）にボルト回転モータを設ければよい。ケーシング３３を移動させる場合には、ケーシング３３と第１内歯歯車部材３１の間にスペーサを設け、ケーシング３３と第１内歯歯車部材３１を締結する各ボルト４３（図１参照）にボルト回転モータを設ければよい。
例えば第１カバー３４を移動させる場合、図８に示すように、押付力調整部７０Ａとして、スペーサ７５とボルト回転モータ７６を設ければよい。スペーサ７５は、弾性材料で形成された円環板であり、第１カバー３４と第１内歯歯車部材３１との軸方向の当接面の間に挟持される。ボルト回転モータ７６は、第１カバー３４と第１内歯歯車部材３１を締結する各ボルト４４を回転させる。
このように構成された押付力調整部７０Ａにおいて、ボルト回転モータ７６を駆動し、各ボルト４４を回転させてその締結トルクを調整することにより、スペーサ７５を弾性変形させつつ第１カバー３４を軸方向に移動できる。これにより、第１カバー３４を介して第１軸受３６の外輪３６ａを軸方向に移動させ、転動体３６ｃの摺動部に対する外輪３６ａの押付け力（すなわち軸受内部隙間）を調整できる。
同様に、第２カバー３５を移動させる場合には、第２カバー３５と第２内歯歯車部材３２の間にスペーサを設け、第２カバー３５と第２内歯歯車部材３２を締結する各ボルト４５（図１参照）にボルト回転モータを設ければよい。ケーシング３３を移動させる場合には、ケーシング３３と第１内歯歯車部材３１の間にスペーサを設け、ケーシング３３と第１内歯歯車部材３１を締結する各ボルト４３（図１参照）にボルト回転モータを設ければよい。
【0041】
また、本実施形態の押付力調整部７０は、少なくともいずれか１つの軸受（起振体軸受１２を除く）に対して設けられればよい。つまり、第１軸受３６、第２軸受３７及び主軸受３８の少なくとも１つに対して設けられればよい。ただし、上記第１実施形態と同様に、外輪または内輪が押し付けられる転動体は、減速装置２の減速機構によって、より減速された回転が伝達される部材であるのが好ましい。つまり、減速装置２の動力伝達経路における出力端（被駆動部材）に近い位置で、押付力調整部７０による押付けが行われるのが好ましい。これにより、停止安定性やバックドライブ性を制御しやすくすることができる。したがって、この制御性の観点では、押付力調整部７０を設ける軸受は、主軸受３８、第２軸受３７、第１軸受３６の順で、より好ましい。
【0042】
また、本実施形態の押付力調整部７０は、上述した第１実施形態の押付力調整部６０の変形例を適宜適用できる。
例えば、押付力調整部７０の動作部７２は、ソレノイドに限定されず、軸受の外輪または内輪に対してプランジャ７２ａを進退させる直動アクチュエータ等を好適に適用できる。
また、動作部７２のプランジャ７２ａが径方向に外輪または内輪を押圧する場合に、当該プランジャ７２ａを、減速装置２の回転に伴う遠心力によって移動するように構成してもよい（図４参照）。
例えば、押付力調整部７０の動作部７２は、ソレノイドに限定されず、軸受の外輪または内輪に対してプランジャ７２ａを進退させる直動アクチュエータ等を好適に適用できる。
また、動作部７２のプランジャ７２ａが径方向に外輪または内輪を押圧する場合に、当該プランジャ７２ａを、減速装置２の回転に伴う遠心力によって移動するように構成してもよい（図４参照）。
【0043】
以上のように、第２実施形態の減速装置２によれば、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
すなわち、押付力調整部７０により、外輪３７ａと摺動する転動体３７ｃの摺動部に対する外輪３７ａの押付け力が調整されるので、減速装置２の剛性を変化させることができる。
また、外輪または内輪の押付け力を減速装置２の起動時には相対的に小さくし、減速時には相対的に大きくすることにより、起動・停止特性を改善することができる。これにより、与圧を掛けた軸受やオイルシールを用いる場合に比べ、起動特性の悪化や機械損失の増加を抑制しつつ停止特性（停止安定性）を改善できる。
すなわち、押付力調整部７０により、外輪３７ａと摺動する転動体３７ｃの摺動部に対する外輪３７ａの押付け力が調整されるので、減速装置２の剛性を変化させることができる。
また、外輪または内輪の押付け力を減速装置２の起動時には相対的に小さくし、減速時には相対的に大きくすることにより、起動・停止特性を改善することができる。これにより、与圧を掛けた軸受やオイルシールを用いる場合に比べ、起動特性の悪化や機械損失の増加を抑制しつつ停止特性（停止安定性）を改善できる。
【0044】
また、第２実施形態の減速装置２によれば、押付力調整部７０により外輪または内輪と摺動する（押し付けられる）部材が、減速機構により減速された回転が伝達される部材である。これにより、停止安定性やバックドライブ性を制御しやすくすることができる。
【0045】
＜その他＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、押付力調整部による押付け力の調整例（制御例）として、減速装置の起動時には相対的に小さくし、減速時には相対的に大きくする場合について説明した。しかし、押付力調整部による押付け力の制御態様は特に限定されない。例えば、減速時等に継続的に制動を掛けるように連続的に一定の大きな押付け力を掛けてもよい。あるいは、周期的に変化する軸振動を検出し、この振動振幅が大きいときのみに断続的に押付け力を大きくしてもよい。また、押付け力はデジタル的にＯＮ／ＯＦＦで切り替えてもよいし、例えば回転数や振動振幅等に応じて変化させてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、押付力調整部による押付け力の調整例（制御例）として、減速装置の起動時には相対的に小さくし、減速時には相対的に大きくする場合について説明した。しかし、押付力調整部による押付け力の制御態様は特に限定されない。例えば、減速時等に継続的に制動を掛けるように連続的に一定の大きな押付け力を掛けてもよい。あるいは、周期的に変化する軸振動を検出し、この振動振幅が大きいときのみに断続的に押付け力を大きくしてもよい。また、押付け力はデジタル的にＯＮ／ＯＦＦで切り替えてもよいし、例えば回転数や振動振幅等に応じて変化させてもよい。
【0046】
また、本発明に係る押付力調整部は、第１部材と摺動する第２部材の摺動部に対し、第１部材の押付け力を調整するものであればよい。第１部材はオイルシールや軸受に限定されない。
【0047】
また、本発明に係る減速装置は、撓み噛合い式減速装置に限定されず、偏心揺動型減速装置や単純遊星歯車装置など、他の形式の減速装置にも好適に適用可能である。また、歯車により減速を行うものに限定されることもなく、例えばトラクションドライブでもよい。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0048】
１、２ 減速装置
１０ 起振体軸（第２部材）
３１ 第１内歯歯車部材
３２ 第２内歯歯車部材（第２部材）
３３ ケーシング
３３ａ 凹部
３３ｂ 円筒部
３４ 第１カバー
３５ 第２カバー
３５ａ 凹部
３５ｂ 円筒部
３５ｃ 凹部
３６ 第１軸受
３６ａ 外輪（第１部材）
３６ｃ 転動体（第２部材）
３７ 第２軸受
３７ａ 外輪（第１部材）
３７ｂ 内輪（第１部材）
３７ｃ 転動体（第２部材）
３８ 主軸受
５０ オイルシール（第１部材）
５０ａ リップ部
５０ｂ スプリング（付勢部材）
５０ｃ 固定部
５０ｄ 可動部
５１ 第１オイルシール
５２ 第２オイルシール
５３ 第３オイルシール
６０、６０Ａ、７０、７０Ａ 押付力調整部
６１ 加圧リング
６２ 動作部
６２ａ プランジャ（押付部材）
６２ｂ 付勢ばね
６３ 電磁石
７２ 動作部
７２ａ プランジャ（押付部材）
７３ 押圧板
１０ 起振体軸（第２部材）
３１ 第１内歯歯車部材
３２ 第２内歯歯車部材（第２部材）
３３ ケーシング
３３ａ 凹部
３３ｂ 円筒部
３４ 第１カバー
３５ 第２カバー
３５ａ 凹部
３５ｂ 円筒部
３５ｃ 凹部
３６ 第１軸受
３６ａ 外輪（第１部材）
３６ｃ 転動体（第２部材）
３７ 第２軸受
３７ａ 外輪（第１部材）
３７ｂ 内輪（第１部材）
３７ｃ 転動体（第２部材）
３８ 主軸受
５０ オイルシール（第１部材）
５０ａ リップ部
５０ｂ スプリング（付勢部材）
５０ｃ 固定部
５０ｄ 可動部
５１ 第１オイルシール
５２ 第２オイルシール
５３ 第３オイルシール
６０、６０Ａ、７０、７０Ａ 押付力調整部
６１ 加圧リング
６２ 動作部
６２ａ プランジャ（押付部材）
６２ｂ 付勢ばね
６３ 電磁石
７２ 動作部
７２ａ プランジャ（押付部材）
７３ 押圧板
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】