知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023043715
(43)【公開日】2023-03-29
(54)【発明の名称】駐車支援方法および駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20230322BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20230322BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W50/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021151489
(22)【出願日】2021-09-16
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】徳弘 崇文
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BA60
3D241BB02
3D241CE05
3D241CE08
3D241DA52Z
3D241DB02Z
3D241DC33Z
3D241DD11Z
(57)【要約】
【課題】教師走行に基づく車両の走行経路と車両の周囲の物体および道路との位置関係を、ユーザが容易に把握することができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、教師走行時の車両の周囲を車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、車両に設けられた撮像装置から取得する第１の取得ステップと、教師走行における車両の走行経路を記録する経路記録ステップと、撮像画像に基づいて、走行経路および走行経路の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した第１の拡張俯瞰画像を生成する第１の拡張俯瞰画像生成ステップと、第１の拡張俯瞰画像を表示部に表示させる第１の表示ステップと、を含む。
【選択図】図５
【解決手段】本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、教師走行時の車両の周囲を車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、車両に設けられた撮像装置から取得する第１の取得ステップと、教師走行における車両の走行経路を記録する経路記録ステップと、撮像画像に基づいて、走行経路および走行経路の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した第１の拡張俯瞰画像を生成する第１の拡張俯瞰画像生成ステップと、第１の拡張俯瞰画像を表示部に表示させる第１の表示ステップと、を含む。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転者による教師走行に基づいて車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
前記教師走行時の前記車両の周囲を前記車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、前記車両に設けられた撮像装置から取得する第１の取得ステップと、
前記教師走行における前記車両の走行経路を記録する経路記録ステップと、
前記撮像画像に基づいて、前記走行経路および前記走行経路の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した第１の拡張俯瞰画像を生成する第１の拡張俯瞰画像生成ステップと、
前記第１の拡張俯瞰画像を表示部に表示させる第１の表示ステップと、
を含む駐車支援方法。
前記教師走行時の前記車両の周囲を前記車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、前記車両に設けられた撮像装置から取得する第１の取得ステップと、
前記教師走行における前記車両の走行経路を記録する経路記録ステップと、
前記撮像画像に基づいて、前記走行経路および前記走行経路の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した第１の拡張俯瞰画像を生成する第１の拡張俯瞰画像生成ステップと、
前記第１の拡張俯瞰画像を表示部に表示させる第１の表示ステップと、
を含む駐車支援方法。
【請求項2】
前記第１の表示ステップにおいて、前記第１の拡張俯瞰画像上に記録された前記走行経路を示す走行経路画像を重畳した俯瞰経路画像を、前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の駐車支援方法。
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項3】
前記表示対象範囲は、前記教師走行における走行経路の開始位置から終了位置までを含む範囲である、
請求項１または２に記載の駐車支援方法。
請求項１または２に記載の駐車支援方法。
【請求項4】
前記第１の表示ステップにおいて、さらに、前記教師走行における前記車両の車体の外郭の移動軌跡を表す外郭画像を、前記第１の拡張俯瞰画像上に重畳して表示させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項5】
前記第１の取得ステップにおいて、さらに、前記教師走行時の前記車両の周囲の物体と前記車両との距離に関する情報を取得し、
前記第１の表示ステップにおいて、前記外郭画像のうち前記距離が閾値以下の箇所を、前記距離が閾値より離れている箇所とは異なる態様で、前記俯瞰経路画像上に表示させる、
請求項４に記載の駐車支援方法。
前記第１の表示ステップにおいて、前記外郭画像のうち前記距離が閾値以下の箇所を、前記距離が閾値より離れている箇所とは異なる態様で、前記俯瞰経路画像上に表示させる、
請求項４に記載の駐車支援方法。
【請求項6】
前記第１の表示ステップにおいて、前記俯瞰経路画像上の前記教師走行の終了時における前記車両の位置に、前記車両を表す車両画像を表示させる、
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項7】
前記第１の表示ステップにおいて、前記教師走行の終了時における前記車両の前方向が、前記表示部の画面上方を向く角度で、前記俯瞰経路画像を、前記表示部に表示させる、
請求項２に記載の駐車支援方法。
請求項２に記載の駐車支援方法。
【請求項8】
ユーザによる前記教師走行の記録の開始および終了の操作を受け付ける開始終了操作受付ステップ、をさらに含み、
前記教師走行の記録の終了の操作を受け付けた場合に、前記第１の表示ステップによる前記俯瞰経路画像の表示が実行される、
請求項２または７に記載の駐車支援方法。
前記教師走行の記録の終了の操作を受け付けた場合に、前記第１の表示ステップによる前記俯瞰経路画像の表示が実行される、
請求項２または７に記載の駐車支援方法。
【請求項9】
前記俯瞰経路画像上の前記走行経路を修正するユーザの操作を受け付ける修正操作受付ステップ、をさらに含む、
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項10】
複数の教師走行の実行後に、前記複数の教師走行の各々に基づく複数の俯瞰経路画像を前記表示部に表示させる第２の表示ステップと、
前記複数の俯瞰経路画像のうち、登録対象の走行経路に対応する俯瞰経路画像を選択するユーザの操作を受け付ける選択受付ステップと、を含む、
請求項１から９のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記複数の俯瞰経路画像のうち、登録対象の走行経路に対応する俯瞰経路画像を選択するユーザの操作を受け付ける選択受付ステップと、を含む、
請求項１から９のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項11】
前記走行経路に基づく自動走行により、車両を駐車位置に移動させる走行制御ステップと、
前記自動走行中の前記車両の周囲を前記車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、前記撮像装置から取得する第２の取得ステップと、
前記第２の取得ステップで取得された前記撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成ステップと、
前記第１の拡張俯瞰画像生成ステップで生成された前記第１の拡張俯瞰画像に、前記俯瞰画像を合成することにより第２の拡張俯瞰画像を生成する合成ステップと、
前記第２の拡張俯瞰画像を前記表示部に表示させる第３の表示ステップと、をさらに含む、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記自動走行中の前記車両の周囲を前記車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、前記撮像装置から取得する第２の取得ステップと、
前記第２の取得ステップで取得された前記撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成ステップと、
前記第１の拡張俯瞰画像生成ステップで生成された前記第１の拡張俯瞰画像に、前記俯瞰画像を合成することにより第２の拡張俯瞰画像を生成する合成ステップと、
前記第２の拡張俯瞰画像を前記表示部に表示させる第３の表示ステップと、をさらに含む、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項12】
運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援を実行する駐車支援装置であって、
前記教師走行時の前記車両の周囲を前記車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、前記車両に設けられた撮像装置から取得する取得部と、
前記教師走行における前記車両の走行経路を記録する経路記録部と、
前記撮像画像に基づいて、前記走行経路および前記走行経路の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した第１の拡張俯瞰画像を生成する拡張俯瞰画像生成部と、
前記第１の拡張俯瞰画像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備える駐車支援装置。
前記教師走行時の前記車両の周囲を前記車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、前記車両に設けられた撮像装置から取得する取得部と、
前記教師走行における前記車両の走行経路を記録する経路記録部と、
前記撮像画像に基づいて、前記走行経路および前記走行経路の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した第１の拡張俯瞰画像を生成する拡張俯瞰画像生成部と、
前記第１の拡張俯瞰画像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備える駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、駐車支援方法および駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う技術がある。当該技術は例えばユーザの自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第３２８６３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、教師走行に基づく車両の走行経路と車両の周囲の物体および道路との位置関係を、ユーザが客観的に把握することが困難な場合があった。
【0005】
本開示は、教師走行に基づく車両の走行経路と車両の周囲の物体および道路との位置関係を、ユーザが容易に把握することができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、教師走行時の車両の周囲を車両の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、車両に設けられた撮像装置から取得する第１の取得ステップと、教師走行における車両の走行経路を記録する経路記録ステップと、撮像画像に基づいて、走行経路および走行経路の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した第１の拡張俯瞰画像を生成する第１の拡張俯瞰画像生成ステップと、第１の拡張俯瞰画像を表示部に表示させる第１の表示ステップと、を含む。
【発明の効果】
【0007】
本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置によれば、教師走行に基づく車両の走行経路と車両の周囲の物体および道路との位置関係を、ユーザが容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。
【0010】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
【0011】
図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。
【0012】
車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。
【0013】
また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、および操作部を備える。
【0014】
車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。
【0015】
車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。
【0016】
本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。
【0017】
送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。
【0018】
また、車両１は、車両１の前方を撮像する第１の撮像装置１６ａ、車両１の後方を撮像する第２の撮像装置１６ｂ、車両１の左側方を撮像する第３の撮像装置１６ｃ、および車両１の右側方を撮像する第４の撮像装置を備える。第４の撮像装置は図示を省略する。
【0019】
以下、第１の撮像装置１６ａ、第２の撮像装置１６ｂ、第３の撮像装置１６ｃ、および第４の撮像装置を特に区別しない場合には単に撮像装置１６という。撮像装置の位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の撮像装置１６ａおよび第２の撮像装置１６ｂの２台のみを備えても良い。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の撮像装置を有しても良い。
【0020】
撮像装置１６は、車両１の周囲の映像を撮像可能であり、例えば、カラー画像を撮像するカメラである。なお、撮像装置１６が撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、撮像装置１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。
【0021】
また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。
【0022】
次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。
【0023】
図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。
【0024】
表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねても良い。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。
【0025】
また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでも良いし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であっても良い。
【0026】
操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。操作ボタン１４１は、運転手からの押下を受け付けることにより、運転手から例えば駐車支援の開始の操作を受け付ける。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられても良い。操作ボタン１４１は、本実施形態における操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であっても良い。また、不図示のタブレット端末、スマートフォン、リモートコントローラ、または電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。
【0027】
次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１Ｅ等がバス１１Ｆにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0028】
ＣＰＵ１１Ａは、ＥＣＵ全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１に設けられた他のデバイス、例えば表示装置１２０との間でデータを送受信する。また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をしても良いし、インターネット等のネットワークを介して車両１の外部の情報処理装置と通信をしても良い。
【0029】
なお、図１～３では、表示装置１２０は、駐車支援装置１００とは別個の装置として図示しているが、表示装置１２０は駐車支援装置１００に含まれても良い。
【0030】
本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。換言すれば、駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両１の自動走行を行う方法である。このような駐車支援方法は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングと呼ばれる。
【0031】
図４は、第１の実施形態に係る教師走行の一例について説明する図である。図４に示す例では、車両１の運転者の自宅７０付近に位置する駐車スペース９１０が、車両１の目標駐車位置である。また、駐車スペース９１０の近傍には庭７２１、およびコーナースペース７２２が存在する。庭７２１のうち、駐車スペース９１０に面した側には樹木７３ａ，７３ｂがある。
【0032】
また、駐車スペース９１０の周囲には、他の住宅７１ａ，７１ｂ、他の住宅７１ａ，７１ｂの駐車スペース７１１ａ～７１１ｃ、および、他の車両３０ａ～３０ｃ等が存在する。庭７２１の樹木７３ａ，７３ｂ、他の住宅７１ａ，７１ｂ、他の住宅７１ａ，７１ｂの駐車スペース７１１ａ～７１１ｃ、および、他の車両３０ａ～３０ｃ等は、車両１が駐車スペース９１０に駐車する際の障害物となり得る。このため、運転者は、教師走行の際、これらを避けて車両１を走行させる。なお、車両１の障害物となり得る物体はこれらに限定されるものではない。
【0033】
教師走行では、運転者は、道路４０上の開始位置９００から駐車スペース９１０まで、手動運転により車両１を走行させる。駐車支援装置１００は、教師走行における開始位置９００から駐車スペース９１０までの走行経路８０を記録する。記録された走行経路８０を自動走行用の走行経路８０としてユーザが決定した場合、駐車支援装置１００は、当該走行経路８０を自動走行用の走行経路８０として登録する。なお、ユーザは、所望の走行経路８０が得られるまで、複数回の教師走行を繰り返しても良い。
【0034】
このような教師走行による走行経路８０の登録が完了した後は、駐車支援装置１００は、登録した走行経路８０で車両１を自動走行させることにより、車両１を駐車スペース９１０に駐車させることができる。
【0035】
なお、図４に示す駐車スペース９１０およびその周囲の環境は一例であり、これに限定されるものではない。
【0036】
次に、本実施形態の駐車支援装置１００の機能の詳細について説明する。図５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能の一例を示すブロック図である。
【0037】
図５に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１を備える。
【0038】
記憶部１１１は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｅによって構成される。なお、図５では１つの記憶部１１１が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１１１として機能しても良い。
【0039】
記憶部１１１は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１１１からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、および車両制御部１１０がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。
【0040】
本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0041】
また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0042】
受付部１０１は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。受付部１０１は、例えば、操作ボタン１４１が押下された場合に、ユーザによる教師走行の記録の開始および終了の操作を受け付ける。本実施形態においては、教師走行の記録の開始の操作を受け付ける処理である開始操作受付ステップと、教師走行の記録の終了の操作を受け付ける処理である終了操作受付ステップとを総称する場合、開始終了操作受付ステップという。
【0043】
また、受付部１０１は、教師走行の終了後、当該教師走行の走行経路８０を、自動走行用の走行経路８０として登録するか否かを指示するユーザの操作を受け付ける。
【0044】
また、受付部１０１は、例えば、走行経路８０が登録済みの状態で、操作ボタン１４１が押下された場合に、ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付ける。
【0045】
なお、受付部１０１がユーザの操作を受け付ける手段は特に限定されない。例えば、表示装置１２０がタッチパネルである場合、受付部１０１は、当該タッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、教師走行の記録の開始および終了、または駐車支援の開始の操作を受け付けても良い。
【0046】
取得部１０２は、教師走行時の車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮像した複数の撮像画像を、複数の撮像装置１６ａ～１６ｃから取得する。なお、当該撮像画像は、車両１の周辺を撮像した画像であるため、本実施形態において周辺画像という。当該取得処理は、本実施形態における第１の取得ステップの一例である。また、第１の取得ステップにおいて、取得部１０２は、さらに、教師走行時の車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報を取得する。
【0047】
車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報は、例えば、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および検出された車両１の周囲の障害物と車両１との距離の長さである。送受波部１５によって検出された障害物の有無、および送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離を、車両１の周囲の環境に関する環境情報と称しても良い。なお、環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。
【0048】
また、取得部１０２は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の車両情報を取得する。車両情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および制動動作に関する情報を含む。車両１の車両情報に含まれる各情報は、各情報が検出された時刻と対応付けられて記憶部１１１に記憶される。なお、車両１の車両情報は、さらに、車輪速または車輪１３の回転数、ジャイロセンサ等で計測された車両１の加速度等を含んでも良い。
【0049】
抽出部１０３は、周辺画像から特徴点を抽出する。抽出部１０３による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０３は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０３は、走行経路８０の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録しても良い。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮像中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定しても良い。
【0050】
経路記録部１０４は、教師走行における車両１の走行経路８０を記録する。経路記録部１０４は、例えば、複数の周辺画像から抽出された特徴点の変化、および車両１の車両情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化から、走行経路８０を特定する。走行経路８０の記録処理は、経路記録ステップの一例である。
【0051】
より詳細には、経路記録部１０４は、教師走行中に撮像された複数の周辺画像から抽出された特徴点の時系列の変化に基づいて、車両１の位置の変化を特定する。また、経路記録部１０４は、特徴点から特定された車両１の位置を、取得された車両情報に基づいて補正しても良い。
【0052】
本実施形態においては、自動走行用の走行経路８０および当該走行経路８０を走行する車両１の速度、操舵角、制動動作、および教師走行中に車両１の移動と共に撮像された複数の周辺画像から抽出された特徴点を時系列に対応付けた情報を、走行経路情報という。経路記録部１０４は、走行経路情報を記憶部１１１に保存する。走行経路情報は、後述の自動走行の際に、車両制御部１１０によって用いられる。なお、走行経路８０の記録手法、および走行経路情報の定義は当該例に限定されるものではない。
【0053】
また、経路記録部１０４は教師走行中に撮像された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図として定義し、当該地図を記憶部１１１に記憶させる。なお、教師走行に基づく走行経路８０の記録処理を、学習処理と呼んでも良い。
【0054】
経路画像生成部１０５は、経路記録部１０４によって記録された走行経路８０を表す走行経路画像を生成する。
【0055】
図６は、第１の実施形態に係る走行経路画像８０１の一例を示す図である。走行経路画像８０１は、例えば、図６に示すように、走行経路８０の開始位置から終了位置までを、線で表す画像である。走行経路画像８０１においては、例えば、車両１の車体１２の中心の移動軌跡を基準として走行経路８０を表す。また、図６に示す例では、走行経路画像８０１である線の先端は、車両１の進行方向を示す矢印になっている。なお、走行経路画像８０１の態様はこれに限定されるものではない。
【0056】
また、経路画像生成部１０５は、教師走行における車両１の車体１２の外郭の移動軌跡を表す外郭画像を生成する。
【0057】
図７は、第１の実施形態に係る外郭画像８２０の一例を示す図である。なお、図７では、外郭画像８２０と共に走行経路画像８０１も図示する。外郭画像８２０は、例えば、図７に示すように、車両１が走行経路８０を走行した際の車両１の車体１２の外郭の移動軌跡を表す。経路画像生成部１０５は、例えば記録された走行経路８０と、車体１２の大きさとに基づいて、車体１２の外郭の移動軌跡を推定する。なお、車体１２の大きさは、例えば記憶部１１１に記憶されているものとする。
【0058】
本実施形態の外郭画像８２０は、少なくとも、車両１の車体１２の左右の両端部の移動軌跡を表す車幅画像８２１を含む。また、走行経路８０が切り返しを含む場合は、外郭画像は、切り返し箇所における車両１の車体１２の前端部または後端部の位置を示す端部画像８２２を含む。
【0059】
図５に戻り、拡張俯瞰画像生成部１０６は、周辺画像に基づいて、走行経路８０および走行経路８０の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した拡張俯瞰画像を生成する。表示対象範囲は、例えば、教師走行における走行経路８０の開始位置９００から終了位置までを含む範囲である。当該拡張俯瞰画像は、本実施形態における第１の拡張俯瞰画像の一例である。当該処理は、第１の拡張俯瞰画像生成ステップの一例である。
【0060】
図８は、第１の実施形態に係る俯瞰画像６１の一例を示す図である。拡張俯瞰画像生成部１０６は、走行経路８０上の複数の位置において複数の撮像装置１６ａ～１６ｃによって時系列に撮像された複数の周辺画像を仮想視点から見た画像に変換して合成することにより、走行経路８０上の複数の位置ごとに車両１の周囲の複数の俯瞰画像６１を生成する。このような視点変換および合成の画像処理は、俯瞰画像生成ステップの一例である。
【0061】
仮想視点は、例えば、車両１の真上に位置する。このため、俯瞰画像はトップビューとも呼ばれる。俯瞰画像６１の生成の手法は、公知の技術を採用することができる。
【0062】
図８に示す俯瞰画像６１は、車両１が走行経路８０の終了地点である駐車スペース９１０に位置する場合に、複数の撮像装置１６ａ～１６ｃによって撮像された複数の周辺画像に基づいて生成された合成画像である。車両１の移動と共に複数の撮像装置１６ａ～１６ｃの撮像範囲が変化するため、車両１が走行経路８０上の異なる位置にある場合は、俯瞰画像６１も異なる。
【0063】
そして、拡張俯瞰画像生成部１０６は、複数の俯瞰画像６１を、各俯瞰画像６１に対応する周辺画像の撮像時刻の時系列の変化に沿って合成することにより、走行経路８０全体における車両１の周囲を描出する画像を生成する。このような画像は、個々の俯瞰画像６１よりも広い範囲を描出対象とするため、本実施形態においては拡張俯瞰画像と称する。なお、拡張俯瞰画像を単に俯瞰画像と称しても良い。
【0064】
図９は、第１の実施形態に係る拡張俯瞰画像６０の一例を示す図である。拡張俯瞰画像生成部１０６は、例えば、複数の俯瞰画像６１に含まれる特徴点に基づいて、複数の俯瞰画像６１を繋ぎ合わせることにより、１つの拡張俯瞰画像６０を生成する。拡張俯瞰画像６０には、走行経路８０の開始位置９００から終了位置である駐車スペース９１０までの、車両１が走行する路面または地面、および走行経路８０の周辺を描出する背景が含まれる。
【0065】
なお、図８、９では、拡張俯瞰画像生成部１０６は、複数の周辺画像から複数の俯瞰画像６１を生成した後に、当該複数の俯瞰画像６１から拡張俯瞰画像６０を生成するものとして説明したが、生成処理の流れはこれに限定されるものではない。例えば、拡張俯瞰画像生成部１０６は、複数の周辺画像から拡張俯瞰画像６０を生成してもよい。
【0066】
図５に戻り、表示制御部１０７は、拡張俯瞰画像６０上に、走行経路画像８０１を重畳して、表示装置１２０に表示させる。以下、走行経路画像８０１が重畳された拡張俯瞰画像６０を、俯瞰経路画像という。なお、当該表示処理は、本実施形態における第１の表示ステップの一例である。
【0067】
図１０は、第１の実施形態に係る俯瞰経路画像６２の一例を示す図である。図１０に示す俯瞰経路画像６２では、拡張俯瞰画像６０上に、走行経路画像８０１と外郭画像８２０とが重畳されている。なお、外郭画像８２０は必須ではなく、拡張俯瞰画像６０上には少なくとも走行経路画像８０１が重畳表示されれば良い。
【0068】
図１０に示す例では、表示制御部１０７は、拡張俯瞰画像６０の背景として、矩形の背景領域６０２を表示する。なお、拡張俯瞰画像６０が背景領域６０２を含むものとしても良い。なお、図１０では背景領域６０２は黒色で表示されているが、これは一例であり、表示態様は特に限定されない。
【0069】
俯瞰経路画像６２の表示タイミングは、例えば、ユーザによって教師走行の終了の操作が実行された場合である。表示制御部１０７は、受付部１０１によって教師走行の記録の終了の操作を受け付けられた場合、俯瞰経路画像６２を表示装置１２０に表示させる。
【0070】
例えば、俯瞰経路画像６２には、道路４０と、走行経路８０の周囲の障害物である樹木７３ａ，７３ｂ、他の住宅７１ａ、他の駐車スペース７１１ａ，７１１ｃ、および、他の車両３０ａ等が、走行経路画像８０１および外郭画像８２０と共に描出されている。このため、ユーザは、教師走行の際の車両１と周囲の障害物および道路との位置関係を確認することができる。
【0071】
また、表示制御部１０７は、教師走行の終了時における車両１の前方向が、表示装置１２０の縦方向を向く角度で、俯瞰経路画像６２を表示装置１２０に表示させる。図１０に示す例では、表示装置１２０の縦方向をＹ方向、横方向をＸ方向とする。縦方向は画面上方ともいう。なお、車両１の前方向とは、車両１の前端部が向く方向を意味する。
【0072】
図４に図示したように、本実施形態では、車両１は、教師走行の際、前進した後に、後進して駐車スペース９１０に進入している。このため、教師走行の終了時における車両１の前方は、駐車スペース９１０の入口側を向いており、運転者も駐車スペース９１０の入口側を向いた状態となる。つまり、表示制御部１０７が教師走行の終了時における車両１の前方向がＹ方向を向くように俯瞰経路画像６２を表示装置１２０に表示させることで、教師走行の終了時において運転者が車両１の外の景色を実際に見る方向と、表示装置１２０に表示された俯瞰経路画像６２の向きとが一致する。このため、運転者は、走行経路８０と実際の周囲の環境との関係性を容易に把握することができる。
【0073】
また、表示制御部１０７は、俯瞰経路画像６２と共に、登録ボタン１４１ａとやり直しボタン１４１ｂとを表示装置１２０に表示させる。登録ボタン１４１ａは、俯瞰経路画像６２に対応する走行経路８０の登録を指示するユーザの操作を受け付ける画像ボタンである。また、やり直しボタン１４１ｂは、俯瞰経路画像６２に対応する走行経路８０を登録しないことを指示するユーザの操作を受け付ける画像ボタンである。登録ボタン１４１ａおよびやり直しボタン１４１ｂが押下された場合、受付部１０１が、各ボタンに対応する操作を受け付ける。なお、走行経路８０の登録または削除の操作の受付手法はこれに限定されるものではない。
【0074】
図５に戻り、登録処理部１０８は、経路記録部１０４によって生成された走行経路８０を、記憶部１１１に登録する。本実施形態においては、登録処理部１０８は、ユーザによって自動走行用の走行経路８０として選択された走行経路８０のみを登録する。例えば、俯瞰経路画像６２は、俯瞰経路画像６２と共に表示された登録ボタン１４１ａがユーザによって押下された場合、当該俯瞰経路画像６２に対応する走行経路８０を自動走行用の走行経路８０として登録する。また、俯瞰経路画像６２は、俯瞰経路画像６２と共に表示されたやり直しボタン１４１ｂがユーザによって押下された場合、当該俯瞰経路画像６２に対応する走行経路８０を削除する。
【0075】
推定部１０９は、車両１が後述の車両制御部１１０により走行経路８０に基づく自動走行をする際に、周辺画像に基づいて、車両１の位置および向きを推定する。
【0076】
例えば、推定部１０９は、教師走行の際に撮像された周辺画像の特徴点と、現在の周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する。なお、推定部１０９による車両１の位置および向きの推定の手法は当該例に限定されるものではない。
【0077】
車両制御部１１０は、走行経路８０に基づく自動運転により、駐車スペース９１０に車両１を移動させる。車両制御部１１０は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、登録された走行経路８０に沿って車両１を自動走行させる。このような走行制御の手法は、走行経路８０を再生する、ともいう。車両制御部１１０による自動走行の処理は、走行制御ステップの一例である。
【0078】
また、車両制御部１１０は、自動走行中に、取得部１０２によって取得された車両１の車両情報、および環境情報に基づいて、車両１に教師走行とは異なる動作をさせても良い。環境情報は、上述のように、車両１の周囲の有無、および車両１の周囲の障害物と車両１との距離を含む。例えば、自動運転中に他の車両等の障害物が接近した場合には、車両制御部１１０は、車両１を停止させる等の制御を実行する。
【0079】
なお、車両制御部１１０による自動走行中は、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座していても良いし、車両１から降車していても良い。
【0080】
また、車両制御部１１０は、自動走行中に車両１が走行経路８０から外れた場合に、フィードバック制御により、車両１を走行経路８０に戻すように移動させてもよい。例えば、車両制御部１１０は、推定部１０９により推定された車両１の位置と走行経路８０との差異を特定し、当該差異を小さくするように車両１を走行させる。
【0081】
また、図５では駐車支援装置１００が車両制御部１１０を備えるものとして図示しているが、車両制御部１１０は、駐車支援装置１００とは異なる他のＥＣＵによって実現されても良い。
【0082】
次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。
【0083】
図１１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される走行経路記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0084】
まず、受付部１０１は、ユーザによる教師走行の開始操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０１）。ユーザによる教師走行の開始操作を受け付けていない場合（Ｓ１０１“Ｎｏ”）、受付部１０１は、Ｓ１０１の処理を繰り返して待機する。
【0085】
受付部１０１がユーザによる教師走行の開始操作を受け付けた場合（Ｓ１０１“Ｙｅｓ”）、教師走行の記録の処理が開始する。また、運転者は、教師走行の開始操作をした後、車両１を手動で走行させて、駐車スペース９１０へ移動させる。
【0086】
そして、運転者による教師走行中、取得部１０２は、複数の撮像装置１６ａ～１６ｃから周辺画像を取得する。また、取得部１０２は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の速度、操舵角、制動動作を取得する。また、取得部１０２は、送受波部１５から、車両１と周囲の障害物との間の距離の測距結果を取得する（Ｓ１０２）。
【0087】
抽出部１０３は、取得された複数の周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ１０３）。
【0088】
そして、経路記録部１０４は、複数の周辺画像から抽出された特徴点の変化、および速度、操舵角、制動動作、および測距結果に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化を、走行経路８０として記録する（Ｓ１０４）。
【0089】
そして、受付部１０１は、教師走行の終了操作を受け付けたか否を判定する（Ｓ１０５）。ユーザによる教師走行の終了操作を受け付けていない場合（Ｓ１０５“Ｎｏ”）、受付部１０１は、Ｓ１０２～Ｓ１０５の処理を繰り返す。
【0090】
受付部１０１がユーザによる教師走行の終了操作を受け付けた場合（Ｓ１０５“Ｙｅｓ”）、経路画像生成部１０５は、経路記録部１０４によって記録された走行経路８０に基づいて、走行経路画像８０１を生成する（Ｓ１０６）。
【0091】
また、経路画像生成部１０５は、教師走行における車両１の車体１２の外郭の移動軌跡を表す外郭画像８２０を生成する（Ｓ１０７）。
【0092】
また、拡張俯瞰画像生成部１０６は、複数の撮像装置１６ａ～１６ｃによって時系列に撮像された複数の周辺画像に基づいて、拡張俯瞰画像６０を生成する（Ｓ１０８）。
【0093】
次に、表示制御部１０７は、走行経路画像８０１および外郭画像８２０を拡張俯瞰画像６０に重畳した俯瞰経路画像６２を表示装置１２０に表示させる（Ｓ１０９）。また、表示制御部１０７は、図１０に図示したように、登録ボタン１４１ａとやり直しボタン１４１ｂとを表示装置１２０に表示させる。
【0094】
そして、受付部１０１が、ユーザによる教師走行のやり直しの操作を受け付けた場合（Ｓ１１０“やり直し”）、Ｓ１０１の処理に戻る。また、受付部１０１が、ユーザによる教師走行の登録の操作を受け付けた場合（Ｓ１１０“登録”）、登録処理部１０８は、走行経路８０を自動走行用の走行経路８０として記憶部１１１に登録する（Ｓ１１１）。ここで、このフローチャートの処理は終了する。
【0095】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、教師走行時の車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮像した撮像画像を、車両１に設けられた撮像装置１６から取得し、教師走行における車両１の走行経路８０を記録する。当該駐車支援方法では、撮像画像に基づいて、走行経路８０および走行経路８０の周囲を含む表示対象範囲を上方から俯瞰した拡張俯瞰画像６０を生成し、生成した拡張俯瞰画像６０を、表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援方法および駐車支援装置１００によれば、教師走行に基づく車両１の走行経路８０と車両１の周囲の物体および道路４０との位置関係を、ユーザが容易に把握することができる。また、本実施形態の駐車支援装置１００では、拡張俯瞰画像６０に走行経路画像８０１を重畳した俯瞰経路画像６２を表示装置１２０に表示させることにより、教師走行に基づく車両１の走行経路８０と車両１の周囲の物体および道路４０との位置関係を、ユーザが把握することがさらに容易となっている。
【0096】
比較例として、通常の俯瞰画像では、現在の車両の周囲の状態が上方から見た視点で描出されるが、走行経路全体にわたる範囲およびその周囲まで拡大した領域は描出されない。このため、運転者がリアルタイムで確認するには適しているが、走行経路全体を確認するには不十分な場合がある。これに対して、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、教師走行における走行経路８０全体およびその周囲の状態をユーザが客観的に把握することができる。
【0097】
また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、教師走行における車両１の車体１２の外郭の移動軌跡を表す外郭画像８２０を、拡張俯瞰画像６０上に重畳して表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、車両１の車体１２の外郭と周囲の障害物等との位置関係および距離を、運転者が容易に把握することができる。例えば、教師走行において車両１が周囲の障害物に接触せずに駐車スペースに到達した場合であっても、車体１２の外郭と周囲の障害物等との距離が近接している場合がある。ユーザは、拡張俯瞰画像６０上の外郭画像８２０を視認することにより、上方視点から車体１２の外郭と周囲の障害物等との距離を確認することができる。
【0098】
例えば、図１０に示す例では、教師走行において車両１の外郭画像８２０は、図４に示したコーナースペース７２２に相当する領域にも描出されている。このため、教師走行において車両１の中心はコーナースペース７２２を通過していないものの、車両１の車体１２はコーナースペース７２２を通過していることが明らかとなる。例えば、教師走行の際にはコーナースペース７２２には何も置かれていなかったとして、当該コーナースペース７２２を駐輪場として使用される場合があるとする。この場合、ユーザは、車両１の車体１２の移動軌跡を俯瞰経路画像６２上の外郭画像８２０で確認することにより、コーナースペース７２２を通過する走行経路８０を自動走行用に採用することを回避することできる。
【0099】
また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、ユーザによる教師走行の記録の開始および終了の操作を受け付けた場合に、俯瞰経路画像６２を表示する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、ユーザは、教師走行の終了後に、当該教師走行における車両１と周囲の障害物および道路との位置関係を、俯瞰経路画像６２によってすぐに確認することができる。また、このような確認が容易になることにより、教師走行の終了後に、当該教師走行に基づく走行経路を登録するか、教師走行をやり直すかについてのユーザの意思決定を支援することができる。
【0100】
また、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、教師走行の終了時における車両１の前方向が、表示装置１２０の画面上方を向く角度で、俯瞰経路画像６２を、表示装置１２０に表示させる。このような構成により、教師走行の終了時において運転者が車両１の外の景色を実際に見る方向と、表示装置１２０に表示された俯瞰経路画像６２の向きとが一致する。このため、運転者は、走行経路８０と実際の周囲の環境との関係性を容易に把握することができる。
【0101】
（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、走行経路画像８０１および外郭画像８２０を拡張俯瞰画像６０に重畳表示していた。この第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、さらに、車両１の周囲の障害物との距離に応じて、外郭画像８２０の表示態様を変化させる。
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、走行経路画像８０１および外郭画像８２０を拡張俯瞰画像６０に重畳表示していた。この第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、さらに、車両１の周囲の障害物との距離に応じて、外郭画像８２０の表示態様を変化させる。
【0102】
【0103】
本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１を備える。受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0104】
本実施形態の経路画像生成部１０５は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、外郭画像のうち、教師走行時の車両１の周囲の物体と車両１との距離が閾値以下の箇所の態様を、当該距離が閾値より離れている箇所とは異なる態様で生成する。車両１の周囲の物体と車両１との距離の閾値の値は特に限定されるものではないが、例えば５０ｃｍ等でも良い。なお、当該閾値は、予め設定された固定値でも良いし、ユーザが変更可能であっても良い。
【0105】
【0106】
経路画像生成部１０５は、例えば、車両１の周囲の物体と車両１との距離が閾値より離れている箇所では実線、車両１の周囲の物体と車両１との距離が閾値以下の箇所を２重線で、外郭画像８２０ａを生成する。図１２に示す例では、経路画像生成部１０５は、周囲の障害物と車両１との距離が閾値以下である箇所に対応する端部画像８２２ａを２重線、当該距離が閾値より離れている箇所に対応する車幅画像８２１は実線としている。
【0107】
そして、本実施形態の表示制御部１０７は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、経路画像生成部１０５によって生成された、端部画像８２２ａと車幅画像８２１とを拡張俯瞰画像６０上に重畳して表示させることにより、外郭画像８２０のうち周囲の障害物との距離が閾値以下の箇所を、当該距離が閾値より離れている箇所とは異なる態様で表示させる。
【0108】
なお、表示態様は図１２に示す例に限定されるものではなく、経路画像生成部１０５は、車両１の周囲の物体と車両１との距離が閾値以下の箇所の色を他の箇所とは異なる色にしても良いし、注意喚起のマークまたはメッセージを付加しても良い。
【0109】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、外郭画像８２０のうち周囲の障害物との距離が閾値以下の箇所を、当該距離が閾値より離れている箇所とは異なる態様で表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、教師走行において、車両１と周囲の障害物との距離が近接した箇所をユーザに把握させることができることにより、教師走行の終了後に、当該教師走行に基づく走行経路を登録するか、あるいは教師走行をやり直すかについてのユーザの意思決定を支援することができる。
【0110】
（第３の実施形態）
この第３の実施形態では、駐車支援装置１００は、さらに、俯瞰経路画像上に車両１を表す車両画像を表示させる。
この第３の実施形態では、駐車支援装置１００は、さらに、俯瞰経路画像上に車両１を表す車両画像を表示させる。
【0111】
【0112】
本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１を備える。受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0113】
本実施形態の表示制御部１０７は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、俯瞰経路画像上の教師走行の終了時における車両１の位置に、車両１を表す車両画像を表示させる。車両画像は、例えば、車両１の形状を模したＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）画像である。車両画像は、例えば記憶部１１１に予め記憶されているものとする。
【0114】
図１３は、第３の実施形態に係る俯瞰経路画像６２ｂの一例を示す図である。
【0115】
本実施形態の表示制御部１０７は、図１３に示すように、拡張俯瞰画像６０上の駐車スペース９１０に対応する位置に車両画像８３を重畳表示させる。また、車両画像８３の向きは、教師走行の終了時における車両１の向きであるものとする。
【0116】
本実施形態では、教師走行の終了時における車両１の位置は、駐車スペース９１０である。例えば、運転者が教師走行の終了後に車両１に乗車したまま俯瞰経路画像６２ｂを確認する場合、俯瞰経路画像６２ｂ上に、運転者が乗車中の車両１の位置が表示されるため、車両１の位置と走行経路８０との位置関係を運転者が容易に把握することができる。
【0117】
（第４の実施形態）
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、１回の教師走行毎に、当該教師走行で得られた走行経路８０を登録または削除するユーザの操作を受け付けていた。この第４の実施形態では、駐車支援装置１００は、複数の教師走行の終了後に、複数の教師走行で得られた複数の走行経路８０のうち、ユーザが選択した走行経路８０を登録する。
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、１回の教師走行毎に、当該教師走行で得られた走行経路８０を登録または削除するユーザの操作を受け付けていた。この第４の実施形態では、駐車支援装置１００は、複数の教師走行の終了後に、複数の教師走行で得られた複数の走行経路８０のうち、ユーザが選択した走行経路８０を登録する。
【0118】
【0119】
本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１を備える。取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0120】
本実施形態の表示制御部１０７は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、複数の教師走行の実行後に、複数の教師走行の各々に基づく複数の俯瞰経路画像を表示装置１２０に表示させる。当該表示処理は、本実施形態における第２の表示ステップの一例である。
【0121】
図１４は、第４の実施形態に係る走行経路選択画面１２１の一例を示す図である。表示制御部１０７は、複数の俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆを含む走行経路選択画面１２１を表示装置１２０に表示させる。各俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆは、それぞれ、１回目から４回目までの教師走行に対応する。なお、図１４に示す教師走行および俯瞰経路画像６２の数は一例であり、４回に限定されるものではない。
【0122】
各俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆは、拡張俯瞰画像６０ｃ～６０ｆ上に、走行経路画像８０１ｃ～８０１ｆおよび外郭画像８２０ｃ～８２０ｆが重畳された画像である。外郭画像８２０ｃ～８２０ｆは、車幅画像８２１ｃ～８２０ｆおよび端部画像８２２ｃ～８２２ｆを含む。
【0123】
また、表示制御部１０７は、走行経路選択画面１２１上に、各俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆをユーザが選択可能な選択ボタン１４３ａ～１４３ｄ、および登録ボタン１４２ａを表示させる。各選択ボタン１４３ａ～１４３ｄは、それぞれ俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆと１対１で対応する。
【0124】
本実施形態の受付部１０１は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、複数の俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆのうち、登録対象の走行経路８０に対応する１つの俯瞰経路画像６２を選択するユーザの操作を受け付ける。当該受け付け処理は、本実施形態における選択受付ステップの一例である。
【0125】
例えば、ユーザは、選択ボタン１４３ａ～１４３ｄのいずれかを押下した上で、登録ボタン１４２ａを押下することにより、登録対象の走行経路８０に対応する１つの俯瞰経路画像６２を選択する。図１４に示す例では、ユーザは３回目の教師走行に対応する選択ボタン１４３ｃを選択している。この状態ユーザが登録ボタン１４２ａを押下した場合、受付部１０１は、３回目の教師走行で得られた走行経路８０を、自動走行用の走行経路８０として登録するユーザの操作を受け付ける。
【0126】
本実施形態の登録処理部１０８は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、ユーザによって選択された走行経路８０を、自動走行用の走行経路８０として記憶部１１１に登録する。
【0127】
図１５は、第４の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される走行経路記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0128】
Ｓ１０１の教師走行の開始操作の受け付けの有無の判定の処理から、Ｓ１０９の教師走行ごとの俯瞰経路画像６２の表示までは、第１の実施形態と同様の処理である。
【0129】
そして、Ｓ１０９の後に受付部１０１が、ユーザによる教師走行のもう一度教師走行を開始する操作を受け付けた場合（Ｓ２０１“もう一度教師走行を開始”）、Ｓ１０１の処理に戻る。また、この場合、運転者は、車両１を駐車スペース９１０から出庫させ、開始位置９００へ車両１を移動させる。
【0130】
また、受付部１０１がユーザによる走行経路８０の選択の開始の操作を受け付けた場合（Ｓ２０１“走行経路の選択開始”）、表示制御部１０７は、走行経路選択画面１２１を表示装置１２０に表示させる（Ｓ２０２）。
【0131】
そして、受付部１０１は、ユーザによる登録対象の走行経路８０を選択する操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２０３）。受付部１０１がユーザによる登録対象の走行経路８０を選択する操作を受け付けていない場合（Ｓ２０３“Ｎｏ”）、表示制御部１０７は、走行経路選択画面１２１の表示を継続する。
【0132】
また、受付部１０１がユーザによる登録対象の走行経路８０を選択する操作を受け付けた場合、登録処理部１０８は、ユーザによって選択された走行経路８０を、自動走行用の走行経路８０として記憶部１１１に登録する（Ｓ２０４）。ここで、このフローチャートの処理は終了する。
【0133】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、複数の教師走行の実行後に、複数の教師走行の各々に基づく複数の俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆを表示装置１２０に表示させ、複数の俯瞰経路画像６２ｃ～６２ｆのうち、登録対象の走行経路８０に対応する俯瞰経路画像６２を選択するユーザの操作を受け付ける。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、ユーザは、複数回の教師走行で得られた複数の走行経路８０を比較して、所望の走行経路８０を登録対象として選択することができる。
【0134】
（第５の実施形態）
上述の第１～４の実施形態では、教師走行後の俯瞰経路画像６２，６２ａ～６２ｆの表示について説明したが、この第５の実施形態では、自動走行中の俯瞰経路画像の表示について説明する。
上述の第１～４の実施形態では、教師走行後の俯瞰経路画像６２，６２ａ～６２ｆの表示について説明したが、この第５の実施形態では、自動走行中の俯瞰経路画像の表示について説明する。
【0135】
【0136】
本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、拡張俯瞰画像生成部１０６、表示制御部１０７、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１を備える。受付部１０１、経路記録部１０４、経路画像生成部１０５、登録処理部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および記憶部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【0137】
本実施形態の取得部１０２は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、自動走行中の車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮像した撮像画像、つまり周辺画像を、複数の撮像装置１６ａ～１６ｃから取得する。自動走行中の当該取得処理は、本実施形態における第２の取得ステップの一例である。
【0138】
本実施形態の抽出部１０３は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、自動走行中に取得された周辺画像から特徴点を抽出する。
【0139】
本実施形態の拡張俯瞰画像生成部１０６は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、自動走行中に取得された周辺画像から俯瞰画像６１を生成する。
【0140】
また、拡張俯瞰画像生成部１０６は、記憶部１１１に記憶された教師走行時の拡張俯瞰画像６０に、自動走行中に撮像された周辺画像に基づく俯瞰画像６１を合成することにより、自動走行中の車両１の進行に伴って、拡張俯瞰画像６０を更新する。当該合成処理は、合成ステップの一例である。
【0141】
例えば、拡張俯瞰画像生成部１０６は、抽出部１０３によって抽出された特徴点に基づいて、教師走行時の拡張俯瞰画像６０のうち、自動走行中に撮像された周辺画像に基づく俯瞰画像６１に相当する画像範囲を特定し、特定した画像範囲を俯瞰画像６１に置き換える。このような処理を繰り返すことにより、教師走行時の拡張俯瞰画像６０のうち、車両１の進行に沿って撮像装置１６が撮像した範囲が順に置き換わる。なお、教師走行時の拡張俯瞰画像６０と、自動走行中に撮像された周辺画像に基づく俯瞰画像６１との合成の手法はこれに限定されるものではない。
【0142】
本実施形態では、教師走行時の拡張俯瞰画像６０を第１の拡張俯瞰画像６０と呼び、第１の拡張俯瞰画像６０と自動走行中に撮像された周辺画像に基づく俯瞰画像６１とが合成された画像を第２の拡張俯瞰画像と呼ぶことにより区別する。
【0143】
本実施形態の表示制御部１０７は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、自動走行中に拡張俯瞰画像生成部１０６によって生成された第２の拡張俯瞰画像を表示装置１２０に表示させる。当該表示処理は、第３の表示ステップの一例である。
【0144】
図１６は、第５の実施形態に係る俯瞰経路画像６２ｇの一例を示す図である。図１６に示す第２の拡張俯瞰画像６３のうち、走行経路８０の開始位置９００付近に位置する車両１の撮像装置１６によって周辺画像が撮像された範囲は、自動走行中に生成された俯瞰画像６１に置き換わっている。また、第２の拡張俯瞰画像６３のうち、撮像装置１６によって周辺画像がまだ撮像されていない範囲は、第１の拡張俯瞰画像６０のまま表示されている。
【0145】
表示制御部１０７は、車両１が車両制御部１１０によって自動走行している場合、図１６に示すように、第２の拡張俯瞰画像６３に走行経路画像８０２および車両画像８３を重畳表示させた俯瞰経路画像６２ｇを表示させる。
【0146】
より詳細には、表示制御部１０７は、第２の拡張俯瞰画像６３上で現在の車両１の位置に対応する箇所に、車両画像８３を表示させる。表示制御部１０７は、自動走行による車両１の移動に伴い、第２の拡張俯瞰画像６３上の車両画像８３を移動させる。
【0147】
また、図１６に示す例では、表示制御部１０７は、走行経路画像８０２のうち、車両１が走行済みの範囲を実線、車両１がまだ走行していない範囲を破線で表示させる。このような表示により、ユーザが、車両１が走行経路８０上のどの位置にあるかを把握することができる。
【0148】
なお、図１６に示す走行経路画像８０２の表示態様は一例であり、車両１の走行の有無によって表示態様を変化させなくとも良い。また、表示制御部１０７は、自動走行中に走行経路画像８０２を表示させなくとも良い。
【0149】
また、図１６に示す例では、表示制御部１０７は、現在の車両１の前方向が、表示装置１２０のＹ方向を向くように、俯瞰経路画像６２ｇを表示させる。この場合、車両１の方向が変化すると、俯瞰経路画像６２ｇの向きも変化する。
【0150】
なお、当該表示方向は一例であり、変更可能であっても良い。例えば、表示制御部１０７は、現在の車両１の前方向が表示装置１２０のＹ方向を向くくように俯瞰経路画像６２ｇを表示させる第１の表示モードと、走行経路８０の終了地点における車両１の前方向が表示装置１２０のＹ方向を向くように俯瞰経路画像６２ｇを表示させる第２の表示モードとを備えても良い。第２の表示モードの場合は、自動走行中の車両１の向きの変化に関わらず、俯瞰経路画像６２ｇの向きは固定される。
【0151】
例えば、受付部１０１がユーザによる第１の表示モードまたは第２の表示モードの選択の操作を受け付けるものとしても良い。表示制御部１０７は、ユーザによって選択された表示モードで、俯瞰経路画像６２ｇを表示させる。
【0152】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法では、走行経路８０に基づく車両１の自動走行中に撮像された周辺画像から生成した俯瞰画像６１を教師走行時の拡張俯瞰画像６０に合成することにより、第２の拡張俯瞰画像６３を生成する。そして、当該駐車支援方法では、生成した第２の拡張俯瞰画像６３を表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、走行経路８０に基づく車両１の自動走行中において、現在の車両１の周囲の状態を反映した第２の拡張俯瞰画像６３を運転者に提示することができる。
【0153】
例えば、教師走行時には存在しなかった障害物等が車両１の周囲に存在する場合、本実施形態の駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法によれば、第２の拡張俯瞰画像６３上に、当該障害物を描出することができる。
【0154】
（変形例１）
上述の各実施形態では、表示装置１２０および操作部は、車両１に搭載されるものとしたが、車両１の外部に設けられても良い。例えば、表示装置１２０および操作部は、駐車支援装置１００と無線または有線で通信可能なタブレット端末またはスマートフォン等のモバイル端末であっても良い。なお、タブレット端末等と車両１の駐車支援装置１００とが直接的に接続せず、サーバ装置またはクラウド環境を介してデータおよび制御信号を送受信可能であれば良い。
上述の各実施形態では、表示装置１２０および操作部は、車両１に搭載されるものとしたが、車両１の外部に設けられても良い。例えば、表示装置１２０および操作部は、駐車支援装置１００と無線または有線で通信可能なタブレット端末またはスマートフォン等のモバイル端末であっても良い。なお、タブレット端末等と車両１の駐車支援装置１００とが直接的に接続せず、サーバ装置またはクラウド環境を介してデータおよび制御信号を送受信可能であれば良い。
【0155】
表示装置１２０および操作部がタブレット端末等である場合、運転者は、車両１内で当該タブレット端末等を使用しても良いし、車両１から降車した状態で当該タブレット端末等を使用しても良い。
【0156】
あるいは、車両１がヘッドアップディスプレイを備える場合、当該ヘッドアップで委スプレイが表示部の一例となっても良い。例えば、車両１のフロントガラス１８０が不図示の投影装置によって画像が投影されることにより、画像を表示可能なヘッドアップディスプレイになっても良い。
【0157】
（変形例２）
また、駐車支援装置１００の表示制御部１０７が俯瞰経路画像６２，６２ａ～６２ｇを表示させる表示タイミングは、上述の各実施形態で挙げた例に限定されるものではない。
また、駐車支援装置１００の表示制御部１０７が俯瞰経路画像６２，６２ａ～６２ｇを表示させる表示タイミングは、上述の各実施形態で挙げた例に限定されるものではない。
【0158】
例えば、本変形例の駐車支援装置１００は、ユーザによる走行経路８０の修正操作を受け付ける機能を備えるものとする。この場合、教師走行の終了後、受付部１０１がユーザによる走行経路８０の修正画面の表示を指示する操作を受け付けると、表示制御部１０７は、俯瞰経路画像６２，６２ａ～６２ｇを表示装置１２０に表示させる。
【0159】
ユーザによる走行経路８０の修正画面の表示を指示する操作は、例えば、俯瞰経路画像６２，６２ａ～６２ｇ上の走行経路を修正する操作である。当該操作を受け付ける処理は、修正操作受付ステップの一例である。
【0160】
より具体的には、ユーザは、俯瞰経路画像６２，６２ａ～６２ｇに含まれる走行経路画像８０１を指またはマウス等で操作することにより、走行経路８０の修正操作を入力する。駐車支援装置１００は、ユーザによる走行経路８０の修正操作を受け付けた場合、当該修正操作に基づいて再計算を実行し、走行経路８０を補正する。
【0161】
なお、ユーザによる走行経路８０の修正画面の表示を指示する操作は、ユーザが車両１に乗車した状態で実行されても良いし、ユーザが車両１を降車した後に、タブレット端末等を表示装置および操作部として使用して実行されても良い。また、教師走行で記録された直後の走行経路８０だけではなく、既に自動走行用の走行経路として登録済みの走行経路８０に対しても、ユーザによる修正操作が可能であってもよい。
【0162】
（変形例３）
なお、上述の各実施形態では、駐車支援装置１００は、教師走行における車両１の走行軌跡を、走行経路８０として使用していたが、駐車支援装置１００は、教師走行における車両１の走行軌跡に対して速度や走行位置についての補正を施して走行経路８０を生成しても良い。
なお、上述の各実施形態では、駐車支援装置１００は、教師走行における車両１の走行軌跡を、走行経路８０として使用していたが、駐車支援装置１００は、教師走行における車両１の走行軌跡に対して速度や走行位置についての補正を施して走行経路８０を生成しても良い。
【0163】
また、上述の各実施形態では、教師走行は、自動走行における車両１の走行と同様に、開始位置９００から駐車スペース９１０まで車両１を走行させるものとしたが、教師走行は、自動走行とは逆向きであっても良い。
【0164】
より詳細には、駐車スペース９１０を教師走行の出発地点とし、開始位置９００を教師走行の終了地点としても良い。この場合、経路記録部１０４は、教師走行の経路を逆方向に変換することにより、自動走行用の走行経路８０を生成する。換言すれば、車両制御部１１０は、教師走行とは逆向きに車両１を開始位置９００から駐車スペース９１０へ走行させる。このような手法は、走行経路を逆再生する、ともいう。
【0165】
（変形例４）
また、上述の各実施形態における駐車支援装置１００の機能の一部が、車両１の外部に設けられた情報処理装置によって実行されても良い。車両１の外部に設けられた情報処理装置とは、例えば、スマートフォン等のモバイル端末、ＰＣ、サーバ装置等である。なお、情報処理装置は、クラウド環境上に設けられても良い。
また、上述の各実施形態における駐車支援装置１００の機能の一部が、車両１の外部に設けられた情報処理装置によって実行されても良い。車両１の外部に設けられた情報処理装置とは、例えば、スマートフォン等のモバイル端末、ＰＣ、サーバ装置等である。なお、情報処理装置は、クラウド環境上に設けられても良い。
【0166】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0167】
１ 車両
１２ 車体
１５，１５ｆ，１５ｒ 送受波部
１６，１６ａ～１６ｄ 撮像装置
４０ 道路
６０，６０ｃ～６０ｆ 拡張俯瞰画像（第１の拡張俯瞰画像）
６１ 俯瞰画像
６２，６２ａ～６２ｇ 俯瞰経路画像
６３ 第２の拡張俯瞰画像
７０ 自宅
８０ 走行経路
８３ 車両画像
１００ 駐車支援装置
１０１ 受付部
１０２ 取得部
１０３ 抽出部
１０４ 経路記録部
１０５ 経路画像生成部
１０６ 拡張俯瞰画像生成部
１０７ 表示制御部
１０８ 登録処理部
１０９ 推定部
１１０ 車両制御部
１１１ 記憶部
１２０ 表示装置
１２１ 走行経路選択画面
１４１ 操作ボタン
１４１ａ 登録ボタン
１４１ｂ やり直しボタン
１４３ａ～１４３ｄ 選択ボタン
１８０ フロントガラス
８０１，８０１ｃ～８０１ｆ，８０２ 走行経路画像
８２０，８２０ａ，８２０ｃ～８２０ｆ 外郭画像
８２１，８２１ｃ～８２０ｆ 車幅画像
８２２，８２２ａ，８２２ｃ～８２２ｆ 端部画像
９００ 開始位置
９１０ 駐車スペース
１２ 車体
１５，１５ｆ，１５ｒ 送受波部
１６，１６ａ～１６ｄ 撮像装置
４０ 道路
６０，６０ｃ～６０ｆ 拡張俯瞰画像（第１の拡張俯瞰画像）
６１ 俯瞰画像
６２，６２ａ～６２ｇ 俯瞰経路画像
６３ 第２の拡張俯瞰画像
７０ 自宅
８０ 走行経路
８３ 車両画像
１００ 駐車支援装置
１０１ 受付部
１０２ 取得部
１０３ 抽出部
１０４ 経路記録部
１０５ 経路画像生成部
１０６ 拡張俯瞰画像生成部
１０７ 表示制御部
１０８ 登録処理部
１０９ 推定部
１１０ 車両制御部
１１１ 記憶部
１２０ 表示装置
１２１ 走行経路選択画面
１４１ 操作ボタン
１４１ａ 登録ボタン
１４１ｂ やり直しボタン
１４３ａ～１４３ｄ 選択ボタン
１８０ フロントガラス
８０１，８０１ｃ～８０１ｆ，８０２ 走行経路画像
８２０，８２０ａ，８２０ｃ～８２０ｆ 外郭画像
８２１，８２１ｃ～８２０ｆ 車幅画像
８２２，８２２ａ，８２２ｃ～８２２ｆ 端部画像
９００ 開始位置
９１０ 駐車スペース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】