特開 2023-42394 無人車両、無人車両の制御システム、及び無人車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023042394

(43)【公開日】2023-03-27

(54)【発明の名称】無人車両、無人車両の制御システム、及び無人車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230317BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021149670

(22)【出願日】2021-09-14

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】天野 領太

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA03

5H301BB02

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG14

5H301GG17

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK18

5H301LL01

5H301LL07

5H301LL11

(57)【要約】

【課題】無人車両が稼働する作業現場の生産性の低下を抑制すること。
【解決手段】無人車両は、走行装置と、障害物センサと、自走パスを記憶する自走パス記憶部と、自走パスに基づいて、走行装置を制御する走行制御部と、対向車両に与えられる対向パスを記憶する対向パス記憶部と、障害物センサの検出データに基づいて、対向パスに障害物が存在するか否かを判定する障害物存否判定部と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置と、
障害物センサと、
自走パスを記憶する自走パス記憶部と、
前記自走パスに基づいて、前記走行装置を制御する走行制御部と、
対向車両に与えられる対向パスを記憶する対向パス記憶部と、
前記障害物センサの検出データに基づいて、前記対向パスに障害物が存在するか否かを判定する障害物存否判定部と、を備える、
無人車両。

【請求項2】

前記自走パス記憶部は、自己位置と前記自己位置から所定距離だけ進路前方に離れた前方位置との間の自走パスを記憶し、
前記対向パス記憶部は、前記自走パスの隣に規定された所定距離の対向パスを記憶する、
請求項１に記載の無人車両。

【請求項3】

自己位置を検出する位置センサと、
前記位置センサの検出データと前記障害物センサの検出データとに基づいて、前記障害物の位置を算出する障害物位置算出部と、を備える、
請求項１又は請求項２に記載の無人車両。

【請求項4】

前記障害物の位置を送信する障害物位置送信部を備える、
請求項３に記載の無人車両。

【請求項5】

前記障害物の位置に基づいて、前記対向車両に前記障害物を回避させる回避パスを前記対向パスの少なくとも一部に生成する回避パス生成部を備える、
請求項３又は請求項４に記載の無人車両。

【請求項6】

第１無人車両に与えられる自走パスを生成する自走パス生成部と、
前記第１無人車両の対向車両である第２無人車両に与えられる対向パスを生成する対向パス生成部と、
前記自走パスと前記対向パスとを前記第１無人車両に送信する第１パス送信部と、
前記対向パスを前記第２無人車両に送信する第２パス送信部と、
前記第１無人車両に設けられた障害物センサの検出データに基づいて、前記対向パスに障害物が存在するか否かを判定する障害物存否判定部と、を備える、
無人車両の制御システム。

【請求項7】

前記第１無人車両は、前記第１無人車両の位置を示す自己位置と前記自己位置から所定距離だけ進路前方に離れた前方位置との間の自走パスと、前記自走パスの隣に規定された所定距離の対向パスとを受信する、
請求項６に記載の無人車両の制御システム。

【請求項8】

前記第１無人車両の位置を検出する位置センサの検出データと前記障害物センサの検出データとに基づいて、前記障害物の位置を算出する障害物位置算出部を備える、
請求項６又は請求項７に記載の無人車両の制御システム。

【請求項9】

前記障害物の位置に基づいて、前記第２無人車両に前記障害物を回避させる回避パスを前記対向パスの少なくとも一部に生成する回避パス生成部を備える、
請求項８に記載の無人車両の制御システム。

【請求項10】

前記第２パス送信部は、前記回避パスを前記第２無人車両に送信する、
請求項９に記載の無人車両の制御システム。

【請求項11】

前記対向パス及び前記回避パスの少なくとも一方に基づいて、前記第２無人車両の走行装置を制御する走行制御部を備える、
請求項１０に記載の無人車両の制御システム。

【請求項12】

前記走行制御部は、前記第２無人車両が前記回避パスを受信した時点において前記第２無人車両と前記障害物との距離が規定値以上であるときに、前記第２無人車両が前記回避パスに従って走行するように前記第２無人車両の走行装置を制御する、
請求項１１に記載の無人車両の制御システム。

【請求項13】

前記走行制御部は、前記時点において前記距離が規定値未満であるときに、前記第２無人車両が停車するように前記第２無人車両の走行装置を制御する、
請求項１２に記載の無人車両の制御システム。

【請求項14】

自走パス及び対向パスのそれぞれを第１無人車両に与えることと、
前記対向パスを前記第１無人車両の対向車両である第２無人車両に与えることと、
前記第１無人車両を前記自走パスに従って走行させることと、
前記第２無人車両を前記対向パスに従って走行させることと、
前記第１無人車両に設けられた障害物センサの検出データに基づいて、前記対向パスに障害物が存在するか否かを判定することと、を含む、
無人車両の制御方法。

【請求項15】

前記第１無人車両に、前記第１無人車両の位置を示す自己位置と前記自己位置から所定距離だけ進路前方に離れた前方位置との間の自走パスと、前記自走パスの隣に規定された所定距離の対向パスとを記憶させることを含む、
請求項１４に記載の無人車両の制御方法。

【請求項16】

前記第１無人車両の位置を検出する位置センサの検出データと前記障害物センサの検出データとに基づいて、前記障害物の位置を算出することを含む、
請求項１４又は請求項１５に記載の無人車両の制御方法。

【請求項17】

前記障害物の位置に基づいて、前記第２無人車両に前記障害物を回避させる回避パスを前記対向パスの少なくとも一部に生成することを含む、
請求項１６に記載の無人車両の制御方法。

【請求項18】

前記回避パスを前記第２無人車両に与えることと、
前記対向パス及び前記回避パスの少なくとも一方に従って前記第２無人車両を走行させることと、を含む、
請求項１７に記載の無人車両の制御方法。

【請求項19】

前記第２無人車両が前記回避パスを受信した時点において前記第２無人車両と前記障害物との距離が規定値以上であるときに、前記第２無人車両を前記回避パスに従って走行させることを含む、
請求項１８に記載の無人車両の制御方法。

【請求項20】

前記時点において前記距離が規定値未満であるときに、前記第２無人車両を停車させることを含む、
請求項１９に記載の無人車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、無人車両、無人車両の制御システム、及び無人車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

鉱山のような広域の作業現場において、無人車両が稼働する。特許文献１に開示されているように、複数の無人車両が往復２車線からなる走行路を走行する場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－１０９５１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人車両の進路に障害物が存在すると、無人車両の走行が阻害され、その結果、作業現場の生産性が低下する可能性がある。そのため、障害物を早期に検出して、作業現場の生産性の低下を抑制するための措置を講ずる必要がある。

【0005】

本明細書で開示する技術は、無人車両が稼働する作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、無人車両に関する技術を開示する。無人車両は、走行装置と、障害物センサと、自走パスを記憶する自走パス記憶部と、自走パスに基づいて、走行装置を制御する走行制御部と、対向車両に与えられる対向パスを記憶する対向パス記憶部と、障害物センサの検出データに基づいて、対向パスに障害物が存在するか否かを判定する障害物存否判定部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本明細書で開示する技術によれば、無人車両が稼働する作業現場の生産性の低下が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る無人車両の作業現場を示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。

【図3】図３は、実施形態に係る走行データを説明するための模式図である。

【図4】図４は、実施形態に係る無人車両の走行形態を説明するための模式図である。

【図5】図５は、実施形態に係る第１無人車両の障害物センサが走行路に存在する障害物を検出する状態を示す模式図である。

【図6】図６は、実施形態に係る無人車両の制御システムを示す機能ブロック図である。

【図7】図７は、実施形態に係る無人車両の制御方法を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態に係る回避パスを説明するための模式図である。

【図9】図９は、実施形態に係る対向車両と障害物との距離を説明するための模式図である。

【図10】図１０は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［作業現場］
図１は、実施形態に係る無人車両２の作業現場１を示す模式図である。

【0011】

実施形態において、作業現場１は、鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。作業現場１において、複数の無人車両２が稼働する。

【0012】

無人車両２とは、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、無人車両２は、無人で作業現場１を走行して積荷を運搬する無人ダンプトラックである。無人車両２に運搬される積荷として、作業現場１において採掘された掘削物が例示される。

【0013】

作業現場１に走行エリア３が設定される。走行エリア３とは、無人車両２が走行可能なエリアをいう。走行エリア３は、積込場４、排土場５、及び走行路６を含む。

【0014】

積込場４とは、無人車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場４において、積込機７が稼働する。積込機７として、油圧ショベルが例示される。

【0015】

排土場５とは、無人車両２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場５に、破砕機８が配置される。

【0016】

走行路６とは、積込場４及び排土場５の少なくとも一方に向かう無人車両２が走行するエリアをいう。走行路６は、積込場４と排土場５とを繋ぐように設けられる。無人車両２は、積込場４と排土場５とを往復するように走行路６を走行する。

【0017】

［管理システム］
図２は、実施形態に係る作業現場１の管理システム２０を示す模式図である。

【0018】

管理システム２０は、作業現場１で稼働する複数の無人車両２を管理する。管理システム２０は、管理装置２１と、入力装置２２と、通信システム２３とを備える。管理装置２１及び入力装置２２のそれぞれは、作業現場１の管制施設９に設置される。管制施設９に管理者が存在する。

【0019】

無人車両２は、制御装置３０を有する。管理装置２１と無人車両２の制御装置３０とは、通信システム２３を介して無線通信する。管理装置２１に無線通信機２３Ａが接続される。制御装置３０に無線通信機２３Ｂが接続される。通信システム２３は、無線通信機２３Ａ及び無線通信機２３Ｂを含む。

【0020】

入力装置２２は、管制施設９の管理者に操作される。入力装置２２は、管理者に操作されることにより、入力データを生成する。入力装置２２として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。

【0021】

管理装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２１は、無人車両２の走行条件を示す走行データを生成する。管理装置２１は、複数の無人車両２のそれぞれについて走行データを生成する。管制施設９の管理者は、入力装置２２を操作して、無人車両２の走行条件を管理装置２１に入力する。管理装置２１は、入力装置２２により生成された入力データに基づいて、走行データを生成する。管理装置２１は、通信システム２３を介して無人車両２に走行データを送信する。無人車両２は、管理装置２１から送信された走行データに基づいて、作業現場１を走行する。

【0022】

［無人車両］
図２に示すように、無人車両２は、車両本体５０と、走行装置５１と、ダンプボディ５２と、位置センサ７１と、方位センサ７２と、傾斜センサ７３と、速度センサ７４と、ステアリングセンサ７５と、障害物センサ７６と、無線通信機２３Ｂと、制御装置３０とを備える。

【0023】

車両本体５０は、車体フレームを含む。車両本体５０は、走行装置５１に支持される。車両本体５０は、ダンプボディ５２を支持する。

【0024】

走行装置５１は、無人車両２を走行させる。走行装置５１は、無人車両２を前進又は後進させる。走行装置５１の少なくとも一部は、車両本体５０よりも下方に配置される。走行装置５１は、車輪５３と、タイヤ５４と、駆動装置５５と、ブレーキ装置５６と、トランスミッション装置５７と、ステアリング装置５８とを有する。

【0025】

タイヤ５４は、車輪５３に装着される。車輪５３は、前輪５３Ｆと、後輪５３Ｒとを含む。タイヤ５４は、前輪５３Ｆに装着される前タイヤ５４Ｆと、後輪５３Ｒに装着される後タイヤ５４Ｒとを含む。実施形態において、前輪５３Ｆは、操舵輪である。後輪５３Ｒは、駆動輪である。

【0026】

駆動装置５５は、無人車両２を発進又は加速させるための駆動力を発生する。駆動装置５５として、内燃機関又は電動機が例示される。内燃機関として、ディーゼルエンジンが例示される。

【0027】

ブレーキ装置５６は、無人車両２を停止又は減速させるための制動力を発生する。ブレーキ装置５６として、ディスクブレーキ又はドラムブレーキが例示される。

【0028】

トランスミッション装置５７は、駆動装置５５が発生した駆動力を後輪５３Ｒに伝達する。トランスミッション装置５７は、前進クラッチと後進クラッチとを有する。前進クラッチと後進クラッチとの連結状態が切り換えられることによって、無人車両２の前進と後進とが切り換えられる。後輪５３Ｒは、駆動装置５５が発生する駆動力により回転する。タイヤ５４が作業現場１の路面と接触した状態で、車輪５３が回転することにより、無人車両２は、作業現場１を走行する。

【0029】

ステアリング装置５８は、無人車両２の走行方向を調整するための操舵力を発生する。前進する無人車両２の走行方向とは、車両本体５０の前部の方位をいう。後進する無人車両２の走行方向とは、車両本体５０の後部の方位をいう。ステアリング装置５８により、前輪５３Ｆが操舵される。前輪５３Ｆが操舵されることにより、無人車両２の走行方向が調整される。

【0030】

ダンプボディ５２は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ５２の少なくとも一部は、車両本体５０よりも上方に配置される。ダンプボディ５２は、積載姿勢と起立姿勢とに変化する。積載姿勢とは、ダンプボディ５２の可動範囲において車両本体５０に最も接近するように下降した姿勢をいう。起立姿勢とは、ダンプボディ５２の可動範囲において車両本体５０から最も離隔するように上昇した姿勢をいう。ダンプボディ５２が積載姿勢のときに、ダンプボディ５２に積荷が積載される。無人車両２は、ダンプボディ５２が積載姿勢のときに走行する。ダンプボディ５２に積荷が積載された状態で、ダンプボディ５２が積載姿勢から起立姿勢に変化することにより、ダンプボディ５２から積荷が排出される。

【0031】

位置センサ７１は、無人車両２の位置を検出する。無人車両２の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ７１は、ＧＮＳＳ受信機を含む。位置センサ７１は、グローバル座標系における無人車両２の位置を示す絶対位置を検出する。

【0032】

方位センサ７２は、無人車両２の方位を検出する。無人車両２の方位は、無人車両２のヨー角を含む。車両本体５０の上下方向に延伸する軸をヨー角とした場合、ヨー角とは、ヨー軸を中心とする無人車両２の傾斜角度をいう。方位センサ７２として、ジャイロセンサが例示される。

【0033】

傾斜センサ７３は、無人車両２の姿勢を検出する。無人車両２の姿勢は、車両本体５０の傾斜角度を含む。車両本体５０の傾斜角度は、車両本体５０のピッチ角及びロール角を含む。車両本体５０の左右方向（車幅方向）に延伸する軸をピッチ軸とした場合、ピッチ角とは、ピッチ軸を中心とする車両本体５０の傾斜角度をいう。車両本体５０の前後方向に延伸する軸をロール角とした場合、ロール角とは、ロール軸を中心とする車両本体５０の傾斜角度をいう。傾斜センサ７３として、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）が例示される。

【0034】

速度センサ７４は、無人車両２の走行速度を検出する。速度センサ７４として、車輪５３の回転を検出するパルスセンサが例示される。

【0035】

ステアリングセンサ７５は、ステアリング装置５８の操舵角を検出する。ステアリングセンサ７５として、ポテンショメータが例示される。

【0036】

障害物センサ７６は、障害物を非接触で検出する。障害物センサ７６は、車両本体５０の前部に配置される。障害物センサ７６として、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。障害物センサ７６は、周囲の画像を取得し、画像を解析して障害物を検出するカメラ等の撮像装置も例示される。

【0037】

制御装置３０は、コンピュータシステムを含む。制御装置３０は、車両本体５０に配置される。制御装置３０は、走行装置５１を制御する制御指令を出力する。制御装置３０から出力される制御指令は、駆動装置５５を作動させるための駆動指令、ブレーキ装置５６を作動させるための制動指令、トランスミッション装置５７を作動させるための前後進指令、及びステアリング装置５８を作動させるための操舵指令を含む。駆動装置５５は、制御装置３０から出力された駆動指令に基づいて、無人車両２を発進又は加速させるための駆動力を発生する。ブレーキ装置５６は、制御装置３０から出力された制動指令に基づいて、無人車両２を停止又は減速させるための制動力を発生する。トランスミッション装置５７は、制御装置３０から出力された前後進指令に基づいて、無人車両２の前進と後進とを切り換える。ステアリング装置５８は、制御装置３０から出力された操舵指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるための操舵力を発生する。

【0038】

［走行データ］
図３は、実施形態に係る走行データを説明するための模式図である。

【0039】

走行データは、無人車両２の走行条件を規定する。走行データは、走行点１４、走行パス１５、無人車両２の目標位置、無人車両２の目標走行速度、及び無人車両２の目標方位を含む。

【0040】

走行点１４は、走行エリア３に複数設定される。走行点１４は、無人車両２の目標位置を規定する。複数の走行点１４のそれぞれに、無人車両２の目標走行速度及び無人車両２の目標方位が設定される。複数の走行点１４は、間隔をあけて設定される。走行点１４の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。走行点１４の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

【0041】

走行パス１５とは、無人車両２の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行パス１５は、複数の走行点１４を通過する軌跡によって規定される。

【0042】

無人車両２の目標位置とは、走行点１４を通過するときの無人車両２の目標位置をいう。無人車両２の目標位置は、無人車両２のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

【0043】

無人車両２の目標走行速度とは、走行点１４を通過するときの無人車両２の目標走行速度をいう。

【0044】

無人車両２の目標方位とは、走行点１４を通過するときの無人車両２の目標方位をいう。

【0045】

無人車両２の制御装置３０は、走行データに基づいて走行装置５１を制御する。

【0046】

制御装置３０は、無人車両２が走行パス１５に従って走行するように、走行装置５１を制御する。実施形態において、制御装置３０は、無人車両２の車幅方向の中心と走行パス１５とが一致した状態で無人車両２が走行するように、走行装置５１を制御する。

【0047】

制御装置３０は、位置センサ７１の検出データに基づいて、走行点１４を通過するときの無人車両２の実際の位置が目標位置になるように、走行装置５１を制御する。制御装置３０は、位置センサ７１の検出データに基づいて、無人車両２が走行パス１５に従って走行するように、走行装置５１を制御する。

【0048】

制御装置３０は、方位センサ７２の検出データに基づいて、走行点１４を通過するときの無人車両２の実際の方位が目標方位になるように、走行装置５１を制御する。制御装置３０は、無人車両２の実際の位置と走行点１４により規定される無人車両２の目標位置との偏差が無くなるように、且つ、走行点１４を通過するときの無人車両２の実際の方位が目標方位になるように、走行装置５１を制御する。

【0049】

制御装置３０は、無人車両２が走行点１４を通過するときの傾斜センサ７３の検出データと走行点１４における地形とに基づいて、走行点１４における無人車両２の姿勢を算出する。

【0050】

制御装置３０は、速度センサ７４の検出データに基づいて、走行点１４を通過するときの無人車両２の実際の走行速度が目標走行速度になるように、走行装置５１を制御する。

【0051】

制御装置３０は、ステアリングセンサ７５の検出データに基づいて、走行点１４を通過するときの無人車両２の実際の操舵角が目標操舵角になるように、走行装置５１を制御する。

【0052】

障害物センサ７６は、無人車両２の進路前方の障害物を検出する。障害物センサ７６は、障害物センサ７６の検出範囲１０に配置された障害物を検出することができる。検出範囲１０は、無人車両２の進路前方の走行パス１５を含むように規定される。制御装置３０は、障害物センサ７６の検出データに基づいて、無人車両２の進路前方の走行パス１５に障害物が存在すると判定した場合、無人車両２が減速又は停車するように、走行装置５１を制御する。

【0053】

［無人車両の走行形態］
図４は、実施形態に係る無人車両２の走行形態を説明するための模式図である。

【0054】

図４に示すように、走行路６において、２台の無人車両２がすれ違うように走行する場合がある。図４に示す例において、２台の無人車両２のうち、第１無人車両２Ａは、走行路６の左側の走行レーンを往路方向に走行し、第２無人車両２Ｂは、走行路６の右側の走行レーンを復路方向に走行する。第２無人車両２Ｂは、第１無人車両２Ａの対向車両に相当する。第１無人車両２Ａと第２無人車両２Ｂとは、対面通行する。

【0055】

管理装置２１は、第１無人車両２Ａ及び第２無人車両２Ｂのそれぞれに走行パス１５を与える。走行パス１５は、第１無人車両２Ａに与えられる第１走行パス１５Ａと、第２無人車両２Ｂに与えられる第２走行パス１５Ｂとを含む。第１無人車両２Ａは、管理装置２１から与えられた第１走行パス１５Ａに従って走行する。第２無人車両２Ｂは、管理装置２１から与えられた第２走行パス１５Ｂに従って走行する。第１走行パス１５Ａと第２走行パス１５Ｂとは、相互に隣り合うように規定される。図４に示す例において、第１走行パス１５Ａと第２走行パス１５Ｂとは、実質的に平行である。

【0056】

［障害物の検出］
図５は、実施形態に係る第１無人車両２Ａの障害物センサ７６が走行路６に存在する障害物を検出する状態を示す模式図である。

【0057】

第１無人車両２Ａの進路前方の第１走行パス１５Ａに障害物１１Ａが存在する場合、第１無人車両２Ａの障害物センサ７６は、障害物１１Ａを検出することができる。障害物１１Ａが検出された場合、第１無人車両２Ａの制御装置３０は、第１無人車両２Ａを減速又は停車させる。

【0058】

障害物センサ７６の検出範囲１０が大きい場合、第１無人車両２Ａの障害物センサ７６の検出範囲１０は、第１無人車両２Ａの進路前方の第１走行パス１５Ａのみならず、第１走行パス１５Ａの隣の第２走行パス１５Ｂも含むように規定される。第１無人車両２Ａの障害物センサ７６は、第１走行パス１５Ａに存在する障害物１１Ａのみならず、第２走行パス１５Ｂに存在する障害物１１Ｂも検出することができる。

【0059】

実施形態において、第１無人車両２Ａには、第１走行パス１５Ａのみならず、第２走行パス１５Ｂも与えられる。第１無人車両２Ａの制御装置３０は、障害物センサ７６の検出データと第２走行パス１５Ｂとに基づいて、第２走行パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定することができる。

【0060】

［制御システム］
図６は、実施形態に係る無人車両２の制御システム１００を示す機能ブロック図である。

【0061】

以下の説明においては、図４及び図５を参照して説明した第１走行パス１５Ａを適宜、自走パス１５Ａ、と称し、第２走行パス１５Ｂを適宜、対向パス１５Ｂ、と称する。

【0062】

以下の説明においては、図４及び図５を参照して説明した第１無人車両２Ａを適宜、自車両２Ａ、と称し、第２無人車両２Ｂを適宜、対向車両２Ｂ、と称する。

【0063】

以下の説明においては、第１無人車両２Ａの制御装置３０を適宜、制御装置３０Ａ、と称し、第２無人車両２Ｂの制御装置３０を適宜、制御装置３０Ｂ、と称する。

【0064】

以下の説明においては、第１無人車両２Ａの走行装置５１を適宜、走行装置５１Ａ、と称し、第２無人車両２Ｂの走行装置５１を適宜、走行装置５１Ｂ、と称する。

【0065】

制御システム１００は、管理装置２１と、制御装置３０Ａと、制御装置３０Ｂとを含む。

【0066】

管理装置２１は、自走パス生成部２４と、対向パス生成部２５と、第１パス送信部２６と、第２パス送信部２７と、障害物位置受信部２８と、回避パス生成部２９とを有する。

【0067】

制御装置３０Ａは、自走パス受信部３１と、対向パス受信部３２と、自走パス記憶部３３と、対向パス記憶部３４と、検出データ取得部３５と、障害物存否判定部３６と、障害物位置算出部３７と、障害物位置送信部３８と、走行制御部３９とを有する。

【0068】

制御装置３０Ｂは、対向パス受信部４０と、対向パス記憶部４１と、走行制御部４２とを有する。

【0069】

自走パス生成部２４は、自車両２Ａに与えられる自走パス１５Ａを生成する。自走パス１５Ａを生成することは、自車両２Ａの走行データを生成することを含む。実施形態において、自走パス生成部２４は、作業現場１全体の自走パス１５Ａを生成する。

【0070】

対向パス生成部２５は、対向車両２Ｂに与えられる対向パス１５Ｂを生成する。対向パス１５Ｂを生成することは、対向車両２Ｂの走行データを生成することを含む。実施形態において、対向パス生成部２５は、作業現場１全体の対向パス１５Ｂを生成する。

【0071】

第１パス送信部２６は、自走パス生成部２４により生成された自走パス１５Ａを自車両２Ａの制御装置３０Ａに送信する。自走パス１５Ａを送信することは、自車両２Ａの走行データを送信することを含む。実施形態において、第１パス送信部２６は、自走パス生成部２４により生成された自走パス１５Ａの一部を制御装置３０Ａに送信する。

【0072】

図４に示すように、第１パス送信部２６は、自走パス生成部２４により生成された作業現場１全体の自走パス１５Ａのうち、自車両２Ａの進路前方の一部の自走パス１５Ａを制御装置３０Ａに送信する。すなわち、第１パス送信部２６は、自走パス生成部２４により生成された作業現場１全体の自走パス１５Ａのうち、自車両２Ａの位置を示す自己位置Ｐａと自己位置Ｐａから所定距離Ｌａだけ自車両２Ａの進路前方に離れた前方位置Ｐｂとの間の自走パス１５Ａを制御装置３０Ａに送信する。所定距離Ｌａは、例えば５０［ｍ］以上２００［ｍ］以下でもよい。所定距離Ｌａは、例えば自車両２Ａの前後方向の寸法の２倍以上５倍以下でもよい。自己位置Ｐａは、自車両２Ａの位置センサ７１により検出される。自己位置Ｐａは、自車両２Ａの絶対位置を示す。自車両２Ａの位置センサ７１により検出された自車両２Ａの自己位置Ｐａは、自車両２Ａの制御装置３０Ａから管理装置２１に送信される。所定距離Ｌａは、予め定められている値である。そのため、第１パス送信部２６は、制御装置３０Ａから送信された自車両２Ａの自己位置Ｐａと、予め定められている所定距離Ｌａとに基づいて、自己位置Ｐａと前方位置Ｐｂとの間の自走パス１５Ａを制御装置３０Ａに送信することができる。自車両２Ａの進行に伴って、自車両２Ａの自己位置Ｐａが変化する。第１パス送信部２６は、自車両２Ａの自己位置Ｐａの変化に伴って、制御装置３０Ａに送信する自走パス１５Ａを順次更新する。

【0073】

第２パス送信部２７は、対向パス生成部２５により生成された対向パス１５Ｂを対向車両２Ｂの制御装置３０Ｂに送信する。対向パス１５Ｂを送信することは、対向車両２Ｂの走行データを送信することを含む。実施形態において、第２パス送信部２７は、対向パス生成部２５により生成された対向パス１５Ｂの一部を制御装置３０Ｂに送信する。

【0074】

図４に示すように、第２パス送信部２７は、対向パス生成部２５により生成された作業現場１全体の対向パス１５Ｂのうち、対向車両２Ｂの進路前方の一部の対向パス１５Ｂを制御装置３０Ｂに送信する。すなわち、第２パス送信部２７は、対向パス生成部２５により生成された作業現場１全体の対向パス１５Ｂのうち、対向車両２Ｂの位置を示す他車位置Ｐｃと他車位置Ｐｃから所定距離Ｌｂだけ対向車両２Ｂの進路前方に離れた前方位置Ｐｄとの間の対向パス１５Ｂを制御装置３０Ｂに送信する。所定距離Ｌｂは、例えば５０［ｍ］以上２００［ｍ］以下でもよい。所定距離Ｌｂは、例えば対向車両２Ｂの前後方向の寸法の２倍以上５倍以下でもよい。所定距離Ｌｂは、所定距離Ｌａと同一でもよいし、異なってもよい。他車位置Ｐｃは、対向車両２Ｂの位置センサ７１により検出される。他車位置Ｐｃは、対向車両２Ｂの絶対位置を示す。対向車両２Ｂの位置センサ７１により検出された対向車両２Ｂの他車位置Ｐｃは、対向車両２Ｂの制御装置３０Ｂから管理装置２１に送信される。所定距離Ｌｂは、予め定められている値である。そのため、第２パス送信部２７は、制御装置３０Ｂから送信された対向車両２Ｂの他車位置Ｐｃと、予め定められている所定距離Ｌｂとに基づいて、他車位置Ｐｃと前方位置Ｐｄとの間の対向パス１５Ｂを制御装置３０Ｂに送信することができる。対向車両２Ｂの進行に伴って、対向車両２Ｂの他車位置Ｐｃが変化する。第２パス送信部２７は、対向車両２Ｂの他車位置Ｐｃの変化に伴って、制御装置３０Ｂに送信する対向パス１５Ｂを順次更新する。

【0075】

実施形態において、第１パス送信部２６は、自走パス生成部２４により生成された自走パス１５Ａの一部と対向パス生成部２５により生成された対向パス１５Ｂの一部との両方を自車両２Ａの制御装置３０Ａに送信する。

【0076】

第１パス送信部２６から制御装置３０Ａに送信される自走パス１５Ａは、自己位置Ｐａと前方位置Ｐｂとの間の所定距離Ｌａの自走パス１５Ａである。第１パス送信部２６から制御装置３０Ａに送信される対向パス１５Ｂは、自己位置Ｐａと前方位置Ｐｂとの間の自走パス１５Ａの隣に規定された所定距離Ｌｂの対向パス１５Ｂである。すなわち、第１パス送信部２６は、自車両２Ａの進行方向において、自己位置Ｐａと前方位置Ｐｂとの間に相当する対向パス１５Ｂを自車両２Ａの制御装置３０Ａに送信する。第１パス送信部２６は、制御装置３０Ａから送信された自車両２Ａの自己位置Ｐａと、予め定められている所定距離Ｌｂとに基づいて、自己位置Ｐａと前方位置Ｐｂとの間の自走パス１５Ａの隣に規定された所定距離Ｌｂの対向パス１５Ｂを制御装置３０Ａに送信することができる。自車両２Ａの進行に伴って、自車両２Ａの自己位置Ｐａが変化する。第１パス送信部２６は、自車両２Ａの自己位置Ｐａの変化に伴って、制御装置３０Ａに送信する対向パス１５Ｂを順次更新する。

【0077】

以下の説明においては、第１パス送信部２６から制御装置３０Ａに送信される自己位置Ｐａと前方位置Ｐｂとの間の所定距離Ｌａの自走パス１５Ａを適宜、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａ、と称する。また、第１パス送信部２６から制御装置３０Ａに送信される自己位置Ｐａと前方位置Ｐｂとの間の所定距離Ｌａの自走パス１５Ａの隣に規定された所定距離Ｌｂの対向パス１５Ｂを適宜、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂ、と称する。

【0078】

以下の説明においては、第２パス送信部２７から制御装置３０Ｂに送信される他車位置Ｐｃと前方位置Ｐｄとの間の所定距離Ｌｂの対向パス１５Ｂを適宜、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂ、と称する。

【0079】

第１パス送信部２６から制御装置３０Ａに送信される自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂは、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂを含む。すなわち、第１パス送信部２６から制御装置３０Ａに送信される自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂは、対向車両２Ｂが走行予定の対向パス１５Ｂを含む。

【0080】

障害物位置受信部２８は、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データに基づいて算出された障害物１１Ａの位置を受信する。障害物位置受信部２８は、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データに基づいて算出された障害物１１Ｂの位置を受信する。実施形態において、障害物１１Ａの位置及び障害物１１Ｂの位置は、自車両２Ａの制御装置３０Ａにおいて算出される。制御装置３０Ａにおいて障害物１１Ａの位置が算出された場合、障害物位置受信部２８は、制御装置３０Ａから障害物１１Ａの位置を受信する。制御装置３０Ａにおいて障害物１１Ｂの位置が算出された場合、障害物位置受信部２８は、制御装置３０Ａから障害物１１Ｂの位置を受信する。

【0081】

回避パス生成部２９は、障害物位置受信部２８が受信した障害物１１Ｂの位置に基づいて、対向車両２Ｂに障害物１１Ｂを回避させる回避パス１５Ｃを対向パス１５Ｂの少なくとも一部に生成する。走行パス１５は、回避パス１５Ｃを含む。回避パス１５Ｃは、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂに生成される。回避パス生成部２９により回避パス１５Ｃが生成された場合、第２パス送信部２７は、回避パス１５Ｃを対向車両２Ｂに送信する。

【0082】

自走パス受信部３１は、管理装置２１から送信された自走パス１５Ａを受信する。自走パス１５Ａを受信することは、自車両２Ａの走行データを受信することを含む。自走パス受信部３１は、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａを受信する。

【0083】

対向パス受信部３２は、管理装置２１から送信された対向パス１５Ｂを受信する。対向パス１５Ｂを受信することは、対向車両２Ｂの走行データを受信することを含む。対向パス受信部３２は、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂを受信する。

【0084】

自走パス記憶部３３は、自走パス受信部３１が受信した自走パス１５Ａを記憶する。自走パス１５Ａを記憶することは、自車両２Ａの走行データを記憶することを含む。自走パス記憶部３３は、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａを記憶する。

【0085】

対向パス記憶部３４は、対向パス受信部３２が受信した対向パス１５Ｂを記憶する。対向パス１５Ｂを記憶することは、対向車両２Ｂの走行データを記憶することを含む。対向パス記憶部３４は、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂを記憶する。

【0086】

検出データ取得部３５は、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データを取得する。検出データ取得部３５は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データを取得する。

【0087】

障害物存否判定部３６は、検出データ取得部３５により取得された自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データに基づいて、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａに障害物１１Ａが存在するか否かを判定する。自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａは、自車両２Ａが走行予定の自車両２Ａの位置を含む。障害物存否判定部３６は、検出データ取得部３５により取得された自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、自走パス記憶部３３に記憶されている自走パス１５Ａとに基づいて、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａに障害物１１Ａが存在するか否かを判定することができる。

【0088】

障害物存否判定部３６は、検出データ取得部３５により取得された自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定する。自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂは、対向車両２Ｂが走行予定の対向車両２Ｂの位置を含む。障害物存否判定部３６は、検出データ取得部３５により取得された自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、対向パス記憶部３４に記憶されている対向パス１５Ｂとに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定することができる。

【0089】

障害物位置算出部３７は、検出データ取得部３５により取得された自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データとに基づいて、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａに存在する障害物１１Ａの位置を算出する。位置センサ７１は、自車両２Ａの自己位置Ｐａを検出する。位置センサ７１により検出される自車両２Ａの自己位置Ｐａは、絶対位置である。障害物センサ７６は、自車両２Ａと障害物１１Ａとの相対位置を検出する。そのため、障害物位置算出部３７は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データとに基づいて、障害物１１Ａの絶対位置を算出することができる。

【0090】

障害物存否判定部３６は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、自走パス記憶部３３に記憶されている自走パス１５Ａとに基づいて、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａと障害物１１Ａとの相対位置を算出することができる。障害物存否判定部３６は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、自走パス記憶部３３に記憶されている自走パス１５Ａとに基づいて、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａに障害物１１Ａが存在するか否かを高精度に判定することができる。

【0091】

障害物位置算出部３７は、検出データ取得部３５により取得された自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データとに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに存在する障害物１１Ｂの位置を算出する。障害物位置算出部３７は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データとに基づいて、障害物１１Ｂの絶対位置を算出することができる。

【0092】

障害物存否判定部３６は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、対向パス記憶部３４に記憶されている対向パス１５Ｂとに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂと障害物１１Ｂとの相対位置を算出することができる。障害物存否判定部３６は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、対向パス記憶部３４に記憶されている対向パス１５Ｂとに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを高精度に判定することができる。

【0093】

障害物位置送信部３８は、障害物位置算出部３７により算出された障害物１１Ａの位置を管理装置２１に送信する。障害物位置送信部３８は、障害物位置算出部３７により算出された障害物１１Ｂの位置を管理装置２１に送信する。

【0094】

管理装置２１の障害物位置受信部２８は、障害物位置送信部３８から送信された障害物１１Ａの位置を受信する。管理装置２１の障害物位置受信部２８は、障害物位置送信部３８から送信された障害物１１Ｂの位置を受信する。

【0095】

走行制御部３９は、自走パス記憶部３３に記憶されている自走パス１５Ａに基づいて、自車両２Ａの走行装置５１Ａを制御する。走行制御部３９は、自車両２Ａが自走パス１５Ａに従って走行するように走行装置５１Ａを制御する。

【0096】

対向パス受信部４０は、管理装置２１から送信された対向パス１５Ｂを受信する。対向パス１５Ｂを受信することは、対向車両２Ｂの走行データを受信することを含む。対向パス受信部４０は、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂを受信する。対向パス受信部４０は、管理装置２１から送信された回避パス１５Ｃも受信する。

【0097】

対向パス記憶部４１は、対向パス受信部４０が受信した対向パス１５Ｂを記憶する。対向パス１５Ｂを記憶することは、対向車両２Ｂの走行データを記憶することを含む。対向パス記憶部４１は、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂを記憶する。対向パス記憶部４１は、対向パス受信部４０が受信した回避パス１５Ｃも記憶する。

【0098】

走行制御部４２は、対向パス記憶部４１に記憶されている対向パス１５Ｂに基づいて、対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する。走行制御部４２は、対向車両２Ｂが対向パス１５Ｂに従って走行するように走行装置５１Ｂを制御する。回避パス１５Ｃが対向パス記憶部４１に記憶されている場合、走行制御部４２は、対向パス１５Ｂ及び回避パス１５Ｃの少なくとも一方に基づいて、対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する。

【0099】

［制御方法］
図７は、実施形態に係る無人車両２の制御方法を示すフローチャートである。自車両２Ａ及び対向車両２Ｂのそれぞれは、走行路６を走行する。

【0100】

自車両２Ａの位置センサ７１は、自車両２Ａの自己位置Ｐａを検出する。自車両２Ａの位置センサ７１により検出された自車両２Ａの自己位置Ｐａは、自車両２Ａの制御装置３０Ａから管理装置２１に送信される（ステップＳＡ１）。

【0101】

対向車両２Ｂの位置センサ７１は、対向車両２Ｂの他車位置Ｐｃを検出する。対向車両２Ｂの位置センサ７１により検出された対向車両２Ｂの他車位置Ｐｃは、対向車両２Ｂの制御装置３０Ｂから管理装置２１に送信される（ステップＳＢ１）。

【0102】

管理装置２１は、制御装置３０Ａから送信された自己位置Ｐａを受信する。管理装置２１は、制御装置３０Ｂから送信された他車位置Ｐｃを受信する。

【0103】

第１パス送信部２６は、制御装置３０Ａから送信された自己位置Ｐａに基づいて、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａを制御装置３０Ａに送信する。また、第１パス送信部２６は、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂを制御装置３０Ａに送信する。第２パス送信部２７は、制御装置３０Ｂから送信された他車位置Ｐｃに基づいて、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂを制御装置３０Ｂに送信する（ステップＳＣ１）。

【0104】

制御装置３０Ａは、管理装置２１から送信された自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａと、自走パス１５Ａの対向パス１５Ｂとを受信する。自走パス記憶部３３は、管理装置２１から送信された自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａを記憶する。対向パス記憶部３４は、管理装置２１から送信された自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂを記憶する。制御装置３０Ｂは、管理装置２１から送信された対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂを受信する。対向パス記憶部４１は、管理装置２１から送信された対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂを記憶する。

【0105】

障害物存否判定部３６は、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、自走パス記憶部３３に記憶されている自走パス１５Ａとに基づいて、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａに障害物１１Ａが存在するか否かを判定する（ステップＳＡ２）。

【0106】

ステップＳＡ２において、自走パス１５Ａに障害物１１Ａが存在しないと判定した場合（ステップＳＡ２：Ｎｏ）、障害物存否判定部３６は、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データと、対向パス記憶部３４に記憶されている対向パス１５Ｂとに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ａが存在するか否かを判定する（ステップＳＡ３）。

【0107】

ステップＳＡ３において、対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在しないと判定された場合（ステップＳＡ３：Ｎｏ）、制御装置３０Ａは、ステップＳＡ１の処理に戻る。走行制御部３９は、自車両２Ａが自走パス１５Ａに従って走行するように自車両２Ａの走行装置５１Ａを制御する。

【0108】

ステップＳＡ２において、自走パス１５Ａに障害物１１Ａが存在すると判定された場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、障害物位置算出部３７は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データとに基づいて、障害物１１Ａの位置を算出する。障害物位置送信部３８は、障害物位置算出部３７により算出された障害物１１Ａの位置を管理装置２１に送信する（ステップＳＡ４）。

【0109】

走行制御部３９は、自走パス１５Ａに障害物１１Ａが存在すると判定された場合、自車両２Ａが停車するように自車両２Ａの走行装置５１Ａを制御する（ステップＳＡ５）。

【0110】

ステップＳＡ３において、対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在すると判定された場合（ステップＳＡ３：Ｙｅｓ）、障害物位置算出部３７は、自車両２Ａの位置センサ７１の検出データと、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出データとに基づいて、障害物１１Ｂの位置を算出する（ステップＳＡ６）。

【0111】

障害物位置送信部３８は、ステップＳＡ６において算出された障害物１１Ｂの位置を管理装置２１に送信する（ステップＳＡ７）。

【0112】

管理装置２１は、制御装置３０Ａから送信された障害物１１Ｂの位置を受信する。

【0113】

回避パス生成部２９は、制御装置３０Ａから送信された障害物１１Ｂの位置に基づいて、対向車両２Ｂに障害物１１Ｂを回避させる回避パス１５Ｃを対向パス１５Ｂの少なくとも一部に生成する（ステップＳＣ２）。

【0114】

図８は、実施形態に係る回避パス１５Ｃを説明するための模式図である。図８に示すように、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在する場合、障害物１１Ｂを回避するように、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂの少なくとも一部に回避パス１５Ｃが生成される。回避パス１５Ｃは、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂの一部を変更することにより生成される。回避パス１５Ｃの一端部及び他端部のそれぞれは、既存の対向パス１５Ｂに接続される。回避パス１５Ｃの一端部は、障害物１１Ｂよりも対向車両２Ｂの進路前方側の端部である。回避パス１５Ｃの他端部は、障害物１１Ｂよりも対向車両２Ｂの進路後方側の端部である。回避パス１５Ｃは、障害物１１Ｂに重複しないように生成される。

【0115】

ここで、自車両２Ａの障害物センサ３７により検出した物体が対向車両２Ｂである場合がある。この場合、管理装置２１は、自車両２Ａから受信した障害物の位置と対向車両２Ｂから受信した対向車両２Ｂの位置とに基づいて、検出した障害物が対向車両２Ｂであるかを判定する。管理装置２１は、障害物の位置と対向車両２Ｂから受信した対向車両２Ｂの位置とが同じであると判定した場合、検出した障害物を対向車両２Ｂであると判定する。管理装置２１は、障害物が対向車両２Ｂである場合は、回避パスを生成しない設定としてもよい。また、自車両２Ａは、障害物センサ３７の検出データを解析して、障害物か対向車両２Ｂか判定してもよい。障害物センサ３７がカメラの場合、画像解析で障害物が対向車両２Ｂかを判定することができる。また、障害物センサ３７がＬｉｄａｒの場合、反射波で算出する計測範囲の形状に基づいて、障害物が対向車両２Ｂか判定することができる。障害物が対向車両２Ｂであると判定した場合、障害物の位置を管理装置２１に送信しないようにしてもよい。つまり、障害物を検出した場合、その障害物が対向車両２Ｂである場合、上述したステップＳＡ７の処理を実行しないようにしてもよい。

【0116】

第２パス送信部２７は、ステップＳＣ２において生成された回避パス１５Ｃを含む対向パス１５Ｂを対向車両２Ｂの制御装置３０Ｂに送信する（ステップＳＣ３）。

【0117】

制御装置３０Ｂは、回避パス１５Ｃを含む対向パス１５Ｂを受信する。対向パス記憶部４１は、管理装置２１から送信された回避パス１５Ｃを含む対向パス１５Ｂを記憶する。

【0118】

走行制御部４２は、対向車両２Ｂの対向パス受信部４０が回避パス１５Ｃを受信した時点において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳＢ２）。

【0119】

ステップＳＢ２において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値以上であると判定した場合（ステップＳＢ２：Ｙｅｓ）、走行制御部４２は、対向車両２Ｂが回避パス１５Ｃに従って走行するように対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する（ステップＳＢ３）。

【0120】

ステップＳＢ２において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値未満であると判定した場合（ステップＳＢ２：Ｎｏ）、走行制御部４２は、対向車両２Ｂが停車するように対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する（ステップＳＢ４）。

【0121】

図９は、実施形態に係る対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃを説明するための模式図である。図９に示すように、対向パス受信部４０が回避パス１５Ｃを受信した時点において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値未満であるときに、走行制御部４２は、対向車両２Ｂが停車するように対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する。規定値は、一例として２０［ｍ］である。対向パス受信部４０が回避パス１５Ｃを受信した時点において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが短い場合、回避パス１５Ｃに従って対向車両２Ｂを走行させようとしても、対向車両２Ｂのステアリング装置５８による前輪５３Ｆの操舵が間に合わない可能性がある。そのため、対向パス受信部４０が回避パス１５Ｃを受信した時点において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値未満であるときに、走行制御部４２は、対向車両２Ｂが停車するように対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する。

【0122】

対向パス受信部４０が回避パス１５Ｃを受信した時点において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値以上であるときに、走行制御部４２は、対向車両２Ｂが回避パス１５Ｃに従って走行するように、対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する。これにより、対向車両２Ｂは、停車することなく、走行路６を走行することができる。したがって、作業現場１の生産性の低下が抑制される。

【0123】

［コンピュータシステム］
図１０は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の管理装置２１及び制御装置３０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置２１及び制御装置３０のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0124】

コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、自走パス１５Ａ及び対向パス１５Ｂのそれぞれを自車両２Ａに与えることと、対向パス１５Ｂを自車両２Ａの対向車両２Ｂに与えることと、自車両２Ａを自走パス１５Ａに従って走行させることと、対向車両２Ｂを対向パス１５Ｂに従って走行させることと、自車両２Ａに設けられた障害物センサ７６の検出データに基づいて、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定することと、を実行することができる。

【0125】

また、コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、自車両２Ａに、自車両２Ａの位置を示す自己位置Ｐａと自己位置Ｐａから所定距離Ｌａだけ進路前方に離れた前方位置Ｐｂとの間の自走パス１５Ａと、自走パス１５Ａの隣に規定された所定距離Ｌｂの対向パス１５Ｂとを記憶させることを実行することができる。

【0126】

また、コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、自車両２Ａの位置を検出する位置センサ７１の検出データと障害物センサ７６の検出データとに基づいて、障害物１１Ｂの位置を算出することを実行することができる。

【0127】

また、コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、障害物１１Ｂの位置に基づいて、対向車両２Ｂに障害物１１Ｂを回避させる回避パス１５Ｃを対向パス１５Ｂの少なくとも一部に生成することを実行することができる。

【0128】

また、コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、回避パス１５Ｃを対向車両２Ｂに与えることと、対向パス１５Ｂ及び回避パス１５Ｃの少なくとも一方に従って対向車両２Ｂを走行させることと、を実行することができる。

【0129】

また、コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、対向車両２Ｂが回避パス１５Ｃを受信した時点において対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値以上であるときに、対向車両２Ｂを回避パス１５Ｃに従って走行させることと、時点において距離Ｌｃが規定値未満であるときに、対向車両２Ｂを停車させることと、を実行することができる。

【0130】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、自車両２Ａは、走行装置５１Ａと、障害物センサ７６と、自走パス１５Ａを記憶する自走パス記憶部３３と、自走パス１５Ａに基づいて、走行装置５１Ａを制御する走行制御部３９と、対向車両２Ｂに与えられる対向パス１５Ｂを記憶する対向パス記憶部３４と、障害物センサ７６の検出データに基づいて、対向車両２Ｂの進路前方の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定する障害物存否判定部３６と、を備える。

【0131】

自車両２Ａの障害物センサ７６は、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａに存在する障害物１１Ａのみならず、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに存在する障害物１１Ｂを検出することができる。自車両２Ａの制御装置３０Ａの障害物存否判定部３６は、障害物センサ７６の検出データに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定することができる。これにより、対向車両２Ｂが自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂから離れていて、対向車両２Ｂの障害物センサ７６が障害物１１Ｂを検出できない状況でも、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに存在する障害物１１Ｂが自車両２Ａの制御装置３０Ａによって早期に検出される。また、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂが自車両２Ａの制御装置３０Ａの対向パス記憶部３４に記憶される。すなわち、自車両２Ａの制御装置３０Ａには、自走パス１５Ａのみならず、対向パス１５Ｂも与えられる。そのため、自車両２Ａの制御装置３０Ａの障害物存否判定部３６は、障害物センサ７６の検出データと、対向パス記憶部３４に記憶されている対向パス１５Ｂとに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを適正に判定することができる。障害物１１Ｂが早期且つ適正に検出されるので、例えば対向車両２Ｂが障害物１１Ｂに近付く前に障害物１１Ｂを対向パス１５Ｂから退かす等、作業現場１の生産性の低下を抑制するための措置を講ずることができる。そのため、無人車両２が稼働する作業現場１の生産性の低下が抑制される。

【0132】

自走パス記憶部３３は、自走パス生成部２４により生成された自走パス１５Ａのうち、自車両２Ａの進路前方の自走パス１５Ａを記憶する。対向パス記憶部３４は、対向パス生成部２５により生成された対向パス１５Ｂのうち、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂを記憶する。自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂの少なくとも一部は、自車両２Ａの障害物センサ７６の検出範囲１０に含まれる。対向パス記憶部３４には、自車両２Ａの障害物センサ７６が検出可能な対向パス１５Ｂが記憶される。これにより、障害物１１Ｂの存否の判定に必要な対向パス１５Ｂが自車両２Ａの制御装置３０Ａに与えられる。

【0133】

自車両２Ａの自己位置Ｐａを検出する位置センサ７１の検出データと、障害物センサ７６の検出データとに基づいて、障害物１１Ｂの位置が算出される。障害物１１Ｂの位置が算出されるので、対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かが適正に判定される。また、障害物１１Ｂの位置に基づいて、作業現場１の生産性の低下を抑制するための措置が迅速に講じられる。

【0134】

障害物１１Ｂの位置に基づいて、対向車両２Ｂに障害物１１Ｂを回避させる回避パス１５Ｃが生成される。対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在しても、対向車両２Ｂは、停車することなく、回避パス１５Ｃに従って走行することができる。対向車両２Ｂが停車しなくても済むので、作業現場１の生産性の低下が抑制される。

【0135】

対向パス受信部４０が回避パス１５Ｃを受信した時点において、対向車両２Ｂと障害物１１Ｂとの距離Ｌｃが規定値未満であるときに、走行制御部４２は、対向車両２Ｂが停車するように対向車両２Ｂの走行装置５１Ｂを制御する。これにより、対向車両２Ｂのステアリング装置５８が急激に作動されることが抑制される。

【0136】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、第１パス送信部２６は、自走パス生成部２４により生成された自走パス１５Ａの一部を自車両２Ａの制御装置３０Ａに送信することとした。第１パス送信部２６は、自走パス生成部２４により生成された自走パス１５Ａの全部を自車両２Ａの制御装置３０Ａに一括に送信してもよい。同様に、第１パス送信部２６は、対向パス生成部２５により生成された対向パス１５Ｂの全部を自車両２Ａの制御装置３０Ａに一括に送信してもよい。第２パス送信部２７は、対向パス生成部２５により生成された対向パス１５Ｂの全部を対向車両２Ｂの制御装置３０Ｂに一括に送信してもよい。

【0137】

上述の実施形態において、管理装置２１の機能の少なくとも一部が制御装置３０に設けられてもよいし、制御装置３０の機能の少なくとも一部が管理装置２１に設けられてもよい。

【0138】

例えば、回避パス生成部２９の機能が自車両２Ａの制御装置３０Ａに設けられてもよい。制御装置３０Ａに設けられた回避パス生成部２９は、障害物１１Ｂの位置に基づいて、対向車両２Ｂに障害物１１Ｂを回避させる回避パス１５Ｃを対向パス１５Ｂの少なくとも一部に生成することができる。自車両２Ａの制御装置３０Ａにおいて生成された回避パス１５Ｃは、管理装置２１を介して対向車両２Ｂの制御装置３０Ｂに送信されてもよいし、管理装置２１を介さずに対向車両２Ｂの制御装置３０Ｂに送信されてもよい。

【0139】

例えば、障害物存否判定部３６の機能が管理装置２１に設けられてもよい。管理装置２１に設けられた障害物存否判定部３６は、自車両２Ａに設けられた障害物センサ７６の検出データに基づいて、自走パス１５Ａの隣の対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定することができる。自車両２Ａに設けられた障害物センサ７６の検出データが通信システム２３を介して管理装置２１に送信されることにより、管理装置２１に設けられた障害物存否判定部３６は、対向パス１５Ｂに障害物１１Ｂが存在するか否かを判定することができる。

【0140】

例えば、障害物位置算出部３７の機能が管理装置２１に設けられてもよい。管理装置２１に設けられた障害物位置算出部３７は、自車両２Ａの位置を検出する位置センサ７１の検出データと、障害物センサ７６の検出データとに基づいて、障害物１１Ｂの位置を算出することができる。自車両２Ａに設けられた位置センサ７１の検出データ及び障害物センサ７６の検出データが通信システム２３を介して管理装置２１に送信されることにより、管理装置２１に設けられた障害物位置算出部３７は、対向パス１５Ｂに存在する障害物１１Ｂの位置を算出することができる。

【0141】

上述野実施形態において、自走パス生成部２４、対向パス生成部２５、第１パス送信部２６、第２パス送信部２７、障害物位置受信部２８、回避パス生成部２９、自走パス受信部３１、対向パス受信部３２、自走パス記憶部３３、対向パス記憶部３４、検出データ取得部３５、障害物存否判定部３６、障害物位置算出部３７、障害物位置送信部３８、走行制御部３９、対向パス受信部４０、対向パス記憶部４１、及び走行制御部４２のそれぞれが、別々のハードウエア（コンピュータシステム）により構成されてもよい。

【0142】

上述の実施形態において、無人車両２は、運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、作業現場１で作業を実施可能な作業車両であればよい。

【符号の説明】

【0143】

１…作業現場、２…無人車両、２Ａ…自車両（第１無人車両）、２Ｂ…対向車両（第２無人車両）、３…走行エリア、４…積込場、５…排土場、６…走行路、７…積込機、８…破砕機、９…管制施設、１０…検出範囲、１１Ａ…障害物、１１Ｂ…障害物、１４…走行点、１５…走行パス、１５Ａ…自走パス（第１走行パス）、１５Ｂ…対向パス（第２走行パス）、１５Ｃ…回避パス、２０…管理システム、２１…管理装置、２２…入力装置、２３…通信システム、２３Ａ…無線通信機、２３Ｂ…無線通信機、２４…自走パス生成部、２５…対向パス生成部、２６…第１パス送信部、２７…第２パス送信部、２８…障害物位置受信部、２９…回避パス生成部、３０…制御装置、３０Ａ…制御装置、３０Ｂ…制御装置、３１…自走パス受信部、３２…対向パス受信部、３３…自走パス記憶部、３４…対向パス記憶部、３５…検出データ取得部、３６…障害物存否判定部、３７…障害物位置算出部、３８…障害物位置送信部、３９…走行制御部、４０…対向パス受信部、４１…対向パス記憶部、４２…走行制御部、５０…車両本体、５１…走行装置、５１Ａ…走行装置、５１Ｂ…走行装置、５２…ダンプボディ、５３…車輪、５３Ｆ…前輪、５３Ｒ…後輪、５４…タイヤ、５４Ｆ…前タイヤ、５４Ｒ…後タイヤ、５５…駆動装置、５６…ブレーキ装置、５７…トランスミッション装置、５８…ステアリング装置、７１…位置センサ、７２…方位センサ、７３…傾斜センサ、７４…速度センサ、７５…ステアリングセンサ、７６…障害物センサ、１００…制御システム、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、Ｌａ…所定距離、Ｌｂ…所定距離、Ｌｃ…距離、Ｐａ…自己位置、Ｐｂ…前方位置、Ｐｃ…他車位置、Ｐｄ…前方位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】