特開 2023-40516 収穫方法及び収穫装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023040516

(43)【公開日】2023-03-23

(54)【発明の名称】収穫方法及び収穫装置

(51)【国際特許分類】

   A01D 46/30 20060101AFI20230315BHJP

   A01D 46/00 20060101ALI20230315BHJP

【ＦＩ】

A01D46/30

A01D46/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021147542

(22)【出願日】2021-09-10

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】戸島 亮

(72)【発明者】

【氏名】荒木 秀和

(72)【発明者】

【氏名】西谷 誠治

【テーマコード（参考）】

2B075

【Ｆターム（参考）】

2B075JD11

2B075JD13

2B075JF01

2B075JF02

2B075JF05

2B075JF06

2B075JF07

2B075JF09

(57)【要約】

【課題】果実の収穫効率を向上させることができる収穫方法を提供すること。
【解決手段】収穫方法は、撮像部を備える収穫装置が行う収穫方法であって、前記収穫装置は、当該収穫装置の移動中に前記撮像部が撮像した第１画像に基づいて、果実が存在するか否かを判定し、前記果実が存在すると判定した場合、停止して、前記果実の中に収穫対象の果実が存在するか否かを判定し、前記収穫対象の果実が存在すると判定した場合、前記収穫対象の果実を収穫する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像部を備える収穫装置が行う収穫方法であって、
前記収穫装置は、
当該収穫装置の移動中に前記撮像部が撮像した第１画像に基づいて、果実が存在するか否かを判定し、
前記果実が存在すると判定した場合、停止して、前記果実の中に収穫対象の果実が存在するか否かを判定し、
前記収穫対象の果実が存在すると判定した場合、前記収穫対象の果実を収穫する、
収穫方法。

【請求項2】

前記収穫装置は、
当該収穫装置の停止後に前記撮像部が撮像した第２画像に基づいて、前記果実の中に前記収穫対象の果実が存在するか否かを判定する、
請求項１に記載の収穫方法。

【請求項3】

前記撮像部は、前記第１画像を撮像する第１撮像部と、前記第２画像を撮像する第２撮像部とを備える、
請求項２に記載の収穫方法。

【請求項4】

前記収穫装置は、
前記第１画像に基づいて、前記第２画像の撮像位置を前記収穫装置の移動中に決定する、
請求項３に記載の収穫方法。

【請求項5】

前記収穫装置は、
前記撮像位置で前記第２画像が撮像されるように前記第２撮像部の高さ位置を調整する処理を、前記収穫装置の移動中に行う、
請求項４に記載の収穫方法。

【請求項6】

前記果実は、トマトである、
請求項１から５のいずれか一項に記載の収穫方法。

【請求項7】

撮像部と、
エンドエフェクタと、
制御部と、を備え、移動可能に構成された収穫装置であって、
前記制御部は、
前記収穫装置の移動中に前記撮像部が撮像した第１画像に基づいて、果実が存在するか否かを判定し、
前記果実が存在すると判定した場合、前記収穫装置を停止させて、前記果実の中に収穫対象の果実が存在するか否かを判定し、
前記収穫対象の果実が存在すると判定した場合、前記収穫対象の果実を収穫するように、前記エンドエフェクタを制御する、
収穫装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、収穫方法及び収穫装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、果実の収穫を行う装置として、例えば、特許文献１に記載された収穫装置が知られている。特許文献１の収穫装置は、撮像部で得られた画像を処理して、収穫対象の果実の色に対応した特定色領域と、その特定色領域内において明るさが設定値よりも大きいハイライト領域とを求める。そして、収穫装置は、同一の特定色領域に複数のハイライト領域が検出された場合、各ハイライト領域を中心とした特定色領域の輪郭に内接する所定形状の仮想領域を求め、それらの仮想領域が、ハイライト領域のそれぞれに対応する特定色領域、つまり果実に対応する領域であると推定することで、収穫対象の果実を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第２８１３６９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、果実の収穫効率を向上させることができる収穫方法及び収穫装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の収穫方法は、撮像部を備える収穫装置が行う収穫方法であって、前記収穫装置は、当該収穫装置の移動中に前記撮像部が撮像した第１画像に基づいて、果実が存在するか否かを判定し、前記果実が存在すると判定した場合、停止して、前記果実の中に収穫対象の果実が存在するか否かを判定し、前記収穫対象の果実が存在すると判定した場合、前記収穫対象の果実を収穫する。

【0006】

本開示の収穫装置は、撮像部と、エンドエフェクタと、制御部と、を備え、移動可能に構成された収穫装置であって、前記制御部は、前記収穫装置の移動中に前記撮像部が撮像した第１画像に基づいて、果実が存在するか否かを判定し、前記果実が存在すると判定した場合、前記収穫装置を停止させて、前記果実の中に収穫対象の果実が存在するか否かを判定し、前記収穫対象の果実が存在すると判定した場合、前記収穫対象の果実を収穫するように、前記エンドエフェクタを制御する。

【発明の効果】

【0007】

本開示の収穫方法及び収穫装置によれば、果実の収穫効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】果実の形態を示す模式図

【図2】収穫装置の模式図

【図3】収穫対象果実の収穫方法のフローチャート

【図4】複数の第１画像間の視差の説明図

【図5】第１画像に設定されたＸＹ座標系における検出対象の房の座標を示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0009】

［実施形態］
本開示の実施形態について説明する。

【0010】

＜果実の形態＞
まず、本開示の実施形態における収穫対象の果実の形態について説明する。なお、本実施形態では、果実としてトマトを例示するが、いちご、ブルーベリー、ラズベリー等の他の果実であっても良い。図１は、果実の形態を示す模式図である。

【0011】

図１に示されるように、枝の一例である主茎９０から分岐した房９１は、自重等により垂れ下がる。房９１は、果梗９２を有する。果梗９２の周囲には、複数の果実９３が実る。果実９３は、蔕９４を有する。蔕９４は、果柄の一例である小果梗９５を介して果梗９２に繋がっている。離層９６は、主茎９０と果実９３の軸との間に形成される特別な細胞層である。離層９６は、小果梗９５の途中に位置し、引っ張り力等により比較的容易に分離できる部分である。

【0012】

＜収穫装置の構成＞
次に、収穫装置の構成について説明する。図２は、収穫装置の模式図である。

【0013】

図２に示される収穫装置１は、図２における右側へ移動しながら、図２の紙面手前側に位置する収穫対象の果実９３（以下、「収穫対象果実９３」と言う場合がある）を収穫する。なお、上側とは、収穫装置１が収穫を行っているときの上側であり、下側とは上側の逆側である。また、収穫装置１の正面側とは、図２の紙面手前側であり、背面側とは、図２の紙面奥側である。また、図２における左右方向を、進行方向と言う場合がある。また、図２における右方及び左方を、それぞれ進行方向前方及び進行方向後方と言う場合がある。収穫装置１は、本体１０と、走行部１１と、を備える。

【0014】

走行部１１は、本体１０を移動させるための車輪１１１、それぞれ図示されないモータ及びモータドライバ等を備える。走行部１１は、例えば、農園の畝と畝の間に配置された図示されないレールに沿って、本体１０を進行方向前方へ移動させる。

【0015】

本体１０は、箱形状に形成されている。本体１０の内部には、昇降機構２と、作業アーム３と、エンドエフェクタ４と、撮像部５と、制御部６と、が配置されている。

【0016】

昇降機構２は、本体１０内における進行方向中央に固定されている。昇降機構２は、上下方向に延びるガイド軸２１を備える。ガイド軸２１における進行方向後方側の部位には、図示されない昇降駆動部の駆動により、ガイド軸２１に沿って昇降するスライダ２２が配置されている。

【0017】

作業アーム３の一端側（基端側）は、スライダ２２に固定されている。作業アーム３は、他端側（先端側）の水平面と平行な方向の位置を制御するための図示されないアーム位置制御機構を有する。

【0018】

エンドエフェクタ４は、作業アーム３の先端に搭載されている。エンドエフェクタ４は、果実９３を小果梗９５から切り離す機能を有している。このような機能を有するエンドエフェクタ４として、例えば、特開２０１７－０５１１０４号公報に開示されているように、上側収穫リング及び下側収穫リングの内部に小果梗９５を位置させ、上側収穫リングを下側収穫リングに対して相対移動させることにより、果実９３を小果梗９５から切り離す構成を適用しても良い。また、エンドエフェクタ４として、切断刃で小果梗９５を切断する構成を良い適用してもよい。

【0019】

撮像部５は、第１撮像部５１と、第２撮像部５２と、を備える。

【0020】

第１撮像部５１は、収穫候補の果実９３を含む房９１の検出に利用される。第１撮像部５１は、本体１０内における昇降機構２よりも進行方向前方側、かつ、上下方向中央に固定されている。第１撮像部５１は、収穫装置１の正面側を撮像して、第１画像を生成する。第１画像は、太陽光の反射により得られるＲＧＢ（Red, Green, Blue）カラー画像である。

【0021】

第２撮像部５２は、房９１の中からの収穫対象果実９３の検出に利用される。第２撮像部５２は、作業アーム３の上方において、スライダ２２に固定されている。第２撮像部５２は、赤外光を発する図示されない赤外光源を有する。第２撮像部５２は、収穫装置１の正面側を撮像して、第２画像を生成する。第２画像は、太陽光の反射により得られるＲＧＢカラー画像と、赤外光源からの赤外光の反射により得られるＩＲ（InfraRed）画像と、を含む。

【0022】

制御部６は、例えば本体１０内における進行方向前方側に配置されている。制御部６は、第１撮像部５１で撮像された第１画像と、第２撮像部５２で撮像された第２画像と、に基づいて、果実９３を収穫する。

【0023】

＜収穫装置の動作＞
次に、収穫装置１の動作として、果実の収穫方法について説明する。図３は、収穫対象果実の収穫方法のフローチャートである。図４は、複数の第１画像間の視差の説明図である。図５は、第１画像に設定されたＸＹ座標系における検出対象の房の座標を示す模式図である。

【0024】

まず、図３に示されるように、走行部１１は、制御部６の制御に基づいて、本体１０の進行方向前方への移動を開始する（ステップＳ１）。次に、第１撮像部５１は、制御部６の制御に基づいて、本体１０が所定距離走行する毎に、第１画像を撮像する（ステップＳ２）。第１撮像部５１は、例えば、１００ｍｍ走行する毎に、第１画像を撮像する。そして、制御部６は、第１画像に基づいて、収穫候補の果実９３を含む房９１（以下、「検出対象の房９１Ａ」と言う場合がある）を検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0025】

ステップＳ３において、制御部６は、第１撮像部５１が撮像した第１画像の中から所定の第１画像を検出用画像として選択し、検出用画像の色表現を色相表現に変換する。そして、制御部６は、検出用画像における果実９３を表す色相の領域の面積が、一定値以上の領域を検出対象の房９１Ａとして検出する。本実施の形態では、果実が赤いトマトであるため、制御部６は、色相が０°以上５０°以下の領域の面積が、一定値以上の領域を検出対象の房９１Ａとして検出する。

【0026】

制御部６は、検出対象の房９１Ａを検出しなかったと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、当該判定に用いられた検出用画像の次に撮像された第１画像を検出用画像として新たに選択し、当該新たに選択した検出用画像に基づいて、検出対象の房９１Ａを検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。一方、制御部６は、検出対象の房９１Ａを検出したと判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、第１画像に基づいて、第２撮像部５２の高さ調整量と本体１０の停止位置とを算出する（ステップＳ４）。

【0027】

ステップＳ４において、制御部６は、まず、検出対象の房９１Ａが写っている第１画像であって、連続して撮像された複数の第１画像を選択する。次に、制御部６は、連続して撮像された２個の第１画像の視差ｄ（単位はピクセル（ｐｉｘ））を算出する。例えば、制御部６は、図４に示されるように、３個の第１画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を選択する。第１画像Ｐ１は、第１画像Ｐ２の前に撮像された画像であり、第１画像Ｐ２は、第１画像Ｐ３の前に撮像された画像である。そして、制御部６は、第１画像Ｐ１と第１画像Ｐ２における検出対象の房９１Ａの移動量ｄ１と、第１画像Ｐ２と第１画像Ｐ３における検出対象の房９１Ａの移動量ｄ２と、の平均値を視差ｄとして算出する。

【0028】

次に、制御部６は、以下の式（１）に基づいて、第１撮像部５１から検出対象の房９１Ａまでの距離Ｒ（ｘ）（ｍｍ）を算出する。
Ｒ（ｘ）＝（Ｂ×ｆ）／（ｄ×ｃｅｌｌｓｚ） … （１）
Ｒ（ｘ）；第１撮像部５１から検出対象の房９１Ａまでの距離であって、進行方向に直交しかつ水平面に平行な方向の距離
Ｂ：第１撮像部５１の基線長（ｍｍ）
ｆ：第１撮像部５１のレンズの中心から受光素子までの距離（ｍｍ）
ｄ：連続する２個の第１画像の視差（ｐｉｘ）
ｃｅｌｌｓｚ：受光素子の１画素のサイズ（ｍｍ／ｐｉｘ）

【0029】

次に、制御部６は、検出対象の房９１Ａが写っている第１画像に基づいて、第２撮像部５２の進行方向の距離Ｒ（ｙ）と、第２撮像部５２の上下方向の距離Ｒ（ｚ）と、を算出する。まず、制御部６は、図５に示されるように、検出対象の房９１Ａが写っている最新の第１画像（例えば、第１画像Ｐ３）に対して、当該第１画像の中心を座標の原点Ｏとすると共に、Ｘ軸及びＹ軸の単位を第１画像の画素数としたＸＹ座標系を設定する。そして、第１画像のＸ軸方向（水平方向）の画素数を９６０、Ｙ軸方向（鉛直方向）の画素数を１２８０とした場合、制御部６は、第１画像における検出対象の房９１Ａの位置を示す座標（Ｘｓ，Ｙｓ）と、以下の式（２），（３），（４）と、に基づいて、進行方向の距離Ｒ（ｙ）（ｍｍ）及び上下方向の距離Ｒ（ｚ）（ｍｍ）を算出する。
Ｒ（ｙ）＝（Ｘｓ－４８０）×Ｄ … （２）
Ｒ（ｚ）＝（Ｙｓ－６４０）×Ｄ … （３）
Ｄ＝０．００２×Ｒ（ｘ）－０．１ … （４）
Ｄ：第１撮像部５１から検出対象の房９１Ａまでの距離がＲ（ｘ）の場合の第１撮像部５１の分解能

【0030】

次に、制御部６は、第１撮像部５１に対する第２撮像部５２の高さ方向の位置と、上下方向の距離Ｒ（ｚ）と、に基づいて、第２撮像部５２の高さ調整量を算出する。この高さ調整量は、第２撮像部５２の撮像範囲の高さ方向中央に、検出対象の房９１Ａを位置させるための第２撮像部５２の移動量である。

【0031】

また、制御部６は、第１撮像部５１に対する第２撮像部５２の進行方向の位置と、進行方向の距離Ｒ（ｙ）と、当該進行方向の距離Ｒ（ｙ）の算出に用いた第１画像の撮像時における本体１０の位置と、に基づいて、本体１０の停止位置を算出する。この停止位置は、第２撮像部５２の撮像範囲の進行方向中央に、検出対象の房９１Ａを位置させるための本体１０の停止位置である。

【0032】

図３に示されるように、制御部６は、ステップＳ４の処理を終了すると、昇降機構２を制御して、第２撮像部５２の高さ位置を調整する（ステップＳ５）。昇降機構２は、本体１０の移動中に、ステップＳ４で算出した高さ調整量、第２撮像部５２を上昇又は下降させる。このステップＳ５の処理により、第２撮像部５２の撮像範囲の高さ方向中央に、検出対象の房９１Ａが位置するようになる。

【0033】

次に、制御部６は、走行部１１を制御して、本体１０を停止させる（ステップＳ６）。走行部１１は、ステップＳ４で算出した停止位置で本体１０を停止させる。このステップＳ６の処理により、第２撮像部５２の撮像範囲の左右方向中央に、検出対象の房９１Ａが位置するようになる。

【0034】

以上のステップＳ５、Ｓ６の処理により、第２撮像部５２の撮像範囲の中央に検出対象の房９１Ａが位置するようになる。つまり、第２撮像部５２が検出対象の房９１Ａのほぼ正面に位置するようになる。

【0035】

次に、第２撮像部５２は、制御部６の制御に基づいて、第２画像を撮像する（ステップＳ７）。そして、制御部６は、第２画像に基づいて、検出対象の房９１から収穫対象果実９３を検出したか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、制御部６は、例えば、特開２０１８－２０６０１５号公報に開示された方法を用いて、収穫対象果実９３を検出することができる。

【0036】

ここで、特開２０１８－２０６０１５号公報に開示された方法に基づく、収穫対象果実９３の検出処理について説明する。まず、制御部６は、第２画像を構成するＲＧＢカラー画像の色表現を色相表現に変換する。また、制御部６は、ＩＲ画像から輝点を検出する。このとき、輝点として、主に、果実部輝点と、主茎部輝点と、が検出される。果実部輝点は、果実９３の凸部において赤外光の反射により輝度が高くなっている箇所である。主茎部輝点は、主茎９０に生っていた房９１の果梗９２を切り取った箇所であって、赤外光の反射により輝度が高くなっている箇所である。

【0037】

次に、制御部６は、色相表現に変換された画像における輝点に対応する位置を中心とした所定領域の色相の情報を取得し、その情報に基づいて色相の分散値を算出する。

【0038】

赤い果実９３に対応する領域は、色相として赤の頻度が大きくなる。また、緑色の果実９３に対応する領域は、色相として緑の頻度が大きくなる。このため、赤い果実９３及び緑色の果実９３のいずれの場合も、果実部輝点に対応する領域は、色の頻度の分布のバラつきが小さくなり、分散値が小さくなる。

【0039】

一方、主茎９０には、緑色の色成分以外にも、赤色、青色の色成分も含まれている。特に、果梗９２を切り取ったあとの切り口の部分は、白色や茶色に変色しており、緑色の色成分以外にも赤色、青色の色成分も多く含まれる。このため、主茎部輝点に対応する領域は、色の頻度の分布のバラつきが大きくなり、分散値が大きくなる。

【0040】

次に、制御部６は、輝点に対応する領域の色相の分散値が閾値未満が否かを判定する。制御部６は、分散値が閾値未満であると判定した場合、当該輝点が果実９３の輝点であると判定し、閾値以上であると判定した場合、当該輝点が果実９３以外の輝点であると判定する。

【0041】

そして、制御部６は、果実９３の輝点であると判定した輝点に対応する領域（以下、「果実対応領域」と言う場合がある）の色相が、収穫対象の色を示すか否かを判定する。例えば、制御部６は、果実対応領域の色相が、熟している収穫対象果実９３の色を示すか否かを判定する。制御部６は、果実対応領域の色相が収穫対象の色を示すと判定した場合、当該果実対応領域に収穫対象果実９３が存在すると判定する。一方で、制御部６は、果実対応領域の色相が収穫対象の色を示さないと判定した場合、当該果実対応領域に収穫対象果実９３が存在しないと判定する。制御部６は、果実９３の輝点であると判定した全ての輝点に対応する果実対応領域に対して、収穫対象果実９３が存在するか否かを判定する。

【0042】

制御部６は、検出対象の房９１から収穫対象果実９３を検出していないと判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、走行部１１を制御して、本体１０の進行方向前方への移動を開始する（ステップＳ１）。一方、制御部６は、検出対象の房９１から収穫対象果実９３を検出したと判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、作業アーム３及びエンドエフェクタ４を制御して、エンドエフェクタ４により当該収穫対象果実９３を収穫する（ステップＳ９）。

【0043】

以上説明したように、収穫装置１は、当該収穫装置１の移動中に撮像部５が撮像した第１画像に基づいて、収穫候補果実９３が存在するか否かを判定し、収穫候補果実９３が存在すると判定した場合、停止して、収穫候補果実９３の中に収穫対象果実９３が存在するか否かを判定する。そして、収穫装置１は、収穫対象果実９３が存在すると判定した場合、当該収穫対象果実９３をエンドエフェクタ４で収穫する。このように、収穫装置１の移動中に、収穫候補果実９３の存在の有無を判定することにより、収穫対象果実９３を早く見つけることができ、収穫対象果実９３の収穫効率を向上させることができる。

【0044】

また、収穫装置１が行う収穫方法は、収穫候補果実９３の存在の有無の判定処理（以下、「粗認識処理」と言う場合がある）と、収穫対象果実９３の存在の有無の判定処理（以下、「精認識処理」と言う場合がある）とを含む。粗認識処理では、果実９３と、果実９３以外のものとを区別すれば良いので、粗認識処理における画像認識精度は高くなくても良い。一方、精認識処理では、収穫対象でない果実９３と、収穫対象果実９３とを区別する必要があるため、精認識処理における画像認識精度を高くする必要がある。本実施形態の収穫装置１は、粗認識処理を収穫装置１の移動中に行うため、効率良く収穫候補果実９３を見つけることができる。その結果、収穫対象果実９３の収穫効率を向上させることができる。

【0045】

収穫装置１は、停止後に撮像部５が撮像した第２画像に基づいて、精認識処理を行う。このため、停止後に撮像したブレが少ない第２画像に基づいて、精認識処理を高精度に行うことができる。

【0046】

収穫装置１は、第１画像に基づいて第２画像の撮像位置を当該収穫装置１の移動中に決定する。このため、収穫装置１の停止から第２撮像部５２の撮影開始までの時間を短くすることができ、収穫対象果実９３の収穫効率を向上させることができる。特に、収穫装置１の移動中に第２撮像部５２の高さ位置を調整することにより、収穫対象果実９３の収穫効率をより向上させることができる。

【0047】

［実施形態の変形例］
本開示は、これまでに説明した実施形態に示されたものに限られないことはいうまでもなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の変形を加えることができる。また、上記実施形態及び以下に示される変形例は、正常に機能する限り、どのように組み合わせても良い。

【0048】

例えば、第１撮像部５１を設けずに、第２画像に含まれるＲＧＢカラー画像に基づいて、粗認識処理を行っても良い。この場合、第２画像に含まれるＲＧＢカラー画像が、本開示の第１画像に該当する。

【0049】

第２撮像部５２を設けずに、第１撮像部５１にＲＧＢカラー画像とＩＲ画像を撮像できる機能を設け、収穫装置１の移動中に第１撮像部５１が撮像したＲＧＢカラー画像とＩＲ画像に基づいて、精認識処理を行っても良い。この場合、第１撮像部５１で撮像したＲＧＢカラー画像が、本開示の第１画像に該当し、ＲＧＢカラー画像とＩＲ画像が、本開示の第２画像に該当する。

【0050】

第２画像の撮像位置を収穫装置１の停止後に決定しても良いし、第２撮像部５２の高さ位置の調整を収穫装置１の停止後に決定しても良い。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本開示は、収穫方法及び収穫装置に適用できる。

【符号の説明】

【0052】

１ 収穫装置
２ 昇降機構
３ 作業アーム
４ エンドエフェクタ
５ 撮像部
６ 制御部
１０ 本体
１１ 走行部
２１ ガイド軸
２２ スライダ
５１ 第１撮像部
５２ 第２撮像部
９０ 主茎
９１，９１Ａ 房
９２ 果梗
９３ 果実
９４ 蔕
９５ 小果梗
９６ 離層
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 第１画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】