特開 2023-42856 マップ構築方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023042856

(43)【公開日】2023-03-28

(54)【発明の名称】マップ構築方法

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20230320BHJP

   B60W 10/04 20060101ALI20230320BHJP

   B60W 10/06 20060101ALI20230320BHJP

   B60W 10/184 20120101ALI20230320BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 B

B60W10/00 120

B60W10/06

B60W10/184

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021150247

(22)【出願日】2021-09-15

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-01-10

(71)【出願人】

【識別番号】000006105

【氏名又は名称】株式会社明電舎

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(72)【発明者】

【氏名】山口 崇

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA10

3D241CB02

3D241CC01

3D241CC08

3D241DB02Z

3D241DB32Z

(57)【要約】

【課題】車両の駆動力と車速とペダル操作量とを関連付けるマップを精度良く構築できるマップ構築方法を提供すること。
【解決手段】マップ構築方法は、アクセルペダル及びブレーキペダルを所定パターンで操作しながら、駆動力、車速、アクセルペダル開度、及びブレーキペダル開度の計測データを取得する工程と、計測データに基づいて、駆動力と車速とアクセルペダル開度とを関連付けるアクセル制御マップ及び駆動力と車速とブレーキペダル開度とを関連付けるブレーキ制御マップを構築する工程と、を備える。計測データを取得する工程は、アクセルペダル及びブレーキペダルを交互に所定の設定回数にわたり繰り返しオン／オフ操作するとともに、オン操作時におけるアクセルペダル最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）及びブレーキペダル最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）を段階的に変化させながら計測データを取得する主動作計測区間を含む。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の駆動力と車速とペダル操作量とを関連付けるマップを構築するマップ構築方法であって、
前記車両のアクセルペダル及びブレーキペダルを所定パターンで操作しながら、前記駆動力、前記車速、アクセルペダル操作量、及びブレーキペダル操作量の計測データを取得する工程と、
前記計測データに基づいて、前記駆動力と前記車速と前記アクセルペダル操作量とを関連付けるアクセルマップ及び前記駆動力と前記車速と前記ブレーキペダル操作量とを関連付けるブレーキマップを構築する工程と、を備え、
前記計測データを取得する工程は、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルを交互に所定の設定回数にわたり繰り返しオン／オフ操作するとともに、オン操作時におけるアクセルペダル最大操作量及びブレーキペダル最大操作量を段階的に変化させながら前記計測データを取得する主動作計測区間を含むことを特徴とするマップ構築方法。

【請求項2】

前記主動作計測区間では、前記アクセルペダルをオン操作している間は前記ブレーキペダルをオフ操作し、前記ブレーキペダルをオン操作している間は前記アクセルペダルをオフ操作することを特徴とする請求項１に記載のマップ構築方法。

【請求項3】

前記主動作計測区間では、前記アクセルペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第１待ち時間経過後に前記ブレーキペダルをオフ操作からオン操作に切り替え、前記ブレーキペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第２待ち時間経過後に前記アクセルペダルをオフ操作からオン操作に切り替えることを特徴とする請求項２に記載のマップ構築方法。

【請求項4】

前記主動作計測区間では、前記アクセルペダル操作量を前記アクセルペダル最大操作量まで増加させてから、所定のアクセル踏込み時間が経過するか又は前記車速が所定の車速上限を超えたことに応じて前記アクセルペダル操作量を０へ向けて減少させ、前記ブレーキペダル操作量を前記ブレーキペダル最大操作量まで増加させてから、所定のブレーキ踏込み時間が経過するか又は前記車速が所定の車速下限を下回ったことに応じて前記ブレーキペダル操作量を０へ向けて減少させることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のマップ構築方法。

【請求項5】

前記主動作計測区間における前記アクセルペダル最大操作量及び前記ブレーキペダル最大操作量は、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定するとともに、前記アクセルペダル最大操作量及び前記ブレーキペダル最大操作量の前回時から今回時の増加幅は、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のマップ構築方法。

【請求項6】

前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルは、前記アクセルペダル操作量に対するアクセル指令値及び前記ブレーキペダル操作量に対するブレーキ指令値を生成する指令生成装置と、前記アクセル指令値及び前記ブレーキ指令値に応じて前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルを操作するドライブロボットと、を用いることによってオン／オフ操作することを特徴とする請求項１から５の何れかに記載のマップ構築方法。

【請求項7】

前記指令生成装置は、ステップ状のアクセル入力を生成するアクセル用ステップ入力生成部と、前記アクセル入力の立ち上がり時及び立ち下がり時の両方において、前記アクセル入力から高周波成分を減衰させることにより前記アクセル指令値を生成するアクセル用ローパスフィルタと、を備えることを特徴とする請求項６に記載のマップ構築方法。

【請求項8】

前記指令生成装置は、ステップ状のブレーキ入力を生成するブレーキ用ステップ入力生成部と、前記ブレーキ入力の立ち上がり時において、前記ブレーキ入力から高周波成分を減衰させることにより前記ブレーキ指令値を生成するブレーキ用ローパスフィルタと、を備えることを特徴とする請求項６又は７に記載のマップ構築方法。

【請求項9】

前記計測データを取得する工程は、前記アクセルペダル操作量を０より大きな惰行開始時アクセル操作量で維持することにより前記車速を設定最高速度まで上昇させた状態から、前記アクセルペダル操作量を０へ変化させるとともに、前記車速が前記設定最高速度から０近傍の所定速度まで低下する間における前記計測データを取得する惰行計測区間を含むことを特徴とする請求項１から８の何れかに記載のマップ構築方法。

【請求項10】

前記車両は、駆動力発生源で発生した駆動力を駆動輪に伝達する動力伝達機構において変速動作を行う際にクラッチペダルの操作が不要な自動変速車両であり、
前記計測データを取得する工程は、前記ブレーキペダル操作量を０より大きな初期ブレーキ操作量で維持することにより前記車速を０にした状態から、前記ブレーキペダル操作量を０へ変化させるとともに、前記車速が０から所定速度まで上昇する間における前記計測データを取得する初動計測区間を含むことを特徴とする請求項１から９の何れかに記載のマップ構築方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マップ構築方法に関する。より詳しくは、車両の駆動力と車速とペダル操作量とを関連付けるマップを構築するマップ構築方法に関する。

【背景技術】

【0002】

耐久試験、排気浄化性能評価試験及び燃費計測試験等の車両試験は、例えばシャシダイナモメータのローラ上に実車両を実際に走行させることによって行われる。車両の開発段階では、実車両の運転は、人に代わってドライブロボットが行う場合がある。車速制御装置は、車両において実現すべき車速の時系列データである車速指令に基づいてアクセルペダルやブレーキペダル等の操作量指令を生成し、ドライブロボットは、これら操作量指令に応じてアクチュエータを駆動することにより、車両のアクセルペダルやブレーキペダルを操作する。

【0003】

例えば特許文献１には、車両の駆動力に相当するエンジン出力トルクと車速に相当するエンジン回転数とアクセルペダル操作量とを関連付けるアクセル制御マップ及びエンジン出力トルクとエンジン回転数とブレーキペダル操作量とを関連付けるブレーキ制御マップを備え、これらアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを用いることによってアクセルペダル及びブレーキペダルの操作量指令を生成する車速制御装置が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６０９０１５３号

【特許文献2】特開２００９－６８９２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで特許文献１に示された車速制御装置は、ドライブロボットを用いて試験対象車両の試験を行う前に、この試験対象車両の特性に応じたアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを構築する必要がある。例えば本願出願人による特許文献２に示されたマップ構築方法では、アクセルペダルの開度を所定の設定開度で一定にしたときにおける車速及び駆動力の変化を、設定開度を変えながら繰り返し計測することによって駆動力、車速、及びアクセルペダル開度の計測データを取得し、この計測データに対し所定の内挿及び外挿処理を施すことによってアクセル制御マップを構築する。

【0006】

図９は、従来のマップ構築方法によって構築されたアクセル制御マップの一例を示す図である。図９において、複数の線Ｌは、計測データをプロットして得られる線であり、面Ｓは、これら計測データに内挿及び外挿処理を施すことによって得られる３Ｄマップである。

【0007】

図９に示すように、従来のマップ構築方法によって取得される計測データの分布は、駆動力軸方向に対しては密であるが、速度軸方向に対しては疎である。このため計測データから得られる３Ｄマップの補間精度は、駆動力軸方向に対しては十分であるが車速軸方向に対しては低い。

【0008】

本発明は、車両の駆動力と車速とペダル操作量とを関連付けるマップを精度良く構築できるマップ構築方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

（１）本発明に係るマップ構築方法は、車両の駆動力と車速とペダル操作量とを関連付けるマップを構築する方法であって、前記車両のアクセルペダル及びブレーキペダルを所定パターンで操作しながら、前記駆動力、前記車速、アクセルペダル操作量、及びブレーキペダル操作量の計測データを取得する工程と、前記計測データに基づいて、前記駆動力と前記車速と前記アクセルペダル操作量とを関連付けるアクセルマップ及び前記駆動力と前記車速と前記ブレーキペダル操作量とを関連付けるブレーキマップを構築する工程と、を備え、前記計測データを取得する工程は、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルを交互に所定の設定回数にわたり繰り返しオン／オフ操作するとともに、オン操作時におけるアクセルペダル最大操作量及びブレーキペダル最大操作量を段階的に変化させながら前記計測データを取得する主動作計測区間を含むことを特徴とする。

【0010】

（２）この場合、前記主動作計測区間では、前記アクセルペダルをオン操作している間は前記ブレーキペダルをオフ操作し、前記ブレーキペダルをオン操作している間は前記アクセルペダルをオフ操作することが好ましい。

【0011】

（３）この場合、前記主動作計測区間では、前記アクセルペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第１待ち時間経過後に前記ブレーキペダルをオフ操作からオン操作に切り替え、前記ブレーキペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第２待ち時間経過後に前記アクセルペダルをオフ操作からオン操作に切り替えることが好ましい。

【0012】

（４）この場合、前記主動作計測区間では、前記アクセルペダル操作量を前記アクセルペダル最大操作量まで増加させてから、所定のアクセル踏込み時間が経過するか又は前記車速が所定の車速上限を超えたことに応じて前記アクセルペダル操作量を０へ向けて減少させ、前記ブレーキペダル操作量を前記ブレーキペダル最大操作量まで増加させてから、所定のブレーキ踏込み時間が経過するか又は前記車速が所定の車速下限を下回ったことに応じて前記ブレーキペダル操作量を０へ向けて減少させることが好ましい。

【0013】

（５）この場合、前記主動作計測区間における前記アクセルペダル最大操作量及び前記ブレーキペダル最大操作量は、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定するとともに、前記アクセルペダル最大操作量及び前記ブレーキペダル最大操作量の前回時から今回時の増加幅は、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定することが好ましい。

【0014】

（６）この場合、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルは、前記アクセルペダル操作量に対するアクセル指令値及び前記ブレーキペダル操作量に対するブレーキ指令値を生成する指令生成装置と、前記アクセル指令値及び前記ブレーキ指令値に応じて前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルを操作するドライブロボットと、を用いることによってオン／オフ操作することが好ましい。

【0015】

（７）この場合、前記指令生成装置は、ステップ状のアクセル入力を生成するアクセル用ステップ入力生成部と、前記アクセル入力の立ち上がり時及び立ち下がり時の両方において、前記アクセル入力から高周波成分を減衰させることにより前記アクセル指令値を生成するアクセル用ローパスフィルタと、を備えることが好ましい。

【0016】

（８）この場合、前記指令生成装置は、ステップ状のブレーキ入力を生成するブレーキ用ステップ入力生成部と、前記ブレーキ入力の立ち上がり時において、前記ブレーキ入力から高周波成分を減衰させることにより前記ブレーキ指令値を生成するブレーキ用ローパスフィルタと、を備えることが好ましい。

【0017】

（９）この場合、前記計測データを取得する工程は、前記アクセルペダル操作量を０より大きな惰行開始時アクセル操作量で維持することにより前記車速を設定最高速度まで上昇させた状態から、前記アクセルペダル操作量を０へ変化させるとともに、前記車速が前記設定最高速度から０近傍の所定速度まで低下する間における前記計測データを取得する惰行計測区間を含むことが好ましい。

【0018】

（１０）この場合、前記車両は、駆動力発生源で発生した駆動力を駆動輪に伝達する動力伝達機構において変速動作を行う際にクラッチペダルの操作が不要な自動変速車両であり、前記計測データを取得する工程は、前記ブレーキペダル操作量を０より大きな初期ブレーキ操作量で維持することにより前記車速を０にした状態から、前記ブレーキペダル操作量を０へ変化させるとともに、前記車速が０から所定速度まで上昇する間における前記計測データを取得する初動計測区間を含むことが好ましい。

【発明の効果】

【0019】

（１）本発明では、車両のアクセルペダル及びブレーキペダルを所定パターンで操作しながら、駆動力、車速、アクセルペダル操作量、及びブレーキペダル操作量の計測データを取得し、取得した計測データに基づいてアクセルマップ及びブレーキマップを構築する。ここで計測データを取得する工程では、アクセルペダル及びブレーキペダルを交互に所定の設定回数にわたり繰り返しオン／オフ操作するとともにオン操作時におけるアクセルペダル最大操作量及びブレーキペダル最大操作量を段階的に変化させながら計測データを取得する。本発明によれば、アクセルペダルをオン操作したときに得られる計測データ及びブレーキペダルをオン操作したときに得られる計測データは、駆動力軸及び車速軸に対し直交するペダル操作量軸に沿って視ると、駆動力軸及び車速軸によって形成される平面に対し渦巻き状となる。よって本発明によれば、従来のマップ構築方法と比較して駆動力軸方向及び車速軸方向の両方に対し密な計測データを得ることができるので、精度の高いアクセルマップ及びブレーキマップを構築することができる。

【0020】

（２）本発明における主動作計測区間では、アクセルペダルをオン操作している間はブレーキペダルをオフ操作し、ブレーキペダルをオン操作している間はアクセルペダルをオフ操作する。すなわち主動作計測区間では、アクセルペダル及びブレーキペダルを相補的にオン／オフ操作する。これにより、アクセルマップを構築する際に利用する計測データ（以下、「アクセルマップ用計測データ」ともいう）と、ブレーキマップを構築する際に利用する計測データ（以下、「ブレーキマップ用計測データ」ともいう）とを容易に切り分けることができる。

【0021】

（３）本発明における主動作計測区間では、アクセルペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第１待ち時間経過後にブレーキペダルをオフ操作からオン操作に切り替え、ブレーキペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第２待ち時間経過後にアクセルペダルをオフ操作からオン操作に切り替える。これによりアクセルマップ用計測データとブレーキマップ用計測データとの両方を効率的に取得することができる。

【0022】

（４）本発明における主動作計測区間では、アクセルペダル操作量をアクセルペダル最大操作量まで増加させてから、所定のアクセル踏込み時間が経過するか又は車速が車速上限を超えたことに応じてアクセルペダル操作量を０へ向けて減少させ、ブレーキペダル操作量をブレーキペダル最大操作量まで増加させてから、所定のブレーキ踏込み時間が経過するか又は車速が車速下限を下回ったことに応じてブレーキペダル操作量を０へ向けて減少させる。これにより、アクセルマップ用計測データとブレーキマップ用計測データとの両方を効率的に取得することができる。

【0023】

（５）本発明では、主動作計測区間におけるアクセルペダル最大操作量及びブレーキペダル最大操作量を、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定するとともに、これら最大操作量の前回時から今回時の増加幅を、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定する。本発明によれば、アクセルマップ及びブレーキマップにおいて比較的高い精度が要求される低駆動力かつ低車速の領域における計測データを密にすることができる。

【0024】

（６）本発明では、アクセルペダル及びブレーキペダルは、アクセルペダル操作量に対するアクセル指令値及びブレーキペダル操作量に対するブレーキ指令値を生成する指令生成装置と、アクセル指令値及びブレーキ指令値に応じてアクセルペダル及びブレーキペダルを操作するドライブロボットと、を用いることによってアクセルペダル及びブレーキペダルをオン／オフ操作する。よって本発明によれば、車両を操作するドライバーのスキルによらない安定した計測データを得ることができる。

【0025】

（７）本発明において、指令生成装置は、ステップ状のアクセル入力の立ち上がり時及び立ち下がり時の両方において、アクセル入力から高周波成分を減衰させることによりアクセル指令値を生成する。これにより、アクセルペダルをオン操作している間におけるアクセルペダル操作量の立ち上がり及び立ち下がりを滑らかにできるので、車両特性の静的及び準静的な状態のみをアクセルマップに反映させることができる。

【0026】

（８）本発明において、指令生成装置は、ステップ状のブレーキ入力の立ち上がり時において、ブレーキ入力から高周波成分を減衰させることによりブレーキ指令値を生成する。これにより、ブレーキペダルをオン操作している間におけるブレーキペダル操作量の立ち上がりを滑らかにできるので、車両特性の静的及び準静的な状態のみをブレーキマップに反映させることができる。

【0027】

（９）本発明における惰行計測区間では、アクセルペダル操作量を惰行開始時アクセル操作量で維持することにより車速を設定最高速度まで上昇させた状態から、アクセルペダル操作量を０へ変化させるとともに、車速が設定最高速度から所定速度まで低下する間における計測データを取得する。これにより惰行運転時における計測データを取得することができる。

【0028】

（１０）本発明における初動計測区間では、ブレーキペダル操作量を０より大きな初期ブレーキ操作量で維持することにより車速を０にした状態から、前記ブレーキペダル操作量を０へ変化させるとともに、車速が０から所定速度まで上昇する間における計測データを取得する。これにより、自動変速車両のクリープ発進時における計測データを取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】アクセル制御マップ及びブレーキ制御マップが実装された車速制御装置を備える車両試験システムの制御系の構成を示す図である。

【図2】車速制御装置の具体的な構成を示す図である。

【図3】本実施形態に係るマップ構築方法の手順を示すフローチャートである。

【図4】計測データを取得する際におけるアクセルペダル及びブレーキペダルの操作パターンを説明するための図である。

【図5】主動作計測区間における車速、アクセルペダル開度、及びブレーキペダル開度の一例を示すタイムチャートである。

【図6】ドライブロボット及びマップ構築用の指令生成装置の構成を示す図である。

【図7】アクセルマップ用計測データ及びアクセル制御マップの一例を示す図である。

【図8】ブレーキマップ用計測データ及びブレーキ制御マップの一例を示す図である。

【図9】従来のマップ構築方法によって構築されたアクセル制御マップの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係るマップ構築方法を利用して構築された車速制御装置２を備える車両試験システムＳの制御系の構成を示す図である。この車速制御装置２には、後述のマップ構築方法を利用して構築されたアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップが実装されている。

【0031】

車両試験システムＳは、試験対象である車両６と、この車両６において実現すべき車速指令を生成する車速指令生成装置１と、車両６の運転席に搭載されたドライブロボット３と、このドライブロボット３を駆動することにより車速を制御する車速制御装置２と、車両６が搭載されたシャシダイナモメータ４と、このシャシダイナモメータ４を制御する走行抵抗力制御装置５と、を備える。

【0032】

なお本実施形態では、車両６は、駆動力発生源（例えば、エンジン）で発生した駆動力を駆動輪に伝達する動力伝達機構として、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）、無段階変速機（ＣＶＴ）、及びデュアルクラッチトランスミッション（ＤＣＴ）等、変速動作を行う際に運転者によるクラッチペダルの操作が不要なものを備える自動変速車両である場合について説明するが、本発明はこれに限らない。本実施形態に係るマップ構築方法は、一部を変更することにより、マニュアルトランスミッション（ＭＴ）を備える車両にも適用することができる。

【0033】

ドライブロボット３は、車両６のアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及びイグニッションスイッチ等、車両６を走行させるために必要な装置を操作する複数のアクチュエータを備える。図１には、ドライブロボット３が備える複数のアクチュエータのうち、アクセルペダルを操作するアクセルアクチュエータ３１、及びブレーキペダルを操作するブレーキアクチュエータ３２のみを図示する。

【0034】

アクセルアクチュエータ３１は、アクセルペダル開度（アクセルペダル操作量）ＡＣ［％］に対する指令に相当する開度指令ＡＣ＿ｃｍｄが車速制御装置２から入力されると、アクセルペダル開度ＡＣを開度指令ＡＣ＿ｃｍｄに応じた大きさに調整する。

【0035】

ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキペダル開度（ブレーキペダル操作量）ＢＫ［％］に対する指令に相当する開度指令ＢＫ＿ｃｍｄ［％］が車速制御装置２から入力されると、ブレーキペダル開度ＢＫを開度指令ＢＫ＿ｃｍｄに応じた大きさに調整する。なお本実施形態では、アクセルペダルやブレーキペダル開度ＢＫの単位を百分率で表した場合について説明するが、開度の単位はペダルの角度としてもよい。

【0036】

車両６は、上述のようなアクチュエータ３１，３２を備えるドライブロボット３によってアクセルペダルやブレーキペダル等が操作されると、これらペダルの操作量に応じた駆動力を発生する。シャシダイナモメータ４は、車両６の実車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］等に応じて走行抵抗力制御装置５によって演算された走行抵抗による制御を行う。なおシャシダイナモメータ４には、車両６のタイヤが接するローラの回転数を検出するエンコーダ（図示せず）が設けられており、実車速Ｖは、このエンコーダの出力やローラの半径等を用いることによって算出される。

【0037】

走行抵抗力制御装置５は、車両６の実車速Ｖに応じた走行抵抗を演算する。この走行抵抗力は、空気抵抗、ころがり抵抗力、勾配抵抗力、及び車重相当の慣性等の実走行中の車両６に作用し得る外力を模したものである。この走行抵抗力は、例えば図１に模式的に示すように車両６の実車速Ｖが大きくなるほど大きくなるように設定される。

【0038】

車速制御装置２は、実車速Ｖ及びこの実車速Ｖに対する車速指令Ｖｃｍｄに基づいてアクセルアクチュエータ３１に対する開度指令ＡＣ＿ｃｍｄ及びブレーキアクチュエータ３２に対する開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを算出し、これら開度指令ＡＣ＿ｃｍｄ，ＢＫ＿ｃｍｄをドライブロボット３へ入力することにより、実車速Ｖが車速指令Ｖｃｍｄになるようにドライブロボット３を駆動する。ここで多くの人は、アクセルペダル及びブレーキペダルを同時に踏み込むことは無く、共通の足で踏み替えて操作する場合が多い。このため車速制御装置２は、人によるアクセルペダルとブレーキペダルの踏み替え操作を模擬するべく、以下で説明するように開度指令ＡＣ＿ｃｍｄ，ＢＫ＿ｃｍｄを選択的にドライブロボット３へ入力する。

【0039】

図２は、車速制御装置２の具体的な構成を示す図である。車速制御装置２は、駆動力指令生成部２０と、アクセル制御部２２と、ブレーキ制御部２４と、踏み替え制御部２６と、を備える。

【0040】

駆動力指令生成部２０は、車両６の実車速Ｖ及びこの実車速Ｖに対する車速指令Ｖｃｍｄに基づいて、車両６における発生駆動力に対する目標に相当する駆動力指令Ｆｃｍｄ［Ｎ］を生成し、アクセル制御部２２、ブレーキ制御部２４、及び踏み替え制御部２６へ入力する。より具体的には、駆動力指令生成部２０は、車速偏差算出部２００と、基本駆動力算出部２０１と、フィードバック制御部２０２と、加算部２０３と、を備え、基本駆動力算出部２０１によって算出しうた基本駆動力Ｆｂｓ［Ｎ］をフィードバック制御部２０２によって算出される補正駆動力Ｆｆｂ［Ｎ］によって補正することによって駆動力指令Ｆｃｍｄを生成する。

【0041】

基本駆動力算出部２０１は、車速指令Ｖｃｍｄ及び予め定められた車両６の重量である車両重量Ｍ［ｋｇ］に基づいて、下記式（１）に従って基本駆動力Ｆｂｓを算出する。より具体的には、基本駆動力算出部２０１は、車速指令Ｖｃｍｄを時間で微分したものに車両重量Ｍを乗じ、さらに次元を合わせるための係数“３．６”で除算することによって基本駆動力Ｆｂｓを算出する。なおこのように式（１）に従って算出される基本駆動力Ｆｂｓは、重量Ｍの車両を加速度ｄＶｃｍｄ／ｄｔで加速させるために、車両に加える必要のある力に相当する。

【数1】

【0042】

車速偏差算出部２００は、車速指令Ｖｃｍｄから実車速Ｖを減算することによって車速偏差ｅを算出し、この車速偏差ｅをフィードバック制御部２０２へ入力する。

【0043】

フィードバック制御部２０２は、車速偏差ｅに基づいて補正駆動力Ｆｆｂを算出する。より具体的には、フィードバック制御部２０２は、車速偏差ｅが０になるように、少なくとも１つの制御パラメータによって特徴付けられるフィードバック制御則に従って補正駆動力Ｆｆｂを算出する。なお本実施形態では、フィードバック制御部２０２は、比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉを制御パラメータとするＰＩ制御則に従って補正駆動力Ｆｆｂを算出する場合について説明するが、本発明はこれに限らない。

【0044】

加算部２０３は、基本駆動力Ｆｂｓと補正駆動力Ｆｆｂとの和を駆動力指令Ｆｃｍｄとして、アクセル制御部２２、ブレーキ制御部２４、及び踏み替え制御部２６へ出力する。

【0045】

アクセル制御部２２は、踏み替え制御部２６から入力されるアクセルオン信号ＡＣоｎと、駆動力指令Ｆｃｍｄと、実車速Ｖと、に基づいてアクセルペダルに対する開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成し、ドライブロボット３へ入力する。

【0046】

より具体的には、アクセル制御部２２は、各車速におけるアクセルペダル開度と車両６の駆動力とを関連付ける３次元のアクセル制御マップＭａｃを備えており、実車速Ｖ及び駆動力指令Ｆｃｍｄをこのアクセル制御マップＭａｃへ入力することによって開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成し、ドライブロボット３へ入力する。なおこのように、車両６における駆動力と車速とアクセルペダル開度との３つのパラメータを関連付けるアクセル制御マップＭａｃは、車両６を用いた後述のマップ構築方法によって構築されたものが用いられる。アクセル制御部２２は、アクセルオン信号ＡＣоｎがオンである場合のみアクセル制御マップＭａｃに基づいて開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成し、ドライブロボット３へ入力する。

【0047】

ブレーキ制御部２４は、踏み替え制御部２６から入力されるブレーキオン信号ＢＫоｎと、駆動力指令Fｃｍｄと、実車速Ｖと、に基づいてブレーキペダルに対する開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成し、ドライブロボット３へ入力する。

【0048】

より具体的には、ブレーキ制御部２４は、各車速におけるブレーキペダル開度と車両６の駆動力とを関連付ける３次元のブレーキ制御マップＭｂｋを備えており、実車速Ｖ及び駆動力指令Ｆｃｍｄをこのブレーキ制御マップＭｂｋへ入力することによって開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成し、ドライブロボット３へ入力する。なおこのように、車両６における駆動力と車速とブレーキペダル開度との３つのパラメータを関連付けるブレーキ制御マップＭｂｋは、車両６を用いた後述のマップ構築方法によって構築されたものが用いられる。ブレーキ制御部２４は、ブレーキオン信号ＢＫоｎがオンである場合のみブレーキ制御マップＭｂｋに基づいて開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成し、ドライブロボット３へ入力する。

【0049】

以上のように車速制御装置２は、アクセル制御部２２によって開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成しドライブロボット３へ入力するアクセル制御モードと、ブレーキ制御部２４によって開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成しドライブロボット３へ入力するブレーキ制御モードと、の少なくとも２つの制御モードの下でドライブロボット３を制御することが可能となっている。

【0050】

踏み替え制御部２６は、駆動力指令Ｆｃｍｄ及び実車速Ｖに基づいてアクセルオン信号ＡＣоｎ及びブレーキオン信号ＢＫоｎをオン又はオフにすることにより、上述のアクセル制御モード及びブレーキ制御モードの何れかを選択する。アクセルオン信号ＡＣоｎ及びブレーキオン信号ＢＫоｎは２値信号であり、踏み替え制御部２６は、これら信号ＡＣоｎ，ＢＫоｎを相補的に切り替える。すなわち、アクセルオン信号ＡＣоｎがオンである場合、ブレーキオン信号ＢＫоｎはオフであり、アクセルオン信号ＡＣоｎがオフである場合、ブレーキオン信号ＢＫоｎはオンである。したがって踏み替え制御部２６は、制御モードとしてアクセル制御モードを選択する場合、アクセルオン信号ＡＣоｎをオンにするとともにブレーキオン信号ＢＫоｎをオフにし、制御モードとしてブレーキ制御モードを選択する場合、アクセルオン信号ＡＣоｎをオフにするとともにブレーキオン信号ＢＫоｎをオンにする。

【0051】

踏み替え制御部２６は、例えば、駆動力指令Ｆｃｍｄが所定の加減速判定値Ｆａｃ［Ｎ］より大きい場合にはアクセル制御モードを選択し、駆動力指令Ｆｃｍｄが加減速判定値Ｆａｃ以下である場合にはブレーキ制御モードを選択する。また踏み替え制御部２６は、制御モードとしてアクセル制御モードを選択している間に駆動力指令Ｆｃｍｄが加減速判定値Ｆａｃよりも小さな値に設定された第１踏み替え閾値Ｆｔｈ１を下回った場合には、制御モードをアクセル制御モードからブレーキ制御モードに切り替え、制御モードとしてブレーキ制御モードを選択している間に駆動力指令値Ｆｃｍｄが加減速判定値Ｆａｃよりも大きな値に設定された第２踏み替え閾値Ｆｔｈ２を上回った場合には、制御モードをブレーキ制御モードからアクセル制御モードに切り替える。

【0052】

次に、以上のような車速制御装置２で用いられるアクセル制御マップＭａｃ及びブレーキ制御マップＭｂｋを構築するためのマップ構築方法について、図面を参照しながら説明する。

【0053】

図３は、マップ構築方法の手順を示すフローチャートである。

【0054】

始めにステップＳＴ１では、オペレータは、図１を参照して説明したシャシダイナモメータ４に車両６を搭載し、この車両６の運転席にドライブロボット３を搭載し、さらにこのドライブロボット３に後述のマップ構築用の指令生成装置７（後述の図６参照）を接続する。

【0055】

次にステップＳＴ２では、オペレータは、指令生成装置７によって生成した開度指令ＡＣ＿ｃｍｄ，ＢＫ＿ｃｍｄをドライブロボット３に入力することにより、ドライブロボット３を介して車両６のアクセルペダル及びブレーキペダルをマップ構築用に定められた操作パターンで操作しながら、車両６で発生する駆動力、車速、アクセルペダル開度、及びブレーキペダル開度の計測データを取得する。なお本実施形態では、計測データを取得する際、指令生成装置７及びドライブロボット３を用いることによって車両６のアクセルペダル及びブレーキペダルを操作する場合について説明するが、本発明はこれに限らない。アクセルペダル及びブレーキペダルは、人であるオペレータが予め定められた操作パターンに従って操作してもよい。なおこのマップ構築用の操作パターンの詳細については、後に図４等を参照しながら詳細に説明する。

【0056】

次にステップＳＴ３では、オペレータは、ステップＳＴ２で取得した計測データに基づいて、駆動力と車速とアクセルペダル開度とを関連付けるアクセル制御マップ、及び駆動力と車速とブレーキペダル開度とを関連付けるブレーキ制御マップを構築する。より具体的には、オペレータは、ステップＳＴ２において取得した計測データ（後述の図７及び図８参照）に対し、既知の補間アルゴリズムに基づく内挿／外挿処理をコンピュータによって施すことにより、計測データを滑らかに補う３次元曲面としてアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを生成する。

【0057】

図４は、計測データを取得する際におけるアクセルペダル及びブレーキペダルの操作パターンを説明するための図である。図４には、計測データ取得時におけるペダルの操作パターンによって実現されるアクセルペダル開度ＡＣ、ブレーキペダル開度ＢＫ、及び車速Ｖの変化を示す図である。

【0058】

図４に示すように、計測データを取得する工程は、初動計測区間と、主動作計測区間と、惰行動作計測区間と、の３つの区間によって構成される。以下では、区間毎に定義されるアクセルペダル及びブレーキペダルの操作パターンについて順に説明する。

【0059】

始めに初動計測区間では、オペレータは、ブレーキペダル開度ＢＫを０より大きな値に定められた初期ブレーキ開度（例えば、ブレーキペダルで実現可能な最大開度ＢＫｍａｘ）で維持することによって車速Ｖを０にした状態から、ブレーキペダル開度ＢＫをステップ状に０へ変化させるとともに、車速Ｖが０から、クリープ速度Ｖｃよりやや低く設定された初動速度Ｖ０まで上昇する間における計測データを取得する。なおこの初動計測区間では、アクセルペダル開度ＡＣは０で維持する。従って初動計測区間が終了した時点では、アクセルペダル開度ＡＣ及びブレーキペダル開度ＢＫは何れも０である。以上のように初動計測区間では、クリープ発進時における計測データが取得される。

【0060】

次に主動作計測区間では、オペレータは、アクセルペダル及びブレーキペダルを交互に、所定の設定回数Ｎｓｅｔにわたり繰り返しオン／オフ操作しながら計測データを取得する。なお図４には、設定回数Ｎｓｅｔを“１０”とした場合について説明するが、本発明はこれに限らない。設定回数Ｎｓｅｔは、“２”以上の整数であれば“１０”以外の値でもよい。本実施形態において、「オン操作」とは、ペダル開度ＡＣ，ＢＫを０より大きな値にするペダル操作を言い、「オフ操作」とは、ペダル開度ＡＣ，ＢＫを０とするペダル操作を言う。

【0061】

また主動作計測区間では、図４に示すようにアクセルペダルとブレーキペダルとを相補的にオン／オフ操作する。すなわち、アクセルペダルをオン操作している間はブレーキペダルをオフ操作し、ブレーキペダルをオン操作している間はアクセルペダルをオフ操作することにより、アクセルペダルとブレーキペダルとを同時にオン操作しないようにすることが好ましい。

【0062】

また主動作計測区間では、繰り返し回数Ｃｎｔ（Ｃｎｔは、１からＮｓｅｔの間の整数）毎に、オン操作時におけるアクセルペダル最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）及びブレーキペダル最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）を設定するとともに、これらオン操作時におけるアクセルペダル最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）及びブレーキペダル最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）を、繰り返し回数Ｃｎｔの増加に応じて段階的に変化させる。

【0063】

より具体的には、図４に示すように、最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ），ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）を、何れも繰り返し回数Ｃｎｔが増加するほど大きな値に設定するとともに、アクセルペダル最大開度の前回時から今回時の増加幅（ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）－ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ－１））及びブレーキペダル最大開度の前回時から今回時の増加幅（ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）－ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ－１））を何れも繰り返し回数Ｃｎｔが増加するほど大きな値に設定する。換言すれば、最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ），ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）を、繰り返し回数Ｃｎｔに対し指数関数的に増加させる。

【0064】

図５は、主動作計測区間における車速Ｖ（上段）、アクセルペダル開度ＡＣ（中段）、及びブレーキペダル開度ＢＫ（下段）の一例を示すタイムチャートである。図５に示すように、主動作計測区間におけるアクセルペダルのオン操作時には、アクセルペダル開度ＡＣを、繰り返し回数Ｃｎｔ毎に定められた最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）まで増加させてから、繰り返し回数Ｃｎと毎に定められたアクセル踏込み時間ｔａｃｓｅｔ（Ｃｎｔ）が経過するか又は繰り返し回数Ｃｎｔ毎に定められた車速上限Ｖｕｓｅｔ（Ｃｎｔ）を超えたことに応じてアクセルペダル開度ＡＣを０へ向けて減少させる。

【0065】

また主動作計測区間におけるブレーキペダルのオン操作時には、ブレーキペダル開度ＢＫを、繰り返し回数Ｃｎｔ毎に定められた最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）まで増加させてから、繰り返し回数Ｃｎｔ毎に定められたブレーキ踏込み時間ｔｂｋｓｅｔ（Ｃｎｔ）が経過するか又は繰り返し回数Ｃｎｔ毎に定められた車速下限Ｖｌｓｅｔ（Ｃｎｔ）を下回ったことに応じてブレーキペダル開度ＢＫを０へ向けて減少させる。

【0066】

なお図５に示すように、主動作計測区間では、アクセルペダルとブレーキペダルとを同時にオン操作にしないようにするため、アクセルペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから第１待ち時間ｔｗ１経過後にブレーキペダルをオフ操作からオン操作に切り替え、またブレーキペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから第２待ち時間ｔｗ２経過後にアクセルペダルをオフ操作からオン操作に切り替えることが好ましい。なおこれら待ち時間ｔｗ１，ｔｗ２は、例えば、車速がほとんど変化しない程度の時間（例えば、０．１秒程度）に設定される。

【0067】

また図５に示すように主動作計測区間では、アクセルペダル開度については立ち上がり及び立ち下がりの両方を滑らかに変化させ、ブレーキペダル開度については立ち上がりのみを滑らかに変化させることが好ましい。すなわち、アクセルペダルをオフ操作からオン操作に切り替える際には、アクセルペダル開度ＡＣを０から最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）へ向けて所定の遅れ時間かけて収束させ、アクセルペダルをオン操作からオフ操作に切り替える際には、アクセルペダル開度ＡＣを最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）から０へ向けて所定の遅れ時間かけて収束させ、またブレーキペダルをオフ操作からオン操作に切り替える際には、ブレーキペダル開度ＢＫを０から最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）へ向けて所定の遅れ時間かけて収束させることが好ましい。なおブレーキペダルをオン操作からオフ操作に切り替える際には、図５に示すようにブレーキペダル開度ＢＫを最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）から０へ向けてステップ状に変化させることが好ましい。なおこのようなペダル開度ＡＣ，ＢＫの変化は、以下で説明するマップ構築用の指令生成装置７及びドライブロボット３を用いることにより、容易に実現することができる。

【0068】

図６は、ドライブロボット３及びこのドライブロボット３に接続されたマップ構築用の指令生成装置７の構成を示す図である。

【0069】

指令生成装置７は、アクセルペダル開度ＡＣに対する開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成するアクセル指令生成部７１と、ブレーキペダル開度ＢＫに対する開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成するブレーキ指令生成部７２と、を備える。ドライブロボット３は、開度指令ＡＣ＿ｃｍｄが指令生成装置７から入力されると、アクセルペダルを操作しアクセルペダル開度ＡＣを開度指令ＡＣ＿ｃｍｄに応じた大きさに調整するアクセルアクチュエータ３１と、開度指令ＢＫ＿ｃｍｄが指令生成装置７から入力されると、ブレーキペダルを操作しブレーキペダル開度ＢＫを開度指令ＢＫ＿ｃｍｄに応じた大きさに調整するブレーキアクチュエータ３２と、を備える。

【0070】

アクセル指令生成部７１は、図５において太破線で示すようなステップ状のアクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐを生成するアクセル用ステップ入力生成部７１１と、アクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐから高周波成分を減衰させることによってアクセルペダル開度ＡＣに対する開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成するアクセル用ローパスフィルタ７１２と、を備える。

【0071】

アクセル用ステップ入力生成部７１１は、図５に示すように高さが繰り返し回数Ｃｎｔ毎に定められた最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）となるようなステップ状のアクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐを所定のタイミングで生成する。アクセル用ローパスフィルタ７１２は、アクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐの立ち上がり時（０から最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）への変化時）及び立ち下がり時（最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）から０への変化時）の両方において、アクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐから高周波成分を減衰させることによりアクセルペダル開度ＡＣに対する開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成する。このようなアクセル用ローパスフィルタ７１２には、例えば時定数が０．１［秒］程度の４次のローパスフィルタが用いられる。アクセル指令生成部７１では、ステップ状のアクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐをアクセル用ローパスフィルタ７１２に通過させることにより、図５の中段において実線で示すアクセルペダル開度ＡＣとほぼ同じ波形の開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成することができる。

【0072】

ブレーキ指令生成部７２は、図５において太破線で示すようなステップ状のブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐを生成するブレーキ用ステップ入力生成部７２１と、ブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐから高周波成分を減衰させることによってブレーキペダル開度ＢＫに対する開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成するブレーキ用ローパスフィルタ７２２と、を備える。

【0073】

ブレーキ用ステップ入力生成部７２１は、図５に示すように高さが繰り返し回数Ｃｎｔ毎に定められた最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）となるようなステップ状のブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐを所定のタイミングで生成する。ブレーキ用ローパスフィルタ７２２は、ブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐの立ち上がり時（０から最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）への変化時）において、ブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐから高周波成分を減衰させることによりブレーキペダル開度ＢＫに対する開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成する。このようなブレーキ用ローパスフィルタ７２２には、例えば時定数０．１［秒］程度の４次のローパスフィルタが用いられる。ブレーキ指令生成部７２では、ステップ状のブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐをブレーキ用ローパスフィルタ７２２に通過させることにより、図５の下段において実線で示すブレーキペダル開度ＢＫとほぼ同じ波形の開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成することができる。

【0074】

図４に戻り、惰行動作計測区間では、オペレータは、アクセルペダル開度ＡＣを０より大きな惰行開始時開度（例えば、アクセルペダルで実現可能な最大開度ＡＣｍａｘ）で維持することによって車速Ｖを設定最高速度Ｖｍａｘまで上昇させた状態から、アクセルペダル開度ＡＣを０へ変化させるとともに、車速Ｖが設定最高速度Ｖｍａｘから０近傍のクリープ速度Ｖｃまで低下する間における計測データを取得する。またオペレータは、車速Ｖがクリープ速度Ｖｃまで低下したことに応じて、ブレーキペダル開度ＢＫを０より大きな値に定められた終了時ブレーキ開度（例えば、最大開度ＢＫｍａｘ）へ変化させ、計測データの取得を終了する。

【0075】

なお惰行動作計測区間におけるアクセルペダル開度の立ち上がり及び立ち下がり並びにブレーキペダル開度の立ち上がりは、主動作計測区間と同じ方法により、滑らかに変化させることが好ましい。

【0076】

次に、以上のような初動計測区間、主動作計測区間、及び惰行計測区間を経て取得される計測データについて、図７及び図８を参照しながら説明する。

【0077】

図７は、アクセルマップ用計測データ及びこのアクセルマップ用計測データを用いて構築されたアクセル制御マップの一例を示す図である。図８は、ブレーキマップ用計測データ及びこのブレーキマップ用計測データを用いて構築されたブレーキ制御マップの一例を示す図である。

【0078】

ここでアクセルマップ用計測データとは、図３のステップＳＴ２において取得される計測データ全体のうち、アクセル制御マップを構築する際に利用する部分である。より具体的には、アクセルマップ用計測データとは、計測データ全体のうち、駆動力が正となる部分をいう。またブレーキマップ用計測データとは、図３のステップＳＴ２において取得される計測データ全体のうち、ブレーキ制御マップを構築する際に利用する部分である。より具体的には、ブレーキマップ用計測データとは、計測データ全体のうち、駆動力が負となる部分をいう。

【0079】

図７において、複数の線Ｌａｃは、アクセルマップ用計測データをプロットして得られる線であり、面Ｓａｃは、アクセルマップ用計測データに対しステップＳＴ３に示す内挿／外挿処理を施すことによって生成されるアクセル制御マップを示す。また図８において、複数の線Ｌｂｋは、ブレーキマップ用計測データをプロットして得られる線であり、面Ｓｂｋは、ブレーキマップ用計測データに対しステップＳＴ３に示す内挿／外挿処理を施すことによって生成されるブレーキ制御マップを示す。

【0080】

図７及び図８に示すように、本実施形態に係るマップ構築方法では、アクセルペダルとブレーキペダルを相補的に繰り返しオン／オフ操作する主動作計測区間を経てアクセルマップ用計測データ及びブレーキマップ用計測データを取得することにより、これら計測データをアクセルペダル開度軸又はブレーキペダル開度軸に沿って視た場合、駆動力軸及び車速軸によって形成される平面に対し渦巻き状となる。よって本実施形態に係るマップ構築方法によれば、従来のマップ構築方法に基づいて取得される計測データ（上述の図９参照）と比較して、駆動力軸方向及び車速軸方向の両方に対し密な計測データを得ることができる。すなわち、本実施形態に係るマップ構築方法によって取得される計測データでは、線Ｌａｃ，Ｌａｃの間の距離、及び線Ｌｂｋ，Ｌｂｋの間の距離は、駆動力軸方向及び車速軸方向の両方において、従来のマップ構築方法に基づいて取得される計測データよりも短い。従って本実施形態に係るマップ構築方法によれば、精度の高いアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを構築することができる。

【0081】

本実施形態に係るマップ構築方法によれば、以下の効果を奏する。
（１）本実施形態では、車両６のアクセルペダル及びブレーキペダルを所定パターンで操作しながら、駆動力、車速、アクセルペダル開度、及びブレーキペダル開度の計測データを取得し、取得した計測データに基づいてアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを構築する。ここで計測データを取得する工程では、アクセルペダル及びブレーキペダルを交互に所定の設定回数Ｎｓｅｔにわたり繰り返しオン／オフ操作するとともにオン操作時におけるアクセルペダル最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）及びブレーキペダル最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）を、繰り返し回数Ｃｎｔの増加に応じて段階的に変化させながら計測データを取得する。本実施形態によれば、アクセルペダルをオン操作したときに得られる計測データ及びブレーキペダルをオン操作したときに得られる計測データは、駆動力軸及び車速軸に対し直交するペダル開度軸に沿って視ると、駆動力軸及び車速軸によって形成される平面に対し渦巻き状となる。よって本実施形態によれば、従来のマップ構築方法と比較して駆動力軸方向及び車速軸方向の両方に対し密な計測データを得ることができるので、精度の高いアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを構築することができる。

【0082】

（２）主動作計測区間では、アクセルペダルをオン操作している間はブレーキペダルをオフ操作し、ブレーキペダルをオン操作している間はアクセルペダルをオフ操作する。すなわち主動作計測区間では、アクセルペダル及びブレーキペダルを相補的にオン／オフ操作する。これにより、アクセルマップを構築する際に利用するアクセルマップ用計測データと、ブレーキマップを構築する際に利用するブレーキマップ用計測データとを容易に切り分けることができる。

【0083】

（３）主動作計測区間では、アクセルペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第１待ち時間ｔｗ１経過後にブレーキペダルをオフ操作からオン操作に切り替え、ブレーキペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第２待ち時間ｔｗ２経過後にアクセルペダルをオフ操作からオン操作に切り替える。これによりアクセルマップ用計測データとブレーキマップ用計測データとの両方を効率的に取得することができる。

【0084】

（４）主動作計測区間では、アクセルペダル開度ＡＣをアクセルペダル最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）まで増加させてから、所定のアクセル踏込み時間ｔａｃｓｅｔ（Ｃｎｔ）が経過するか又は車速Ｖが車速上限Ｖｕｓｅｔ（Ｃｎｔ）を超えたことに応じてアクセルペダル開度ＡＣを０へ向けて減少させ、ブレーキペダル開度ＢＫをブレーキペダル最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）まで増加させてから、所定のブレーキ踏込み時間ｔｂｋｓｅｔ（Ｃｎｔ）が経過するか又は車速Ｖが車速下限Ｖｌｓｅｔ（Ｃｎｔ）を下回ったことに応じてブレーキペダル開度ＢＫを０へ向けて減少させる。これにより、アクセルマップ用計測データとブレーキマップ用計測データとの両方を効率的に取得することができる。

【0085】

（５）本実施形態では、主動作計測区間におけるアクセルペダル最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ）及びブレーキペダル最大開度ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）を、繰り返し回数Ｃｎｔが増加するほど大きな値に設定するとともに、これら最大開度ＡＣｓｅｔ（Ｃｎｔ），ＢＫｓｅｔ（Ｃｎｔ）の前回時から今回時の増加幅を、繰り返し回数Ｃｎｔが増加するほど大きな値に設定する。本実施形態によれば、アクセル制御マップ及びブレーキ制御マップにおいて比較的高い精度が要求される低駆動力かつ低車速の領域における計測データを密にすることができる。

【0086】

（６）本実施形態では、アクセルペダル及びブレーキペダルは、アクセルペダル開度ＡＣに対する開度指令ＡＣ＿ｃｍｄ及びブレーキペダル開度ＢＫに対する開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成する指令生成装置７と、開度指令ＡＣ＿ｃｍｄ，ＢＫ＿ｃｍｄに応じてアクセルペダル及びブレーキペダルを操作するドライブロボット３と、を用いることによってアクセルペダル及びブレーキペダルをオン／オフ操作する。よって本実施形態によれば、車両６を操作するドライバーのスキルによらない安定した計測データを得ることができる。

【0087】

（７）本実施形態において、指令生成装置７は、ステップ状のアクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐの立ち上がり時及び立ち下がり時の両方において、アクセル入力ＡＣ＿ｓｔｅｐから高周波成分を減衰させることにより開度指令ＡＣ＿ｃｍｄを生成する。これにより、アクセルペダルをオン操作している間におけるアクセルペダル開度ＡＣの立ち上がり及び立ち下がりを滑らかにできるので、車両特性の静的及び準静的な状態のみをアクセル制御マップに反映させることができる。

【0088】

（８）本実施形態において、指令生成装置７は、ステップ状のブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐの立ち上がり時において、ブレーキ入力ＢＫ＿ｓｔｅｐから高周波成分を減衰させることにより開度指令ＢＫ＿ｃｍｄを生成する。これにより、ブレーキペダルをオン操作している間におけるブレーキペダル開度ＢＫの立ち上がりを滑らかにできるので、車両特性の静的及び準静的な状態のみをブレーキ制御マップに反映させることができる。

【0089】

（９）惰行計測区間では、アクセルペダルＡＣを惰行開始時開度で維持することにより車速Ｖを設定最高速度Ｖｍａｘまで上昇させた状態から、アクセルペダル開度ＡＣを０へ変化させるとともに、車速Ｖが設定最高速度Ｖｍａｘからクリープ速度Ｖｃまで低下する間における計測データを取得する。これにより惰行運転時における計測データを取得することができる。

【0090】

（１０）初動計測区間では、ブレーキペダル開度ＢＫを０より大きな初期ブレーキ開度で維持することにより車速Ｖを０にした状態から、ブレーキペダル開度ＢＫを０へ変化させるとともに、車速Ｖが０から初動速度Ｖ０まで上昇する間における計測データを取得する。これにより、自動変速車両のクリープ発進時における計測データを取得することができる。

【0091】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

【0092】

例えば上記実施形態では、マップ構築方法を利用して構築したアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを、車両６を試験対象とする車両試験システムＳにおける車速制御装置２に実装した場合について説明したが、本発明はこれに限らない。アクセル制御マップ及びブレーキ制御マップは、車両の構成部品（例えば、車両のエンジン、トランスミッション、及びタイヤ等）を試験対象とする試験システムにおいて、この構成部品を備える仮想車両の実走行を模擬するシミュレーションを行うための制御装置に実装してもよい。

【符号の説明】

【0093】

Ｓ…車両試験システム
２…車速制御装置
２２…アクセル制御部
Ｍａｃ…アクセル制御マップ
２４…ブレーキ制御部
Ｍｂｋ…ブレーキ制御マップ
３…ドライブロボット
３１…アクセルアクチュエータ
３２…ブレーキアクチュエータ
６…車両
７…指令生成装置
７１…アクセル指令生成部
７１１…アクセル用ステップ入力生成部
７１２…アクセル用ローパスフィルタ
７２…ブレーキ指令生成部
７２１…ブレーキ用ステップ入力生成部
７２２…ブレーキ用ローパスフィルタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】