特開 2023-44371 検査用ハンド及び検査装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023044371

(43)【公開日】2023-03-30

(54)【発明の名称】検査用ハンド及び検査装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 29/28 20060101AFI20230323BHJP

   G01N 29/265 20060101ALI20230323BHJP

【ＦＩ】

G01N29/28

G01N29/265

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021152368

(22)【出願日】2021-09-17

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】二瓶 康之

(72)【発明者】

【氏名】堀内 晴彦

【テーマコード（参考）】

2G047

【Ｆターム（参考）】

2G047AA06

2G047AB07

2G047BA03

2G047BB01

2G047DB16

2G047EA12

2G047GE04

(57)【要約】

【課題】被検査部の検査の効率を向上できる検査用ハンド、及び検査装置を提供すること。
【解決手段】実施形態によれば、検査用ハンドは、基部と、供給部と、検査用プローブと、吸引部と、を備える。前記基部は、ロボットアームに接続される。前記供給部は、前記基部に設けられ、接触媒質を被検査部に供給する。前記検査用プローブは、前記基部に設けられ、超音波を送受信する。前記吸引部は、前記基部に設けられ、前記被検査部に供給された前記接触媒質を吸引する。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームに接続される基部と、
前記基部に設けられ、接触媒質を被検査部に供給する供給部と、
前記基部に設けられ、超音波を送受信する検査用プローブと、
前記基部に設けられ、前記被検査部に供給された前記接触媒質を吸引する吸引部と、
を備える検査用ハンド。

【請求項2】

前記基部に設けられ、前記検査用プローブ、前記供給部、及び前記吸引部の相対位置を変位させる移動部を備える、
請求項１に記載の検査用ハンド。

【請求項3】

前記供給部、前記吸引部及び前記移動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記吸引部により前記被検査部に供給された前記接触媒質を吸引する状態において、前記供給部及び前記検査用プローブの双方よりも、前記被検査部側に前記吸引部を移動するよう前記移動部を制御する、
請求項２に記載の検査用ハンド。

【請求項4】

前記供給部は、前記接触媒質を吐出し、
前記移動部は、前記吸引部を、前記供給部による前記接触媒質の吐出方向に沿う一軸方向に移動する、
請求項３に記載の検査用ハンド。

【請求項5】

前記移動部は、前記吸引部を、前記被検査部の前記接触媒質の塗布範囲に沿って移動する、
請求項３または請求項４に記載の検査用ハンド。

【請求項6】

前記検査用プローブは、前記ロボットアームと同軸に配置される、
請求項１に記載の検査用ハンド。

【請求項7】

基部、前記基部に設けられ、接触媒質を被検査部に供給する供給部、前記基部に設けられ、超音波を送受信する検査用プローブ、及び前記基部に設けられ、前記被検査部に供給された前記接触媒質を吸引する吸引部を備える検査用ハンドと、
前記検査用ハンドを移動する移動装置と、
前記吸引部に接続され、前記吸引部で吸引された前記接触媒質を貯留する貯留部と、
前記供給部、前記吸引部及び前記移動装置を制御する制御部と、
を備える検査装置。

【請求項8】

前記移動装置は、前記吸引部を、前記被検査部の前記接触媒質の塗布範囲に沿って移動する、請求項７に記載の検査装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、検査用ハンド及び検査装置に関する。

【背景技術】

【0002】

検査装置の一例として、溶接箇所が適切に溶接されているか否かを検査する、超音波非破壊検査装置が知られている。超音波非破壊検査装置は、液状の接触媒質を供給する供給ノズル、及び超音波を送受信する検査用プローブを備える検査用ハンドと、検査用ハンドを移動するロボットと、を備える構成が知られている。

【0003】

この種の超音波非破壊検査装置は、溶接箇所に供給ノズルにより接触媒質を供給し、検査用プローブを接触媒質を介して溶接箇所に当接して検査用プローブから超音波を送信し、超音波の反射波を検査用プローブにより受信する。そして、超音波非破壊検査装置は、受信した超音波に基づいて溶接箇所が適切に溶接されているか否かを検査する。溶接箇所に供給された接触媒質は、例えば作業者により拭き取られる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６５７０６００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、被検査部の検査の効率を向上できる検査用ハンド、及び検査装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態によれば、検査用ハンドは、基部と、供給部と、検査用プローブと、吸引部と、を備える。前記基部は、ロボットアームに接続される。前記供給部は、前記基部に設けられ、接触媒質を被検査部に供給する。前記検査用プローブは、前記基部に設けられ、超音波を送受信する。前記吸引部は、前記基部に設けられ、前記被検査部に供給された前記接触媒質を吸引する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】一実施形態に係る検査装置の構成を示す斜視図。

【図2】同検査装置の構成を示すブロック図。

【図3】同検査装置の検査装置検査用ハンドの構成を示す斜視図。

【図4】同検査装置用検査用ハンドの構成を示す正面図。

【図5】同検査装置の動作の一例を示す説明図。

【図6】同検査装置の動作の一例を示す説明図。

【図7】同検査装置の動作の一例を示す説明図。

【図8】同検査装置の吸引部の移動の一例を示す説明図。

【図9】同検査装置の変形例に用いられる検査装置用検査用ハンドの構成を示す正面図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

一実施形態に係る検査装置１を、図１乃至図８を用いて説明する。
図１は、検査装置１の構成を示す斜視図である。図２は、検査装置１の構成を示すブロック図である。図３は、検査装置１の検査用ハンド３の構成を示す斜視図である。図４は、検査用ハンド３の構成を示す正面図である。図４は、検査用ハンド３を、後述する第１方向Ｖ１に沿って見た状態を示している。図５は、検査装置１の動作の一例を示す説明図である。図６は、検査装置１の動作の一例を示す説明図である。図７は、検査装置１の動作の一例を示す説明図である。図８は、検査装置１の吸引部３４の移動の一例を示す説明図である。

【0009】

検査装置１は、例えば、超音波を用いて検査対象物１００の被検査部の一例である溶接箇所１０１を検査する。検査装置１は、検査の一例として、溶接箇所１０１が適切に溶接されているか否かを検査する。溶接箇所１０１は、複数の部材、例えば２つの部材をスポット溶接により固定する溶接箇所である。検査対象物１００は、例えば、自動車のドアパネルである。

【0010】

検査装置１は、図１及び図２に示すように、例えば、移動装置２と、検査用ハンド３と、第１タンク４と、第１配管５と、第１ポンプ６と、第２タンク７と、第２配管８と、第２ポンプ９と、制御装置１０と、を備える。

【0011】

移動装置２は、検査用ハンド３を所望の位置に移動可能に構成される。ここで、所望の位置は、検査用ハンド３の、後述する検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４のそれぞれに対して設定される、溶接箇所１０１に対する位置である。例えば、検査用プローブ３２については、一例として、後述する接触媒質１０２を介して溶接箇所１０１に接触する位置である。供給部３３については、一例として、溶接箇所１０１に接触媒質１０２を供給できる位置である。吸引部３４については、溶接箇所１０１に供給された接触媒質１０２を吸引できる位置である。

【0012】

移動装置２は、例えば、検査用ハンド３を、上下方向、前後方向、左右方向に移動可能に構成される。移動装置２は、例えば、６軸の多関節ロボットである。移動装置２は、例えば、ロボット本体２１と、ロボット用制御部２２と、を備える。ロボット本体２１は、例えば、複数のアーム２３を備える。ここで、複数のアームのうち、先端のアームを先端アーム２３ａとする。先端アーム２３ａは、一軸回りに回転可能に構成される。ロボット用制御部２２は、制御装置１０の後述する第２制御部６２の制御に基づいて、ロボット本体２１を制御する。

【0013】

図３に示すように、検査用ハンド３は、例えば、基部３１と、検査用プローブ３２と、供給部３３と、吸引部３４と、移動部３５と、を備える。ここで、検査用ハンド３に、互いに直交する第１方向Ｖ１、第２方向Ｖ２及び第３方向Ｖ３を設定する。検査用ハンド３は、第１方向Ｖ１が先端アーム２３ａの軸方向と平行となる姿勢で、先端アーム２３ａに、例えば着脱可能に取り付けられる。先端アーム２３ａの軸方向とは、先端アーム２３ａの回転中心となる軸である。
また、検査用ハンド３は、制御部を備える。この制御部は、供給部３３、吸引部３４、及び移動部３５を制御する。本実施形態では、検査用ハンド３の制御部として、制御装置１０の後述する第２制御部６２が用いられる構成を一例として説明する。換言すると、検査用ハンド３は、制御部として、第２制御部６２を備える。

【0014】

基部３１は、先端アーム２３ａに、着脱可能に固定される。基部３１は、検査用プローブ３２、供給部３３、吸引部３４、及び移動部３５を支持する。基部３１は、例えば、複数の板部材３６、複数の板部材３６を第１方向Ｖ１に連結する連結部材３７を備える。基部３１は、例えば第１方向Ｖ１に長い形状に構成される。

【0015】

基部３１は、例えば、検査用プローブ固定部３８と、移動部固定部３９と、を備える。検査用プローブ固定部３８には、検査用プローブ３２が固定される。検査用プローブ固定部３８は、例えば基部３１の第１方向Ｖ１で、ロボット本体２１とは反対側の一端に設けられる。移動部固定部３９には、図３及び図４に示すように、移動部３５が固定される。移動部固定部３９は、図４に示すように検査用ハンド３を第１方向Ｖ１に沿って見た状態で、検査用プローブ固定部３８に対して例えば第２方向Ｖ２に沿って離れた位置に形成される。

【0016】

検査用プローブ３２は、例えば一方向に長い形状に形成される。検査用プローブ３２は、例えば、長手方向が第１方向Ｖ１に平行となる姿勢で検査用プローブ固定部３８に固定される。検査用プローブ３２は、例えば、先端アーム２３ａと同軸に配置される。検査用プローブ３２の先端３２ａは、例えば、第１方向Ｖ１に直交する平面に形成される。

【0017】

検査用プローブ３２は、制御装置１０の後述される第１制御部６１に、例えば配線４１により、電気的に接続される。配線４１は、例えば、移動装置２のロボット本体２１内に配線される。検査用プローブ３２は、先端３２ａを介して超音波を送受信可能に構成される。

【0018】

供給部３３は、接触媒質１０２を、溶接箇所１０１に供給可能に構成される。供給部３３は、移動部３５の後述される固定部５３に固定される。接触媒質１０２は、例えば液状である。供給部３３は、例えば、接触媒質１０２を吐出するノズルである。供給部３３は、供給口３３ａを備える。

【0019】

供給部３３は、例えば、接触媒質１０２の吐出方向に長い形成に形成される。供給部３３は、例えば、吐出方向が第１方向Ｖ１と平行となり、かつ、供給口３３ａが、第１方向Ｖ１でロボット本体２１とは反対側の一端となる姿勢で移動部３５に固定される。供給部３３は、例えば、図４に示すように第１方向Ｖ１に沿って検査用ハンド３を見た状態で、第３方向Ｖ３方向に沿って検査用プローブ３２に並ぶ位置に配置される。

【0020】

吸引部３４は、検査対象物１００の表面の接触媒質１０２を吸引可能に構成される。吸引部３４は、移動部３５の固定部５３に固定される。吸引部３４は、接触媒質１０２を吸引する吸引口３４ａを有する。吸引部３４は、例えば、ノズルである。吸引部３４は、例えば一方向に長い形状に形成される。吸引部３４は、例えば、長手方向が第１方向Ｖ１と平行となり、吸引口３４ａが第１方向Ｖ１でロボット本体２１とは反対側の一端となる姿勢で、移動部３５の固定部５３に固定される。吸引部３４は、例えば、図４に示すように第１方向Ｖ１に沿って検査用ハンド３を見た状態で、第２方向Ｖ２に沿って供給部３３に並ぶ位置に配置される。

【0021】

また、吸引部３４は、図６に示すように、検査対象物１００の表面の接触媒質１０２を吸引する状態において、検査用プローブ３２及び供給部３３よりも、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向で前方に配置される。吸引部３４は、本実施形態では一例として、移動部３５に、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向で供給部３３よりも前方に配置されるとともに、移動部３５により第１方向Ｖ１に移動されることで、検査対象物１００の表面の接触媒質１０２を吸引する状態において、検査用プローブ３２よりも、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向で前方に配置される。

【0022】

なお、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置が固定される構成の場合では、吸引部３４が、検査用プローブ３２及び供給部３３に対して、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向で前方に配置される構成であってもよい。または、吸引部３４が基部３１に固定され、検査用プローブ３２及び供給部３３が移動可能な構成である場合は、検査用プローブ３２及び供給部３３が移動されることで、吸引部３４が、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向で前方に配置されてもよい。

【0023】

移動部３５は、移動部固定部３９に固定される。移動部３５は、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置を変位可能に構成される。移動部３５は、例えば、検査用プローブ３２に対する、供給部３３及び吸引部３４の第１方向Ｖ１の相対位置を変位可能に構成される。また、移動部３５は、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引する状態で、吸引部３４を、検査用プローブ３２及び供給部３３に対して、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向で前方に配置可能に構成される。

【0024】

移動部３５は、図３及び図７に示すように、例えば、移動部本体５１と、駆動部５２と、固定部５３と、を備える。移動部本体５１は、移動部固定部３９に固定される。移動部本体５１は、例えば、駆動部５２を第１方向Ｖ１で進退する。移動部本体５１は、制御装置１０の第２制御部６２に電気的に接続される。

【0025】

駆動部５２は、移動部本体５１により駆動されることで、移動部本体５１に対して第１方向Ｖ１に進退される。駆動部５２は、例えば第１方向Ｖ１に長い棒状に構成される。

【0026】

固定部５３は、駆動部５２に固定される。固定部５３には、供給部３３及び吸引部３４が固定される。固定部５３は、図４に示すように第１方向Ｖ１に沿って検査用ハンド３を見た状態で、検査用プローブ３２に対して例えば第３方向Ｖ３にずれた位置に供給部３３及び吸引部３４配置する。固定部５３は、例えば、供給部固定部５３ａと、吸引部固定部５３ｂと、を備える。供給部固定部５３ａは、例えば、検査用プローブ固定部３８に対して第３方向Ｖ３に沿って並ぶ位置に配置される。吸引部固定部５３ｂは、例えば、供給部固定部５３ａに対して第２方向Ｖ２に沿って並ぶ位置に配置される。

【0027】

第１タンク４は、図１に示すように、供給部３３に供給する接触媒質１０２を貯留する貯留部の一例である。第１タンク４は、例えば、検査装置１が設置される設置場所１０３に設置される。

【0028】

第１配管５は、供給部３３及び第１タンク４を接続する。第１配管５は、第１タンク４内の接触媒質１０２を供給部３３に導く流路を構成する。第１配管５の一部は、例えばロボット本体２１内に配置される。

【0029】

第１ポンプ６は、図２に示すように、第１タンク４に貯留された接触媒質１０２を供給部３３に移動する。第１ポンプ６は、例えば、第１タンク４、第１配管５、または、供給部３３に設けられる。

【0030】

第２タンク７は、吸引部３４で吸引された接触媒質１０２を貯留する貯留部の一例である。第２タンク７は、例えば設置場所１０３に設置される。
第２配管８は、吸引部３４及び第２タンク７を接続する。第２配管８は、吸引部３４が吸引した接触媒質１０２を、第２タンク７に導く流路を構成する。第２配管８の一部は、例えばロボット本体２１内に配置される。
第２ポンプ９は、吸引部３４で接触媒質１０２を吸引する負圧を生じさせる。第２ポンプ９は、例えば、第２タンク７、第２配管、または、吸引部３４に設けられる。

【0031】

制御装置１０は、検査用プローブ３２、供給部３３、吸引部３４、及び移動部３５を制御する。図２に示すように、制御装置１０は、例えば、第１制御部６１と、第２制御部６２と、を備える。

【0032】

第１制御部６１は、検査用プローブ３２の超音波の送受信を制御する。第１制御部６１は、検査用プローブ３２が受信する超音波に基づいて、溶接箇所１０１が適切に溶接されているか否かを判定する。

【0033】

第１制御部６１は、例えば、制御部及び記憶部を備えている。制御部は、例えば、プロセッサである。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。記憶部は、例えば、メモリや、ストレージである。メモリは、読み出し専用のデータメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）又はデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量ストレージであってよい。メモリ又はストレージは、制御プログラムや各種データを記憶している。プロセッサは、メモリ又はストレージに記憶されているプログラム等に基づいて種々の処理を行う。つまり、プロセッサは、ソフトウェア機能部として各種プログラムを実行する。制御部は、ＣＰＵに代わって、ハードウェア機能部としてのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などが用いられてもよい。

【0034】

なお、移動装置２のロボット用制御部２２も第１制御部６１と同様に、制御部及び記憶部を備えている。

【0035】

第２制御部６２は、駆動部５２を制御することで供給部３３及び吸引部３４の移動の制御を行い、第１ポンプ６を制御することで供給部３３による接触媒質１０２の供給の制御を行い、第２ポンプ９を制御することで、吸引部３４による接触媒質１０２の吸引の制御を行う。

【0036】

また、第２制御部６２は、溶接箇所１０１の位置の情報に基づいて、接触媒質１０２を供給するときの供給部３３の位置を求める。溶接箇所１０１の位置は、例えば、溶接箇所１０１の検査を行う前に、外部装置から第２制御部６２に入力される。本実施形態の例では、溶接箇所１０１に接触媒質１０２を供給するときの供給部３３の位置は、供給口３３ａが溶接箇所１０１の直上の位置であって溶接箇所１０１から所定距離離れた位置である。

【0037】

また、第２制御部６２は、溶接箇所１０１の位置の情報に基づいて、検査用プローブ３２から超音波を送受信するときの検査用プローブ３２の位置を求める。検査用プローブ３２の超音波を送受信する位置は、例えば、検査用プローブ３２の先端３２ａが接触媒質１０２を介して溶接箇所１０１に接触する位置である。先端３２ａが溶接箇所１０１に接触することで、接触媒質１０２は、先端３２ａで広げられる。

【0038】

また、第２制御部６２は、溶接箇所１０１の位置の情報に基づいて、接触媒質１０２を吸引するときの吸引部３４の位置をも求める。例えば、接触媒質１０２を吸引するときの吸引部３４の位置は、吸引部３４の吸引口３４ａが、検査対象物１００に当接する位置、または、検査対象物１００及び吸引口３４ａの間に若干の隙間を有する位置である。

【0039】

また、第２制御部６２は、ロボット用制御部２２を制御することで、ロボット本体２１を制御する。第２制御部６２は具体的には溶接箇所１０１に接触媒質１０２を供給するときの供給部３３の位置の情報をロボット用制御部２２に送信する。また、第２制御部６２は、接触媒質１０２を吸引するときの吸引部３４の位置の情報をロボット用制御部２２に送信する。
第２制御部６２及びロボット用制御部２２は、供給部３３、吸引部３４、及び移動装置２を制御する制御部の一例を構成する。

【0040】

また、第２制御部６２は、移動部３５を制御する。第２制御部６２は、供給部３３により溶接箇所１０１に接触媒質１０２を供給する第１動作、検査用プローブ３２により超音波を送受信する第２動作、及び、吸引部３４により溶接箇所１０１の接触媒質１０２を吸引する第３動作のそれぞれで、移動部３５を制御してもよい。第２制御部６２は、例えば、第１動作、第２動作、及び第３動作のそれぞれを行う際に移動部３５を制御することで、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置を変位して、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４を、検査対象物１００に干渉しない位置に配置する。

【0041】

第２制御部６２は、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置を変位する場合は、移動部３５による移動後の検査用ハンド３に基づいて、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の位置の情報をロボット用制御部２２に送信する。第２制御部６２は、第１制御部６１と同様に、制御部及び記憶部を備えている。

【0042】

次に、検査装置１による溶接箇所１０１の検査の一例を説明する。

【0043】

まず、第２制御部６２は、溶接箇所１０１の位置の情報に基づいて、溶接箇所１０１に接触媒質１０２を供給するときの供給部３３の位置を求める。第２制御部６２は、供給部３３の位置の情報を、ロボット用制御部２２に送信する。

【0044】

ロボット用制御部２２は、第２制御部６２の制御に基づいて、ロボット本体２１を制御して、供給部３３を、溶接箇所１０１に接触媒質１０２を供給する位置に移動する。

【0045】

第２制御部６２は、供給部３３が接触媒質１０２を供給する位置に移動されると、第１ポンプ６を駆動して接触媒質１０２を供給口３３ａから吐出して、接触媒質１０２を溶接箇所１０１に供給する。なお、供給部３３は、接触媒質１０２を供給する状態では、移動部３５が駆動されることで、溶接箇所１０１側に移動されてもよい。

【0046】

第２制御部６２は、接触媒質１０２を供給すると、検査用プローブ３２の、溶接箇所１０１を検査するときの位置を求め、求めた検査用プローブ３２の位置の情報をロボット用制御部２２に送信する。

【0047】

ロボット用制御部２２は、第２制御部６２の制御により、検査用プローブ３２を、超音波を送受信する位置に移動する。なお、検査用プローブ３２により検査を行う状態では、供給部３３及び吸引部３４は、移動部３５が駆動されることで、検査用プローブ３２よりもロボット本体２１側に移動されてもよい。換言すると、供給部３３及び吸引部３４は、引っ込んだ位置に移動される。

【0048】

検査用プローブ３２が超音波を送受信する位置に移動されると、第１制御部６１は、検査用プローブ３２を制御して、超音波を送信させる。検査用プローブ３２は、超音波を溶接箇所１０１に送信し、反射した超音波を受信する。検査用プローブ３２は、受信した超音波の情報を第１制御部６１に送信する。第１制御部６１は、検査用プローブ３２が受信した超音波の情報に基づいて、溶接箇所１０１が適切に溶接されているか否かを判定する。

【0049】

第１制御部６１による検査が完了すると、第２制御部６２は、検査対象物１００の接触媒質１０２を吸引する吸引部３４の位置を求める。また、第２制御部６２は、図６に示すように、移動部３５の駆動部５２を制御して、吸引部３４の吸引口３４ａを、検査用プローブ３２の先端３２ａよりも、供給部３３による接触媒質１０２の突出方向で前方に移動する。この位置は、吸引部３４による接触媒質１０２の吸引工程において、検査用プローブ３２及び供給部３３が検査対象物１００に干渉しない位置である。

【0050】

第２制御部６２は、求めた吸引部３４の位置の情報をロボット用制御部２２に送信する。ロボット用制御部２２は、第２制御部６２の制御に基づいてロボット本体２１を制御して、吸引部３４を接触媒質１０２を吸引する位置に移動する。

【0051】

第２制御部６２は、吸引部３４が接触媒質１０２を吸引する位置に移動されると、第２ポンプ９を制御して、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引する。

【0052】

このとき、第２制御部６２は、図６及び図８に示すように、ロボット本体２１を制御することで溶接箇所１０１に対して吸引部３４を移動しながら、接触媒質１０２を吸引する。吸引部３４の移動経路は、接触媒質１０２を効率よく吸引できる移動経路が好ましい。

【0053】

第２制御部６２は、例えば図８に示すように、吸引部３４を、溶接箇所１０１の表面に沿って、接触媒質１０２の塗布範囲に対して円方向に移動させながら、接触媒質１０２を吸引する。第２制御部６２は、例えば吸引部３４の吸引口３４ａの開口面積が接触媒質１０２が塗布された範囲の面積より小さい場合に、吸引部３４を移動しながら接触媒質１０２を吸引する。第２制御部６２は、例えば、接触媒質１０２の塗布範囲の位置情報を、接触媒質１０２の供給量、検査用プローブ３２の先端３２ａの面積等から求めることができる。

【0054】

このような工程により、１つの溶接箇所１０１の検査が完了する。検査対象物１００が、検査を行う溶接箇所１０１を複数有する場合は、他の溶接箇所１０１に対して上述と同様の工程を行う。

【0055】

このように、検査用ハンド３は、吸引部３４により溶接箇所１０１の接触媒質１０２を除去することが可能となる。この為、接触媒質１０２の供給、溶接箇所１０１の検査、及び接触媒質１０２の除去の工程を自動化できるので、人が溶接箇所１０１の接触媒質１０２を例えばふき取る等の除去作業を行う必要がない。人による接触媒質１０２の除去作業が不要となることで、溶接箇所１０１の検査の効率を向上できる。特に、検査対象物１００が複数例えば多数の溶接箇所１０１を有する場合では有効である。さらに、人による接触媒質１０２の除去作業では、接触媒質１０２の除去漏れが生じる可能性があるが、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引することで、接触媒質１０２の除去漏れが生じることを防止できる。

【0056】

さらに、検査用ハンド３は、移動部３５を備え、移動部３５により、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置を変位可能に構成される。この為、供給部３３による接触媒質１０２の供給時、検査用プローブ３２による超音波の送受信時、吸引部３４による接触媒質１０２の吸引時に、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置を変位することで、接触媒質１０２の供給時、検査用プローブ３２による超音波の送受信時、吸引部３４による接触媒質１０２の吸引時に、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４が検査対象物１００と干渉することを防止できる。さらに、移動部３５により、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置を変位可能であることで、検査用ハンド３を使用していない状態では、移動部３５により、検査用プローブ３２、供給部３３、及び吸引部３４の相対位置を変位することで、検査用プローブ３２をコンパクトにすることができる。

【0057】

さらに、移動部３５は、供給部３３及び吸引部３４を、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向に沿う第１方向Ｖ１に一体に移動する構成であるので、供給部３３及び吸引部３４を移動する構成を、簡単な構成にすることができる。

【0058】

さらに、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引する状態では、吸引部３４の吸引口３４ａは、供給部３３による接触媒質１０２の吐出方向で、検査用プローブ３２より前方に配置される。この為、吸引部３４による接触媒質１０２の吸引時に、検査用プローブ３２が検査対象物１００に干渉することを防止できる。

【0059】

さらに、検査装置１は、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引するときに、吸引部３４を接触媒質１０２の塗布範囲に沿って移動することで、接触媒質１０２を効率よく吸引できる。さらに、吸引部３４を円方向に沿って移動することで、接触媒質１０２を効率よく吸引できる。

【0060】

さらに、検査装置１は、吸引部３４で吸引された接触媒質１０２を貯留する第２タンク７を備える。この為、吸引した接触媒質１０２を再利用することが可能となる。

【0061】

このように、本実施形態によれば、検査用ハンド３が吸引部３４を備え、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引するので、接触媒質１０２の供給、検査用プローブ３２による検査、接触媒質１０２の除去を自動化することが可能となる。この為、溶接箇所１０１の検査の効率を向上できる。

【0062】

なお、検査装置１は、上述の例に限定されない。上述の例では、検査装置１は、吸引部３４により吸引された接触媒質１０２を貯留する第２タンク７が検査用ハンド３と別体であり、その一例として、第２タンク７が、検査装置１の設置場所１０３に配置される構成が一例として説明された。そして、第２ポンプ９は、検査用ハンド３と別体であり、第２タンク７、第２配管８、または吸引部３４に設けられる構成が一例として説明された。しかしながら、第２タンク７、第２配管８及び第２ポンプ９は、検査用ハンド３と別体であることに限定されない。他の例では、第２タンク７、第２配管８及び第２ポンプ９は、検査用ハンド３に設けられてもよい。

【0063】

また、上述の例では、検査装置１は、検査対象物１００の１つの溶接箇所１０１に対して、供給部３３により接触媒質１０２を供給し、その後検査用プローブ３２によりこの溶接箇所１０１を検査し、その後吸引部３４によりこの溶接箇所１０１の表面の接触媒質１０２を吸引した。そして、これらの、供給、検査、吸引のそれぞれの工程が完了すると、別の溶接箇所１０１に対して同様の供給、検査、吸引の工程を行った。しかしながら、これに限定されない。例えば、複数の溶接箇所１０１のそれぞれに対して、供給の工程及び検査の工程を行い、これら複数の溶接箇所１０１のそれぞれに対する供給及び検査の工程が完了させた後に、これら複数の溶接箇所１０１の接触媒質１０２を順に吸引する工程を行ってもよい。または、複数の溶接箇所１０１のそれぞれに対して供給工程を行い、複数の溶接箇所１０１のそれぞれに対して供給工程が完了すると、複数の溶接箇所１０１のそれぞれに対して検査工程を行い、複数の溶接箇所１０１のそれぞれに対する検査工程が完了すると、複数の溶接箇所１０１のそれぞれに対して吸引工程を行ってもよい。

【0064】

また、上述の例では、吸引部３４による接触媒質１０２の吸引時に、吸引部３４をロボット本体２１により移動する例が説明されたが、これに限定されない。他の例では、移動部３５が、吸引部３４を溶接箇所１０１の接触媒質１０２の塗布範囲を移動可能に構成されてもよい。

【0065】

また、上述の例では、吸引部３４は、円方向に移動されながら接触媒質１０２を吸引する構成が一例として説明されたが、これに限定されない。吸引部３４は、検査対象物１００の接触媒質１０２の塗布範囲を、円方向以外の方向に沿って移動されてもよい。この例としては、吸引部３４は、直線方向に沿って移動することで、接触媒質１０２を吸引してもよい。

【0066】

また、上述の例では、検査用ハンド３は、図９に示すように、カメラ７１を備えてもよい。カメラ７１は、溶接箇所１０１、及び溶接箇所１０１に塗布された接触媒質１０２を撮影可能に構成される。カメラ７１は、撮影した情報を第２制御部６２に送信する。カメラ７１は、例えば、図９に示すように、第１方向Ｖ１に沿って見た状態で、供給部３３及び吸引部３４を挟んで検査用プローブ３２と反対側に配置される。
また、上述の例では、供給部３３及び吸引部３４は、移動部３５により一体に移動される構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、移動部３５は、吸引部３４を移動し、供給部３３は基部３１に固定されまたは他の移動部に移動可能に支持されてもよい。そして、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引する状態において、吸引部３４が、移動部３５により、供給部３３及び検査用プローブ３２よりも、被検査部である溶接箇所１０１側に移動されてもよい。

【0067】

また、上述の例では、検査装置１は、制御装置１０は、第１制御部６１及び第２制御部６２を備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、例えば第１制御部６１を備えず、第２制御部６２が、第１制御部６１の機能を有してもよい。また、検査装置１は、ロボット用制御部２２を備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、ロボット用制御部２２を備えず、制御装置１０が、ロボット用制御部２２の機能を有してもよい。

【0068】

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、検査用ハンド３が吸引部３４を備え、吸引部３４により接触媒質１０２を吸引するので、接触媒質１０２の供給、検査用プローブ３２による検査、接触媒質１０２の除去を自動化することが可能となる。この為、溶接箇所１０１の検査の効率を向上できる。

【0069】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0070】

１…検査装置、２…移動装置、３…検査用ハンド、４…第１タンク、５…第１配管、６…第１ポンプ、７…第２タンク、８…第２配管、９…第２ポンプ、１０…制御装置、２１…ロボット本体、２２…ロボット用制御部、３２…検査用プローブ、３３…供給部、３３ａ…供給口、３４…吸引部、３４ａ…吸引口、３５…移動部、５１…移動部本体、５２…駆動部、５３…固定部、６１…第１制御部、６２…第２制御部、７１…カメラ、１００…検査対象物、１０１…溶接箇所（被検査部）、１０２…接触媒質。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】