特開 2023-43742 出力装置、マッサージ装置、出力システム、コンピュータプログラム、処理用データ、及び、出力方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023043742

(43)【公開日】2023-03-29

(54)【発明の名称】出力装置、マッサージ装置、出力システム、コンピュータプログラム、処理用データ、及び、出力方法

(51)【国際特許分類】

   A61H 7/00 20060101AFI20230322BHJP

【ＦＩ】

A61H7/00 323G

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021151525

(22)【出願日】2021-09-16

(71)【出願人】

【識別番号】000112406

【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】393031586

【氏名又は名称】株式会社国際電気通信基礎技術研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100111567

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 寛

(72)【発明者】

【氏名】稲田 二千武

(72)【発明者】

【氏名】塩見 昌裕

(72)【発明者】

【氏名】住岡 英信

【テーマコード（参考）】

4C100

【Ｆターム（参考）】

4C100AD18

4C100AD21

4C100AD26

4C100AE01

4C100AF14

4C100BA04

4C100BA05

4C100BA09

4C100BB04

4C100BB05

4C100CA03

4C100DA04

4C100DA05

4C100DA08

4C100DA10

(57)【要約】

【課題】マッサージ動作の状況に応じた出力を行うことのできる出力装置を提供する。
【解決手段】出力装置７０は、マッサージコントローラが、マッサージ装置１の施療部を制御することで行われるマッサージ動作に関する出力を行う出力装置であって、プロセッサ７１を備え、プロセッサは、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力可能なマッサージコントローラから、動作信号を取得し、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ように構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マッサージコントローラが、マッサージ装置の有する施療部を制御することで行われるマッサージ動作に関する出力を行う出力装置であって、
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力可能な前記マッサージコントローラから、前記動作信号を取得し、
前記マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、
前記出力ルールに従い、前記マッサージコントローラから取得した前記動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、
前記出力用コンテンツに基づく出力を行う、ように構成されている
出力装置。

【請求項2】

前記動作信号は、前記マッサージ動作の対象部位と、前記マッサージ動作の動作内容と、の少なくとも一方を示す第１の信号を含む
請求項１に記載の出力装置。

【請求項3】

前記出力ルールを取得することは、前記出力ルールを記憶しているサーバと通信することを含む
請求項１又は２に記載の出力装置。

【請求項4】

前記動作信号は、前記マッサージ動作の実行中に前記マッサージコントローラが得た情報を示す第２の信号を含む
請求項１～３のいずれか一項に記載の出力装置。

【請求項5】

前記第２の信号は、前記マッサージ装置のセンサで検出した前記マッサージ装置のユーザの身体情報、前記マッサージ動作が規定されたマッサージ動作とは異なる動作であるときの前記マッサージ動作の動作内容、前記マッサージ動作を調整する前記ユーザによる操作を示す信号、及び、前記マッサージ動作の評価に関する前記ユーザによる入力情報、のうちの少なくとも１つを示す
請求項４に記載の出力装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記マッサージ動作の対象のユーザに関する情報を他の装置から取得し、
前記出力用コンテンツを決定することにおいて、前記ユーザに関する情報をさらに用いる
請求項１～５のいずれか一項に記載の出力装置。

【請求項7】

前記ユーザに関する情報は、前記ユーザのユーザ属性、及び、前記ユーザの前記マッサージ装置の使用に関する情報の少なくとも一方を含む
請求項６に記載の出力装置。

【請求項8】

前記プロセッサは、
コンテンツサーバと通信し、前記出力用コンテンツを前記コンテンツサーバから取得する、ように構成されている
請求項１～７のいずれか一項に記載の出力装置。

【請求項9】

施療部を有するマッサージ装置であって、
前記施療部を制御することで、前記施療部にマッサージ動作を行わせるマッサージコントローラを備え、
前記マッサージコントローラは、前記マッサージ動作の実行中に、前記マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与える、ように構成されている
マッサージ装置。

【請求項10】

マッサージ動作に関する情報を出力する出力システムであって、
施療部と、前記施療部を制御することで、前記施療部にマッサージ動作を行わせるマッサージコントローラと、を有するマッサージ装置と、
出力装置と、を備え、
前記マッサージコントローラは、前記マッサージ動作の実行中に、前記マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与える、ように構成され、
前記出力装置は、
前記マッサージコントローラから前記動作信号を取得し、
前記マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、
前記出力ルールに従い、前記マッサージコントローラから取得した前記動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、
前記出力用コンテンツに基づく出力を行う、ように構成されている
出力システム。

【請求項11】

コンピュータを、マッサージコントローラが施療部を制御することで行われるマッサージ動作に関する出力を行う出力装置として機能させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力可能な前記マッサージコントローラから、前記動作信号を取得し、
前記マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、
前記出力ルールに従い、前記マッサージコントローラから取得した前記動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、
前記出力用コンテンツに基づく出力を行う、ことを実行させる
コンピュータプログラム。

【請求項12】

マッサージコントローラから出力される、出力装置での処理用データであって、
前記マッサージコントローラは、施療部を制御することで前記施療部を有するマッサージ装置にマッサージ動作を行わせ、
前記処理用データは、
前記マッサージ動作の内容を示す動作信号を含み、
前記出力装置において、前記マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールに従って、前記動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定するために用いられる
処理用データ。

【請求項13】

出力装置において、マッサージ動作に関する出力を行う出力方法であって、
マッサージコントローラが施療部を制御することで前記マッサージ動作が行われ、
前記マッサージコントローラが、前記マッサージ動作の実行中に、前記マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与え、
前記出力装置が、
前記マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、
前記出力ルールに従い、前記マッサージコントローラから取得した前記動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、
前記出力用コンテンツに基づく出力を行う、ことを備えた
出力方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、出力装置、マッサージ装置、出力システム、コンピュータプログラム、処理用データ、及び、出力方法に関する。

【背景技術】

【0002】

マッサージチェアなどのマッサージ装置においては、マッサージ動作を表す情報を、ディスプレイに表示するなどの出力を行う場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－６３１２３号公報

【発明の概要】

【0004】

特許文献１は、使用者の各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出し、その検出結果に基づいて、マッサージ部のマッサージ動作を制御するマッサージ機を開示している。特許文献１のマッサージ機では、所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、マッサージ動作の回数を増す制御とマッサージ動作の強度を増す制御とマッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行う。

【0005】

特許文献１のマッサージ機では、予めプログラムされているマッサージ動作が使用者の身体の硬さの検出結果に応じて変化する。このようなマッサージ装置では、予めプログラムされている表示によってマッサージ動作の状況が反映されない場合もある。そこで、本開示では、マッサージ装置でのマッサージ動作の状況に応じた出力を行うことのできる出力装置、マッサージ装置、出力システム、コンピュータプログラム、処理用データ、及び、出力方法を提供することを目的とする。

【0006】

ある実施の形態に従うと、出力装置は、マッサージコントローラが、マッサージ装置の有する施療部を制御することで行われるマッサージ動作に関する出力を行う出力装置であって、プロセッサを備え、プロセッサは、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力可能なマッサージコントローラから、動作信号を取得し、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ように構成されている。

【0007】

ある実施の形態に従うと、マッサージ装置は施療部を有するマッサージ装置であって、施療部を制御することで、施療部にマッサージ動作を行わせるマッサージコントローラを備え、マッサージコントローラは、マッサージ動作の実行中に、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与える、ように構成されている。

【0008】

ある実施の形態に従うと、出力システムは、マッサージ動作に関する情報を出力する出力システムであって、施療部と、施療部を制御することで、施療部にマッサージ動作を行わせるマッサージコントローラと、を有するマッサージ装置と、出力装置と、を備え、マッサージコントローラは、マッサージ動作の実行中に、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与える、ように構成され、出力装置は、マッサージコントローラから動作信号を取得し、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ように構成されている。

【0009】

ある実施の形態に従うと、コンピュータプログラムは、コンピュータを、マッサージコントローラが施療部を制御することで行われるマッサージ動作に関する出力を行う出力装置として機能させるコンピュータプログラムであって、コンピュータに、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力可能なマッサージコントローラから、動作信号を取得し、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ことを実行させる。

【0010】

ある実施の形態に従うと、処理用データは、マッサージコントローラから出力される、出力装置での処理用データであって、マッサージコントローラは、施療部を制御することで施療部を有するマッサージ装置にマッサージ動作を行わせ、処理用データは、マッサージ動作の内容を示す動作信号を含み、出力装置において、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールに従って、動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定するために用いられる。

【0011】

ある実施の形態に従うと、出力方法は、出力装置において、マッサージ動作に関する出力を行う出力方法であって、マッサージコントローラが施療部を制御することでマッサージ動作が行われ、マッサージコントローラが、マッサージ動作の実行中に、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与え、出力装置が、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ことを備える。

【0012】

更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施の形態に係る出力システムの概略構成図である。

【図2】図２は、出力システムに含まれるマッサージ装置の機能ブロック図である。

【図3】図３は、出力システムに含まれる出力装置の機能ブロック図である。

【図4】図４は、出力システムに含まれるユーザ用サーバに記憶されているデータの一例を表した概略図である。

【図5】図５は、出力システムに含まれる発話用サーバに記憶されているデータの一例を表した概略図である。

【図6】図６は、出力装置に表示される操作画面の一例を表した概略図である。

【図7】図７は、出力システムでの、マッサージ動作に関する情報を出力する動作の流れの一例を表した図である。

【図8】図８は、マッサージ装置での動作の一例を表したフローチャートである。

【図9】図９は、マッサージ装置から出力装置に送信され、出力装置において処理用データとして用いられる動作信号のデータ構造の一例を表した図である。

【図10】図１０は、出力装置での動作の一例を表したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜１．出力装置、マッサージ装置、出力システム、コンピュータプログラム、処理用データ、及び、出力方法の概要＞

【0015】

（１）実施の形態に係る出力装置は、マッサージコントローラが、マッサージ装置の有する施療部を制御することで行われるマッサージ動作に関する出力を行う出力装置であって、プロセッサを備え、プロセッサは、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力可能なマッサージコントローラから、動作信号を取得し、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ように構成されている。

【0016】

これにより、出力装置において、マッサージ動作の状況に応じた出力を行うことができる。そのため、出力装置のユーザは、出力装置から出力されるコンテンツによって、マッサージ動作の状態を知ることができる。

【0017】

（２）好ましくは、動作信号は、マッサージ動作の対象部位と、マッサージ動作の動作内容と、の少なくとも一方を示す第１の信号を含む。これにより、出力装置において、マッサージ装置でのマッサージ動作の対象部位と、マッサージ動作の動作内容と、の少なくとも一方に応じた出力を行うことができる。

【0018】

（３）好ましくは、出力ルールを取得することは、出力ルールを記憶しているサーバと通信することを含む。これにより、出力装置において、出力ルールに従って出力用コンテンツを決定することができる。また、出力ルールが外部のサーバに記憶されていることによって、出力ルールの変更が容易になる。

【0019】

（４）好ましくは、動作信号は、マッサージ動作の実行中にマッサージコントローラが得た情報を示す第２の信号を含む。これにより、出力装置において、マッサージ動作の実行中にマッサージコントローラが得た情報を用い、出力ルールに従って出力用コンテンツを決定することができる。

【0020】

（５）好ましくは、第２の信号は、マッサージ装置のセンサで検出したマッサージ装置のユーザの身体情報、マッサージ動作が規定されたマッサージ動作とは異なる動作であるときのマッサージ動作の動作内容、マッサージ動作を調整するユーザによる操作を示す信号、及び、マッサージ動作の評価に関するユーザによる入力情報、のうちの少なくとも１つを示す。これにより、出力装置において、マッサージ装置のセンサで検出したマッサージ装置のユーザの身体情報、マッサージ動作が規定されたマッサージ動作とは異なる動作であるときのマッサージ動作の動作内容、マッサージ動作を調整するユーザによる操作を示す信号、及び、マッサージ動作の評価に関するユーザによる入力情報、のうちの少なくとも１つを用い、出力ルールに従って出力用コンテンツを決定することができる。

【0021】

（６）好ましくは、プロセッサは、マッサージ動作の対象のユーザに関する情報を他の装置から取得し、出力用コンテンツを決定することにおいて、ユーザに関する情報をさらに用いる。これにより、出力装置において、マッサージ装置のユーザに関する情報を用い、出力ルールに従って出力用コンテンツを決定することができる。

【0022】

（７）好ましくは、ユーザに関する情報は、ユーザのユーザ属性、及び、ユーザのマッサージ装置の使用に関する情報の少なくとも一方を含む。これにより、出力装置において、ユーザのユーザ属性、及び、ユーザのマッサージ装置の使用に関する情報の少なくとも一方を用い、出力ルールに従って出力用コンテンツを決定することができる。

【0023】

（８）好ましくは、プロセッサは、コンテンツサーバと通信し、出力用コンテンツをコンテンツサーバから取得する、ように構成されている。これにより、出力装置において、決定したコンテンツをコンテンツサーバから取得し、出力することができる。

【0024】

（９）実施の形態に係るマッサージ装置は施療部を有するマッサージ装置であって、施療部を制御することで、施療部にマッサージ動作を行わせるマッサージコントローラを備え、マッサージコントローラは、マッサージ動作の実行中に、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与える、ように構成されている。これにより、出力装置では、動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行うことができる。そのため、出力装置のユーザは、出力装置から出力されるコンテンツによって、マッサージ動作の状態を知ることができる。

【0025】

（１０）実施の形態に係る出力システムは、マッサージ動作に関する情報を出力する出力システムであって、施療部と、施療部を制御することで、施療部にマッサージ動作を行わせるマッサージコントローラと、を有するマッサージ装置と、出力装置と、を備え、マッサージコントローラは、マッサージ動作の実行中に、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与える、ように構成され、出力装置は、マッサージコントローラから動作信号を取得し、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ように構成されている。これにより、出力装置において、マッサージ装置でのマッサージ動作の状況に応じた出力を行うことができる。そのため、出力装置のユーザは、出力装置から出力されるコンテンツによって、マッサージ装置におけるマッサージ動作の状態を知ることができる。

【0026】

（１１）実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、マッサージコントローラが施療部を制御することで行われるマッサージ動作に関する出力を行う出力装置として機能させるコンピュータプログラムであって、コンピュータに、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力可能なマッサージコントローラから、動作信号を取得し、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ことを実行させる。これにより、コンピュータを、マッサージ動作の状況に応じた出力を行う出力装置として機能させることができる。そのため、出力装置のユーザは、出力装置から出力されるコンテンツによって、マッサージ動作の状態を知ることができる。

【0027】

（１２）実施の形態に係る処理用データは、マッサージコントローラから出力される、出力装置での処理用データであって、マッサージコントローラは、施療部を制御することで施療部を有するマッサージ装置にマッサージ動作を行わせ、処理用データは、マッサージ動作の内容を示す動作信号を含み、出力装置において、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールに従って、動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定するために用いられる。この処理用データを用いることにより、出力装置では、マッサージ動作の状況に応じた出力を行うことができる。そのため、出力装置のユーザは、出力装置から出力されるコンテンツによって、マッサージ動作の状態を知ることができる。

【0028】

（１３）実施の形態に係る出力方法は、出力装置において、マッサージ動作に関する出力を行う出力方法であって、マッサージコントローラが施療部を制御することでマッサージ動作が行われ、マッサージコントローラが、マッサージ動作の実行中に、マッサージ動作の内容を示す動作信号を出力装置に与え、出力装置が、マッサージコントローラから出力される動作信号と出力データとの関係を規定した出力ルールを取得し、出力ルールに従い、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを決定し、出力用コンテンツに基づく出力を行う、ことを備える。この方法により、出力装置から、マッサージ動作の状況に応じた出力が行われる。そのため、出力装置のユーザは、出力装置から出力されるコンテンツによって、マッサージ動作の状態を知ることができる。

【0029】

＜２．出力装置、マッサージ装置、出力システム、コンピュータプログラム、処理用データ、及び、出力方法の例＞

【0030】

図１は、本実施の形態に係る出力システム１００の概略構成図である。図１を参照して、出力システム１００は、マッサージ装置１と、出力装置７０と、を備える。出力システム１００は、マッサージ装置１に関する出力を行う出力システムである。

【0031】

マッサージ装置１に関する出力は、マッサージ装置１におけるマッサージ動作の状態に対応したコンテンツを出力することを指す。コンテンツは、内容と、その内容の出力の仕方と、を含むデータを指す。一例として、コンテンツは音声出力されるコンテンツであって、内容とその内容の表現の規定とを含む。ここでの内容は、マッサージ装置１におけるマッサージ動作の状態に応じたテキストで表すことができる。内容の表現は、テキストの言い回しや声音を指す。内容の表現は、一例として、テキストの表現者（キャラクタ）で表すことができる。

【0032】

図２は、マッサージ装置１の機能ブロック図である。マッサージ装置１は、ユーザの身体に刺激を与えることによってマッサージを提供する装置であって、一例として、ユーザが着座して用いるチェア型、つまり、マッサージチェアであってよい。マッサージ装置１は、他の例として、フットマッサージ機や肩マッサージ機などであってもよい。以降の例では、マッサージ装置１はマッサージチェアとする。

【0033】

図３は、出力装置７０の機能ブロック図である。出力装置７０は、マッサージ装置１と通信可能であって、ユーザインタフェースを出力可能な装置である。ユーザは、マッサージ装置１のユーザが想定されるが、管理者等、マッサージ装置１のユーザ以外のユーザであってもよい。出力装置７０は、一例として、マッサージ装置１のユーザの携帯する装置であって、タブレットやスマートフォンなどであってよい。

【0034】

出力システム１００は、発話用サーバ１３を含む。発話用サーバ１３はデータベース３０を有し、出力装置７０でのコンテンツの出力に用いられるデータを記憶している。出力装置７０は、発話用サーバ１３と通信可能である。これにより、出力装置７０は、データベース３０から必要なデータを取得して音声出力を行うことができる。音声出力はコンテンツの出力の一例である。コンテンツが画像やテキストである場合、出力システム１００は、画像やテキストを表示させるためのデータを記憶するサーバを含む。

【0035】

出力システム１００は、ユーザ用サーバ１６を含む。ユーザ用サーバ１６はデータベース５０を有し、マッサージ装置１のユーザに関するデータ（ユーザデータ）を記憶している。出力装置７０は、ユーザ用サーバ１６と通信可能である。又は、出力装置７０は、マッサージ装置１を経由してユーザデータを参照してもよい。これにより、出力装置７０は、データベース５０のユーザデータを参照して、出力するコンテンツの設定を行うことができる。

【0036】

マッサージ装置１は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６（アームレスト）と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体を支持する身体支持部として機能する。

【0037】

身体支持部２～７の各所には、ユーザの身体に対するマッサージ動作を実行するための動作機構であるマッサージ用ユニットが複数、設けられている。すなわち、座部２の下方には、マッサージ用ユニットであるポンプユニット９が設けられている。図２を参照して、ポンプユニット９は、ポンプ９３、及び、ポンプ９３の駆動を制御する駆動回路９１を含み、エアマッサージユニット１５に対してエアを給排気する。ポンプ９３は、ポンプユニット９を動作させるアクチュエータの一例である。駆動回路９１は、プロセッサ６１からの制御信号に従ってポンプ９３の駆動を制御して、エアマッサージユニット１５に対するエアの給排気を制御する。

【0038】

エアマッサージユニット１５は、それぞれ、電磁弁２０Ａ～２０Ｊを含む複数のエアセルによるマッサージ動作を行う動作機構である。エアセルは、エアの給排気により膨張収縮する空気袋であって、エアを給排気することでユーザを押圧することができる。

【0039】

複数のエアセルそれぞれには、ポンプユニット９からのエアが、電磁弁２０Ａ～２０Ｊの開閉によって給排気される。電磁弁２０Ａ～２０Ｊは、エアマッサージユニット１５にマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例である。エアマッサージユニット１５は、電磁弁２０Ａ，２０Ｂ，…それぞれを駆動させる駆動回路５１Ａ，５１Ｂ，…を含む。駆動回路５１Ａ，５１Ｂ，…は、プロセッサ６１からの制御信号に従って電磁弁２０Ａ，２０Ｂ，…に対する給排気を制御する。

【0040】

マッサージ装置１は、背凭れ部３にマッサージ用ユニットであるメカマッサージユニット８を有する。メカマッサージユニット８は、揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ動作のための動作機構である。メカマッサージユニット８は、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージする。メカマッサージユニット８は、上下方向に移動可能な可動ユニットである。メカマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。

【0041】

図２を参照して、メカマッサージユニット８は、１又は複数のモータからなるマッサージモータＭ１を有する。マッサージモータＭ１は、マッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例である。メカマッサージユニット８は、マッサージモータＭ１を駆動させる駆動回路８１１を含む。駆動回路８１１は、プロセッサ６１からの制御信号に従ってマッサージモータＭ１の駆動を制御する。

【0042】

メカマッサージユニット８は、マッサージ部材として、上下両端部に施療子の設けられた、左右で対をなすアーム（図示せず）を有する。マッサージモータＭ１は、駆動することにより左右の施療子を近接離反させる揉み動作、及び左右の施療子を交互にユーザ側へ進退させる叩き動作を行わせることができる。

【0043】

メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ２を有する。昇降モータＭ２は、マッサージ動作を行わせるアクチュエータであるとともに、メカマッサージユニット８を上下方向に移動させるアクチュエータの一例である。メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ２を駆動させる駆動回路８１２を含む。駆動回路８１２は、プロセッサ６１からの制御信号に従って昇降モータＭ２の駆動を制御する。

【0044】

メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ２の駆動により、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、図示しないガイドレール上を移動する。ガイドレールは、背凭れ部３に、身長方向に延設されている。そのため、メカマッサージユニット８は身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。

【0045】

メカマッサージユニット８は、ユーザの身体情報を検出するセンサ８３を有している。このセンサ８３は、アームが所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、メカマッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子が肩の上方に到達すると、施療子に作用する負荷が解除されて、アームが前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アームが所定の揺動位置となったことをセンサ８３が検出し、その際のメカマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。検出された肩の位置を示す信号はプロセッサ６１に入力される。プロセッサ６１は、肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求め、ユーザの身体情報を得る。

【0046】

マッサージ装置１は、マッサージ用ユニットであるセンサユニット１４を有する。センサユニット１４は、センサ４１を有する。センサ４１は、マッサージ動作の程度や、ユーザの状態を検出する。すなわち、センサ４１は、例えば、メカマッサージユニット８の位置や、座部２や背凭れ部３のユーザの有無などを検出する。センサユニット１４でのセンシング結果を示す信号は、プロセッサ６１に入力される。

【0047】

マッサージ装置１は、マッサージ用ユニットであるリクライニングユニット１８を有する。リクライニングユニット１８は、マッサージ動作に従って背凭れ部３の角度を変化させるユニットであり、角度を変化させるアクチュエータ２３と、アクチュエータ２３を駆動させる駆動回路２１とを含む。駆動回路２１は、プロセッサ６１からの制御信号に従ってアクチュエータ２３の駆動を制御する。

【0048】

マッサージ装置１は、カメラ６６を有する。カメラ６６は、プロセッサ６１からの制御信号に従って撮影動作を行う。カメラ６６は、撮影によって得られた画像データをプロセッサ６１に入力する。

【0049】

マッサージ装置１は、マイク６５を有する。マイク６５は、プロセッサ６１からの制御信号に従って録音動作を行う。マイク６５は、録音動作によって得られた音声データをプロセッサ６１に入力する。

【0050】

マッサージ装置１は、スピーカ６７を有するスピーカ６７は、プロセッサ６１からの制御信号に従って音声を出力する。

【0051】

マッサージ装置１は、第１通信部６３を有する。第１通信部６３は、プロセッサ６１からの制御信号に従ってインターネットなどの通信網２２を介して出力装置７０、発話用サーバ１３、ユーザ用サーバ１６などの他の装置と通信する。第１通信部６３は、プロセッサ６１からの制御信号に従って指定されたデータを、通信網２２を介して他の装置に送信する。また、第１通信部６３は、通信網２２を介して他の装置からデータを取得し、プロセッサ６１に入力する。これにより、プロセッサ６１は、他の装置から信号を取得したり、他の装置に対して信号を与えたりすることができる。

【0052】

マッサージ装置１は、ユーザ操作を受け付ける操作部の一例としてのタブレット１０を有する。タブレット１０は、ユーザの操作入力を受け付けて、操作を表す操作信号をプロセッサ６１に入力する。タブレット１０はプロセッサ６１からの制御信号に従って情報を出力してもよい。タブレット１０の出力する情報は、ディスプレイ（図示せず）への画像の表示であってもよいし、スピーカ（図示せず）からの音声出力であってもよいし、それらの両方であってもよい。なお、後述する出力装置７０をタブレット１０としてもよい。

【0053】

タブレット１０は、マッサージ装置１と一体の装置であってもよいし、マッサージ装置１から独立した別の装置であってもよい。後者の場合、マッサージ装置１は、タブレット１０と通信するための第２通信部６４を有する。第２通信部６４は、タブレット１０と無線通信してもよいし、通信線で接続されて通信線を介した通信をしてもよい。

【0054】

マッサージ装置１は制御装置６０を含む。制御装置６０は、プロセッサ６１とメモリ６２とを有するコンピュータで構成される。プロセッサ６１は各部に接続され、各部を制御する。プロセッサ６１は、一部の機能がタブレット１０に搭載されたプロセッサ（図示せず）によって実現されてもよい。

【0055】

メモリ６２は、マッサージ用プログラム６２１を記憶している。マッサージ用プログラム６２１は、プロセッサ６１にマッサージ装置１のマッサージ動作の制御を実行させるためのプログラムである。プロセッサ６１は、タブレット１０からの操作信号に従ってマッサージ用プログラム６２１を実行する。他の例として、プロセッサ６１は、第１通信部６３が受信した出力装置７０から信号に従ってマッサージ用プログラム６２１を実行してもよい。これにより、プロセッサ６１は、マッサージコントローラとして機能する。

【0056】

メモリ６２は、発話用プログラム６２２を記憶している。発話用プログラム６２２は、プロセッサ６１にマッサージ装置１に関する出力のための動作を実行させるためのプログラムの一例である。マッサージ装置１に関する出力は、コンテンツの出力であって、コンテンツは、一例として、音声出力（発話)である。コンテンツは、マッサージ装置１におけるマッサージ動作の状態に応じたコンテンツである。コンテンツの出力は、マッサージコントローラとは異なるプロセッサによる制御によって実現される。一例として、出力装置７０によって行われる。すなわち、発話用プログラム６２２は、出力装置７０がマッサージ装置１におけるマッサージ動作の状態に応じた音声出力（発話)を行うために必要な動作を、マッサージコントローラとして機能しているプロセッサ６１に実行させるためのプログラムである。

【0057】

プロセッサ６１は、マッサージ用プログラム６２１を実行することでマッサージコントローラとして機能し、マッサージ動作制御処理６１１を実行する。マッサージ動作制御処理６１１は、タブレット１０からの操作信号、又は、出力装置７０からの信号によって指定されたマッサージコースに沿ったマッサージ動作を各部に行わせるよう、制御信号を各部に出力することを含む。これにより、ユーザによって指定されたマッサージコースに沿ったマッサージ動作が実行される。

【0058】

マッサージコースは、１以上のマッサージ動作の組み合わせと、その実行するタイミングとを規定したものである。マッサージ動作の組み合わせは、マッサージ動作の対象部位が異なるもの、マッサージ動作の動作内容が異なるもの、マッサージ動作の継続時間が異なるもの、などの組み合わせを指す。マッサージ動作の対象部位は、例えば、首、肩、背中、腰、腕、足、などである。マッサージ動作の動作内容は、揉み動作、叩き動作、それぞれの強度、などである。

【0059】

マッサージコントローラとして機能しているプロセッサ６１は、発話用プログラム６２２を実行することで、出力処理６１２を実行する。出力処理６１２は、マッサージ装置１の各部がマッサージ動作を実行している期間に、マッサージ動作の状態を示す信号（以下、動作信号）を生成して第１通信部６３に渡し、出力装置７０に送信させることを含む。これにより、マッサージコントローラとして機能するプロセッサ６１は、マッサージ装置１のマッサージ動作中に動作信号を出力装置７０に送信する。

【0060】

動作信号は、実行中のマッサージ動作の対象部位と、マッサージ動作の動作内容と、の少なくとも一方を示す第１の情報を含む。プロセッサ６１は出力処理６１２において、マッサージ用プログラム６２１に従うマッサージ動作制御処理６１１によって出力する制御信号や判定結果を用いて第１の情報を含む動作信号を生成する。

【0061】

動作信号は、マッサージコントローラとして機能するプロセッサ６１がマッサージ動作中に得た情報（第２の情報）を含む。プロセッサ６１は出力処理６１２において、第２の情報を含む動作信号を生成する。

【0062】

第２の情報は、センサ４１やセンサ８３で検出したマッサージ装置１のユーザの身体情報、実行中のマッサージ動作が指定されたマッサージコースによって規定されたマッサージ動作とは異なる動作であるときのマッサージ動作の動作内容、マッサージ動作を調整するユーザによる操作を示す信号、及び、マッサージ動作の評価に関するユーザによる入力情報、のうちの少なくとも１つを含む。

【0063】

マッサージ動作を調整するユーザによる操作を示す信号は、例えば、マッサージ動作中にどの部位をどのように強度を変更したかの部位情報及び強度情報、などである。マッサージ動作の評価に関するユーザによる入力情報は、例えば、マッサージコースが完了した後の、「強かった」「弱かった」「気持ち良かった」「物足りなかった」などのユーザの感想やユーザによって入力された点数、などである。

【0064】

センサ４１やセンサ８３で検出したマッサージ装置１のユーザの身体情報は、例えば、ユーザの各部の筋肉の硬さ（凝り具合）、各部の位置などの身体情報、などである。

【0065】

出力装置７０は、プロセッサ７１とメモリ７２とを有するコンピュータで構成される。メモリ７２は、一次記憶装置であってもよいし、二次記憶装置であってもよい。メモリ７２は、プロセッサ７１によって実行されるプログラム７２１を記憶している。プログラム７２１は、プロセッサ７１にマッサージ装置１に関する出力のための動作を実行させるためのプログラムである。この例の場合、プログラム７２１は、プロセッサ７１にマッサージ装置１におけるマッサージ動作の状態に応じた音声出力（発話)を行わせるためのプログラムである。

【0066】

出力装置７０は、スピーカ７５を有する。スピーカ７５は、コンテンツを出力する装置の一例であって、プロセッサ７１からの制御信号に従ってコンテンツとして音声を出力（発話)する。

【0067】

出力装置７０は、ディスプレイ７４を有する。ディスプレイ７４は、プロセッサ７１からの制御信号に従って画面表示を行う。出力装置７０は、操作部７６を有する。操作部７６は、ボタンなどである。操作部７６は、ディスプレイ７４と一体となってタッチパネルを構成していてもよい。操作部７６は、ユーザ操作に基づいた操作信号をプロセッサ７１に入力する。

【0068】

出力装置７０は、通信装置７３によってプロセッサ７１からの制御信号に従って通信網２２を介してマッサージ装置１などの他の装置と通信することで、他の装置との間でデータの送信、受信が可能である。すなわち、通信装置７３は、プロセッサ７１からの制御信号に従って指定されたデータを、通信網２２を介して他の装置に送信する。また、通信装置７３は、通信網２２を介して他の装置からデータを取得し、プロセッサ７１に入力する。例えば、通信装置７３は、マッサージ装置１から送信された動作信号を受信し、プロセッサ７１に入力する。これにより、プロセッサ７１は、マッサージコントローラから出力された動作信号を取得する。

【0069】

プロセッサ７１は、プログラム７２１を実行することによって、キャラクタ決定処理７１１を実行する。キャラクタ決定処理７１１は、マッサージ動作に対応した音声のキャラクタを決定することを含む。これにより、同じ内容の音声が、決定されたキャラクタに応じた、異なる言い回しの音声として出力されるようになる。

【0070】

決定されるキャラクタは、一例として、ユーザ操作によって指定されたキャラクタであってもよい。その場合、プロセッサ７１はキャラクタ決定処理７１１において、一例として、操作部７６から入力された操作信号に基づいてキャラクタを決定する。これにより、出力装置７０のユーザが指定したキャラクタが音声出力のためのキャラクタとして設定されるようになる。他の例として、プロセッサ７１はキャラクタ決定処理７１１において、マッサージ装置１から送信された情報に含まれるキャラクタの指定に基づいてキャラクタを決定する。これにより、マッサージ装置１のユーザが指定したキャラクタが音声出力のためのキャラクタとして設定されるようになる。

【0071】

キャラクタは、マッサージ装置１のユーザごとに予め設定されていてもよい。その場合、プロセッサ７１は、ユーザ用サーバ１６のデータベース５０に記憶されているユーザデータを参照する。ユーザデータは、出力装置７０がユーザ用サーバ１６と通信することでユーザ用サーバ１６から受信する情報（第３の情報）であってもよい。

【0072】

図４は、データベース５０に記憶されているデータの一例を表した概略図である。データベース５０は、ユーザデータ５５を記憶している。ユーザデータ５５は、マッサージ装置１のユーザに関する情報であって、一例として、ユーザ名などのユーザ識別用のデータ５５１、性別を示すデータ５５２、年齢を示すデータ５５３、体型を示すデータ５５４、マッサージコースを示すデータ５５５、及び、キャラクタの設定を示すデータ５５６を含む。これらの情報は、ユーザによって入力されるものであってよい。

【0073】

この場合、プロセッサ７１はキャラクタ決定処理７１１において、第１の情報に含まれるマッサージ装置１のユーザについてのユーザデータ５５の、データ５５６に示されたキャラクタを、出力装置７０で出力する発話のキャラクタとして決定することができる。これにより、マッサージ装置１のユーザが予め設定したキャラクタが、出力装置７０での音声出力用のキャラクタとして設定されるようになる。

【0074】

データベース５０は、ユーザ履歴５７を記憶していてもよい。ユーザ履歴５７は、ユーザごとの、マッサージ装置１の利用履歴である。ユーザ履歴５７は、一例として、利用日時を示すデータ５７１、実行したマッサージコースを示すデータ５７２、利用時に設定されたマッサージ動作の強度を示すデータ５７３、利用時に設定されたキャラクタを示すデータ５７４、及び、実行されたマッサージコースに対する評価についてのユーザの入力情報を示すデータ５７５を含む。

【0075】

データ５７１～５７３は、マッサージ装置１においてマッサージ動作が行われる際にマッサージ装置１からユーザ用サーバ１６に送られ、記憶されるものであってよい。データ５７４は、出力装置７０で設定されることによって出力装置７０からユーザ用サーバ１６に送られ、記憶されるものであってよい。データ５７５は、一例として、マッサージ装置１のユーザがマッサージコースの終了時などに入力するものであって、マッサージ装置１からユーザ用サーバ１６に送られ、記憶されるものであってよい。

【0076】

この場合、プロセッサ７１はキャラクタ決定処理７１１において、第１の情報に含まれるマッサージ装置１のユーザについてのユーザ履歴５７の、データ５７４に示されたキャラクタを、出力装置７０で出力する発話のキャラクタとして決定することができる。これにより、マッサージ装置１のユーザが以前に設定したキャラクタが、出力装置７０での音声出力用のキャラクタとして設定されるようになる。

【0077】

なお、図４に示されたように、同一のユーザについて複数の利用履歴が記憶されている場合、プロセッサ７１は、例えば、利用日時の最新の利用履歴など、複数の利用履歴のうちの１つの利用履歴におけるデータ５７４を参照してもよい。又は、プロセッサ７１は、２以上の利用履歴のデータ５７４を参照してもよい。例えば、設定頻度の最も高いキャラクタを識別してもよい。これにより、マッサージ装置１のユーザが以前に設定したキャラクタが、出力装置７０での音声出力用のキャラクタとして設定されるようになる。

【0078】

プロセッサ７１は、プログラム７２１を実行することによって、発話決定処理７１２を実行する。発話決定処理７１２は、マッサージコントローラから取得した動作信号に基づいて出力用コンテンツを、すなわち発話データを決定することを含む。

【0079】

発話決定処理７１２において、プロセッサ７１は、発話用サーバ１３のデータベース３０に記憶されている出力ルールを取得し、出力ルールに従う。図５は、データベース３０に記憶されているデータの一例を表した概略図である。データベース３０は、出力ルール３１を記憶している。出力ルール３１は、動作信号と出力データとの関係を規定しており、一例として、音声を出力する条件に対する、出力する音声の内容（発話内容）を規定している。

【0080】

図５の例では、出力ルール３１は、マッサージコースにおけるイベントごとの、条件を示すデータ３１１、及び、発話内容を示すデータ３１２を含む。データ３１２は、内容を識別する識別子であってもよい。マッサージコースにおけるイベントは、コースの開始時（コース開始）や、所定の部位に対するマッサージ動作の開始時（首・肩開始）や、規定されたマッサージ動作の変更時（動作変更）や、マッサージ装置１のユーザによる操作を受け付けたとき（ユーザ操作）、など、マッサージ動作中の上述したタイミングを指す。この出力ルール３１を用いることで、マッサージコースにおけるイベントに対応した音声が出力されるようになる。

【0081】

データベース３０は、発話データ３２を記憶している。発話データ３２は、出力装置７０で音声出力するための音声データであって、具体的な音声の内容を含む。図５の例では、発話データ３２は、出力ルール３１のデータ３１２に示された発話内容を識別する識別子ごとの、キャラクタを示すデータ３２１と、そのキャラクタでの音声の内容を示すデータ３２２と、を含む。すなわち、発話データ３２は、同じ内容であってもキャラクタごとに異なる言い回しとして出力させる音声データである。この発話データ３２を用いることで、キャラクタ特有の言い回しの音声が出力されるようになる。

【0082】

発話決定処理７１２において、プロセッサ７１は、一例として、出力ルール３１に従って、マッサージコントローラから取得した動作信号が示すマッサージ動作の状態に基づいて発話内容を決定する。また、プロセッサ７１は、発話データ３２より、決定されたキャラクタに対応した音声データを取得する。

【0083】

プロセッサ７１は、プログラム７２１を実行することによって、出力処理７１３を実行する。出力処理７１３は、取得された音声データをスピーカ７５に渡し、音声出力を行わせることを含む。これにより、動作信号に対応する音声が、設定されたキャラクタによる言い回しで出力装置７０のスピーカ７５から出力されるようになる。

【0084】

これにより、出力装置７０のユーザは、マッサージ装置１のマッサージ動作の状態に応じた情報を音声にて得ることができる。そのため、マッサージ装置１のユーザが出力装置７０を携帯している場合には、ユーザは、自身の携帯する出力装置７０を用いてマッサージ装置１のマッサージ動作の状態に応じた情報を聞くことができる。また、出力装置７０のユーザがマッサージ装置１から遠隔にいる場合、当該ユーザは、遠隔でマッサージ装置１のマッサージ動作の状態に応じた情報を聞くことができる。また、その際、設定したキャラクタによる言い回しで情報を得ることができる。そのため、親しみを持って音声による情報を得ることができる。

【0085】

好ましくは、プロセッサ７１は、プログラム７２１を実行することによって、ユーザ操作処理７１４を実行する。ユーザ操作処理７１４は、マッサージ装置１に対するユーザ操作を受け付けて、通信装置７３に、ユーザ操作に基づく信号をマッサージ装置１に送信させることを含む。ユーザ操作を受け付けることは、一例として、ディスプレイ７４に操作画面を表示させ、操作画面に対する操作部７６を用いた操作を受け付けることを含む。

【0086】

図６は、出力装置７０のディスプレイ７４に表示される操作画面の一例を表した概略図である。図６の操作画面４０は、マッサージ装置１のユーザを確認するためのボタン４２、マッサージコースを選択するためのボタン４３、マッサージ動作の強度を設定するためのボタン４４、出力装置７０に音声出力を行わせるか否かを設定するためのボタン４５、音声出力を行わせる際のキャラクタの要否を設定するためのボタン４６、設定するキャラクタを入力する欄４７、設定されたキャラクタを変更するためのボタン４８、及び、入力内容の決定又はとリセットを設定するためのボタン４９を含む。

【0087】

ボタン４２は、動作信号から得られた、マッサージ装置１のユーザを特定する情報とともに表示され、その内容の適否の入力を受け付ける。プロセッサ７１は、ボタン４２においてマッサージ装置１のユーザが動作信号に示されるものと異なることが入力されると、操作画面４０の表示を行わないようにしてもよい。

【0088】

ボタン４３～４６、及び、欄４７の表示の際に、プロセッサ７１は、マッサージ装置１からの動作信号に示されるマッサージ装置１のユーザについての、データベース５０のユーザ情報を参照し、予め入力して表示させてもよい。

【0089】

一例として、プロセッサ７１は、ユーザ履歴５７を参照し、データ５７１が最も新しい（最新の）履歴についての、データ５７２に示されるマッサージコース、データ５７３に示される強度、データ５７４に示されるキャラクタを入力して表示させてもよい。これにより、マッサージ装置１のユーザが直前と同じ設定のマッサージコースを行う場合に、設定が容易になる。

【0090】

他の例として、プロセッサ７１は、ユーザ履歴５７を参照し、データ５７５の評価が最も高い履歴についての、データ５７２に示されるマッサージコース、データ５７３に示される強度、データ５７４に示されるキャラクタを入力して表示させてもよい。これにより、マッサージ装置１のユーザが、評価の最も高かった設定でマッサージコースを行う場合に、設定が容易になる。

【0091】

プロセッサ７１はユーザ操作処理７１４において、操作画面４０のボタン４９で、設定を決定する操作入力を受け付けると、操作画面４０の入力内容を示す信号をマッサージ装置１に送信する。マッサージ装置１は、この信号に基づいて動作設定を行うことができる。また、プロセッサ７１は、操作画面４０での入力内容を用いてキャラクタ決定処理７１１を行うことができる。

【0092】

プロセッサ７１がユーザ操作処理７１４を実行することによって、出力装置７０のユーザは、マッサージ装置１の操作を行うことができる。そのため、マッサージ装置１のユーザが出力装置７０を携帯している場合には、ユーザは、自身の携帯する出力装置７０を用いてマッサージ装置１の操作を行うことができる。また、出力装置７０のユーザがマッサージ装置１から遠隔にいる場合、当該ユーザは、遠隔でマッサージ装置１の操作を行うことができる。

【0093】

図７は、出力システム１００での、マッサージ動作に関する情報を出力する動作の流れの一例を表した図である。図７を参照して、マッサージ装置１を利用しようとするユーザは、携帯する出力装置７０のプログラム７２１を起動するなど、マッサージ装置１の動作の開始を指示する（ステップＳ１）。出力装置７０は、ステップＳ１の開始の指示を受け付けると、マッサージ装置１に対して動作の開始を指示する信号を送信する（ステップＳ２）。これにより、マッサージ装置１のプロセッサ６１はマッサージコントローラとして機能し、出力装置７０に対するユーザ操作に従って動作を開始する。

【0094】

マッサージコントローラは、出力装置７０からの信号に従って動作を開始し、マッサージ装置１のユーザのユーザ認証を実行する（ステップＳ３）。ユーザ認証は、一例として、図示しない入力装置や出力装置７０を用いた、ユーザの識別子及びパスワードの入力などの情報入力で行われてもよい。マッサージコントローラは、ユーザ用サーバ１６にアクセスしてユーザデータ５５に含まれる認証情報を参照することで、ユーザ認証を行う。他の例として、ユーザ認証は、カメラ６６によるユーザの撮影画像を用いた画像認証、マイク６５によるユーザの入力音声を用いた音声認証などであってもよい。

【0095】

マッサージコントローラは、認証成功の場合、マッサージ装置１のユーザのユーザ情報をデータベース５０から取得する（ステップＳ４）。また、出力装置７０も、出力装置７０のユーザ情報に基づいて、マッサージ装置１のユーザのユーザ情報をデータベース５０から取得する（ステップＳ５）。

【0096】

出力装置７０は、図６の操作画面４０をディスプレイ７４に表示し、マッサージに関する設定のユーザからの入力を受け付ける（ステップＳ６）。出力装置７０は、入力された内容を示す信号（設定情報）をマッサージ装置１に送信する（ステップＳ７）。

【0097】

マッサージコントローラは、出力装置７０から送信された設定情報を用いてマッサージコースの設定やマッサージ動作の強度などを設定し、指定されたマッサージ動作の制御を開始する（ステップＳ８）。

【0098】

出力装置７０は、設定情報などからキャラクタを決定するとともに（ステップＳ９）、発話用サーバ１３から出力ルール３１を取得する（ステップＳ１０）。

【0099】

マッサージコントローラは、マッサージコースの制御を開始すると、行っているマッサージ動作の対象となる部位、及び、動作内容を含む動作信号を送信する（ステップＳ１１）。また、マッサージコントローラは、マッサージ動作中にユーザ操作によるユーザ入力を受け付けたり（ステップＳ１２）、センシングによってユーザの身体情報を得たり、身体情報などに基づいて動作内容を変更したりすると、それらの情報を含む動作信号を出力装置７０に送信する（ステップＳ１３）。動作信号は、例えば、マッサージ動作中にどの部位をどのように強度を変更したかの部位情報及び強度情報、などである。

【0100】

出力装置７０は、マッサージコントローラから取得した動作信号を用いて出力する音声の内容を決定し（ステップＳ１４）、その音声データをデータベース３０から取得してスピーカ７５から出力する（ステップＳ１５）。

【0101】

マッサージコントローラは、マッサージ動作中にステップＳ１１～Ｓ１３を繰り返す。出力装置７０は、マッサージコントローラから動作信号を取得するごとにステップＳ１４，Ｓ１５を実行する。これにより、マッサージ装置１でのマッサージ動作中に、出力装置７０から音声によってマッサージ装置１に関する情報を出力されるようになる。

【0102】

図８は、マッサージ装置１での動作の一例を表したフローチャートであって、図７のステップＳ８以降の動作の一例を表している。図８を参照して、マッサージコントローラは、出力装置７０からの設定情報に基づいて、実行するマッサージコースを設定する（ステップＳ１０１）。また、マッサージコントローラは、出力装置７０からの設定情報に基づいて、マッサージ動作における強度を設定する（ステップＳ１０３）。このとき、マッサージコントローラは、メモリ６２のマッサージ用プログラム６２１の中から、該当するマッサージコースの制御用のプログラムを読み出す。これにより、ユーザの選択したマッサージコースに従ったマッサージ動作が、ユーザの設定した強度で行われるようになる。

【0103】

マッサージコントローラは、メカマッサージユニット８のセンサ８３を用いて、ユーザの肩位置を検出し、その位置に基づいてその他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算することによって、ユーザの身体情報を得る（ステップＳ１０５）。そして、マッサージコントローラは、身体情報に基づいてマッサージ動作のパラメータを設定する（ステップＳ１０７）。パラメータは、例えば、メカマッサージユニット８の移動距離や移動速度、エアセルへの給排気量、などである。これにより、ユーザの体型に応じたマッサージ動作が行われるようになる。

【0104】

マッサージコントローラは、設定したマッサージコースに従うマッサージ動作を行うよう、マッサージ用プログラム６２１に従って各部の動作を制御する（ステップＳ１０９）。その動作中に、マッサージコントローラは、各駆動回路での駆動状況をセンシングし（ステップＳ１１１）、センシング結果に基づいてユーザの身体情報を識別する。例えば、マッサージコントローラは、マッサージモータＭ１の回転速度や、エアセルの内圧をセンシングし、センシング結果に基づいてユーザの凝りの程度や凝りの位置を算出する。

【0105】

マッサージコントローラは、センシング結果に基づいて、必要がある場合（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、マッサージ動作のパラメータを変更することによって動作を変更する（ステップＳ１１５）。例えば、センシング結果から算出された凝りの程度が閾値以上であった場合、マッサージコントローラは、マッサージ動作の連続時間を規定された時間、追加するように変更する。逆に、凝りの程度の減少度合が閾値以上であった場合、マッサージコントローラは、マッサージ動作の連続時間を規定された時間、短縮するように変更する。これにより、ユーザの状態に応じた柔軟なマッサージ動作が実現されるようになる。

【0106】

また、マッサージ動作中にユーザ操作を受け付けると（ステップＳ１１７でＹＥＳ）、マッサージコントローラは、ユーザ操作に従ってマッサージ動作のパラメータを変更することによって動作を変更する（ステップＳ１１５）。例えば、マッサージ動作中に強度を低くするユーザ操作を受け付けた場合、マッサージコントローラは、マッサージ動作の強度を、ユーザ操作に応じた分、下げる。これにより、ユーザの操作に応じた柔軟なマッサージ動作が実現されるようになる。

【0107】

マッサージコントローラは、設定されたマッサージコースに規定されたマッサージ動作が終了するまで（ステップＳ１１９でＮＯ）、ステップＳ１０９以降の動作を繰り返す。これにより、マッサージ動作の間、以上の動作が繰り返されるようになる。

【0108】

設定されたマッサージコースに規定されたマッサージ動作が終了すると（ステップＳ１１９でＹＥＳ）、マッサージコントローラは一連の動作を終了する。マッサージコントローラは、マッサージ動作が終了すると、データベース５０にユーザ履歴５７を登録する（ステップＳ１２３）。

【0109】

好ましくは、マッサージコントローラは、マッサージコースに関するユーザの評価の入力を受け付ける（ステップＳ１２１）。ユーザの評価は、マッサージ動作の評価であって、一例として、「強かった」「弱かった」「気持ち良かった」「物足りなかった」、点数、などの、ユーザの感想であってよい。

【0110】

ユーザの評価の入力は、一例として、音声入力であってもよい。ユーザの評価の入力は、他の例として、タブレット１０などの入力装置であってもよい。例えば、マッサージコントローラは、マッサージコースの終了後の予め規定された期間にマイク６５から入力された音声を解析し、得られたデータを評価に関する情報としてデータベース５０にユーザ履歴５７を登録する。これにより、ユーザの評価がユーザ履歴として記憶されるようになる。

【0111】

以上の動作は、プロセッサ６１がマッサージ用プログラム６２１を実行することによってマッサージコントローラと機能して実現されるものであって、マッサージ装置１にマッサージ動作を行わせる際にプロセッサ６１が実行する動作の一例である。

【0112】

マッサージコントローラと機能するプロセッサ６１は、マッサージ用プログラム６２１の実行と並行して、発話用プログラム６２２を実行することで、上記の動作と並行してマッサージ装置１に関する出力のための動作を実行する。

【0113】

すなわち、マッサージコントローラは、ステップＳ１０５でユーザの体型を検出すると、身体情報を含む動作信号を生成し（ステップＳ２０１）、出力装置７０に送信させる（ステップＳ２０３）。この動作信号は、出力装置７０において処理用データとして用いられる。

【0114】

また、マッサージコントローラは、ステップＳ１０９で各部の動作制御を開始すると、所定のタイミングで対象とする部位、及び／又は、動作内容を含む動作信号を生成し（ステップＳ２０１）、出力装置７０に送信させる（ステップＳ２０３）。所定のタイミングは、例えば、ある部位に対するマッサージ動作を開始するタイミング、マッサージ動作の種類が変化するタイミング、ある部位に対するマッサージ動作が終了するタイミング、などの、予め規定されたタイミングである。この動作信号は、出力装置７０において処理用データとして用いられる。

【0115】

また、マッサージコントローラは、ステップＳ１１３でセンシング結果に基づいて必要と判定し、ステップＳ１１５でマッサージ動作のパラメータを変更した場合に、変更後の動作内容を含む動作信号を生成し（ステップＳ２０１）、出力装置７０に送信させる（ステップＳ２０３）。この動作信号は、出力装置７０において処理用データとして用いられる。

【0116】

また、マッサージコントローラは、ステップＳ１１７でユーザ操作を受け付けた場合に、ユーザ操作の内容を含む動作信号を生成し（ステップＳ２０１）、出力装置７０に送信させる（ステップＳ２０３）。この動作信号は、出力装置７０において処理用データとして用いられる。

【0117】

図９は、マッサージ装置１から出力装置７０に送信され、出力装置７０において処理用データＤ１として用いられる動作信号の、データ構造の一例を表した図である。処理用データＤ１は、データタイプ（Data Type）１１１と、データの識別子(Part ID)１１２と、データ本体と、を有する。データタイプ１１１は、処理用データＤ１の生成された際のマッサージコースにおけるイベントを示す情報であって、出力ルール３１に規定されているマッサージコースにおけるイベントに対応した情報を表している。

【0118】

図９の処理用データＤ１は、マッサージ動作中の、センシング結果に基づいてマッサージ動作のパラメータを変更したタイミング（動作変更）で生成される第２の情報の一例である。その場合、処理用データＤ１のデータ本体は、一例として、マッサージコース終了までの推定時間を示すデータ（Estimated Time）１１３と、マッサージ動作開始からの経過時間を示すデータ（Elapsed Time）１１４と、動作変更を行った回数を示すデータ(AIAction)１１５と、を含む。

【0119】

データ１１３は、一例として、予め記憶されているマッサージコースの全体時間から、マッサージコース開始からの経過時間を減じることによって得られる推定値である。データ１１３は、出力ルール３１における条件とすることができる。すなわち、出力ルール３１において経過時間ごとの発話内容が規定されている場合、出力装置７０では、データ１１３を用いて出力する音声を決定することができる。

【0120】

データ１１４は、一例として、現在のマッサージ動作開始からの経過時間を計時することによって得られる推定値である。データ１１４に示される経過時間は、マッサージの対象の部位のマッサージによる効果に関連している。例えば、経過時間が長いことは、凝りの程度が大きいことを表している。

【0121】

データ１１４は、出力ルール３１における条件とすることができる。すなわち、出力ルール３１において経過時間ごとの発話内容が規定されている場合、出力装置７０では、データ１１４を用いて出力する音声を決定することができる。

【0122】

データ１１５は、一例として、ステップＳ１１５の動作変更の回数を計数することによって得られる。動作変更が、マッサージ動作の時間を規定時間延ばしたり、マッサージ動作の強度を規定量、増加させたりする変更である場合、データ１１５に示される回数は、マッサージの対象の部位のマッサージによる効果に関連している。例えば、動作変更の回数が多いことは、凝りの程度が大きいことを表している。

【0123】

データ１１５は、出力ルール３１における条件とすることができる。すなわち、出力ルール３１において動作変更ごとの発話内容が規定されている場合、出力装置７０では、データ１１５を用いて出力する音声を決定することができる。

【0124】

処理用データＤ１のデータ本体は、他の例として、実行中、又は、実行を開始するマッサージ動作の種類を識別する値であってもよい。マッサージ動作の種類は、例えば、揉み動作や叩き動作などである。マッサージ動作の種類は、出力ルール３１における条件とすることができる。すなわち、出力ルール３１においてマッサージ動作ごとの発話内容が規定されている場合、出力装置７０では、処理用データＤ１の解析結果を用いて出力する音声を決定することができる。

【0125】

処理用データＤ１のデータ本体は、他の例として、マッサージ動作の強度を示す値であってもよい。マッサージ動作の強度は、マッサージモータＭ１の回転数や、エアセルの内圧などである。マッサージ動作の強度は、出力ルール３１における条件とすることができる。すなわち、出力ルール３１においてマッサージ動作の強度ごとの発話内容が規定されている場合、出力装置７０では、処理用データＤ１の解析結果を用いて出力する音声を決定することができる。

【0126】

図１０は、出力装置７０での動作の一例を表したフローチャートであって、図７のステップＳ５以降の動作の一例を表している。図１０を参照して、出力装置７０のプロセッサ７１は、図７のステップＳ１でユーザからマッサージ装置１の使用の開始の指示を受け付けると、出力装置７０に登録されているユーザ情報に基づいて、データベース５０からそのユーザのユーザデータを取得する（ステップＳ３０１）。

【0127】

次に、プロセッサ７１は、取得したユーザデータ、又は、図７のステップＳ６で受け付けた設定を指示するユーザ操作に基づいて、音声出力の際のキャラクタを設定する（ステップＳ３０３）。図７のステップＳ１で図６の操作画面４０をディスプレイ７４に表示してユーザ操作を受け付ける場合、ステップＳ３０３でプロセッサ７１は、ボタン４６及び欄４７での設定に基づいてキャラクタを設定する。

【0128】

なお、図６のボタン４６に示されたように、好ましくは、出力システム１００ではキャラクタなしの設定も可能とする。この場合、図５のデータ３２１で「Ｎｕｌｌ」と表されているように、発話データ３２には、キャラクタが設定されていない場合の発話データが含まれてもよい。

【0129】

プロセッサ７１は、データベース３０から、出力ルール３１を取得するとともに（ステップＳ３０５）、設定したキャラクタについての発話データ３２を取得する（ステップＳ３０７～Ｓ３１１）。

【0130】

なお、図１０の例では、プロセッサ７１は、出力ルール３１及び発話データ３２をデータベース３０から取得し、メモリ７２に一時的に記憶させて音声出力の処理に用いる。これにより、通信量が抑えられる。他の例として、プロセッサ７１は、マッサージ装置１から動作信号を受信するたびにデータベース３０の出力ルール３１を参照し、データベース３０の発話データ３２のうちの出力対象として決定した音声データをデータベース３０から取得するようにしてもよい。これにより、メモリ７２の圧迫を抑えることができるとともに、一度の通信での通信量が抑えられる。

【0131】

プロセッサ７１は、マッサージ装置１から動作信号を受信すると（ステップＳ３１３でＹＥＳ）、処理用データとして用いて、マッサージ装置１の状態に応じた音声出力を行う（ステップＳ３１５～Ｓ３１９）。

【0132】

詳しくは、プロセッサ７１は、処理用データＤ１のデータタイプ１１１を解析する（ステップＳ３１５）。これにより、ステップＳ３０５で取得した出力ルール３１のうちのどのイベントにおける出力ルールを用いるかが識別される。

【0133】

また、プロセッサ７１は、データ本体を解析し、出力の条件を識別する。図９の処理用データＤ１の場合、データ１１３、データ１１４、及び、データ１１５のうちの少なくとも１つを識別する。プロセッサ７１は、ステップＳ３１５で識別されたイベントに応じた出力ルールに従って、条件に応じた発話データを決定する（ステップＳ３１７）。

【0134】

プロセッサ７１は、ステップＳ３０９又はステップＳ３１１で取得した発話データのうちのステップＳ３１７で決定された発話データを用いて、スピーカ７５に音声出力を行わせる（ステップＳ３１９）。

【0135】

プロセッサ７１は、ステップＳ３１５～Ｓ３１９の動作を、マッサージ装置１からコース終了を示す動作信号を受信するまで繰り返す（ステップＳ３２１でＮＯ）。そして、マッサージコースが終了すると（ステップＳ３２１でＹＥＳ）、プロセッサ７１は、一連の動作を終了する。これにより、マッサージ装置１でのマッサージ動作中において、その状態に応じた音声がスピーカ７５から出力されるようになる。

【0136】

（変形例１）

【0137】

出力装置７０のプロセッサ７１が実行したキャラクタ決定処理７１１及び発話決定処理７１２がマッサージ装置１のプロセッサ６１で行われ、マッサージ装置１から出力装置７０に出力の指示が行われてもよい。この場合、図２に点線で示されたように、マッサージ装置１のプロセッサ６１は、マッサージコントローラの機能の他に、発話用プログラム６２２を実行することによってキャラクタ決定処理６１３及び発話決定処理６１４を実行する、出力用のコントローラとしても機能する。処理内容は、キャラクタ決定処理７１１及び発話決定処理７１２と同様であってよい。

【0138】

この場合、マッサージ装置１が発話データをデータベース３０から取得して出力装置７０に送信してもよいし、マッサージ装置１から出力装置７０に対して発話データを識別するデータを送信し、出力装置７０がデータベース３０から取得してもよい。これにより、出力装置７０での処理を容易にすることができる。

【0139】

（変形例２）

【0140】

マッサージ装置１の有するタブレット１０が出力装置７０として機能してもよい。その場合、タブレット１０のプロセッサ（図示せず）が上記した出力装置７０と同様の処理を行う。スピーカは、タブレット１０のスピーカ（図示せず）が用いられてもよいし、マッサージ装置１のスピーカ６７が用いられてもよい。このような場合でも、マッサージ動作の状況に応じた情報を出力することができる。

【0141】

＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

【符号の説明】

【0142】

１ ：マッサージ装置
２ ：座部
３ ：背凭れ部
４ ：フットレスト
５ ：枕部
６ ：肘掛け部
７ ：側壁部
８ ：メカマッサージユニット
９ ：ポンプユニット
１０ ：タブレット
１３ ：発話用サーバ
１４ ：センサユニット
１５ ：エアマッサージユニット
１６ ：ユーザ用サーバ
１８ ：リクライニングユニット
２０Ａ ：電磁弁
２０Ｂ ：電磁弁
２０Ｃ ：電磁弁
２０Ｄ ：電磁弁
２０Ｅ ：電磁弁
２０Ｆ ：電磁弁
２０Ｇ ：電磁弁
２０Ｈ ：電磁弁
２０Ｉ ：電磁弁
２０Ｊ ：電磁弁
２１ ：駆動回路
２２ ：通信網
２３ ：アクチュエータ
３０ ：データベース
３１ ：出力ルール
３２ ：発話データ
４０ ：操作画面
４１ ：センサ
４２ ：ボタン
４３ ：ボタン
４４ ：ボタン
４５ ：ボタン
４６ ：ボタン
４７ ：欄
４８ ：ボタン
４９ ：ボタン
５０ ：データベース
５１Ａ ：駆動回路
５１Ｂ ：駆動回路
５５ ：ユーザデータ
５７ ：ユーザ履歴
６０ ：制御装置
６１ ：プロセッサ
６２ ：メモリ
６３ ：第１通信部
６４ ：第２通信部
６５ ：マイク
６６ ：カメラ
６７ ：スピーカ
７０ ：出力装置
７１ ：プロセッサ
７２ ：メモリ
７３ ：通信装置
７４ ：ディスプレイ
７５ ：スピーカ
７６ ：操作部
８３ ：センサ
９１ ：駆動回路
９３ ：ポンプ
１００ ：出力システム
１１１ ：データタイプ
１１２ ：識別子
１１３ ：データ
１１４ ：データ
１１５ ：データ
３１１ ：データ
３１２ ：データ
３２１ ：データ
３２２ ：データ
５５１ ：データ
５５２ ：データ
５５３ ：データ
５５４ ：データ
５５５ ：データ
５５６ ：データ
５７１ ：データ
５７２ ：データ
５７３ ：データ
５７４ ：データ
５７５ ：データ
６１１ ：マッサージ動作制御処理
６１２ ：出力処理
６１３ ：キャラクタ決定処理
６１４ ：発話決定処理
６２１ ：マッサージ用プログラム
６２２ ：発話用プログラム
７１１ ：キャラクタ決定処理
７１２ ：発話決定処理
７１３ ：出力処理
７１４ ：ユーザ操作処理
７２１ ：プログラム
８１１ ：駆動回路
８１２ ：駆動回路
Ｄ１ ：処理用データ
Ｍ１ ：マッサージモータ
Ｍ２ ：昇降モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】