特開 2023-43287 通行監視装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023043287

(43)【公開日】2023-03-29

(54)【発明の名称】通行監視装置

(51)【国際特許分類】

   G07B 15/00 20110101AFI20230322BHJP

【ＦＩ】

G07B15/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021150806

(22)【出願日】2021-09-16

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100087505

【氏名又は名称】西山 春之

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(72)【発明者】

【氏名】大串 寧

(72)【発明者】

【氏名】日高 顕

(72)【発明者】

【氏名】石川 智之

【テーマコード（参考）】

3E127

【Ｆターム（参考）】

3E127AA02

3E127BA21

3E127BA45

3E127CA02

3E127DA07

3E127DA16

3E127FA03

3E127FA08

3E127FA16

3E127FA41

(57)【要約】

【課題】処理に要する時間を抑えつつ、通行者が携行している荷物を人物（すなわち、別の通行者）と誤検知してしまうことを防止することのできる通行監視装置を提供する。
【解決手段】ゲート装置１において、通行監視装置２は、通路を通行する物体を検知する検知部５と、前記通路の上方の点群データ取得部６で取得された点群データの最高点を通行者の頭頂部とし、前記頭頂部の位置を基準に荷物の探索範囲を設定し、前記探索範囲における高さ位置毎の点群数に基づき前記通行者が荷物を携行しているかを判定する判定部７と、検知部５の検知結果及び判定部７の判定結果に基づき前記通路を通行する通行者を監視する監視部８とを含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視領域を通行する物体を検知する検知部と、
前記監視領域上方の点群データ取得部で取得された点群データの最高点を通行者の頭頂部とし、前記頭頂部の位置を基準に荷物の探索範囲を設定し、前記探索範囲における高さ位置毎の点群数に基づき前記通行者が荷物を携行しているかを判定する判定部と、
前記検知部の検知結果及び前記判定部の判定結果に基づき前記監視領域を通行する通行者を監視する監視部と、
を含む、通行監視装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記頭頂部の位置から前記監視領域における前記通行者の通行方向の前方に所定距離だけ離れた位置、及び、前記頭頂部の位置から前記監視領域における前記通行者の通行方向の後方に所定距離だけ離れた位置の少なくとも一方に前記探索範囲を設定する、請求項１に記載の通行監視装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記高さ位置毎の点群数のいずれかが閾値以上である場合に前記通行者が荷物を携行していると判定する、請求項１又は２に記載の通行監視装置。

【請求項4】

前記判定部は、合計点群数が最も多くなる高さ位置の組み合わせを特定し、特定された高さ位置の組み合わせの合計点群数が閾値以上である場合に前記通行者が荷物を携行していると判定する、請求項１又は２に記載の通行監視装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一つの記載の通行監視装置と、
通行券媒体から通行券情報を読み取る情報読取部と、
開放時に前記通行者による前記監視領域の通過を許容する一方、閉鎖時に前記通行者による前記監視領域の通過を阻止するゲートと、
前記ゲートを開閉する制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記通行券情報に基づき前記ゲートを開放し、前記通行券情報に含まれた通過可能人数と前記通行監視装置の監視結果とに基づき前記ゲートを閉鎖するように構成されている、
ゲート装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通行者を監視する通行監視装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動改札機などのゲート装置の多くは、通路の通行方向に沿って配置された複数の光電センサからなる通過センサを含み、この通過センサにより、通路を通過しようとする人物（以下「通行者」という）を検知するようにしている（特許文献１等を参照）。この種の装置は、前記通過センサの検知結果に基づき、いわゆる「共連れ」が発生したと判定すると、ゲートを閉鎖して前記通路の通行を阻止するように構成されることが多い。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－２１６５４０公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、前記通過センサでは、例えば、通行者がキャリーケースのような荷物を携行している場合、通行者が携行している荷物を、人物として、すなわち、前記通行者とは別の通行者として誤検知してしまうことがある。このような誤検知は、前記ゲート装置による「共連れ」の誤判定、及び誤判定に伴う不必要なゲートの閉鎖を招き、その結果、通路の円滑な通行を妨げる原因になる。このため、上記のような誤検知を避けることができ、且つリアルタイム性を満たすことのできる技術が要望されている。

【0005】

なお、このような要望は、ゲート装置に限られるものではなく、通行者を監視する必要のある装置等に共通するものである。

【0006】

そこで、本発明は、処理に要する時間を抑えつつ、通行者が携行している荷物を人物（すなわち、別の通行者）と誤検知してしまうことを防止することのできる通行監視装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一側面によると、通行監視装置は、監視領域を通行する物体を検知する検知部と、前記監視領域上方の点群データ取得部で取得された点群データの最高点を通行者の頭頂部とし、前記頭頂部の位置を基準に荷物の探索範囲を設定し、前記探索範囲における高さ位置毎の点群数に基づき前記通行者が荷物を携行しているかを判定する判定部と、前記検知部の検知結果及び前記判定部の判定結果に基づき前記監視領域を通行する通行者を監視する監視部と、を含む。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、処理に要する時間を抑えつつ、通行者が携行している荷物を人物（すなわち、別の通行者）と誤検知してしまうことを防止することのできる通行監視装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係るゲート装置の外観構成を示す図である。

【図2】実施形態に係るゲート装置の制御系構成を示すブロック図である。

【図3】判定部による判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】判定部による判定処理を説明するための図である

【図5】判定部による判定処理を説明するための図である。

【図6】監視部による監視処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】監視部による監視処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】制御部の制御の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

【0011】

図１は、本発明の一実施形態に係るゲート装置１の外観構成を示す図であり、図２は、ゲート装置１の制御系構成を示すブロック図である。実施形態に係るゲート装置１は、監視領域である通路Ｔの通行者を監視する通行監視装置２を含み、後述するように、通行券情報に基づいてゲートを開放する一方、通路Ｔの通過可能人数と通行監視装置２の監視結果とに基づいてゲートを閉鎖するように構成されている。

【0012】

図１及び図２を参照すると、実施形態に係るゲート装置１は、装置本体３、制御部４、検知部５、点群データ取得部６、判定部７、及び監視部８を含む。そして、本実施形態においては、主に検知部５、点群データ取得部６、判定部７、及び監視部８によって通行監視装置２が構成されている。

【0013】

装置本体３は、通路Ｔに側方に通路Ｔに隣接して設置されている。装置本体３は、情報読取部３１、ゲート３２及び報知部３３を有している。

【0014】

情報読取部３１は、通路Ｔに向かって移動してくる通行者から見て手前側、つまり、装置本体３における通路Ｔの入口側の部位に設けられている。情報読取部３１は、例えば通行者が所持する通行券媒体からそこに記録された通行券情報を読み取るとともに、読み取った前記通行券情報を制御部４に出力するように構成されている。前記通行券情報は、通路Ｔを通過するために必要な情報である。本実施形態において、前記通行券情報は、通路Ｔを通過することできる人数を示す通過可能人数を含む。また、前記通行券媒体は、前記通行券情報を記録可能な各種の媒体であり、入場券媒体、乗車券媒体及び搭乗券媒体などを含む。なお、情報読取部３１は、前記通行券媒体から前記通行券情報を読み取ることに加えて、前記通行券媒体に情報を書き込むことができる情報読取／書込部として構成されてもよい。

【0015】

ゲート３２は、通路Ｔに向かって移動してくる通行者から見て奥側、つまり、装置本体３における通路Ｔの出口側の部位に設けられている。ゲート３２は、回動により開閉し、開放時には通行者が通路Ｔを矢印方向に通過することを許容し、閉鎖時には通行者が通路Ｔを矢印方向に通過することを阻止するように構成されている。

【0016】

報知部３３は、装置本体３の任意の部位に設けられている。報知部３３は、主に通行者による通路Ｔの通過を阻止する場合にそのことを通行者や監視員などに報知するために設けられている。特に限定されないが、報知部３３は、報知光を発光する発光部、報知音を発生させる発音部、及び／又は報知表示を行う表示部を含み得る。

【0017】

制御部４は、主にゲート３２の開閉及び報知部３３の動作を制御する。制御部４による制御については後述する。

【0018】

検知部５は、通路Ｔを通行する物体を検知する。さらに言えば、検知部５は、通路Ｔへの物体の進入、通路Ｔ内における物体の位置、及び通路Ｔからの物体の進出を検知可能に構成されている。本実施形態において、検知部５は、装置本体３の通路Ｔ側の面に上下２段に設置された上側受光部５ａ及び下側受光部５ｂと、通路Ｔを挟んでこれらに対向する上側発光部及び下側発光部（いずれも図示省略）とを有している。

【0019】

上側受光部５ａは、通路Ｔに沿って配置された複数の受光素子を含み、前記上側発光部は、通路Ｔを挟んで上側受光部５ａの前記複数の受光素子に対向配置された複数の発光素子を含む。下側受光部５ｂは、通路Ｔに沿って配置された複数の受光素子を含み、前記下側発光部は、通路Ｔを挟んで下側受光部５ｂの前記複数の受光素子に対向配置された複数の発光素子を含む。

【0020】

そして、検知部５は、上側受光部５ａの受光素子が前記上側発光部の対応する発光素子からの光を受光しない場合、及び／又は下側受光部５ｂの受光素子が前記下側発光部の対応する発光素子からの光を受光しない場合、つまり、前記上側発光部及び／又は前記下側発光部からの光が物体によって遮られることにより、通路Ｔ内に物体が存在すること及びその位置を検知するように構成されている。

【0021】

ここで、ゲート装置１は、通路Ｔを挟んで装置本体３と対向して対をなすもう一つの装置本体を含んでもよい。この場合、前記もう一つの装置本体は、ゲート３２と対をなすゲートを有する。また、前記上側発光部及び前記下側発光部が、前記もう一つの装置本体の通路Ｔ側の面に上下二段に設置される。

【0022】

点群データ取得部６は、例えばＴｏＦセンサ（測距センサ）で構成され、通路Ｔの上方に配置されている。点群データ取得部６は、通路Ｔの入口周辺を含む所定範囲にレーザ光などの測距光を照射して当該所定範囲の三次元距離計測を行い、当該所定範囲における多数の測距点の三次元計測データ、すなわち、点群データを取得することが可能に構成されている。特に限定されないが、点群データ取得部６は、例えば、検知部５によって物体の通路Ｔへの進入が検知されると、前記所定範囲についての点群データを取得するように構成され得る。

【0023】

判定部７は、必要に応じて、点群データ取得部６で取得された点群データに基づいて、通路Ｔを通行する通行者が荷物を携行しているか否かを判定するように構成されている。すなわち、判定部７は、荷物の有無判定を行う。判定部７による判定処理については後述する。

【0024】

監視部８は、検知部５の検知結果及び判定部７の判定結果に基づいて通路Ｔを通行する通行者（人物）を監視する。監視部８による監視処理については後述する。

【0025】

［判定部７による判定処理］
次に、図３を参照して判定部７による判定処理について説明する。図３は、判定部７による判定処理の一例を示すフローチャートである。

【0026】

図３において、ステップＳ１１では、物体が通路Ｔに進入したか否かを判定する。かかる判定は、検知部５の検知結果に基づいて行われる。そして、物体が通路Ｔに進入するとステップＳ１２に進む。

【0027】

ステップＳ１２では、複数（ここでは主に２つ）の物体が通路Ｔに連続して進入したか否かを判定する。そして、複数の物体が通路Ｔに連続して進入していない場合（つまり、１つの物体が通路Ｔに進入した場合）にはステップＳ１１に戻り、複数の物体が通路Ｔに連続して進入した場合にはステップＳ１３に進む。１つの物体しか通路Ｔに進入していない場合は、通行者が荷物を携行しているかを判定する必要がないからである。

【0028】

ステップＳ１３では、点群データ取得部６で取得された点群データを入力する。

【0029】

ステップＳ１４では、ステップＳ１３で入力された点群データに基づいて物体範囲ＯＲを画定する。

【0030】

ステップＳ１５では、ステップＳ１３で入力された点群データの最高点（最も高い位置にある測距点）を通行者の頭頂部Ｈとして検出する。

【0031】

ステップＳ１６では、荷物の探索範囲を設定する。本実施形態においては、ステップＳ１４で画定された物体範囲ＯＲのうち、ステップＳ１５で検出された頭頂部Ｈの位置から通路Ｔにおける通行者の通行方向に所定距離ｄ以上離れた範囲を荷物の探索範囲ＳＲとして設定する。所定距離ｄは、通行者がキャリーケースのような荷物を携行している場合における通行者の頭頂部から荷物本体までの距離に相当する距離として事前に設定される。

【0032】

例えば、図４（ａ）に示されるように、キャリーケースのような荷物を押しながら移動する通行者が通路Ｔに進入した場合、すなわち、荷物が通行者の前にある場合、判定部７は、検知部５の検知結果に基づき２つの物体が通路Ｔに連続して進入したと判定する。この場合、判定部７は、例えば、図４（ｂ）に示されるような点群データ（上面視）を点群データ取得部６から入力する。そして、判定部７は、図４（ｃ）に示されるように、入力された点群データを囲む矩形範囲を物体範囲ＯＲとして画定し、入力された点群データの最高点を通路Ｔに進入した通行者の頭頂部Ｈとして検出する。また、この例の場合、物体範囲ＯＲは、頭頂部Ｈに対して通路Ｔにおける通行者の通行方向の前方（以下単に「前方」という）に、頭頂部Ｈの位置から所定距離ｄ以上離れた範囲を含んでいる。よって、判定部７は、物体範囲ＯＲのうち、頭頂部Ｈの前方に所定距離ｄ以上離れた範囲を荷物の探索範囲ＳＲとして設定する。換言すれば、判定部７は、頭頂部Ｈの位置から前方に所定距離ｄだけ離れた位置に荷物の探索範囲ＳＲを設定する。

【0033】

ここで、図示は省略するが、キャリーケースのような荷物を引きながら移動する通行者が通路Ｔに進入した場合、すなわち、荷物が通行者の後ろにある場合、判定部７は、検知部５の検知結果に基づき２つの物体が通路Ｔに連続して進入したと判定し、点群データ取得部６から点群データを入力する。そして、判定部７は、物体範囲ＯＲを画定し、頭頂部Ｈを検出し、及び荷物の探索範囲ＳＲを設定する。但し、この場合、判定部７は、上記とは逆に、物体範囲ＯＲのうち、頭頂部Ｈから通路Ｔにおける通行者の通行方向の後方（以下単に「後方」という）に所定距離ｄ以上離れた範囲を荷物の探索範囲ＳＲとして設定することになる。つまり、判定部７は、頭頂部Ｈの位置から後方に所定距離ｄだけ離れた位置に探索範囲ＳＲを設定する。

【0034】

図３に戻り、ステップＳ１７では、探索範囲ＳＲ内の点群データについて、通路Ｔの通路面から所定の高さ（例えば１ｍ）までの高さ位置毎の点群数を計数する。なお、ここでいう「高さ位置」は、ある程度（例えば数ｃｍ程度）の幅を持って設定される。

【0035】

ステップＳ１８では、高さ位置毎の点群数の中に閾値以上のものがあるか否かを判定する。そして、高さ位置毎の点群数の中に前記閾値以上のものがある場合にはステップＳ１９に進み、高さ位置毎の点群数の中に前記判定閾値以上のものがない場合にはステップＳ２１に進む。

【0036】

ステップＳ１９では、通路Ｔに進入した通行者が荷物を携行している（荷物あり）と判定する。そして、ステップＳ２０で判定結果を監視部８に送信する。

【0037】

ステップＳ２１では、通路Ｔに進入した通行者が荷物を携行していない（荷物なし）と判定する。そして、ステップＳ２２で判定結果を監視部８に送信する。

【0038】

図５は、キャリーケースなどの荷物を押しながら移動する通行者が通路Ｔに進入した場合における探索範囲ＳＲにおける高さ位置毎の測距点（上面視）の例を示している。図５（ａ）は、複数の高さ位置（ここでは、「高さ位置１」～「高さ位置８」の８つの高さ位置）を示し、図５（ｂ）は、各高さ位置における測距点（上面視）を示している。点群データ取得部６は、物体の表面形状を捉える。このため、物体が人物（例えば、子供）の場合、通路Ｔの通路面から前記所定の高さまでの各高さ位置における測距点の数（つまり、点群数）は少なくなる傾向があり、物体が荷物の場合には特定の高さ位置における測距点の数（点群数）が多くなる。したがって、このような人物に対して得られる測距点と荷物に対して得られる測距点との違いを利用し、前記閾値を適切に設定した上で高さ位置毎の点群数の中に閾値以上のものがあるか否かを判定することにより、探索範囲ＳＲ内の点群が荷物についてのものであるかどうかが分かる。この例の場合、「高さ位置３」の点群数及び「高さ位置４」の点群数が多く、これらは前記閾値を超えている。よって、判定部７は、荷物あり、すなわち、通路Ｔに進入した通行者が荷物を携行していると判定する。

【0039】

そして、判定部７は、荷物の探索範囲ＳＲを頭頂部Ｈの前方に設定して荷物ありと判定した場合には、通行者の前方に荷物があることを示す判定結果を監視部８に送信する。他方、判定部７は、荷物の探索範囲ＳＲを頭頂部Ｈの後方に設定して荷物ありと判定した場合、通行者の後方に荷物があること示す判定結果を監視部８に送信する。なお、判定部７は、荷物なしと判定した場合、通行者が荷物を携行していないことを示す判定結果を監視部８に送信する。

【0040】

なお、図３に示されたフローチャートは、判定部７による判定処理の一例を示しているにすぎない。判定部７は、点群データ取得部６で取得された点群データを利用して通行者が荷物を携行しているか否かを判定するように構成されればよく、図３に示されたフローチャートは、必要に応じて、適宜変更され得る。

【0041】

［監視部８による監視処理］
次に、図６及び図７を参照して監視部８による監視処理について説明する。図６及び図７は、監視部８による監視処理の一例を示すフローチャートである。

【0042】

図６、図７において、ステップＳ３１では、図３のステップＳ１１と同様、物体が通路Ｔに進入したか否かを判定する。そして、物体が通路Ｔに進入するとステップＳ３２に進む。

【0043】

ステップＳ３２では、図３のステップＳ１２と同様、複数の物体が通路Ｔに連続して進入したか否かを判定する。そして、複数の物体が通路Ｔに連続して進入していない場合（つまり、１つの物体が通路Ｔに進入した場合）にはステップＳ３３に進み、複数の物体が通路Ｔに連続して進入した場合にはステップＳ３８に進む。

【0044】

ステップＳ３３では、通路Ｔに進入した物体が通行者であると判定する。

【0045】

ステップＳ３４では、通行者（通路Ｔに進入した物体）が通路Ｔの中央位置を通過したか否かを判定する。かかる判定は、検知部５の検知結果に基づいて行われる。そして、通行者が通路Ｔの中央位置を通過するとステップＳ３５に進み、通行者が通路Ｔの中央位置を到達したことを示す中央通過情報を制御部４に送信する。

【0046】

ステップＳ３６では、通行者が通路Ｔの出口を通過したか否かを判定する。かかる判定は、検知部５の検知結果に基づいて行われる。そして、通行者が通路Ｔの出口を通過するとステップＳ３７に進んで通行者が通路Ｔの出口を通過したことを示す出口通過情報を制御部４に送信し、今回の処理を終了する。

【0047】

ステップＳ３８では、通路Ｔに進入した前記複数の物体のトラッキングを開始する。

【0048】

ステップＳ３９では、判定部７から前記判定結果を受信する。

【0049】

ステップＳ４０では、物体が通路Ｔ内の所定の判定位置に到達したか否かを判定する。かかる判定は、検知部５の検知結果に基づいて行われる。そして、物体が前記所定の判定位置に到達すると、ステップＳ４１に進む。なお、前記所定の判定位置は、通路Ｔの中央位置よりも入口側に設定されている。

【0050】

ステップＳ４１では、ステップＳ３９で判定部７から受信した前記判定結果を用いて、トラッキングしている前記複数の物体のそれぞれが通行者であるか荷物であるかを判定する。すなわち、前記複数の物体についての通行者／荷物判定を行う。

【0051】

本実施形態において、監視部８は、例えば、通路Ｔに連続して進入した２つの物体をトラッキングしているときに判定部７から通行者の前方に荷物があることを示す判定結果を受信した場合、トラッキングしている前記２つの物体のうち先に前記所定の判定位置に到達した物体を荷物であると判定し、前記２つの物体のうち後から前記所定の判定位置に到達した物体を通行者であると判定する。また、監視部８は、例えば、通路Ｔに連続して進入した２つ物体をトラッキングしているときに判定部７から通行者の後方に荷物があることを示す判定結果を受信した場合、トラッキングしている前記２つの物体のうち先に前記所定の判定位置に到達した物体を通行者であると判定し、前記２つの物体のうち後から前記所定の判定位置に到達した物体を荷物であると判定する。なお、監視部８は、判定部７から通行者が荷物を携行していないこと示す判定結果を受信した場合、トラッキングしている物体が通行者である判定する。

【0052】

ステップＳ４２では、通行者（ステップＳ４１で通行者と判定された物体）が通路Ｔの中央位置を通過したかを判定する。そして、通行者が通路Ｔの中央位置を通過するとステップＳ４３に進み、通行者が通路Ｔの中央位置を通過したことを示す前記中央通過情報を制御部４に送信する。したがって、ステップＳ４１で荷物と判定された物体が通路Ｔの中央位置を通過しても、監視部８は、前記中央通過情報を制御部４に送信しない。

【0053】

ステップＳ４４では、全ての通行者（ステップＳ４１で通行者と判定された全ての物体）が通路Ｔの中央位置を通過したかを判定する。そして、全ての通行者が通路Ｔの中央位置を通過するとステップＳ４５に進む。

【0054】

ステップＳ４５では、通行者が通路Ｔの出口を通過したか否かを判定する。そして、通行者が通路Ｔの出口を通過するとステップＳ４６に進み、通行者が通路Ｔの出口を通過したことを示す出口通過情報を制御部４に送信する。したがって、ステップＳ４１で荷物と判定された物体が通路Ｔの出口を通過しても、監視部８は、前記出口通過情報を制御部４に送信しない。

【0055】

ステップＳ４７では、全ての通行者が通路Ｔの出口を通過したか否かを判定する。そして、全ての通行者が通路Ｔの出口を通過すると、今回の処理を終了する。

【0056】

なお、図６、図７に示されたフローチャートは、監視部８による監視処理の一例を示しているにすぎない。監視部８は、検知部５の検知結果及び判定部７の判定結果に基づいて通路Ｔを通行する通行者を監視するように、さらにいえば、通行者を荷物と区別して監視するように構成されればよく、図６、図７に示されたフローチャートは、必要に応じて、適宜変更され得る。

【0057】

［制御部４による制御］
次に、図８を参照して制御部４による制御について説明する。図８は、制御部４の処理の一例を示すフローチャートである。

【0058】

図８において、ステップＳ５１では、情報読取部３１から前記通行券情報が入力されたかを判定する。そして、前記通行券情報が入力されるとステップＳ５２に進む。

【0059】

ステップＳ５２では、前記通行券情報が適正であるか否かを判定する。そして、前記通行券情報が適正である場合にはステップＳ５３に進む。前記通行券情報が適正でない場合については後述する。

【0060】

ステップＳ５３では、前記通行券情報に含まれた前記通過可能人数を記憶する。

【0061】

ステップＳ５４では、ゲート３２を開放する。

【0062】

ステップＳ５５では、監視部８から前記中央通過情報を受信したかを判定する。監視部８から前記中央通過情報を受信した場合にはステップＳ５６に進み、通路Ｔの中央位置を通過した通行者の数（中央通過人数）をカウントアップ（インクリメント）し、その後にステップＳ５７に進む。他方、監視部８から前記中央到達情報を受信しない場合にはそのままステップＳ５７に進む。

【0063】

ステップＳ５７では、前記中央通過人数がステップＳ５３で記憶した前記通過可能人数以下であるか否かを判定する。そして、前記中央通過人数が前記通過可能人数以下である場合にはステップＳ５８に進む。前記中央通過人数が前記通過可能人数を超えている場合については後述する。

【0064】

ステップＳ５８では、監視部８から前記出口通過情報を受信したかを判定する。監視部８から前記出口通過情報を受信した場合にはステップＳ５９に進み、ステップＳ５４で記憶した前記通過可能人数をカウントダウン（デクリメント）し、その後にステップＳ６０に進む。他方、監視部８から前記出口通過情報を受信しない場合にはステップＳ５５に戻る。

【0065】

ステップＳ６０では、前記通過可能人数が０であるかを判定する。前記通過可能人数が０である場合にはステップＳ６１に進み、ゲート３２を閉鎖して本フローを終了する。他方、前記通過可能人数が０でない場合にはステップＳ５５に戻る。

【0066】

なお、ステップＳ５２において、前記通行券情報が適正でない場合にはステップＳ６２に進んで報知部３３を所定時間だけ動作させ、その後、ステップＳ６１に進んでゲート３２を閉鎖して本フローを終了する。不適切な通行者による通路Ｔの通過を防止するためである。

【0067】

また、ステップＳ５７において、前記中央通過人数が前記通過可能人数を超えている場合も、ステップＳ６２に進んで報知部３３を所定時間だけ動作させ、その後、ステップＳ６１に進んでゲート３２を閉鎖して本フローを終了する。前記中央通過人数が前記通過可能人数を超えている場合には前記通過可能人数を超える数の通行者がすでに通路Ｔに進入しており、前記通過可能人数を超える数の通行者が通路Ｔを通過するおそれがある。そのため、制御部４は、報知部３３を動作させるとともにゲート３２を閉鎖することで前記通過可能人数を超える数の通行者が通路Ｔを通過することを防止する。

【0068】

なお、図８に示されたフローチャートは、制御部４による制御の一例を示しているにすぎない。制御部４は、通行券情報と通行監視装置２の監視結果とに基づいてゲート３２の開閉を制御するように構成されればよく、図８に示されたフローチャートは、必要に応じて、適宜変更され得る。

【0069】

以上説明したように、実施形態に係るゲート装置１は、監視領域である通路Ｔを通行する通行者を監視する通行監視装置２を含む。通行監視装置２は、通路Ｔを通行する物体を検知する検知部５と、通路Ｔの上方に配置された点群データ取得部６で取得された点群データに基づいて通行者が荷物を携行しているか否かを判定する判定部７と、検知部５の検知結果及び判定部７の判定結果に基づいて通路Ｔを通行する通行者を監視する監視部８とを有する。

【0070】

このため、キャリーケースのような荷物を携行している通行者が通路Ｔに進入し、検知部５によって２つの物体が検知された場合であっても、２つ物体のうちの一方が通行者であり、２つの物体のうちの他方が通行者の携行している荷物であることを把握した上で通路Ｔを通行する通行者を監視することが可能である。したがって、通路Ｔを通行する通行者が携行している荷物を人物（他の通行者）と誤検知してしまうことが抑制される。

【0071】

ここで、本実施形態において、判定部７は、点群データ取得部６で取得された点群データの最高点を通行者の頭頂部Ｈとし、頭頂部Ｈを基準に荷物の探索範囲ＳＲを設定し、探索範囲ＳＲにおける高さ位置毎の点群数に基づき通行者が荷物を携行しているか否かを判定している。つまり、判定部７は、点群データ取得部６で取得された全ての点群データを使用するのではなく、探索範囲ＳＲの設定によって、判定に使用する点群データを絞っている。また、判定部７は、複雑な処理を行うのではなく、単に高さ位置毎の点群の数を計数することによって通行者が荷物を携行しているかを判定している。このため、通行者が荷物を携行しているかを比較的少ない処理時間で且つ容易に判定することが可能である。

【0072】

特に、判定部７は、頭頂部Ｈの位置から通路Ｔにおける通行者の通行方向の前方に所定距離ｄだけ離れた位置、又は頭頂部Ｈの位置から通路Ｔにおける通行者の通行方向の後方に所定距離ｄだけ離れた位置に探索範囲ＳＲを設定している。このため、通行者が荷物を携行しているかを判定するために用いる点群データをより効果的に且つより少ない数に絞ることができ、処理時間のさらなる短縮化が図れる。

【0073】

また、ゲート装置１は、通行者の所持する通行券媒体から通行券情報を読み取る情報読取部３１と、開放時に通行者による通路Ｔの通過を許容するとともに、閉鎖時に通行者による通路Ｔの通過を阻止するゲート３２と、ゲート３２の開閉を制御する制御部４とをさらに含み、制御部４は、前記通行券情報に基づいてゲート３２を開放し、前記通行券情報に含まれた通過可能人数と通行監視装置２の監視結果に基づいてゲート３２を閉鎖するように構成されている。このため、適正な通行者による通路Ｔの通過を可能とし、通行者が携行している荷物を人物（他の通行者）と誤検知することによる不必要なゲートの閉鎖を防止し、及び前記通過可能人数を超える数の通行者が通路Ｔを通過することを防止することができる。

【0074】

なお、上述の実施形態において、判定部７は、頭頂部Ｈの位置から前方に所定距離ｄだけ離れた位置、又は頭頂部Ｈの位置から後方に所定距離ｄだけ離れた位置に探索範囲ＳＲを設定している。しかし、これに限られるものではない。例えば、物体範囲ＯＲが頭頂部Ｈの前方及び後方のそれぞれに頭頂部Ｈから所定距離ｄ以上離れた範囲を含む場合、判定部７は、頭頂部Ｈの位置から前方に所定距離ｄだけ離れた位置、及び頭頂部Ｈの位置から後方に所定距離ｄだけ離れた位置に探索範囲ＳＲを設定することができる。

【0075】

また、上述の実施形態において、判定部７は、探索範囲ＳＲにおける高さ位置毎の点群数の中に閾値以上のものがある場合、すなわち、前記高さ位置毎の点群数のいずれかが閾値以上である場合に通路Ｔに進入した通行者が荷物を携行していると判定している。しかし、これに限られるものではない。前記高さ位置毎の点群数の中から合計点群数が最も多くなる高さ位置の組み合わせを特定し、特定された高さ位置の組み合わせの合計点群数が閾値以上である場合に通路Ｔに進入した通行者が荷物を携行していると判定するようにしてもよい。このようにすると、人物に対して得られる測距点と荷物に対して得られる測距点との違いがより明らかに表れるようになり、通路Ｔに進入した通行者が荷物を携行しているか否かをより精度よく判定することが可能になる。この場合、上述の実施形態において、判定部７は、「高さ位置３」と「高さ位置４」の組み合わせを合計点群数が最も多くなる高さ位置の組み合わせとして特定する。そして、判定部７は、「高さ位置３」の点群数と「高さ位置４」の点群数の合計が閾値を超えているため、通路Ｔに進入した通行者が荷物を携行していると判定することになる。

【0076】

さらに、上述の実施形態において、通行監視装置２は、ゲート装置１の一部として構成されている。しかし、これに限られるものではない。通行監視装置２は、ゲート装置１とは別個の装置として、またはゲート装置１以外の装置の一部として構成され得る。

【0077】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて変形及び変更が可能であることはもちろんである。

【符号の説明】

【0078】

１…ゲート装置、２…通行監視装置、３…装置本体、４…制御部、５…検知部、６…点群データ取得部、７…判定部、８…監視部、３１…情報読取部、３２…ゲート

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】