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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023045031
(43)【公開日】2023-04-03
(54)【発明の名称】供給装置
(51)【国際特許分類】
B65G 43/00 20060101AFI20230327BHJP
B65G 43/10 20060101ALI20230327BHJP
B65G 43/08 20060101ALI20230327BHJP
【ＦＩ】
B65G43/00 D
B65G43/10
B65G43/08 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021153208
(22)【出願日】2021-09-21
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤原 弘章
(72)【発明者】
【氏名】大川 泰弘
(72)【発明者】
【氏名】高石 一平
(72)【発明者】
【氏名】南埜 雄飛
(72)【発明者】
【氏名】浅沼 伶弥
【テーマコード（参考）】
3F027
【Ｆターム（参考）】
3F027AA02
3F027CA01
3F027DA01
3F027DA04
3F027DA08
3F027DA12
3F027DA14
3F027DA16
3F027EA01
3F027EA04
3F027FA11
3F027FA14
(57)【要約】
【課題】スループットを適切に維持することができる供給装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、供給装置は、投入コンベアと、受領コンベアと、カメラと、プロセッサと、を備える。投入コンベアは、物品を投入する。受領コンベアは、前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する。カメラは、前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影する。プロセッサは、前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が示す面積率を算出し、前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止し、前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止する停止時間を設定する。
【選択図】 図１
【解決手段】実施形態によれば、供給装置は、投入コンベアと、受領コンベアと、カメラと、プロセッサと、を備える。投入コンベアは、物品を投入する。受領コンベアは、前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する。カメラは、前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影する。プロセッサは、前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が示す面積率を算出し、前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止し、前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止する停止時間を設定する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を投入する投入コンベアと、
前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する受領コンベアと、
前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、
前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が示す面積率を算出し、
前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止し、
前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止する停止時間を設定する、
プロセッサと、
を備える供給装置。
前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する受領コンベアと、
前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、
前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が示す面積率を算出し、
前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止し、
前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止する停止時間を設定する、
プロセッサと、
を備える供給装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、
前記撮影画像において前記受領コンベアを含む面積率検出領域を設定し、
前記面積率検出領域において前記面積率を算出する、
請求項１に記載の供給装置。
前記撮影画像において前記受領コンベアを含む面積率検出領域を設定し、
前記面積率検出領域において前記面積率を算出する、
請求項１に記載の供給装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、
前記面積率検出領域を複数の分割領域に分割し、
前記面積率として、前記各分割領域において面積率を算出する、
請求項２に記載の供給装置。
前記面積率検出領域を複数の分割領域に分割し、
前記面積率として、前記各分割領域において面積率を算出する、
請求項２に記載の供給装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記投入コンベアから前記物品が落下する落下領域における前記分割領域の面積率に基づいて前記投入コンベアを停止する、
請求項３に記載の供給装置。
前記投入コンベアから前記物品が落下する落下領域における前記分割領域の面積率に基づいて前記投入コンベアを停止する、
請求項３に記載の供給装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、
前記落下領域における前記分割領域の面積率の平均値が所定の閾値以上である場合、前記投入コンベアを停止する、
請求項４に記載の供給装置。
前記落下領域における前記分割領域の面積率の平均値が所定の閾値以上である場合、前記投入コンベアを停止する、
請求項４に記載の供給装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記受領コンベアに積載されている前記物品が写る積載領域における前記分割領域の面積率に基づいて前記停止時間を設定する、
請求項３乃至５の何れか１項に記載の供給装置。
前記受領コンベアに積載されている前記物品が写る積載領域における前記分割領域の面積率に基づいて前記停止時間を設定する、
請求項３乃至５の何れか１項に記載の供給装置。
【請求項7】
離間された前記物品を搬送する下流コンベアを備え、
前記プロセッサは、
前記積載領域における前記分割領域の面積率に基づいて、前記受領コンベアに積載されている前記物品が前記下流コンベアを通過する下流搬送時間を推測し、
前記下流搬送時間に基づいて、前記停止時間を設定する、
請求項６に記載の供給装置。
前記プロセッサは、
前記積載領域における前記分割領域の面積率に基づいて、前記受領コンベアに積載されている前記物品が前記下流コンベアを通過する下流搬送時間を推測し、
前記下流搬送時間に基づいて、前記停止時間を設定する、
請求項６に記載の供給装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検出した検知結果に基づいて、前記投入コンベアを駆動してから前記物品が前記受領コンベアに落下するまでの落下待ち時間を推測し、
前記落下待ち時間にさらに基づいて、前記停止時間を設定する、
請求項７に記載の供給装置。
前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検出した検知結果に基づいて、前記投入コンベアを駆動してから前記物品が前記受領コンベアに落下するまでの落下待ち時間を推測し、
前記落下待ち時間にさらに基づいて、前記停止時間を設定する、
請求項７に記載の供給装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、前記下流搬送時間から前記落下待ち時間を減算した時間を前記停止時間として設定する、
請求項８に記載の供給装置。
請求項８に記載の供給装置。
【請求項10】
前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検知して前記検知結果を出力する落下予兆検知センサを備える、
請求項８又は９に記載の供給装置。
請求項８又は９に記載の供給装置。
【請求項11】
前記落下予兆検知センサは、前記投入コンベアにおいて所定の位置に積載されている前記物品を検知する第１落下予兆検知センサと、前記所定の位置よりも上流に積載されている前記物品を検知する第２落下予兆検知センサと、をから構成され、
前記検知結果は、前記第１落下予兆検知センサからの第１検知結果と、前記第１落下予兆検知センサからの第２検知結果と、から構成される、
請求項１０に記載の供給装置。
前記検知結果は、前記第１落下予兆検知センサからの第１検知結果と、前記第１落下予兆検知センサからの第２検知結果と、から構成される、
請求項１０に記載の供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、供給装置に関する。
【背景技術】
【0002】
投入された物品を所定の間隔に並べて供給する供給装置が提供されている。そのような供給装置は、コンベアなどで物品を搬送しながら、重なった物品又は固まって投入された物品を離間させる。
【0003】
供給装置は、所定のスループット（単位時間あたりに供給される物品の量）を保つことが望まれる。
【0004】
しかしながら、物品のサイズ又は投入された荷物の量などによって、スループットが安定しないことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特表２０１８－５０７１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記の課題を解決するため、スループットを適切に維持することができる供給装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態によれば、供給装置は、投入コンベアと、受領コンベアと、カメラと、プロセッサと、を備える。投入コンベアは、物品を投入する。受領コンベアは、前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する。カメラは、前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影する。プロセッサは、前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が示す面積率を算出し、前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止し、前記面積率に基づいて、前記投入コンベアを停止する停止時間を設定する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら供給装置１０について説明する。
供給装置１０は、多層の荷物を離間（分離）させ、例えば物流システムにおいて、宛先毎に区分する区分装置などに対して所定の時間間隔（所定のピッチ）で物品（処理対象物）を供給する。また、供給装置１０は、例えば製造ラインの一部にあり、多数の同種又は異種の部品（処理対象物）を離間（分離）し、後続の装置に所定の時間間隔（所定のピッチ）で部品（処理対象物）を供給するものであってもよい。
供給装置１０は、多層の荷物を離間（分離）させ、例えば物流システムにおいて、宛先毎に区分する区分装置などに対して所定の時間間隔（所定のピッチ）で物品（処理対象物）を供給する。また、供給装置１０は、例えば製造ラインの一部にあり、多数の同種又は異種の部品（処理対象物）を離間（分離）し、後続の装置に所定の時間間隔（所定のピッチ）で部品（処理対象物）を供給するものであってもよい。
【0010】
【0011】
図１は、供給装置１０の動作状態を示す概略的な斜視図である。図２は、図１に示す供給装置１０を上側から見た状態を示す概略図である。図２中の供給装置１０には、ＸＹＺ直交座標系を規定する。図３は、搬送路の延出方向に直交する幅方向の端部の内側（他方向）から外側（一方向）を見た状態を示す。このため、図３は、図２中に示す供給装置１０の一連の搬送路の延出方向Ｄ（Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ３１、Ｄ３２）を真っ直ぐにしたと仮定したときの、延出方向Ｄに沿う搬送路の傾斜状態及び高低差を示す概略図である。また、図４は、投入コンベア１２、第１搬送部１４及び撮影手段１０１などの位置関係を示す概略図である。
【0012】
【0013】
投入コンベア１２は、第１搬送部１４に処理対象物Ｓを投入するコンベアである。たとえば、投入コンベア１２は、ロボット、オペレータ、又は、カーブコンベア９２によって投入された処理対象物Ｓを積載する。投入コンベア１２は、積載された処理対象物Ｓを搬送して、投入コンベア１２の下流端から第１搬送路１４ａの上流端に投入する。
【0014】
なお、本実施形態において、その搬送路自体の上流側の端部を上流端とし、下流側の端部を下流端とする。
【0015】
第１搬送部１４は、第１搬送方向Ｃ１（Ｃ１０、Ｃ１１、Ｃ１２）に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する第１搬送路１４ａを有する。図２に示すように、第１搬送部１４の延出方向Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１２は、みかけ上、全体としてＸ軸方向に沿って真っ直ぐであるが、図３に示すように、延出方向Ｄ１１、Ｄ１２は、ＺＸ平面に沿ってＸ軸及びＺ軸に対して傾斜する。延出方向Ｄ１１、Ｄ１２は、水平面（地面）に対して傾斜する。
【0016】
第２搬送部１６は、第１搬送部１４の第１搬送路１４ａの下流側に配置され、例えばＵ字状（Ｊ字状を含む）に曲げられた第２搬送路１６ａを有する。第２搬送部１６の第２搬送路１６ａは、第２搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する。
【0017】
第３搬送部１８は、第２搬送路１６ａの下流側に配置され、第３搬送方向Ｃ３２に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する第３搬送路１８ａを有する。第３搬送部１８は、Ｘ軸方向に沿って真っ直ぐである。第３搬送部１８の下流側には、例えば、区分装置などが配置される。
【0018】
図２に示すように供給装置１０を上側から見たとき、第１搬送部１４及び第３搬送部１８は、Ｙ軸方向に離間する。このため、第１搬送部１４及び第３搬送部１８は、空間を挟んで対向する。第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分は互いに平行（略平行を含む）で、反対方向に向けられている。
【0019】
第１搬送部１４は、Ｘ軸に沿って投入コンベア１２の下流側に隣接する第１コンベア２２（受領コンベア）と、Ｘ軸に沿って第１コンベア２２の下流側に配置される第２コンベア部２４とを有する。
【0020】
第１コンベア２２は、投入コンベア１２が投入する処理対象物Ｓを受領する。本実施形態では、第１コンベア２２は、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平な搬送路２２ａを有する。第２コンベア部２４は、例えば無端ベルトにより下り坂として水平面に対して傾斜する搬送路３２ａを有する第１傾斜コンベア３２と、例えば無端ベルトにより上り坂として水平面に対して傾斜する搬送路３４ａを有する第２傾斜コンベア３４とを有する。第１傾斜コンベア３２は、第１コンベア２２の下流側に隣接する。第２傾斜コンベア３４は、第１傾斜コンベア３２の下流側に隣接する。第１傾斜コンベア３２は、下り坂により、第１搬送方向Ｃ１に沿って下方に傾斜する。第２傾斜コンベア３４は、上り坂により、第１搬送方向Ｃ１に沿って上方に傾斜する。
【0021】
第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送方向Ｃ１０に沿う搬送速度Ｖ１０は、第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送方向Ｃ１１に沿う搬送速度Ｖ１１と同じか、それよりも高速である。第２コンベア部２４の第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送方向Ｃ１２に沿う搬送速度Ｖ１２は、第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送方向Ｃ１１に沿う搬送速度Ｖ１１と同じか、それよりも高速である。
【0022】
図３に示す、水平面に対する第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの傾斜角度θ１は、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。水平面に対する第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの傾斜角度θ２は、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。
【0023】
第１コンベア２２の搬送路２２ａの下流端と、第１傾斜コンベア３２の上流端との間は第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａ上流端が僅かに下側にあることが好適である。この場合、処理対象物Ｓが第１コンベア２２の搬送路２２ａと第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａとの間に受け渡され易い。
【0024】
【0025】
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２から搬送路２２ａへ落下しようとする処理対象物Ｓを検知する。即ち、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、処理対象物Ｓが落下する予兆（落下する直前）を検知する。
【0026】
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２の下流端よりも下流で処理対象物Ｓを検知する。即ち、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２の下流端からせり出した処理対象物Ｓを検知する。第１落下予兆検知センサ１０２ａは、検知結果として第１検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
【0027】
たとえば、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、赤外線などの光を照射する光源と、光源からの光を検知する検知部とから構成される。第１落下予兆検知センサ１０２ａは、光源から検知部への光が遮断されると、処理対象物Ｓを検知する。
【0028】
第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、同様に、投入コンベア１２から搬送路２２ａに落下しようとする処理対象物Ｓを検知する。即ち、第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、処理対象物Ｓが落下する予兆（落下する直前）を検知する。第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、第１落下予兆検知センサ１０２ａが処理対象物Ｓを検知する位置よりも上流で処理対象物Ｓを検知する。ここでは、第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、投入コンベア１２の下流端に存在する処理対象物Ｓを検知する。第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、検知結果として第２検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
【0029】
第２落下予兆検知センサ１０２ｂの構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
【0030】
また、図２及び図４が示すように、第１コンベア２２の上方には、撮影手段１０１が形成されている。
撮影手段１０１は、下方を撮影するように設置されている。即ち、撮影手段１０１は、第１コンベア２２を上方から撮影する。たとえば、撮影手段１０１は、照明及びカメラなどから構成される。
撮影手段１０１は、下方を撮影するように設置されている。即ち、撮影手段１０１は、第１コンベア２２を上方から撮影する。たとえば、撮影手段１０１は、照明及びカメラなどから構成される。
【0031】
ここでは、撮影手段１０１は、第１コンベア２２において撮影領域１０１Ａを撮影する。
【0032】
図１及び図２に示すように、第２搬送部１６は、Ｘ軸に沿って第１搬送部１４の下流側に隣接する第１片寄コンベア４２と、第２片寄コンベア４４と、第３片寄コンベア４６とを有する。第２搬送部１６は、第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６が互いに異なる延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３及び搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３を有して接続されている。第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２１、Ｄ２２及びＤ２３は、全体としてＵ字状である。第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６は、隣接して配置すればよく、１つのコンベアとして一体化する必要がない。
【0033】
第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２は、第１搬送部１４の下流側に、第１搬送方向Ｃ１に沿って配置される。第２片寄コンベア４４は、第１片寄コンベア４２の下流側に、第１片寄コンベア４２と交差する方向に沿って設置される。第３片寄コンベア４６は、第２片寄コンベア４４の下流側に、第２片寄コンベア４４と交差する方向に沿って設置される。
【0034】
図２に示すように供給装置１０を上側から見たとき、第１片寄コンベア４２は、延出方向Ｄ２１に沿って延びている。第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１は、第１搬送方向Ｃ１の水平成分と略一致する。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａによる処理対象物Ｓの搬送方向Ｃ２１は、第１搬送方向Ｃ１の水平成分とはずれている。第１片寄コンベア４２としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。搬送方向Ｃ２１は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に対して傾斜角度θａに傾斜する。傾斜角度θａは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第１片寄コンベア４２は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４２ｂに寄せることができる。
【0035】
第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａによる搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度をＶ２１とすると、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａは、Ｖ２１・ｃｏｓθａの速度で第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に沿って処理対象物Ｓを移動させる。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度Ｖ２１は、第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送方向Ｃ１２に沿う搬送速度Ｖ１２よりも高速であることが好適である。
【0036】
第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の一方向の外側端部４２ｂには、処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の一方向から脱落することを防止する壁となる第１壁部５２が設けられている。第１壁部５２は、例えば、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に平行に延びている。第１壁部５２の存在により、処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の一方向の端部から脱落することを防止する。
【0037】
第１壁部５２は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第１延出方向Ｄ２１に沿って第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５２ａを有する。第１壁部５２の補助搬送部５２ａは、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の他方の内側端部４２ｃに向けられている。
【0038】
ここでは、第１壁部５２の補助搬送部５２ａが処理対象物Ｓを能動的に第１延出方向Ｄ２１に沿って第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0039】
補助搬送部５２ａは、例えばベルトコンベアで用いられるものと同様の無端ベルトを有する。無端ベルトの搬送面５２ｂの法線方向は、例えば水平で、幅方向の内側（他方向）を向く。補助搬送部５２ａの無端ベルトの搬送面５２ｂは第１延出方向Ｄ２１に平行に、例えばＶ２１・ｃｏｓθａの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させるように動作する。
【0040】
図３に示すように、第２傾斜コンベア３４の下流端と、第１片寄コンベア４２の上流端との間には、例えば１０ｃｍ程度の段差Ｈが形成されていることが好適である。
【0041】
第２片寄コンベア４４は、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１（Ｘ軸に沿う方向）に対して例えば直交するＹ軸に沿う方向に延出されている。第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第２片寄コンベア４４としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第２片寄コンベア４４の搬送方向Ｃ２２は、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して傾斜角度θｂに傾斜する。傾斜角度θｂは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第２片寄コンベア４４は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４４ｂに寄せることができる。
【0042】
第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａによる搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度をＶ２２とすると、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａは、Ｖ２２・ｃｏｓθｂ（≧Ｖ２１・ｃｏｓθａ）の速度で第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に沿って処理対象物Ｓを移動させるように動作する。第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度Ｖ２２は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度Ｖ２１よりも高速であることが好適である。
【0043】
第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の一方向の外側端部４４ｂには、処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４の一方向から脱落することを防止する壁となる第２壁部５４が設けられている。第２壁部５４は、例えば、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの延出方向Ｄ２２に平行に延びている。第２壁部５４の存在により、処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４から脱落することを防止する。
【0044】
第２壁部５４は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第２延出方向Ｄ２２に沿って第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５４ａを有する。第２壁部５４の補助搬送部５４ａは、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の他方の内側端部４４ｃに向けられている。
【0045】
ここでは、第２壁部５４の補助搬送部５４ａが処理対象物Ｓを能動的に第２延出方向Ｄ２２に沿って第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0046】
補助搬送部５４ａは、例えば補助搬送部５２ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部５４ａの無端ベルトの搬送面５４ｂは第２延出方向Ｄ２２に平行に、例えばＶ２２・ｃｏｓθｂの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させるように動作する。
【0047】
第３片寄コンベア４６は、Ｙ軸に沿って第２片寄コンベア４４の下流側に隣接する。第３片寄コンベア４６は、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して例えば直交する方向に延出されている。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第３片寄コンベア４６としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第３片寄コンベア４６の搬送方向Ｃ２３は、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に対して傾斜角度θｃに傾斜する。傾斜角度θｃは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第３片寄コンベア４６は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４６ｂに寄せることができる。
【0048】
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａによる搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度をＶ２３とすると、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａは、Ｖ２３・ｃｏｓθｃ（≧Ｖ２２・ｃｏｓθｂ）の速度で第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に沿って処理対象物Ｓを移動させるように動作する。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度Ｖ２３は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度Ｖ２２よりも高速であることが好適である。
【0049】
第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の一方向の外側端部４６ｂには、処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６の一方向から脱落することを防止する壁となる第３壁部５６が設けられている。第３壁部５６は、例えば、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの延出方向Ｄ２３に平行に延びている。第３壁部５６の存在により、処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６から脱落することを防止する。
【0050】
第３壁部５６は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第３延出方向Ｄ２３に沿って第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５６ａを有する。第３壁部５６の補助搬送部５６ａは、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の他方の内側端部４６ｃに向けられている。
【0051】
ここでは、第３壁部５６の補助搬送部５６ａが処理対象物Ｓを能動的に第３延出方向Ｄ２３に沿って第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0052】
補助搬送部５６ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部５６ａの無端ベルトの搬送面５６ｂは第２延出方向Ｄ２３に平行に、例えばＶ２３・ｃｏｓθｃの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。
【0053】
第３搬送部１８は、細幅コンベア６２（下流コンベア）と、調速コンベア６４と、回収部６６を有する。第３搬送部１８には、例えば、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの速度、及び、搬送路６２ａ上の前後の処理対象物Ｓの距離を認識するための図示しないカメラ（センサ）が配置されている。
【0054】
細幅コンベア６２は、Ｘ軸に沿って第３片寄コンベア４６の下流側に隣接する。細幅コンベア６２の上流端は、第３片寄コンベア４６での下流端の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の幅に対して、小さい幅に形成されている。細幅コンベア６２の幅は、例えば処理対象物Ｓの大きさに応じて設定する。細幅コンベア６２は、適宜の大きさの処理対象物Ｓが幅方向に複数並ばない程度の幅を有する。細幅コンベア６２は、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平な搬送路６２ａを有する。細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流端は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの幅方向の一方向で、下流端に隣接する位置に配置されている。細幅コンベア６２の搬送方向Ｃ３１は、細幅コンベア６２の延出方向Ｄ３１と平行である。細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送方向Ｃ３１に沿う搬送速度Ｖ３１は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度Ｖ２３よりも高速であることが好適である。
【0055】
細幅コンベア６２の延出方向Ｄ３１（搬送方向Ｃ３１）に直交する幅方向の一方向の外側端部６２ｂには、処理対象物Ｓが細幅コンベア６２の一方向から脱落することを防止する壁となる第４壁部６８が設けられている。第４壁部６８は、例えば、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの延出方向Ｄ３１に平行に延びている。第４壁部６８の存在により、処理対象物Ｓが細幅コンベア６２から脱落することを防止する。
【0056】
なお、細幅コンベア６２の外側端部６２ｂと、第３片寄コンベア４６の外側端部４６ｂとは、Ｘ軸に沿って一直線上にあることが好適である。
【0057】
第４壁部６８は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に延出方向Ｄ３１に沿って細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部６８ａを有する。第４壁部６８の補助搬送部６８ａは、細幅コンベア６２の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の他方の内側端部６２ｃに向けられている。
【0058】
ここでは、第４壁部６８の補助搬送部６８ａが処理対象物Ｓを能動的に第４延出方向Ｄ３１に沿って細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0059】
補助搬送部６８ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａ、５６ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部６８ａの無端ベルトの搬送面６８ｂは延出方向Ｄ３１に平行に、例えば速度Ｖ３１で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。
【0060】
なお、第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。
【0061】
また、細幅コンベア６２の下流端には、調整部通過検知センサ１０３が形成されている。
調整部通過検知センサ１０３は、細幅コンベア６２を通過し調速コンベア６４に投入される処理対象物Ｓを検知する。
調整部通過検知センサ１０３は、細幅コンベア６２を通過し調速コンベア６４に投入される処理対象物Ｓを検知する。
【0062】
調整部通過検知センサ１０３の構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
【0063】
調速コンベア６４は、Ｘ軸に沿って細幅コンベア６２の下流側に隣接する。調速コンベア６４の搬送路６４ａは、搬送路６４ａに載せられた処理対象物Ｓ同士が所定ピッチに離間するように、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送速度に対して適宜に加減速制御される。
【0064】
調速コンベア６４の上流端は、細幅コンベア６２の下流端の延出方向Ｄ３１に直交する幅方向の幅と略同じ幅に形成されている。調速コンベア６４の搬送路６４ａは、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平である。調速コンベア６４の搬送方向Ｃ３２は、調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２と平行である。調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送方向Ｃ３２に沿う搬送速度Ｖ３２は、一列に並べられた処理対象物Ｓ同士のピッチを所定ピッチに離間させるように制御される。このため、調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送方向Ｃ３２に沿う搬送速度Ｖ３２は、増速及び減速可能である。
【0065】
調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２（搬送方向Ｃ３２）に直交する幅方向の一方向の外側端部６４ｂには、処理対象物Ｓが調速コンベア６４の一方向から脱落することを防止する壁となる第５壁部７０が設けられている。第５壁部７０は、例えば、調速コンベア６４の搬送路６４ａの延出方向Ｄ３２に平行に延びている。第５壁部７０の存在により、処理対象物Ｓが調速コンベア６４から脱落することを防止する。
【0066】
なお、調速コンベア６４の外側端部６４ｂと、細幅コンベア６２の外側端部６２ｂとは、Ｘ軸に沿って一直線上にあることが好適である。
【0067】
第５壁部７０は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に延出方向Ｄ３２に沿って調速コンベア６４の搬送路６４ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部７０ａを有する。第５壁部７０の補助搬送部７０ａは、調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２に直交する幅方向の他方の内側端部６４ｃに向けられている。
【0068】
補助搬送部７０ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａ、５６ａ、６８ａの搬送面５２ｂ、５４ｂ、５６ｂ、６８ｂと同様に能動的に処理対象物Ｓを搬送する搬送面として形成されていてもよい。ここでは、補助搬送部７０ａは、処理対象物Ｓが接触したときに受動的に回転する複数のローラ７０ｂを有する。図３中のローラ７０ｂは、例えば格子状又は一列に配置されている。ローラ７０ｂは、それぞれが球状に形成され、その位置で自在に回転可能である。
【0069】
なお、ローラ７０ｂは、ローラコンベアのローラ（ホイール）のように、Ｚ軸に平行な軸の軸回りにそれぞれ回転するように形成されていてもよい。
【0070】
回収部６６は、第２搬送部１６の第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａのＸ軸に沿う下流端に隣接するとともに、細幅コンベア６２の幅方向の他方向（内側）に隣接する。回収部６６は、傾斜面７２と、ガイド７４とを有する。
【0071】
傾斜面７２は、平面又は曲面として形成されている。傾斜面７２は、細幅コンベア６２に近い位置（第１端部７２ａ）ほど高く、第１搬送部１４の搬送方向Ｃ１の水平成分に直交する幅方向の他方に近い位置（第２端部７２ｂ）ほど低い。傾斜面７２は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端に近い位置（第３端部７２ｃ）ほど高く、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端からＸ軸方向に沿って離れる位置（第４端部７２ｄ）ほど低い。傾斜面７２に載置された処理対象物Ｓは、自重により、傾斜面７２の第４端部７２ｄに向かって滑る。
【0072】
傾斜面７２の細幅コンベア６２側の第１端部７２ａは、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの下流端に連続していてもよく、段差をもって細幅コンベア６２の搬送路６２ａの下流端の下側に位置していてもよい。
【0073】
ガイド７４は、板状に形成されている。ガイド７４は、傾斜面７２の第２端部７２ｂに固定されている。ガイド７４は、Ｘ軸方向に沿って延びている。ガイド７４は、傾斜面７２のうち、第２端部７２ｂ（第１搬送部１４の搬送方向Ｃ１の水平成分に直交する幅方向の他方に近い端部）から上側に突出するように形成されている。
【0074】
【0075】
第４搬送部２０は、例えばカーブコンベア９２を有する。カーブコンベア９２は、回収部６６の傾斜面７２の第４端部７２ｄと投入コンベア１２との間に設けられている。
【0076】
カーブコンベア９２の搬送路９２ａの上流端は、傾斜面７２の第４端部７２ｄに隣接する。カーブコンベア９２の搬送路９２ａの下流端は、投入コンベア１２に隣接する。
【0077】
なお、第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に沿う長さ、延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する幅、角度θａ、θｂ、θｃは、例えば、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの下流端の内側端部４２ｃにある処理対象物Ｓが、後述するように第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４、第３片寄コンベア４６を経たとき、第３片寄コンベア４６の外側端部４６ｂに接触する状態となるように、設定されている。
【0078】
次に、供給装置１０の制御系について説明する。
図５は、供給装置１０の制御系の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、供給装置１０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、投入コンベア１２、調整部通過検知センサ１０３及び調速コンベア６４などを備える。
図５は、供給装置１０の制御系の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、供給装置１０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、投入コンベア１２、調整部通過検知センサ１０３及び調速コンベア６４などを備える。
【0079】
プロセッサ３０１と、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、投入コンベア１２、調整部通過検知センサ１０３及び調速コンベア６４とは、インターフェース又はデータバスなどを介して互いに接続する。
【0080】
プロセッサ３０１は、供給装置１０全体の動作を制御する。たとえば、プロセッサ３０１は、ＣＰＵなどから構成される。また、プロセッサ３０１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などから構成されるものであってもよい。また、プロセッサ３０１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などから構成されるものであってもよい。
【0081】
メモリ３０２は、種々のデータを格納する。たとえば、メモリ３０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＮＶＭとして機能する。
たとえば、メモリ３０２は、制御プログラム及び制御データなどを記憶する。制御プログラム及び制御データは、供給装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。たとえば、制御プログラムは、供給装置１０で実現する機能をサポートするプログラムなどである。
たとえば、メモリ３０２は、制御プログラム及び制御データなどを記憶する。制御プログラム及び制御データは、供給装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。たとえば、制御プログラムは、供給装置１０で実現する機能をサポートするプログラムなどである。
【0082】
また、メモリ３０２は、プロセッサ３０１の処理中のデータなどを一時的に格納する。また、メモリ３０２は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0083】
メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、投入コンベア１２、調整部通過検知センサ１０３及び調速コンベア６４は、前述の通りである。
【0084】
次に、供給装置１０が実現する機能について説明する。供給装置１０が実現する機能は、プロセッサ３０１がメモリ３０２などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0085】
まず、供給装置１０が処理対象物Ｓを離間する動作例について説明する。
【0086】
本実施形態において、第１搬送部１４の第１搬送方向Ｃ１（Ｃ１０、Ｃ１１、Ｃ１２）に沿う搬送速度は、第１搬送部１４に接触する処理対象物Ｓの移動速度に一致するものとする。同様に、第２搬送部１６の第２搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３に沿う搬送速度は、処理対象物Ｓが第１壁部５２、第２壁部５４及び第３壁部５６に接しない状態において、第２搬送部１６に接触する処理対象物Ｓの移動速度に一致するものとする。第３搬送部１８の第３搬送方向Ｃ３１、Ｃ３２に沿う搬送速度は、処理対象物Ｓが第４壁部６８及び第５壁部７０に接しない状態において、第３搬送部１８に接触する処理対象物Ｓの搬送速度に一致するものとする。
【0087】
例えばティッパーが傾き、投入コンベア１２に処理対象物Ｓが投入される。ティッパーの代わりに、又は、ティッパーとともに、ロボット又はオペレータが投入コンベア１２に処理対象物Ｓを投入してもよい。
【0088】
投入コンベア１２において多層バラ積み状態となることがある処理対象物Ｓは、例えば投入コンベア１２の床面の傾斜等により、順次、第１搬送部１４の第１コンベア２２の搬送路２２ａの上流端に向かって移動する。
【0089】
このとき、第１搬送部１４の第１コンベア２２は、搬送路２２ａに接触した処理対象物Ｓを搬送路２２ａの搬送動作により取り出し、搬送方向Ｃ１０に移動させながら複数の処理対象物Ｓを離間させ、ばらけさせる。第１コンベア２２の搬送路２２ａに接する処理対象物Ｓは、上流側から下流側に向かって搬送される。第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送動作に応じ、処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、下側の処理対象物Ｓとの摩擦力に応じて、下側の処理対象物Ｓに対して滑る。このため、多層の処理対象物Ｓの一部が崩される。このように、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
【0090】
処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａから第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに受け渡される。
【0091】
第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａは下り坂として傾斜している。第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する例えば直方体状の処理対象物Ｓの上側に載置された処理対象物Ｓは、処理対象物Ｓの上面に平行な水平方向に傾斜する成分が作用する。このため、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａのように水平である場合よりも、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓに対して滑りやすい。
【0092】
第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送速度Ｖ１０に対して第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送速度Ｖ１１は低速である。このため、第１コンベア２２の水平の搬送路２２ａと第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａとの搬送速度差により、搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓにブレーキがかけられた状態となり、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓの上側の処理対象物Ｓは、慣性の法則により搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓに対して滑って、多層の処理対象物Ｓが崩される。
【0093】
したがって、下り坂の搬送路３２ａである傾斜面、及び、慣性の法則により、第１傾斜コンベア３２において、多層の処理対象物Ｓが崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
【0094】
なお、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓの形状等によっては、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓが転がり、２層など、複数層となった処理対象物Ｓが崩される。
【0095】
処理対象物Ｓの一部は、例えば複数層の状態で第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａから第２コンベア部２４の第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａに受け渡される。
【0096】
第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａは上り坂として傾斜している。このため、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａのように水平である場合よりも、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓに対して滑りやすい。
【0097】
第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送速度Ｖ１１に対して第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送速度Ｖ１２は高速である。このため、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａと第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａとの搬送速度差により、搬送路３４ａに接する処理対象物Ｓが加速した状態となり、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓの上側の処理対象物Ｓは、慣性の法則により搬送路３４ａに接する処理対象物Ｓに対して滑って、多層の処理対象物Ｓが崩される。
【0098】
したがって、上り坂の搬送路３４ａである傾斜面、及び、慣性の法則により、第２傾斜コンベア３４において、多層の処理対象物Ｓがさらに崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
【0099】
このようにして、第１コンベア２２及び第２コンベア部２４により、多層の処理対象物Ｓが崩され、１つ１つに離間される。これら多層の処理対象物Ｓは、同種の部品であってもよく、異種の部品であってもよい。
【0100】
そして、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２に処理対象物Ｓが受け渡される。第２傾斜コンベア３４と第１片寄コンベア４２との間の段差Ｈにより、処理対象物Ｓが第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２に受け渡されるときに、大きく動く。このとき、第２傾斜コンベア３４の下流側の第１片寄コンベア４２により処理対象物を搬送方向Ｃ２１に沿って取り出すように引っ張ることで、処理対象物Ｓを離間する。
【0101】
なお、図３中、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈを設ける例を示した。例えば、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に水平な搬送路を有するコンベアを配置し、水平な搬送路を有するコンベアと第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈがあってもよい。
【0102】
１つ１つに離間された処理対象物Ｓは、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に対して傾斜する搬送方向Ｃ２１に移動する。このため、複数の処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で第１壁部５２に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、上流側から下流側に向かって次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流端と下流端との間で第１壁部５２に当接する。
【0103】
第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で第１壁部５２に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２１・ｃｏｓθａの速度で搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第１壁部５２に沿って移動し、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａから第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａに受け渡される。このため、第１壁部５２の補助搬送部５２ａは、処理対象物Ｓが第１壁部５２に接触したときに、第１壁部５２が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0104】
処理対象物Ｓは、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して傾斜する搬送方向Ｃ２２に移動する。このとき、処理対象物Ｓの搬送方向は、延出方向Ｄ２１に沿う方向又は搬送方向Ｃ２１に沿う方向から、搬送方向Ｃ２２に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で第２壁部５４に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流端と下流端との間で第２壁部５４に当接する。このため、複数の処理対象物Ｓは、１列となる状態に近づく。
【0105】
第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で第２壁部５４に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２２・ｃｏｓθｂの速度で搬送路４４ａの延出方向Ｄ２２に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第２壁部５４に沿って移動し、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａから第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａに受け渡される。このため、第２壁部５４の補助搬送部５４ａは、処理対象物Ｓが第２壁部５４に接触したときに、第２壁部５４が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0106】
処理対象物Ｓは、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に対して傾斜する搬送方向Ｃ２３に移動する。このとき、処理対象物Ｓの搬送方向は、延出方向Ｄ２２に沿う方向又は搬送方向Ｃ２２に沿う方向から、搬送方向Ｃ２３に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で第３壁部５６に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流端と下流端との間で第３壁部５６に当接する。複数の処理対象物Ｓは、１列となる。
【0107】
このように、第１搬送部１４の第１搬送路１４ａの幅方向中央に沿って搬送された複数の処理対象物Ｓは、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａと移動し、すなわち、方向変換を経るにつれて、延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する横並び状態が次第に解消する。そして、複数の処理対象物Ｓは、例えば第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、１列に並ぶ。このように、第２搬送部１６は、複数の処理対象物Ｓを全体としてＵ字状の第２搬送路１６ａの延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する幅方向の一方向に片寄せしながら一列に整列させる。
【0108】
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で第３壁部５６に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２３・ｃｏｓθｃの速度で搬送路４６ａの延出方向Ｄ２３に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第３壁部５６に沿って移動し、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡される。このため、第３壁部５６の補助搬送部５６ａは、処理対象物Ｓが第３壁部５６に接触したときに、第３壁部５６が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0109】
細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送速度Ｖ３１は、Ｖ２３・ｃｏｓθｃよりも高速である。このため、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡されるとき、細幅コンベア６２の搬送路６２ａは、１列に並べられた複数の処理対象物Ｓのピッチを広げる。
【0110】
細幅コンベア６２の搬送路６２ａ上で第４壁部６８に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ３１の速度で搬送路６２ａの所定の搬送方向Ｃ３１（延出方向Ｄ３１）に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第４壁部６８に沿って移動し、細幅コンベア６２の搬送路６２ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡される。このため、第４壁部６８の補助搬送部６８ａは、処理対象物Ｓが第４壁部６８に接触したときに、第４壁部６８が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0111】
第３搬送部１８の細幅コンベア６２の搬送路６２ａから、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａに処理対象物Ｓが受け渡されるとき、例えばカメラで認識された搬送路６２ａ上の前後の処理対象物Ｓの情報に基づいて、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送速度Ｖ３２が適宜に制御される。すなわち、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの、所定の搬送方向Ｃ３２（延出方向Ｄ３２）に沿う搬送速度Ｖ３２の増速及び減速が制御され、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａ上において、１列に並べられた処理対象物Ｓを所定のピッチに離間する。
【0112】
所定のピッチに離間し１列に並べられた処理対象物Ｓは、第３搬送部１８の下流側の装置に投入される。
【0113】
処理対象物Ｓが補助搬送部７０ａのローラ７０ｂに当接しているとき、補助搬送部７０ａのローラ７０ｂはその位置で回転し、延出方向Ｄ３２に平行に、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの速度Ｖ３２で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。このため、第５壁部７０の補助搬送部７０ａは、第５壁部７０と処理対象物Ｓとの摩擦が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0114】
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、複数の処理対象物Ｓが１列に並べられず、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向に並べられる可能性がある。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、１列に並べられなかった処理対象物Ｓのうち、第３壁部５６から幅方向に離れた処理対象物Ｓは、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端から細幅コンベア６２の搬送路６２ａには搬送されず、第４搬送部２０の傾斜面７２に受け渡される。このため、処理対象物Ｓは、傾斜面７２とガイド７４との間の境界付近を滑りながら、傾斜面７２の第４端部７２ｄに到達する。
【0115】
傾斜面７２の第４端部７２ｄに到達した処理対象物Ｓは、カーブコンベア９２により、投入コンベア１２に搬送される。このように、回収部６６及び第４搬送部２０は、処理対象物Ｓのうち、第２搬送部１６において一方向への片寄せに失敗した処理対象物Ｓを第１搬送部１４に向けて搬送する。このため、回収部６６は、処理対象物Ｓのうち、第２搬送部１６において一方向に片寄せした処理対象物Ｓの一部を回収可能である。このため、回収部６６で回収され、第４搬送部２０から投入コンベア１２に搬送された処理対象物Ｓは、投入コンベア１２から再度、第１搬送部１４、第２搬送部１６及び第３搬送部１８を経て他の処理対象物Ｓに対して所定ピッチに並べられ、第３搬送部１８の下流側の装置に投入される。
【0116】
このように、本実施形態に係る供給装置１０の第１搬送部１４は、バラ積みした複数の処理対象物Ｓを１つ１つに離間するセパレートステージとして用いる。第２搬送部１６は、１つ１つに離間した処理対象物Ｓを１列に整列させるアレンジステージとして用いる。第３搬送部１８は、１列に整列させた処理対象物Ｓを所定のピッチに離間するアジャストステージとして用いる。そして、本実施形態に係る供給装置１０は、複数の処理対象物Ｓを、第１搬送部１４、第２搬送部１６及び第３搬送部１８の順に搬送し、他の装置に受け渡すことができる。
【0117】
次に、供給装置１０が投入コンベア１２を駆動及び停止する機能について説明する。
まず、供給装置１０のプロセッサ３０１は、撮影手段１０１を用いて、第１コンベア２２を撮影する機能を有する。
まず、供給装置１０のプロセッサ３０１は、撮影手段１０１を用いて、第１コンベア２２を撮影する機能を有する。
【0118】
プロセッサ３０１は、処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、撮影手段１０１に撮影を開始させる。撮影手段１０１に撮影を開始させると、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１から、撮影された画像（撮影画像）を取得する。プロセッサ３０１は、撮影手段１０１からリアルタイムで撮影画像を取得する。
【0119】
図６は、プロセッサ３０１が取得した撮影画像の例を示す。図６が示すように、撮影画像は、第１コンベア２２を上方から撮影した画像である。撮影画像は、第１コンベア２２が積載している処理対象物Ｓを含む。撮影画像は、投入コンベア１２（図６の左端）及び第１傾斜コンベア３２（図６の右端）を含むものであってもよい。
【0120】
また、プロセッサ３０１は、撮影画像において処理対象物Ｓが占める割合（面積率）を算出する機能を有する。
【0121】
ここでは、プロセッサ３０１は、撮影画像を複数の領域に分割し、各領域において面積率を算出する。図７は、プロセッサ３０１が面積率を算出する動作例を示す。
【0122】
撮影画像を取得すると、プロセッサ３０１は、撮影画像において、面積率を算出する対象となる面積率検出領域２０１を設定する。ここでは、面積率検出領域２０１は、第１コンベア２２が写る領域を含む。
【0123】
面積率検出領域２０１を設定すると、プロセッサ３０１は、面積率検出領域２０１を格子状に複数の領域（分割領域）に分割する。ここでは、プロセッサ３０１は、面積率検出領域２０１をＸ軸方向に６分割かつＹ軸方向に４分割する。
【0124】
面積率検出領域２０１を分割すると、プロセッサ３０１は、面積率検出領域２０１において、所定の画像処理アルゴリズムに従って処理対象物Ｓが写る領域（対象物領域、物品領域）を抽出する。図７が示す例では、プロセッサ３０１は、対象物領域として、斜線部で示される領域を抽出する。
【0125】
対象物領域を抽出すると、プロセッサ３０１は、各分割領域に重なる対象物領域の面積を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、各分割領域における対象物領域のドット数を算出する。
【0126】
各分割領域に重なる対象物領域の面積を算出すると、プロセッサ３０１は、各分割領域において、算出された面積を分割領域の面積で除算して、各分割領域における面積率を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、各分割領域に重なる対象物領域のドット数を分割領域のドット数で除算して、面積率を算出する。
ここでは、プロセッサ３０１は、各分割領域における面積率を含む面積率群ＡＲを取得する。
ここでは、プロセッサ３０１は、各分割領域における面積率を含む面積率群ＡＲを取得する。
【0127】
また、プロセッサ３０１は、面積率群ＡＲに基づいて、投入コンベア１２を停止する機能を有する。
【0128】
図８は、プロセッサ３０１が投入コンベア１２を停止する動作例を示す。図８が示すように、面積率群ＡＲは、各分割領域における面積率ＡＲ１乃至ＡＲ２４から構成される。ここでは、面積率ＡＲ１乃至ＡＲ２４は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に順に分割領域に対応する。たとえば、面積率ＡＲ１乃至ＡＲ４は、一列目において、Ｙ方向に順に分割領域に対応する。
【0129】
ここでは、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２が写る領域に領域４０１乃至４０３を設定する。
【0130】
領域４０１は、投入コンベア１２からせり出した処理対象物Ｓが写る領域である。
領域４０２（落下領域）は、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する領域である。即ち、領域４０２は、投入コンベア１２が駆動すると、処理対象物Ｓが供給される領域である。
領域４０２（落下領域）は、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する領域である。即ち、領域４０２は、投入コンベア１２が駆動すると、処理対象物Ｓが供給される領域である。
【0131】
領域４０３（積載領域）は、第１コンベア２２に積載されている処理対象物群ＧＳが写る領域である。即ち、領域４０３は、第１コンベア２２が下流に供給する処理対象物群ＧＳが写る領域である。
【0132】
プロセッサ３０１は、領域４０２における面積率に基づいて、投入コンベア１２を停止するかを判定する。
【0133】
たとえば、プロセッサ３０１は、領域４０２における分割領域の面積率（ここでは、面積率ＡＲ５乃至ＡＲ１２）を取得する。面積率を取得すると、プロセッサ３０１は、取得された面積率の平均値（部分平均面積率）を算出する。
【0134】
部分平均面積率を算出すると、プロセッサ３０１は、部分平均面積率が所定の閾値（停止判定閾値）以上であるかを判定する。たとえば、停止判定閾値は、３０％から７０％である。
【0135】
部分平均面積率が停止判定閾値以上であると判定すると、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２を停止する。
【0136】
また、部分平均面積率が停止判定閾値未満であると判定すると、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の駆動を維持する。また、投入コンベア１２が停止している場合、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２を駆動する。
【0137】
なお、プロセッサ３０１は、領域４０２における分割領域の面積率の合計に基づいて、投入コンベア１２を停止するかを判定してもよい。
また、プロセッサ３０１は、他の領域における分割領域の面積率に基づいて投入コンベア１２を停止するかを判定してもよい。
また、プロセッサ３０１は、他の領域における分割領域の面積率に基づいて投入コンベア１２を停止するかを判定してもよい。
【0138】
また、プロセッサ３０１は、処理対象物群ＧＳが細幅コンベア６２から調速コンベア６４へ搬送される時間（下流搬送時間Ｔ１）を推測する機能を有する。
図９は、下流搬送時間Ｔ１を説明するための図である。図９は、時刻ｔにおいて細幅コンベア６２及び調速コンベア６４が積載する処理対象物群ＧＳの状態と、時刻ｔ＋下流搬送時間Ｔ１において細幅コンベア６２及び調速コンベア６４が積載する処理対象物群ＧＳの状態と、を示す。
図９は、下流搬送時間Ｔ１を説明するための図である。図９は、時刻ｔにおいて細幅コンベア６２及び調速コンベア６４が積載する処理対象物群ＧＳの状態と、時刻ｔ＋下流搬送時間Ｔ１において細幅コンベア６２及び調速コンベア６４が積載する処理対象物群ＧＳの状態と、を示す。
【0139】
時刻ｔでは、処理対象物群ＧＳは、第１搬送部１４及び第２搬送部１６などによって離間された状態となっている。また、時刻ｔでは、処理対象物群ＧＳの先頭の処理対象物Ｓは、細幅コンベア６２の下流端に到達している。即ち、細幅コンベア６２は、時刻ｔにおいて、処理対象物群ＧＳの調速コンベア６４への搬送を開始する。
【0140】
時刻ｔ＋下流搬送時間Ｔ１では、処理対象物群ＧＳの最後尾の処理対象物Ｓは、細幅コンベア６２から調速コンベア６４へ搬送されている。即ち、時刻ｔ＋下流搬送時間Ｔ１では、処理対象物群ＧＳの調速コンベア６４への搬送が完了する。
【0141】
また、時刻ｔ＋下流搬送時間Ｔ１では、最後尾の処理対象物Ｓの上流端と細幅コンベア６２の上流端との幅は、所定の幅（目標ピッチＰ）となっている。即ち、時刻ｔ＋下流搬送時間Ｔ１では、最後尾の処理対象物Ｓとさらに後続する処理対象物Ｓとの間には、所定の間隔が形成される。
【0142】
上記の通り、下流搬送時間Ｔ１は、離間された処理対象物群ＧＳが細幅コンベア６２の上流端を通過する時間（ここでは、目標ピッチを形成する時間をさらに加えた時間）である。即ち、下流搬送時間Ｔ１は、離間された処理対象物群ＧＳの長さ（ここでは、目標ピッチを含む長さ）を細幅コンベア６２の搬送速度で除算した値である。
【0143】
プロセッサ３０１は、領域４０３における面積率に基づいて下流搬送時間Ｔ１を算出する。
【0144】
たとえば、プロセッサ３０１は、領域４０２における分割領域の面積率（ここでは、面積率ＡＲ５乃至ＡＲ２４）を取得する。面積率を取得すると、プロセッサ３０１は、下流搬送時間Ｔ１を推測するモデル（搬送時間推測モデル）に取得された面積率を入力して、下流搬送時間Ｔ１を算出する。
【0145】
搬送時間推測モデルは、メモリ３０２などに予め格納されている。
たとえば、搬送時間推測モデルは、領域４０２における分割領域の面積率を説明変数とし、処理対象物群ＧＳが細幅コンベア６２から調速コンベア６４へ搬送される実際の時間を目的変数とする重回帰モデルである。搬送時間推測モデルは、事前に収集された説明変数と目的変数とに基づいて生成される。
たとえば、搬送時間推測モデルは、領域４０２における分割領域の面積率を説明変数とし、処理対象物群ＧＳが細幅コンベア６２から調速コンベア６４へ搬送される実際の時間を目的変数とする重回帰モデルである。搬送時間推測モデルは、事前に収集された説明変数と目的変数とに基づいて生成される。
【0146】
なお、搬送時間推測モデルは、ニューラルネット等の機械学習で得られたモデルであってもよい。
搬送時間推測モデルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
搬送時間推測モデルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0147】
また、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２を停止した状態から駆動した場合に処理対象物群ＧＳが投入コンベア１２から第１コンベア２２に落下する時間（落下待ち時間Ｔ２）を予測する機能を有する。
【0148】
落下待ち時間Ｔ２は、投入コンベア１２が駆動してから、処理対象物Ｓが第１コンベア２２に落下し、面積率群ＡＲ（又は、領域４０２又は４０３などの一部の面積率）の平均値が落下判定閾値以上となるまでの時間である。たとえば、落下判定閾値は、５％から２０％程度である。
【0149】
プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂからそれぞれ検知結果を取得する。ここでは、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａから第１検知結果を、第２落下予兆検知センサ１０２ｂから第２検知結果を取得する。
【0150】
第１検知結果及び第２検知結果を取得すると、プロセッサ３０１は、落下待ち時間Ｔ２を推測するモデル（待ち時間推測モデル）に取得された第１検知結果及び第２検知結果を入力して、落下待ち時間Ｔ２を算出する。
【0151】
待ち時間推測モデルは、メモリ３０２などに予め格納されている。
たとえば、待ち時間推測モデルは、事前に取得された第１検知結果及び第２検知結果と現実の落下待ち時間とに基づく統計モデル（たとえば、正規分布など）である。
たとえば、待ち時間推測モデルは、事前に取得された第１検知結果及び第２検知結果と現実の落下待ち時間とに基づく統計モデル（たとえば、正規分布など）である。
【0152】
なお、待ち時間推測モデルは、機械学習で得られたモデル（ネットワーク）であってもよい。
待ち時間推測モデルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
待ち時間推測モデルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0153】
また、プロセッサ３０１は、推測された下流搬送時間Ｔ１及び落下待ち時間Ｔ２に基づいて投入コンベア１２を停止する時間（停止時間）を設定する機能を有する。
【0154】
プロセッサ３０１は、投入コンベア１２を停止してから下流搬送時間Ｔ１が経過するタイミングで、投入コンベア１２から第１コンベア２２に処理対象物Ｓが落下するように、投入コンベア１２の停止時間を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、停止時間として、下流搬送時間Ｔ１から落下待ち時間Ｔ２を減算した時間を設定する。
【0155】
たとえば、プロセッサ３０１は、タイマＴｒに停止時間をセットする。タイマＴｒに停止時間をセットすると、プロセッサ３０１は、経過時間に基づいてタイマＴｒ（残り時間）を更新する。タイマＴｒが０になると、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２を撮影する動作に戻る。
【0156】
ここでは、プロセッサ３０１は、タイマＴｒが０になっても直ちに投入コンベア１２を駆動させない。プロセッサ３０１は、これにより、投入コンベア１２が停止中にオペレータ又は振動などによって投入コンベア１２から処理対象物Ｓが第１コンベア２２へ落下した場合であっても、適切に投入コンベア１２の停止を継続することができる。
【0157】
次に、供給装置１０の動作例について説明する。
図１０は、供給装置１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
図１０は、供給装置１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0158】
まず、供給装置１０のプロセッサ３０１は、処理対象物Ｓを離間する動作を開始する（Ｓ１１）。ここで、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の駆動も開始する。
【0159】
処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１から撮影画像を取得する（Ｓ１２）。撮影画像を取得すると、プロセッサ３０１は、撮影画像から対象物領域を抽出する（Ｓ１３）。
【0160】
対象物領域を抽出すると、プロセッサ３０１は、対象物領域などに基づいて面積率群ＡＲを算出する（Ｓ１４）。面積率群ＡＲを算出すると、プロセッサ３０１は、面積率群ＡＲに基づいて、部分平均面積率を算出する（Ｓ１５）。
【0161】
部分平均面積率を算出すると、プロセッサ３０１は、部分平均面積率が停止判定閾値以上であるかを判定する（Ｓ１６）。部分平均面積率が停止判定閾値以上であると判定すると（Ｓ１６、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２を停止する（Ｓ１７）。
【0162】
投入コンベア１２を停止すると、プロセッサ３０１は、面積率群ＡＲに基づいて下流搬送時間Ｔ１を推測する（Ｓ１８）。下流搬送時間Ｔ１を推測すると、プロセッサ３０１は、第１検知結果及び第２検知結果に基づいて落下待ち時間Ｔ２を推測する（Ｓ１９）。
【0163】
落下待ち時間Ｔ２を推測すると、プロセッサ３０１は、下流搬送時間Ｔ１及び落下待ち時間Ｔ２に基づいて、タイマＴｒに停止時間をセットする（Ｓ２０）。タイマＴｒに停止時間をセットすると、プロセッサ３０１は、タイマＴｒを更新する（Ｓ２１）。タイマＴｒを更新すると、プロセッサ３０１は、タイマＴｒが０であるかを判定する（Ｓ２２）。
【0164】
タイマＴｒが０でないと判定すると（Ｓ２２、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
【0165】
タイマＴｒが０であると判定すると（Ｓ２２、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、Ｓ１２に戻る。
【0166】
部分平均面積率が停止判定閾値未満であると判定すると（Ｓ１６、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２を駆動する（Ｓ２３）。投入コンベア１２を駆動すると、プロセッサ３０１は、Ｓ１２に戻る。
【0167】
なお、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２を停止する代わりに、投入コンベア１２の搬送速度を離散的又は連続的に低下させてもよい。
【0168】
また、プロセッサ３０１は、面積率検出領域２０１をＸ軸方向又はＹ軸方向の何れかに分割してもよい。即ち、プロセッサ３０１は、面積率検出領域２０１を行方向又は列方向に分割してもよい。また、プロセッサ３０１は、面積率検出領域２０１を格子状に分割しなくともよい。分割領域の形状は、特定の構成に限定されるものではない。
【0169】
また、供給装置１０は、第１コンベア２２の搬送方向及び鉛直方向に直交する方向から撮影する撮影手段を備えてもよい。即ち、供給装置１０は、処理対象物Ｓを側面から撮影する撮影手段を備えてもよい。この場合、プロセッサ３０１は、側面からの撮影画像にさらに基づいて、投入コンベア１２を停止するかを判定し、及び／又は、下流搬送時間Ｔ１を推測してもよい。また、何れか又は両方の撮影手段は、ラインセンサ、又は、アレイ状に配置されたファイバセンサなどから構成されるものであってもよい。
【0170】
また、供給装置１０は、第１コンベア２２の各点との距離を測定する距離センサを備えるものであってもよい。この場合、プロセッサ３０１は、距離センサの検出結果にさらに基づいて、投入コンベア１２を停止するかを判定し、及び／又は、下流搬送時間Ｔ１を推測してもよい。また、供給装置１０は、撮影手段１０１の代わりに距離センサを備えるものであってもよい。
【0171】
また、プロセッサ３０１は、部分平均面積率が停止判定閾値以上であると判定した時点で第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂが処理対象物Ｓを検知していない場合、投入コンベア１２を停止しなくともよい。この場合、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂの何れか又は両方が処理対象物Ｓを検知するまで、投入コンベア１２の駆動を継続する。また、この場合、プロセッサ３０１は、部分平均面積率が停止判定閾値以上であると判定した時点からタイマＴｒの更新を継続する
また、プロセッサ３０１は、停止時間として、下流搬送時間Ｔ１から落下待ち時間Ｔ２を減算した時間とＳ１８及びＳ１９の処理時間とを減算した時間を設定してもよい。
また、プロセッサ３０１は、停止時間として、下流搬送時間Ｔ１から落下待ち時間Ｔ２を減算した時間とＳ１８及びＳ１９の処理時間とを減算した時間を設定してもよい。
【0172】
また、プロセッサ３０１は、稼働中に取得されるデータに基づいて、搬送時間推測モデル及び／又は待ち時間推測モデルを更新してもよい。たとえば、プロセッサ３０１は、調整部通過検知センサ１０３からの検知信号に基づいて搬送時間推測モデルを更新してもよい。
【0173】
また、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１からの撮影画像に基づいて、投入コンベア１２からの落下の予兆を検知してもよい。この場合、撮影手段１０１の撮影領域１０１Ａは、落下の予兆を検出するための検出領域（たとえば、投入コンベア１２の下流端、又は、第１コンベア２２の上流端など）を含む。プロセッサ３０１は、検出領域において面積率を算出する。面積率を算出すると、プロセッサ３０１は、算出された面積率に対して２つの閾値を設定する。プロセッサ３０１は、面積率と各閾値とを比較して、比較結果を第１検知結果及び第２検知結果として取得する。
【0174】
以上のように構成された供給装置は、第１コンベアに処理対象物が溜まると投入コンベアを停止する。供給装置は、投入コンベアを停止してから処理対象物群の下流搬送時間が経過するまで投入コンベアを停止する。その結果、供給装置は、処理対象物群の調速コンベアへの投入が完了したタイミングで後続する処理対象物を調速コンベアに投入することができる。よって、供給装置は、スループットのバラツキを低減することができる。
【0175】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0176】
１０…供給装置、１２…投入コンベア、１４…第１搬送部、１４ａ…第１搬送路、１６…第２搬送部、１６ａ…第２搬送路、１８…第３搬送部、１８ａ…第３搬送路、２０…第４搬送部、２２…第１コンベア、２２ａ…搬送路、２４…第２コンベア部、３２…第１傾斜コンベア、３２ａ…搬送路、３４…第２傾斜コンベア、３４ａ…搬送路、４２…第１片寄コンベア、４２ａ…搬送路、４２ｂ…外側端部、４２ｃ…内側端部、４４…第２片寄コンベア、４４ａ…搬送路、４４ｂ…外側端部、４４ｃ…内側端部、４６…第３片寄コンベア、４６ａ…搬送路、４６ｂ…外側端部、４６ｃ…内側端部、５２…第１壁部、５２ａ…補助搬送部、５２ｂ…搬送面、５４…第２壁部、５４ａ…補助搬送部、５４ｂ…搬送面、５６…第３壁部、５６ａ…補助搬送部、５６ｂ…搬送面、６２…細幅コンベア、６２ａ…搬送路、６２ｂ…外側端部、６２ｃ…内側端部、６４…調速コンベア、６４ａ…搬送路、６４ｂ…外側端部、６４ｃ…内側端部、６６…回収部、６８…第４壁部、６８ａ…補助搬送部、６８ｂ…搬送面、７０…第５壁部、７０ａ…補助搬送部、７０ｂ…ローラ、７２…傾斜面、７２ａ…第１端部、７２ｂ…第２端部、７２ｃ…第３端部、７２ｄ…第４端部、７４…ガイド、９２…カーブコンベア、９２ａ…搬送路、１０１…撮影手段、１０１Ａ…撮影領域、１０２ａ…第１落下予兆検知センサ、１０２ｂ…第２落下予兆検知センサ、１０３…調整部通過検知センサ、２０１…面積率検出領域、３０１…プロセッサ、３０２…メモリ、４０１…領域、４０２…領域、４０３…領域、ＧＳ…処理対象物群、Ｓ…処理対象物。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
