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特開2023-44281電動工具システム、電動工具、電動工具制御方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023044281
(43)【公開日】2023-03-30
(54)【発明の名称】電動工具システム、電動工具、電動工具制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B25F 5/00 20060101AFI20230323BHJP
B25H 7/04 20060101ALI20230323BHJP
G05B 19/418 20060101ALI20230323BHJP
【ＦＩ】
B25F5/00 C
B25F5/00 G
B25H7/04 E
G05B19/418 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021152222
(22)【出願日】2021-09-17
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】沖田 篤志
【テーマコード（参考）】
3C064
3C100
【Ｆターム（参考）】
3C064AA01
3C064AA02
3C064AA03
3C064AB02
3C064AC01
3C064BA12
3C064BB84
3C064BB89
3C064CA80
3C064CB56
3C064CB62
3C064CB70
3C064CB71
3C064CB84
3C064EA04
3C064EA05
3C100AA27
3C100AA38
3C100AA59
3C100BB17
3C100BB19
3C100BB34
(57)【要約】
【課題】電動工具を用いて作業現場の作業位置に対して作業を行う際の作業効率を向上できる。
【解決手段】電動工具システム１は、作業位置表示装置３と、電動工具２と、工具位置検出部３６と、工具位置判定部３８４とを備える。作業位置表示装置３は、作業現場において収束性を有する可視光８を投光することで作業位置７を指示する。電動工具２は、可視光８によって指示された作業位置７に対して作業を実行する。工具位置検出部３６は、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。工具位置判定部３８４は、電動工具２が作業位置７に対して作業を実行する前に、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。
【選択図】図２
【解決手段】電動工具システム１は、作業位置表示装置３と、電動工具２と、工具位置検出部３６と、工具位置判定部３８４とを備える。作業位置表示装置３は、作業現場において収束性を有する可視光８を投光することで作業位置７を指示する。電動工具２は、可視光８によって指示された作業位置７に対して作業を実行する。工具位置検出部３６は、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。工具位置判定部３８４は、電動工具２が作業位置７に対して作業を実行する前に、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業現場において収束性を有する可視光を投光することで作業位置を指示する作業位置表示装置と、
前記可視光によって指示された前記作業位置に対して作業を実行する電動工具と、
前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する工具位置検出部と、
前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記工具位置検出部の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する工具位置判定部と、を備える、
電動工具システム。
前記可視光によって指示された前記作業位置に対して作業を実行する電動工具と、
前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する工具位置検出部と、
前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記工具位置検出部の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する工具位置判定部と、を備える、
電動工具システム。
【請求項2】
前記電動工具が前記作業位置にセットされていないと前記工具位置判定部が判定した場合、前記電動工具は、停止させられる又は前記電動工具が前記作業位置にセットされていない事を前記電動工具の周囲に報知する、
請求項１に記載の電動工具システム。
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項3】
前記工具位置検出部及び前記工具位置判定部はそれぞれ、前記作業位置表示装置、前記電動工具、又は、前記作業位置表示装置及び前記電動工具以外の別装置に備えられている、
請求項１又は２に記載の電動工具システム。
請求項１又は２に記載の電動工具システム。
【請求項4】
前記工具位置検出部は、前記作業位置表示装置に備えられており、
前記工具位置検出部は、収束性を有する電磁波を前記作業位置に向けて発信し、
前記電動工具は、前記作業位置で反射した前記電磁波の反射波を受信し、受信した前記反射波の受信強度に関する受信強度信号を前記作業位置表示装置に送信し、
前記工具位置検出部は、前記作業位置表示装置が受信した前記受信強度信号に基づいて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
前記工具位置検出部は、収束性を有する電磁波を前記作業位置に向けて発信し、
前記電動工具は、前記作業位置で反射した前記電磁波の反射波を受信し、受信した前記反射波の受信強度に関する受信強度信号を前記作業位置表示装置に送信し、
前記工具位置検出部は、前記作業位置表示装置が受信した前記受信強度信号に基づいて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項5】
前記工具位置検出部は、前記電動工具に備えられており、
前記作業位置表示装置は、収束性を有する電磁波を前記作業位置に向けて発信し、
前記工具位置検出部は、前記作業位置で反射した前記電磁波の反射波を受信し、受信した前記電磁波の受信強度を用いて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
前記作業位置表示装置は、収束性を有する電磁波を前記作業位置に向けて発信し、
前記工具位置検出部は、前記作業位置で反射した前記電磁波の反射波を受信し、受信した前記電磁波の受信強度を用いて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項6】
前記工具位置検出部は、前記作業位置表示装置に備えられており、
前記電動工具は、電磁波を発信し、
前記工具位置検出部は、前記電動工具から発信された前記電磁波を受信し、受信した前記電磁波の受信強度及び受信方向を用いて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
前記電動工具は、電磁波を発信し、
前記工具位置検出部は、前記電動工具から発信された前記電磁波を受信し、受信した前記電磁波の受信強度及び受信方向を用いて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項7】
前記工具位置検出部は、前記電動工具に備えられており、
前記作業位置表示装置は、収束性を有する電磁波を、発信方向を変化させながら、前記作業現場における前記作業位置を含む一定範囲に発信し、かつその発信時の前記発信方向に関する発信方向情報を前記電磁波に重畳して前記電磁波を発信し、
前記工具位置検出部は、受信した前記電磁波の受信強度、及び受信した前記電磁波に重畳された前記発信方向情報を用いて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
前記作業位置表示装置は、収束性を有する電磁波を、発信方向を変化させながら、前記作業現場における前記作業位置を含む一定範囲に発信し、かつその発信時の前記発信方向に関する発信方向情報を前記電磁波に重畳して前記電磁波を発信し、
前記工具位置検出部は、受信した前記電磁波の受信強度、及び受信した前記電磁波に重畳された前記発信方向情報を用いて、前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項8】
前記工具位置検出部は、前記作業位置表示装置、並びに、前記作業位置表示装置及び前記電動工具以外の別装置の一方に備えられており、
前記工具位置検出部は、前記作業位置表示装置からの前記可視光によって指示された前記作業位置及び前記電動工具を含む撮像画像を撮像し、前記撮像画像に基づいて前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
前記工具位置検出部は、前記作業位置表示装置からの前記可視光によって指示された前記作業位置及び前記電動工具を含む撮像画像を撮像し、前記撮像画像に基づいて前記相対位置を検出する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項9】
前記電動工具は、前記電動工具に設定された動作設定に基づいて前記電動工具に装着された先端工具を駆動し、
前記作業位置表示装置は、前記動作設定を変更するための変更条件を前記電磁波に重畳して発信し、
前記電動工具は、前記電磁波を受信すると、前記動作設定を、受信した前記電磁波に重畳された前記変更条件を満たす動作設定に変更する、
請求項７に記載の電動工具システム。
前記作業位置表示装置は、前記動作設定を変更するための変更条件を前記電磁波に重畳して発信し、
前記電動工具は、前記電磁波を受信すると、前記動作設定を、受信した前記電磁波に重畳された前記変更条件を満たす動作設定に変更する、
請求項７に記載の電動工具システム。
【請求項10】
前記電動工具は、前記作業が終了すると、作業終了情報を前記作業位置表示装置に送信し、
前記作業位置表示装置は、前記作業終了情報を受信すると、前記作業現場において前記可視光によって次の作業位置を指示する、
請求項１～９のいずれか１項に記載の電動工具システム。
前記作業位置表示装置は、前記作業終了情報を受信すると、前記作業現場において前記可視光によって次の作業位置を指示する、
請求項１～９のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項11】
前記電動工具は、前記作業が終了すると、前記作業の作業中の前記電動工具の動作波形を前記作業位置表示装置に送信し、
前記作業位置表示装置は、受信した前記動作波形を前記作業位置に対応付けて、外部システムに直接送信し又は中継端末を介して前記外部システムに送信する、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の電動工具システム。
前記作業位置表示装置は、受信した前記動作波形を前記作業位置に対応付けて、外部システムに直接送信し又は中継端末を介して前記外部システムに送信する、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項12】
前記作業位置表示装置は、前記作業現場の３Ｄデータ、前記作業位置の位置データ、前記作業の作業種別、及び前記作業の作業条件に関する各種情報を、外部システムから直接に又は前記外部システムから中継端末を介して受信する、
請求項１～１１のいずれか１項に記載の電動工具システム。
請求項１～１１のいずれか１項に記載の電動工具システム。
【請求項13】
作業現場において収束性を有する可視光によって指示された作業位置に対して作業を実行する電動工具であって、
前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する工具位置検出部と、
前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記工具位置検出部の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する工具位置判定部と、を備える、
電動工具。
前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する工具位置検出部と、
前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記工具位置検出部の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する工具位置判定部と、を備える、
電動工具。
【請求項14】
作業位置表示装置を用いて作業現場において収束性を有する可視光を投光することで作業位置を指示する第１工程と、
前記可視光によって指示された前記作業位置に対して、電動工具を用いて作業を実行する第２工程と、
前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する第３工程と、
前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記第３工程の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する第４工程と、を備える、
電動工具制御方法。
前記可視光によって指示された前記作業位置に対して、電動工具を用いて作業を実行する第２工程と、
前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する第３工程と、
前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記第３工程の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する第４工程と、を備える、
電動工具制御方法。
【請求項15】
請求項１４に記載の電動工具制御方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、電動工具システム、電動工具、電動工具制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、作業位置表示装置からの可視光によって指示された作業位置に対して電動工具を用いて作業を行う電動工具システム、当該電動工具システムを構成する電動工具、電動工具制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の電動工具は、駆動部と、操作部と、検知部と、制御部とを備える。駆動部は工具を駆動する。操作部は、駆動部を動作させるための操作を受け付ける。検知部は、電動工具本体が使用者によって持たれている保持状態であるか否かを検知する。制御部は、駆動部の作動状態を、操作部からの入力信号と検知部の検知結果とに基づいて設定された作動状態に制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－２０５８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の電動工具を用いた作業では、作業者は、作業現場において目視で作業位置を決定する必要がある。このため、作業者は、正しい作業位置を決定するのに手間が掛かり、上記作業の効率が良くない。
【0005】
本開示の目的は、上記の事情を鑑みたものであり、電動工具を用いて作業現場の作業位置に対して作業を行う際の作業効率を向上できる、電動工具システム、電動工具、電動工具制御方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る電動工具システムは、作業位置表示装置と、電動工具と、工具位置検出部と、工具位置判定部と、を備える。前記作業位置表示装置は、作業現場において収束性を有する可視光を投光することで作業位置を指示する。前記電動工具は、前記可視光によって指示された前記作業位置に対して作業を実行する。前記工具位置検出部は、前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する。工具位置判定部は、前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記工具位置検出部の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する。
【0007】
本開示の一態様に係る電動工具は、作業現場において収束性を有する可視光によって指示された前記作業位置に対して作業を実行する電動工具である。前記電動工具は、工具位置検出部と、工具位置判定部と、を備える。前記工具位置検出部は、前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する。前記工具位置判定部は、前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記工具位置検出部の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する。
【0008】
本開示の一態様に係る電動工具制御方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、第４工程と、を備える。前記第１工程は、作業位置表示装置を用いて作業現場において収束性を有する可視光を投光することで作業位置を指示する。前記第２工程は、前記可視光によって指示された前記作業位置に対して、電動工具を用いて作業を実行する。前記第３工程は、前記作業位置に対する前記電動工具の相対位置を検出する。前記第４工程は、前記電動工具が前記作業位置に対して前記作業を実行する前に、前記第３工程の検出結果に基づいて前記電動工具が前記作業位置にセットされているか否かを判定する。
【0009】
本開示の一態様に係るプログラムは、前記電動工具制御方法を、１以上のプロセッサに実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、電動工具を用いて作業現場の作業位置に対して作業を行う際の作業効率を向上できるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施形態に係る電動工具システムについて説明する。下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の例に過ぎない。また、下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【0013】
【0014】
電動工具システム１は、建築現場などの作業現場において、作業者６に対して、電動工具２を用いて、決められた作業位置７に対して所定作業（例えばねじ締め）を所定の作業条件ｄ４（例えばどの程度のトルク値で締めるか）で行わせるためのシステムである。つまり、作業現場では、作業位置７が正確に決められており、各作業位置７に応じて所定作業の作業条件ｄ４が異なる。作業位置７は、作業現場の床面又は壁面での位置である。
【0015】
より詳細には、電動工具システム１では、作業位置表示装置３を作業現場に配置し、作業位置表示装置３によって収束性を有する可視光８を投光させることで作業位置７を指示する。また、作業位置表示装置３から電動工具２に作業条件ｄ４を送信することで電動工具２の動作設定を、作業条件ｄ４を満たす動作設定に自動的に設定する。そして、作業者６は、可視光８で指示された作業位置７に電動工具２をセットして電動工具２を作動させると、電動工具２が自動的に作業条件ｄ４を満たす動作設定で動作して所定作業を実行する。このように、作業者６は、可視光８で指示された作業位置７に電動工具２をセットして電動工具２を作動させるだけで、可視光８で指示された作業位置７に対して所定作業を所定の作業条件ｄ４で行うことができる。
【0016】
なお、「電動工具２を作業位置７にセットする」とは、電動工具２の先端工具を作業位置７に接触又は接近させた状態であって、電動工具２を用いて、作業位置７に対して所定作業を実行する準備が整った状態である。
【0017】
電動工具２は、作業開始時及び作業終了時にそれぞれ作業開始情報ｕ１及び作業終了情報ｕ２を作業位置表示装置３に送信し、作業位置表示装置３は、作業終了情報ｕ２を受信すると、次の作業位置７を可視光８で指示しかつ作業条件ｄ４を電動工具２に送信する。作業者６は、順番に可視光８で指示される作業位置７に対して、電動工具２を用いて、所定作業をその所定作業に設定された作業条件ｄ４で行っていく。
【0018】
（１－２）電動工具システムの構成
図１を参照して、電動工具システム１の構成を説明する。
図１を参照して、電動工具システム１の構成を説明する。
【0019】
電動工具システム１は、電動工具２と、作業位置表示装置３と、施工管理端末４（中継端末）と、施工管理システム５（外部システム）とを備える。本実施形態では、施工管理システム５は、電動工具システム１の構成であるが、電動工具システム１の構成に含まれなくてもよい。
【0020】
電動工具２、施工管理端末４及び作業位置表示装置３は、作業現場に配置される。他方、施工管理システム５は、作業現場とは別の場所（非作業現場）に設置された外部装置（例えば施工管理するためのサーバ）に搭載される。
【0021】
電動工具２と作業位置表示装置３は、互いに無線通信（例えばwi-fi（登録商標）等の短距離無線通信）が可能である。作業位置表示装置３と施工管理端末４は、互いに無線通信（例えば、wi-fi（登録商標）等の短距離無線通信）が可能である。施工管理システム５と施工管理端末４は、互いに無線通信（例えば携帯回線等の長距離無線通信）が可能である。
【0022】
施工管理システム５は、建築物の施工を管理するシステムであり、上記外部装置に搭載されている。上記建築物には、上記建築物に組み込まれる組込物も含まれる。施工管理システム５は、上記建築物の施工を管理するための管理情報を記憶するデータベース５１１を有する。施工管理システム５が管理する上記管理情報は、ＢＩＭ（Building Information Modeling）を構成する。ＢＩＭとは、コンピュータ上に現実と同じ建築物の立体モデル（ＢＩＭモデル）を再現するための情報であり、建築物に組み込まれる組込物（壁、柱、階段など）の形状データの他に、各組込物の価格などの各種情報を含むことができる。
【0023】
本実施形態では、上記管理情報は、例えば、３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業種別ｄ３、作業条件ｄ４および作業結果ｄ５を含む。
【0024】
３Ｄデータｄ１は、上記建築物の構造に関する３次元データである。３Ｄデータｄ１は、上記建築物を施工する際の作業場所に関する３次元データを含む。位置データｄ２は、上記作業現場での作業位置７であって、電動工具２を用いて各種作業が実行される作業位置７に関するデータである。作業種別ｄ３は、上記各種作業の作業内容（例えばねじ締め）に関する情報である。作業条件ｄ４は、上記作業位置７に対して実行される所定作業（例えばねじ締め）の作業条件ｄ４（例えば締付トルク値）に関する情報である。作業結果ｄ５は、作業位置７の情報と、その作業位置７に対して実行された作業で用いられた電動工具２の作業中の動作波形の情報と、その作業の作業開始に関する作業開始情報と、その作業の作業終了に関する作業終了情報とを含む。
【0025】
施工管理システム５は、上記管理情報のうち作業結果ｄ５以外の各種情報（３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業種別ｄ３及び作業条件ｄ４）を、施工管理端末４を介して作業位置表示装置３に送信する。そして、作業位置表示装置３は、受信した各種情報ｄ１－ｄ４に基づいて、可視光８を投光することで作業位置７を指示し、かつ指示した作業位置７に対して実行される作業の作業条件ｄ４を電動工具２に送信する。これに対し、電動工具２は、当該電動工具２を用いて実行された上記作業に関する作業結果ｄ５を作業位置表示装置３に送信する。上記作業結果ｄ５は、上述のように、電動工具２の動作波形、作業開始情報及び作業終了情報を含む。そして、作業位置表示装置３は、受信した作業結果ｄ５を、施工管理端末４を介して施工管理システム５に送信する。施工管理システム５は、このようにして、作業結果ｄ５を取得して管理する。
【0026】
施工管理システム５は、管理する作業結果ｄ５に基づいて、建築物に関する全ての作業位置での作業を作業未実施箇所及び作業完了箇所のいずれかに分類する。上記「作業未実施箇所」とは、作業が実施されていない箇所（作業位置）であり、上記「作業完了箇所」とは、作業が完了された箇所（作業位置）である。これにより、施工管理システム５は、上記建築物の施工の進捗状況を管理する。
【0027】
施工管理端末４は、携帯型の通信端末であり、例えば作業者６が携帯する。施工管理端末４は、施工管理システム５から随時又は一括で送信される上記各種データ（３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業別種及び作業条件ｄ４）を受信し、受信した各種情報と同等（同じ内容）の各種情報（３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業別種ｄ３及び作業条件ｄ４）を作業位置表示装置３に送信する。施工管理端末４は、作業位置表示装置３から作業結果ｄ５を受信し、受信した作業結果ｄ５を随時又は一括で施工管理システム５に送信する。
【0028】
作業位置表示装置３は、作業現場に配置される。作業位置表示装置３は、施工管理端末４から受信する上記各種情報（３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業種別ｄ３、作業条件ｄ４）に基づいて、作業現場において可視光８を投光することで作業位置７を指示する。また、作業位置表示装置３は、可視光８で指示した作業位置７に対して実行される作業の作業種別ｄ３及び作業条件ｄ４を電動工具２に送信する。可視光８は、収束性を有する可視域の電磁波（例えば可視光レーザー）である。
【0029】
作業位置表示装置３は、作業現場において可視光８によって作業位置７を指示する前に、作業現場に描かれた基準目印（例えば基準点又は基準線）に基づいて、作業現場での作業位置表示装置３の配置位置を特定する。以下、この配置位置を単に「装置位置」とも記載する場合がある。なお、３Ｄデータｄ１は、上記基準目印の位置データを含む。作業位置表示装置３は、特定した装置位置に基づいて、３Ｄデータｄ１上の作業位置７に対応する作業現場での作業位置７を特定し、特定した作業現場での作業位置７を可視光８で指示する。以下の説明で単に「上記装置位置」と記載したときは、作業現場での作業位置表示装置３の配置位置を意味する。
【0030】
電動工具２は、可視光８によって指示された作業位置７に対して実行される作業で用いられる電動工具２である。電動工具２は、例えば携帯型の電動工具である。電動工具２は、作業位置表示装置３から作業条件ｄ４を受信し、電動工具２の動作設定を、受信した作業条件ｄ４を満たす動作設定に設定する。これにより、作業者６が電動工具２を作動させると、作業条件ｄ４を満たす動作設定で自動的に動作する。これにより、作業者６は、電動工具２を、可視光８によって指示された作業位置７にセットして電動工具２を作動させるだけで、当該作業位置７に対する作業を、作業条件ｄ４を満たすように実行可能である。
【0031】
電動工具２は、可視光８によって指示された作業位置７に対する作業に関する作業結果ｄ５を作業位置表示装置３に送信する。より詳細には、電動工具２は、作業結果ｄ５として、上記作業の作業開始時に作業開始情報を作業位置表示装置３に送信し、上記作業の作業終了時に作業終了情報を作業位置表示装置３に送信する。なお、電動工具２は、電動工具２の動作波形から作業開始及び作業終了を判定する。また、電動工具２は、作業結果ｄ５として、上記作業の作業中の電動工具２の動作波形を作業位置表示装置３に送信する。
【0032】
【0033】
作業位置表示装置３は、図１に示すように、配置台１０（例えば三脚）を介して作業現場の床面に配置される。より詳細には、配置台１０は、作業現場の床面の所定位置に配置されており、作業位置表示装置３は、配置台１０の上部に固定されている。作業位置表示装置３は、配置台１０に対して作業位置表示装置３の向きが変更可能に固定されている。本実施形態では、作業位置表示装置３は、配置台１０に対して互いに交差（例えば直交）する２つの回転軸（例えば鉛直軸Ａ１及び水平軸Ａ２）の回りに回転可能に固定されている。
【0034】
作業位置表示装置３は、第１通信部３１と、第２通信部３２と、投光部３３と、回転駆動部３４と、装置位置検出部３５と、工具位置検出部３６と、記憶部３７と、制御部３８と、を備える（図２参照）。
【0035】
第１通信部３１は、施工管理端末４の間で無線通信を行う。第２通信部３２は、電動工具２との間で無線通信を行う。第１通信部３１と第２通信部３２は、互いに異なる通信方式であってもよいし、互いに同じ通信方式であってもよい。本実施形態では、第１通信部３１と第２通信部３２は別構成であるが、第１通信部３１の通信方式と第２通信部３２の通信方式が同じである場合は、第１通信部３１及び第２通信部３２は、１つの通信部で構成されてもよい。
【0036】
投光部３３は、可視光８を作業現場の作業位置７に投光することで、作業位置７を作業者６に視認させるために、作業位置７を指示する。投光部３１３は、光源及び光学系を含む。
【0037】
回転駆動部３４は、作業位置表示装置３の向きを変更するための駆動部であり、例えばモータ、駆動機構及び駆動回路などを含む。回転駆動部３４は、作業位置表示装置３を２つの回転軸Ａ１，Ａ２回りに回転駆動させる。
【0038】
装置位置検出部３５は、作業現場に描かれている基準目印（例えば基準点又は基準線分）の位置に基づいて、作業現場での作業位置表示装置３の配置位置を検出する。すなわち、装置位置検出部３５は、作業現場での基準目印に対する作業位置表示装置３の相対位置を検出する。以後、作業現場での作業位置表示装置３の配置位置を単に「装置位置」と記載する場合がある。作業現場に描かれている基準目印は、３Ｄデータ上にも規定されている。このため、上述のように、作業現場に描かれている基準目印の位置に基づいて上記装置位置を検出することで、３Ｄデータ上の作業位置表示装置３の配置位置を特定可能である。なお、作業現場に複数の基準目印が描かれている場合は、装置位置検出部３５は、複数の基準目印のうち予め決められた基準目印を用いて、上記装置位置を検出する。以下の説明では、単に「基準目印」と記載したときは、作業現場に描かれている基準目印を意味する。
【0039】
より詳細には、装置位置検出部３５は、作業位置表示装置３と基準目印との間の相対距離と、作業位置表示装置３から基準目印に向かう方向を規定する方向角とを計測し、この計測結果に基づいて上記装置位置を検出する。このために、装置位置検出部３５は、測距部３５１と、測角部３５２とを備える。
【0040】
測距部３５１は、基準目印と作業位置表示装置３との間の相対距離を計測する。測距部３５１は、発光部、受光部及び測距処理部を備える。発光部は、計測対象（基準目印）に向けて可視光レーザを投光する。受光部は、計測対象で反射した可視光レーザの反射光を受光する。測距処理部は、受光部の受光強度に基づいて上記相対距離を計測する。上記可視光レーザは、収束性を有する可視光の一例である。測距部３５１から基準目印に可視光レーザが投光されるため、測距部３５１の計測対象を目視で確認できて正確に上記相対距離を計測できる。なお、測距部３５１の発光部は、投光部３３の光源と兼用されてもよい。すなわち、作業位置７を指示する可視光８を用いて上記相対距離を計測してもよい。
【0041】
測角部３５２は、作業位置表示装置３から基準目印（すなわち測距部３５１の計測対象）に向かう方向を規定する方位角を計測する。より詳細には、測角部３５２は、作業者６の手動で測距部３５１を基準目印に向けたときの回転駆動部３４の駆動量を計測することで、上記方向角を計測する。なお、上記「回転駆動部３４の駆動量」とは、回転駆動部３４の２つの回転軸Ａ１，Ａ２回りの各々の回転量である。本実施形態では、測距部３５１から計測対象に可視光レーザが投光されるため、この可視光レーザによって測角部３５２の計測対象を目視で確認できて正確に上記方向角を計測できる。
【0042】
本実施形態では、装置位置検出部３５が上記相対距離及び上記方向角を計測するときは、事前に作業者６が、手動で、測距部３５１からの可視光レーザが基準目印に投光されるように作業位置表示装置３を２つの回転軸Ａ１，Ａ２回りに回転させる。測距部３５１は、この回転に対して上記相対距離を計測する。また、測角部３５２は、上記の回転による回転駆動部３４の駆動量を計測することで上記方向角を計測する。
【0043】
本実施形態では、上記基準目印は、例えば２つの基準線分である。上記２つの基準線分は互いに交差しないが、上記２つの基準線分の各々の延長線は互いに直交する。この場合は、装置位置検出部３５は、上記２つの基準線分の各々の延長線の交点の位置（作業現場での位置）を計測し、その交点の位置に基づいて上記装置位置を検出する。具体的には、装置位置検出部３５は、測距部３５１によって、上記２つの基準線分上に配置する３つの計測点の位置（作業現場での位置）を計測する。上記３つの計測点は、作業者６が適宜選択した計測点である。上記３つの計測点のうちの２つは、上記２つの基準線の一方の基準線上に配置し、残り１つは、上記２つの基準線の他方の基準線上に配置している。そして、装置位置検出部３５は、計測した３つの計測点から幾何学的知識を用いた演算によって上記交点の位置（作業現場での位置）を求め、求めた交点の位置から上記装置位置を検出する。
【0044】
工具位置検出部３６は、作業現場での作業位置７（可視光８で指示された作業位置）に対する電動工具２の相対位置を検出する。本実施形態では、電動工具２は、投光部３３から投光された可視光８の作業位置７での反射光を受信し、その受信の際の受信強度を示す受信強度信号ｔ１を作業位置表示装置３の第２通信部３２に送信する。工具位置検出部３６は、第２通信部３２が受信した受信強度信号ｔ１に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。すなわち、作業位置７での可視光８の反射光の信号強度は、作業位置７から離れるほど小さくなる。この特性を利用して、工具位置検出部３６は上記相対位置を検出する。つまり、作業位置７での可視光８の反射光は、作業位置７の一定範囲内（例えば作業位置７の付近）だけに届くため、電動工具２が或る程度（所定値以上）の信号強度の反射光を受信する間は、電動工具２は作業位置７の一定範囲内（例えば作業位置７の付近）に配置されている（すなわち作業位置７に対する電動工具２の相対位置はほとんど作業位置７と同じ位置である、換言すれば、電動工具２は作業位置７にセットされている）。このため、工具位置検出部３６が受信する受信強度信号ｔ１が所定値以上の受信強度を示している間は、電動工具２が作業位置７に正しくセットされていることが分かる。
【0045】
記憶部３７は、半導体メモリなどの電気的に書換可能な不揮発性の記憶部である。記憶部３７は、施工管理端末４から受信した各種情報（例えば、３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業種別ｄ３、作業条件ｄ４）を記憶する。また、記憶部３７は、電動工具２から受信した各種情報（例えば作業結果ｄ５）を記憶する。また、記憶部３７は、作業位置表示装置３の各種の動作に必要な制御プロクラムなどを記憶している。
【0046】
制御部３８は、作業位置表示装置３の制御部３８以外の各処理部（第１通信部３１、第２通信部３２、投光部３３、回転駆動部３４、装置位置検出部３５、工具位置検出部３６、及び記憶部３７）を制御する。
【0047】
制御部３８は、処理部３８１と、装置位置特定部３８２と、投光方向制御部３８３と、工具位置判定部３８４と、工具制御部３８５と、作業完了判定部３８６と、を備える。
【0048】
処理部３８１は、第１通信部３１が施工管理端末４から受信した各種情報（例えば、３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業種別ｄ３、作業条件ｄ４）を記憶部３７に記憶する。また、処理部３８１は、第２通信部３２が電動工具２から受信した各種情報（例えば作業結果ｄ５）を記憶する。また、処理部３８１は、第２通信部３２が電動工具２から受信した各種情報（例えば作業結果ｄ５）を第１通信部３１から施工管理端末４に送信する。
【0049】
装置位置特定部３８２は、装置位置検出部３５の検出結果（すなわち作業現場での基準目印に対する作業位置表示装置３の相対位置（装置位置））に基づいて、３Ｄデータｄ１上の作業位置表示装置３の配置位置を特定する。より詳細には、作業現場に描かれた基準目印は、３Ｄデータｄ１上にも規定されている。このため、装置位置検出部３５の検出結果に含まれる基準目印と、３Ｄデータｄ１に含まれる基準目印とを同定することで、装置位置検出部３５の検出結果から３Ｄデータｄ１上の作業位置表示装置３の配置位置を特定する。
【0050】
投光方向制御部３８３は、投光部３３の向き及び投光部３３の投光を制御する。
【0051】
より詳細には、投光方向制御部３８３は、施工管理端末４から受信した各種情報（３Ｄデータｄ１及び位置データｄ２）及び装置位置特定部３８２の特定結果に基づいて、作業位置表示装置３の投光部３３が作業現場の作業位置７に向くように回転駆動部３４を制御する。これにより、投光部３３からの可視光８が作業位置７に投光されて、可視光８によって作業位置７が指示される。
【0052】
より詳細には、投光方向制御部３８３は、施工管理端末４から受信した各種情報（すなわち３Ｄデータｄ１及び位置データｄ２）及び装置位置特定部３８２の特定結果（すなわち３Ｄデータｄ１上の作業位置表示装置３の配置位置）に基づいて、作業位置表示装置３の配置位置に対する作業位置７の相対位置を求める。そして、投光方向制御部３８３は、求めた上記相対位置に基づいて、作業位置表示装置３から作業位置７に向かう方向の方位角を求める。そして、投光方向制御部３８３は、求めた上記方向角に基づいて回転駆動部３４を制御することで、作業位置表示装置３の投光部３３を作業現場の作業位置７に向ける。そして、投光方向制御部３８３は、投光部３３から可視光８を投光させることで、可視光８によって作業位置７を指示する。
【0053】
工具位置判定部３８４は、可視光８で指示された作業位置７に対する作業が作業者が電動工具２を用いて実行される前に、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて、可視光８によって指示された作業位置７に電動工具２がセットされているか否かを判定する。より詳細には、工具位置判定部３８４は、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて、作業位置７を中心とする一定範囲（例えば作業位置７の近傍）内に電動工具２が配置しているか否かに応じて、電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。すなわち、工具位置判定部３８４は、電動工具２が上記一定範囲内に配置する場合は、電動工具２が作業位置７にセットされていると判定する。工具位置判定部３８４は、電動工具２が上記一定範囲内に配置されていない場合は、電動工具２が作業位置７にセットされていないと判定する。つまり、工具位置判定部３８４は、工具位置検出部３６が、電動工具２が上記一定範囲内に配置しているという検出結果を出力する間だけ、電動工具２は作業位置７にセットされていると判定する。これにより、電動工具２が作業位置７に対して所定作業を行うときに、電動工具２が作業位置７に正しくセットされたか否かの管理を精度良く行うことができる。
【0054】
工具制御部３８５は、工具位置判定部３８４の判定結果に応じて、第２通信部３２を介して電動工具２に制御信号を送信することで電動工具２を制御する。より詳細には、工具制御部３８５は、電動工具２が作業位置７にセットされていると工具位置判定部３８４が判定した場合は、第２通信部３２から電動工具２に作動許可信号ｓ１（制御信号）を送信する。これにより、作業者６による電動工具２の操作（例えば作動）を許可する。これにより、作業者６は、可視光８で指示された作業位置７に対して電動工具２を用いて作業を実行することが可能になる。
【0055】
また、工具制御部３８５は、電動工具２が作業位置７にセットされていないと工具位置判定部３８４が判定した場合は、第２通信部３２から電動工具２に作動拒否信号ｓ２（制御信号）を送信することで、電動工具２を停止させる。これにより、作業者６が、可視光８で指示された作業位置７に対して電動工具２を用いて作業を実行することを禁止する。また、工具制御部３８５は、電動工具２が作業位置７にセットされていないと工具位置判定部３８４が判定した場合は、工具位置判定部３８４の判定結果（電動工具２が作業位置７にセットされていないこと）を電動工具２の後述の報知部２６（例えば音出力部）によって電動工具２の周囲に報知させる。これにより、作業者６に電動工具２が作業位置７にセットされていないことを知らせて、電動工具２を作業位置７にセットすることを促す。
【0056】
工具制御部３８５は、施工管理端末４から受信した作業条件ｄ４に基づいて、可視光８で指示された作業位置７に対して実行される作業の作業条件ｄ４を特定し、特定した作業条件ｄ４を第２通信部３２から電動工具２に送信する。これにより、電動工具２の動作設定が作業条件ｄ４を満たす動作設定に自動的に設定される。これにより、作業者６が電動工具２を作動させると、電動工具２が作業条件ｄ４を満たす動作設定で自動的に動作する。
【0057】
作業完了判定部３８６は、作業者６に作業させる作業位置７が複数有る場合、その複数の作業位置７の全てに対して電動工具２を用いた作業が実行されたか否かを判定する。より詳細には、作業完了判定部３８６は、電動工具２が各作業位置７に対する作業を終了する毎に、電動工具２から、当該作業に関する作業終了情報ｕ２及び当該作業中の電動工具２の動作波形情報を第２通信部３２を介して受信する。作業完了判定部３８６は、電動工具２から作業終了情報ｕ２を受信すると、投光方向制御部３８３、工具位置判定部３８４及び工具制御部３８５に対して、次の作業位置７に対して、上記の処理と同じ処理を行わせる。そして、作業完了判定部３８６は、作業者６に対して、次の作業位置７に対して電動工具２を用いて作業を実行させる。
【0058】
作業完了判定部３８６は、上記複数の作業位置７の個数と同じ回数、電動工具２から作業終了情報ｕ２を受信すると、上記複数の作業位置７の全てに対して電動工具２を用いた作業が実行されたと判定する。そして、作業完了判定部３８６は、その判定結果（上記複数の作業位置７の全てに対して電動工具２を用いた所定作業が実行されたこと）と、各作業位置での電動工具２の動作波形情報とを作業結果ｄ５として第１通信部３１を介して施工管理端末４に送信する。上記動作波形情報とは、作業中の電動工具２の動作波形を示す情報である。
【0059】
本実施形態では、作業位置表示装置３の各構成要素（第１通信部３１、第２通信部３２、装置位置検出部３５、工具位置検出部３６、制御部３８）は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを有するコンピュータを主構成としており、メモリに格納されているプログラムをＣＰＵで実行することにより、上記各構成要素の機能を実現する。プログラムは、予めコンピュータのメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよい。
【0060】
（１－４）電動工具２の構成
図３を参照して、電動工具２の構成を説明する。
図３を参照して、電動工具２の構成を説明する。
【0061】
電動工具２は、通信部２１と、操作部２２と、駆動部２３と、先端工具２３ａと、状態検出部２４と、受光部２５と、記憶部２７と、報知部２６と、制御部２８とを備える。
【0062】
通信部２１は、作業位置表示装置３の第２通信部３２と無線通信（例えばWi-Fi（登録商標））を行う。
【0063】
操作部２２は、電動工具２に対する作業者６の操作を入力する部分であり、例えば、電動工具２の作動及び停止を切り替える。操作部２２は、例えばトリガー式の操作部２２であり、トリガーの引込操作で電動工具２が作動し、トリガーを元の位置に戻す操作で電動工具２が停止する。
【0064】
駆動部２３は、先端工具２３ａを着脱可能に固定しかつ先端工具２３ａを駆動する部分である。駆動部２３は、先端工具２３ａを着脱可能に固定するビット、先端工具２３ａを駆動するためのモータ及び駆動機構などを含む。先端工具２３ａは、例えばドリル、ドライバ、インパクトドライバ等である。
【0065】
状態検出部２４は、電動工具２の作動状態を検出するセンサである。電動工具２の作動状態とは、電動工具２の始動・停止、及び電動工具２の出力（先端工具２３ａに与えるトルク量など）の状態などである。状態検出部２４は、操作部２２の操作量、及び駆動部２３内のモータの動作波形を検出することで、電動工具２の作動状態を検出する。モータの動作波形とは、例えば、モータへの印加電圧の波形、又はモータの出力電圧の波形である。上記モータの動作波形は、電動工具２の動作波形である。
【0066】
受光部２５は、作業位置表示装置３が作業位置７に投光して作業位置７で反射した可視光８の反射光を受光するセンサである。受光部２５は、受光素子などを含む。
【0067】
報知部２６は、各種情報を電動工具２の周囲に居る人（例えば作業者６）に報知する装置であり、例えば、音出力装置又は表示装置である。音出力装置は、音又は音声を出力する装置である。表示装置は、画像を表示可能な表示装置であり、例えば液晶表示装置である。報知部２６は、電動工具２が可視光８で指示された作業位置７にセットされていない場合にその旨を報知する。また、報知部２６は、可視光８で指示された作業位置７に対して実行されるべき作業の作業種別を報知する。
【0068】
記憶部２７は、半導体メモリなどの電気的に書換可能な不揮発性の記憶部２７である。記憶部２７は、作業位置表示装置３から受信した各種情報（例えば、作業種別ｄ３及び作業条件ｄ４）を記憶する。また、記憶部２７は、状態検出部２４が検出した電動工具２の作業状態に関する情報（作業状態情報）を記憶する。また、記憶部２７は、電動工具２の各種の動作に必要な制御プロクラムなどを記憶している。
【0069】
制御部２８は、電動工具２の制御部２８以外の各処理部２８１（通信部２１、状態検出部２４、受光部２５、記憶部２７及び報知部２６）を制御する。制御部２８は、処理部２８１と、動作設定部２８２と、許可／拒否判定部２８３と、駆動制御部２８４と、作業結果処理部２８５と、報知処理部２８６とを備える。
【0070】
処理部２８１は、通信部２１が作業位置表示装置３から受信した各種情報（例えば、作業種別ｄ３及び作業条件ｄ４）を記憶部２７に記憶する。処理部２８１は、状態検出部２４の検出結果を記憶する。
【0071】
また、処理部２８１は、受光部２５の受光結果を受信強度信号ｔ１として通信部２１から作業位置表示装置３に送信する。受光部２５の受信結果（受信強度）は、電動工具２が作業位置７にセットされているときだけ、所定値以上の受信強度になる。したがって、処理部２８１は、電動工具２が作業位置７にセットされているときだけ、所定値以上の受信強度の受信強度信号ｔ１を通信部２１から作業位置表示装置３に送信する。他方、処理部２８１は、電動工具２が作業位置７にセットされていないときは、所定値未満の受信強度の受信強度信号ｔ１を通信部２１から作業位置表示装置３に送信する。これにより、作業位置表示装置３の工具位置検出部３６が電動工具２から所定値以上の受信強度の受信強度信号ｔ１を受信することで、その受信中は、電動工具２が作業位置７にセットされていることが担保される。これにより、電動工具２が作業位置７に対して所定作業を行うときに、電動工具２が作業位置７に正しくセットされたか否かの管理を精度良く行うことができる。
【0072】
動作設定部２８２は、通信部２１が作業位置表示装置３から受信した作業条件ｄ４に基づいて、電動工具２の動作設定を、当該作業条件ｄ４を満たす動作設定に設定する。例えば、作業条件が、「トルク値＝Ａ値」という条件である場合、動作設定部２８２は、電動工具２の動作設定をトルク値＝Ａ値に設定する。
【0073】
許可／拒否判定部２８３は、通信部２１が作業位置表示装置３から受信した作動許可信号ｓ１及び作動拒否信号ｓ２に基づいて、電動工具２の作動を許可するか拒否するかを判定する。すなわち、許可／拒否判定部２８３は、通信部２１が作動許可信号ｓ１を受信した場合は、電動工具２の作動を許可し、他方、通信部２１が作動拒否信号ｓ２を受信した場合は、電動工具２の作動を拒否する。
【0074】
駆動制御部２８４は、操作部２２への入力操作、動作設定部２８２の設定結果及び作動許可／拒否判定部２８３の判定結果に基づいて、駆動部２３を駆動制御する。
【0075】
より詳細には、駆動制御部２８４は、操作部２２への入力操作に応じて駆動部２３を制御するときに、作動許可／拒否判定部の判定結果に基づいて駆動部２３を制御する。つまり、駆動制御部２８４は、操作部２２への入力操作に応じて駆動部２３を制御するときに、作動許可／拒否判定部２８３が電動工具２の作動を許可する判定をしている場合は、操作部２２への入力操作に応じて駆動部２３を制御する。他方、駆動制御部２８４は、操作部２２への入力操作に応じて駆動部２３を制御するときに、作動許可／拒否判定部が電動工具２の作動を拒否する判定をしている場合は、操作部２２への入力操作に関わらず、駆動部２３を停止させる。
【0076】
また、駆動制御部２８４は、操作部２２への入力操作に応じて駆動部２３を制御するとき、操作部２２の操作量に関わらず、動作設定部２８２が設定した動作設定（すなわち受信した作業条件ｄ４を満たす動作設定）に基づいて、駆動部２３を制御する。例えば、駆動制御部２８４は、動作設定部２８２が設定した設定動作が先端工具２３ａのトルク値を或る値（Ａ値）に設定する内容である場合を想定する。この場合は、駆動制御部２８４は、操作部２２の操作量に関わらず、先端工具２３ａ２の出力がＡ値となるように駆動部２３を制御する。これにより、作業者６は、操作部２２を介して電動工具２を操作するとき、作動許可／拒否判定部２８３が電動工具２の作動を許可する判定をしているときのみ、動作設定部２８２が設定した動作設定に従って電動工具２を操作することが可能である。
【0077】
作業結果処理部２８５は、状態検出部２４の検出結果を作業結果ｄ５として通信部２１から作業位置表示装置３に送信する。より詳細には、作業結果処理部２８５は、状態検出部２４が電動工具２の作業開始を検出すると、その検出結果（作業開始情報）を作業結果ｄ５として通信部２１から作業位置表示装置３に送信する。また、作業結果処理部２８５は、状態検出部２４が電動工具２の作業終了を検出すると、その検出結果（作業終了情報）を作業結果ｄ５として通信部２１から作業位置表示装置３に送信する。また、作業結果処理部２８５は、状態検出部２４が電動工具２の作業終了を検出すると、その作業中の電動工具２の動作波形（すなわちモータの動作波形）を作業結果ｄ５として通信部２１から作業位置表示装置３に送信する。
【0078】
報知処理部２８６は、通信部２１が作業位置表示装置３から作動拒否信号ｓ２を受信すると、その旨（電動工具２が可視光８で指示された作業位置７にセットされていない事）を報知部２６から電動工具２の周囲（作業者６を含む）に報知させる。これにより、作業者６は、電動工具２を、可視光８で指示された作業位置７にセットする。このセットが作業位置表示装置３の工具位置検出部３６に検出されると、電動工具２は、作業位置表示装置３からの作動許可信号ｓ１を受信して作動可能になる。
【0079】
また、報知処理部２８６は、作業位置表示装置３から作業種別ｄ３を受信すると、作業位置表示装置３が可視光８で指示する作業位置７に対する作業の作業種別（作業内容）を報知部２６から電動工具２の周囲（作業者６を含む）に報知される。これにより、作業者６は、電動工具２に装着される先端工具２３ａを作業種別ｄ３に対応する先端工具２３ａに換装する。
【0080】
本実施形態では、電動工具２の各構成要素（通信部２１、状態検出部２４、報知部２６、制御部２８）は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを有するコンピュータを主構成としており、メモリに格納されているプログラムをＣＰＵで実行することにより、上記各構成要素の機能を実現する。プログラムは、予めコンピュータのメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよい。
【0081】
【0082】
施工管理端末４は、作業者６が携帯しており、作業位置表示装置３は、作業現場に配置されているものとする。
【0083】
施工管理システム５は、各種データｄ１～ｄ４を施工管理端末４に送信する（ステップＳ１）。施工管理端末４は、施工管理システム５から各種データｄ１～ｄ４を受信すると、受信した各種データｄ１～ｄ４を作業位置表示装置３に送信する（ステップＳ２）。作業位置表示装置３は、施工管理端末４から各種データｄ１～ｄ４を受信すると、受信した各種データｄ１～ｄ４を記憶する（ステップＳ３）。
【0084】
また、施工管理端末４は、後述のステップＳ５の処理で作業者６に使用させる基準目印を作業者６に通知する（ステップＳ４）。例えば、当該基準目印を含む作業現場の３Ｄ画像を施工管理端末４の表示部に表示することで、当該基準目印を作業者６に通知する。
【0085】
作業者６は、ステップＳ３で施工管理端末４から通知された基準目印に対応する基準目印を作業現場で特定する。そして、作業者６は、作業位置表示装置３を手動で動かして、特定した基準目印を用いて作業位置表示装置３の配置位置（すなわち基準目印に対する作業位置表示装置３の相対位置）を特定するための作業を行う（ステップＳ５）。この作業によって、作業位置表示装置３は、３Ｄデータｄ１上の作業位置表示装置３の配置位置を特定する（ステップＳ６）。
【0086】
ステップＳ５及びＳ６では、より詳細には、作業者６が、手動で、作業位置表示装置３の向きを、作業位置表示装置３の測距部３５１が当該基準目印に向かう方向に変更させる。そして、この変更状態で、作業位置表示装置３の装置位置検出部３５が、作業位置表示装置３と当該基準目印との間の相対距離と、作業位置表示装置３から当該基準目印に向かう方向を規定する方向角とを計測する。そして、作業位置表示装置３の装置位置特定部３８２が、上記の計測の結果に基づいて作業位置表示装置３と当該基準目印との相対配置を求め、この求めた相対配置を用いて３Ｄデータｄ１上の作業位置表示装置３の配置位置を特定させる。
【0087】
そして、作業位置表示装置３は、電動工具２に、後述のステップＳ１０で指示される作業位置７に対して実行される作業の作業種別ｄ３及び作業条件ｄ４を送信する（ステップＳ７）。電動工具２は、作業位置表示装置３から作業条件ｄ４を受信すると、電動工具２の動作設定を、受信した作業条件ｄ４を満たす動作設定に変更する（ステップＳ８）。また、電動工具２は、作業位置表示装置３から作業種別ｄ３を受信すると、受信した作業種別ｄ３を電動工具２の報知部２６から作業者６に報知する（ステップＳ９）。これにより、作業者６は、電動工具２の先端工具２３ａを、報知された作業種別ｄ３に対応する先端工具に変更する。
【0088】
そして、作業位置表示装置３の投光方向制御部３８３は、ステップＳ３で受信した３Ｄデータｄ１及び位置データｄ２とステップＳ６の特定結果とに基づいて、投光部３３が作業現場の作業位置７に向くように回転駆動部３４を制御する。そして、作業位置表示装置３の投光方向制御部３８３は、投光部３３から可視光８を発光させて、可視光８によって作業現場の作業位置７を指示する（ステップＳ１０）。作業者６は、このように可視光８で指示された作業位置７に対して、電動工具２を用いて作業を行う。
【0089】
作業位置表示装置３の工具位置検出部３６は、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する（ステップＳ１１）。作業位置表示装置３の工具位置判定部３８４は、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて、可視光８で指示された作業位置７に電動工具２がセットされているか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定の結果、電動工具２が当該作業位置にセットされていない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）は、作業位置表示装置３の工具位置判定部３８４は、作動拒否信号ｓ２を電動工具２に送信する（ステップＳ１３）。そして、電動工具２は、その作動拒否信号ｓ２を受信すると、電動工具２の許可／拒否判定部２８３が電動工具２の作動を拒否する判定を行う（ステップＳ１４）。
【0090】
ステップＳ１４の判定結果に応じて、電動工具２の駆動制御部２８４は、電動工具２を停止する（ステップＳ１４Ｂ）。これにより、電動工具２に対する作業者６の操作に対して、電動工具２が作動しないようにする。また、ステップＳ１４の判定結果に応じて、電動工具２の報知部２６は、電動工具２が当該作業位置７にセットされていないことを報知する（ステップＳ１４Ｃ）。これにより、作業者６は、電動工具２を当該作業位置７にセットする。
【0091】
他方、ステップＳ１２の判定の結果、電動工具２が当該作業位置にセットされている場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）は、作業位置表示装置３の工具位置判定部３８４は、作動許可信号ｓ１を電動工具２に送信する（ステップＳ１５）。そして、電動工具２は、その作動許可信号ｓ１を受信すると、電動工具２の許可／拒否判定部２８３が電動工具２の作動を許可する判定を行う（ステップＳ１６）。この判定に応じて、電動工具２の駆動制御部２８４は、電動工具２を作動可能にする。具体的には、駆動制御部２８４は、電動工具２をイネーブル状態にする。
【0092】
そして、作業者６は、電動工具２を用いて、可視光８で指示された作業位置７に対して作業を開始する（ステップＳ１７）。電動工具２の状態検出部２４は、作業者６の当該作業の開始を検出し、電動工具２の作業結果処理部２８５は、状態検出部２４の検出結果（作業開始情報）を作業結果ｄ５として作業位置表示装置３に送信する（ステップＳ１８）。そして、作業位置表示装置３は、電動工具２からの作業開始情報（作業結果ｄ５）を受信し（ステップＳ１９）、受信した作業開始情報（作業結果ｄ５）を、当該作業位置７に対応する位置データｄ２と対応付けて記憶部３７に記憶する（ステップＳ２０）。
【0093】
そして、作業者６が作業を終了すると（ステップＳ２１）、電動工具２の状態検出部２４がその作業終了を検出する。また、状態検出部２４は、電動工具２の当該作業中の動作波形を検出している。電動工具２の作業結果処理部２８５は、状態検出部２４の検出結果（作業終了情報及び動作波形情報）を作業結果ｄ５として作業位置表示装置３に送信する（ステップＳ２２）。上記動作波形情報は、状態検出部２４が検出した電動工具２の作業中の動作波形に関する情報である。そして、作業位置表示装置３は、電動工具２からの作業終了情報及び動作波形情報を受信する（ステップＳ２３）。そして、作業位置表示装置３は、受信した作業終了情報及び動作波形情報（作業結果ｄ５）を、当該作業位置７に対応する位置データｄ２に対応付けて記憶部３７に記憶する（ステップＳ２０）。
【0094】
そして、作業位置表示装置３の作業完了判定部３８６は、作業者６に作業させる複数の作業位置７の全てに対して、電動工具２を用いた作業が実行されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。作業完了判定部３８６が、複数の作業位置７の全てに対して電動工具２を用いた作業が実行されていないと判定した場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）は、次の作業位置７に対してステップＳ７移行の処理が繰り替えされる。他方、作業完了判定部３８６が、複数の作業位置７の全てに対して電動工具２を用いた所定作業が実行されたと判定した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）は、上記複数の作業位置７の各々の作業結果ｄ５を施工管理端末４に送信する（ステップＳ２５）。
【0095】
そして、施工管理端末４は、作業位置表示装置３から作業結果ｄ５を受信すると、受信した作業結果ｄ５を施工管理システム５に送信する（ステップＳ２６）。施工管理システム５は、施工管理端末４から作業結果ｄ５を受信すると、受信した作業結果ｄ５を、その作業結果ｄ５に対応する位置データｄ２に対応付けて記憶する（ステップＳ２７）。そして、電動工具システム１の処理が終了する。
【0096】
（１－６）主要な効果
以上で説明した電動工具システム１は、作業位置表示装置３と、電動工具２と、工具位置検出部３６と、工具位置判定部３８４と、工具制御部３８５とを備える。作業位置表示装置３は、作業現場において収束性を有する可視光８を投光することで作業位置７を指示する。電動工具２は、可視光８によって指示された作業位置７に対して作業を実行する。工具位置検出部３６は、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。工具位置判定部３８４は、電動工具２が作業位置７に対して作業を実行する前に、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。本実施形態では、一例として、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４は、作業位置表示装置３に備えられている。
以上で説明した電動工具システム１は、作業位置表示装置３と、電動工具２と、工具位置検出部３６と、工具位置判定部３８４と、工具制御部３８５とを備える。作業位置表示装置３は、作業現場において収束性を有する可視光８を投光することで作業位置７を指示する。電動工具２は、可視光８によって指示された作業位置７に対して作業を実行する。工具位置検出部３６は、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。工具位置判定部３８４は、電動工具２が作業位置７に対して作業を実行する前に、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。本実施形態では、一例として、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４は、作業位置表示装置３に備えられている。
【0097】
この構成によれば、作業現場において作業位置表示装置３が可視光８を投光することで作業位置７を指示する。そして、電動工具２が当該作業位置７に対して作業を実行する前に、工具位置検出部３６の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。このため、電動工具２を正しい作業位置７に速やかにセットでき、これにより、正しい作業位置７に対して電動工具２で速やかに作業を実行できる。この結果、作業位置表示装置３によって次の作業位置を速やかに指示可能になり、電動工具２を用いて作業現場の作業位置７に対して作業を行う際の作業効率を向上できる。
【0098】
（２）電動工具、電動工具制御方法、及びプログラム
上記の実施形態に係る電動工具システム１と同様の機能は、電動工具２、電動工具制御方法、コンピュータプログラム（プログラム）、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
上記の実施形態に係る電動工具システム１と同様の機能は、電動工具２、電動工具制御方法、コンピュータプログラム（プログラム）、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
【0099】
一態様に係る電動工具（図６参照）は、作業現場において収束性を有する可視光によって指示された作業位置７に対して作業を実行する電動工具２である。電動工具２は、工具位置検出部５０と、工具位置判定部５１とを備える。工具位置検出部５０は、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。工具位置判定部５１は、工具位置検出部５０の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。
【0100】
一態様に係る電動工具制御方法（図４及び図５参照）は、第１工程（ステップＳ１０）と、第２工程（ステップＳ１７）と、第３工程（ステップＳ１１）と、第４工程（ステップＳ１２）とを、備える。第１工程は、作業位置表示装置３を用いて作業現場において可視光８（可視光）を投光することで作業位置７を指示する。第２工程は、可視光８によって指示された作業位置７に対して、電動工具２を用いて作業を実行する。第３工程は、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。第４工程は、電動工具２が作業位置７に対して作業を実行する前に、第３工程の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。
【0101】
一態様に係るプログラムは、上記の電動工具制御方法を１以上のプロセッサに実行させる。
【0102】
一態様に係る非一時的記録媒体は、上記の電動工具制御方法を１以上のプロセッサに実行させるプログラムを一時的に記録する。
【0103】
（３）変形例
以下、上記の実施形態の変形例を説明する。なお、上記の実施形態と下記の変形例を組み合わせて実施してもよい。
以下、上記の実施形態の変形例を説明する。なお、上記の実施形態と下記の変形例を組み合わせて実施してもよい。
【0104】
（３－１）変形例１
上記実施形態では、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４は作業位置表示装置３に備えられるが、本変形例では、図６に示すように、工具位置検出部５０及び工具位置判定部５１は電動工具２に備えられる。
上記実施形態では、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４は作業位置表示装置３に備えられるが、本変形例では、図６に示すように、工具位置検出部５０及び工具位置判定部５１は電動工具２に備えられる。
【0105】
本変形例の作業位置表示装置３は、上記実施形態の作業位置表示装置３と比べて、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４を備えない点が異なる他に、工具制御部３８５を備えない点が異なる。また、本変形例の電動工具２は、上記実施形態の電動工具２と比べて、工具位置検出部５０及び工具位置判定部５１を備える点が異なる他に、受光部２５を備えない点と、許可／拒否判定部２８３の動作が異なる点とが異なる。以下、本変形例における工具位置検出部５０、工具位置判定部５１、及び許可／拒否判定部２８３の各々の動作を説明する。
【0106】
工具位置検出部５０は、作業位置表示装置３から作業位置７に発信された収束性を有する電磁波（例えば可視光８）の作業位置７での反射波を受信し、その受信時の受信強度に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。本変形例では、作業位置表示装置３の投光部３３から投光される可視光８が、工具位置検出部５０が上記相対位置を検出するために用いる上記電磁波と兼用されている。
【0107】
工具位置判定部５１は、電動工具２の制御部２８に備えられている。工具位置判定部５１は、可視光８で指示された作業位置７に対して電動工具２が作業を実行する前に、工具位置検出部５０の検出結果に基づいて、可視光８で指示される作業位置７に電動工具２がセットされているか否かを判定する。
【0108】
本変形例の許可／拒否判定部２８３は、作動許可信号ｓ１及び作動拒否信号ｓ２の代わりに、工具位置判定部５１の判定結果に基づいて、電動工具２の作動を許可するか拒否するかを判定する。すなわち、許可／拒否判定部２８３は、可視光８で指示される作業位置７に電動工具２がセットされていると工具位置判定部５１が判定した場合は、電動工具２の作動を許可する。他方、許可／拒否判定部２８３は、可視光８で指示される作業位置７に電動工具２がセットされていないと工具位置判定部５１が判定した場合は、電動工具２の作動を拒否する。
【0109】
本変形例によれば、作業位置表示装置３から発信して作業位置７で反射した電磁波（例えば可視光８）の反射波の受信強度を用いて、電動工具２において、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出できる。特に、作業位置７で反射した電磁波は、作業位置７から離れると急速に受信強度が低下するため、作業位置７の付近のみで実質的に受信可能である。このため、作業位置７で反射した電磁波の反射波を電動工具２で実質的に受信できるか否かによって、電動工具２が作業位置７の付近に配置されているか（すなわち電動工具２が作業位置７にセットされているか）を容易に検出できる。
【0110】
（３－２）変形例２
上記実施形態では、作業位置表示装置３の工具位置検出部３６は、作業位置７での可視光８の反射波の受信強度に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。これに対し、本変形例では、図７に示すように、工具位置検出部３６は、電動工具２から発信された電磁波６０を受信し、その受信した電磁波６０の受信強度及び受信方向を用いて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。
上記実施形態では、作業位置表示装置３の工具位置検出部３６は、作業位置７での可視光８の反射波の受信強度に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。これに対し、本変形例では、図７に示すように、工具位置検出部３６は、電動工具２から発信された電磁波６０を受信し、その受信した電磁波６０の受信強度及び受信方向を用いて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。
【0111】
本変形例の電動工具２は、電磁波６０を発信する発信部６１を備える。本変形例の電動工具２は、上記実施形態の電動工具２において、受光部２５を省略して発信部６１を追加した構成である。図７では、電動工具２の構成のうち、発信部６１以外の構成は図示省略されている。
【0112】
本変形例の作業位置表示装置３の工具位置検出部３６は、複数の受信部６２と、処理部６３とを備える。複数の受信部６２は、所定配置に並べられている。図７では、受信部６２は、作図都合上の理由で１つだけ図示されている。複数の受信部６２は、電動工具２からの電磁波６０を受信する。処理部６３は、複数の受信部６２の出力（受信強度）の分布から、複数の受信部６２が受信した電磁波６０の受信方向と受信強度とを検出する。また、処理部６３は、検出した受信方向及び受信強度から、作業位置表示装置３に対する電動工具２の相対位置を検出する。より詳細には、処理部６３は、検出した受信方向から、作業位置表示装置３から電動工具２への相対方向を検出し、検出した受信強度から、作業位置表示装置３に対する電動工具２の相対距離を検出する。そして、処理部６３は、この検出結果（作業位置表示装置３に対する電動工具２の相対位置）と、装置位置特定部３８２の特定結果（３Ｄデータｄ１上の作業位置表示装置３の配置位置）と、位置データｄ２（３Ｄデータｄ１上の作業位置７の位置）とから、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。
【0113】
本変形例によれば、電動工具２からの電磁波６０を用いて、作業位置表示装置３において、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出できる。
【0114】
（３－３）変形例３
上記実施形態では、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４は、作業位置表示装置３に備えられており、工具位置検出部３６は、作業位置７での可視光８の反射波の受信強度に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。これに対し、本変形例では、図６に示すように、工具位置検出部７０及び工具位置判定部７１は、電動工具２に備えられている。そして、作業位置表示装置３は、収束性を有する電磁波（例えば可視光８）を発信方向を変化させながら発信し、かつ上記電磁波に発信方向情報を重畳して発信する。上記発信方向情報とは、上記電磁波の発信時の発信方向に関する情報である。そして、工具位置検出部７０は、受信した上記電磁波の受信強度、及び受信した電磁波に重畳された発信方向情報を用いて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。
上記実施形態では、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４は、作業位置表示装置３に備えられており、工具位置検出部３６は、作業位置７での可視光８の反射波の受信強度に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。これに対し、本変形例では、図６に示すように、工具位置検出部７０及び工具位置判定部７１は、電動工具２に備えられている。そして、作業位置表示装置３は、収束性を有する電磁波（例えば可視光８）を発信方向を変化させながら発信し、かつ上記電磁波に発信方向情報を重畳して発信する。上記発信方向情報とは、上記電磁波の発信時の発信方向に関する情報である。そして、工具位置検出部７０は、受信した上記電磁波の受信強度、及び受信した電磁波に重畳された発信方向情報を用いて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。
【0115】
本変形例の作業位置表示装置３は、上記実施形態の作業位置表示装置３（図２参照）と比べて、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４を備えない点が異なる他に、工具制御部３８５を更に備えない点が異なる。また、本変形例の電動工具２は、上記実施形態の電動工具２と比べて、工具位置検出部７０及び工具位置判定部７１を備える点が異なる他に、受光部２５を備えない点と、許可／拒否判定部２８３の動作が異なる点とが異なる。
【0116】
本変形例の作業位置表示装置３では、投光方向制御部３８３は、上記実施形態の投光方向制御部３８３の動作に加えて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出するための下記の動作が追加される。すなわち、投光方向制御部３８３は、投光部３３からの可視光８によって作業位置７を指示する前に、回転駆動部３４を制御して、投光部３３の方向（すなわち可視光８の発信方向）を水平方向及び垂直方向に少しずつ変化させながら可視光８を、作業現場において作業位置７を含む一定範囲（例えば作業現場全体）に渡って発信させる。このように、可視光８の発信方向を少しずつ変化させて可視光８を発信することで、可視光８を、作業現場において作業位置７を含む一定範囲に走査させなら投光する。これにより、投光方向制御部３８３は、作業現場での電動工具２の位置を特定していなくても電動工具２に可視光８を受信させることができる。また、投光方向制御部３８３は、可視光８の発信時に、その発信時の可視光８の発信方向に関する発信方向情報を可視光８に重畳して発信させる。上記「発信時の発信方向」は、発信時の回転駆動部３４の回転軸Ａ１,Ａ２回りの回転量に基づいて決められる。
【0117】
本変形例の作業位置表示装置３は、作業条件ｄ４及び作業種別ｄ３と一緒に、位置データｄ２及び装置位置特定部３８２の特定結果を、第２通信部３２から電動工具２に送信する。
【0118】
本変形例の電動工具２では、工具位置検出部７０は、作業位置表示装置３から発信方向を変化させながら発信された可視光８を受信すると、受信した可視光８の受信強度と、受信した可視光８に重畳された発信方向情報とを用いて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。より詳細には、工具位置検出部７０は、受信した可視光８の受信強度と、受信した可視光８に重畳された発信方向情報とから、作業位置表示装置３に対する電動工具２の相対位置を求める。つまり、工具位置検出部７０は、受信した発信方向情報から、作業位置表示装置３から電動工具２への相対方向を検出し、受信した受信強度から、作業位置表示装置３に対する電動工具２の相対距離を検出する。そして、工具位置検出部７０は、この求めた相対位置と、第２通信部３２を介して受信した位置データｄ２（３Ｄデータｄ１上の作業位置７の位置）と、装置位置特定部３８２の特定結果（３Ｄデータｄ１上の作業位置表示装置３の配置位置）とから、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。
【0119】
本変形例の電動工具２の工具位置判定部７１及び許可／拒否判定部２８３は、変形例１の工具位置判定部５１及び許可／拒否判定部２８３と同じ動作を行う。
【0120】
本変形例によれば、作業位置表示装置３からの電磁波（可視光８）を用いて、電動工具２において、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出できる。
【0121】
（３－４）変形例４
上記実施形態では、工具位置検出部３６（図２参照）は、可視光８の反射波の受信強度に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。これに対し、本変形例では、工具位置検出部８１（図８参照）は、可視光８によって指示された作業位置７及びその周辺（電動工具２を含む）を撮像し、その撮像画像に基づいて上記相対位置を検出する。
上記実施形態では、工具位置検出部３６（図２参照）は、可視光８の反射波の受信強度に基づいて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。これに対し、本変形例では、工具位置検出部８１（図８参照）は、可視光８によって指示された作業位置７及びその周辺（電動工具２を含む）を撮像し、その撮像画像に基づいて上記相対位置を検出する。
【0122】
本変形例では、工具位置検出部８１は、画像センサ装置８０に備えられている。画像センサ装置８０は、作業位置表示装置３及び電動工具２以外の別装置である。より詳細には、画像センサ装置８０は、作業位置表示装置３、施工管理端末４及び電動工具２以外の別装置である。画像センサ装置８０は、例えば、作業現場の所定位置（例えば作業現場の全体を見渡せる位置）に設置される。本変形例において、画像センサ装置８０は、本変形例の電動工具システム１の構成要素である。
【0123】
図８に示すように、画像センサ装置８０は、工具位置検出部８１と、通信部８２とを備える。工具位置検出部８１は、撮像部８１１と、画像処理部８１２とを備える。
【0124】
撮像部８１１は、可視光８によって指示された作業位置７及びその周辺（電動工具２を含む）を撮像する。本変形例では、撮像部８１１は、静止画像を撮像するが動画像を撮像してもよい。画像処理部８１２は、画像処理によって撮像部８１１の撮像画像から可視光８の光点（すなわち作業位置７）及び電動工具２を認識する。そして、画像処理部８１２は、認識した光点及び電動工具２の各々の大きさとそれらの間の相対配置とから、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出する。通信部８２は、作業位置表示装置３の第２通信部３２と無線通信を行う。通信部８２は、工具位置検出部８１の検出結果（すなわち画像処理部８１２の処理結果）ｇ１を作業位置表示装置３の第２通信部３２に送信する。そして、作業位置表示装置３の工具位置判定部３８４は、第２通信部３２が受信した工具位置検出部８１の検出結果に基づいて、電動工具２が作業位置７にセットされているか否かを判定する。
【0125】
本変形例によれば、撮像画像を用いて、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出できる。
【0126】
なお、本変形例において、作業位置表示装置３の工具位置判定部３８４も、工具位置検出部８１と一緒に画像センサ装置８０に備えられてもよい。この場合、作業位置表示装置３の工具制御部３８５は、省略される。また、この場合、画像センサ装置８０において、工具位置判定部３８４は、工具位置検出部８１の検出結果に基づいて電動工具２が作業位置７にセットされているか否かの判定を行う。そして、工具位置判定部３８４は、その判定結果を、作動許可信号ｓ１又は作動拒否信号ｓ２として通信部８２から電動工具２に送信する。
【0127】
なお、本変形例では、工具位置検出部８１（撮像部８１１及び画像処理部８１２）は、作業位置表示装置３、電動工具２及び施工管理端末４以外の別装置である画像センサ装置８０に備えられるが、作業位置表示装置３に備えらえてもよい。この場合の作業位置表示装置３の構成は、図２において、工具位置検出部３６を図８の工具位置検出部８１に置換した構成となる。この場合、画像センサ装置８０は省略される。
【0128】
（３－５）変形例５
本変形例は、変形例３において、作業位置表示装置３が発信する上記電磁波（例えば可視光８）を用いて、電動工具２に設定した動作設定を変更可能とする。
本変形例は、変形例３において、作業位置表示装置３が発信する上記電磁波（例えば可視光８）を用いて、電動工具２に設定した動作設定を変更可能とする。
【0129】
本変形例の作業位置表示装置３は、変形例３の作業位置表示装置３において、下記の動作が追加される。つまり、本変形例の作業位置表示装置３（投光方向制御部３８３）が上記電磁波を発信方向を少しずつ変化させながら発信するときに、上記電磁波に、上記発信方向情報と一緒に変更条件を重畳する。これにより、上記電磁波を用いて、変更条件が作業位置表示装置３から電動工具２に送信される。なお、変更条件とは、電動工具２に既に設定された動作設定とは異なる動作設定を規定する作業条件である。
【0130】
本変形例の電動工具２の動作設定部２８２は、通信部２１が上記電磁波を受信すると、受信した電磁波に重畳された変更条件に基づいて、電動工具２に既に設定されている動作設定を、上記変更条件を満たす動作設定に変更する。これにより、電動工具２の動作設定が変更条件を満たす動作設定に変更される。
【0131】
本変形例によれば、工具位置検出部３６が、作業位置７に対する電動工具２の相対位置を検出するために用いる電磁波を利用して、電動工具２に設定された動作設定を変更することができる。
【0132】
なお、本変形例では、電動工具２の動作設定を変更するための変更条件を送信する場合を例示するが、変更条件以外の情報（例えば作業種別ｄ３及び作業条件ｄ４など）を上記電磁波に重畳して電動工具２に送信してもよい。
【0133】
本変形例は、変形例３に適用される場合を例示する。ただし、本変形例は、上記実施形態又は変形例１に適用されてもよい。本変形例が上記実施形態に適用される場合は、作業位置表示装置３（投光方向制御部３８３）は、作業位置７を指示するために投光部３３から投光される可視光８に、変更条件を重畳する。そして、電動工具２の動作設定部２８２は、受光部２５が作業位置７での可視光８の反射波を受信すると、受信した反射波に重畳された変更条件に基づいて、電動工具２に既に設定されている動作設定を、上記変更条件を満たす動作設定に変更する。
【0134】
（３－６）変形例６
上記実施形態は、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４が作業位置表示装置３に備えられる場合を例示する。ただし、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４はそれぞれ、作業位置表示装置３に備えられる代わりに、電動工具２に備えられてもよいし、又は、作業位置表示装置３及び電動工具２以外の別装置に備えられてもよい。この構成によれば、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４はそれぞれ、電動工具２又は上記別装置に備えられる場合に、本開示を適用できる。
上記実施形態は、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４が作業位置表示装置３に備えられる場合を例示する。ただし、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４はそれぞれ、作業位置表示装置３に備えられる代わりに、電動工具２に備えられてもよいし、又は、作業位置表示装置３及び電動工具２以外の別装置に備えられてもよい。この構成によれば、工具位置検出部３６及び工具位置判定部３８４はそれぞれ、電動工具２又は上記別装置に備えられる場合に、本開示を適用できる。
【0135】
（３－７）変形例７
上記実施形態の電動工具システム１では、施工管理端末４（中継端末）を備える場合を例示するが、施工管理端末４は無くてもよい。この場合は、施工管理システム５は、施工管理端末４を介さずに各種データ（３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業別種及び作業条件ｄ４）を作業位置表示装置３に送信する。また、作業位置表示装置３は、施工管理端末４を介さずに作業結果ｄ５を施工管理システム５に送信する。
上記実施形態の電動工具システム１では、施工管理端末４（中継端末）を備える場合を例示するが、施工管理端末４は無くてもよい。この場合は、施工管理システム５は、施工管理端末４を介さずに各種データ（３Ｄデータｄ１、位置データｄ２、作業別種及び作業条件ｄ４）を作業位置表示装置３に送信する。また、作業位置表示装置３は、施工管理端末４を介さずに作業結果ｄ５を施工管理システム５に送信する。
【0136】
（４）態様
上記の実施形態及び変形例から本開示は下記の態様を取り得る。
上記の実施形態及び変形例から本開示は下記の態様を取り得る。
【0137】
第１の態様の電動工具システム（１）は、作業位置表示装置（３）と、電動工具（２）と、工具位置検出部（３６；５０；７０）と、工具位置判定部（３８４；５１；７１）と、を備える。作業位置表示装置（３）は、作業現場において収束性を有する可視光（８）を投光することで作業位置（７）を指示する。電動工具（２）は、可視光（８）によって指示された作業位置（７）に対して作業を実行する。工具位置検出部（３６；５０；７０）は、作業位置（７）に対する電動工具（２）の相対位置を検出する。工具位置判定部（３８４；５１；７１）は、電動工具（２）が作業位置（７）に対して作業を実行する前に、工具位置検出部（３６；５０；７０）の検出結果に基づいて電動工具（２）が作業位置（７）にセットされているか否かを判定する。
【0138】
この構成によれば、作業位置表示装置（３）によって作業現場において収束性を有する可視光（８）を投光することで作業位置（７）を指示する。そして、電動工具（２）が作業位置（７）に対して作業を実行する前に、工具位置検出部（３６）の検出結果に基づいて電動工具（２）が作業位置（７）にセットされているか否かを判定する。このため、電動工具（２）を正しい作業位置（７）に速やかにセットでき、これにより、正しい作業位置（７）に対して電動工具（２）で速やかに作業を実行できる。この結果、作業位置表示装置（３）によって次の作業位置（７）を速やかに指示可能になり、電動工具（２）を用いて作業現場の作業位置（７）に対して作業を行う際の作業効率を向上できる。
【0139】
第２の態様の電動工具システム（１）では、第１の態様において、電動工具（２）が作業位置（７）にセットされていないと工具位置判定部（３８４）が判定した場合、電動工具（２）は、停止させられる又は電動工具（２）が作業位置（７）にセットされていない事を電動工具（２）の周囲に報知する。
【0140】
この構成によれば、電動工具（２）が作業位置（７）にセットされていないと工具位置判定部（３８４）が判定した場合、電動工具（２）が作業位置（７）にセットされていない事を電動工具（２）の周囲に居る人（作業者６）に報知できる。これにより、電動工具（２）を作業位置（７）にセットするように作業者（６）に促すことができる。また、電動工具（２）が停止されるため、正しくない作業位置に対して電動工具（２）を用いて作業されることを防止できる。
【0141】
第３の態様の電動工具システム（１）では、第１又は第２の態様において、工具位置検出部（３６）及び工具位置判定部（３８４）はそれぞれ、作業位置表示装置（３）、電動工具（２）、又は、作業位置表示装置（３）及び電動工具（２）以外の別装置（８０）に備えられている。
【0142】
この構成によれば、工具位置検出部（３６）及び工具位置判定部（３８４）はそれぞれ、作業位置表示装置（３）、電動工具（２）、又は別装置（８０）に備えられる場合に、本開示を適用できる。
【0143】
第４の態様の電動工具システム（１）では、第１～第３の態様のいずれか１つにおいて、工具位置検出部（３６）は、作業位置表示装置（３）に備えられている。工具位置検出部（３６）は、収束性を有する電磁波（８）を作業位置（７）に向けて発信する。電動工具（２）は、作業位置（７）で反射した電磁波（８）の反射波を受信し、受信した反射波の受信強度に関する受信強度信号（ｔ１）を作業位置表示装置（３）に送信する。工具位置検出部（３６）は、作業位置表示装置（３）が受信した受信強度信号（ｔ１）に基づいて、上記相対位置を検出する。
【0144】
この構成によれば、作業位置表示装置（３）から発信して作業位置（７）で反射した電磁波（８）の反射波の受信強度を用いて、作業位置表示装置（３）において、上記相対位置を検出できる。特に、作業位置（７）で反射した電磁波（８）は、作業位置（７）から離れると急速に受信強度が低下するため、作業位置（７）の付近のみで実質的に受信可能である。このため、作業位置（７）で反射した電磁波（８）の反射波を電動工具（２）で実質的に受信できるか否かによって、電動工具（２）が作業位置（７）の付近に配置されているか（すなわち電動工具（２）が作業位置（７）にセットされているか）を容易に検出できる。
【0145】
第５の態様の電動工具システム（１）では、第１～第３の態様のいずれか１つにおいて、工具位置検出部（５０）は、電動工具（２）に備えられている。作業位置表示装置（３）は、収束性を有する電磁波（８）を作業位置（７）に向けて発信する。工具位置検出部（５０）は、作業位置（７）で反射した電磁波（８）の反射波を受信し、受信した反射波の受信強度を用いて、上記相対位置を検出する。
【0146】
この構成によれば、作業位置表示装置（３）から発信して作業位置（７）で反射した電磁波（８）の反射波の受信強度を用いて、電動工具（２）において、上記相対位置を検出できる。特に、作業位置（７）で反射した電磁波（８）は、作業位置（７）から離れると急速に受信強度が低下するため、作業位置（７）の付近のみで実質的に受信可能である。このため、作業位置（７）で反射した電磁波（８）の反射波を電動工具（２）で実質的に受信できるか否かによって、電動工具（２）が作業位置（７）の付近に配置されているか（すなわち電動工具（２）２が作業位置（７）７にセットされているか）を容易に検出できる。
【0147】
第６の態様の電動工具システム（１）では、第１～第３の態様のいずれか１つにおいて、工具位置検出部（３６）は、作業位置表示装置（３）に備えられている。電動工具（２）は、電磁波（６０）を発信する。工具位置検出部（３６）は、電動工具（２）から発信された電磁波（６０）を受信し、受信した電磁波（６０）の受信強度及び受信方向を用いて、上記相対位置を検出する。
【0148】
この構成によれば、電動工具（２）からの電磁波（６０）を用いて、作業位置表示装置（３）において上記相対位置を検出できる。
【0149】
第７の態様の電動工具システム（１）では、第１～第３の態様のいずれか１つにおいて、電磁波を第１電磁波（８）とする。工具位置検出部（３６）は、電動工具（２）に備えられている。作業位置表示装置（３）は、収束性を有する電磁波（８）を発信方向を変化させながら、作業現場における作業位置（７）を含む一定範囲に発信し、かつその発信時の発信方向に関する発信方向情報を電磁波（８）に重畳して電磁波（８）を発信する。工具位置検出部（３６）は、受信した電磁波（８）の受信強度、及び受信した電磁波（８）に重畳された発信方向情報を用いて、上記相対位置を検出する。
【0150】
この構成によれば、作業位置表示装置（３）からの電磁波（８）を用いて、電動工具（２）において上記相対位置を検出できる。
【0151】
第８の態様の電動工具システム（１）では、第１～第３の態様のいずれか１つにおいて、工具位置検出部（８１）は、作業位置表示装置（３）及び別装置（８０）の一方に備えられている。工具位置検出部（８１）は、作業位置表示装置（３）からの可視光（８）によって指示された作業位置（７）及び電動工具（２）を含む撮像画像を撮像し、撮像画像に基づいて上記相対位置を検出する撮像センサである。
【0152】
この構成によれば、撮像画像を用いて上記相対位置を検出できる。
【0153】
第９の態様の電動工具システム（１）では、第７の態様において、電動工具（２）は、電動工具（２）に設定された動作設定に基づいて電動工具（２）に装着された先端工具（２３ａ）を駆動する。作業位置表示装置（３）は、動作設定を変更するための変更条件を上記電磁波（８）に重畳して発信する。電動工具（２）は、電磁波（８）を受信すると、上記動作設定を、受信した電磁波（８）に重畳された変更条件を満たす動作設定に変更する。
【0154】
この構成によれば、工具位置検出部（３６）が、作業位置（７）に対する電動工具（２）の相対位置を検出するために用いる電磁波（８）を利用して、電動工具（２）に設定された動作設定を変更することができる。
【0155】
第１０の態様の電動工具システム（１）では、第１～第９の態様のいずれか１つにおいて、電動工具（２）は、作業が終了すると、作業終了情報を作業位置表示装置（３）に送信する。作業位置表示装置（３）は、作業終了情報を受信すると、作業現場において可視光（８）によって次の作業位置（７）を指示する。
【0156】
この構成によれば、作業位置表示装置（３）は、作業終了情報を受信することで、電動工具（２）が作業を終了したことを速やかに検出でき、速やかに次の作業位置（７）を可視光（８）によって指示できる。
【0157】
第１１の態様の電動工具システム（１）では、第１～第１０の態様のいずれか１つにおいて、電動工具（２）は、作業が終了すると、当該作業の作業中の電動工具（２）の動作波形を作業位置表示装置（３）に送信する。作業位置表示装置（３）は、受信した動作波形を作業位置（７）に対応付けて、外部システム（５）に直接送信し又は中継端末（４）を介して外部システム（５）に送信する。
【0158】
この構成によれば、電動工具（２）による作業の終了後、当該作業の作業中の電動工具（２）の動作波形を作業位置（７）に対応付けて外部システム（５）に送信できる。これにより、当該作業の作業中の電動工具（２）の動作波形を作業位置（７）に対応付けて、外部システム（５）で管理できる。
【0159】
第１２の態様の電動工具システム（１）では、第１～第１１の態様のいずれか１つにおいて、作業位置表示装置（３）は、作業場所の３Ｄデータ（ｄ１）、作業位置（７）の位置データ（ｄ２）、作業の作業種別（ｄ３）、作業の作業条件（ｄ４）に関する各種情報を、外部システム（５）から直接に又は外部システム（５）から中継端末（４）を介して受信する。
【0160】
この構成によれば、作業現場において可視光（８）で指示する作業位置（７）を、外部システム（５）からの各種データ（３Ｄデータ、位置データ、作業種別及び作業条件）によって指定することができる。
【0161】
第１３の態様の電動工具（２）は、作業現場において収束性を有する可視光（８）によって指示された作業位置（７）に対して作業を実行する電動工具である。電動工具（２）は、工具位置検出部（３６；５０；７０）と、工具位置判定部（３８４；５１；７１）と、を備える。工具位置検出部（３６；５０；７０）は、作業位置（７）に対する電動工具（２）の相対位置を検出する。工具位置判定部（３８４；５１；７１）は、電動工具（２）が作業位置（７）に対して上記作業を実行する前に、工具位置検出部（３６；５０；７０）の検出結果に基づいて電動工具（２）が作業位置（７）にセットされているか否かを判定する。
【0162】
この構成によれば、第１の態様の工具位置検出部（３６；５０；７０）及び工具位置判定部（３８４；５１；７１）を備える電動工具（２）を提供できる。すなわち第１の態様の作用効果を有する電動工具（２）を提供できる。
【0163】
第１４の態様の電動工具制御方法は、第１工程（ステップＳ１０）と、第２工程（ステップＳ１７）と、第３工程（ステップＳ１１）と、第４工程（ステップＳ１２）と、を備える。第１工程（ステップＳ１０）は、作業位置表示装置（３）を用いて作業現場において可視光（８）を投光することで作業位置（７）を指示する。第２工程（ステップＳ１７）は、可視光（８）によって指示された作業位置（７）に対して、電動工具（２）を用いて作業を実行する。第３工程（ステップＳ１１）は、作業位置（７）に対する電動工具（２）の相対位置を検出する。第４工程（ステップＳ１２）は、電動工具（２）が作業位置（７）に対して作業を実行する前に、第３工程の検出結果に基づいて電動工具（２）が作業位置（７）にセットされているか否かを判定する。
【0164】
この構成によれば、第１の態様の電動工具システム（１）と同じ作用効果を奏する電動工具制御方法を提供できる。
【0165】
第１５の態様のプログラムは、第１４の態様の電動工具制御方法を１以上のプロセッサに実行させる。
【0166】
この構成によれば、上記電動工具制御方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムを提供できる。
【符号の説明】
【0167】
１ 電動工具システム
２ 電動工具
３ 作業位置表示装置
４ 施工管理端末（中継端末）
５ 施工管理システム（外部システム）
７ 作業位置
８ 可視光レーザ（可視光、電磁波、第１電磁波）
２３ａ 先端工具
３６，５０，７０ 工具位置検出部
６０ 電磁波
８０ 画像センサ装置
３８４，５１，７１ 工具位置判定部
ｄ１ ３Ｄデータ
ｄ２ 位置データ
ｄ３ 作業種別
ｄ４ 作業条件
ｔ１ 受信強度信号
２ 電動工具
３ 作業位置表示装置
４ 施工管理端末（中継端末）
５ 施工管理システム（外部システム）
７ 作業位置
８ 可視光レーザ（可視光、電磁波、第１電磁波）
２３ａ 先端工具
３６，５０，７０ 工具位置検出部
６０ 電磁波
８０ 画像センサ装置
３８４，５１，７１ 工具位置判定部
ｄ１ ３Ｄデータ
ｄ２ 位置データ
ｄ３ 作業種別
ｄ４ 作業条件
ｔ１ 受信強度信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】