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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023043690
(43)【公開日】2023-03-29
(54)【発明の名称】光学データ生成装置
(51)【国際特許分類】
G01C 15/00 20060101AFI20230322BHJP
G01B 11/00 20060101ALI20230322BHJP
【ＦＩ】
G01C15/00 105R
G01B11/00 B
G01C15/00 103A
G01C15/00 103D
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021151448
(22)【出願日】2021-09-16
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】三谷 宏一
(72)【発明者】
【氏名】秋山 稔博
(72)【発明者】
【氏名】石田 哲夫
【テーマコード（参考）】
2F065
【Ｆターム（参考）】
2F065AA04
2F065AA06
2F065FF04
2F065FF11
2F065FF23
2F065GG04
2F065HH04
2F065MM06
2F065MM13
2F065MM23
2F065PP22
2F065SS13
(57)【要約】
【課題】 撮像対象となる空間の状況に関わらず、光学データ生成時における人の負担を低減させることができる光学データ生成装置を提供する。
【解決手段】 光学データ生成装置１は、台２と、支柱３ａと、駆動装置４と、移動軸調整部５と、光学データ生成部６と、を備える。台２は、設置面Ｇ１に載置される。支柱３ａは、台２の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能である。駆動装置４は、１つの移動軸Ｌ１に沿って移動する移動体４ａを有し、支柱３ａに取り付けられている。移動軸調整部５は、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を可変とする。光学データ生成部６は、移動体４ａに取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する。
【選択図】図１
【解決手段】 光学データ生成装置１は、台２と、支柱３ａと、駆動装置４と、移動軸調整部５と、光学データ生成部６と、を備える。台２は、設置面Ｇ１に載置される。支柱３ａは、台２の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能である。駆動装置４は、１つの移動軸Ｌ１に沿って移動する移動体４ａを有し、支柱３ａに取り付けられている。移動軸調整部５は、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を可変とする。光学データ生成部６は、移動体４ａに取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
設置面に載置される台と、
前記台の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能な支柱と、
１つの移動軸に沿って移動する移動体を有し、前記支柱に取り付けられている駆動装置と、
前記移動体の移動軸の方向を可変とする移動軸調整部と、
前記移動体に取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する光学データ生成部と、を備える
光学データ生成装置。
前記台の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能な支柱と、
１つの移動軸に沿って移動する移動体を有し、前記支柱に取り付けられている駆動装置と、
前記移動体の移動軸の方向を可変とする移動軸調整部と、
前記移動体に取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する光学データ生成部と、を備える
光学データ生成装置。
【請求項2】
前記支柱は、前記支柱の軸の周りを３６０度以上回転可能である
請求項１の光学データ生成装置。
請求項１の光学データ生成装置。
【請求項3】
前記駆動装置に対する前記光学データ生成部の姿勢を可変とする撮像方向調整部を更に備える
請求項１又は２の光学データ生成装置。
請求項１又は２の光学データ生成装置。
【請求項4】
前記撮像方向調整部は、
前記光学データ生成部の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部の検出結果に応じて、前記光学データ生成部の前記姿勢を変化させる姿勢調整部と、を備える
請求項３の光学データ生成装置。
前記光学データ生成部の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部の検出結果に応じて、前記光学データ生成部の前記姿勢を変化させる姿勢調整部と、を備える
請求項３の光学データ生成装置。
【請求項5】
前記駆動装置は、人の操作によって生成されて、前記移動体を制御する移動制御信号を受け取る信号受信部を更に備える
請求項１乃至４のいずれか１つの光学データ生成装置。
請求項１乃至４のいずれか１つの光学データ生成装置。
【請求項6】
前記光学データ生成部は、前記光学データとして、３次元の測定データを生成する３次元レーザスキャナである
請求項１乃至５のいずれか１つの光学データ生成装置。
請求項１乃至５のいずれか１つの光学データ生成装置。
【請求項7】
前記移動体に取り付けられて、２次元の撮像データを生成するカメラを更に備える
請求項６の光学データ生成装置。
請求項６の光学データ生成装置。
【請求項8】
前記３次元レーザスキャナの光軸と前記カメラの光軸とは同一方向である
請求項７の光学データ生成装置。
請求項７の光学データ生成装置。
【請求項9】
前記カメラは、前記２次元の撮像データを無線信号で送信する通信機能を備える
請求項７又は８の光学データ生成装置。
請求項７又は８の光学データ生成装置。
【請求項10】
前記光学データ生成部の周りを全周に亘って照明可能な照明装置を更に備える
請求項１乃至９のいずれか１つの光学データ生成装置。
請求項１乃至９のいずれか１つの光学データ生成装置。
【請求項11】
前記照明装置は、前記駆動装置を囲んで環状に並んで配置された複数の光源を備える
請求項１０の光学データ生成装置。
請求項１０の光学データ生成装置。
【請求項12】
前記照明装置が発する光の配光を制御する配光制御部を更に備える
請求項１０又は１１の光学データ生成装置。
請求項１０又は１１の光学データ生成装置。
【請求項13】
前記照明装置は、配光特性が互いに異なる複数の配光制御部のいずれか１つを、前記配光制御部として交換可能に保持する
請求項１２の光学データ生成装置。
請求項１２の光学データ生成装置。
【請求項14】
前記台は、３本の脚を有する三脚であり、
前記３本の脚のそれぞれの先端に取り付けられた自在車輪を更に備える
請求項１乃至１３のいずれか１つの光学データ生成装置。
前記３本の脚のそれぞれの先端に取り付けられた自在車輪を更に備える
請求項１乃至１３のいずれか１つの光学データ生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、光学データ生成装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、天井材で隠されている天井裏空間に設置されている墨出し対象物の位置を、該天井材の下面に墨出しするために用いられる墨出し用装置が開示されている。
【0003】
この墨出し用装置は、装置ベースと、ターンテーブルと、スチルカメラと、レーザ距離計と、を備える。装置ベースは、天井材下に設置される。ターンテーブルは、装置ベースに設けられ、上下方向軸周りに水平に回転駆動される。スチルカメラは、ターンテーブルに設けられると共に、天井材の開口部分を介して天井裏空間に配置され、墨出し対象物を撮像する。レーザ距離計は、ターンテーブルに、スチルカメラの撮像方向に向けて設けられると共に、天井材の開口部分を介して天井裏空間に配置され、墨出し対象物の距離を計測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－１８１３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述の墨出し用装置のような光学データ生成装置は、レーザ距離計などの光学データ生成部を備えており、床面などに設置される。そして、光学データ生成部を、撮像対象となる空間に差し入れることで、空間の光学データを生成する。
【0006】
しかしながら、撮像対象となる空間の周辺が狭所であったり、撮像対象となる空間に敷設部材があったりすると、撮像できない死角が発生することがある。そこで、撮像できない死角が発生した場合には、光学データ生成部の位置を変えながら、複数回の撮像を行う必要がある。しかし、光学データ生成部の位置を変えるには、人が光学データ生成装置を移動させたり、持ち上げたりする必要があり、人の負担が大きかった。
【0007】
本開示の目的は、撮像対象となる空間の状況に関わらず、光学データ生成時における人の負担を低減させることができる光学データ生成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様に係る光学データ生成装置は、台と、支柱と、駆動装置と、移動軸調整部と、光学データ生成部と、を備える。前記台は、設置面に載置される。前記支柱は、前記台の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能である。前記駆動装置は、１つの移動軸に沿って移動する移動体を有し、前記支柱に取り付けられている。前記移動軸調整部は、前記移動体の移動軸の方向を可変とする。前記光学データ生成部は、前記移動体に取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する。
【発明の効果】
【0009】
以上説明したように、本開示は、撮像対象となる空間の状況に関わらず、光学データ生成時における人の負担を低減させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の実施形態は、一般に光学データ生成装置に関する。より詳細に、以下の実施形態は、光学データ生成部を備える光学データ生成装置に関する。
【0012】
以下、実施形態に係る光学データ生成装置について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、下記の実施形態において説明する各図は模式的な図であり、各構成要素の大きさや厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
【0013】
また、以下に説明する実施形態は、本開示の実施形態の一例にすぎない。本開示は、以下の実施形態に限定されず、本開示の効果を奏することができれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【0014】
（１）概要
本実施形態の光学データ生成装置は、天井裏又は床下等の狭い空間（狭所）の３次元計測を行うための光学データを生成する。なお、以降では、光学データ生成の対象となる空間を対象空間と呼ぶことがある。
本実施形態の光学データ生成装置は、天井裏又は床下等の狭い空間（狭所）の３次元計測を行うための光学データを生成する。なお、以降では、光学データ生成の対象となる空間を対象空間と呼ぶことがある。
【0015】
建物のリニューアル工事、並びに建物内の空調設備、換気扇、及び防災機器などのリニューアル工事では、実際の工事に取り掛かる前には建物の天井裏及び床下等の対象空間の現場調査が行われる。
【0016】
例えば天井裏を調査する場合、通常、作業者が脚立に上り、天井パネルに設けられている点検口から天井裏を覗いて、点検口の周辺の寸法計測を行ったり、天井裏の写真撮影を行ったりすることで、天井裏の梁、吊りボルト、ダクト、配管、配線などの敷設部材の配置を調査記録として記録する。リニューアル工事の設計図面は、調査記録に基づいて作成される。建物の建設時の設計図面を入手できれば、現状との差異を現場でその都度確認している。
【0017】
しかしながら、作業者による目視確認では、特に点検口から距離が離れた箇所を正確に確認することは困難であり、見落としも発生しやすくなる。この結果、現場調査を何度もやり直す事態に陥ることがある。さらには、実際のリニューアル工事の施工段階で、事前の調査結果に基づいて作成した設計図面が現状と異なれば、現場で設計図面を修正する手間が生じる。
【0018】
また、作業者による点検口からの目視確認以外の調査方法として、昇降棒の先にカメラを取り付け、昇降棒を伸ばして点検口からカメラを挿入し、対象空間の状況を撮像する方法がある。近年ではカメラの代わりにスキャナ等を用いた３次元計測を行い、コンピュータを用いて３Ｄモデリングを行って、対象空間の状況をより詳細に可視化する手法が使われている。
【0019】
スキャナ又はカメラ等の光学データ生成部を用いて対象空間を撮像する場合、対象空間に配置されている敷設部材によって、撮像できない死角が発生することがある。そこで、撮像できない死角が発生した場合には、光学データ生成部の位置を変えながら、複数回の撮像を行う必要がある。しかし、光学データ生成部の位置を変えるには、作業者が光学データ生成装置を移動させたり、持ち上げたりする必要があり、作業者の負担が大きかった。また、光学データ生成部を上下方向に移動させる昇降用モータ、及び光学データ生成部を水平方向に移動させる水平移動用モータなどの複数のモータを用いて、光学データ生成部の撮像位置を変えることも可能である。しかしながら、複数の電動モータを有する機構部を狭い点検口に挿入することは、困難であった。
【0020】
そこで、上述の課題を解決するために、図１に示す本実施形態の光学データ生成装置１は、以下の構成を備える。
【0021】
光学データ生成装置１は、台２、支柱３ａ、駆動装置４、移動軸調整部５、及び光学データ生成部６を備える。
【0022】
台２は、設置面Ｇ１に載置される。設置面Ｇ１は、床、又は構造物の上面などであり、光学データ生成装置１の設置場所になる。
【0023】
支柱３ａは、台２の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能である。
【0024】
駆動装置４は、１つの移動軸Ｌ１に沿って移動する移動体４ａを有し、支柱３ａに取り付けられている。
【0025】
移動軸調整部５は、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を可変とする。
【0026】
光学データ生成部６は、移動体４ａに取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する。
【0027】
上述の光学データ生成装置１では、移動体４ａは、移動軸Ｌ１に沿って移動することが可能である。移動体４ａは、支柱３ａによって、更に上下方向に沿って移動することができる。さらに、移動軸Ｌ１は、移動軸調整部５によって可変となる。
【0028】
したがって、光学データ生成装置１は、移動体４ａを１つの移動軸Ｌ１に沿って移動させる１自由度の駆動装置４を用いることで、２以上の自由度を有する駆動装置を用いる場合に比べて、小型化を図ることができる。さらに、光学データ生成装置１は、移動軸調整部５によって、移動軸Ｌ１の方向を可変とできる。さらに、光学データ生成装置１は、支柱３ａによって光学データ生成部６を上下方向に移動させることができる。
【0029】
すなわち、光学データ生成装置１は、小型化を図りながら、光学データ生成部６の上下方向の位置（高さ位置）及び水平方向の位置（水平位置）を調整できる。この結果、光学データ生成装置１は、撮像対象となる空間の状況に関わらず、光学データ生成時における作業者等の人の負担を低減させることができる。
【0030】
（２）詳細
図１に示すように、光学データ生成装置１は、部屋Ｒ１の設置面Ｇ１に載置される。設置面Ｇ１は部屋Ｒ１の床面であり、設置面Ｇ１の上方には天井パネルＰ１が対向して配置されている。天井パネルＰ１には、部屋Ｒ１から天井パネルＰ１の上方の空間である天井裏空間Ｒ２にアクセスするための矩形状の点検口Ｐ１１が形成されている。点検口Ｐ１１は、１人の人が通れる程度の大きさであり、例えば４００ｍｍ×４００ｍｍの寸法に形成されている。
図１に示すように、光学データ生成装置１は、部屋Ｒ１の設置面Ｇ１に載置される。設置面Ｇ１は部屋Ｒ１の床面であり、設置面Ｇ１の上方には天井パネルＰ１が対向して配置されている。天井パネルＰ１には、部屋Ｒ１から天井パネルＰ１の上方の空間である天井裏空間Ｒ２にアクセスするための矩形状の点検口Ｐ１１が形成されている。点検口Ｐ１１は、１人の人が通れる程度の大きさであり、例えば４００ｍｍ×４００ｍｍの寸法に形成されている。
【0031】
光学データ生成装置１は、台２、ジャッキ装置３、駆動装置４、移動軸調整部５、及び光学データ生成部６を備える。光学データ生成装置１は、撮像方向調整部７、照明ブラケット８、カメラ９、及び照明装置１０を更に備える。そして、光学データ生成装置１は、移動軸調整部５によって移動軸Ｌ１の方向を調整し、撮像方向調整部７によって光学データ生成部６の撮像方向（光軸方向）を調整した後、ジャッキ装置３によって支柱３ａを上方向に移動させて、光学データ生成部６を天井パネルＰ１の点検口Ｐ１１に下方から挿入する。さらに、光学データ生成装置１は、駆動装置４によって、天井裏空間Ｒ２内の光学データ生成部６を移動軸Ｌ１に沿って移動させて、光学データを生成する。
【0032】
（２．１）台
図１に示すように、本実施形態の台２は三脚２Ａである。三脚２Ａは、台座２ａ、及び３本の脚２ｂを備える周知の構造である。
図１に示すように、本実施形態の台２は三脚２Ａである。三脚２Ａは、台座２ａ、及び３本の脚２ｂを備える周知の構造である。
【0033】
台座２ａは、円板形状であり、台座２ａの下面には３本の脚２ｂの各基部２ｃが回動自在に取り付けられている。脚２ｂは、棒形状であり、脚２ｂの先端（下端）２ｄが設置面Ｇ１に接触して、台座２ａを支持している。脚２ｂは、軸方向に伸縮自在な構造であってもよい。
【0034】
（２．２）ジャッキ装置
ジャッキ装置３は、台座２ａに取り付けられて、上下方向に移動可能な支柱３ａを備える。
ジャッキ装置３は、台座２ａに取り付けられて、上下方向に移動可能な支柱３ａを備える。
【0035】
図２に示すように、ジャッキ装置３は、支柱３ａ、筒体３ｂ、ジャッキ本体３ｃ、及びハンドル３ｄを備える。
【0036】
支柱３ａは、断面を円形状に形成された棒体であり、支柱３ａの長手方向は上下方向に沿っている。
【0037】
筒体３ｂは、円筒形状であり、筒体３ｂの内部には、支柱３ａが上下方向に移動可能に収納されている。
【0038】
ジャッキ本体３ｃは、筒体３ｂの上端に取り付けられており、台形ねじ、ラックアンドピニオン機構、又はシリンダ機構などによって支柱３ａを上下方向に移動（昇降）させる。支柱３ａは、ジャッキ本体３ｃの上面から上方に突出し、ジャッキ本体３ｃによって上下方向に移動することで、ジャッキ本体３ｃの上方において支柱３ａの上端の高さ位置が変化する。
【0039】
ハンドル３ｄは、ジャッキ本体３ｃに回転可能に取り付けられており、作業者がハンドル３ｄを回転操作することで、ジャッキ本体３ｃを動作させて、支柱３ａを上下方向に移動（昇降）させる。例えば、ハンドル３ｄが時計方向に回転すると、ジャッキ本体３ｃは支柱３ａを上方向に移動させ、ハンドル３ｄが反時計方向に回転すると、ジャッキ本体３ｃは支柱３ａを下方向に移動させる。
【0040】
例えば、ジャッキ本体３ｃが台形ねじを用いて支柱３ａを昇降させる場合、台形ねじの歯の摩擦抵抗がブレーキの機能を果たすことで、支柱３ａに駆動装置４及び光学データ生成部６などを取り付けても、支柱３ａが落下することなく、支柱３ａを支持できる。さらに、作業者の手などが台形ねじに直接触れないように、安全確保かつグリス飛散防止も兼ねて、支柱３ａの昇降に合わせて伸縮するジャバラ構造のカバーが支柱３ａを覆っていることが好ましい。
【0041】
ジャッキ本体３ｃは、支柱３ａを、支柱３ａの軸の周りに回転できるように支持していることが好ましい。さらに、支柱３ａの回転可能範囲は、少なくとも３６０度であることが好ましい。この場合、支柱３ａは、支柱３ａの軸の周りを３６０度以上回転可能となる。したがって、支柱３ａが軸周りに回転することで、光学データ生成部６の撮像方向を回転させることが可能となり、光学データ生成部６の撮像範囲を容易に調整できる。
【0042】
（２．３）移動軸調整部
図３及び図４に示すように、本実施形態の移動軸調整部５は、水平雲台５１と自由雲台５２とで構成されている。移動軸調整部５は、駆動装置４の姿勢（方向、角度）を３次元的に調整することで、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を調整する。
図３及び図４に示すように、本実施形態の移動軸調整部５は、水平雲台５１と自由雲台５２とで構成されている。移動軸調整部５は、駆動装置４の姿勢（方向、角度）を３次元的に調整することで、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を調整する。
【0043】
図３に示すように、水平雲台５１は支柱３ａの上端に取り付けられている。
【0044】
水平雲台５１は、円板形状であり、水平面において３６０度以上の旋回が可能な構造を有する。したがって、水平雲台５１は、水平雲台５１の上面に取り付けられた自由雲台５２を、水平面において支柱３ａを中心として回転させることができる。
【0045】
図４に示すように、自由雲台５２は、所謂ボール雲台であり、水平雲台５１の上面に取り付けられている。本実施形態では、水平雲台５１の上面と自由雲台５２の下面とに間に照明ブラケット８を挟んだ状態で、自由雲台５２は水平雲台５１に取り付けられている。
【0046】
自由雲台５２は、固定部５２ａ、及び可動部５２ｂを備える。固定部５２ａは、水平雲台５１の上面に照明ブラケット８を介して固定されている。可動部５２ｂは、固定部５２ａに、固定部５２ａに対する方向及び角度を変化可能に取り付けられている。可動部５２ｂには駆動装置４が取り付けられており、自由雲台５２は、可動部５２ｂが固定部５２ａに対して変位することで、駆動装置４の姿勢を調整することができる。
【0047】
移動体４ａの移動軸Ｌ１が鉛直方向に対してなす角を傾斜角とすると、本実施形態では、傾斜角の調整範囲が０度以上、かつ、４５度以下となるように、固定部５２ａに対する可動部５２ｂの可動範囲が設定されている。したがって、移動軸Ｌ１は、この調整範囲内で調整可能となる。例えば、傾斜角が０度であれば、移動軸Ｌ１は鉛直方向に延びる（図１の破線のＬ１参照）。傾斜角が４５度であれば、移動軸Ｌ１は鉛直方向に対して４５度の方向に延びる（図１の一点鎖線のＬ１参照）。
【0048】
本実施形態では、傾斜角の上限値を４５度とすることで、作業者は、移動体４ａに取り付けられている３Ｄレーザスキャナ６Ａを狭い点検口Ｐ１１に容易に通すことができる。また、傾斜角の上限値を４５度とすることで、水平方向における移動体４ａの移動範囲を確保することもできる。すなわち、傾斜角の上限値を４５度とすることで、作業者による光学データ生成装置１の移動を容易にし、かつ、３Ｄレーザスキャナ６Ａの移動範囲を確保することができる。
【0049】
そして、移動軸調整部５は、水平雲台５１及び自由雲台５２によって、駆動装置４の姿勢を３次元的に調整し、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を調整する。
【0050】
（２．４）駆動装置
図４に示すように、本実施形態の駆動装置４は電動スライダ４Ａである。
図４に示すように、本実施形態の駆動装置４は電動スライダ４Ａである。
【0051】
電動スライダ４Ａは、移動体４ａ、及びケース４ｂを備える。
【0052】
ケース４ｂは、長尺の円筒形状である。図５に示すように、ケース４ｂには、移動体４ａ、モータ４ｃ、スライダ用バッテリ４ｄ、及び信号受信部４ｅが収納されている。モータ４ｃは、スライダ用バッテリ４ｄを電源として駆動される。スライダ用バッテリ４ｄは、リチウムイオンバッテリ、又はニッケル水素バッテリなどの二次電池であることが好ましい。スライダ用バッテリ４ｄは、ケース４ｂに着脱自在に装着される。なお、スライダ用バッテリ４ｄは、一次電池であってもよい。
【0053】
移動体４ａは、長尺の棒形状のロッドであり、移動体４ａの長手方向がケース４ｂの長手方向に沿うように、ケース４ｂに収納されている。移動体４ａは、モータ４ｃによって、ケース４ｂの長手方向に沿って移動する。すなわち、ケース４ｂの長手方向に沿って延びる仮想的な軸を移動軸Ｌ１とすると、移動体４ａは、移動軸Ｌ１に沿って移動する。移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向は、移動軸調整部５の水平雲台５１及び自由雲台５２によって調整可能である。
【0054】
そして、電動スライダ４Ａは、別体のリモートコントローラ２０（図１参照）によって遠隔操作される。リモートコントローラ２０は、リモートコントローラ２０の操作に応じた無線信号を、移動制御信号として送信する。電動スライダ４Ａの信号受信部４ｅは、無線信号を受信するインタフェース機能を有し、リモートコントローラ２０から移動制御信号を受信する。モータ４ｃは、信号受信部４ｅが受信した移動制御信号に基づいて動作する。すなわち、作業者は、リモートコントローラ２０を操作することで、電動スライダ４Ａを遠隔操作して、移動体４ａの位置を調整できる。
【0055】
（２．５）撮像方向調整部
図４に示すように、本実施形態の撮像方向調整部７はボールジョイント７Ａである。
図４に示すように、本実施形態の撮像方向調整部７はボールジョイント７Ａである。
【0056】
ボールジョイント７Ａは、移動体４ａの先端に取り付けられている。ボールジョイント７Ａの可動部には、光学データ生成部６が取り付けられており、光学データ生成部６の撮像方向を調整することができる。すなわち、ボールジョイント７Ａは、電動スライダ４Ａ（駆動装置４）に対する光学データ生成部６の姿勢を可変とすることで、光学データ生成部６の撮像方向（光軸方向）を容易に調整できる。
【0057】
（２．６）光学データ生成部
図４に示すように、本実施形態の光学データ生成部６は３次元レーザスキャナ６Ａである。なお、以降では、３次元レーザスキャナ６Ａを３Ｄレーザスキャナ６Ａと称する。
図４に示すように、本実施形態の光学データ生成部６は３次元レーザスキャナ６Ａである。なお、以降では、３次元レーザスキャナ６Ａを３Ｄレーザスキャナ６Ａと称する。
【0058】
３Ｄレーザスキャナ６Ａの前面には、レーザ光が透過する透過面６ａが形成されており、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、透過面６ａからビーム状のレーザ光を空間に放射し、点状のスポットを測定点として物体に投影するように構成されている。そして、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、物体で反射されたレーザ光を透過面６ａを介して受光する。３Ｄレーザスキャナ６Ａは、放射したレーザ光と受光したレーザ光とから物体までの距離を計測することで、光学データとして、距離情報を含む３次元の測定データを生成する。また、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、透過面６ａが１回転するように回転しながらスキャンすることで、周囲の３６０度に亘る３次元の測定データを生成することができる。
【0059】
３Ｄレーザスキャナ６Ａは、ＳＤメモリカード、ＵＳＢメモリ、又は光学ディスクなどの携行型外部記憶装置を着脱可能な構成である。そして、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、生成した測定データを携行型外部記憶装置に記憶する。作業者は、携行型外部記憶装置を３Ｄレーザスキャナ６Ａから取り外して、パーソナルコンピュータ、又はタブレット端末などの情報処理装置に装着することで、携行型外部記憶装置に記憶された測定データを利用することができる。また、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、生成した測定データを、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した無線通信でデータ収集装置へ送信してもよい。
【0060】
また、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、３次元計測を行うだけではなく、各測定点にレーザ光の反射強度をさらに対応付けた点群データを、測定データとして生成することもできる。すなわち、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、レーザ光の反射強度を画素値とする濃淡画像（反射強度画像）の画像データを点群データとして生成する機能を有する。点群データは、複数の測定点におけるそれぞれの３次元計測値のデータ及び反射強度のデータを含んでおり、レーザ光の反射強度を画素値とする３次元の濃淡画像（反射強度画像）の画像データに相当する。
【0061】
この種の３Ｄレーザスキャナ６Ａでの距離の計測には、フェイズシフト方式、タイムオブフライト方式、三角測量方式のいずれかが主に用いられている。一例として、フェイズシフト方式は、強度を変調したパルス状のレーザ光を空間に放射し、受光したレーザ光と放射したレーザ光とを干渉させることにより、受光したレーザ光と放射したレーザ光との位相差に相当する情報を抽出する。
【0062】
光学データ生成部６として３Ｄレーザスキャナ６Ａを用いることで、曲面の計測も精度よく実行でき、精度のよい測定データを生成できる。
【0063】
そして、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、移動体４ａの先端に設けられているボールジョイント７Ａに取り付けられている。したがって、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像方向（光軸方向）は、ボールジョイント７Ａによって変化可能であり、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像方向を調整することができる。
【0064】
また、移動軸調整部５が移動軸Ｌ１の方向を調整することで、移動体４ａによる３Ｄレーザスキャナ６Ａの移動方向は調整される。さらに、３Ｄレーザスキャナ６Ａの高さ位置は、支柱３ａが昇降することによって調整される。
【0065】
すなわち、３Ｄレーザスキャナ６Ａの位置及び姿勢は、支柱３ａ、移動軸調整部５及び撮像方向調整部７によって３次元的に調整される。
【0066】
３Ｄレーザスキャナ６Ａは、別体のリモートコントローラ２０（図１参照）によって遠隔操作される。リモートコントローラ２０は、リモートコントローラ２０の操作に応じた無線信号を、撮像制御信号として送信する。３Ｄレーザスキャナ６Ａは、無線信号を受信する無線通信部を有し、リモートコントローラ２０から撮像制御信号を受信する。３Ｄレーザスキャナ６Ａは、撮像制御信号に基づいて撮像動作（スキャン動作）を行う。すなわち、作業者は、リモートコントローラ２０を操作することで、３Ｄレーザスキャナ６Ａを遠隔操作して、３Ｄレーザスキャナ６Ａに３次元の測定データを生成させることができる。
【0067】
（２．７）カメラ
図４に示すように、カメラ９は、３Ｄレーザスキャナ６Ａの透過面６ａに、カメラブラケット１１によって取り付けられている。カメラブラケット１１は、透過面６ａのうち、３Ｄレーザスキャナ６Ａのレーザが透過しない箇所に設けられており、本実施形態ではＳ字状に屈曲した形状である。
図４に示すように、カメラ９は、３Ｄレーザスキャナ６Ａの透過面６ａに、カメラブラケット１１によって取り付けられている。カメラブラケット１１は、透過面６ａのうち、３Ｄレーザスキャナ６Ａのレーザが透過しない箇所に設けられており、本実施形態ではＳ字状に屈曲した形状である。
【0068】
カメラ９の前面にはレンズ９ａが配置されており、レンズ９ａの光軸は、３Ｄレーザスキャナ６Ａの透過面６ａの光軸と同一方向に延びており、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲（スキャン範囲）とカメラ９の撮像範囲とは一致（又はほぼ一致）する。
【0069】
カメラ９は、モノクロ又はカラーの静止画又は動画を撮像することで、２次元の撮像データを生成する。カメラ９は、生成した撮像データを、Wi-Fi、Bluetooth、ZigBee又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した無線通信でデータ収集装置へ送信する。すなわち、カメラ９は、２次元の撮像データを無線信号で送信する通信機能を備える。データ収集装置は、受信した撮像データをモニタ装置に表示することで、カメラ９が撮像した画像（撮像画像）を作業者に提示する。
【0070】
また、カメラ９は、ＵＳＢメモリ、またはＳＤメモリカードなどの携行型外部記憶装置を着脱可能な構成であってもよく、携行型外部記憶装置に撮像データを記憶させてもよい。
【0071】
また、カメラ９は、カメラ用バッテリを搭載しており、カメラ用バッテリを電源として駆動する。カメラ用バッテリは、リチウムイオンバッテリ、又はニッケル水素バッテリなどの二次電池であることが好ましい。なお、カメラ用バッテリは、一次電池であってもよい。
【0072】
【0073】
具体的に、３つの光源１０ａは照明ブラケット８に取り付けられている。
【0074】
照明ブラケット８は、水平雲台５１の上面と自由雲台５２の下面との間に挟み込まれて保持されている。照明ブラケット８は、水平雲台５１の上面と自由雲台５２の下面との間に挟み込まれている平面状のブラケット基部８ａ、及びブラケット基部８ａの外周縁に等間隔（１２０度間隔）で設けられた３つの矩形板状の取付片８ｂを備える。取付片８ｂは、ブラケット基部８ａの外周縁から上方に延びている。３つの取付片８ｂは、自由雲台５２の周囲に１２０度間隔で位置し、自由雲台５２に取り付けられている電動スライダ４Ａを水平面において囲んでいる。取付片８ｂの両側縁のうち、一方の側縁からは側片８ｃが延びている。
【0075】
取付片８ｂの外面（自由雲台５２に対向している面とは反対の面）には、光源１０ａが取り付けられている。さらに、光源１０ａの両側面のうち一方の側面は側片８ｃに当接している。そして、光源１０ａは、支柱３ａの軸に直交する方向に延びる光軸を有して、支柱３ａから離れる方向に照明光を照射する。３つの光源１０ａの各光軸は、水平面において１２０度間隔で位置するように形成されている。したがって、照明装置１０は、３Ｄレーザスキャナ６Ａ（光学データ生成部６）の周りを全周に亘って照明可能である。
【0076】
一般に、天井裏空間Ｒ２などのように暗い環境は、カメラ９の撮像環境として好ましくなかった。例えば、天井裏空間Ｒ２などのように暗い環境では、カメラ９はモノクロ画像を撮像できるが、カラー画像を撮像することは困難であった。そこで、上述のように、照明装置１０が３Ｄレーザスキャナ６Ａの周りを全周に亘って照明することで、光学データ生成部６の撮像動作を補助できる。また、照明装置１０が３Ｄレーザスキャナ６Ａの周りを全周に亘って照明することで、カメラ９はカラー画像を容易に撮像できるようになり、撮像画像の再現性が向上する。
【0077】
照明装置１０は、照明用バッテリを搭載しており、照明用バッテリを電源として駆動する。照明用バッテリは、リチウムイオンバッテリ、又はニッケル水素バッテリなどの二次電池であることが好ましい。なお、照明用バッテリは、一次電池であってもよい。
【0078】
（２．９）動作
以下、光学データ生成装置１を用いた光学データの生成について説明する。
以下、光学データ生成装置１を用いた光学データの生成について説明する。
【0079】
まず、光学データ生成装置１は、点検口Ｐ１１の下方に位置するように、設置面Ｇ１上に設置される。このとき、三脚２Ａの脚２ｂの先端（下端）２ｄが設置面Ｇ１に接触して、台座２ａを支持している。
【0080】
そして、作業者（人）は、支柱３ａの高さ位置が比較的低く、移動軸調整部５及び撮像方向調整部７を操作可能な状態で、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向、及び３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像方向（光軸方向）を調整する。
【0081】
具体的に、作業者は、移動軸調整部５の水平雲台５１及び自由雲台５２を操作して、電動スライダ４Ａの移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を調整する。移動体４ａは、調整された移動軸Ｌ１に沿って移動可能となる。すなわち、作業者は、移動軸調整部５によって、移動体４ａの移動方向を設定する。
【0082】
また、作業者は、撮像方向調整部７を操作して、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像方向を調整する。すなわち、作業者は、撮像方向調整部７によって、３Ｄレーザスキャナ６Ａの光軸の方向を設定する。このとき、３Ｄレーザスキャナ６Ａの光軸は、水平方向になることが好ましい。
【0083】
次に、作業者は、ハンドル３ｄを操作して、支柱３ａを上方に移動させる。支柱３ａの上方には点検口Ｐ１１が位置しており、支柱３ａの上部に取り付けられている３Ｄレーザスキャナ６Ａ及び照明装置１０は、点検口Ｐ１１を下方から挿通して、部屋Ｒ１から天井裏空間Ｒ２に移動する。
【0084】
次に、作業者は、リモートコントローラ２０を操作して、電動スライダ４Ａの移動体４ａを移動させる。このとき、移動体４ａは、移動軸調整部５によって調整された移動軸Ｌ１に沿って移動する。移動体４ａが移動すると、移動体４ａに取り付けられている３Ｄレーザスキャナ６Ａ及びカメラ９も、移動軸Ｌ１に沿って同様に移動する。
【0085】
具体的に、作業者は、モニタ装置に表示されたカメラ９の撮像画像を見ながら、リモートコントローラ２０を操作することで、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲に測定対象が含まれるように、移動体４ａを移動させる。ここで、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲（光軸）とカメラ９の撮像範囲（光軸）とは一致（又はほぼ一致）しているので、作業者は、移動体４ａの位置決めを容易に行うことができる。この結果、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲の設定を容易に行うことができる。例えば、作業者は、カメラ９の撮像画像によって、天井裏空間Ｒ２のダクト及び配管など敷設部材の位置を把握でき、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像位置が所望位置となるように、移動体４ａの位置決めを行うことができる。作業者は、移動体４ａの位置決めが完了すると、リモートコントローラ２０を操作して、３Ｄレーザスキャナ６Ａを制御し、３Ｄレーザスキャナ６Ａに３次元の測定データを生成させる。
【0086】
上述のように、作業者は、支柱３ａ、移動軸調整部５及び撮像方向調整部７によって、３Ｄレーザスキャナ６Ａの位置及び姿勢を３次元的に調整できる。すなわち、作業者は、天井裏空間Ｒ２に入ったり、光学データ生成装置１を移動させたり、光学データ生成装置１を持ち上げたり、高所作業を行ったりすることなく、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲を変えることができる。この結果、光学データ生成装置１は、撮像対象となる天井裏空間Ｒ２などの空間の状況に関わらず、光学データ生成時における人の負担を低減させることができる。
【0087】
また、作業者は、リモートコントローラ２０を操作し、３Ｄレーザスキャナ６Ａを天井裏空間Ｒ２内で移動させて、３Ｄレーザスキャナ６Ａに３次元の測定データを生成させることができる。すなわち、光学データ生成装置１は、光学データ生成時における人の負担を更に低減させることができる。
【0088】
したがって、光学データ生成装置１は、撮像対象となる天井裏空間Ｒ２が狭所であったり、天井裏空間Ｒ２に敷設部材があったり、点検口Ｐ１１が狭かったりしても、３Ｄレーザスキャナ６Ａの位置を変えながら、複数回の撮像を行うことで、撮像できない死角の発生を容易に抑えることができる。
【0089】
また、３つの光源１０ａは、電動スライダ４Ａと照明装置１０との干渉を抑えるために、水平面において自由雲台５２を囲むように環状に配置されている。この結果、照明装置１０を備えることによる光学データ生成装置１の大型化を抑えることができ、３Ｄレーザスキャナ６Ａ及び照明装置１０を、狭い点検口Ｐ１１（図１参照）を通して天井裏空間Ｒ２に容易に移動させることができる。
【0090】
図６は、本実施形態における３Ｄレーザスキャナ６Ａと照明装置１０との位置関係を示す。本実施形態の３Ｄレーザスキャナ６Ａは、３Ｄレーザスキャナ６Ａの下面から下方に拡がりながら延びる円錐形状の撮像死角Ｄ１を有する。３Ｄレーザスキャナ６Ａは、撮像死角Ｄ１からの光を受光できない。そこで、光学データ生成装置１では、照明装置１０の少なくとも一部が撮像死角Ｄ１に含まれるように、３Ｄレーザスキャナ６Ａと照明装置１０との位置関係を設定している。
【0091】
例えば、照明装置１０から発せられた照明光が３Ｄレーザスキャナ６Ａの透過面６ａに直接入射すると、３Ｄレーザスキャナ６Ａの露出が照明光に合う設定になり、測定データの精度が低下する可能性がある。そこで、光学データ生成装置１は、３Ｄレーザスキャナ６Ａと照明装置１０との位置関係を上述のように設定することで、照明装置１０から発せられた照明光が３Ｄレーザスキャナ６Ａの透過面６ａに直接入射することを抑制でき、照明光が３Ｄレーザスキャナ６Ａの測定結果に及ぼす影響を低減できる。
【0092】
なお、照明装置１０の全部が撮像死角Ｄ１に含まれるように、３Ｄレーザスキャナ６Ａと照明装置１０との位置関係を設定してもよい。
【0093】
（３）第１変形例
図７は、第１変形例における照明装置１０を示す。
図７は、第１変形例における照明装置１０を示す。
【0094】
本変形例の照明装置１０は、照明光の配光を制御する配光制御部として、光源１０ａの発光面１０ｂを覆う配光制御板１２を更に備えている。配光制御板１２は、発光面１０ｂと同様の形を有する板形状であり、配光制御板１２の裏面が発光面１０ｂに接触するように、発光面１０ｂに取り付けられている。
【0095】
配光制御板１２は、発光面１０ｂから出射した照明光の配光を制御する機能を有する板状のレンズである。発光面１０ｂから出射した照明光が、配光制御板１２の裏面に入射し、配光制御板１２を透過した後に、配光制御板１２の表面から出射することで、配光制御板１２によって配光を制御される。
【0096】
配光制御板１２は、照明光の配光範囲、配光方向などの配光特性を制御（配光制御）することができる。例えば、配光制御板１２は、照明光を、例えば拡散配光、広角配光、狭角配光、集光、又はコリメート光などに制御する。したがって、照明装置１０は、配光制御板１２によって、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲に照明光を適切に照射することができる。一例として、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲における影の発生を抑えることができる。
【0097】
例えば、配光制御板１２が照明光を拡散配光する拡散板であれば、照明装置１０の位置を変えずに、照明装置１０の配光範囲を拡げることができ、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲を拡げることができる。
【0098】
また、電動スライダ４Ａの移動体４ａが伸びて、照明装置１０と３Ｄレーザスキャナ６Ａとの間の距離が長くなっても、配光制御板１２によって、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲に照明光を照射することができる。
【0099】
また、互いに配光特性が異なる複数の配光制御板を予め準備しておいてもよい。複数の配光制御板のそれぞれは、光源１０ａの発光面１０ｂに取り付け可能である。すなわち、光源１０ａの発光面１０ｂに取り付ける配光制御板１２は、配光特性が異なる複数の配光制御板のいずれでもよく、さらには複数の配光制御板のいずれかに交換可能である。言い換えると、照明装置１０は、複数の配光制御板のいずれか１つを、配光制御板１２として交換可能に保持することができる。したがって、複数の配光制御板から、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲に適した配光制御板１２を選択することで、照明光の照射範囲を適切に設定することができる。
【0100】
（４）第２変形例
図８は、撮像方向調整部７の変形例として、撮像方向調整部７Ｂを示す。
図８は、撮像方向調整部７の変形例として、撮像方向調整部７Ｂを示す。
【0101】
本変形例の撮像方向調整部７Ｂは、姿勢検出部７ａ、及び姿勢調整部７ｂを備える。姿勢検出部７ａは、３Ｄレーザスキャナ６Ａ（光学データ生成部６）の姿勢を検出する。姿勢調整部７ｂは、姿勢検出部７ａの検出結果に応じて、３Ｄレーザスキャナ６Ａの姿勢を変化させる。
【0102】
具体的に、姿勢検出部７ａは、ジャイロセンサなどを備えて、３Ｄレーザスキャナ６Ａの傾き角度を検出する。姿勢調整部７ｂは、モータなどの駆動装置を備えて、３Ｄレーザスキャナ６Ａの傾き角度を調整する。具体的に、姿勢調整部７ｂは、姿勢検出部７ａの検出結果をモニタしながら、３Ｄレーザスキャナ６Ａの光軸が水平方向に沿うように、３Ｄレーザスキャナ６Ａの傾き角度を調整する。
【0103】
したがって、光学データ生成装置１は、移動軸調整部５の調整状況に関わらず、３Ｄレーザスキャナ６Ａの光軸を水平方向に自動調整することができるので、光学データ生成時における人の負担を更に低減させることができる。
【0104】
【0105】
３本の脚２ｂのそれぞれの先端２ｄに自在車輪１３を取り付けることで、光学データ生成装置１は、自在車輪１３を介して設置面Ｇ１に接触している。したがって、光学データ生成装置１の全体を設置面Ｇ１上で容易に移動させることができる。複数の撮像地点のそれぞれに光学データ生成装置１を移動させることも容易になる。
【0106】
（６）第４変形例
図１０及び図１１に示すように、本変形例の光学データ生成装置１Ａは、部屋Ｒ３の設置面Ｇ２に載置される。設置面Ｇ２は部屋Ｒ３の床パネルＰ２の上面である。床パネルＰ２には、部屋Ｒ３から床パネルＰ２の下方の空間である床下空間Ｒ４にアクセスするための矩形状の点検口Ｐ２１が形成されている。点検口Ｐ２１は、１人の人が通れる程度の大きさであり、例えば４００ｍｍ×４００ｍｍの寸法に形成されている。
図１０及び図１１に示すように、本変形例の光学データ生成装置１Ａは、部屋Ｒ３の設置面Ｇ２に載置される。設置面Ｇ２は部屋Ｒ３の床パネルＰ２の上面である。床パネルＰ２には、部屋Ｒ３から床パネルＰ２の下方の空間である床下空間Ｒ４にアクセスするための矩形状の点検口Ｐ２１が形成されている。点検口Ｐ２１は、１人の人が通れる程度の大きさであり、例えば４００ｍｍ×４００ｍｍの寸法に形成されている。
【0107】
光学データ生成装置１Ａでは、ジャッキ装置３の代わりにジャッキ装置３Ａを備える点が、光学データ生成装置１と異なる。
【0108】
ジャッキ装置３Ａは、支柱３ａ、ジャッキ本体３ｃ、及びハンドル３ｄを備える。ジャッキ本体３ｃは、台形ねじ、ラックアンドピニオン機構、又はシリンダ機構などによって支柱３ａを上下方向に移動（昇降）させる。ジャッキ装置３Ａの支柱３ａは、ジャッキ本体３ｃの下面から下方に突出し、ジャッキ本体３ｃによって上下方向に移動することで、ジャッキ本体３ｃの下方において支柱３ａの下端の高さ位置が変化する。
【0109】
光学データ生成装置１Ａでは、水平雲台５１は支柱３ａの下端に取り付けられており、自由雲台５２は、水平雲台５１の下面に取り付けられている。電動スライダ４Ａは、自由雲台５２に取り付けられており、３Ｄレーザスキャナ６Ａは、撮像方向調整部７を介して電動スライダ４Ａの移動体４ａに取り付けられている。
【0110】
そして、光学データ生成装置１Ａは、三脚２Ａの下方において、３Ｄレーザスキャナ６Ａを移動させて、光学データとして３次元の測定データを生成する。
【0111】
具体的に、光学データ生成装置１Ａは、点検口Ｐ２１の上方に位置するように、設置面Ｇ２上に設置される。そして、作業者は、移動軸調整部５の水平雲台５１及び自由雲台５２を操作して、移動体４ａの移動軸Ｌ１の方向を調整する。また、作業者は、撮像方向調整部７を操作して、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像方向（光軸方向）を調整する。
【0112】
次に、作業者は、ハンドル３ｄを操作して、支柱３ａを下に移動させる。支柱３ａの下方には点検口Ｐ２１が位置しており、支柱３ａの下部に取り付けられている３Ｄレーザスキャナ６Ａ及び照明装置１０は、点検口Ｐ２１を上方から挿通して、部屋Ｒ３から床下空間Ｒ４に移動する。
【0113】
次に、作業者は、リモートコントローラ２０を操作して、電動スライダ４Ａの移動体４ａを移動軸Ｌ１に沿って移動させる。移動体４ａが移動すると、移動体４ａに取り付けられている３Ｄレーザスキャナ６Ａ及びカメラ９も、移動軸Ｌ１に沿って同様に移動する。
【0114】
そして、作業者は、モニタ装置に表示されたカメラ９の撮像画像を見ながら、リモートコントローラ２０を操作することで、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲に測定対象が含まれるように、移動体４ａを移動させる。作業者は、移動体４ａの位置決めが完了すると、リモートコントローラ２０を操作して、３Ｄレーザスキャナ６Ａを制御し、３Ｄレーザスキャナ６Ａに３次元の測定データを生成させる。
【0115】
上述のように、作業者は、支柱３ａ、移動軸調整部５及び撮像方向調整部７によって、３Ｄレーザスキャナ６Ａの位置及び姿勢を３次元的に調整できる。すなわち、作業者は、床下空間Ｒ４に入ったり、光学データ生成装置１Ａを移動させたり、光学データ生成装置１Ａを持ち上げたりすることなく、３Ｄレーザスキャナ６Ａの撮像範囲を変えることができる。この結果、光学データ生成装置１Ａは、撮像対象となる床下空間Ｒ４などの空間の状況に関わらず、光学データ生成時における人の負担を低減させることができる。
【0116】
また、作業者は、リモートコントローラ２０を操作し、３Ｄレーザスキャナ６Ａを床下空間Ｒ４内で移動させて、３Ｄレーザスキャナ６Ａに３次元の測定データを生成させることができる。すなわち、光学データ生成装置１Ａは、光学データ生成時における人の負担を更に低減させることができる。
【0117】
（７）第５変形例
台２は、三脚２Ａ以外であってもよい。台２の構造は、設置面Ｇ１、Ｇ２上に設置可能で、ジャッキ装置３を取り付け可能な構造であれば、特定の構造に限定されない。
台２は、三脚２Ａ以外であってもよい。台２の構造は、設置面Ｇ１、Ｇ２上に設置可能で、ジャッキ装置３を取り付け可能な構造であれば、特定の構造に限定されない。
【0118】
支柱３ａは、上下方向に移動する構成に限定されず、水平方向に交差する方向に移動可能な構成を有していればよい。
【0119】
駆動装置４は、電動スライダ４Ａに限定されず、例えばエアシリンダ、又はソレノイドであってもよい。
【0120】
光学データ生成部６は、３Ｄレーザスキャナ６Ａ以外であってもよい。光学データ生成部６は、光を受光することで光学データを生成する機能を有していれば、例えば二次元レーザスキャナ、又はカメラであってもよい。また、光学データは、距離情報を含む測定データ以外であってもよく、距離情報を含まない単なる撮像データであってもよい。
【0121】
照明装置１０は、複数の光源を備える構成に限定されない。照明装置１０は、１つの光源を備える構成であってもよく、例えばリング照明であってもよい。
【0122】
照明光の配光を制御する配光制御部は、配光制御板１２以外であってもよい。配光制御部は、レンズ、及び鏡などを用いて照明光の配光を制御する機能を有していればよい。
【0123】
カメラ９が生成した２次元の撮像データは、作業者のモニタに用いられるだけでなく、３次元の測定データの使用用途を拡げたり、３次元の測定データの質を向上させたりするために用いられる。例えば、３次元の測定データを２次元の撮像データに重ねることで、作業者にとって扱いやすいデータとすることができる。
【0124】
また、光学データ生成部６の位置だけでなく、光学データ生成部６の姿勢を変えながら複数回の撮像を行うことで、撮像できない死角の発生を抑えてもよい。
【0125】
（８）まとめ
上述の実施形態に係る第１の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、台（２）と、支柱（３ａ）と、駆動装置（４）と、移動軸調整部（５）と、光学データ生成部（６）と、を備える。台（２）は、設置面（Ｇ１、Ｇ２）に載置される。支柱（３ａ）は、台（２）の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能である。駆動装置（４）は、１つの移動軸（Ｌ１）に沿って移動する移動体（４ａ）を有し、支柱（３ａ）に取り付けられている。移動軸調整部（５）は、移動体（４ａ）の移動軸（Ｌ１）の方向を可変とする。光学データ生成部（６）は、移動体（４ａ）に取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する。
上述の実施形態に係る第１の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、台（２）と、支柱（３ａ）と、駆動装置（４）と、移動軸調整部（５）と、光学データ生成部（６）と、を備える。台（２）は、設置面（Ｇ１、Ｇ２）に載置される。支柱（３ａ）は、台（２）の上部に取り付けられて、水平方向に交差する方向に移動可能である。駆動装置（４）は、１つの移動軸（Ｌ１）に沿って移動する移動体（４ａ）を有し、支柱（３ａ）に取り付けられている。移動軸調整部（５）は、移動体（４ａ）の移動軸（Ｌ１）の方向を可変とする。光学データ生成部（６）は、移動体（４ａ）に取り付けられて、光を受光することで光学データを生成する。
【0126】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、撮像対象となる空間の状況に関わらず、光学データ生成時における人の負担を低減させることができる。
【0127】
上述の実施形態に係る第２の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）では、第１の態様において、支柱（３ａ）は、支柱（３ａ）の軸の周りを３６０度以上回転可能であることが好ましい。
【0128】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、光学データ生成部（６）の撮像範囲を容易に調整できる。
【0129】
上述の実施形態に係る第３の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、第１又は第２の態様において、駆動装置（４）に対する光学データ生成部（６）の姿勢を可変とする撮像方向調整部（７）を更に備えることが好ましい。
【0130】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、駆動装置（４）に対する光学データ生成部（６）の撮像姿勢を可変とすることで、光学データ生成部（６）の撮像方向を容易に調整できる。
【0131】
上述の実施形態に係る第４の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）では、第３の態様において、撮像方向調整部（７）は、姿勢検出部（７ａ）と、姿勢調整部（７ｂ）と、を備えることが好ましい。姿勢検出部（７ａ）は、光学データ生成部（６）の姿勢を検出する。姿勢調整部（７ｂ）は、姿勢検出部（７ａ）の検出結果に応じて、光学データ生成部（６）の姿勢を変化させる。
【0132】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、光学データ生成時における人の負担を更に低減させることができる。
【0133】
上述の実施形態に係る第５の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）では、第１乃至第４の態様のいずれか１つにおいて、駆動装置（４）は、人の操作によって生成されて、移動体（４ａ）を制御する移動制御信号を受け取る信号受信部（４ｅ）を更に備えることが好ましい。
【0134】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、遠隔操作によって光学データを生成することができるので、光学データ生成時における人の負担を更に低減させることができる。
【0135】
上述の実施形態に係る第６の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）では、第１乃至第５の態様のいずれか１つにおいて、光学データ生成部（６）は、光学データとして、３次元の測定データを生成する３次元レーザスキャナ（６Ａ）であることが好ましい。
【0136】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、光学データとして、距離情報を含む３次元の測定データを生成することができる。
【0137】
上述の実施形態に係る第７の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、第６の態様において、移動体（４ａ）に取り付けられて、２次元の撮像データを生成するカメラ（９）を更に備えることが好ましい。
【0138】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、３次元の測定データと併せて２次元の撮像データを生成することで、３次元の測定データの使用用途を拡げたり、３次元の測定データの質を向上させたりすることができる。
【0139】
上述の実施形態に係る第８の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）では、第７の態様において、３次元レーザスキャナ（６Ａ）の光軸とカメラ（９）の光軸とは同一方向であることが好ましい。
【0140】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、３次元の測定データと２次元の撮像データとの併用をより容易に実現できる。
【0141】
上述の実施形態に係る第９の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）では、第７又は第８の態様において、カメラ（９）は、２次元の撮像データを無線信号で送信する通信機能を備えることが好ましい。
【0142】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、作業者による２次元の撮像データのモニタが容易になり、光学データ生成部（６）の撮像範囲の設定をより容易に行うことができる。
【0143】
上述の実施形態に係る第１０の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、第１乃至第９の態様のいずれか１つにおいて、光学データ生成部（６）の周りを全周に亘って照明可能な照明装置（１０）を更に備えることが好ましい。
【0144】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、光学データ生成部（６）の撮像動作を補助できる。
【0145】
上述の実施形態に係る第１１の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、第１０の態様において、照明装置（１０）は、駆動装置（４）を囲んで環状に並んで配置された複数の光源（１０ａ）を備えることが好ましい。
【0146】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、照明装置（１０）と駆動装置（４）との干渉を抑えることができる。
【0147】
上述の実施形態に係る第１２の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、第１０又は第１１の態様において、照明装置（１０）が発する光の配光を制御する配光制御部（１２）を更に備えることが好ましい。
【0148】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、光学データ生成部（６）の撮像範囲に照明光を適切に照射することができる。
【0149】
上述の実施形態に係る第１３の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、第１２の態様において、照明装置（１０）は、配光特性が互いに異なる複数の配光制御部のいずれか１つを、配光制御部（１２）として交換可能に保持することが好ましい。
【0150】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、照明光の照射範囲を適切に設定することができる。
【0151】
上述の実施形態に係る第１４の態様の光学データ生成装置（１、１Ａ）では、第１乃至第１３の態様のいずれか１つにおいて、台（２）は、３本の脚（２ｂ）を有する三脚（２Ａ）であることが好ましい。光学データ生成装置（１、１Ａ）は、３本の脚（２ｂ）のそれぞれの先端（２ｄ）に取り付けられた自在車輪（１３）を更に備えることが好ましい。
【0152】
上述の光学データ生成装置（１、１Ａ）は、設置面（Ｇ１、Ｇ２）上において、光学データ生成装置（１、１Ａ）の全体を容易に移動させることができる。
【符号の説明】
【0153】
１、１Ａ 光学データ生成装置
２ 台
２Ａ 三脚
２ｂ脚
２ｄ 先端
３ａ 支柱
４ 駆動装置
４ａ 移動体
４ｅ 信号受信部
５ 移動軸調整部
６ 光学データ生成部
６Ａ ３次元レーザスキャナ
７ 撮像方向調整部
７ａ 姿勢検出部
７ｂ 姿勢調整部
９ カメラ
１０ 照明装置
１０ａ 光源
１２ 配光制御板（配光制御部）
１３ 自在車輪
Ｇ１、Ｇ２ 設置面
Ｌ１ 移動軸
２ 台
２Ａ 三脚
２ｂ脚
２ｄ 先端
３ａ 支柱
４ 駆動装置
４ａ 移動体
４ｅ 信号受信部
５ 移動軸調整部
６ 光学データ生成部
６Ａ ３次元レーザスキャナ
７ 撮像方向調整部
７ａ 姿勢検出部
７ｂ 姿勢調整部
９ カメラ
１０ 照明装置
１０ａ 光源
１２ 配光制御板（配光制御部）
１３ 自在車輪
Ｇ１、Ｇ２ 設置面
Ｌ１ 移動軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】