(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023042449
(43)【公開日】2023-03-27
(54)【発明の名称】ロータリエンコーダ
(51)【国際特許分類】
G01D 5/245 20060101AFI20230317BHJP
F16H 1/20 20060101ALI20230317BHJP
【ＦＩ】
G01D5/245 110W
F16H1/20
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021149747
(22)【出願日】2021-09-14
(71)【出願人】
【識別番号】000106760
【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】林本 茂
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 遼
(72)【発明者】
【氏名】尾関 泰地
【テーマコード（参考）】
2F077
3J009
【Ｆターム（参考）】
2F077CC07
2F077DD05
2F077NN02
2F077NN17
2F077NN24
2F077PP05
2F077QQ07
2F077QQ15
2F077QQ17
2F077TT81
2F077VV08
3J009EA04
3J009EA11
3J009EA21
3J009EA43
3J009EB24
3J009FA11
(57)【要約】
【課題】主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができるロータリエンコーダを提供する。
【解決手段】主軸２０と、主軸歯車４０と、主軸マグネット２９と、主軸センサ１５１と、主軸センサ基板１５０と、主軸センサ基板１５０を支持する支持体９０と、を備える。主軸２０におけるモータ軸の一端５０４の連結部と主軸歯車４０の固定箇所との間に、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部を設けた。
【選択図】図３
【解決手段】主軸２０と、主軸歯車４０と、主軸マグネット２９と、主軸センサ１５１と、主軸センサ基板１５０と、主軸センサ基板１５０を支持する支持体９０と、を備える。主軸２０におけるモータ軸の一端５０４の連結部と主軸歯車４０の固定箇所との間に、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部を設けた。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータ軸に連結された主軸と、
前記主軸に固定された主軸歯車と、
前記主軸に保持された主軸マグネットと、
前記主軸の軸方向において前記主軸マグネットに対向して配置され、前記主軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する主軸センサと、
前記主軸センサを実装した主軸センサ基板と、
前記主軸センサ基板を支持する支持体と、
を備えるロータリエンコーダであって、
前記主軸における前記モータ軸の連結部と前記主軸歯車の固定箇所との間に、中空の円筒部よりなる熱抵抗部を設けた
ことを特徴とするロータリエンコーダ。
前記主軸に固定された主軸歯車と、
前記主軸に保持された主軸マグネットと、
前記主軸の軸方向において前記主軸マグネットに対向して配置され、前記主軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する主軸センサと、
前記主軸センサを実装した主軸センサ基板と、
前記主軸センサ基板を支持する支持体と、
を備えるロータリエンコーダであって、
前記主軸における前記モータ軸の連結部と前記主軸歯車の固定箇所との間に、中空の円筒部よりなる熱抵抗部を設けた
ことを特徴とするロータリエンコーダ。
【請求項2】
前記支持体におけるモータの取付面には凸面が形成され、前記凸面の先端面がモータ側と接触している
ことを特徴とする請求項１に記載のロータリエンコーダ。
ことを特徴とする請求項１に記載のロータリエンコーダ。
【請求項3】
前記主軸マグネットを保持する主軸マグネット保持体と前記主軸とが螺合している
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロータリエンコーダ。
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロータリエンコーダ。
【請求項4】
前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、
前記支柱は、前記主軸の軸方向において前記主軸センサ基板の位置決め面を有する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のロータリエンコーダ。
前記支柱は、前記主軸の軸方向において前記主軸センサ基板の位置決め面を有する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のロータリエンコーダ。
【請求項5】
前記主軸歯車に噛み合う副軸歯車と、
前記副軸歯車を回転可能に支持する副軸と、
前記副軸歯車に保持された副軸マグネットと、
前記副軸の軸方向において前記副軸マグネットに対向して配置され、前記副軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する副軸センサと、
前記副軸センサを実装した副軸センサ基板と、
を更に備え、
前記支持体は、前記主軸センサ基板及び前記副軸センサ基板を支持する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のロータリエンコーダ。
前記副軸歯車を回転可能に支持する副軸と、
前記副軸歯車に保持された副軸マグネットと、
前記副軸の軸方向において前記副軸マグネットに対向して配置され、前記副軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する副軸センサと、
前記副軸センサを実装した副軸センサ基板と、
を更に備え、
前記支持体は、前記主軸センサ基板及び前記副軸センサ基板を支持する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のロータリエンコーダ。
【請求項6】
前記噛み合う前記主軸歯車及び前記副軸歯車を収容する歯車収容箱体を更に備え、
前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、
前記支柱は、前記主軸の軸方向において異なる位置に、前記主軸センサ基板の位置決め面、前記歯車収容箱体の位置決め面、前記副軸センサ基板の位置決め面を有する
ことを特徴とする請求項５に記載のロータリエンコーダ。
前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、
前記支柱は、前記主軸の軸方向において異なる位置に、前記主軸センサ基板の位置決め面、前記歯車収容箱体の位置決め面、前記副軸センサ基板の位置決め面を有する
ことを特徴とする請求項５に記載のロータリエンコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロータリエンコーダに関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示のエンコーダにおいては、モータ出力軸に連結される主軸が玉軸受を介してケースに収容されているとともに、ケースの一端側にはモータが、他端側には基板が固定されている。主軸にはマグネットが固着されている。そして、基板に設けたセンサにより主軸の回転に対応して磁場の変化を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１０９４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、主軸に設けたマグネットと基板に設けたセンサとはギャップを介して対向配置されるが、当該センサ／マグネット間のギャップを精度よく一定に保つことで回転の検出精度向上を図りたいという要求がある。また、マグネットの特性の安定化を図りたいという要求がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するためのロータリエンコーダは、モータ軸に連結された主軸と、前記主軸に固定された主軸歯車と、前記主軸に保持された主軸マグネットと、前記主軸の軸方向において前記主軸マグネットに対向して配置され、前記主軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する主軸センサと、前記主軸センサを実装した主軸センサ基板と、前記主軸センサ基板を支持する支持体と、を備えるロータリエンコーダであって、前記主軸における前記モータ軸の連結部と前記主軸歯車の固定箇所との間に、中空の円筒部よりなる熱抵抗部を設けたことを要旨とする。
【0006】
これによれば、主軸におけるモータ軸の連結部と主軸歯車の固定箇所との間に、中空の円筒部よりなる熱抵抗部が設けられているため、モータに発生した熱が主軸マグネットに伝わりにくくなる。よって、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができる。また、主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。
【0007】
また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記支持体におけるモータの取付面には凸面が形成され、前記凸面の先端面がモータ側と接触しているとよい。
これによれば、支持体におけるモータの取付面には凸面が形成されているとともに凸面の先端面がモータ側と接触しているため、モータに発生した熱が支持体に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。
これによれば、支持体におけるモータの取付面には凸面が形成されているとともに凸面の先端面がモータ側と接触しているため、モータに発生した熱が支持体に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。
【0008】
また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記主軸マグネットを保持する主軸マグネット保持体と前記主軸とが螺合しているとよい。
これによれば、主軸マグネットを保持する主軸マグネット保持体と主軸とが螺合しているため、主軸マグネット保持体と主軸とを一部品で構成した場合に比べ、次のようになる。主軸マグネット保持体と主軸とを別体化するとともに螺合することによって、モータに発生した熱が主軸マグネット保持体に伝わりにくくなる。その結果、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。
これによれば、主軸マグネットを保持する主軸マグネット保持体と主軸とが螺合しているため、主軸マグネット保持体と主軸とを一部品で構成した場合に比べ、次のようになる。主軸マグネット保持体と主軸とを別体化するとともに螺合することによって、モータに発生した熱が主軸マグネット保持体に伝わりにくくなる。その結果、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。
【0009】
また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、前記支柱は、前記主軸の軸方向において前記主軸センサ基板の位置決め面を有するとよい。
【0010】
これによれば、主軸の軸方向において支持体の支柱の位置決め面に主軸センサ基板が位置決めされるため、支持体に介在物を介して主軸センサ基板を設置した場合に比べ、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができる。
【0011】
また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記主軸歯車に噛み合う副軸歯車と、前記副軸歯車を回転可能に支持する副軸と、前記副軸歯車に保持された副軸マグネットと、前記副軸の軸方向において前記副軸マグネットに対向して配置され、前記副軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する副軸センサと、前記副軸センサを実装した副軸センサ基板と、を更に備え、前記支持体は、前記主軸センサ基板及び前記副軸センサ基板を支持するとよい。
【0012】
ここで、上記ロータリエンコーダにおいて、前記噛み合う前記主軸歯車及び前記副軸歯車を収容する歯車収容箱体を更に備え、前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、前記支柱は、前記主軸の軸方向において異なる位置に、前記主軸センサ基板の位置決め面、前記歯車収容箱体の位置決め面、前記副軸センサ基板の位置決め面を有するとよい。
【0013】
これによれば、主軸の軸方向において支持体の支柱の位置決め面に主軸センサ基板、歯車収容箱、副軸センサ基板が位置決めされる。一方、副軸マグネットは副軸歯車に保持されるので、歯車収容箱体の位置によって副軸マグネットの位置が決まる。よって、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離、及び、副軸マグネットと副軸センサとの間の距離を一定に保つことができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】電動アクチュエータ及びロータリエンコーダを示す斜視図である。
【図2】電動アクチュエータ及びロータリエンコーダの分解斜視図である。
【図3】ロータリエンコーダの断面図である。
【図4】電動アクチュエータ及びロータリエンコーダの分解斜視図である。
【図5】電動アクチュエータ及びロータリエンコーダを示す斜視図である。
【図6】支持体を示す斜視図である。
【図7】支持体を示す斜視図である。
【図8】主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す斜視図である。
【図9】主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す斜視図である。
【図10】歯車収容箱体の本体の斜視図である。
【図11】歯車収容箱体の本体の斜視図である。
【図12】歯車収容箱体の本体、主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す斜視図である。
【図13】歯車収容箱体のカバーの斜視図である。
【図14】歯車収容箱体のカバーの斜視図である。
【図15】歯車収容箱体の本体、主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す平面図である。
【図16】グリスの流れを説明するための歯車収容箱体の本体、主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す平面図である。
【図17】別例の歯車収容箱体の本体、主軸歯車、副軸歯車を示す平面図である。
【図18】別例の歯車収容箱体の本体、主軸歯車、副軸歯車を示す平面図である。
【図19】別例のロータリエンコーダの一部断面図である。
【図20】別例のロータリエンコーダの一部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、電動アクチュエータに具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１、図２に示すように、電動アクチュエータ５００はモータ５０１を有する。モータ５０１は、ステータ５０２とベアリングホルダ５０３を備える。ベアリングホルダ５０３より、モータ軸の一端５０４が垂直に突出している。モータ軸の他端はベアリングホルダ５０３の反対側に突出しており、図示しないアクチュエータの回転部に接続されて、モータで駆動される電動アクチュエータを構成している。モータ軸の一端５０４の軸線方向をＸ方向とするとともにＸ方向に直交する面をＹ－Ｚ面とする。モータ軸の一端５０４が突出するベアリングホルダ５０３にはロータリエンコーダ１０が設けられている。
図１、図２に示すように、電動アクチュエータ５００はモータ５０１を有する。モータ５０１は、ステータ５０２とベアリングホルダ５０３を備える。ベアリングホルダ５０３より、モータ軸の一端５０４が垂直に突出している。モータ軸の他端はベアリングホルダ５０３の反対側に突出しており、図示しないアクチュエータの回転部に接続されて、モータで駆動される電動アクチュエータを構成している。モータ軸の一端５０４の軸線方向をＸ方向とするとともにＸ方向に直交する面をＹ－Ｚ面とする。モータ軸の一端５０４が突出するベアリングホルダ５０３にはロータリエンコーダ１０が設けられている。
【0017】
ベアリングホルダ５０３の一面５０３ａがロータリエンコーダ設置の際の基準面となる。ベアリングホルダ５０３の一面５０３ａを基準としてＸ，Ｙ，Ｚ方向の各部品の取付位置が決められる。
【0018】
ロータリエンコーダ１０は電動アクチュエータ５００の位置、即ち、モータ５０１の回転位置を検出するためのものである。
＜ロータリエンコーダ１０の全体構成＞
ロータリエンコーダ１０は、アブソリュートロータリエンコーダである。図２、図３に示すように、ロータリエンコーダ１０は、棒状の主軸２０と、主軸歯車４０と、丸ピンよりなる第１副軸５０と、第１副軸歯車６１と、丸ピンよりなる第２副軸７０と、第２副軸歯車８１を備える。また、ロータリエンコーダ１０は、支持体９０と、本体１２０及びカバー１４０からなる歯車収容箱体１１０と、主軸センサ基板１５０と、副軸センサ基板１６０と、シールドカバー１７０を備える。さらに、ロータリエンコーダ１０は、主軸マグネット２９と、副軸マグネット１８１，１９１と、主軸センサ１５１と、副軸センサ１６１，１６２を備える。
＜ロータリエンコーダ１０の全体構成＞
ロータリエンコーダ１０は、アブソリュートロータリエンコーダである。図２、図３に示すように、ロータリエンコーダ１０は、棒状の主軸２０と、主軸歯車４０と、丸ピンよりなる第１副軸５０と、第１副軸歯車６１と、丸ピンよりなる第２副軸７０と、第２副軸歯車８１を備える。また、ロータリエンコーダ１０は、支持体９０と、本体１２０及びカバー１４０からなる歯車収容箱体１１０と、主軸センサ基板１５０と、副軸センサ基板１６０と、シールドカバー１７０を備える。さらに、ロータリエンコーダ１０は、主軸マグネット２９と、副軸マグネット１８１，１９１と、主軸センサ１５１と、副軸センサ１６１，１６２を備える。
【0019】
ロータリエンコーダ１０は、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１の位相差を利用してモータ５０１の絶対回転数を測定することができる。主軸２０はモータ軸の一端５０４の先端側においてＸ方向に同軸線上に配置されている。主軸２０と第１副軸５０と第２副軸７０とは、互いの軸線がＸ方向に平行に延在するとともに、Ｙ方向において離間して配置されている。主軸センサ基板１５０及び副軸センサ基板１６０は、主軸２０、第１副軸５０及び第２副軸７０の軸線方向に対し直交する面上に配置されている。
【0020】
歯車収容箱体１１０内に３つの歯車４０，６１，８１が収容されている。各歯車４０，６１，８１は、Ｘ方向が歯幅方向となるとともにＹ－Ｚ面に延在している。Ｘ方向において歯車収容箱体１１０よりもモータ側にセンサ１６１，１６２を実装したセンサ基板１６０が配置されるとともに、歯車収容箱体１１０よりも反モータ側にセンサ１５１を実装したセンサ基板１５０が配置される。支持体９０によりセンサ基板１５０，１６０、歯車収容箱体１１０が支持される。
【0021】
＜主軸関連部品の構成＞
図３、図４に示すように、主軸２０は、全体として円柱状をなしている。主軸２０は、基端側であるモータ側が大径部２１をなすとともに先端側である反モータ側が小径部２２をなしている。主軸２０は、基端側に径の大きなモータ軸挿入孔２３が形成されているとともに先端側に径の小さい雌ネジ孔２４が形成されている。小径部２２におけるモータ軸挿入孔２３の周辺は薄い円筒部２５ａとなっている。主軸２０のモータ軸挿入孔２３にはモータ５０１のモータ軸の一端５０４が互いの軸線が一致する状態で挿入されている。軸方向に直交する方向から螺入される止めネジＳｃ１，Ｓｃ２によりモータ軸の一端５０４に対し主軸２０が固定されている。これにより主軸２０はモータ軸の一端５０４に連結されている。そして、モータ軸の一端５０４の回転に伴って主軸２０が一体的に回転する。
図３、図４に示すように、主軸２０は、全体として円柱状をなしている。主軸２０は、基端側であるモータ側が大径部２１をなすとともに先端側である反モータ側が小径部２２をなしている。主軸２０は、基端側に径の大きなモータ軸挿入孔２３が形成されているとともに先端側に径の小さい雌ネジ孔２４が形成されている。小径部２２におけるモータ軸挿入孔２３の周辺は薄い円筒部２５ａとなっている。主軸２０のモータ軸挿入孔２３にはモータ５０１のモータ軸の一端５０４が互いの軸線が一致する状態で挿入されている。軸方向に直交する方向から螺入される止めネジＳｃ１，Ｓｃ２によりモータ軸の一端５０４に対し主軸２０が固定されている。これにより主軸２０はモータ軸の一端５０４に連結されている。そして、モータ軸の一端５０４の回転に伴って主軸２０が一体的に回転する。
【0022】
主軸歯車４０は平歯車である。主軸歯車４０の中央部には貫通孔４１が形成されている。主軸２０の反モータ側である先端外周面には主軸歯車４０の貫通孔４１が嵌合する状態で挿入されている。
【0023】
主軸２０の雌ネジ孔２４にはマグネット保持体２５が螺入されている。マグネット保持体２５は、本体２６と、雄ネジ軸２７と、マグネット収容凹部２８を有する。Ｘ方向において本体２６からモータ側に雄ネジ軸２７が突出している。本体２６の反モータ側の端面には円形のマグネット収容凹部２８が形成されている。主軸２０の雌ネジ孔２４にマグネット保持体２５の雄ネジ軸２７を螺入することにより主軸２０にマグネット保持体２５が固定されている。主軸２０の回転に伴いマグネット保持体２５が一体的に回転する。主軸歯車４０は主軸２０にマグネット保持体２５を螺着することで固定されている。主軸歯車４０は、主軸２０の回転に伴い一体的に回転する。
【0024】
図３に示すように、Ｘ方向においてマグネット保持体２５は、主軸歯車４０からモータ側及び反モータ側に突出している。
マグネット保持体２５のマグネット収容凹部２８にはＸ方向において主軸マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０が重なるように配置されている。主軸２０に保持される主軸マグネット２９は円板状をなしている。主軸マグネット２９は２極着磁や両面４極着磁など、適宜適応が可能である。主軸マグネット遮磁部材３０は円板状をなしている。主軸マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０とは同径である。マグネット収容凹部２８において、主軸マグネット２９が反モータ側である開口部側に、主軸マグネット遮磁部材３０がモータ側である底部になるように重ねて密着した状態でマグネット保持体２５に接着固定されている。主軸マグネット２９は、硬質磁性材料よりなる。主軸マグネット遮磁部材３０は、軟質磁性材料よりなる。
マグネット保持体２５のマグネット収容凹部２８にはＸ方向において主軸マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０が重なるように配置されている。主軸２０に保持される主軸マグネット２９は円板状をなしている。主軸マグネット２９は２極着磁や両面４極着磁など、適宜適応が可能である。主軸マグネット遮磁部材３０は円板状をなしている。主軸マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０とは同径である。マグネット収容凹部２８において、主軸マグネット２９が反モータ側である開口部側に、主軸マグネット遮磁部材３０がモータ側である底部になるように重ねて密着した状態でマグネット保持体２５に接着固定されている。主軸マグネット２９は、硬質磁性材料よりなる。主軸マグネット遮磁部材３０は、軟質磁性材料よりなる。
【0025】
このように、主軸歯車４０は、モータ軸の一端５０４に固定された主軸２０に、マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０を固定したマグネット保持体２５を螺着することにより主軸２０に固定されている。また、主軸マグネット２９はマグネット保持体２５に接着固定されている。マグネット保持体２５を主軸２０に螺着することにより主軸歯車４０が固定される。
【0026】
図３に示すように、主軸２０の中央のモータ軸挿入孔２３においてモータ軸の一端５０４の先端面とモータ軸挿入孔２３の底部との間には空隙Ｖ１が形成されている。詳しくは、主軸２０のモータ軸挿入孔２３にモータ軸の一端５０４を圧入する際に、モータ軸の一端５０４の先端面がモータ軸挿入孔２３の底部に接触するまで挿入するのではなく、モータ軸の一端５０４の先端面とモータ軸挿入孔２３の底部との間に空隙Ｖ１を形成している。これにより、主軸２０における空隙Ｖ１の外周の薄い部位に大きな熱抵抗部が形成されている。つまり、モータ軸挿入孔２３のうちのモータ軸の一端５０４の先端側の部位の長さを長くして断面積の小さい円筒部２５ａを長くする。これによって主軸２０におけるモータ軸の一端５０４の連結部と主軸歯車４０の固定箇所との間に中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部が設けられている。
【0027】
図３に示すように、主軸２０の雌ネジ孔２４とマグネット保持体２５の雄ネジ軸２７との間は螺合部となっている。これにより、マグネット保持体２５と主軸２０との間において大きな熱抵抗部が形成されている。また、主軸２０の反モータ側の先端面とマグネット保持体２５とは面接触している。これにより、マグネット保持体２５と主軸２０との間において大きな熱抵抗部が形成されている。
【0028】
図５に示すように、主軸歯車４０に対し第１副軸歯車６１が噛み合っている。第１副軸歯車６１は平歯車である。また、主軸歯車４０に対し第２副軸歯車８１が噛み合っている。第２副軸歯車８１は平歯車である。主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、Ｙ方向において真ん中に主軸歯車４０が位置する状態で３つの歯車が並んで配置されている。
【0029】
主軸歯車４０の歯数、第１副軸歯車６１の歯数、第２副軸歯車８１の歯数について、例えば、主軸歯車４０の歯数は「２１」、第１副軸歯車６１の歯数は「２３」、第２副軸歯車８１の歯数は「２５」である。
【0030】
図１５に示すように、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、歯車収容箱体１１０の内部に収容されている。歯車収容箱体１１０の内部はグリスＧｒ１で満たされている。
【0031】
＜支持体９０の構成＞
図６、図７に示すように、支持体９０は、金属製であり、非磁性材料かつ導電性材料よりなる。支持体９０は、ダイカストよりなる。支持体９０は、Ｙ－Ｚ面に延在する四角ベース部９１と、ベース部９１からＸ方向に延びる支柱９２を有する。金属加工により支持体９０を加工しているので、寸法精度が高いものとなっている。四角ベース部９１の中心部には円形の貫通孔９３が形成されている。図３に示すように、円形の貫通孔９３に主軸２０が通る。
図６、図７に示すように、支持体９０は、金属製であり、非磁性材料かつ導電性材料よりなる。支持体９０は、ダイカストよりなる。支持体９０は、Ｙ－Ｚ面に延在する四角ベース部９１と、ベース部９１からＸ方向に延びる支柱９２を有する。金属加工により支持体９０を加工しているので、寸法精度が高いものとなっている。四角ベース部９１の中心部には円形の貫通孔９３が形成されている。図３に示すように、円形の貫通孔９３に主軸２０が通る。
【0032】
図６、図７に示すように、四角ベース部９１における外周部には支柱９２が立設されている。支持体９０の四角ベース部９１には、３つの貫通孔９４が形成されている。貫通孔９４は長孔である。貫通孔９４を通して図２に示すように取付ネジＳｃ３，Ｓｃ４，Ｓｃ５をモータのベアリングホルダ５０３の雌ネジ孔５０５，５０６，５０７に螺入することにより支持体９０がモータのベアリングホルダ５０３にモータ軸の一端５０４の軸心に合わせて固定されている。また、四角ベース部９１には、２つの貫通孔９５が形成されている。
【0033】
図７に示すように、四角ベース部９１の裏面、即ち、モータ側の面における貫通孔９４，９５の周囲には凸面９６が形成されている。また、四角ベース部９１の裏面における角部にも凸面９７が形成されている。凸面９６，９７の先端面が図３に示すようにモータのベアリングホルダ５０３の一面５０３ａに接触する。なお、凸面９７は、支持体９０が傾かないようにバランスをとるためのものである。
【0034】
支持体９０に、センサ基板１５０，１６０及び歯車収容箱体１１０を独立して直接支持しているので、センサ１５１，１６１，１６２の位置及びマグネット２９，１８１，１９１の位置を一定にすることができる。具体的には、支持体９０は中央の貫通孔９３とモータ５０１への取付底面を基準にしてＸ方向の高さ及び平面方向の寸法が加工されて加工面９８，９９，１００が設けられている。加工面９８，９９，１００を用いて２つのセンサ基板１５０，１６０と樹脂製の歯車収容箱体１１０の位置が決められる。加工面９８，９９，１００については後述する。
【0035】
支持体９０はモータ５０１に対し、モータ軸の一端５０４と中央の貫通孔９３とで中心が合わせられて同軸となるように取り付けられる。主軸２０は、モータ端面からの距離が一定になるようモータ軸の一端５０４に直接固定される。主軸２０がモータ端面であるベアリングホルダ５０３の一面５０３ａから距離が決まることにより支持体９０によって加工面９８，９９，１００のＸ方向での高さも決まる。
【0036】
図３、図７に示すように、凸面９６，９７によりモータのベアリングホルダ５０３の一面５０３ａと支持体９０との間において大きな熱抵抗部が形成されている。
図６に示すように、支柱９２におけるＸ方向での低い位置には、副軸センサ基板１６０の位置決め面としての副軸センサ基板位置決め用加工面９８が３箇所にわたり形成されている。副軸センサ基板位置決め用加工面９８に、図３に示すように、副軸センサ基板１６０が接触するように配置される。これにより、副軸センサ基板１６０のＸ方向での位置が決められている。図６に示すように、副軸センサ基板位置決め用加工面９８において副軸センサ基板１６０の外周端面が接触する突起１０１が形成され、副軸センサ基板１６０のＹ－Ｚ面での位置が決められている。副軸センサ基板１６０は、図２に示すように、取付ネジＳｃ６，Ｓｃ７により支持体９０に固定されている。
図６に示すように、支柱９２におけるＸ方向での低い位置には、副軸センサ基板１６０の位置決め面としての副軸センサ基板位置決め用加工面９８が３箇所にわたり形成されている。副軸センサ基板位置決め用加工面９８に、図３に示すように、副軸センサ基板１６０が接触するように配置される。これにより、副軸センサ基板１６０のＸ方向での位置が決められている。図６に示すように、副軸センサ基板位置決め用加工面９８において副軸センサ基板１６０の外周端面が接触する突起１０１が形成され、副軸センサ基板１６０のＹ－Ｚ面での位置が決められている。副軸センサ基板１６０は、図２に示すように、取付ネジＳｃ６，Ｓｃ７により支持体９０に固定されている。
【0037】
図６に示すように、支柱９２におけるＸ方向での副軸センサ基板位置決め用加工面９８よりも高い位置には、歯車収容箱体１１０の位置決め面としての箱体位置決め用加工面９９が２箇所にわたり形成されている。箱体位置決め用加工面９９に、図３に示すように、歯車収容箱体１１０が接触するように配置される。これにより、歯車収容箱体１１０のＸ方向での位置が決められている。図６に示すように、箱体位置決め用加工面９９において歯車収容箱体１１０の外周端面が接触する突起１０２が形成され、歯車収容箱体１１０のＹ－Ｚ面での位置が決められている。歯車収容箱体１１０は、図２に示すように、取付ネジＳｃ８，Ｓｃ９により支持体９０に固定されている。
【0038】
図６に示すように、支柱９２におけるＸ方向での箱体位置決め用加工面９９よりも高い位置には、主軸センサ基板１５０の位置決め面としての主軸センサ基板位置決め用加工面１００が２箇所にわたり形成されている。主軸センサ基板位置決め用加工面１００に、図３に示すように、主軸センサ基板１５０が接触するように配置される。これにより、主軸センサ基板１５０のＸ方向での位置が決められている。図６に示すように、主軸センサ基板位置決め用加工面１００において主軸センサ基板１５０の外周端面が接触する突起１０３が形成され、主軸センサ基板１５０のＹ－Ｚ面での位置が決められている。主軸センサ基板１５０は、図２に示すように、取付ネジＳｃ１０，Ｓｃ１１により支持体９０に固定されている。
【0039】
このように、支持体９０は、主軸２０の軸方向に延びる支柱９２を有する。支柱９２は、主軸２０の軸方向において異なる位置に、主軸センサ基板１５０の位置決め面としての加工面９８、歯車収容箱体１１０の位置決め面としての加工面９９、副軸センサ基板１６０の位置決め面としての加工面１００を有する。
【0040】
＜副軸関連部品の構成＞
図３、図９に示すように、歯車本体６０は第１副軸歯車６１とマグネット保持部６２からなり、一体成型されている。マグネット保持部６２は、第１副軸歯車６１を保持した状態で第１副軸マグネット１８１を保持するためのものである。第１副軸歯車６１とマグネット保持部６２は同軸上に一体成型されている。
図３、図９に示すように、歯車本体６０は第１副軸歯車６１とマグネット保持部６２からなり、一体成型されている。マグネット保持部６２は、第１副軸歯車６１を保持した状態で第１副軸マグネット１８１を保持するためのものである。第１副軸歯車６１とマグネット保持部６２は同軸上に一体成型されている。
【0041】
マグネット保持部６２はＸ方向に延びている。マグネット保持部６２の反モータ側である一端外周部に第１副軸歯車６１が形成されている。図３、図８に示すように、マグネット保持部６２の反モータ側である一端面には円形の凹部６４が形成されている。マグネット保持部６２の一端面における凹部６４の中心部には円形の凸部６５が形成されている。円形の凸部６５の中心には軸固定孔としてのピン圧入孔６６が形成されている。ピン圧入孔６６の先端部は小径でマグネット保持部６２を貫通している。図３、図９に示すように、マグネット保持部６２のモータ側である他端面には円形の凹部６７が形成されている。凹部６７は第１副軸マグネット１８１を保持するためのものである。凹部６７の底面においてピン圧入孔６６が開口している。ピン圧入孔６６に図３に示すように第１副軸５０が挿入される。第１副軸（ピン）５０は、図３、図１０に示すように歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２５に圧入固定される。第１副軸５０により第１副軸歯車６１が回転可能に支持される。
【0042】
同様に、図３、図９に示すように、歯車本体８０は第２副軸歯車８１とマグネット保持部８２からなり、一体成型されている。マグネット保持部８２は、第２副軸歯車８１を保持した状態で第２副軸マグネット１９１を保持するためのものである。第２副軸歯車８１とマグネット保持部８２は同軸上に一体成型されている。
【0043】
マグネット保持部８２はＸ方向に延びている。マグネット保持部８２の反モータ側である一端外周部に第２副軸歯車８１が形成されている。図３、図８に示すように、マグネット保持部８２の反モータ側である一端面には円形の凹部８４が形成されている。マグネット保持部８２の一端面における凹部８４の中心部には円形の凸部８５が形成されている。円形の凸部８５の中心には軸固定孔としてのピン圧入孔８６が形成されている。ピン圧入孔８６の先端部は小径でマグネット保持部８２を貫通している。図３、図９に示すように、マグネット保持部８２のモータ側である他端面には円形の凹部８７が形成されている。凹部８７は第２副軸マグネット１９１を保持するためのものである。凹部８７の底面においてピン圧入孔８６が開口している。ピン圧入孔８６に図３に示すように第２副軸７０が挿入される。第２副軸（ピン）７０は、図３、図１０に示すように歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２６に圧入固定される。第２副軸７０により第２副軸歯車８１が回転可能に支持される。
【0044】
＜歯車収容箱体１１０の関連部品の構成＞
図２に示すように、歯車収容箱体１１０はＸ方向での反モータ側の本体１２０とモータ側のカバー１４０により構成されている。図１０、図１１に示すように、本体１２０は、Ｙ－Ｚ面に延在する平板部１２１を有する。平板部１２１の中央部には貫通孔１２２が形成されている。図１１に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の外面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲には貫通孔１２２を中心として１８０度毎に２つの円柱部１２３，１２４が突設されている。一方の円柱部１２３には、ピン挿入孔１２５が形成されている。このピン挿入孔１２５は歯車収容箱体１１０の内面に開口している。図３に示すように、ピン挿入孔１２５には第１副軸５０が圧入される。
図２に示すように、歯車収容箱体１１０はＸ方向での反モータ側の本体１２０とモータ側のカバー１４０により構成されている。図１０、図１１に示すように、本体１２０は、Ｙ－Ｚ面に延在する平板部１２１を有する。平板部１２１の中央部には貫通孔１２２が形成されている。図１１に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の外面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲には貫通孔１２２を中心として１８０度毎に２つの円柱部１２３，１２４が突設されている。一方の円柱部１２３には、ピン挿入孔１２５が形成されている。このピン挿入孔１２５は歯車収容箱体１１０の内面に開口している。図３に示すように、ピン挿入孔１２５には第１副軸５０が圧入される。
【0045】
図１１に示すように、他方の円柱部１２４にはピン挿入孔１２６が形成されている。このピン挿入孔１２６は歯車収容箱体１１０の内面に開口している。図３に示すように、ピン挿入孔１２６には第２副軸７０が圧入される。
【0046】
図１１に示すように、平板部１２１の反モータ側である一方の面において外周部は凸部１２７が突出している。
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲には円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂが突設されている。円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内部に図１２に示すように主軸歯車４０が配置される。つまり、凸部１２８ａ，１２８ｂは貫通孔１２２を中心とした円の一部をなし、かつ、Ｘ方向において主軸歯車４０の歯幅よりも若干大きく突出している。円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内径は主軸歯車４０の歯の山の径よりも若干大きい。主軸歯車４０の歯と、歯車収容箱体１１０の凸部１２８ａ，１２８ｂとの間に回転隙間が構成されている。この円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内径面と主軸歯車４０の歯の谷との間に図１５に示すようにグリス貯留部１４６が形成される。
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲には円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂが突設されている。円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内部に図１２に示すように主軸歯車４０が配置される。つまり、凸部１２８ａ，１２８ｂは貫通孔１２２を中心とした円の一部をなし、かつ、Ｘ方向において主軸歯車４０の歯幅よりも若干大きく突出している。円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内径は主軸歯車４０の歯の山の径よりも若干大きい。主軸歯車４０の歯と、歯車収容箱体１１０の凸部１２８ａ，１２８ｂとの間に回転隙間が構成されている。この円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内径面と主軸歯車４０の歯の谷との間に図１５に示すようにグリス貯留部１４６が形成される。
【0047】
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、一方のピン挿入孔１２５（第１副軸５０）の周囲には円弧状の凸部１２９が突設されている。円弧状の凸部１２９の内部に図１２に示すように第１副軸歯車６１が配置される。つまり、凸部１２９はピン挿入孔１２５（第１副軸５０）を中心とした円の一部をなし、かつ、Ｘ方向において第１副軸歯車６１の歯幅よりも若干大きく突出している。円弧状の凸部１２９の内径は第１副軸歯車６１の歯の山の径よりも若干大きい。第１副軸歯車６１の歯と、歯車収容箱体１１０の凸部１２９との間に回転隙間が構成されている。この円弧状の凸部１２９の内径面と第１副軸歯車６１の歯の谷との間に図１５に示すようにグリス貯留部１４７が形成される。
【0048】
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、他方のピン挿入孔１２６（第２副軸７０）の周囲には円弧状の凸部１３０が突設されている。円弧状の凸部１３０の内部に図１２に示すように第２副軸歯車８１が配置される。つまり、凸部１３０はピン挿入孔１２６（第２副軸７０）を中心とした円の一部をなし、かつ、Ｘ方向において第２副軸歯車８１の歯幅よりも若干大きく突出している。円弧状の凸部１３０の内径は第２副軸歯車８１の歯の山の径よりも若干大きい。第２副軸歯車８１の歯と、歯車収容箱体１１０の凸部１３０との間に回転隙間が構成されている。この円弧状の凸部１３０の内径面と第２副軸歯車８１の歯の谷との間に図１５に示すようにグリス貯留部１４８が形成される。
【0049】
図１０に示すように、Ｙ方向に並べて形成された３つの円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂ，１２９，１３０の内部は連通している。つまり、貫通孔１２２の周囲に形成された円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂと一方のピン挿入孔１２５（第１副軸５０）の周囲に形成された円弧状の凸部１２９とは一部が重なっていることにより、円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内部と円弧状の凸部１２９の内部は連通している。同様に、貫通孔１２２の周囲に形成された円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂと他方のピン挿入孔１２６（第２副軸７０）の周囲に形成された円弧状の凸部１３０とは一部が重なっていることにより、円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内部と円弧状の凸部１３０の内部は連通している。
【0050】
このように、図１２に示すように、歯車収容箱体１１０の内部において主軸歯車４０の両側に第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１が配置される。
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ａ，１２８ｂの外径側には第１グリス循環路形成用凸部１３１及び第２グリス循環路形成用凸部１３２が形成されている。貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ａと第１グリス循環路形成用凸部１３１との間に第１グリス循環路Ｒ１が形成されている。第１グリス循環路Ｒ１の一端は、円弧状の凸部１２８ａと円弧状の凸部１２９との接続部分に開口して開口部ＯＰ１を構成している。第１グリス循環路Ｒ１の他端は、円弧状の凸部１２８ａと円弧状の凸部１３０との接続部分に開口して開口部ＯＰ２を構成している。また、図１０に示すように、貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ｂと第２グリス循環路形成用凸部１３２との間に第２グリス循環路Ｒ２が形成されている。第２グリス循環路Ｒ２の一端は、円弧状の凸部１２８ｂと円弧状の凸部１２９との接続部分に開口して開口部ＯＰ３を構成している。第２グリス循環路Ｒ２の他端は、円弧状の凸部１２８ｂと円弧状の凸部１３０との接続部分に開口して開口部ＯＰ４を構成している。
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ａ，１２８ｂの外径側には第１グリス循環路形成用凸部１３１及び第２グリス循環路形成用凸部１３２が形成されている。貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ａと第１グリス循環路形成用凸部１３１との間に第１グリス循環路Ｒ１が形成されている。第１グリス循環路Ｒ１の一端は、円弧状の凸部１２８ａと円弧状の凸部１２９との接続部分に開口して開口部ＯＰ１を構成している。第１グリス循環路Ｒ１の他端は、円弧状の凸部１２８ａと円弧状の凸部１３０との接続部分に開口して開口部ＯＰ２を構成している。また、図１０に示すように、貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ｂと第２グリス循環路形成用凸部１３２との間に第２グリス循環路Ｒ２が形成されている。第２グリス循環路Ｒ２の一端は、円弧状の凸部１２８ｂと円弧状の凸部１２９との接続部分に開口して開口部ＯＰ３を構成している。第２グリス循環路Ｒ２の他端は、円弧状の凸部１２８ｂと円弧状の凸部１３０との接続部分に開口して開口部ＯＰ４を構成している。
【0051】
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、一方のピン挿入孔１２５（第１副軸５０）の周囲には円形の凸部１３３が突設されている。この円形の凸部１３３は、円弧状の凸部１２９の内方に形成されている。この円形の凸部１３３のＸ方向の突出量は、円弧状の凸部１２９のＸ方向の突出量よりも低い。同様に、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、他方のピン挿入孔１２６（第２副軸７０）の周囲には円形の凸部１３４が突設されている。この円形の凸部１３４は、円弧状の凸部１３０の内方に形成されている。この円形の凸部１３４のＸ方向の突出量は、円弧状の凸部１３０のＸ方向の突出量よりも低い。
【0052】
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、外周部は凸部１３５が突出している。
図１３、図１４に示すように、歯車収容箱体１１０のカバー１４０はＹ－Ｚ面に延在する平板部１４１を有する。平板部１４１には３つの貫通孔１４２，１４３，１４４がＹ方向に並んだ状態で形成されている。図１４に示すように、平板部１４１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、各貫通孔１４２，１４３，１４４の内径部には、それぞれ、凸部１４５が円形に形成されている。
図１３、図１４に示すように、歯車収容箱体１１０のカバー１４０はＹ－Ｚ面に延在する平板部１４１を有する。平板部１４１には３つの貫通孔１４２，１４３，１４４がＹ方向に並んだ状態で形成されている。図１４に示すように、平板部１４１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、各貫通孔１４２，１４３，１４４の内径部には、それぞれ、凸部１４５が円形に形成されている。
【0053】
平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面側にカバー１４０が配置される。この状態で、図２に示すように、本体１２０及びカバー１４０を貫通する取付ネジＳｃ８，Ｓｃ９を支持体９０に螺入することにより、歯車収容箱体１１０が支持体９０に固定される。
【0054】
図３に示すように、マグネット装着端部を除く歯車４０，６１，８１の外周部及び歯幅方向を歯車収容箱体１１０で隙間を構成して囲んでいる。副軸歯車６１，８１は、歯車収容箱体１１０により歯幅を挟むことと、副軸５０，７０により回転中心が位置決めされている。軸受の潤滑は副軸５０，７０のみが必要な状態である。また、歯車４０，６１，８１と歯車収容箱体１１０は線膨張係数が同じ樹脂で構成されている。
【0055】
図１２に示す歯車収容箱体１１０内において歯車４０，６１，８１の周囲には、図１５に示すように、グリスＧｒ１が満たされる。また、グリス循環路Ｒ１，Ｒ２にもグリスＧｒ１が満たされているので、グリス封入量が増加している。このとき、グリス循環路Ｒ１，Ｒ２は、歯車４０，６１，８１が回転するときに生じる、噛み合い部のグリス排出部とグリス吸入部とが接続されており、歯車４０，６１，８１が回転するときのグリス圧力の変動を防ぎ、流出圧力の発生を抑止している。さらに、グリスＧｒ１が接する面積を増加させる事と隙間による表面張力により、グリスＧｒ１の流出を抑止している。
【0056】
図３に示すように、歯車収容箱体１１０のカバー１４０における３つの貫通孔１４２，１４３，１４４のうちの中央の貫通孔１４２には主軸２０が通る。貫通孔１４２と主軸２０との間には僅かな隙間が形成される。貫通孔１４３にはマグネット保持部６２が通る。貫通孔１４３とマグネット保持部６２との間には僅かな隙間が形成される。つまり、マグネット保持部６２の円筒外形部は、歯車収容箱体１１０との間で隙間を構成し、グリス流出を防いでいる。貫通孔１４４にはマグネット保持部８２が通る。貫通孔１４４とマグネット保持部８２との間には僅かな隙間が形成される。つまり、マグネット保持部８２の円筒外形部は、歯車収容箱体１１０との間で隙間を構成し、グリス流出を防いでいる。
【0057】
図３に示すように、歯車収容箱体１１０の本体１２０の貫通孔１２２には主軸のマグネット保持体２５が配置される。貫通孔１２２とマグネット保持体２５との間には僅かな隙間が形成される。
【0058】
Ｘ方向においてマグネット保持部６２の凸部６５の先端と歯車収容箱体１１０の本体１２０の平板部１２１が接触する。また、Ｘ方向において第１副軸歯車６１の端面とカバー１４０の凸部１４５の先端面とが接触する。これにより第１副軸歯車６１及びマグネット保持部６２の軸方向への位置が決められる。このとき、マグネット保持部６２の凹部６４内に歯車収容箱体１１０の本体１２０の凸部１３３が配置される。凹部６４と凸部１３３とはＸ，Ｙ方向に一定の距離をおいて離間していることにより、凹部６４と凸部１３３との間にグリスＧｒ１が満たされる。
【0059】
同様に、マグネット保持部８２の凸部８５の先端と歯車収容箱体１１０の本体１２０の平板部１２１が接触する。また、Ｘ方向において第２副軸歯車８１の端面とカバー１４０の凸部１４５の先端面とが接触する。これにより第２副軸歯車８１及びマグネット保持部８２の軸方向への位置が決められる。このとき、マグネット保持部８２の凹部８４内に歯車収容箱体１１０の本体１２０の凸部１３４が配置される。凹部８４と凸部１３４とはＸ，Ｙ方向に一定の距離をおいて離間していることにより、凹部８４と凸部１３４との間にグリスＧｒ１が満たされる。
【0060】
図１０に示す本体１２０の開口部は図１３に示す平板状のカバー１４０により覆われる。
図３に示すように、第１副軸５０の一端が歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２５に圧入されている。第１副軸５０の他端にはマグネット保持部６２が対向している。第１副軸５０の他端がマグネット保持部６２のピン圧入孔６６に摺動可能に配置されている。ピン圧入孔６６において第１副軸５０が摺動回転可能に挿入されることにより、滑り軸受を構成している。同様に、第２副軸７０の一端が歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２６に圧入されている。第２副軸７０の他端にはマグネット保持部８２が対向している。第２副軸７０の他端がマグネット保持部８２のピン圧入孔８６に摺動可能に配置されている。ピン圧入孔８６において第２副軸７０が摺動回転可能に挿入されることにより、滑り軸受を構成している。
図３に示すように、第１副軸５０の一端が歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２５に圧入されている。第１副軸５０の他端にはマグネット保持部６２が対向している。第１副軸５０の他端がマグネット保持部６２のピン圧入孔６６に摺動可能に配置されている。ピン圧入孔６６において第１副軸５０が摺動回転可能に挿入されることにより、滑り軸受を構成している。同様に、第２副軸７０の一端が歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２６に圧入されている。第２副軸７０の他端にはマグネット保持部８２が対向している。第２副軸７０の他端がマグネット保持部８２のピン圧入孔８６に摺動可能に配置されている。ピン圧入孔８６において第２副軸７０が摺動回転可能に挿入されることにより、滑り軸受を構成している。
【0061】
このようにして、歯車収容箱体１１０により主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１が歯幅で軸方向に位置決めされるとともに副軸歯車６１，８１が回転可能に支持されている。
図３に示すように、Ｘ方向において第１副軸５０は、歯車収容箱体１１０にモータ側に向かって圧入にて固定されており、その副軸５０に歯車６１が回転可能に挿入されている。マグネット保持部６２における円形の凹部６７にはマグネット保持体１８０が圧入にて固定されている。このとき、マグネット保持体１８０と凹部６７の底部との間には、隙間Ｓｐ１が設けられている。この隙間Ｓｐ１にグリスＧｒ２が貯留されている。このグリスが貯留される隙間Ｓｐ１は副軸５０の径よりも大きなグリス溜まりとなっている。つまり、マグネット保持体１８０を凹部６７に挿入する際に凹部６７の底部に隙間Ｓｐ１が残されるよう設定されることにより、グリスＧｒ２の貯留部として使用される。当該部位にピン圧入孔６６が面していることにより、グリス供給が可能となる。
図３に示すように、Ｘ方向において第１副軸５０は、歯車収容箱体１１０にモータ側に向かって圧入にて固定されており、その副軸５０に歯車６１が回転可能に挿入されている。マグネット保持部６２における円形の凹部６７にはマグネット保持体１８０が圧入にて固定されている。このとき、マグネット保持体１８０と凹部６７の底部との間には、隙間Ｓｐ１が設けられている。この隙間Ｓｐ１にグリスＧｒ２が貯留されている。このグリスが貯留される隙間Ｓｐ１は副軸５０の径よりも大きなグリス溜まりとなっている。つまり、マグネット保持体１８０を凹部６７に挿入する際に凹部６７の底部に隙間Ｓｐ１が残されるよう設定されることにより、グリスＧｒ２の貯留部として使用される。当該部位にピン圧入孔６６が面していることにより、グリス供給が可能となる。
【0062】
マグネット保持部６２の回転に伴いマグネット保持体１８０が一体的に回転する。マグネット保持体１８０は有底円筒状をなしている。有底円筒状をなすマグネット保持体１８０の内部にはＸ方向において第１副軸マグネット１８１と第１副軸マグネット遮磁部材１８２が重なるように配置されている。第１副軸歯車６１に保持される第１副軸マグネット１８１は円板状をなしている。第１副軸マグネット１８１は２極着磁や両面４極着磁など、適宜適応が可能である。第１副軸マグネット遮磁部材１８２は円板状をなしている。第１副軸マグネット１８１と第１副軸マグネット遮磁部材１８２とは同径である。有底円筒状をなすマグネット保持体１８０の内部において、第１副軸マグネット１８１が開口部側に、第１副軸マグネット遮磁部材１８２が底部になるように重ねて密着した状態でマグネット保持体１８０に接着固定されている。第１副軸マグネット１８１は、硬質磁性材料よりなる。第１副軸マグネット遮磁部材１８２は、軟質磁性材料よりなる。
【0063】
同様に、Ｘ方向において第２副軸７０は、歯車収容箱体１１０にモータ側に向かって圧入にて固定されており、その副軸７０に歯車８１が回転可能に挿入されている。マグネット保持部８２における円形の凹部８７にはマグネット保持体１９０が圧入にて固定されている。このとき、マグネット保持体１９０と凹部８７の底部との間には、隙間Ｓｐ２が設けられている。この隙間Ｓｐ２にグリスＧｒ３が貯留されている。このグリスが貯留される隙間Ｓｐ２は副軸７０の径よりも大きなグリス溜まりとなっている。つまり、マグネット保持体１９０を凹部８７に挿入する際に凹部８７の底部に隙間Ｓｐ２が残されるよう設定されていることにより、グリスＧｒ３の貯留部として使用される。当該部位にピン圧入孔８６が面していることにより、グリス供給が可能となる。
【0064】
マグネット保持部８２の回転に伴いマグネット保持体１９０が一体的に回転する。マグネット保持体１９０は有底円筒状をなしている。有底円筒状をなすマグネット保持体１９０の内部にはＸ方向において第２副軸マグネット１９１と第２副軸マグネット遮磁部材１９２が重なるように配置されている。第２副軸歯車８１に保持される第２副軸マグネット１９１は円板状をなしている。第２副軸マグネット１９１は２極着磁や両面４極着磁など、適宜適応が可能である。第２副軸マグネット遮磁部材１９２は円板状をなしている。第２副軸マグネット１９１と第２副軸マグネット遮磁部材１９２とは同径である。有底円筒状をなすマグネット保持体１９０の内部において、第２副軸マグネット１９１が開口部側に、第２副軸マグネット遮磁部材１９２が底部になるように重ねて密着した状態でマグネット保持体１９０に接着固定されている。第２副軸マグネット１９１は、硬質磁性材料よりなる。第２副軸マグネット遮磁部材１９２は、軟質磁性材料よりなる。
【0065】
主軸マグネット２９の径は例えば５ｍｍ、副軸マグネット１８１，１９１の径は例えば４ｍｍである。主軸マグネット２９の径を大きくして安定した磁界が出るようにしている。主軸マグネット遮磁部材３０の厚さは例えば０．５ｍｍである。副軸マグネット遮磁部材１８２，１９２の厚さは例えば１ｍｍである。このように、副軸マグネット遮磁部材１８２，１９２における歯幅方向での厚みは、主軸マグネット遮磁部材３０における歯幅方向での厚みよりも厚い。
【0066】
＜センサ関連部品の構成＞
図３に示すように、Ｘ方向において歯車収容箱体１１０の反モータ側において主軸センサ基板１５０が歯車収容箱体１１０と対向するように配置されている。主軸センサ基板１５０には主軸センサ１５１が実装されている。主軸センサ１５１は主軸マグネット２９とギャップを介して対向配置されている。主軸センサ１５１は、主軸２０の軸方向において主軸マグネット２９に対向して配置されている。主軸センサ１５１は、主軸マグネット２９の回転に伴う磁界の変化を検出する。
図３に示すように、Ｘ方向において歯車収容箱体１１０の反モータ側において主軸センサ基板１５０が歯車収容箱体１１０と対向するように配置されている。主軸センサ基板１５０には主軸センサ１５１が実装されている。主軸センサ１５１は主軸マグネット２９とギャップを介して対向配置されている。主軸センサ１５１は、主軸２０の軸方向において主軸マグネット２９に対向して配置されている。主軸センサ１５１は、主軸マグネット２９の回転に伴う磁界の変化を検出する。
【0067】
Ｘ方向において支持体９０と歯車収容箱体１１０との間に副軸センサ基板１６０が歯車収容箱体１１０と対向するように配置されている。副軸センサ基板１６０には第１副軸センサ１６１及び第２副軸センサ１６２が実装されている。第１副軸センサ１６１は第１副軸マグネット１８１とギャップを介して対向配置されている。また、第２副軸センサ１６２は第２副軸マグネット１９１とギャップを介して対向配置されている。第１副軸センサ１６１は、第１副軸５０の軸方向において第１副軸マグネット１８１に対向して配置されている。第１副軸センサ１６１は、第１副軸マグネット１８１の回転に伴う磁界の変化を検出する。同様に、第２副軸センサ１６２は、第２副軸７０の軸方向において第２副軸マグネット１９１に対向して配置されている。第２副軸センサ１６２は、第２副軸マグネット１９１の回転に伴う磁界の変化を検出する。
【0068】
このとき、支持体９０の加工面９８，９９，１００によりセンサ基板１５０，１６０の高さが決められるとともに、センサ１５１，１６１，１６２の高さも決められる。マグネット１８１，１９１の高さも決められる。よって、マグネット／センサ間の距離も一定となる。
【0069】
シールドカバー１７０は、遮磁部材である。シールドカバー１７０は、軟磁性材料かつ導電性材料よりなる。シールドカバー１７０は、四角筒部１７１と、四角筒部１７１の一方の開口部を塞ぐ平板部１７２を有する。図２に示すように、シールドカバー１７０を貫通する取付ネジＳｃ１０，Ｓｃ１１を支持体９０に螺入することによりシールドカバー１７０が支持体９０のモータ対向側端部に主軸センサ基板１５０を挟んで固定されている。このとき、シールドカバー１７０は、磁性材料からなるモータ側部品には接触しない。
【0070】
シールドカバー１７０は、３組のセンサ１５１，１６１，１６２、マグネット２９，１８１，１９１、遮磁部材３０，１８２，１９２から距離をおいている。つまり、シールドカバー１７０は、ロータリエンコーダ１０の構成部品である主軸２０、第１副軸５０、第２副軸７０、支持体９０、歯車収容箱体１１０、主軸センサ基板１５０、副軸センサ基板１６０等を囲っている。具体的には、主軸センサ１５１における主軸マグネット２９との対向面とは反対面と、主軸センサ１５１における主軸マグネット２９との対向面とは直交する面（側面）、及び、副軸センサ１６１，１６２における副軸マグネット１８１，１９１との対向面とは直交する面（側面）と、から距離をおいて囲うように遮磁部材よりなるシールドカバー１７０が配置されている。
【0071】
遮磁部材であるシールドカバー１７０がセンサ全体の外表面を覆っている。シールドカバー１７０、遮磁部材３０，１８２，１９２は軟質磁性材料、マグネット２９，１８１，１９１が硬質磁性材料、それ以外は非磁性材料で構成されている。シールドカバー１７０は、マグネット２９，１８１，１９１に接触することなく近接する磁性体が無いように構成されている。導電性部材からなる支持体９０にセンサ基板１５０及び導電性部材からなるシールドカバー１７０が固定されている。センサ基板１５０のグランドラインが支持体９０及びシールドカバー１７０と導通状態となっている。つまり、シールドカバー１７０は、主軸センサ１５１を実装した主軸センサ基板１５０を挟んで支持体９０に固定されている。そして、主軸センサ基板１５０において配置されたシグナルグランドパターンとフレームグランドパターンのうちのフレームグランドパターンにシールドカバー１７０と支持体９０が接続されている。
【0072】
歯車収容箱体１１０、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、同一材料の樹脂よりなるので、線膨張係数が同じである。具体的には、歯車収容箱体１１０、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、例えば、ポリアセタール（ＰＯＭ）を用いている。他にも、例えば、ポリアミド、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）を用いることができる。
【0073】
第１副軸５０及び第２副軸７０の材質は、ステンレスである。
次に、ロータリエンコーダ１０の作用について説明する。
主軸２０はモータ軸の一端５０４に固定されている。センサ１５１，１６１，１６２を用いてモータ５０１の回転角度を検出する。主軸２０及び副軸５０，７０の歯車４０，６１，８１の歯数は異なり、異なる位相で回転する。具体的には、例えば主軸歯数が「２１」、副軸歯数が「２３」と「２５」というように主軸歯数が最も少ない。主軸歯車４０と副軸歯車６１，８１の回転角度が測定されて、各歯車の位相のずれと歯数を関数として、主軸２０の回転角及び回転数を演算可能になっている。歯数の関係に制限されないため、歯車収容箱体１１０の交換で測定回転数の変更が可能である。このとき、測定可能な回転数は副軸歯数の積算値で演算することができるため、センサピッチの変更しない条件の設定も可能である。
次に、ロータリエンコーダ１０の作用について説明する。
主軸２０はモータ軸の一端５０４に固定されている。センサ１５１，１６１，１６２を用いてモータ５０１の回転角度を検出する。主軸２０及び副軸５０，７０の歯車４０，６１，８１の歯数は異なり、異なる位相で回転する。具体的には、例えば主軸歯数が「２１」、副軸歯数が「２３」と「２５」というように主軸歯数が最も少ない。主軸歯車４０と副軸歯車６１，８１の回転角度が測定されて、各歯車の位相のずれと歯数を関数として、主軸２０の回転角及び回転数を演算可能になっている。歯数の関係に制限されないため、歯車収容箱体１１０の交換で測定回転数の変更が可能である。このとき、測定可能な回転数は副軸歯数の積算値で演算することができるため、センサピッチの変更しない条件の設定も可能である。
【0074】
＜歯車及び滑り軸受の潤滑機構の作用＞
図１５に示すように、歯車収容箱体１１０の内部に主軸歯車４０が位置している。歯車収容箱体１１０は、噛み合う主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１の周囲を微小な隙間で包囲する状態で主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１を収容している。歯車収容箱体１１０にはグリスＧｒ１が満たされている。歯車収容箱体１１０は図１５に示すようにグリス貯留部１４６，１４７，１４８及びグリス循環路Ｒ１，Ｒ２を有する。グリス貯留部１４６，１４７，１４８は、主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１における歯の谷部と歯車収容箱体１１０との間に形成されている。グリス循環路Ｒ１，Ｒ２は、図１５に示すように一端が一方の隣り合った歯車の噛み合い部に開口するとともに他端が隣り合った他方の歯車の噛み合い部に開口するように延在している。
図１５に示すように、歯車収容箱体１１０の内部に主軸歯車４０が位置している。歯車収容箱体１１０は、噛み合う主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１の周囲を微小な隙間で包囲する状態で主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１を収容している。歯車収容箱体１１０にはグリスＧｒ１が満たされている。歯車収容箱体１１０は図１５に示すようにグリス貯留部１４６，１４７，１４８及びグリス循環路Ｒ１，Ｒ２を有する。グリス貯留部１４６，１４７，１４８は、主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１における歯の谷部と歯車収容箱体１１０との間に形成されている。グリス循環路Ｒ１，Ｒ２は、図１５に示すように一端が一方の隣り合った歯車の噛み合い部に開口するとともに他端が隣り合った他方の歯車の噛み合い部に開口するように延在している。
【0075】
モータ軸の一端５０４の回転に伴い、図１６において主軸２０及び主軸歯車４０が矢印Ａ１で示す反時計回りに回転する場合、この主軸歯車４０の回転に伴い、主軸歯車４０に噛み合う第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は矢印Ｂ１，Ｃ１に示すように時計回りに回転する。
【0076】
このとき、図１６に示すように、グリスＧｒ１は歯車収容箱体１１０と歯車４０，６１，８１の歯の谷との空間に満たされる。そして、歯車４０，６１，８１の歯とともに矢印Ａ１０，Ａ１１，Ｂ１０，Ｂ１１，Ｃ１０，Ｃ１１に示すように移動する。図１６において歯車４０，６１，８１の噛み合い部分にグリスＧｒ１が到達すると、歯の谷部からグリスＧｒ１が押し出される。回転が進んだ対面側では新たな谷の空間部が発生するが、グリスＧｒ１の供給が難しい。上記のように隙間が狭い状況にあると、噛み合い部分でグリスＧｒ１の圧力が高まり外部へ排出されやすくなる。
【0077】
本実施形態では、図１５に示すように歯車収容箱体１１０には隙間からの開口部ＯＰ１，ＯＰ２，ＯＰ３，ＯＰ４が設けられている。開口部ＯＰ１と隣り合う噛み合い部の開口部ＯＰ２とを繋ぐ空間で循環路Ｒ１を構成している。また、開口部ＯＰ３と隣り合う噛み合い部の開口部ＯＰ４とを繋ぐ空間で循環路Ｒ２を構成している。そして、噛み合い部で排出されたグリスＧｒ１は、図１６において矢印Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３及び矢印Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３に示すように、循環路Ｒ１，Ｒ２を循環して、新たに生じる谷の空間部へ補充される。
【0078】
このようにグリス圧力を高めることが無いため外部への流出が抑制されるとともに回転する歯の谷部分へのグリス供給が可能となる。
主軸歯車４０の回転方向が逆転すると、グリスＧｒ１の排出側と新たな歯谷の発生側が反転し、需給関係が入れ替わる。
主軸歯車４０の回転方向が逆転すると、グリスＧｒ１の排出側と新たな歯谷の発生側が反転し、需給関係が入れ替わる。
【0079】
よって、多くの量のグリスを用いることができ、潤滑性能がよく、長期に潤滑が保たれる。その結果、信頼性の向上が図られる。即ち、安定した潤滑により、発熱・摩耗が防止される。
【0080】
なお、循環路Ｒ１，Ｒ２の断面積は歯幅×歯谷の断面積とすればよいが、図１５のようにグリス貯留機能を有するようにそれよりも大きな断面積となるように構成してもよい。
歯車６１，８１の端面側に、歯車収容箱体１１０との摺接面が互いに凹凸状となっている。即ち、図３に示すように、副軸歯車６１，８１の端面側での歯車収容箱体１１０の内面とマグネット保持部６２，８２との間において、一方に形成した凹部６４，８４の内部に他方に形成した凸部１３３，１３４が一定間隔を保った状態で入り込んでいる。この構成により、副軸歯車６１，８１の端面側が平坦である場合に比べ、グリスの接触面積と空間が増加してグリス保持能力が高められるとともに、歯車回転時の遠心力によりグリスＧｒ１が外径側に移動することを抑制することができる。よって、副軸歯車６１，８１の接触端面のグリス保持性が高められる。即ち、マグネット保持部６２における歯車端面は歯車収容箱体１１０との間の相互に噛み合う凹凸でグリスの径方向への流出を防いでいる。マグネット保持部８２における歯車端面は歯車収容箱体１１０との間の相互に噛み合う凹凸でグリスの径方向への流出を防いでいる。
歯車６１，８１の端面側に、歯車収容箱体１１０との摺接面が互いに凹凸状となっている。即ち、図３に示すように、副軸歯車６１，８１の端面側での歯車収容箱体１１０の内面とマグネット保持部６２，８２との間において、一方に形成した凹部６４，８４の内部に他方に形成した凸部１３３，１３４が一定間隔を保った状態で入り込んでいる。この構成により、副軸歯車６１，８１の端面側が平坦である場合に比べ、グリスの接触面積と空間が増加してグリス保持能力が高められるとともに、歯車回転時の遠心力によりグリスＧｒ１が外径側に移動することを抑制することができる。よって、副軸歯車６１，８１の接触端面のグリス保持性が高められる。即ち、マグネット保持部６２における歯車端面は歯車収容箱体１１０との間の相互に噛み合う凹凸でグリスの径方向への流出を防いでいる。マグネット保持部８２における歯車端面は歯車収容箱体１１０との間の相互に噛み合う凹凸でグリスの径方向への流出を防いでいる。
【0081】
歯車４０，６１，８１、歯車収容箱体１１０は同一材料よりなることにより、モータ５０１の発熱で温度上昇しても歯車４０，６１，８１の周りの微小な隙間の寸法変化が抑制される。
【0082】
マグネット保持部６２，８２は、副軸マグネット１８１，１９１を保持するマグネット保持体１８０，１９０が挿入される凹部６７，８７を有する。軸固定孔としてのピン圧入孔６６，８６は凹部６７，８７の底面に開口する。凹部６７，８７の底面とマグネット保持体１８０，１９０との間には隙間Ｓｐ１，Ｓｐ２が形成されている。隙間Ｓｐ１，Ｓｐ２にはグリスＧｒ２，Ｇｒ３が貯留されている。これにより、滑り軸受の潤滑が行われる。
【0083】
＜熱的影響の低減及び位置精度を向上させた構造の作用＞
図３に示すように、主軸２０はモータ軸挿入孔２３を延長した中空の円筒部２５ａによる熱抵抗部を持つ。よって、断面積の減少により熱抵抗が増加し、伝達される熱量が減少することにより温度勾配が生じる。これにより、熱の発生源はモータ５０１であるのでモータ熱をセンサ１５１，１６１，１６２やマグネット２９，１８１，１９１に伝わりにくくなる。よって、モータ軸の一端５０４から伝わってくる熱を少なくしてセンサ１５１，１６１，１６２の隙間精度が維持されるとともに歯車収容箱体１１０及び歯車４０，６１，８１の装着が容易に行われる。つまり、図３に示すように、モータ５０１に発生する熱のうちの主軸マグネット２９に向かう熱Ｑ１は主軸２０を通る。このとき、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部により、モータ５０１から主軸２０の主軸マグネット２９への熱伝達が抑制される。これにより、モータ５０１側から伝わってくる熱を少なくできる。なお、熱による位置ずれを低下させるべく熱抵抗の調整は中空の円筒部２５ａの肉厚と長さで行うことができる。
図３に示すように、主軸２０はモータ軸挿入孔２３を延長した中空の円筒部２５ａによる熱抵抗部を持つ。よって、断面積の減少により熱抵抗が増加し、伝達される熱量が減少することにより温度勾配が生じる。これにより、熱の発生源はモータ５０１であるのでモータ熱をセンサ１５１，１６１，１６２やマグネット２９，１８１，１９１に伝わりにくくなる。よって、モータ軸の一端５０４から伝わってくる熱を少なくしてセンサ１５１，１６１，１６２の隙間精度が維持されるとともに歯車収容箱体１１０及び歯車４０，６１，８１の装着が容易に行われる。つまり、図３に示すように、モータ５０１に発生する熱のうちの主軸マグネット２９に向かう熱Ｑ１は主軸２０を通る。このとき、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部により、モータ５０１から主軸２０の主軸マグネット２９への熱伝達が抑制される。これにより、モータ５０１側から伝わってくる熱を少なくできる。なお、熱による位置ずれを低下させるべく熱抵抗の調整は中空の円筒部２５ａの肉厚と長さで行うことができる。
【0084】
また、支持体９０におけるモータ５０１の取付面には凸面９６，９７が形成され、凸面９６，９７の先端面がモータ５０１側と接触している。これにより、図３に示すようにモータ５０１に発生する熱のうちロータリエンコーダ１０に向かう熱Ｑ２は支持体９０を通るが、ベアリングホルダ５０３の一面５０３ａから支持体９０への熱伝達が抑制される。具体的には、支持体９０の底面のモータ取付部に凸面９６，９７による熱抵抗部が設けられている。詳しくは、貫通孔９４，９５等の周辺部に凸面９６，９７による接触部を集中させて最小限の面積に低減させている。このことで、熱伝達量を減少させることで温度上昇と温度による寸法変化が低減される。なお、接触面積の量は、主軸マグネット２９とセンサ１５１との間隔の温度変化量が少なくなるよう調整すればよい。
【0085】
さらに、主軸マグネット２９を保持する主軸マグネット保持体２５と主軸２０とが螺合している。これにより、図３に示すようにモータ５０１に発生する熱のうちの主軸マグネット２９に向かう熱Ｑ１は主軸２０を通るが、モータ５０１から主軸２０の主軸マグネット２９への熱伝達が抑制される。つまり、主軸２０に対しマグネット保持体２５を別部品化するとともにネジ締結することにより接触抵抗としても作用し、温度を低下させる。このことによりマグネット２９，１８１，１９１の温度の上昇が防止される。よって、磁界強度の低下が防止されるとともにマグネット２９，１８１，１９１の先端部の位置ずれが抑制される。
【0086】
また、主軸２０の反モータ側の先端面とマグネット保持体２５とは面接触しているので、モータ５０１に発生する熱のうちの主軸マグネット２９に向かう熱Ｑ１は主軸２０を通るが、モータ５０１から主軸２０の主軸マグネット２９への熱伝達が抑制される。
【0087】
主軸センサ基板１５０は、支持体９０において四角ベース部９１から突出した支柱先端部の加工面１００に取り付けられる。従って、マグネット２９とセンサ１５１との間隔が精度よく設定される。また、副軸センサ基板１６０は支持体９０の加工面９８に、歯車収容箱体１１０は支持体９０の加工面９９に、固定される。このことで副軸側のセンサ１６１，１６２とマグネット１８１，１９１の間隔が精度よく設定される。このようにして加工面９８，９９，１００を位置決め部として、センサ１５１，１６１，１６２とマグネット２９，１８１，１９１の間隔の他、センサ中心の位置決めが行われる。
【0088】
歯車収容箱体１１０及び歯車４０，６１，８１は同一材質の樹脂で成形されているので、熱による位置ずれが抑えられる。
また、支持体９０と最外部のシールドカバー１７０とは熱的にも接続されている。このことにより図３に示すようにモータ５０１で発生する熱Ｑ１０の放熱性が向上する。
また、支持体９０と最外部のシールドカバー１７０とは熱的にも接続されている。このことにより図３に示すようにモータ５０１で発生する熱Ｑ１０の放熱性が向上する。
【0089】
＜防磁構造の作用＞
図３に示すように、噛み合う主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１における歯幅方向において一方の面側に配した主軸センサ１５１が対向するように主軸マグネット２９が配置されている。また、他方の面側に配した副軸センサ１６１，１６２が対向するように副軸マグネット１８１，１９１が配置されている。主軸マグネット２９における主軸センサ１５１との対向面とは反対面に主軸マグネット遮磁部材３０が配置されている。副軸マグネット１８１，１９１における副軸センサ１６１，１６２との対向面とは反対面に副軸マグネット遮磁部材１８２，１９２が配置されている。これにより、マグネット間、特に主軸マグネット２９への影響を受けにくくできる。広義には、主軸センサ１５１における副軸マグネット１８１，１９１の磁界の影響を受けになるとともに副軸センサ１６１，１６２における主軸マグネット２９の磁界の影響を受けにくくなる。詳しくは、遮磁部材３０，１８２，１９２の装着により、装着側への磁界の漏出が抑えられるとともに、反対側の磁界分布の強度を調整することができ、相互の磁界影響を抑えられる。副軸５０，７０側の遮磁部材１８２，１９２の厚さは主軸２０側の遮磁部材３０に比較して厚い。よって、副軸マグネット１８１，１９１における主軸センサ１５１側への磁界分布がより弱められている。これにより高感度な主軸センサ１５１への影響が少なくなる。より詳しくは、主軸センサ１５１は高い検出精度が要求されるが副軸センサ１６１，１６２の検出精度は低くてもよい。具体的には、主軸センサ１５１の検出結果に基づく演算により主軸２０が１回転目の回転なのか２回転目の回転なのか判定するというように今の角度は何回転目なのか判定している。この場合、主軸マグネット遮磁部材３０の方が薄いことにより磁界が出やすい。換言すると、マグネット２９，１８１，１９１の仮想距離を長く設定して、マグネット相互の影響を少なくして、物理的距離を短くすることが可能である。その結果、小型化が図られる。
図３に示すように、噛み合う主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１における歯幅方向において一方の面側に配した主軸センサ１５１が対向するように主軸マグネット２９が配置されている。また、他方の面側に配した副軸センサ１６１，１６２が対向するように副軸マグネット１８１，１９１が配置されている。主軸マグネット２９における主軸センサ１５１との対向面とは反対面に主軸マグネット遮磁部材３０が配置されている。副軸マグネット１８１，１９１における副軸センサ１６１，１６２との対向面とは反対面に副軸マグネット遮磁部材１８２，１９２が配置されている。これにより、マグネット間、特に主軸マグネット２９への影響を受けにくくできる。広義には、主軸センサ１５１における副軸マグネット１８１，１９１の磁界の影響を受けになるとともに副軸センサ１６１，１６２における主軸マグネット２９の磁界の影響を受けにくくなる。詳しくは、遮磁部材３０，１８２，１９２の装着により、装着側への磁界の漏出が抑えられるとともに、反対側の磁界分布の強度を調整することができ、相互の磁界影響を抑えられる。副軸５０，７０側の遮磁部材１８２，１９２の厚さは主軸２０側の遮磁部材３０に比較して厚い。よって、副軸マグネット１８１，１９１における主軸センサ１５１側への磁界分布がより弱められている。これにより高感度な主軸センサ１５１への影響が少なくなる。より詳しくは、主軸センサ１５１は高い検出精度が要求されるが副軸センサ１６１，１６２の検出精度は低くてもよい。具体的には、主軸センサ１５１の検出結果に基づく演算により主軸２０が１回転目の回転なのか２回転目の回転なのか判定するというように今の角度は何回転目なのか判定している。この場合、主軸マグネット遮磁部材３０の方が薄いことにより磁界が出やすい。換言すると、マグネット２９，１８１，１９１の仮想距離を長く設定して、マグネット相互の影響を少なくして、物理的距離を短くすることが可能である。その結果、小型化が図られる。
【0090】
シールドカバー１７０により、電磁ノイズが有効に遮蔽される。詳しくは、シールドカバー１７０により外部からの磁界影響が抑えられる。外部磁界により誘導される磁界が生じてもシールドカバー１７０によりマグネット２９，１８１，１９１への影響が生じにくい。
【0091】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）主軸２０におけるモータ軸の一端５０４の連結部と主軸歯車４０の固定箇所との間に、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部が設けられているため、モータ５０１に発生した熱が主軸マグネット２９に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができる。また、主軸マグネット２９の特性の安定化を図ることができる。
（１）主軸２０におけるモータ軸の一端５０４の連結部と主軸歯車４０の固定箇所との間に、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部が設けられているため、モータ５０１に発生した熱が主軸マグネット２９に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができる。また、主軸マグネット２９の特性の安定化を図ることができる。
【0092】
（２）支持体９０におけるモータ５０１の取付面には凸面９６，９７が形成されているとともに凸面９６，９７の先端面がモータ側と接触しているため、モータ５０１に発生した熱が支持体９０に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネット２９の特性の安定化を図ることができる。
【0093】
（３）主軸マグネット２９を保持する主軸マグネット保持体２５と主軸２０とが螺合しているため、主軸マグネット保持体２５と主軸２０とを一部品で構成した場合に比べ、次のようになる。主軸マグネット保持体２５と主軸２０とを別体化するとともに螺合することによって、モータ５０１に発生した熱が主軸マグネット保持体２５に伝わりにくくなる。その結果、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネット２９の特性の安定化を図ることができる。
【0094】
（４）主軸２０の軸方向において支持体９０の支柱９２の位置決め面としての加工面１００に主軸センサ基板１５０が位置決めされる。そのため、支持体９０に介在物を介して主軸センサ基板１５０を設置した場合に比べ、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができる。
【0095】
（５）主軸２０の軸方向において支持体９０の支柱９２の位置決め面としての加工面９８，９９，１００に主軸センサ基板１５０、歯車収容箱体１１０、副軸センサ基板１６０が位置決めされる。一方、副軸マグネット１８１，１９１は副軸歯車６１，８１に保持されるので、歯車収容箱体１１０の位置によって副軸マグネット１８１，１９１の位置が決まる。よって、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離、及び、副軸マグネット１８１，１９１と副軸センサ１６１，１６２との間の距離を一定に保つことができる。また、支持体９０は、１つの位置決用部品のため、誤差が集積しない。さらに、同時加工することで誤差を排除することができる。
【0096】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○図１５等で示した上記実施形態では副軸は２つあったが、これに限らない。例えば、図１７に示すように、１つの副軸に装着される副軸歯車２００を有する構造であってよい。また、図１８に示すように、３つの副軸に装着される副軸歯車２１０，２２０，２３０を有する構造であってもよい。
○図１５等で示した上記実施形態では副軸は２つあったが、これに限らない。例えば、図１７に示すように、１つの副軸に装着される副軸歯車２００を有する構造であってよい。また、図１８に示すように、３つの副軸に装着される副軸歯車２１０，２２０，２３０を有する構造であってもよい。
【0097】
図１７において、歯車収容箱体１１０はグリス貯留部１４６，２０１及びグリス循環路Ｒ１０，Ｒ１１を有する。グリス貯留部１４６，２０１は、主軸歯車４０及び副軸歯車２００における歯の谷部と歯車収容箱体１１０との間に形成されている。グリス循環路Ｒ１０，Ｒ１１は、一端が一方の隣り合った歯車の噛み合い部に開口するとともに他端が隣り合った他方の歯車の噛み合い部に開口するように延在している。
【0098】
図１８において、歯車収容箱体１１０はグリス貯留部１４６，２１１，２２１，２３１及びグリス循環路Ｒ２０，Ｒ２１，Ｒ２２を有する。グリス貯留部１４６，２１１，２２１，２３１は、主軸歯車４０及び副軸歯車２１０，２２０，２３０における歯の谷部と歯車収容箱体１１０との間に形成されている。グリス循環路Ｒ２０，Ｒ２１，Ｒ２２は、一端が一方の隣り合った歯車の噛み合い部に開口するとともに他端が隣り合った他方の歯車の噛み合い部に開口するように延在している。
【0099】
○図３等で示した上記実施形態では副軸はステンレス製の丸棒であったが、これに限らない。例えば、図１９に示すように、副軸２４０は多孔質セラミック製でもよい。他にも、図２０に示すように、副軸２５０は中空金属パイプ、例えば、ステンレスパイプであってもよい。
【0100】
副軸がステンレスパイプの場合、グリス量を増やすことができる。また、図２０において副軸２５０として中空金属パイプを用いる場合において横向きの孔２５１を設けることもできる。副軸の材質はセラミックであってもよい。
【0101】
このように、副軸の材質はステンレス、セラミックなどが使用可能である。ステンレスパイプや多孔質セラミックスを用いると、よりグリスの保持効果が高い。
【符号の説明】
【0102】
１０…ロータリエンコーダ、２０…主軸、２５…マグネット保持体、２５ａ…円筒部、２９…主軸マグネット、４０…主軸歯車、５０…第１副軸、６１…第１副軸歯車、７０…第２副軸、８１…第２副軸歯車、９０…支持体、９２…支柱、９６…凸面、９７…凸面、９８…副軸センサ基板位置決め用加工面（位置決め面）、９９…箱体位置決め用加工面（位置決め面）、１００…主軸センサ基板位置決め用加工面（位置決め面）、１１０…歯車収容箱体、１５０…主軸センサ基板、１５１…主軸センサ、１６０…副軸センサ基板、１６１…第１副軸センサ、１６２…第２副軸センサ、１８１…第１副軸マグネット、１９１…第２副軸マグネット。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】