特開 2023-45289 車両制御装置および車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023045289

(43)【公開日】2023-04-03

(54)【発明の名称】車両制御装置および車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230327BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20230327BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021153602

(22)【出願日】2021-09-21

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森田 祥一郎

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA59

3D241BA60

3D241CE05

3D241DA12Z

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB32Z

3D241DC25Z

3D241DC33Z

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】運転者が適切な運転操作を直感的に把握できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置が搭載されている車両の周囲の障害物を検出する検出部と、車両と検出部により検出された障害物との接近を評価可能な接近度に応じて、障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する計算部と、検出部により検出された障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに、計算部により計算されたデバイスの負荷量の負荷を加える制御をする制御部と、を設けるようにした。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両制御装置が搭載されている車両の周囲の障害物を検出する検出部と、
前記車両と前記検出部により検出された障害物との接近を評価可能な接近度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する計算部と、
前記検出部により検出された障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに、前記計算部により計算された前記デバイスの負荷量の負荷を加える制御をする制御部と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

前記接近度として、前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差を特定する特定部を備え、
前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスは、ハンドルであり、
前記計算部は、前記特定部により特定される前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差に応じて、前記ハンドルに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記接近度として、前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差を特定する特定部を備え、
前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスは、アクセルペダルであり、
前記計算部は、前記特定部により特定される前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差に応じて、前記アクセルペダルに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記接近度として、前記車両と前記障害物との距離を特定する特定部を備え、
前記計算部は、前記特定部により特定される距離に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記接近度として、前記車両の速度、前記車両の加速度、または前記車両に対する前記障害物の相対速度を特定する特定部を備え、
前記計算部は、前記特定部により特定される前記車両の速度、前記車両の加速度、または前記車両に対する前記障害物の相対速度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記制御部により前記デバイスに負荷が加えられていることを示す情報を表示装置および／またはスピーカを介して出力する出力部を備える、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項7】

車両に搭載される車両制御装置における車両制御方法であって、
検出部が、前記車両制御装置が搭載されている車両の周囲の障害物を検出することと、
計算部が、前記車両と前記検出部により検出された障害物との接近を評価可能な接近度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算することと、
制御部が、前記検出部により検出された障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに、前記計算部により計算された前記デバイスの負荷量の負荷を加える制御をすることと、
を含む車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、概して、車両の運転操作を支援する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の周囲に障害物が存在する場合に、表示および音により運転者および同乗者に警告を行う衝突防止用警告装置が知られている。かかる衝突防止用警告装置における表示および音による警告では、運転者が何についての警告であるかを容易に認識できないことがある。

【0003】

この点、運転者に確実に危険を察知させることができる車両用操舵装置が開示されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平７－１９６０４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の技術では、危険な方向へ転舵された際に、ステアリングホイールＳＷに所要の操舵反力が与えられるので、安全確保を達成できる。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、操舵反力が一律に与えられるので、運転者は、どのくらい危険な運転操作であるかを把握することが難しい。

【0006】

本発明は、以上の点を考慮してなされたもので、運転者が適切な運転操作を直感的に把握できる車両制御装置等を提案しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

かかる課題を解決するため本発明においては、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両制御装置が搭載されている車両の周囲の障害物を検出する検出部と、前記車両と前記検出部により検出された障害物との接近を評価可能な接近度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する計算部と、前記検出部により検出された障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに、前記計算部により計算された前記デバイスの負荷量の負荷を加える制御をする制御部と、を設けるようにした。

【0008】

上記構成では、例えば、障害物に車両が向かう運転操作が行われているデバイスに、車両と障害物との接近度に応じた負荷が加えられることで、当該運転操作が適切な運転操作であるか否かを直感的に運転者に分からせることができる。また、当該運転操作が行われているデバイスに負荷が加えられることで、車両と障害物との接近を事前に抑制することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、安全性の高い車両制御装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施の形態による車両制御装置に係る構成の一例を示す図である。

【図2】第１の実施の形態による車両に係る構成の一例を示す図である。

【図3】第１の実施の形態による車両制御装置の機能構成の一例を示す図である。

【図4】第１の実施の形態による運転制御情報の一例を示す図である。

【図5】第１の実施の形態による運転制御処理の一例を示す図である。

【図6】第１の実施の形態による障害物として扱わない物体の一例を示す図である。

【図7】第１の実施の形態による運転操作支援情報の一例を示す図である。

【図8】第１の実施の形態による負荷量を計算するための関数の一例を示す図である。

【図9】第１の実施の形態による車両と障害物との位置関係の一例を示す図である。

【図10】第１の実施の形態による車両が位置する場所の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（Ｉ）第１の実施の形態
以下、本発明の一実施の形態を詳述する。ただし、本発明は、実施の形態に限定されるものではない。

【0012】

本実施の形態に係る車両制御装置は、例えば、車両制御装置が搭載されている車両と当該車両の周囲の障害物との接近度に基づいて、ハンドルの操作（ステアリングの操舵）に対して加える負荷（反力）を変化させる。

【0013】

接近度は、車両と障害物との接近を評価可能な値である。接近度は、例えば、車両の進行方向と障害物が位置する方向との差（角度差）、車両と障害物との距離、車両の速度、車両の加速度、障害物の速度、障害物の加速度、車両に対する障害物の相対速度等である。なお、車両と障害物との接近は、車両が障害物に近づくことであってもよいし、障害物が車両に近づくことであってもよいし、車両および障害物が互いに近づくことであってもよい。

【0014】

上記構成によれば、例えば、ハンドルの操作に対して接近度に対応した負荷が加えられるので、車両と障害物との接近、接触等を未然に防ぐことができる。また、例えば、車両が停車している場合に、このまま進むと危険であると判断されたときにハンドルの操作に対して負荷が加えられることで、運転者は、車両の動作前に危険を知ることができる。

【0015】

次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は、単数でも複数でも構わない。

【0016】

なお、以下の説明では、図面において同一要素については、同じ番号を付し、説明を適宜省略する。また、同種の要素を区別しないで説明する場合には、枝番を含む参照符号のうちの共通部分（枝番を除く部分）を使用し、同種の要素を区別して説明する場合は、枝番を含む参照符号を使用することがある。例えば、デバイスを特に区別しないで説明する場合には、「デバイス１０１」と記載し、個々のデバイスを区別して説明する場合には、「ハンドル１０１－１」、「アクセルペダル１０１－２」のように記載することがある。

【0017】

本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数または順序を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は、文脈毎に用いられ、１つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。

【0018】

図１において、１００は、全体として第１の実施の形態による車両制御装置を示す。車両制御装置１００は、車両１１０に搭載され、運転者に各種の情報を提示したり、車両１１０の運転を支援したりする。

【0019】

例えば、車両制御装置１００は、障害物１２０の方向に車両１１０が向かうデバイス１０１の操作（運転操作）を検出し、車両１１０と障害物１２０との接近度に応じて当該運転操作に対して負荷１０２を加える。

【0020】

より具体的には、車両制御装置１００は、障害物１２０の方向にハンドル１０１－１が操作された場合、ハンドル１０１－１の操作量に対応する負荷１０２－１をハンドル１０１－１に加える。例えば、車両制御装置１００は、車両１１０の進行方向１０３と障害物１２０が位置する方向１０４との角度差１０５が小さくなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、ハンドル１０１－１に対する負荷１０２－１を大きくする。また、例えば、車両制御装置１００は、車両１１０と障害物１２０との距離が短くなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、ハンドル１０１－１に対する負荷１０２－１を大きくしてもよい。

【0021】

また、車両１１０が障害物１２０に向いている際、アクセルペダル１０１－２が操作された場合、車両制御装置１００は、アクセルペダル１０２－２に負荷１０２－２を加える。例えば、車両制御装置１００は、角度差１０５が小さくなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、アクセルペダル１０１－２に対する負荷１０２－２を大きくする。また、例えば、車両制御装置１００は、車両１１０と障害物１２０との距離が短くなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、アクセルペダル１０１－２に対する負荷１０２－２を大きくしてもよい。

【0022】

なお、車両制御装置１００は、ハンドル１０１－１に対する負荷１０２－１を大きくすると共に、アクセルペダル１０１－２に対する負荷１０２－２を大きくしてもよいし、図示は省略するシートベルトに対する負荷１０２を大きくしてもよい。例えば、シートベルトに対する負荷１０２が加えられた場合、運転者および／または同乗者がシートベルトを引き出す際に、より大きな力が必要となる。上記構成によれば、例えば、車両１１０が障害物１２０に接近している際、運転者および／または同乗者の乗車姿勢が変わったときにシートベルトを引き出す力の変化を感じることで、運転者および／または同乗者は、障害物１２０の接近に気付くことができる。

【0023】

図２は、車両１１０に係る構成の一例を示す図である。車両１１０は、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１０、ナビゲーション装置２２０等を備える。

【0024】

カメラＥＣＵ２１０は、画像処理装置の一例であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコントローラを主体として構成される。カメラＥＣＵ２１０は、車両１１０の周囲を撮像するカメラ２３０を制御するとともに、カメラ２３０から出力される画像信号に基づいて映像を生成する。また、カメラＥＣＵ２１０は、カメラ２３０により撮像された車両１１０の周囲の画像から物体を検出したり、物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を測定したりする。

【0025】

なお、車両１１０には、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ＳＯＮＡＲ（Sound Navigation Ranging）等のセンサが設けられていてもよい。この場合、当該センサにより、物体までの距離、物体の方向、および物体の速度が測定されてもよい。

【0026】

ナビゲーション装置２２０は、例えばタッチスクリーンであり、カメラＥＣＵ２１０で生成された映像等の画像を表示したり、運転者等のユーザからの入力操作を受け付けたりする。より具体的には、ナビゲーション装置２２０は、各種の情報を表示するモニタ２２１と、ユーザが入力操作するためのタッチパネル２２２と、音を出力するスピーカ２２３とを備える。

【0027】

なお、入力操作が可能な操作部としては、タッチパネル２２２の他に、モニタ２２１の周囲に設けられる各種の操作ボタン、ロータリーダイヤル、ジョイスティック等があってもよい。付言するならば、ナビゲーション装置２２０は、経路案内用の地図データ等を記憶し、この地図データと、図示は省略するＧＰＳ（Global Positioning System）装置等により検出された車両１１０の現在の位置データとに基づいて、ユーザが設定した目標地点までの経路案内を行ってもよい。

【0028】

また、ナビゲーション装置２２０は、車輪速センサ２４０、操舵角センサ２５０および車両制御ＥＣＵ２６０と通信可能に接続されている。車輪速センサ２４０は、車両１１０の車輪速を検出する。車輪速センサ２４０により検出された検出情報（例えば、車輪速）は、ナビゲーション装置２２０および車両制御ＥＣＵ２６０に入力される。操舵角センサ２５０は、車両１１０のハンドル１０１－１（ステアリング）の操舵角を検出する。操舵角センサ２５０により検出された検出情報（例えば、操舵角）は、ナビゲーション装置２２０および車両制御ＥＣＵ２６０に入力される。

【0029】

車両制御ＥＣＵ２６０は、車両制御装置１００の一例であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコントローラを主体として構成される。車両制御ＥＣＵ２６０は、カメラＥＣＵ２１０、ナビゲーション装置２２０、車輪速センサ２４０、および操舵角センサ２５０から入力された各情報、ＲＯＭに記憶された運転制御情報等に基づいて、制御ユニット２７０を介してアクチュエータ２８０を駆動制御し、車両１１０の運転操作を支援する各種処理を実行する。なお、車両制御ＥＣＵ２６０の機能については、図３を用いて後述する。また、運転制御情報については、図４を用いて後述する。

【0030】

制御ユニット２７０は、ステアリング制御ユニット２７０－１、スロットル制御ユニット２７０－２、ブレーキ制御ユニット２７０－３、シートベルト制御ユニット２７０－４等である。アクチュエータ２８０は、パワステアクチュエータ２８０－１、スロットルアクチュエータ２８０－２、ブレーキアクチュエータ２８０－３、シートベルトアクチュエータ２８０－４等である。

【0031】

図３は、車両制御ＥＣＵ２６０の機能構成の一例を示す図である。

【0032】

車両制御ＥＣＵ２６０は、取得部３０１と、検出部３０２と、特定部３０３と、計算部３０４と、制御部３０５と、出力部３０６とを備える。

【0033】

取得部３０１は、カメラＥＣＵ２１０から車両１１０に係る情報（車両１１０の周囲の物体、物体の速度、物体との距離等の情報）を取得する。検出部３０２は、取得部３０１により取得された車両１１０に係る情報をもとに、車両制御装置１００が搭載されている車両１１０の周囲の障害物１２０を検出する。特定部３０３は、接近度として、車両１１０の進行方向と障害物１２０が位置する方向との差（角度差１０５）、車両１１０と障害物１２０との距離、車両１１０の速度、車両１１０の加速度、車両１１０に対する障害物１２０の相対速度等を特定する。計算部３０４は、特定部３０３により特定された接近度に応じて、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に対して加えられる負荷の負荷量を計算する。制御部３０５は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に、計算部３０４により計算された当該デバイス１０１の負荷量の負荷を加える制御をする。出力部３０６は、デバイス１０１に負荷が加えられていることを示す情報をモニタ２２１および／またはスピーカ２２３を介して出力する。

【0034】

車両制御ＥＣＵ２６０の機能（取得部３０１、検出部３０２、特定部３０３、計算部３０４、制御部３０５、出力部３０６等）は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行すること（ソフトウェア）により実現されてもよいし、専用の回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが組み合わされて実現されてもよい。なお、車両制御ＥＣＵ２６０の１つの機能は、複数の機能に分けられていてもよいし、複数の機能は、１つの機能にまとめられていてもよい。また、車両制御ＥＣＵ２６０の機能の一部は、別の機能として設けられてもよいし、他の機能に含められていてもよい。また、車両制御ＥＣＵ２６０の機能の一部は、車両制御ＥＣＵ２６０と通信可能な他のコンピュータにより実現されてもよい。

【0035】

図４は、運転制御情報の一例（運転制御テーブル４００）を示す図である。

【0036】

運転制御テーブル４００には、方向４１０、距離４２０、および速度４３０に対応して、負荷レベル４４０と負荷タイミング４５０との情報が記憶されている。

【0037】

方向４１０は、角度差１０５が小さいか大きいか（狭いか広いか）を識別するための閾値（方向パラメータ）である。距離４２０は、車両１１０と障害物１２０との距離が短いか長いか（近いか遠いか）を識別するための閾値（距離パラメータ）である。速度４３０は、車両１１０の速度が大きいか小さいか（速いか遅いか）を識別するための閾値（速度パラメータ）である。

【0038】

負荷レベル４４０は、デバイス１０１に加えられる負荷の大きさを示す値（レベル）であり、値が高いほど、デバイス１０１に加えられる負荷が大きいことを示す。なお、図示は省略するが、負荷レベル４４０ごとに、ハンドル１０１－１に加えられる負荷の負荷量、アクセルペダル１０１－２に加えられる負荷の負荷量、シートベルトに加えられる負荷の負荷量がＲＯＭに記憶されている。つまり、負荷レベル４４０の値が決定されると、デバイス１０１に加えられる負荷の負荷量が特定される。

【0039】

運転制御テーブル４００では、距離および速度が同じであるケースにおいて、角度差１０５が小さい場合は、大きい場合と比べて、負荷レベル４４０が高く設定されている。また、運転制御テーブル４００では、角度差１０５および速度が同じであるケースにおいて、車両１１０と障害物１２０との距離が短い場合は、長い場合と比べて、負荷レベル４４０が高く設定されている。また、運転制御テーブル４００では、角度差１０５および距離が同じであるケースにおいて、車両１１０の速度が大きい場合は、小さい場合と比べて、負荷レベル４４０が高く設定されている。

【0040】

負荷タイミング４５０は、デバイス１０１に負荷が加えられるタイミング（「即」または「段階的」）である。段階的とは、例えば、決定した負荷レベル４４０の負荷量まで所定の時間ごとに負荷レベル４４０を１つ上げることである。また、例えば、決定した負荷レベル４４０の負荷量まで所定の時間内で徐々に負荷量を上げることであってもよい。また、例えば、決定した負荷レベル４４０の負荷量の負荷をかけ始める時間を遅らせることであってもよい。負荷タイミング４５０の設定によれば、例えば、右折等のために障害物１２０の方向に行かなければならない運転操作において、接近度に余裕があるときは、段階的に負荷をかけることで、当該運転操作を邪魔することを回避できる。

【0041】

なお、負荷タイミング４５０は、図４に示す例に限らない。運転制御テーブル４００では、負荷レベル４４０が相対的に高い場合、直ぐに負荷が加えられ、負荷レベル４４０が相対的に低い場合、段階的に負荷が加えられるように負荷タイミング４５０が設定されてもよい。

【0042】

図５は、運転制御処理の一例を示す図である。運転制御処理は、例えば、図示は省略するエンジンスタートボタンが押下されたことを契機に開始される（Ｓ５０１）。

【0043】

Ｓ５０２では、取得部３０１は、カメラ２３０等のセンサにより車両１１０の周囲がセンシングされた車両１１０に係る情報を取得する。例えば、取得部３０１は、カメラＥＣＵ２１０から、物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を取得する。なお、ＬｉＤＡＲ、ＳＯＮＡＲ等のセンサにより測定された物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を取得部３０１が取得する構成であってもよい。

【0044】

Ｓ５０３では、検出部３０２は、障害物１２０を検出したか否かを判定し、障害物１２０を検出したと判定した場合、Ｓ５０４に処理を移し、障害物１２０を検出しなかったと判定した場合、Ｓ５０２に処理を移す。

【0045】

例えば、検出部３０２は、Ｓ５０２において検出された物体が障害物１２０であるか否かを判定する。障害物１２０は、基本的には、車両１１０とは異なる車両（他車両）、人、壁、ガードレール等、車両１１０の移動の妨げとなる物体である。ただし、図６に示すような他車両を障害物１２０でないと判定してもよい。

【0046】

図６は、障害物１２０として扱わない物体の一例（他車両６００）を示す図である。なお、障害物１２０として扱わない物体は、図６に示すものに限らない。

【0047】

図６に示す場面６１０は、車両１１０に対する他車両６００の相対速度が０ｋｍ／ｈ以上である場面（他車両６００の速度が車両１１０の速度以上である場面）を示す。場面６１０－１では、車両１１０の速度が４０ｋｍ／ｈであり、他車両６００の速度が４０ｋｍ／ｈであるので、相対速度が０ｋｍ／ｈである。よって、場面６１０－１の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。場面６１０－２では、車両１１０の速度が２０ｋｍ／ｈであり、他車両６００の速度が４０ｋｍ／ｈであるので、相対速度が２０ｋｍ／ｈである。よって、場面６１０－２の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。

【0048】

場面６２０は、車両１１０と他車両６００とが同一のレーンを走行し、かつ、車両１１０が他車両６００の後ろを走行している場面を示す。場面６２０－１では、例えば、運転者が他車両６００を追い越すためにアクセルペダル１０１－２を操作したときに負荷が加えられると、追い越しが困難になってしまう。よって、場面６２０－１の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。場面６２０－２では、カーブ等のコーナリングにおいて運転者がハンドル１０１－１を操作しているときに他車両６００が前方に存在することで負荷が加えられると、コーナリングし難くなってしまう。よって、場面６２０－２の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。

【0049】

Ｓ５０４では、特定部３０３は、接近度を算出（特定）する。より具体的には、特定部３０３は、Ｓ５０２において取得された物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を、障害物１２０までの距離、障害物１２０の方向、および障害物１２０の速度として特定する。また、特定部３０３は、操舵角センサ２５０により検出された操舵角と車両１１０の位置情報とから算出される車両１１０の進行方向と、障害物１２０の方向とから角度差１０５を特定する。なお、車両１１０の位置情報は、図示は省略するＧＰＳ装置等により取得される。また、特定部３０３は、車輪速センサ２４０により検出された車輪速から、車両１１０の速度および車両１１０の加速度を特定する。

【0050】

Ｓ５０５では、計算部３０４は、負荷量を計算する。例えば、計算部３０４は、運転制御テーブル４００を参照し、Ｓ５０４において特定された角度差１０５が方向４１０の閾値より小さいか大きいかを判定し、特定された障害物１２０までの距離が距離４２０の閾値より短いか長いかを判定し、特定された車両１１０の速度が速度４３０の閾値より大きいか小さいかを判定し、該当する負荷レベル４４０を決定する。計算部３０４は、決定した負荷レベル４４０に対応して設けられている、ハンドル１０１－１の負荷量と、アクセルペダル１０１－２の負荷量と、シートベルトの負荷量とを車両制御ＥＣＵ２６０のＲＯＭから読み出す。

【0051】

Ｓ５０６では、制御部３０５は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に対して負荷を加える。例えば、制御部３０５は、Ｓ５０５において計算されたハンドル１０１－１の負荷量をもとに、ハンドル１０１－１に負荷をかけるようにステアリング制御ユニット２７０－１に指示を送信する。ステアリング制御ユニット２７０－１は、当該指示を受信すると、パワステアクチュエータ２８０－１を介してハンドル１０１－１に負荷を加える。また、制御部３０５は、Ｓ５０５において計算されたアクセルペダル１０１－２に対する負荷量をもとに、アクセルペダル１０１－２に負荷をかけるようにスロットル制御ユニット２７０－２に指示を送信する。スロットル制御ユニット２７０－２は、当該指示を受信すると、スロットルアクチュエータ２８０－２を介してアクセルペダル１０１－２に負荷を加える。また、制御部３０５は、Ｓ５０５において計算されたシートベルトに対する負荷量をもとに、シートベルトに負荷をかけるようにシートベルト制御ユニット２７０－４に指示を送信する。シートベルト制御ユニット２７０－４は、当該指示を受信すると、シートベルトアクチュエータ２８０－４を介してシートベルトに負荷を加える。

【0052】

Ｓ５０７では、出力部３０６は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷が加えられていることを示す情報（運転操作支援情報）をモニタ２２１および／またはスピーカ２２３を介して出力する。

【0053】

図７は、運転操作支援情報の一例（運転操作支援画面７００）を示す図である。運転操作支援画面７００は、ナビゲーション装置２２０のモニタ２２１に表示される。例えば、ナビゲーション装置２２０は、車両制御ＥＣＵ２６０から運転操作支援情報を受信すると、運転操作支援情報をもとに運転操作支援画面７００を生成する。運転操作支援情報には、ハンドル１０１－１に対する負荷量、アクセルペダル１０１－２に対する負荷量等の情報が含まれる。

【0054】

運転操作支援画面７００には、車両１１０を示す自車両アイコン７０１、障害物１２０を示す障害物アイコン７０２、ハンドル１０１－１を示すハンドルアイコン７１１、アクセルペダル１０１－２を示すアクセルペダルアイコン７１２等が表示される。

【0055】

運転操作支援画面７００－１は、負荷レベル４４０が「０」であるときの画面の一例を示す。運転操作支援画面７００－１では、車両１１０が障害物１２０に向かう運転操作が行われていないので、ハンドルアイコン７１１－１およびアクセルペダルアイコン７１２－１は、通常の態様（第１の態様）で表示される。例えば、ハンドルアイコン７１１－１およびアクセルペダルアイコン７１２－１は、黒色で表示される。

【0056】

運転操作支援画面７００－２は、負荷レベル４４０が「１」または「２」であるときの画面の一例を示す。運転操作支援画面７００－２では、車両１１０が障害物１２０に向かう運転操作が行われ、相対的に小さな負荷がデバイス１０１に加えられているので、ハンドルアイコン７１１－２およびアクセルペダルアイコン７１２－２は、相対的に小さな負荷が加えられていることを示す態様（第２の態様）で表示される。例えば、ハンドルアイコン７１１－２およびアクセルペダルアイコン７１２－２は、黄色で表示される。また、例えば、ハンドルアイコン７１１－２は、障害物アイコン７０２（障害物１２０）に向かって穏やかに操作されていることを示すように緩やかに傾けられて表示される。また、ハンドルアイコン７１１－２には、障害物１２０に向かって穏やかに操作されていることを示す矢印７１３－２が付加されている。この場合、障害物１２０に向かって穏やかに操作されていることを示す音（例えば、「ピピッ、ピピッ、・・・」）がスピーカ２２３により出力されてもよい。

【0057】

運転操作支援画面７００－３は、負荷レベル４４０が「３」または「４」であるときの画面の一例を示す。運転操作支援画面７００－３では、車両１１０が障害物１２０に向かう運転操作が行われ、相対的に大きな負荷がデバイス１０１に加えられているので、ハンドルアイコン７１１－３およびアクセルペダルアイコン７１２－３は、相対的に大きな負荷が加えられていることを示す態様（第３の態様）で表示される。例えば、ハンドルアイコン７１１－３およびアクセルペダルアイコン７１２－３は、赤色で表示される。また、例えば、ハンドルアイコン７１１－３は、障害物１２０に向かってきつく操作されていることを示すようにきつく傾けられて表示される。また、ハンドルアイコン７１１－３には、障害物１２０に向かってきつく操作されていることを示す矢印７１３－３が付加されている。この場合、障害物１２０に向かってきつく操作されていることを示す音（例えば、「ピー、ピー、・・・」）がスピーカ２２３より出力されてもよい。

【0058】

上記構成によれば、デバイス１０１に負荷が加えられていることを示す情報が出力されるので、例えば、運転者は、車両１１０と障害物１２０とが接近しているために、デバイス１０１に負荷が加えられていることを容易に把握することができる。また、上記構成によれば、例えば、デバイス１０１に加えられる負荷が小さく、負荷が加えられていることに運転者が気づき難い場合であっても、運転者がデバイス１０１に負荷が加えられていることを容易に把握することができる。

【0059】

なお、運転操作支援画面７００では、車両１１０が前進する場合を例に挙げて説明したが、車両１１０が後退する場合についても同様である。

【0060】

また、運転操作支援画面７００は、上述の内容に限らない。例えば、運転操作支援画面７００には、自車両アイコン７０１および障害物アイコン７０２の少なくとも一方が表示されなくてもよい。また、運転操作支援画面７００は、ナビゲーション装置２２０のモニタ２２１に表示される構成に限らない。運転操作支援画面７００は、図示は省略するメータ表示部、運転者、同乗者等が所有している携帯端末のディスプレイ等、他の表示装置に表示されてもよい。また、障害物１２０に向かって緩く操作またはきつく操作されていることを示す音は、ナビゲーション装置２２０のスピーカ２２３から出力される構成に限らない。これらの音は、車両１１０に設けられている他のスピーカ、運転者、同乗者等が所有している携帯端末のスピーカ等から出力されてもよい。

【0061】

Ｓ５０８では、出力部３０６は、手動終了であるか否かを判定し、手動終了であると判定した場合、運転制御処理を終了し（Ｓ５０９）、手動終了でないと判定した場合、Ｓ５０２に処理を移す。なお、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷を加える制御、当該デバイス１０１に負荷を加えていることを示す画面の表示、当該デバイス１０１に負荷を加えていることを示す音の出力は、それぞれ手動でＯＮ／ＯＦＦの設定が可能である。

【0062】

（第１の変形例）
上記の車両制御ＥＣＵ２６０は、運転制御テーブル４００を用いて負荷量を算出したが、予め定められた関数を用いて負荷量を計算してもよい。

【0063】

図８は、ハンドル１０１－１に対する負荷量を計算するための関数の一例（関数８１０）を示す図である。なお、関数８１０は、車両制御ＥＣＵ２６０のＲＯＭに記憶されていてもよいし、プログラムに含まれていてもよい。

【0064】

関数８１０－１は、車両１１０と障害物１２０との角度差１０５から負荷量を算出するための関数である。関数８１０－２は、車両１１０と障害物１２０との距離から負荷量を算出するための関数である。関数８１０－３Ａは、車両１１０の速度から負荷量を算出するための関数である。関数８１０－３Ｂは、車両１１０に対する障害物１２０の相対速度から負荷量を算出するための関数である。

【0065】

計算部３０４は、関数８１０－１を用いて算出した負荷量８１１－１と、関数８１０－２を用いて算出した負荷量８１１－２と、関数８１０－３（関数８１０－３Ａまたは関数８１０－３Ｂ）を用いて算出した負荷量８１１－３とを加算して、ハンドル１０１－１に対する負荷量を計算する。

【0066】

ここで、計算部３０４は、速度（車両１１０の速度または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度）だけで負荷をかけないように計算してもよい。この場合、計算部３０４は、必ず、障害物１２０が存在し、方向（角度差１０５）または距離による負荷を加えている場合に速度での負荷を加算する。

【0067】

また、図８では、関数８１０は、一次関数である例を示したが、一次関数に限らない。関数８１０は、放物線等、ｎ次関数であってもよい。

【0068】

なお、図示は省略するが、アクセルペダル１０１－２に対する負荷量を計算するための関数およびシートベルトに対する負荷量を計算するための関数も同様である。計算部３０４は、それぞれの関数を用いてアクセルペダル１０１－２に対する負荷量とシートベルトに対する負荷量とを計算する。

【0069】

（第２の変形例）
上記の車両制御ＥＣＵ２６０は、方向と距離と速度とに応じて、負荷量を計算したが、これに限らない。例えば、車両制御ＥＣＵ２６０は、方向のみに応じて負荷量を計算してもよいし、距離のみに応じて負荷量を計算してもよい。

【0070】

図９は、計算部３０４が距離に応じて負荷量を計算する場合の、車両１１０と障害物１２０との位置関係の一例を示す図である。

【0071】

場面９１０は、車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１内であるときの場面を示す。車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１の範囲内であるときは、例えば、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１について、最も高い負荷レベル（例えば、「４」）に対応する負荷量を計算する。

【0072】

場面９２０は、車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１と閾値Ｌ２（Ｌ１＜Ｌ２）との範囲内であるときの場面を示す。車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１と閾値Ｌ２との範囲内であるときは、例えば、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１について、相対的に高い負荷レベル（「３」、「２」等）に対応する負荷量を計算する。

【0073】

場面９３０は、車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ２の範囲外であるときの場面を示す。車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ２の範囲外であるときは、例えば、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に、負荷を加えないまたは負荷を殆ど加えない（負荷レベルが「０」、「１」等である）。

【0074】

このように、車両１１０から障害物１２０までの距離が短くなるに従って、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に加えられる負荷の負荷量は大きくなる。

【0075】

なお、図９では、車両１１０が前進する場合を例に挙げて説明したが、車両１１０が後退する場合についても同様である。

【0076】

ここで、計算部３０４は、例えば、車両１１０の速度、または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度が大きくなるに従って、負荷量を判定する距離４２０の閾値（Ｌ１、Ｌ２等）を長くしてもよい。この場合、例えば、計算部３０４は、車両１１０の速度が閾値より大きい場合は、即時に負荷を加え、車両１１０の速度が閾値より小さい場合は、徐々に負荷を加えてもよい。また、例えば、計算部３０４は、車両１１０の加速度がプラスである場合は、即時に負荷を加え、車両１１０の加速度がマイナスである場合は、徐々に負荷を加えてもよい。

【0077】

なお、図９では、計算部３０４が距離に応じて負荷量を計算する場合について説明したが、計算部３０４が方向（角度）に応じて負荷量を計算する場合も同様であるので、その説明については省略する。付言するならば、方向（角度）に応じて負荷量が計算される場合、車両１１０と障害物１２０との角度差１０５が小さくなるに従って、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に加えられる負荷の負荷量が大きくなる。

【0078】

（第３の変形例）
上記の車両制御ＥＣＵ２６０は、車両１１０の場所にかかわらず、負荷量を計算したが、これに限らない。例えば、車両制御ＥＣＵ２６０は、車両１１０の場所に応じて負荷量を計算してもよい。

【0079】

図１０は、車両１１０が位置する場所に応じて計算部３０４が負荷量を計算する場合の、車両１１０が位置する場所の一例を示す図である。

【0080】

場面１０１０は、車両１１０が道路以外（駐車場等）に位置する場面を示す。場面１０１０では、計算部３０４は、距離４２０の閾値を、車両１１０が道路に位置する場合と比べて短く設定、または、距離の関数８１０－２の傾きを、車両１１０が道路に位置する場合と比べて小さく設定する。

【0081】

場面１０２０は、車両１１０が一般道路以外の道路（高速道路、主要幹線道路等）に位置する場面を示す。場面１０２０では、計算部３０４は、距離４２０の閾値を、車両１１０が一般道路に位置する場合と比べて長く設定、または、距離の関数８１０－２の傾きを、車両１１０が一般道路に位置する場合と比べて大きく設定する。

【0082】

また、場面１０２０では、計算部３０４は、車両１１０に対する障害物１２０の相対速度に応じて負荷量を変更する。例えば、相対速度がプラスである場合は、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷を加えない（負荷量を「０」とする）。また、例えば、相対速度がマイナスである場合は、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１について、相対速度のマイナスが大きくなるに従って負荷量が大きくなるように計算する。

【0083】

本実施の形態において、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１は、例えば、ハンドル１０１－１である。この場合、例えば、特定部３０３により特定される角度差１０５が小さくなるに従って、計算部３０４が計算するハンドル１０１－１に対して加えられる負荷の負荷量が大きくなる。

【0084】

上記構成によれば、例えば、車両１１０と障害物１２０とが接近するに従って、徐々にハンドル１０１－１が重くなって運転者がハンドル１０１－１を操作し難くなるので、運転者は、ハンドル１０１－１の操作が適切であるか否かを直感的に把握することができる。

【0085】

また、本実施の形態において、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１は、例えば、アクセルペダル１０１－２である。この場合、例えば、特定部３０３により特定される角度差１０５が小さくなるに従って、計算部３０４が計算するアクセルペダル１０１－２に対して加えられる負荷の負荷量が大きくなる。

【0086】

上記構成によれば、例えば、車両１１０と障害物１２０とが接近するに従って、徐々にアクセルペダル１０１－２が重くなって運転者がアクセルペダル１０１－２を操作し難くなるので、運転者は、アクセルペダル１０１－２の操作が適切であるか否かを直感的に把握することができる。

【0087】

また、本実施の形態では、例えば、特定部３０３により特定された距離が短くなるに従って、計算部３０４が計算する負荷量が大きくなる。

【0088】

上記構成では、例えば、車両１１０と障害物１２０との距離が短いほど、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷がかかって運転者が当該デバイス１０１を操作し難くなる。上記構成によれば、例えば、運転者は、当該デバイス１０１の操作が適切であるか否かを容易に把握することができる。

【0089】

また、本実施の形態では、例えば、特定部３０３により特定された車両１１０の速度、車両１１０の加速度、または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度が大きくなるに従って、計算部３０４が計算する負荷量が大きくなる。

【0090】

上記構成では、車両１１０の速度、車両１１０の加速度、または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度が大きいほど、障害物１２０に車両が向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷がかかって運転者が当該デバイス１０１を操作し難くなる。上記構成によれば、例えば、運転者は、当該デバイス１０１の操作が適切であるか否かを容易に把握することができる。

【0091】

（ＩＩ）付記
上述の実施の形態には、例えば、以下のような内容が含まれる。

【0092】

上述の実施の形態においては、本発明を車両制御装置に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のシステム、装置、方法、プログラムに広く適用することができる。

【0093】

また、上述の実施の形態においては、図６を用いて他車両６００を障害物１２０として扱わない場合について述べたが、本発明はこれに限らない。例えば、全ての他車両６００を障害物１２０として扱い、他車両６００に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に加えられる負荷の負荷量の計算において、負荷量「０」（負荷なし）として計算するようにしてもよい。

【0094】

また、上述の実施の形態において、プログラムの一部またはすべては、プログラムソースから、車両制御装置を実現するコンピュータのような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、ネットワークで接続されたプログラム配布サーバまたはコンピュータが読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。また、上述の説明において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。

【0095】

また、上述の実施の形態において、各テーブルの構成は一例であり、１つのテーブルは、２以上のテーブルに分割されてもよいし、２以上のテーブルの全部または一部が１つのテーブルであってもよい。

【0096】

また、上述の実施の形態において、説明の便宜上、車両制御装置に係る情報を、テーブルを用いて説明したが、データ構造はテーブルに限定されるものではない。車両制御装置に係る情報は、ＸＭＬ（Extensible Markup Language）、ＹＡＭＬ（YAML Ain’t a Markup Language)、ハッシュテーブル、木構造等、テーブル以外のデータ構造によって表現されてもよい。

【0097】

また、上述の実施の形態において、図示および説明した画面は、一例であり、提示する情報が同じであるならば、どのようなデザインであってもよい。

【0098】

また、上述の実施の形態において、情報の出力は、ディスプレイへの表示に限るものではない。情報の出力は、スピーカによる音声出力であってもよいし、ファイルへの出力であってもよいし、プロジェクタによるスクリーン等への投影であってもよいし、その他の態様であってもよい。

【0099】

また、上記の説明において、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

【0100】

また上述した構成については、本発明の要旨を超えない範囲において、適宜に、変更したり、組み替えたり、組み合わせたり、省略したりしてもよい。

【0101】

「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」という形式におけるリストに含まれる項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができると理解されたい。同様に、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」の形式においてリストされた項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができる。

【符号の説明】

【0102】

１００……車両制御装置、１１０……車両、１２０……障害物。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】