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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023045039
(43)【公開日】2023-04-03
(54)【発明の名称】供給装置
(51)【国際特許分類】
B65G 43/00 20060101AFI20230327BHJP
B65G 43/08 20060101ALI20230327BHJP
B65G 43/10 20060101ALI20230327BHJP
【ＦＩ】
B65G43/00 D
B65G43/08 E
B65G43/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021153216
(22)【出願日】2021-09-21
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤原 弘章
(72)【発明者】
【氏名】大川 泰弘
(72)【発明者】
【氏名】高石 一平
(72)【発明者】
【氏名】南埜 雄飛
(72)【発明者】
【氏名】澁谷 聡
(72)【発明者】
【氏名】浅沼 伶弥
【テーマコード（参考）】
3F027
【Ｆターム（参考）】
3F027AA02
3F027CA01
3F027DA01
3F027DA08
3F027DA12
3F027DA14
3F027DA16
3F027EA01
3F027EA04
3F027FA11
3F027FA14
(57)【要約】
【課題】スループットを適切に維持することができる供給装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、供給装置は、投入コンベアと、受領コンベアと、カメラと、プロセッサと、を備える。投入コンベアは、物品を投入する。受領コンベアは、前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する。カメラは、前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影する。プロセッサは、前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が占める面積率を算出し、前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検出した検知結果と算出された前記面積率とに基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する。
【選択図】 図１
【解決手段】実施形態によれば、供給装置は、投入コンベアと、受領コンベアと、カメラと、プロセッサと、を備える。投入コンベアは、物品を投入する。受領コンベアは、前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する。カメラは、前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影する。プロセッサは、前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が占める面積率を算出し、前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検出した検知結果と算出された前記面積率とに基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を投入する投入コンベアと、
前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する受領コンベアと、
前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、
前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が占める面積率を算出し、
前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検出した検知結果と算出された前記面積率とに基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する、
プロセッサと、
を備える供給装置。
前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する受領コンベアと、
前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、
前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が占める面積率を算出し、
前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検出した検知結果と算出された前記面積率とに基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する、
プロセッサと、
を備える供給装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、前記撮影画像において、前記投入コンベアから前記物品が落下する第１面積率検出領域を設定し、
前記面積率は、前記第１面積率検出領域において前記物品領域が占める第１面積率を含む、
請求項１に記載の供給装置。
前記面積率は、前記第１面積率検出領域において前記物品領域が占める第１面積率を含む、
請求項１に記載の供給装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記撮影画像において、前記第１面積率検出領域よりも下流に第２面積率検出領域を設定し、
前記面積率は、前記第２面積率検出領域において前記物品領域が占める第２面積率を含む、
請求項２に記載の供給装置。
前記面積率は、前記第２面積率検出領域において前記物品領域が占める第２面積率を含む、
請求項２に記載の供給装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、前記第１面積率が所定の閾値以上であるかを示す第１判定結果と、前記第２面積率が所定の閾値以上であるかを示す第２判定結果と、に基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する、
請求項３に記載の供給装置。
請求項３に記載の供給装置。
【請求項5】
前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検知して前記検知結果を出力する落下予兆検知センサを備える、
請求項４に記載の供給装置。
請求項４に記載の供給装置。
【請求項6】
前記落下予兆検知センサは、前記投入コンベアにおいて所定の位置に積載されている前記物品を検知する第１落下予兆検知センサと、前記所定の位置よりも上流に積載されている前記物品を検知する第２落下予兆検知センサと、をから構成され、
前記検知結果は、前記第１落下予兆検知センサからの第１検知結果と、前記第１落下予兆検知センサからの第２検知結果と、から構成される、
請求項５に記載の供給装置。
前記検知結果は、前記第１落下予兆検知センサからの第１検知結果と、前記第１落下予兆検知センサからの第２検知結果と、から構成される、
請求項５に記載の供給装置。
【請求項7】
前記第１検知結果、前記第２検知結果、前記第１判定結果及び前記第２判定結果に対応する、前記投入コンベアの搬送速度及び前記受領コンベアの搬送速度を示す速度テーブルを格納する記憶部を備え、
前記プロセッサは、前記速度テーブルに基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する、
請求項６に記載の供給装置。
前記プロセッサは、前記速度テーブルに基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する、
請求項６に記載の供給装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記投入コンベアの搬送速度として、０、投入コンベア低速度又は投入コンベア高速度を設定し、
前記受領コンベアの搬送速度として、０、受領コンベア低速度又は受領コンベア高速度を設定する、
請求項６又は７に記載の供給装置。
前記投入コンベアの搬送速度として、０、投入コンベア低速度又は投入コンベア高速度を設定し、
前記受領コンベアの搬送速度として、０、受領コンベア低速度又は受領コンベア高速度を設定する、
請求項６又は７に記載の供給装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、前記第１判定結果が、前記第１面積率が所定の閾値以上であることを示す場合、前記投入コンベアの搬送速度として、０又は前記投入コンベア低速度を設定する、
請求項８に記載の供給装置。
請求項８に記載の供給装置。
【請求項10】
前記受領コンベアの下流に形成されている下流コンベアと、
前記下流コンベアよりも下流で前記物品を排除する排除機構と、
を備え、
前記プロセッサは、
前記排除機構が前記物品を排除する排除率を算出し、
前記排除率に基づいて、前記受領コンベア低速度及び前記下流コンベアの搬送速度を制御する、
請求項８又は９に記載の供給装置。
前記下流コンベアよりも下流で前記物品を排除する排除機構と、
を備え、
前記プロセッサは、
前記排除機構が前記物品を排除する排除率を算出し、
前記排除率に基づいて、前記受領コンベア低速度及び前記下流コンベアの搬送速度を制御する、
請求項８又は９に記載の供給装置。
【請求項11】
前記プロセッサは、
前記排除率が第１閾値を超えている場合、前記受領コンベア低速度及び前記下流コンベアの搬送速度を低下させ、
前記排除率が、前記第１閾値よりも低い第２閾値未満である場合、前記受領コンベア低速度及び前記下流コンベアの搬送速度を増加させる、
請求項１０に記載の供給装置。
前記排除率が第１閾値を超えている場合、前記受領コンベア低速度及び前記下流コンベアの搬送速度を低下させ、
前記排除率が、前記第１閾値よりも低い第２閾値未満である場合、前記受領コンベア低速度及び前記下流コンベアの搬送速度を増加させる、
請求項１０に記載の供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、供給装置に関する。
【背景技術】
【0002】
投入された荷物を所定の間隔に並べて供給する供給装置が提供されている。そのような供給装置は、コンベアなどで物品を搬送しながら、重なった荷物又は固まって投入された荷物を離間させる。
【0003】
供給装置は、所定のスループット（単位時間あたりに供給される荷物の量）を保つことが望まれる。
【0004】
しかしながら、荷物のサイズ又は投入された荷物の状態などによって、スループットが安定しないことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特表２０１８－５０７１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記の課題を解決するため、スループットを適切に維持することができる供給装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態によれば、供給装置は、投入コンベアと、受領コンベアと、カメラと、プロセッサと、を備える。投入コンベアは、物品を投入する。受領コンベアは、前記投入コンベアが投入する前記物品を受領する。カメラは、前記受領コンベアに積載されている前記物品を撮影する。プロセッサは、前記カメラが撮影した撮影画像から前記物品が写る物品領域を抽出し、前記物品領域に基づいて、前記撮影画像において前記物品領域が占める面積率を算出し、前記投入コンベアから前記受領コンベアへ落下する予兆を検出した検知結果と算出された前記面積率とに基づいて、前記投入コンベアの搬送速度と前記受領コンベアの搬送速度とを設定する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら供給装置１０について説明する。
供給装置１０は、多層の荷物を離間（分離）させ、例えば物流システムにおいて、宛先毎に区分する区分装置などに対して所定の時間間隔（所定のピッチ）で荷物（処理対象物、物品）を供給する。また、供給装置１０は、例えば製造ラインの一部にあり、多数の同種又は異種の部品（処理対象物）を離間（分離）し、後続の装置に所定の時間間隔（所定のピッチ）で荷物（処理対象物）を供給するものであってもよい。
供給装置１０は、多層の荷物を離間（分離）させ、例えば物流システムにおいて、宛先毎に区分する区分装置などに対して所定の時間間隔（所定のピッチ）で荷物（処理対象物、物品）を供給する。また、供給装置１０は、例えば製造ラインの一部にあり、多数の同種又は異種の部品（処理対象物）を離間（分離）し、後続の装置に所定の時間間隔（所定のピッチ）で荷物（処理対象物）を供給するものであってもよい。
【0010】
【0011】
図１は、供給装置１０の動作状態を示す概略的な斜視図である。図２は、図１に示す供給装置１０を上側から見た状態を示す概略図である。図２中の供給装置１０には、ＸＹＺ直交座標系を規定する。図３は、搬送路の延出方向に直交する幅方向の端部の内側（他方向）から外側（一方向）を見た状態を示す。このため、図３は、図２中に示す供給装置１０の一連の搬送路の延出方向Ｄ（Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ３１、Ｄ３２）を真っ直ぐにしたと仮定したときの、延出方向Ｄに沿う搬送路の傾斜状態及び高低差を示す概略図である。また、図４は、投入コンベア１２、第１搬送部１４及び撮影手段１０１などの位置関係を示す概略図である。
【0012】
【0013】
投入コンベア１２は、第１搬送部１４に処理対象物Ｓを投入するコンベアである。たとえば、投入コンベア１２は、ロボット、オペレータ、又は、カーブコンベア９２によって投入された処理対象物Ｓを積載する。投入コンベア１２は、積載された処理対象物Ｓを搬送して、投入コンベア１２の下流端から第１搬送路１４ａの上流端に投入する。
【0014】
なお、本実施形態において、その搬送路自体の上流側の端部を上流端とし、下流側の端部を下流端とする。
【0015】
第１搬送部１４は、第１搬送方向Ｃ１（Ｃ１０、Ｃ１１、Ｃ１２）に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する第１搬送路１４ａを有する。図２に示すように、第１搬送部１４の延出方向Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１２は、みかけ上、全体としてＸ軸方向に沿って真っ直ぐであるが、図３に示すように、延出方向Ｄ１１、Ｄ１２は、ＺＸ平面に沿ってＸ軸及びＺ軸に対して傾斜する。延出方向Ｄ１１、Ｄ１２は、水平面（地面）に対して傾斜する。
【0016】
第２搬送部１６は、第１搬送部１４の第１搬送路１４ａの下流側に配置され、例えばＵ字状（Ｊ字状を含む）に曲げられた第２搬送路１６ａを有する。第２搬送部１６の第２搬送路１６ａは、第２搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する。
【0017】
第３搬送部１８は、第２搬送路１６ａの下流側に配置され、第３搬送方向Ｃ３２に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する第３搬送路１８ａを有する。第３搬送部１８は、Ｘ軸方向に沿って真っ直ぐである。第３搬送部１８の下流側には、例えば、区分装置などが配置される。
【0018】
図２に示すように供給装置１０を上側から見たとき、第１搬送部１４及び第３搬送部１８は、Ｙ軸方向に離間する。このため、第１搬送部１４及び第３搬送部１８は、空間を挟んで対向する。第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分は互いに平行（略平行を含む）で、反対方向に向けられている。
【0019】
第１搬送部１４は、Ｘ軸に沿って投入コンベア１２の下流側に隣接する第１コンベア２２（受領コンベア）と、Ｘ軸に沿って第１コンベア２２の下流側に配置される第２コンベア部２４とを有する。
【0020】
第１コンベア２２は、投入コンベア１２が投入する処理対象物Ｓを受領する。本実施形態では、第１コンベア２２は、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平な搬送路２２ａを有する。第２コンベア部２４は、例えば無端ベルトにより下り坂として水平面に対して傾斜する搬送路３２ａを有する第１傾斜コンベア３２と、例えば無端ベルトにより上り坂として水平面に対して傾斜する搬送路３４ａを有する第２傾斜コンベア３４とを有する。第１傾斜コンベア３２は、第１コンベア２２の下流側に隣接する。第２傾斜コンベア３４は、第１傾斜コンベア３２の下流側に隣接する。第１傾斜コンベア３２は、下り坂により、第１搬送方向Ｃ１に沿って下方に傾斜する。第２傾斜コンベア３４は、上り坂により、第１搬送方向Ｃ１に沿って上方に傾斜する。
【0021】
第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送方向Ｃ１０に沿う搬送速度Ｖ１０は、第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送方向Ｃ１１に沿う搬送速度Ｖ１１と同じか、それよりも高速である。第２コンベア部２４の第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送方向Ｃ１２に沿う搬送速度Ｖ１２は、第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送方向Ｃ１１に沿う搬送速度Ｖ１１と同じか、それよりも高速である。
【0022】
図３に示す、水平面に対する第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの傾斜角度θ１は、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。水平面に対する第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの傾斜角度θ２は、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。
【0023】
第１コンベア２２の搬送路２２ａの下流端と、第１傾斜コンベア３２の上流端との間は第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａ上流端が僅かに下側にあることが好適である。この場合、処理対象物Ｓが第１コンベア２２の搬送路２２ａと第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａとの間に受け渡され易い。
【0024】
【0025】
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２から搬送路２２ａへ落下しようとする処理対象物Ｓを検知する。即ち、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、処理対象物Ｓが落下する予兆（落下する直前）を検知する。
【0026】
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２の下流端よりも下流に積載されている処理対象物Ｓを検知する。即ち、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２の下流端からせり出した処理対象物Ｓを検知する。
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、検知結果として第１検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、検知結果として第１検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
【0027】
たとえば、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、赤外線などの光を照射する光源と、光源からの光を検知する検知部とから構成される。第１落下予兆検知センサ１０２ａは、光源から検知部への光が遮断されると、処理対象物Ｓを検知する。
【0028】
第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、同様に、投入コンベア１２から搬送路２２ａに落下しようとする処理対象物Ｓを検知する。即ち、第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、処理対象物Ｓが落下する予兆（落下する直前）を検知する。第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、第１落下予兆検知センサ１０２ａが処理対象物Ｓを検知する位置よりも上流に積載されている処理対象物Ｓを検知する。ここでは、第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、投入コンベア１２の下流端に存在する処理対象物Ｓを検知する。
第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、検知結果として第２検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、検知結果として第２検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
【0029】
第２落下予兆検知センサ１０２ｂの構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
【0030】
また、図２及び図４が示すように、第１コンベア２２の上方には、撮影手段１０１が形成されている。
撮影手段１０１は、下方を撮影するように設置されている。即ち、撮影手段１０１は、第１コンベア２２を上方から撮影する。たとえば、撮影手段１０１は、照明及びカメラなどから構成される。
撮影手段１０１は、下方を撮影するように設置されている。即ち、撮影手段１０１は、第１コンベア２２を上方から撮影する。たとえば、撮影手段１０１は、照明及びカメラなどから構成される。
【0031】
ここでは、撮影手段１０１は、第１コンベア２２において撮影領域１０１Ａを撮影する。撮影領域１０１Ａには、第１面積率検出領域２０１及び第２面積率検出領域２０２が設定されている。
【0032】
第１面積率検出領域２０１は、第１コンベア２２の上流端に近い位置に設定されている。即ち、第１面積率検出領域２０１は、投入コンベア１２から投入される処理対象物Ｓが落下する領域である。
【0033】
第２面積率検出領域２０２は、第１面積率検出領域２０１よりも下流に設定されている。ここでは、第２面積率検出領域２０２は、第１コンベア２２から落下する（落下する直前の）処理対象物Ｓが積載されている領域である。
【0034】
図１及び図２に示すように、第２搬送部１６は、Ｘ軸に沿って第１搬送部１４の下流側に隣接する第１片寄コンベア４２と、第２片寄コンベア４４と、第３片寄コンベア４６（下流コンベア）とを有する。第２搬送部１６は、第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６が互いに異なる延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３及び搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３を有して接続されている。第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２１、Ｄ２２及びＤ２３は、全体としてＵ字状である。第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６は、隣接して配置すればよく、１つのコンベアとして一体化する必要がない。
【0035】
第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２は、第１搬送部１４の下流側に、第１搬送方向Ｃ１に沿って配置される。第２片寄コンベア４４は、第１片寄コンベア４２の下流側に、第１片寄コンベア４２と交差する方向に沿って設置される。第３片寄コンベア４６は、第２片寄コンベア４４の下流側に、第２片寄コンベア４４と交差する方向に沿って設置される。
【0036】
図２に示すように供給装置１０を上側から見たとき、第１片寄コンベア４２は、延出方向Ｄ２１に沿って延びている。第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１は、第１搬送方向Ｃ１の水平成分と略一致する。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａによる処理対象物Ｓの搬送方向Ｃ２１は、第１搬送方向Ｃ１の水平成分とはずれている。第１片寄コンベア４２としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。搬送方向Ｃ２１は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に対して傾斜角度θａに傾斜する。傾斜角度θａは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第１片寄コンベア４２は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４２ｂに寄せることができる。
【0037】
第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａによる搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度をＶ２１とすると、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａは、Ｖ２１・ｃｏｓθａの速度で第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に沿って処理対象物Ｓを移動させる。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度Ｖ２１は、第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送方向Ｃ１２に沿う搬送速度Ｖ１２よりも高速であることが好適である。
【0038】
第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の一方向の外側端部４２ｂには、処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の一方向から脱落することを防止する壁となる第１壁部５２が設けられている。第１壁部５２は、例えば、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に平行に延びている。第１壁部５２の存在により、処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の一方向の端部から脱落することを防止する。
【0039】
第１壁部５２は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第１延出方向Ｄ２１に沿って第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５２ａを有する。第１壁部５２の補助搬送部５２ａは、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の他方の内側端部４２ｃに向けられている。
【0040】
ここでは、第１壁部５２の補助搬送部５２ａが処理対象物Ｓを能動的に第１延出方向Ｄ２１に沿って第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0041】
補助搬送部５２ａは、例えばベルトコンベアで用いられるものと同様の無端ベルトを有する。無端ベルトの搬送面５２ｂの法線方向は、例えば水平で、幅方向の内側（他方向）を向く。補助搬送部５２ａの無端ベルトの搬送面５２ｂは第１延出方向Ｄ２１に平行に、例えばＶ２１・ｃｏｓθａの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させるように動作する。
【0042】
図３に示すように、第２傾斜コンベア３４の下流端と、第１片寄コンベア４２の上流端との間には、例えば１０ｃｍ程度の段差Ｈが形成されていることが好適である。
【0043】
第２片寄コンベア４４は、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１（Ｘ軸に沿う方向）に対して例えば直交するＹ軸に沿う方向に延出されている。第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第２片寄コンベア４４としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第２片寄コンベア４４の搬送方向Ｃ２２は、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して傾斜角度θｂに傾斜する。傾斜角度θｂは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第２片寄コンベア４４は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４４ｂに寄せることができる。
【0044】
第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａによる搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度をＶ２２とすると、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａは、Ｖ２２・ｃｏｓθｂ（≧Ｖ２１・ｃｏｓθａ）の速度で第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に沿って処理対象物Ｓを移動させるように動作する。第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度Ｖ２２は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度Ｖ２１よりも高速であることが好適である。
【0045】
第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の一方向の外側端部４４ｂには、処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４の一方向から脱落することを防止する壁となる第２壁部５４が設けられている。第２壁部５４は、例えば、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの延出方向Ｄ２２に平行に延びている。第２壁部５４の存在により、処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４から脱落することを防止する。
【0046】
第２壁部５４は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第２延出方向Ｄ２２に沿って第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５４ａを有する。第２壁部５４の補助搬送部５４ａは、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の他方の端部（内側端部）４４ｃに向けられている。
【0047】
ここでは、第２壁部５４の補助搬送部５４ａが処理対象物Ｓを能動的に第２延出方向Ｄ２２に沿って第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0048】
補助搬送部５４ａは、例えば補助搬送部５２ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部５４ａの無端ベルトの搬送面５４ｂは第２延出方向Ｄ２２に平行に、例えばＶ２２・ｃｏｓθｂの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させるように動作する。
【0049】
第３片寄コンベア４６は、Ｙ軸に沿って第２片寄コンベア４４の下流側に隣接する。第３片寄コンベア４６は、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して例えば直交する方向に延出されている。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第３片寄コンベア４６としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第３片寄コンベア４６の搬送方向Ｃ２３は、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に対して傾斜角度θｃに傾斜する。傾斜角度θｃは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第３片寄コンベア４６は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４６ｂに寄せることができる。
【0050】
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａによる搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度をＶ２３とすると、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａは、Ｖ２３・ｃｏｓθｃ（≧Ｖ２２・ｃｏｓθｂ）の速度で第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に沿って処理対象物Ｓを移動させるように動作する。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度Ｖ２３は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度Ｖ２２よりも高速であることが好適である。
【0051】
第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の一方向の外側端部４６ｂには、処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６の一方向から脱落することを防止する壁となる第３壁部５６が設けられている。第３壁部５６は、例えば、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの延出方向Ｄ２３に平行に延びている。第３壁部５６の存在により、処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６から脱落することを防止する。
【0052】
第３壁部５６は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第３延出方向Ｄ２３に沿って第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５６ａを有する。第３壁部５６の補助搬送部５６ａは、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の他方の端部（内側端部）４６ｃに向けられている。
【0053】
ここでは、第３壁部５６の補助搬送部５６ａが処理対象物Ｓを能動的に第３延出方向Ｄ２３に沿って第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0054】
補助搬送部５６ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部５６ａの無端ベルトの搬送面５６ｂは第２延出方向Ｄ２３に平行に、例えばＶ２３・ｃｏｓθｃの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。
【0055】
第３搬送部１８は、細幅コンベア６２と、調速コンベア６４と、回収部６６を有する。第３搬送部１８には、例えば、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの速度、及び、搬送路６２ａ上の前後の処理対象物Ｓの距離を認識するための図示しないカメラ（センサ）が配置されている。
【0056】
細幅コンベア６２は、Ｘ軸に沿って第３片寄コンベア４６の下流側に隣接する。細幅コンベア６２の上流端は、第３片寄コンベア４６での下流端の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の幅に対して、小さい幅に形成されている。細幅コンベア６２の幅は、例えば処理対象物Ｓの大きさに応じて設定する。細幅コンベア６２は、適宜の大きさの処理対象物Ｓが幅方向に複数並ばない程度の幅を有する。細幅コンベア６２は、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平な搬送路６２ａを有する。細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流端は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの幅方向の一方向で、下流端に隣接する位置に配置されている。細幅コンベア６２の搬送方向Ｃ３１は、細幅コンベア６２の延出方向Ｄ３１と平行である。細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送方向Ｃ３１に沿う搬送速度Ｖ３１は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度Ｖ２３よりも高速であることが好適である。
【0057】
細幅コンベア６２の延出方向Ｄ３１（搬送方向Ｃ３１）に直交する幅方向の一方向の外側端部６２ｂには、処理対象物Ｓが細幅コンベア６２の一方向から脱落することを防止する壁となる第４壁部６８が設けられている。第４壁部６８は、例えば、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの延出方向Ｄ３１に平行に延びている。第４壁部６８の存在により、処理対象物Ｓが細幅コンベア６２から脱落することを防止する。
【0058】
なお、細幅コンベア６２の外側端部６２ｂと、第３片寄コンベア４６の外側端部４６ｂとは、Ｘ軸に沿って一直線上にあることが好適である。
【0059】
第４壁部６８は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に延出方向Ｄ３１に沿って細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部６８ａを有する。第４壁部６８の補助搬送部６８ａは、細幅コンベア６２の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の他方の内側端部６２ｃに向けられている。
【0060】
ここでは、第４壁部６８の補助搬送部６８ａが処理対象物Ｓを能動的に第４延出方向Ｄ３１に沿って細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
【0061】
補助搬送部６８ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａ、５６ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部６８ａの無端ベルトの搬送面６８ｂは延出方向Ｄ３１に平行に、例えば速度Ｖ３１で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。
【0062】
なお、第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。
【0063】
また、細幅コンベア６２の中腹には、排除機構１０５が形成されている。
排除機構１０５は、細幅コンベア６２によって搬送される処理対象物Ｓを排除する。即ち、排除機構１０５は、細幅コンベア６２から回収部６６へ処理対象物Ｓを投入する。たとえば、排除機構１０５は、細幅コンベア６２において処理対象物Ｓの重なりが検出された場合に、処理対象物Ｓを回収部６６へ投入する。また、排除機構１０５は、スループット（たとえば、直近２秒間におけるスループット）が所定の閾値を超える場合に、処理対象物Ｓを回収部６６へ投入する。
排除機構１０５は、細幅コンベア６２によって搬送される処理対象物Ｓを排除する。即ち、排除機構１０５は、細幅コンベア６２から回収部６６へ処理対象物Ｓを投入する。たとえば、排除機構１０５は、細幅コンベア６２において処理対象物Ｓの重なりが検出された場合に、処理対象物Ｓを回収部６６へ投入する。また、排除機構１０５は、スループット（たとえば、直近２秒間におけるスループット）が所定の閾値を超える場合に、処理対象物Ｓを回収部６６へ投入する。
【0064】
排除機構１０５の上流には、排除前通過検知センサ１０６が形成されている。
排除前通過検知センサ１０６は、細幅コンベア６２によって排除機構１０５に進入する処理対象物Ｓを検知する。即ち、排除前通過検知センサ１０６は、排除機構１０５に排除される前の処理対象物Ｓをカウントするためのセンサである。
排除前通過検知センサ１０６は、細幅コンベア６２によって排除機構１０５に進入する処理対象物Ｓを検知する。即ち、排除前通過検知センサ１０６は、排除機構１０５に排除される前の処理対象物Ｓをカウントするためのセンサである。
【0065】
排除前通過検知センサ１０６の構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
【0066】
また、排除機構１０５の下流には、排除後通過検知センサ１０７が形成されている。
排除後通過検知センサ１０７は、排除機構１０５によって排除されなかった処理対象物Ｓを検知する。即ち、排除後通過検知センサ１０７は、排除機構１０５に排除されなかった処理対象物Ｓをカウントするためのセンサである。
排除後通過検知センサ１０７は、排除機構１０５によって排除されなかった処理対象物Ｓを検知する。即ち、排除後通過検知センサ１０７は、排除機構１０５に排除されなかった処理対象物Ｓをカウントするためのセンサである。
【0067】
排除後通過検知センサ１０７の構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
【0068】
調速コンベア６４は、Ｘ軸に沿って細幅コンベア６２の下流側に隣接する。調速コンベア６４の搬送路６４ａは、搬送路６４ａに載せられた処理対象物Ｓ同士が所定ピッチに離間するように、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送速度に対して適宜に加減速制御される。
【0069】
調速コンベア６４の上流端は、細幅コンベア６２の下流端の延出方向Ｄ３１に直交する幅方向の幅と略同じ幅に形成されている。調速コンベア６４の搬送路６４ａは、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平である。調速コンベア６４の搬送方向Ｃ３２は、調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２と平行である。調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送方向Ｃ３２に沿う搬送速度Ｖ３２は、一列に並べられた処理対象物Ｓ同士のピッチを所定ピッチに離間させるように制御される。このため、調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送方向Ｃ３２に沿う搬送速度Ｖ３２は、増速及び減速可能である。
【0070】
調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２（搬送方向Ｃ３２）に直交する幅方向の一方向の外側端部６４ｂには、処理対象物Ｓが調速コンベア６４の一方向から脱落することを防止する壁となる第５壁部７０が設けられている。第５壁部７０は、例えば、調速コンベア６４の搬送路６４ａの延出方向Ｄ３２に平行に延びている。第５壁部７０の存在により、処理対象物Ｓが調速コンベア６４から脱落することを防止する。
【0071】
なお、調速コンベア６４の外側端部６４ｂと、細幅コンベア６２の外側端部６２ｂとは、Ｘ軸に沿って一直線上にあることが好適である。
【0072】
第５壁部７０は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に延出方向Ｄ３２に沿って調速コンベア６４の搬送路６４ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部７０ａを有する。第５壁部７０の補助搬送部７０ａは、調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２に直交する幅方向の他方の内側端部６４ｃに向けられている。
【0073】
補助搬送部７０ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａ、５６ａ、６８ａの搬送面５２ｂ、５４ｂ、５６ｂ、６８ｂと同様に能動的に処理対象物Ｓを搬送する搬送面として形成されていてもよい。ここでは、補助搬送部７０ａは、処理対象物Ｓが接触したときに受動的に回転する複数のローラ７０ｂを有する。図３中のローラ７０ｂは、例えば格子状又は一列に配置されている。ローラ７０ｂは、それぞれが球状に形成され、その位置で自在に回転可能である。
【0074】
なお、ローラ７０ｂは、ローラコンベアのローラ（ホイール）のように、Ｚ軸に平行な軸の軸回りにそれぞれ回転するように形成されていてもよい。
【0075】
回収部６６は、第２搬送部１６の第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａのＸ軸に沿う下流端に隣接するとともに、細幅コンベア６２の幅方向の他方向（内側）に隣接する。回収部６６は、傾斜面７２と、ガイド７４とを有する。
【0076】
傾斜面７２は、平面又は曲面として形成されている。傾斜面７２は、細幅コンベア６２に近い位置（第１端部７２ａ）ほど高く、第１搬送部１４の搬送方向Ｃ１の水平成分に直交する幅方向の他方に近い位置（第２端部７２ｂ）ほど低い。傾斜面７２は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端に近い位置（第３端部７２ｃ）ほど高く、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端からＸ軸方向に沿って離れる位置（第４端部７２ｄ）ほど低い。傾斜面７２に載置された処理対象物Ｓは、自重により、傾斜面７２の第４端部７２ｄに向かって滑る。
【0077】
傾斜面７２の細幅コンベア６２側の第１端部７２ａは、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの下流端に連続していてもよく、段差をもって細幅コンベア６２の搬送路６２ａの下流端の下側に位置していてもよい。
【0078】
ガイド７４は、板状に形成されている。ガイド７４は、傾斜面７２の第２端部７２ｂに固定されている。ガイド７４は、Ｘ軸方向に沿って延びている。ガイド７４は、傾斜面７２のうち、第２端部７２ｂ（第１搬送部１４の搬送方向Ｃ１の水平成分に直交する幅方向の他方に近い端部）から上側に突出するように形成されている。
【0079】
【0080】
第４搬送部２０は、例えばカーブコンベア９２を有する。カーブコンベア９２は、回収部６６の傾斜面７２の第４端部７２ｄと投入コンベア１２との間に設けられている。
【0081】
カーブコンベア９２の搬送路９２ａの上流端は、傾斜面７２の第４端部７２ｄに隣接する。カーブコンベア９２の搬送路９２ａの下流端は、投入コンベア１２に隣接する。
【0082】
なお、第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に沿う長さ、延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する幅、角度θａ、θｂ、θｃは、例えば、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの下流端の内側端部４２ｃにある処理対象物Ｓが、後述するように第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４、第３片寄コンベア４６を経たとき、第３片寄コンベア４６の外側端部４６ｂに接触する状態となるように、設定されている。
【0083】
次に、供給装置１０の制御系について説明する。
図５は、供給装置１０の制御系の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、供給装置１０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、排除前通過検知センサ１０６、排除後通過検知センサ１０７、投入コンベア１２、第１コンベア２２、第１傾斜コンベア３２、第３片寄コンベア４６、排除機構１０５及び調速コンベア６４などを備える。
図５は、供給装置１０の制御系の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、供給装置１０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、排除前通過検知センサ１０６、排除後通過検知センサ１０７、投入コンベア１２、第１コンベア２２、第１傾斜コンベア３２、第３片寄コンベア４６、排除機構１０５及び調速コンベア６４などを備える。
【0084】
プロセッサ３０１と、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、排除前通過検知センサ１０６、排除後通過検知センサ１０７、投入コンベア１２、第１コンベア２２、第１傾斜コンベア３２、第３片寄コンベア４６、排除機構１０５及び調速コンベア６４とは、インターフェース又はデータバスなどを介して互いに接続する。
【0085】
プロセッサ３０１は、供給装置１０全体の動作を制御する。たとえば、プロセッサ３０１は、ＣＰＵなどから構成される。また、プロセッサ３０１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などから構成されるものであってもよい。また、プロセッサ３０１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などから構成されるものであってもよい。
【0086】
メモリ３０２（記憶部）は、種々のデータを格納する。たとえば、メモリ３０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＮＶＭとして機能する。
たとえば、メモリ３０２は、制御プログラム及び制御データなどを記憶する。制御プログラム及び制御データは、供給装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。たとえば、制御プログラムは、供給装置１０で実現する機能をサポートするプログラムなどである。
たとえば、メモリ３０２は、制御プログラム及び制御データなどを記憶する。制御プログラム及び制御データは、供給装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。たとえば、制御プログラムは、供給装置１０で実現する機能をサポートするプログラムなどである。
【0087】
また、メモリ３０２は、プロセッサ３０１の処理中のデータなどを一時的に格納する。また、メモリ３０２は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0088】
撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、排除前通過検知センサ１０６、排除後通過検知センサ１０７、投入コンベア１２、第１コンベア２２、第１傾斜コンベア３２、第３片寄コンベア４６、排除機構１０５及び調速コンベア６４は、前述の通りである。
【0089】
次に、供給装置１０が実現する機能について説明する。供給装置１０が実現する機能は、プロセッサ３０１がメモリ３０２などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0090】
まず、供給装置１０が処理対象物Ｓを離間する動作例について説明する。
【0091】
本実施形態において、第１搬送部１４の第１搬送方向Ｃ１（Ｃ１０、Ｃ１１、Ｃ１２）に沿う搬送速度は、第１搬送部１４に接触する処理対象物Ｓの移動速度に一致するものとする。同様に、第２搬送部１６の第２搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３に沿う搬送速度は、処理対象物Ｓが第１壁部５２、第２壁部５４及び第３壁部５６に接しない状態において、第２搬送部１６に接触する処理対象物Ｓの移動速度に一致するものとする。第３搬送部１８の第３搬送方向Ｃ３１、Ｃ３２に沿う搬送速度は、処理対象物Ｓが第４壁部６８及び第５壁部７０に接しない状態において、第３搬送部１８に接触する処理対象物Ｓの搬送速度に一致するものとする。
【0092】
例えばティッパーが傾き、投入コンベア１２に処理対象物Ｓが投入される。ティッパーの代わりに、又は、ティッパーとともに、オペレータが投入コンベア１２に処理対象物Ｓを投入してもよい。
【0093】
投入コンベア１２において多層バラ積み状態となることがある処理対象物Ｓは、例えば投入コンベア１２の床面の傾斜等により、順次、第１搬送部１４の第１コンベア２２の搬送路２２ａの上流端に向かって移動する。
【0094】
このとき、第１搬送部１４の第１コンベア２２は、搬送路２２ａに接触した処理対象物Ｓを搬送路２２ａの搬送動作により取り出し、搬送方向Ｃ１０に移動させながら複数の処理対象物Ｓを離間させ、ばらけさせる。第１コンベア２２の搬送路２２ａに接する処理対象物Ｓは、上流側から下流側に向かって搬送される。第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送動作に応じ、処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、下側の処理対象物Ｓとの摩擦力に応じて、下側の処理対象物Ｓに対して滑る。このため、多層の処理対象物Ｓの一部が崩される。このように、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
【0095】
処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａから第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに受け渡される。
【0096】
第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａは下り坂として傾斜している。第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する例えば直方体状の処理対象物Ｓの上側に載置された処理対象物Ｓは、処理対象物Ｓの上面に平行な水平方向に傾斜する成分が作用する。このため、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａのように水平である場合よりも、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓに対して滑りやすい。
【0097】
第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送速度Ｖ１０に対して第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送速度Ｖ１１は低速である。このため、第１コンベア２２の水平の搬送路２２ａと第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａとの搬送速度差により、搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓにブレーキがかけられた状態となり、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓの上側の処理対象物Ｓは、慣性の法則により搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓに対して滑って、多層の処理対象物Ｓが崩される。
【0098】
したがって、下り坂の搬送路３２ａである傾斜面、及び、慣性の法則により、第１傾斜コンベア３２において、多層の処理対象物Ｓが崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
【0099】
なお、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓの形状等によっては、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓが転がり、２層など、複数層となった処理対象物Ｓが崩される。
【0100】
処理対象物Ｓの一部は、例えば複数層の状態で第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａから第２コンベア部２４の第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａに受け渡される。
【0101】
第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａは上り坂として傾斜している。このため、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａのように水平である場合よりも、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓに対して滑りやすい。
【0102】
第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送速度Ｖ１１に対して第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送速度Ｖ１２は高速である。このため、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａと第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａとの搬送速度差により、搬送路３４ａに接する処理対象物Ｓが加速した状態となり、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓの上側の処理対象物Ｓは、慣性の法則により搬送路３４ａに接する処理対象物Ｓに対して滑って、多層の処理対象物Ｓが崩される。
【0103】
したがって、上り坂の搬送路３４ａである傾斜面、及び、慣性の法則により、第２傾斜コンベア３４において、多層の処理対象物Ｓがさらに崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
【0104】
このようにして、第１コンベア２２及び第２コンベア部２４により、多層の処理対象物Ｓが崩され、１つ１つに離間される。これら多層の処理対象物Ｓは、同種の部品であってもよく、異種の部品であってもよい。
【0105】
そして、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２に処理対象物Ｓが受け渡される。第２傾斜コンベア３４と第１片寄コンベア４２との間の段差Ｈにより、処理対象物Ｓが第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２に受け渡されるときに、大きく動く。このとき、第２傾斜コンベア３４の下流側の第１片寄コンベア４２により処理対象物を搬送方向Ｃ２１に沿って取り出すように引っ張ることで、処理対象物Ｓを離間する。
なお、図３中、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈを設ける例を示した。例えば、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に水平な搬送路を有するコンベアを配置し、水平な搬送路を有するコンベアと第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈがあってもよい。
なお、図３中、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈを設ける例を示した。例えば、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に水平な搬送路を有するコンベアを配置し、水平な搬送路を有するコンベアと第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈがあってもよい。
【0106】
１つ１つに離間された処理対象物Ｓは、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に対して傾斜する搬送方向Ｃ２１に移動する。このため、複数の処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で第１壁部５２に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、上流側から下流側に向かって次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流端と下流端との間で第１壁部５２に当接する。
【0107】
第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で第１壁部５２に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２１・ｃｏｓθａの速度で搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第１壁部５２に沿って移動し、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａから第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａに受け渡される。このため、第１壁部５２の補助搬送部５２ａは、処理対象物Ｓが第１壁部５２に接触したときに、第１壁部５２が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0108】
処理対象物Ｓは、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して傾斜する搬送方向Ｃ２２に移動する。このとき、処理対象物Ｓの搬送方向は、延出方向Ｄ２１に沿う方向又は搬送方向Ｃ２１に沿う方向から、搬送方向Ｃ２２に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で第２壁部５４に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流端と下流端との間で第２壁部５４に当接する。このため、複数の処理対象物Ｓは、１列となる状態に近づく。
【0109】
第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で第２壁部５４に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２２・ｃｏｓθｂの速度で搬送路４４ａの延出方向Ｄ２２に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第２壁部５４に沿って移動し、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａから第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａに受け渡される。このため、第２壁部５４の補助搬送部５４ａは、処理対象物Ｓが第２壁部５４に接触したときに、第２壁部５４が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0110】
処理対象物Ｓは、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に対して傾斜する搬送方向Ｃ２３に移動する。このとき、処理対象物Ｓの搬送方向は、延出方向Ｄ２２に沿う方向又は搬送方向Ｃ２２に沿う方向から、搬送方向Ｃ２３に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で第３壁部５６に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流端と下流端との間で第３壁部５６に当接する。複数の処理対象物Ｓは、１列となる。
【0111】
このように、第１搬送部１４の第１搬送路１４ａの幅方向中央に沿って搬送された複数の処理対象物Ｓは、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａと移動し、すなわち、方向変換を経るにつれて、延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する横並び状態が次第に解消する。そして、複数の処理対象物Ｓは、例えば第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、１列に並ぶ。このように、第２搬送部１６は、複数の処理対象物Ｓを全体としてＵ字状の第２搬送路１６ａの延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する幅方向の一方向に片寄せしながら一列に整列させる。
【0112】
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で第３壁部５６に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２３・ｃｏｓθｃの速度で搬送路４６ａの延出方向Ｄ２３に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第３壁部５６に沿って移動し、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡される。このため、第３壁部５６の補助搬送部５６ａは、処理対象物Ｓが第３壁部５６に接触したときに、第３壁部５６が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0113】
細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送速度Ｖ３１は、Ｖ２３・ｃｏｓθｃよりも高速である。このため、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡されるとき、細幅コンベア６２の搬送路６２ａは、１列に並べられた複数の処理対象物Ｓのピッチを広げる。
【0114】
細幅コンベア６２の搬送路６２ａ上で第４壁部６８に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ３１の速度で搬送路６２ａの所定の搬送方向Ｃ３１（延出方向Ｄ３１）に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第４壁部６８に沿って移動し、細幅コンベア６２の搬送路６２ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡される。このため、第４壁部６８の補助搬送部６８ａは、処理対象物Ｓが第４壁部６８に接触したときに、第４壁部６８が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0115】
処理対象物Ｓは、細幅コンベア６２によって搬送されている間において排除機構１０５を通過する。排除機構１０５は、いくつかの処理対象物Ｓを細幅コンベア６２から回収部６６へ投入する。
【0116】
排除機構１０５を通過した処理対象物Ｓは、細幅コンベア６２の搬送路６２ａから調速コンベア６４の搬送路６４ａに受け渡される。第３搬送部１８の細幅コンベア６２の搬送路６２ａから、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａに処理対象物Ｓが受け渡されるとき、例えばカメラで認識された搬送路６２ａ上の前後の処理対象物Ｓの情報に基づいて、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送速度Ｖ３２が適宜に制御される。すなわち、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの、所定の搬送方向Ｃ３２（延出方向Ｄ３２）に沿う搬送速度Ｖ３２の増速及び減速が制御され、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａ上において、１列に並べられた処理対象物Ｓを所定のピッチに離間する。
【0117】
所定のピッチに離間し１列に並べられた処理対象物Ｓは、第３搬送部１８の下流側の装置に投入される。
【0118】
処理対象物Ｓが補助搬送部７０ａのローラ７０ｂに当接しているとき、補助搬送部７０ａのローラ７０ｂはその位置で回転し、延出方向Ｄ３２に平行に、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの速度Ｖ３２で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。このため、第５壁部７０の補助搬送部７０ａは、第５壁部７０と処理対象物Ｓとの摩擦が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
【0119】
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、複数の処理対象物Ｓが１列に並べられず、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向に並べられる可能性がある。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、１列に並べられなかった処理対象物Ｓのうち、第３壁部５６から幅方向に離れた処理対象物Ｓは、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端から細幅コンベア６２の搬送路６２ａには搬送されず、第４搬送部２０の傾斜面７２に受け渡される。このため、処理対象物Ｓは、傾斜面７２とガイド７４との間の境界付近を滑りながら、傾斜面７２の第４端部７２ｄに到達する。また、排除機構１０５によって回収部６６に投入された処理対象物Ｓも同様に傾斜面７２に受け渡される。
【0120】
傾斜面７２の第４端部７２ｄに到達した処理対象物Ｓは、カーブコンベア９２により、投入コンベア１２に搬送される。このように、回収部６６及び第４搬送部２０は、処理対象物Ｓのうち、第２搬送部１６において一方向への片寄せに失敗した処理対象物Ｓを第１搬送部１４に向けて搬送する。このため、回収部６６は、処理対象物Ｓのうち、第２搬送部１６において一方向に片寄せした処理対象物Ｓの一部を回収可能である。このため、回収部６６で回収され、第４搬送部２０から投入コンベア１２に搬送された処理対象物Ｓは、投入コンベア１２から再度、第１搬送部１４、第２搬送部１６、第３搬送部１８を経て他の処理対象物Ｓに対して所定ピッチに並べられ、第３搬送部１８の下流側の装置に投入される。
【0121】
このように、本実施形態に係る供給装置１０の第１搬送部１４は、バラ積みした複数の処理対象物Ｓを１つ１つに離間するセパレートステージとして用いる。第２搬送部１６は、１つ１つに離間した処理対象物Ｓを１列に整列させるアレンジステージとして用いる。第３搬送部１８は、１列に整列させた処理対象物Ｓを所定のピッチに離間するアジャストステージとして用いる。そして、本実施形態に係る供給装置１０は、複数の処理対象物Ｓを、第１搬送部１４、第２搬送部１６、第３搬送部１８の順に搬送し、他の装置に受け渡すことができる。
【0122】
次に、供給装置１０が各コンベアの搬送速度を制御する機能について説明する。ここでは、供給装置１０は、投入コンベア１２、第１コンベア２２及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する。
【0123】
まず、供給装置１０のプロセッサ３０１は、撮影手段１０１を用いて、第１コンベア２２を撮影する機能を有する。
【0124】
プロセッサ３０１は、処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、撮影手段１０１に撮影を開始させる。撮影手段１０１に撮影を開始させると、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１から、撮影された画像（撮影画像）を取得する。プロセッサ３０１は、撮影手段１０１からリアルタイムで撮影画像を取得する。
【0125】
図６は、プロセッサ３０１が取得した撮影画像の例を示す。図６が示すように、撮影画像は、第１コンベア２２を上方から撮影した画像である。撮影画像は、第１コンベア２２に積載している処理対象物Ｓを含む。撮影画像は、投入コンベア１２（図６の左端）及び第１傾斜コンベア３２（図６の右端）を含むものであってもよい。
【0126】
また、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１及び第２面積率検出領域２０２において処理対象物Ｓが占める割合（面積率）を算出する機能を有する。
【0127】
撮影画像を取得すると、プロセッサ３０１は、所定の画像処理アルゴリズムに従って処理対象物Ｓが写る領域（対象物領域、物品領域）を特定する。ここでは、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２が写る領域において対象物領域を特定する。
【0128】
対象物領域を特定すると、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の面積を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の画素数を算出する。
【0129】
第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の面積を算出すると、プロセッサ３０１は、算出された面積を第１面積率検出領域２０１の面積で除算して、第１面積率検出領域２０１における面積率（第１面積率）を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の画素数を第１面積率検出領域２０１の画素数で減算して、第１面積率を算出する。
【0130】
同様に、プロセッサ３０１は、第２面積率検出領域２０２に重なる対象物領域の面積を算出する。第２面積率検出領域２０２に重なる対象物領域の面積を算出すると、プロセッサ３０１は、算出された面積を第２面積率検出領域２０２の面積で除算して、第２面積率検出領域２０２における面積率（第２面積率）を算出する。
【0131】
図７は、プロセッサ３０１が面積率を算出する動作例を示す。図７が示すように、プロセッサ３０１は、撮影画像から対象物領域（図７における斜線部分）を特定する。対象物領域を特定すると、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の面積を算出して第１面積率を算出する。同様に、プロセッサ３０１は、第２面積率検出領域２０２に重なる対象物領域の面積を算出して第２面積率を算出する。
【0132】
また、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する予兆を検知する機能を有する。
【0133】
プロセッサ３０１は、処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂに処理対象物Ｓの検知を開始させる。第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂに検知を開始させると、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂからそれぞれ検知結果を取得する。ここでは、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａから第１検知結果を、第２落下予兆検知センサ１０２ｂから第２検知結果を取得するものとする。
【0134】
また、プロセッサ３０１は、第１面積率、第２面積率、第１検知結果及び第２検知結果に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度（Ｖ１０）を制御する機能を有する。
【0135】
プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度として、０（停止）、低速度（投入コンベア低速度）又は高速度（投入コンベア高速度）を設定する。投入コンベア高速度は、投入コンベア低速度よりも高速である。
【0136】
また、第１コンベアの搬送速度として、０（停止）、低速度（第１コンベア低速度、受領コンベア低速度）又は高速度（第１コンベア高速度、受領コンベア高速度）を設定する。第１コンベア高速度は、第１コンベア低速度よりも高速である。
【0137】
投入コンベア低速度は、第１コンベア低速度と一致してもよいし異なってもよい。また、投入コンベア高速度は、第１コンベア高速度と一致してもよいし異なってもよい。
【0138】
まず、プロセッサ３０１は、第１面積率が所定の閾値以上であるかを判定する。同様に、プロセッサ３０１は、第２面積率が所定の閾値以上であるかを判定する。ここでは、第１面積率が所定の閾値以上であるかを示す判定結果を第１判定結果とする。また、ここでは、第２面積率が所定の閾値以上であるかを示す判定結果を第２判定結果とする。
【0139】
プロセッサ３０１は、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を設定する。
【0140】
図８は、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果と投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度との関係を示す速度テーブルの例を示す。
【0141】
たとえば、メモリ３０２は、速度テーブルを予め格納する。
【0142】
図８が示す例では、速度テーブルは、第１落下予兆検知センサ１０２ａと第２落下予兆検知センサ１０２ｂとの項目において、それぞれ第１検知結果及び第２検知結果を示す。第１検知結果及び第２検知結果は、処理対象物Ｓの検知を示す値（ここでは、１）又は、処理対象物Ｓの未検知を示す値（ここでは、０）をそれぞれ格納する。
【0143】
また、速度テーブルは、第１面積率及び第２面積率の項目において、それぞれ第１判定結果及び第２判定結果を示す。第１判定結果は、超過（第１面積率が所定の閾値以上であること）を示す値（ここでは、１）、又は、未超過（第１面積率が所定の閾値未満であること）を示す値（ここでは、０）を格納する。第２判定結果は、超過（第２面積率が所定の閾値以上であること）を示す値（ここでは、１）、又は、未超過（第２面積率が所定の閾値未満であること）を示す値（ここでは、０）を格納する。
【0144】
速度テーブルは、投入コンベア１２の項目として、投入コンベア１２の搬送速度を示す。「Ｈ」は、投入コンベア高速度を示す。「Ｌ」は、投入コンベア低速度を示す。
【0145】
速度テーブルは、第１コンベア２２の項目として、第１コンベア２２の搬送速度を示す。「Ｈ」は、第１コンベア高速度を示す。「Ｌ」は、第１コンベア低速度を示す。
【0146】
速度テーブルは、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果の各状態（状態ｍ０乃至ｍ１５）について、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を示す。
【0147】
たとえば、プロセッサ３０１は、第１検知結果及び第２検知結果が処理対象物Ｓの未検知を示す場合（状態ｍ０乃至ｍ３）、投入コンベア１２の搬送速度として、投入コンベア高速度を設定する。即ち、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する予兆がない場合には、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度を速めて、投入コンベア１２の下流端に処理対象物Ｓを搬送する。
【0148】
また、プロセッサ３０１は、第１判定結果が超過を示す場合（状態ｍ６、ｍ７、ｍ１０、ｍ１１、ｍ１４及びｍ１５）、投入コンベア１２の搬送速度として、０又は投入コンベア低速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１（投入コンベア１２から荷物が落下する領域）に処理対象物Ｓが多く存在する場合に、投入コンベア１２からの投入を停止又は遅らせる。
【0149】
また、プロセッサ３０１は、第２判定結果が超過を示す場合（状態ｍ１、ｍ３、ｍ５、ｍ７、ｍ９、ｍ１１、ｍ１３及びｍ１５）、第１コンベア２２の搬送速度として、第１コンベア低速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２から第１傾斜コンベア３２へ落下しそうな処理対象物Ｓが多く存在する場合、第１コンベア２２の搬送速度を遅らせて第１傾斜コンベア３２への落下量を調整する。
【0150】
また、プロセッサ３０１は、第２判定結果が未超過を示す場合（状態ｍ２、ｍ４、ｍ６、ｍ８、ｍ１０及びｍ１３、状態ｍ０除く）、第１コンベア２２の搬送速度として、第１コンベア高速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２から第１傾斜コンベア３２へ落下しそうな処理対象物Ｓが少ない場合、第１コンベア２２の搬送速度を速めて第１傾斜コンベア３２への落下量を調整する。
【0151】
たとえば、プロセッサ３０１は、第２検知結果が処理対象物Ｓの検知を示す場合（状態ｍ４乃至ｍ７及びｍ１２乃至ｍ１５）、投入コンベア１２の搬送速度として、０又は投入コンベア低速度を設定する。即ち、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する予兆がある場合には、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度を停止又は遅らせて、第１コンベア２２への落下量を調整する。
【0152】
なお、速度テーブルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。また、速度テーブルは、適宜更新されるものであってもよい。
【0153】
プロセッサ３０１は、速度テーブルを参照して、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果に対応する、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を取得する。投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を取得すると、プロセッサ３０１は、取得された、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、取得された投入コンベア１２の搬送速度で投入コンベア１２を駆動し、取得された第１コンベアの搬送速度で第１コンベア２２を駆動する。
【0154】
また、プロセッサ３０１は、排除機構１０５が処理対象物Ｓを排除する排除率を算出する機能を有する。
【0155】
プロセッサ３０１は、排除前通過検知センサ１０６及び排除後通過検知センサ１０７を用いて、所定の期間において排除機構１０５を通過前の処理対象物Ｓと排除機構１０５を通過後の処理対象物Ｓとをカウントする。通過前の処理対象物Ｓと通過後の処理対象物Ｓとをカウントすると、プロセッサ３０１は、通過前の処理対象物Ｓの個数と通過後の処理対象物Ｓの個数とに基づいて排除率を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、１から、通過後の処理対象物Ｓの個数を通過前の処理対象物Ｓの個数で除算した値を減算して、排除率を算出する。
プロセッサ３０１は、所定の間隔で排除率を算出する。
プロセッサ３０１は、所定の間隔で排除率を算出する。
【0156】
また、プロセッサ３０１は、排除率に基づいて、第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する機能を有する。
【0157】
プロセッサ３０１は、排除率が第１閾値（たとえば、３０％）と第１閾値よりも低い第２閾値（たとえば、１２％）との間に収まるように第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する。第１閾値及び第２閾値は、供給装置１０のスループットが適切な値になるように設定される。
【0158】
プロセッサ３０１は、排除率を算出すると、排除率が第１閾値を超えているかを判定する。排除率が第１閾値を超えていると判定すると、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、低下させる。第１コンベア低速度を低下させると、プロセッサ３０１は、所定の時間待機する。たとえば、所定の時間は、処理対象物Ｓが第１コンベア２２の下流端から第３片寄コンベア４６の上流端まで到達する時間が経過する時間である。
【0159】
所定の時間待機すると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、低下させる。たとえば、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度と第３片寄コンベア４６の搬送速度とが一致するように両者を制御してもよい。
【0160】
排除率が第１閾値を超えていないと判定すると、プロセッサ３０１は、排除率が第２閾値未満であるかを判定する。排除率が第２閾値未満であると判定すると、プロセッサ３０１は、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、増加させる。第１コンベア低速度を増加させると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、増加させる。たとえば、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度と第３片寄コンベア４６の搬送速度とが一致するように両者を制御してもよい。
【0161】
また、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を増加させてから所定の時間が経過した後に第３片寄コンベア４６の搬送速度を増加させてもよい。たとえば、所定の時間は、処理対象物Ｓが第１コンベア２２の下流端から第３片寄コンベア４６の上流端まで到達する時間が経過する時間である。
【0162】
排除率が第２閾値未満でないと判定すると、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を維持する。
【0163】
次に、プロセッサ３０１が投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を制御する動作例について説明する。
【0164】
図９は、プロセッサ３０１が投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を制御する動作例について説明するためのフローチャートである。
【0165】
まず、プロセッサ３０１は、オペレータからの操作などに基づいて、処理対象物Ｓを離間する動作を開始する（Ｓ１１）。処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１から撮影画像を取得する（Ｓ１２）。撮影画像を取得すると、プロセッサ３０１は、撮影画像から対象物領域を抽出する（Ｓ１３）。
【0166】
対象物領域を抽出すると、プロセッサ３０１は、対象物領域などに基づいて第１面積率及び第２面積率を算出する（Ｓ１４）。第１面積率及び第２面積率を算出すると、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂからそれぞれ第１検出結果及び第２検出結果を取得する（Ｓ１５）。
【0167】
第１検出結果及び第２検出結果を取得すると、プロセッサ３０１は、第１面積率、第２面積率、第１検証結果及び第２検証結果に基づいて、速度テーブルを参照して、投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを取得する（Ｓ１６）。
【0168】
投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを取得すると、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを設定する（Ｓ１７）。
【0169】
投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを設定すると、プロセッサ３０１は、Ｓ１２に戻る。
なお、プロセッサ３０１は、Ｓ１７の後に所定の時間待機してもよい。
なお、プロセッサ３０１は、Ｓ１７の後に所定の時間待機してもよい。
【0170】
次に、プロセッサ３０１が第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する動作例について説明する。
図１０は、プロセッサ３０１が第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する動作例について説明するためのフローチャートである。
図１０は、プロセッサ３０１が第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する動作例について説明するためのフローチャートである。
【0171】
まず、プロセッサ３０１は、所定の期間が経過したかを判定する（Ｓ２１）。所定の期間が経過していないと判定すると（Ｓ２１、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
【0172】
所定の期間が経過したと判定すると（Ｓ２１、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、排除率を算出する（Ｓ２２）。排除率を算出すると、プロセッサ３０１は、排除率が第１閾値を超えているかを判定する（Ｓ２３）。
【0173】
排除率が第１閾値を超えていると判定すると（Ｓ２３、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、低下させる（Ｓ２４）。第１コンベア低速度を所定の値、低下させると、プロセッサ３０１は、所定の時間待機する（Ｓ２５）。所定の時間帯記すると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、低下させる（Ｓ２６）。
【0174】
第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、低下させると、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
【0175】
排除率が第１閾値を超えていないと判定すると（Ｓ２３、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、排除率が第２閾値未であるかを判定する（Ｓ２７）。排除率が第２閾値未でないと判定すると（Ｓ２７、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
【0176】
排除率が第２閾値未であると判定すると（Ｓ２７、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、増加させる（Ｓ２８）。第１コンベア低速度を所定の値、増加させると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、増加させる（Ｓ２９）。
【0177】
第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、増加させると、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
プロセッサ３０１は、Ｓ１１乃至Ｓ１７とＳ２１乃至Ｓ２９とを同時並行で実行する。
プロセッサ３０１は、Ｓ１１乃至Ｓ１７とＳ２１乃至Ｓ２９とを同時並行で実行する。
【0178】
なお、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度又は第３片寄コンベア４６の搬送速度を割合で増加又は低下させてもよい。また、プロセッサ３０１は、排除率と第１閾値との差又は排除率と第２閾値との差に基づいて、第１コンベア低速度又は第３片寄コンベア４６の搬送速度を増加又は低下させてもよい。
【0179】
また、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度又は第３片寄コンベア４６の搬送速度の上限又は下限を設定してもよい。
【0180】
また、供給装置１０は、１つの落下予兆検知センサを備えるものであってもよい。この場合、プロセッサ３０１は、１つの検知結果に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベア２２の搬送速度を設定する。
【0181】
また、プロセッサ３０１は、第２面積率を算出しなくともよい。この場合、プロセッサ３０１は、第１面積率に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベア２２の搬送速度を設定する。
【0182】
また、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１からの撮影画像に基づいて、投入コンベア１２からの落下の予兆を検知してもよい。この場合、撮影手段１０１の撮影領域１０１Ａは、落下の予兆を検出するための検出領域（たとえば、投入コンベア１２の下流端、又は、第１コンベア２２の上流端など）を含む。プロセッサ３０１は、検出領域において面積率を算出する。面積率を算出すると、プロセッサ３０１は、算出された面積率に対して２つの閾値を設定する。プロセッサ３０１は、面積率と各閾値とを比較して、比較結果を第１検知結果及び第２検知結果として取得する。
【0183】
以上のように構成された供給装置は、落下予兆検知センサの検出結果と第１コンベアにおける面積率とに基づいて、投入コンベア及び第１コンベアの搬送速度を制御する。供給装置は、処理対象物が第１コンベアから重ならずにかつ均等に下流に送り出されるように投入コンベア及び第１コンベアの搬送速度を制御する。その結果、供給装置は、スループットのバラツキを低減することができる。
【0184】
また、供給装置は、排除率が適切な値になるように、第１コンベアの搬送速度及び第３片寄コンベアの搬送速度を制御する。その結果、供給装置は、スループットを適切な値に維持することができる。
【0185】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0186】
１０…供給装置、１２…投入コンベア、１４…第１搬送部、１４ａ…第１搬送路、１６…第２搬送部、１６ａ…第２搬送路、１８…第３搬送部、１８ａ…第３搬送路、２０…第４搬送部、２２…第１コンベア、２２ａ…搬送路、２４…第２コンベア部、３２…第１傾斜コンベア、３２ａ…搬送路、３４…第２傾斜コンベア、３４ａ…搬送路、４２…第１片寄コンベア、４２ａ…搬送路、４２ｂ…外側端部、４２ｃ…内側端部、４４…第２片寄コンベア、４４ａ…搬送路、４４ｂ…外側端部、４４ｃ…端部（内側端部）、４６…第３片寄コンベア、４６ａ…搬送路、４６ｂ…外側端部、４６ｃ…端部（内側端部）、５２…第１壁部、５２ａ…補助搬送部、５２ｂ…搬送面、５４…第２壁部、５４ａ…補助搬送部、５４ｂ…搬送面、５６…第３壁部、５６ａ…補助搬送部、５６ｂ…搬送面、６２…細幅コンベア、６２ａ…搬送路、６２ｂ…外側端部、６２ｃ…内側端部、６４…調速コンベア、６４ａ…搬送路、６４ｂ…外側端部、６４ｃ…内側端部、６６…回収部、６８…第４壁部、６８ａ…補助搬送部、６８ｂ…搬送面、７０…第５壁部、７０ａ…補助搬送部、７０ｂ…ローラ、７２…傾斜面、７２ａ…第１端部、７２ｂ…第２端部、７２ｃ…第３端部、７２ｄ…第４端部、７４…ガイド、９２…カーブコンベア、９２ａ…搬送路、１０１…撮影手段、１０１Ａ…撮影領域、１０２ａ…第１落下予兆検知センサ、１０２ｂ…第２落下予兆検知センサ、１０５…排除機構、１０６…排除前通過検知センサ、１０７…排除後通過検知センサ、２０１…第１面積率検出領域、２０２…第２面積率検出領域、３０１…プロセッサ、３０２…メモリ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
