特開 2023-4180 監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023004180

(43)【公開日】2023-01-17

(54)【発明の名称】監視システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/24 20060101AFI20230110BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20230110BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20230110BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20230110BHJP

【ＦＩ】

E02F9/24 B

E02F9/26 B

E02F9/20 M

H04N7/18 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021105726

(22)【出願日】2021-06-25

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】邱 進軍

(72)【発明者】

【氏名】藤原 翔

(72)【発明者】

【氏名】細 幸広

(72)【発明者】

【氏名】宗正 佳樹

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

5C054

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB04

2D003AC06

2D003BA07

2D003BB05

2D003CA02

2D003CA10

2D003DA04

2D003DB04

2D003DB05

2D003FA02

2D015GA03

2D015GB06

2D015GB07

2D015HA03

2D015HB04

2D015HB05

5C054CA04

5C054CC02

5C054FD03

5C054FE09

5C054FE14

5C054HA30

(57)【要約】

【課題】監視対象物を監視する範囲を、適切な範囲に設定する。
【解決手段】監視システム１は、自動運転される作業機械１０と、作業計画設定部３１と、監視範囲設定部４１と、監視対象物検出部４３と、侵入判定部４５と、を備える。作業計画設定部３１は、作業機械１０の作業計画を設定する。監視範囲設定部４１は、作業計画に基づいて作業機械１０の周囲に第１監視範囲Ａ１を設定する。監視対象物検出部４３は、作業機械１０の周囲の監視対象物Ｏを検出する。侵入判定部４５は、監視対象物Ｏが第１監視範囲Ａ１に侵入したか否かを判定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転される作業機械と、
前記作業機械の作業計画を設定する作業計画設定部と、
前記作業計画に基づいて前記作業機械の周囲に第１監視範囲を設定する監視範囲設定部と、
前記作業機械の周囲の監視対象物を検出する監視対象物検出部と、
前記監視対象物が前記第１監視範囲に侵入したか否かを判定する侵入判定部と、
を備える、
監視システム。

【請求項2】

請求項１に記載の監視システムであって、
前記作業機械の位置を検出する作業機械位置検出部を備え、
前記監視範囲設定部は、前記作業機械位置検出部に検出された前記作業機械の位置および前記作業計画に基づいて前記第１監視範囲を設定する、
監視システム。

【請求項3】

請求項２に記載の監視システムであって、
前記作業機械位置検出部は、前記作業機械の外部に配置される、
監視システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記監視範囲設定部は、前記作業機械の作業の進行に応じて前記第１監視範囲を変える、
監視システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記作業計画設定部は、前記作業計画に含まれる複数の作業フェーズを設定し、
前記監視範囲設定部は、前記作業フェーズに応じて前記第１監視範囲を変える、
監視システム。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記監視範囲設定部は、前記作業計画に従って前記作業機械が作業を行う場合に前記作業機械が配置されることが想定される範囲である作業範囲と、前記作業範囲よりも外側に前記作業範囲から連続する拡大範囲と、を合わせた範囲を前記第１監視範囲として設定する、
監視システム。

【請求項7】

請求項６に記載の監視システムであって、
前記監視範囲設定部は、前記作業機械の少なくとも一部の作動速度、前記作業機械の少なくとも一部の質量、および、前記作業機械が捕捉している作業対象物の質量、の少なくともいずれかに基づいて、前記拡大範囲の広さを算出する、
監視システム。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか１項に記載の監視システムであって、
警告を出力する警告部と、
前記作業機械の作動を停止させる停止部と、
を備え、
前記監視範囲設定部は、前記第１監視範囲である停止範囲と、前記停止範囲よりも広い警告範囲と、を設定し、
前記警告部は、前記監視対象物が前記警告範囲に侵入したと前記侵入判定部が判定した場合に警告を出力し、
前記停止部は、前記監視対象物が前記停止範囲に侵入したと前記侵入判定部が判定した場合に前記作業機械の作動を停止させる、
監視システム。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記第１監視範囲と、前記作業機械と、前記作業機械の周囲と、を重畳させて表示する表示部を備える、
監視システム。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記監視範囲設定部は、前記作業機械が走行することなく動作可能な範囲に基づいて第２監視範囲を設定し、
前記侵入判定部は、前記監視対象物が前記第２監視範囲に侵入したか否かを判定する、
監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械の周囲を監視する監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に、自動運転される作業機械を撮像装置で撮影する技術が記載されている。同文献には、作業機械の作業を監視することが記載されている（［００４１］）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－２９３７０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、同文献に記載の技術では、作業機械の周囲に監視対象物が侵入したことを検出することはできない。また、監視対象物を監視する範囲を適切に設定できることが望まれる。

【0005】

そこで、本発明は、監視対象物を監視する範囲を、適切な範囲に設定することができる監視システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

監視システムは、自動運転される作業機械と、作業計画設定部と、監視範囲設定部と、監視対象物検出部と、侵入判定部と、を備える。前記作業計画設定部は、前記作業機械の作業計画を設定する。前記監視範囲設定部は、前記作業計画に基づいて前記作業機械の周囲に第１監視範囲を設定する。前記監視対象物検出部は、前記作業機械の周囲の監視対象物を検出する。前記侵入判定部は、前記監視対象物が前記第１監視範囲に侵入したか否かを判定する。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、監視対象物を監視する範囲を、適切な範囲に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】監視システム１の作業機械１０などを横から見た図である。

【図2】図１に示す監視システム１のブロック図である。

【図3】図１に示す作業機械１０などを上から見た図であり、作業範囲Ａ１ａを示す図である。

【図4】図３に示す作業機械１０などを上から見た図であり、作業範囲Ａ１ａおよび拡大範囲Ａ１ｂを示す図である。

【図5】図４相当図であり、第１監視範囲Ａ１および第２監視範囲Ａ２を示す図である。

【図6】図２に示す表示部５０の表示内容を示す図である。

【図7】図５に示す目標捕捉範囲Ｐ１などが変更されたときの第１監視範囲Ａ１を示す図５相当図である。

【図8】図５に示す作業機械１０が解放フェーズのときの第１監視範囲Ａ１を示す図５相当図である。

【図9】図５に示す作業機械１０が捕捉フェーズのときの第１監視範囲Ａ１を示す図５相当図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図９を参照して、監視システム１について説明する。

【0010】

監視システム１は、図１に示す作業機械１０の周囲（作業現場）に、監視範囲Ａ（図６参照）を自動的に設定するシステムである。監視システム１は、作業機械１０と、図２に示す作業機械位置検出部２３と、姿勢検出部２１と、撮像装置２５と、作業機械コントローラ３０と、監視コントローラ４０と、表示部５０と、を備える。

【0011】

作業機械１０は、図１に示すように、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械である。作業機械１０は、自動運転される自動運転作業機械である。作業機械１０は、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、主に、作業機械１０がショベル（自動運転ショベル）である場合について説明する。作業機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、駆動制御部１７（図２参照）と、を備える。

【0012】

下部走行体１１は、作業機械１０を走行させる。下部走行体１１は、例えばクローラを備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回中心１３ａ（図３参照）を中心として旋回可能である。

【0013】

アタッチメント１５は、作業対象物Ｓに対して作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに対して回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、例えば土砂などをすくうバケットでもよく、物を挟む装置（グラップルなど）でもよく、破砕や掘削などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。アタッチメント１５の作業の対象である作業対象物Ｓは、土砂でもよく、石でもよく、コンクリートなどの構造物でもよく、廃棄物でもよい。アタッチメント１５の特定の部位（例えば先端アタッチメント１５ｃの先端部など）を、特定部位１５ｔとする。

【0014】

駆動制御部１７（図２参照）は、作業機械１０を駆動させるアクチュエータを制御する。例えば、駆動制御部１７は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させるモータ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏させるシリンダ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させるシリンダ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、アーム１５ｂに対して先端アタッチメント１５ｃを回転させるシリンダ（図示なし）を制御する。

【0015】

姿勢検出部２１（図２参照）は、作業機械１０の姿勢を検出する。姿勢検出部２１は、作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部に配置されてもよい（作業機械位置検出部２３、撮像装置２５、作業機械コントローラ３０、監視コントローラ４０、および表示部５０も同様）。姿勢検出部２１は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の、旋回角度や旋回角速度などを検出してもよい。姿勢検出部２１は、上部旋回体１３に対するブーム１５ａの、回転角度（起伏角度）や回転角速度などを検出してもよい。姿勢検出部２１は、ブーム１５ａに対するアーム１５ｂの回転角度や回転角速度などを検出してもよい。姿勢検出部２１は、アーム１５ｂに対する先端アタッチメント１５ｃの回転角度や回転角速度などを検出してもよい。姿勢検出部２１は、角度を検出するセンサ（例えばロータリエンコーダなど）を備えてもよく、水平面に対する傾斜を検出するセンサを備えてもよく、アタッチメント１５を駆動するシリンダ（図示なし）のストロークを検出するセンサを備えてもよい。姿勢検出部２１は、二次元画像または距離画像に基づいて作業機械１０の姿勢を検出してもよい。この場合、二次元画像または距離画像は、撮像装置２５により撮像されてもよい。

【0016】

作業機械位置検出部２３（図２参照）は、作業機械１０の位置を検出する。例えば、作業機械位置検出部２３は、作業機械１０の基準となる部位の、作業現場に対する位置および向きを検出する。作業機械１０の基準となる部位は、例えば上部旋回体１３または下部走行体１１の特定の部位でもよく、例えば上部旋回体１３へのブーム１５ａの取付部（ブームフット）などでもよい。作業機械位置検出部２３は、位置測位システム（例えば衛星測位システムなど）により検出を行うものでもよい。位置測位システムは、衛星測位システムでもよく、例えばＧＮＳＳ（global navigation satellite system）でもよい。位置測位システムは、トータルステーションを用いたものでもよい。作業機械位置検出部２３は、撮像装置２５と兼用されてもよい。

【0017】

撮像装置２５は、撮像対象物の三次元情報（例えば、位置、形状）を検出する。例えば、撮像装置２５の撮像対象物は、監視対象物Ｏ（図３参照）である。撮像装置２５が作業機械位置検出部２３と兼用される場合は、撮像装置２５の撮像対象物は、作業機械１０を含んでもよい。撮像装置２５は、距離の情報（奥行きの情報）を有する画像（距離画像）を取得する。撮像装置２５は、距離画像と二次元画像とに基づいて、撮像対象物の三次元情報を検出してもよい。撮像装置２５は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。撮像装置２５は、作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部に配置されてもよい。撮像装置２５は、レーザー光を用いて三次元の情報を検出する装置を備えてもよく、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えてもよく、例えばＴＯＦ（Time Of Flight）センサを備えてもよい。撮像装置２５は、電波を用いて三次元の情報を検出する装置（例えばミリ波レーダなど）を備えてもよい。撮像装置２５は、ステレオカメラを備えてもよい。撮像装置２５が三次元の情報と二次元の情報とに基づいて撮像対象物の三次元情報を検出する場合などには、撮像装置２５は、二次元の画像を検出可能なカメラ（単眼カメラ）を備えてもよい。

【0018】

作業機械コントローラ３０は、図２に示すように、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである（監視コントローラ４０も同様）。例えば、作業機械コントローラ３０の機能は、作業機械コントローラ３０の記憶部に記憶されたプログラムが演算部で実行されることにより実現される（監視コントローラ４０も同様）。作業機械コントローラ３０は、作業機械１０（図１参照）の自動運転の制御を行う。

【0019】

この作業機械コントローラ３０は、監視コントローラ４０に情報を送信する。例えば、作業機械コントローラ３０は、作業機械１０（図１参照）の機体情報を監視コントローラ４０に送信してもよい。作業機械１０の機体情報は、図１に示す作業機械１０の構成要素（例えば上部旋回体１３、ブーム１５ａ、アーム１５ｂ、先端アタッチメント１５ｃの少なくともいずれか）の寸法の情報を含んでもよく、形状の情報を含んでもよく、質量の情報を含んでもよい。例えば、図２に示す作業機械コントローラ３０は、作業機械１０（図１参照）が自動運転により作動しているときに、どの作業フェーズ（後述）で作業機械１０が作動しているかを監視コントローラ４０に送信してもよい。例えば、作業機械コントローラ３０は、姿勢検出部２１に検出された作業機械１０の姿勢の情報を監視コントローラ４０に送信してもよい。作業機械コントローラ３０は、図３に示す目標範囲（目標捕捉範囲Ｐ１、目標解放範囲Ｐ３）や目標軌跡（目標持ち上げ旋回軌跡Ｐ２、目標復帰旋回軌跡Ｐ４）のうち、どの位置に特定部位１５ｔが配置されているかを、監視コントローラ４０に送信してもよい。図２に示すように、作業機械コントローラ３０は、作業計画設定部３１を備える。

【0020】

作業計画設定部３１は、作業機械１０（図３参照）の作業計画を設定する。作業計画は、作業機械１０の作業の目標に関する情報である。作業計画は、作業機械１０の走行の目標軌跡（目標ルート）の情報を含んでもよい。作業計画は、図３に示す特定部位１５ｔが作業を行う目標範囲（目標捕捉範囲Ｐ１、目標解放範囲Ｐ３）の情報を含んでもよい。作業計画は、特定部位１５ｔの目標軌跡（目標持ち上げ旋回軌跡Ｐ２、目標復帰旋回軌跡Ｐ４）の情報を含んでもよい。作業計画は、上部旋回体１３の旋回角度の情報を含んでもよく、旋回中心１３ａから特定部位１５ｔまでの半径の情報を含んでもよく、作業機械１０の底面から特定部位１５ｔまでの高さの情報を含んでもよい。

【0021】

この作業計画設定部３１（図２参照）は、作業計画に含まれる複数の作業フェーズ（作業の内容）を設定する。具体的には例えば、作業フェーズには、捕捉フェーズと、持ち上げ旋回フェーズと、解放フェーズと、復帰旋回フェーズと、がある。捕捉フェーズは、先端アタッチメント１５ｃが、目標捕捉範囲Ｐ１で作業対象物Ｓを捕捉する（例えば土砂を掘削する）フェーズである。例えば、目標捕捉範囲Ｐ１は、作業対象物Ｓが集められた場所（例えば土砂山など）に設定される。持ち上げ旋回フェーズは、先端アタッチメント１５ｃ（さらに詳しくは特定部位１５ｔ）が、作業対象物Ｓを捕捉した状態で、目標捕捉範囲Ｐ１から目標解放範囲Ｐ３に向かって、目標持ち上げ旋回軌跡Ｐ２に沿って移動するフェーズである。解放フェーズは、先端アタッチメント１５ｃが、目標解放範囲Ｐ３で作業対象物Ｓを解放する（例えば排土する）フェーズである。目標解放範囲Ｐ３は、例えば輸送車両の荷台の上の範囲などに設定される。復帰旋回フェーズは、先端アタッチメント１５ｃ（さらに詳しくは特定部位１５ｔ）が、目標解放範囲Ｐ３から目標捕捉範囲Ｐ１に向かって、目標復帰旋回軌跡Ｐ４に沿って移動するフェーズである。例えば、捕捉フェーズと、持ち上げ旋回フェーズと、解放フェーズと、復帰旋回フェーズと、の一連の作業フェーズが、繰り返し行われる。

【0022】

作業計画は、ティーチングにより作業計画設定部３１（図２参照）に設定されてもよく、ティーチング以外の方法（例えば数値入力など）により作業計画設定部３１に設定されてもよい。ティーチングは、次のように行われる。作業者（オペレータ）が作業機械１０に搭乗して作業機械１０を操作する、または、作業者が作業機械１０を遠隔操作する。例えば、作業者は、作業機械１０を操作することで、目標範囲（目標捕捉範囲Ｐ１や目標解放範囲Ｐ３）として設定したい範囲の特定の位置（例えば目標捕捉範囲Ｐ１の角となる位置など）に特定部位１５ｔを配置する。そして、作業計画設定部３１（図２参照）は、特定部位１５ｔが配置された位置に基づいて、目標範囲を設定する。また、例えば、作業者は、作業機械１０を操作することで、目標軌跡（目標持ち上げ旋回軌跡Ｐ２や目標復帰旋回軌跡Ｐ４）として設定したい軌跡に沿うように特定部位１５ｔを移動させる。そして、作業計画設定部３１（図２参照）は、特定部位１５ｔが移動した軌跡を、目標軌跡として設定する。

【0023】

監視コントローラ４０（図２参照）は、監視範囲Ａの設定を行う。監視コントローラ４０は、監視対象物Ｏが監視範囲Ａに侵入したか否かの判定などを行う。なお、図２に示す監視コントローラ４０と作業機械コントローラ３０とは、兼用されてもよく、別々に設けられてもよい。監視コントローラ４０は、監視範囲設定部４１と、監視対象物検出部４３と、侵入判定部４５と、警告部４７と、停止部４９と、を備える。

【0024】

監視範囲設定部４１は、監視範囲Ａ（図３参照）を設定する。監視範囲設定部４１は、自動的に監視範囲Ａを設定（算出）する。図３に示すように、監視範囲Ａは、監視システム１が監視を行う範囲である。監視範囲Ａは、作業機械１０が存在する位置、および作業機械１０の周囲に設定される。監視範囲Ａは、様々に設定可能である。監視範囲Ａは、図３に示すように１段階（例えば第１監視範囲Ａ１）のみ設定されてもよく、図５に示すように複数段階（例えば第１監視範囲Ａ１および第２監視範囲Ａ２）設定されてもよい。

【0025】

この監視範囲設定部４１（図２参照）は、所定の条件に基づいて監視範囲Ａを設定する。例えば、監視範囲設定部４１は、作業機械位置検出部２３（図２参照）に検出された作業機械１０の位置に基づいて監視範囲Ａを設定してもよい。例えば、作業現場における作業機械１０の位置が固定されている場合などには、監視範囲設定部４１は、作業機械１０の位置に基づくことなく監視範囲Ａを設定してもよい。監視範囲Ａには、第１監視範囲Ａ１と、第２監視範囲Ａ２と、がある。また、監視範囲Ａには、停止範囲Ａ５と、警告範囲Ａ７と、がある。

【0026】

第１監視範囲Ａ１は、作業計画に基づいて設定される。図３に示すように、第１監視範囲Ａ１は、作業範囲Ａ１ａに基づいて設定される。第１監視範囲Ａ１は、作業範囲Ａ１ａと等しくてもよい。図４に示すように、第１監視範囲Ａ１は、作業範囲Ａ１ａと、拡大範囲Ａ１ｂと、を合わせた範囲でもよい。第１監視範囲Ａ１は、１段階のみ設定されてもよく、複数段階設定されてもよい。

【0027】

作業範囲Ａ１ａは、図３に示すように、作業計画に従って作業機械１０が作業を行う場合に、作業機械１０が配置されることが想定される範囲である。さらに詳しくは、作業範囲Ａ１ａは、作業計画に従って作業機械１０が作業を行う場合に、作業機械１０の少なくとも一部が配置される（例えば動きながら通る、停止して配置される）ことが想定される範囲である。この「作業機械１０の少なくとも一部」は、アタッチメント１５を含んでもよく、上部旋回体１３を含んでもよく、作業機械１０の全体でもよい。

【0028】

この作業範囲Ａ１ａは、作業計画に基づいて作業機械１０が作業を行う場合の作業半径に基づいて設定されてもよい。作業半径とは、作業機械１０のうち旋回中心１３ａから最も遠い部分から、旋回中心１３ａまでの距離である。この場合、上から見たときに、作業範囲Ａ１ａの内と外との境界の少なくとも一部は、旋回中心１３ａを中心とするとともに作業範囲半径Ｒａの半径を有する円弧または略円弧に設定される。作業範囲半径Ｒａは、上部旋回体１３の旋回角度の変化に伴って変化してもよい。なお、作業機械１０のうち旋回中心１３ａから最も遠い部分は、アタッチメント１５の姿勢によって異なる。上記「最も遠い部分」は、例えば図１において二点鎖線で示すアタッチメント１５のように、先端アタッチメント１５ｃの先端部になる場合がある。上記「最も遠い部分」は、例えば図１において実線で示すアタッチメント１５のように、アーム１５ｂの基端部（ブーム１５ａとの接続部）の近傍になる場合もある。例えば、作業計画が、ティーチングにより設定された場合、図３に示す作業範囲半径Ｒａは、ティーチング時の最大の作業半径（例えばアタッチメント１５の最大の伸び長）に基づいて設定されてもよい。

【0029】

この作業範囲Ａ１ａは、作業計画に基づいて作業機械１０が作業を行う場合の、旋回角度の範囲に基づいて設定されてもよい（図３に示す旋回角度範囲θｍａｘ～θｍｉｎを参照）。作業範囲Ａ１ａは、作業計画に基づいて作業機械１０が作業を行う場合の、アタッチメント１５の高さの範囲（例えば下部走行体１１の底面からアタッチメント１５の上端までの高さの範囲など）に基づいて設定されてもよい。

【0030】

拡大範囲Ａ１ｂ（緩和範囲）は、図４に示すように、作業範囲Ａ１ａから連続して、作業範囲Ａ１ａよりも外側に設定される。拡大範囲Ａ１ｂが設定される理由は次の通りである。作業範囲Ａ１ａは、作業計画に従って作業機械１０が正確に作動した場合に、作業機械１０が配置されると想定される範囲である。しかし、実際は、作業機械１０の位置は、作業計画からずれる場合がある。このずれは、例えば、作業機械１０が配置されている地面の傾斜の影響や、アタッチメント１５や上部旋回体１３の慣性力の影響（質量、速度の影響）などにより生じる。そこで、監視範囲設定部４１（図２参照）は、作業範囲Ａ１ａに拡大範囲Ａ１ｂを加えた範囲（作業範囲Ａ１ａよりも広い範囲）を、第１監視範囲Ａ１とする。

【0031】

この拡大範囲Ａ１ｂは、例えば次のように設定される。上から見たときに、拡大範囲Ａ１ｂの内と外との境界の少なくとも一部が、旋回中心１３ａを中心とするとともに拡大範囲半径Ｒｂの半径を有する円弧（または略円弧）に設定されるとする。このとき、拡大範囲半径Ｒｂは、作業範囲半径Ｒａよりも大きく設定されてもよい。

【0032】

この拡大範囲Ａ１ｂの旋回角度の範囲は、作業範囲Ａ１ａの旋回角度の範囲（図４に示す旋回角度範囲θｍａｘ～θｍｉｎを参照）よりも広く設定されてもよい。例えば、作業範囲Ａ１ａについては旋回角度の範囲が限定されている場合に、拡大範囲Ａ１ｂについて旋回角度の範囲が限定されなくてもよい。拡大範囲Ａ１ｂの高さの範囲は、作業範囲Ａ１ａの高さの範囲よりも広くてもよい（図示なし）。

【0033】

この拡大範囲Ａ１ｂの広さは、様々に設定可能である。例えば、拡大範囲Ａ１ｂの広さを示す値は、作業範囲Ａ１ａの広さを示す値に対して、一定距離だけ大きくてもよい。例えば、拡大範囲半径Ｒｂは、作業範囲半径Ｒａに対して、一定距離だけ大きくてもよい。図５に示すように、拡大範囲Ａ１ｂの旋回角度の範囲は、作業範囲Ａ１ａの旋回角度の範囲に対して一定角度だけ広くてもよい。拡大範囲Ａ１ｂの高さの範囲は、作業範囲Ａ１ａの高さの範囲に対して一定距離だけ高くてもよい（図示なし）。

【0034】

この拡大範囲Ａ１ｂの広さは、何らかの条件に応じて算出されてもよい。例えば、拡大範囲Ａ１ｂの広さは、作業機械１０の少なくとも一部の作動速度、および作業機械１０の少なくとも一部の質量の少なくともいずれかに基づいて算出されてもよい。拡大範囲Ａ１ｂの広さは、作業機械１０が（先端アタッチメント１５ｃ（図１参照）が）捕捉している作業対象物Ｓ（図１参照）の質量に基づいて算出されてもよい。拡大範囲Ａ１ｂの広さは、作業機械１０の少なくとも一部の慣性モーメントに基づいて算出されてもよく、作業機械１０が捕捉している作業対象物Ｓの慣性モーメントに基づいて算出されてもよく、これらの両方に基づいて算出されてもよい。この「作業機械１０の少なくとも一部」は、アタッチメント１５を含んでもよく、上部旋回体１３を含んでもよく、作業機械１０全体でもよい。

【0035】

この拡大範囲Ａ１ｂの広さが、作業機械１０の少なくとも一部の作動速度に基づいて算出される場合、この作動速度は、予測されてもよく、検出されてもよい。例えば、この作動速度は、作業計画および機体情報から予測（算出）されてもよい。この作動速度は、姿勢検出部２１（図２参照）に検出された速度でもよい。例えば、上記「作業機械１０の少なくとも一部の作動速度」は、アタッチメント１５の移動速度でもよく、上部旋回体１３の旋回速度でもよく、作業機械１０の走行速度でもよい。

【0036】

この拡大範囲Ａ１ｂの広さが、作業機械１０の少なくとも一部の質量に基づいて算出される場合、この質量は、作業機械コントローラ３０（図２参照）に設定された機体情報に含まれてもよい。例えば、上記「作業機械１０の少なくとも一部の質量」は、アタッチメント１５の質量でもよく、上部旋回体１３とアタッチメント１５との質量の和でもよく、作業機械１０全体の質量でもよい。

【0037】

この拡大範囲Ａ１ｂの広さが、作業機械１０が捕捉している作業対象物Ｓ（図１参照）の質量に基づいて算出される場合、この質量は、予測されてもよく、検出されてもよい。例えば、この作業対象物Ｓの質量は、図１に示す先端アタッチメント１５ｃの大きさ、および作業対象物Ｓの種類（土、砂利など）の少なくともいずれかに基づいて予測されてもよい。この作業対象物Ｓの質量は、撮像装置２５に撮像された作業対象物Ｓの三次元情報（大きさ、形状など）と、作業対象物Ｓの種類と、の少なくともいずれかに基づいて算出されてもよい。この作業対象物Ｓの質量は、先端アタッチメント１５ｃを駆動するシリンダに作用する力（例えば油圧など）から検出されてもよい。

【0038】

図４に示す例では、第１監視範囲Ａ１は、作業範囲Ａ１ａに拡大範囲Ａ１ｂを加えた範囲である（図５に示す例も同様）。この例では、作業範囲Ａ１ａは、作業計画に従って作業機械１０が作動したときのアタッチメント１５が配置されると想定される範囲を含み、上部旋回体１３が配置されると想定される範囲は含まれない。この例では、拡大範囲半径Ｒｂは、作業範囲半径Ｒａよりも大きい（図５に示す例も同様）。この例では、拡大範囲Ａ１ｂの旋回角度の範囲は、作業範囲Ａ１ａの旋回角度の範囲よりも広い。さらに具体的には、作業範囲Ａ１ａの旋回角度はある範囲に限定されている（旋回角度範囲θｍａｘ～θｍｉｎを参照）が、拡大範囲Ａ１ｂの旋回角度は限定されない。この例では、第１監視範囲Ａ１は、円柱状または略円柱状である。

【0039】

図５に示す例では、作業範囲Ａ１ａは、作業計画に従って作業機械１０が作動したときの、アタッチメント１５が配置されると想定される範囲と、上部旋回体１３が配置されると想定される範囲と、を含む。この例では、拡大範囲Ａ１ｂの旋回角度の範囲は、限定されているとともに、作業範囲Ａ１ａの旋回角度の範囲よりも広い。

【0040】

第２監視範囲Ａ２は、作業計画に基づくことなく設定される。監視範囲設定部４１（図２参照）は、少なくとも第１監視範囲Ａ１を設定する。監視範囲設定部４１は、第２監視範囲Ａ２を設定してもしなくてもよい。第１監視範囲Ａ１を設定する監視範囲設定部４１と、第２監視範囲Ａ２を設定する監視範囲設定部４１と、が別々に設けられてもよい。第２監視範囲Ａ２は、１段階のみ設定されてもよく、複数段階設定されてもよい。第２監視範囲Ａ２は、様々に設定可能である。

【0041】

この第２監視範囲Ａ２は、作業機械１０が走行することなく動作可能な範囲に基づいて設定される。例えば、第２監視範囲Ａ２は、作業機械１０が取り得る作業半径の最大値（最大作業半径、フルリーチ）に基づいて設定されてもよい。最大作業半径の情報は、例えば作業機械コントローラ３０（図２参照）に設定されてもよく、作業機械コントローラ３０に設定された情報に基づいて算出されてもよい。例えば、上から見たときに、第２監視範囲Ａ２の内と外との境界の少なくとも一部は、旋回中心１３ａを中心とするとともに第２監視範囲半径Ｒｃの半径を有する円弧（または略円弧）に設定される。第２監視範囲半径Ｒｃは、最大作業半径でもよく、最大作業半径よりも大きい値でもよい。第２監視範囲半径Ｒｃが最大作業半径よりも大きい場合、第２監視範囲半径Ｒｃから最大作業半径を引いた値は、固定値でもよく、固定値でなくてもよい。例えば、第２監視範囲半径Ｒｃから最大作業半径を引いた値は、作業機械１０の少なくとも一部の作動速度や質量に基づいて算出されてもよい（拡大範囲Ａ１ｂと同様）。

【0042】

この第２監視範囲Ａ２の高さは、作業機械１０が取り得る高さの最大値に基づいて設定されてもよい。例えば、第２監視範囲Ａ２の高さは、作業機械１０が取り得る高さの最大値でもよく、作業機械１０が取り得る高さの最大値よりも高くてもよい（第２監視範囲半径Ｒｃと同様）。

【0043】

停止範囲Ａ５は、監視対象物Ｏが停止範囲Ａ５に侵入したときに作業機械１０を停止させるための範囲である（停止については停止部４９の説明も参照）。例えば、停止範囲Ａ５は、第１監視範囲Ａ１（すなわち作業計画に基づいて設定された範囲）である。停止範囲Ａ５は、第２監視範囲Ａ２でもよい。

【0044】

警告範囲Ａ７は、監視対象物Ｏが警告範囲Ａ７に侵入したときに警告を出力するための範囲である（警告については警告部４７の説明も参照）。警告範囲Ａ７は、停止範囲Ａ５よりも広い。警告範囲Ａ７は、停止範囲Ａ５よりも広い第１監視範囲Ａ１（図示なし）でもよく、停止範囲Ａ５よりも広い第２監視範囲Ａ２でもよい。警告範囲Ａ７は、複数段階設定されてもよい。

【0045】

監視対象物検出部４３（図２参照）は、作業機械１０の周囲の監視対象物Ｏを検出する。監視対象物Ｏは、作業現場に存在する物であり、例えば作業現場に存在する移動可能な物である。監視対象物Ｏは、人（作業者）でもよく、作業機械１０とは別の機械（建設機械、車両など）でもよい。例えば、作業機械１０が作業対象物Ｓ（図１参照）の解放を行う対象物（例えば輸送車両）は、監視対象物Ｏに含まれなくてもよい。例えば、図２に示す撮像装置２５が監視対象物Ｏ（図５参照）を撮像し、監視対象物検出部４３が、撮像装置２５に撮像された情報に基づいて、監視対象物Ｏを認識してもよい。監視対象物検出部４３は、監視対象物Ｏの位置の情報（三次元座標）を算出する。なお、監視コントローラ４０は、監視範囲Ａ（図５参照）の座標系と監視対象物Ｏの座標系とが異なる場合は、いずれかの座標系を変換し、これらの座標系を統一する。例えば、監視範囲Ａが作業機械１０を基準とした座標系であり、監視対象物Ｏの座標系が作業現場を基準とした座標系（現場座標系）である場合、監視コントローラ４０は、監視範囲Ａの座標系を現場座標系に変換する。

【0046】

侵入判定部４５は、監視対象物Ｏが監視範囲Ａ（図５参照）に侵入したか否かを判定（判断）する。具体的には、侵入判定部４５は、監視対象物Ｏの位置の情報（三次元位置）が、監視範囲Ａの範囲の情報（三次元範囲）に含まれるか否かを判定する。

【0047】

警告部４７は、監視対象物Ｏ（図５参照）が警告範囲Ａ７（図５参照）に侵入したと侵入判定部４５が判定した場合に、警告を出力する。警告部４７が出力する警告は、例えば、音、光、表示（モニタなど）、および振動の少なくともいずれかでもよい。例えば、警告部４７は、表示部５０に警告を出力してもよい。警告部４７が出力する警告は、作業機械１０の作動を制限する指令でもよく、例えば作業機械１０を減速させる指令などでもよい。警告部４７が作業機械１０の作動を制限する場合、警告部４７は、作業機械コントローラ３０に作動を制限する指令を出力する。警告範囲Ａ７（図５参照）が複数段階設定される場合は、警告部４７は、監視対象物Ｏ（図５参照）が進入した警告範囲Ａ７の段階に応じて、警告の内容を変化させてもよい。例えば、警告部４７は、監視対象物Ｏの位置が作業機械１０に近い警告範囲Ａ７であるほど、警告の度合いを強くしてもよく、作業機械１０の作動の制限をより厳しく（例えばより減速）してもよい。

【0048】

停止部４９は、監視対象物Ｏ（図５参照）が停止範囲Ａ５（図５参照）に侵入したと侵入判定部４５が判定した場合に作業機械１０の作動を停止させる。停止部４９は、作業機械コントローラ３０に、作業機械１０を停止させる指令を出力する。

【0049】

表示部５０は、図６に示すように、監視範囲Ａと、作業機械１０と、作業機械１０の周囲と、を重畳させて表示する。表示部５０は、監視対象物Ｏを表示してもよい。図６に示す例では、表示部５０は、監視コントローラ４０（図２参照）が認識中の監視対象物Ｏを枠で囲う表示を行う。表示部５０は、監視範囲Ａを可視化し、作業者に示す。監視範囲Ａが複数段階設定されている場合、表示部５０は、全ての段階の監視範囲Ａを表示してもよく、一部の段階の監視範囲Ａのみを表示してもよい。具体的には例えば、表示部５０は、停止範囲Ａ５のみを表示してもよく、警告範囲Ａ７のみを表示してもよく、停止範囲Ａ５および警告範囲Ａ７を表示してもよい。表示部５０は、監視範囲Ａを平面的に（監視範囲Ａのうち地面と重なる部分だけを）表示してもよい。表示部５０は、監視範囲Ａを立体的に表示してもよい（図６において二点鎖線で示す）。

【0050】

（監視範囲Ａの変更）
監視範囲設定部４１（図２参照）は、図５に示す作業機械１０が移動したときに、作業機械１０の位置に基づいて監視範囲Ａを移動（追従、更新）させてもよい。

【0051】

監視範囲設定部４１（図２参照）は、作業機械１０の作業の進行に応じて、監視範囲Ａを変えてもよい。具体的には、監視範囲設定部４１は、作業時間に応じて監視範囲Ａを変えてもよく、時刻に応じて監視範囲Ａを変えてもよい。

【0052】

具体的には、例えば図５に示す、ある位置Ｐ１ａの目標捕捉範囲Ｐ１での捕捉フェーズの作業が行われるとする（このときの第１監視範囲Ａ１を、「変更前の第１監視範囲Ａ１－１」とする）。その後、位置Ｐ１ａでの捕捉フェーズの作業が完了し、位置Ｐ１ａとは異なる位置、例えば図７に示す位置Ｐ１ｂでの捕捉フェーズの作業が行われるとする。このとき、作業計画設定部３１（図２参照）は、作業計画の内容を変更する。このとき、監視範囲設定部４１（図２参照）は、変更後の作業計画に応じて、監視範囲Ａを変更する（変更後の第１監視範囲Ａ１を、「変更後の第１監視範囲Ａ１－２」とする）。具体的には例えば、監視範囲設定部４１（図２参照）は、図５に示す位置Ｐ１ａでの作業開始から所定時間（例えば１時間など）経過するまでは、変更前の第１監視範囲Ａ１－１を設定する。そして、監視範囲設定部４１は、位置Ｐ１ａでの作業開始から所定時間経過後に、図７に示す変更後の第１監視範囲Ａ１－２を設定してもよい。また、例えば、監視範囲設定部４１は、ある時刻まで（例えば１２時までなど）は変更前の第１監視範囲Ａ１－１（図５参照）を設定し、上記「ある時刻」より後の時刻（例えば１２時～１４時など）は変更後の第１監視範囲Ａ１－２を設定してもよい。

【0053】

監視範囲設定部４１（図２参照）は、作業フェーズに応じて監視範囲Ａを変えてもよい。さらに詳しくは、監視範囲設定部４１は、作業フェーズごとの作業範囲Ａ１ａに基づいて、第１監視範囲Ａ１を設定してもよい。

【0054】

具体的には例えば、持ち上げ旋回および復帰旋回のそれぞれの動作フェーズでは、図３に示すアタッチメント１５は、目標捕捉範囲Ｐ１と目標解放範囲Ｐ３との間で旋回中心１３ａを中心に回転移動する。そのため、持ち上げ旋回および復帰旋回のそれぞれの動作フェーズでは、作業範囲Ａ１ａは、例えば上から見て扇状や略扇状（図５参照）などに設定される。一方、図８に示すように、捕捉フェーズでは、アタッチメント１５（特に特定部位１５ｔ）は、目標捕捉範囲Ｐ１の近傍に配置される。このとき、監視対象物Ｏが目標解放範囲Ｐ３近傍に侵入しても問題が生じない場合がある。この場合、目標解放範囲Ｐ３およびその周辺は、作業範囲Ａ１ａに含まれなくてもよい。また、捕捉フェーズのとき、捕捉フェーズの直前の復帰旋回フェーズの目標復帰旋回軌跡Ｐ４（図３参照）およびその周辺は、作業範囲Ａ１ａに含まれなくてもよく、含まれてもよい。また、捕捉フェーズのとき、捕捉フェーズの次の持ち上げ旋回フェーズの目標持ち上げ旋回軌跡Ｐ２（図３参照）およびその周辺は、作業範囲Ａ１ａに含まれても含まれなくてもよい。同様に、図９に示すように、解放フェーズのとき、アタッチメント１５は、目標解放範囲Ｐ３の近傍に配置されるので、目標捕捉範囲Ｐ１およびその周辺は作業範囲Ａ１ａに含まれなくてもよい。また、解放フェーズのとき、目標持ち上げ旋回軌跡Ｐ２（図３参照）およびその周辺が作業範囲Ａ１ａに含まれてもよく、含まれなくてもよい。解放フェーズのとき、目標復帰旋回軌跡Ｐ４（図３参照）およびその周辺が作業範囲Ａ１ａに含まれてもよく、含まれなくてもよい。

【0055】

（第１の発明の効果）
図２に示す監視システム１による効果は次の通りである。監視システム１は、自動運転される作業機械１０（図１参照）と、作業計画設定部３１と、監視範囲設定部４１と、監視対象物検出部４３と、侵入判定部４５と、を備える。作業計画設定部３１は、作業機械１０の作業計画を設定する。

【0056】

［構成１］監視範囲設定部４１は、図５に示すように、作業計画に基づいて作業機械１０の周囲に第１監視範囲Ａ１を設定する。監視対象物検出部４３（図２参照）は、作業機械１０の周囲の監視対象物Ｏを検出する。侵入判定部４５（図２参照）は、監視対象物Ｏが第１監視範囲Ａ１に侵入したか否かを判定する。

【0057】

上記［構成１］では、作業機械１０の作業計画に基づいて、第１監視範囲Ａ１が設定される。よって、作業機械１０の作業計画に基づくことなく監視対象物Ｏを監視する範囲が設定される場合に比べ、監視対象物Ｏを監視する範囲（第１監視範囲Ａ１）を、適切な範囲に設定することができる。その結果、第１監視範囲Ａ１を広くしすぎることや、狭くしすぎることを抑制することができる。

【0058】

（第２の発明の効果）
［構成２］図２に示すように、監視システム１は、作業機械１０の位置を検出する作業機械位置検出部２３を備える。監視範囲設定部４１は、作業機械位置検出部２３に検出された作業機械１０の位置および作業計画に基づいて、図５に示す第１監視範囲Ａ１を設定する。

【0059】

上記［構成２］では、作業機械１０の位置に基づいて第１監視範囲Ａ１が設定される。よって、作業機械１０が移動した場合でも、監視範囲設定部４１（図２参照）は、第１監視範囲Ａ１を適切に設定することができる。

【0060】

（第３の発明の効果）
［構成３］図１に示すように、作業機械位置検出部２３は、作業機械１０の外部に配置される。

【0061】

上記［構成３］により、次の効果が得られる。例えば、作業機械位置検出部２３が作業機械１０に搭載されている場合に、作業機械１０に不具合が生じた結果、作業機械１０の位置を適切に検出できなくなる場合が想定される。この場合に、第１監視範囲Ａ１（図５参照）を適切に設定できなくなる場合がある。一方、上記［構成３］では、作業機械位置検出部２３は、作業機械１０の外部に配置される。よって、作業機械１０の不具合とは関係なく、作業機械１０の位置を検出することができる。その結果、第１監視範囲Ａ１を適切に設定することができる。

【0062】

（第４の発明の効果）
［構成４］監視範囲設定部４１（図２参照）は、図５に示す作業機械１０の作業の進行に応じて第１監視範囲Ａ１を変える（図５および図７参照）。

【0063】

上記［構成４］により、作業機械１０の作業が進行し、作業計画の内容が変化した場合でも、第１監視範囲Ａ１を適切に設定することができる。

【0064】

（第５の発明の効果）
［構成５］作業計画設定部３１（図２参照）は、作業計画に含まれる複数の作業フェーズを設定する。監視範囲設定部４１（図２参照）は、作業フェーズに応じて第１監視範囲Ａ１を変える（図５、図８、および図９参照）。

【0065】

上記［構成５］により、作業フェーズに応じた適切な第１監視範囲Ａ１を設定することができる。

【0066】

（第６の発明の効果）
［構成６］監視範囲設定部４１（図２参照）は、図５に示すように、作業範囲Ａ１ａと、拡大範囲Ａ１ｂと、を合わせた範囲を第１監視範囲Ａ１として設定する。作業範囲Ａ１ａは、作業計画に従って作業機械１０が作業を行う場合に作業機械１０が配置されることが想定される範囲である。拡大範囲Ａ１ｂは、作業範囲Ａ１ａよりも外側に作業範囲Ａ１ａから連続する範囲である。

【0067】

上記［構成６］により、次の効果が得られる。作業範囲Ａ１ａは、作業計画に従って作業機械１０が作業を行う場合に作業機械１０が配置されることが想定される範囲である。一方、実際の作業機械１０の作業（動作）は、作業計画に対してずれる場合がある。そこで、監視範囲設定部４１（図２参照）は、作業範囲Ａ１ａと、拡大範囲Ａ１ｂと、を合わせた範囲を第１監視範囲Ａ１として設定する。よって、作業範囲Ａ１ａのみが第１監視範囲Ａ１として設定される場合に比べ、より広い範囲を第１監視範囲Ａ１として設定することができる。

【0068】

（第７の発明の効果）
［構成７］監視範囲設定部４１（図２参照）は、作業機械１０の少なくとも一部の作動速度、作業機械１０の少なくとも一部の質量、および、作業機械１０が捕捉している作業対象物Ｓ（図１参照）の質量、の少なくともいずれかに基づいて、拡大範囲Ａ１ｂの広さを算出する。

【0069】

上記［構成７］により、次の効果が得られる。作業計画に対する、実際の作業機械１０の作業（動作）のずれの大きさは、作業機械１０の作動速度、質量、および、作業機械１０が捕捉している作業対象物Ｓ（図１参照）の質量によって変わる。上記［構成７］により、より適切に第１監視範囲Ａ１を設定することができる。

【0070】

（第８の発明の効果）
［構成８］図２に示すように、監視システム１は、警告部４７と、停止部４９と、を備える。警告部４７は、警告を出力する。停止部４９は、作業機械１０（図３参照）の作動を停止させる。監視範囲設定部４１は、図５に示すように、第１監視範囲Ａ１である停止範囲Ａ５と、停止範囲Ａ５よりも広い警告範囲Ａ７と、を設定する。警告部４７（図２参照）は、監視対象物Ｏが警告範囲Ａ７に侵入したと侵入判定部４５（図２参照）が判定した場合に警告を出力する。停止部４９（図２参照）は、監視対象物Ｏが停止範囲Ａ５に侵入したと侵入判定部４５（図２参照）が判定した場合に作業機械１０の作動を停止させる。

【0071】

上記［構成８］では、監視対象物Ｏが停止範囲Ａ５よりも外から停止範囲Ａ５に近づいたときに、停止部４９（図２参照）により作業機械１０の作動が停止する前に、警告部４７（図２参照）により警告が出力される。警告部４７（図２参照）よる警告に応じて、例えば監視対象物Ｏを監視範囲外に移動させるなどの処置をとることができる。その結果、作業機械１０を停止させる頻度を減らすことができる。その結果、作業機械１０による作業の作業性を向上させることができる。また、例えば監視対象物Ｏを監視範囲外に移動させるなどの処置をとることで、監視対象物Ｏと作業機械１０との接触を抑制することができる。

【0072】

（第９の発明の効果）
［構成９］監視システム１は、図６に示す表示部５０を備える。表示部５０は、第１監視範囲Ａ１と、作業機械１０と、作業機械１０の周囲と、を重畳させて表示する。

【0073】

上記［構成９］により、作業者（人）に、作業機械１０と第１監視範囲Ａ１との相対位置を視覚的に示すことができる。

【0074】

（第１０の発明の効果）
［構成１０］監視範囲設定部４１（図２参照）は、図５に示すように、作業機械１０が走行することなく動作可能な範囲に基づいて第２監視範囲Ａ２を設定する。侵入判定部４５は、監視対象物Ｏが第２監視範囲Ａ２に侵入したか否かを判定する。

【0075】

上記［構成１０］により、次の効果が得られる。作業機械１０が走行することなく動作したときに、作業機械１０の少なくとも一部（例えば先端アタッチメント１５ｃ（図１参照））は、第２監視範囲Ａ２内のどこかに配置される。そのため、監視対象物Ｏが第１監視範囲Ａ１に侵入しなくても、監視対象物Ｏが第２監視範囲Ａ２に侵入した場合、作業機械１０の少なくとも一部と監視対象物Ｏとが接近する可能性がある。上記［構成１０］では、監視対象物Ｏが第２監視範囲Ａ２に侵入したことを判定することができる。

【0076】

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素の配置や形状が変更されてもよい。具体的には例えば、図２に示す監視コントローラ４０に含まれる各構成要素（例えば監視範囲設定部４１など）が、作業機械コントローラ３０に設けられてもよく、作業機械コントローラ３０および監視コントローラ４０以外の場所に設けられてもよい。例えば、図２に示す構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

【符号の説明】

【0077】

１ 監視システム
１０ 作業機械
２１ 作業機械位置検出部
３１ 作業計画設定部
４１ 監視範囲設定部
４３ 監視対象物検出部
４５ 侵入判定部
４７ 警告部
４９ 停止部
５０ 表示部
Ａ 監視範囲
Ａ１ 第１監視範囲
Ａ１ａ 作業範囲
Ａ１ｂ 拡大範囲
Ａ２ 第２監視範囲
Ａ５ 停止範囲
Ａ７ 警告範囲
Ｏ 監視対象物
Ｓ 作業対象物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】