特開 2023-45710 作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023045710

(43)【公開日】2023-04-03

(54)【発明の名称】作業装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 67/08 20060101AFI20230327BHJP

【ＦＩ】

B65H67/08 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021154266

(22)【出願日】2021-09-22

(71)【出願人】

【識別番号】502455511

【氏名又は名称】ＴＭＴマシナリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(72)【発明者】

【氏名】山本 真人

【テーマコード（参考）】

3F112

【Ｆターム（参考）】

3F112AA07

3F112JA03

3F112JA08

(57)【要約】

【課題】動作の自由度を確保しつつ、機能機構における機能を適切に発揮させることができる作業装置を提供する。
【解決手段】ロボット１は、ロボット機構２と、ロボット機構２に取り付けられ、圧縮流体によって所定の機能を発揮するサクション機構３と、ロボット機構２に取り付けられ、圧縮流体を貯留するタンク４と、ロボット機構２に取り付けられると共にサクション機構３とタンク４との間に設けられ、タンク４からサクション機構３への圧縮流体の供給量を制御する電磁弁５と、ロボット機構２に配設され、タンク４に圧縮流体を供給する供給ホース７と、を備え、タンク４は、サクション機構３において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を貯留する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

可動機構と、
前記可動機構に取り付けられ、圧縮流体によって所定の機能を発揮する機能機構と、
前記可動機構に取り付けられ、前記圧縮流体を貯留するタンクと、
前記可動機構に取り付けられると共に前記機能機構と前記タンクとの間に設けられ、前記タンクから前記機能機構への前記圧縮流体の供給量を制御する弁と、
前記可動機構に配設され、前記タンクに前記圧縮流体を供給する供給ホースと、を備え、
前記タンクは、前記機能機構において前記所定の機能を所定時間発揮できる量の前記圧縮流体を貯留する、作業装置。

【請求項2】

前記弁は、前記機能機構の近傍に設けられる、請求項１に記載の作業装置。

【請求項3】

前記機能機構は、前記可動機構の先端に設けられる、請求項１又は２に記載の作業装置。

【請求項4】

前記タンクと前記弁とを接続する第一接続部材と、
前記弁と前記機能機構とを接続する第二接続部材と、を備え、
前記供給ホースは、前記第一接続部材及び前記第二接続部材よりも細い、請求項１～３のいずれか一項に記載の作業装置。

【請求項5】

前記機能機構は、前記圧縮流体によって糸を吸引して捕捉するサクション機構である、請求項１～４のいずれか一項に記載の作業装置。

【請求項6】

前記サクション機構は、前記糸を保持する保持部を有し、
前記保持部は、前記圧縮流体が供給されていないときに前記糸を挟んで保持可能な保持状態となり、前記圧縮流体が供給されることで前記保持状態から前記糸を挟まない解除状態となる、請求項５に記載の作業装置。

【請求項7】

前記可動機構は、複数のアーム部と、対応する２つの前記アーム部を接続する関節部と、を有するロボット機構である、請求項１～６のいずれか一項に記載の作業装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、合繊糸用糸継システムにおいて、２つの給糸パッケージの糸を自動で繋ぐ糸継装置が開示されている。特許文献１に記載の糸継装置は、給糸パッケージの糸を捕捉して案内する捕捉案内機構と、２つの給糸パッケージの糸同士の糸継ぎを行う糸継機構と、を備えている。捕捉案内機構は、圧縮空気によって糸を捕捉するサクション部と、サクション部を移動させるために、リンク機構及び複数のモータで構成されている糸継アーム部と、を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－２４７４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記捕捉案内機構では、給糸パッケージの糸をサクション部において吸引して捕捉し、糸を捕捉したサクション部を糸継アーム部によって移動させて、糸継機構に糸を案内する。サクション部が捕捉する糸は、静止している（送出されていない）ため、サクション部では、給糸パッケージの糸を吸引して捕捉した後は糸を吸引し続ける必要がない。そのため、サクション部においては、糸を捕捉するために、所定時間だけ糸を吸引すればよい。サクション部において糸を吸引して捕捉する機能を発揮させるためには、圧縮空気の流量を相応確保する必要がある。そのためには、サクション部に圧縮空気を供給するホースを太く（内径を大きく）する必要がある。しかしながら、太いホースは、曲がり難かったりするため、取り回しし難い。そのため、ホースを太くすると、ホースが配設されるアーム部の動作がホースによって制限され、動作の自由度が低下し得る。一方で、ホースを細く（内径を小さく）すると、単位時間当たりの圧縮空気の流量が少なくなるため、サクション部において相応の流量を確保できず、サクション部において糸の吸引を適切に行うことができない。

【0005】

本発明の一側面は、動作の自由度を確保しつつ、機能機構における機能を適切に発揮させることができる作業装置を提供すること目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る作業装置は、可動機構と、可動機構に取り付けられ、圧縮流体によって所定の機能を発揮する機能機構と、可動機構に取り付けられ、圧縮流体を貯留するタンクと、可動機構に取り付けられると共に機能機構とタンクとの間に設けられ、タンクから機能機構への圧縮流体の供給量を制御する弁と、可動機構に配設され、タンクに圧縮流体を供給する供給ホースと、を備え、タンクは、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を貯留する。

【0007】

本発明の一側面に係る作業装置は、圧縮流体を貯留するタンクを備える。タンクは、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を貯留する。これにより、作業装置では、タンクから機能機構に対して、機能機構において所定の機能を所定時間発揮するために必要な量の圧縮流体を供給できる。そのため、作業装置では、供給ホースを細くした場合であっても、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる。したがって、作業装置では、可動機構の動作が供給ホースによって制限され難いため、可動機構の動作の自由度を確保することができる。また、作業装置では、機能機構に対して充分な圧縮流体が供給されるため、機能機構において所定の機能を適切に発揮させることができる。

【0008】

一実施形態においては、弁は、機能機構の近傍に設けられてもよい。この構成では、タンクから機能機構に供給される圧縮流体の流量の減少を低減させることができる。

【0009】

一実施形態においては、機能機構は、可動機構の先端に設けられていてもよい。このように、機能機構が可動機構の先端に設けられる構成であっても、可動機構の動作が供給ホースによって制限され難いため、可動機構の動作の自由度を確保することができる。

【0010】

一実施形態においては、タンクと弁とを接続する第一接続部材と、弁と機能機構とを接続する第二接続部材と、を備え、供給ホースは、第一接続部材及び第二接続部材よりも細くてもよい。この構成では、可動機構に配設される供給ホースを細くするため、可動機構の動作の自由度をより一層確保できる。

【0011】

一実施形態においては、機能機構は、圧縮流体によって糸を吸引して捕捉するサクション機構であってもよい。

【0012】

一実施形態においては、サクション機構は、糸を保持する保持部を有し、保持部は、圧縮流体が供給されていないときに糸を挟んで保持可能な保持状態となり、圧縮流体が供給されることで保持状態から糸を挟まない解除状態となってもよい。この構成では、保持部において糸を保持するために動力を必要としない。そのため、保持部のための配線やホースが可動機構に配設されないため、可動機構の動作の自由度を確保できる。

【0013】

一実施形態においては、可動機構は、複数のアーム部と、対応する２つのアーム部を接続する関節部と、を有するロボット機構であってもよい。例えば、機能機構がサクション機構であり、サクション機構によって捕捉された糸を可動機構によって糸継装置等に案内するためには、可動機構が複雑な動作を行う必要がある。そのため、可動機構は、アーム部と関節部とを有する多関節のロボット機構である必要があり、複雑な構成となる。このように、可動機構の動作には高い自由度が求められる。作業装置では、可動機構の動作が供給ホースによって制限され難いため、可動機構の動作の自由度を確保することができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一側面によれば、動作の自由度を確保しつつ、機能機構における機能を適切に発揮させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、一実施形態に係るロボットを示す図である。

【図2】図２は、ロボットの構成の一部を模式的に示す図である。

【図3】図３は、サクション機構を示す図である。

【図4】図４（ａ）は、サクション機構の解除状態を示す図であり、図４（ｂ）は、サクション機構の保持状態を示す図である。

【図5】図５は、ロボットが適用される仮撚加工機の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0017】

［ロボットの構成］
図１及び図２に示されるように、ロボット（作業装置）１は、ロボット機構（可動機構）２と、サクション機構（機能機構）３と、タンク４と、電磁弁５と、糸回収部６と、供給ホース７と、第一接続部材８と、第二接続部材９と、を備えている。

【0018】

図１に示されるように、ロボット機構２は、基部２１と、旋回部２２と、第一アーム部２３と、第二アーム部２４と、第一関節部２５と、第二関節部２６と、を備えている。基部２１、旋回部２２、第一関節部２５、第一アーム部２３、第二関節部２６及び第二アーム部２４は、ロボット機構２の基端から先端に向けてこの順に接続されている。

【0019】

基部２１は、設置面に固定されており、ロボット１全体を支持する。本実施形態では、基部２１は、後述する糸継部１４０の昇降台１４２の設置面に固定されている。

【0020】

旋回部２２は、基部２１上に設けられている。旋回部２２は、鉛直方向に延びる軸を旋回軸として、基部２１に対して軸周りに旋回可能である。第一アーム部２３は、旋回部２２の先端に接続されている。第一アーム部２３は、第一関節部２５を介して、旋回部２２に接続されている。第一アーム部２３は、旋回部２２に対して、第一関節部２５を中心に揺動可能である。第二アーム部２４は、第一アーム部２３に接続されている。第二アーム部２４は、第二関節部２６を介して、第一アーム部２３に接続されている。第二アーム部２４は、第一アーム部２３に対して、第二関節部２６を中心に揺動可能である。第二アーム部２４は、第二関節部２６の中心に直交する軸周りに旋回可能である。

【0021】

サクション機構３は、圧縮空気によって所定の機能を発揮する。本実施形態では、サクション機構３は、圧縮空気によって糸Ｙ（図４（ａ），（ｂ）参照）を吸引して捕捉する。サクション機構３は、ロボット機構２の先端に設けられている。図３に示されるように、サクション機構３は、パイプ部３０と、ノズル部３１と、固定部３２と、第一可動部３３と、第二可動部３４と、保持部３５と、弾性部材３６と、ブラケット３７と、を備えている。

【0022】

パイプ部３０は、二重管構造を有している。パイプ部３０は、第一パイプ部材３０１と、第二パイプ部材３０２と、を有している。第一パイプ部材３０１及び第二パイプ部材３０２のそれぞれは、円筒状の部材である。第一パイプ部材３０１は、第二パイプ部材３０２よりも長い。第一パイプ部材３０１の内径は、第二パイプ部材３０２の内径よりも小さい。第一パイプ部材３０１は、第二パイプ部材３０２の内側に配置されている。第一パイプ部材３０１と第二パイプ部材３０２とは、同軸に配置されている。

【0023】

第一パイプ部材３０１の内周面は、空気又は糸の流路を形成している。第一パイプ部材３０１の内周面を通るものとして、ノズル部３１と保持部３５とで形成される空間から流入する空気や糸、後述するノズル３１１から流入する圧縮空気がある。第一パイプ部材３０１の先端部（図面左端部）は、ノズル部３１に接続されている。第一パイプ部材３０１の基端部（図面右端部）は、糸回収部６に接続されている。第一パイプ部材３０１は、糸回収部６の収容空間に連通している。第一パイプ部材３０１の外周面と第二パイプ部材３０２の内周面とは、圧縮空気の流路を形成している。第一パイプ部材３０１と第二パイプ部材３０２との間を、圧縮空気が流通可能である。

【0024】

ノズル部３１は、パイプ部３０（第一パイプ部材３０１）に層流又は旋回流を発生させる。ノズル部３１は、第一パイプ部材３０１の先端部に接続されている。ノズル部３１は、複数（例えば三個）のノズル３１１を有している。複数のノズル３１１のそれぞれは、ノズル部３１の周囲に所定間隔で配置されている。ノズル３１１は、ノズル部３１の外周面と内周面とを貫通している。ノズル３１１は、圧縮空気を第一パイプ部材３０１に流入させることによって、パイプ部３０に層流又は旋回流を発生させる。ノズル部３１の先端部の内周面は、先端部側から基端部側に向かって先細りとなるテーパー形状を呈している。

【0025】

固定部３２は、糸回収部６に固定されている。固定部３２は、第一パイプ部材３０１の基端部に接続されている。固定部３２には、第二接続部材９が接続される接続部３２１が設けられている。接続部３２１は、第一パイプ部材３０１と第二パイプ部材３０２との間の空間に連通している。第二接続部材９から接続部３２１を介して供給される圧縮空気は、第一パイプ部材３０１と第二パイプ部材３０２とによって形成される流路に流れ込む。固定部３２には、弾性部材３６の一端部が接続され、弾性部材３６を支持する第一支持部３２２が設けられている。

【0026】

第一可動部３３は、第二パイプ部材３０２に接続されている。第一可動部３３は、第二パイプ部材３０２の基端部に固定されている。第一可動部３３は、固定部３２に対して相対的に移動可能である。第一可動部３３は、第二パイプ部材３０２と一緒に移動する。第一可動部３３は、固定部３２に近接する第一位置と、固定部３２から離間する第二位置と、の間において移動可能である。第一可動部３３には、弾性部材３６の他端部が接続され、弾性部材３６を支持する第二支持部３３１が設けられている。

【0027】

第二可動部３４は、第二パイプ部材３０２に接続されている。第二可動部３４は、第二パイプ部材３０２の先端部に固定されている。第二可動部３４は、第二パイプ部材３０２と一緒に移動する。すなわち、第一可動部３３、第二可動部３４及び第二パイプ部材３０２は、一体で移動する。第二可動部３４には、連通部３４１が設けられている。連通部３４１は、第二可動部３４の内周面に形成されており、第二可動部３４の全周にわたって形成されている。連通部３４１は、第二可動部３４の位置によって、第一パイプ部材３０１と第二パイプ部材３０２とによって形成される流路とノズル３１１とを連通させる。

【0028】

保持部３５は、ノズル部３１の先端部のテーパー形状に対応する形状を呈している。保持部３５は、例えば、円錐台形状を呈している。保持部３５は、第二可動部３４にブラケット３７を介して接続されている。保持部３５は、第二可動部３４の移動に伴って移動する。保持部３５は、ノズル部３１に接触（近接）する位置と、ノズル部３１から離間する位置と、の間で移動する。保持部３５は、ノズル部３１との協働で糸Ｙを保持（把持）する。保持部３５は、圧縮空気が供給されていないときに糸Ｙを挟んで保持可能な保持状態となり（図４（ｂ）参照）、圧縮空気が供給されることで保持状態から糸Ｙを挟まない解除状態となる（図４（ａ）参照）。

【0029】

弾性部材３６は、固定部３２と第一可動部３３とに掛け渡されている。弾性部材３６は、例えば、コイルばねである。弾性部材３６の一端部は、固定部３２の第一支持部３２２に接続されている。弾性部材３６の他端部は、第一可動部３３の第二支持部３３１に接続されている。弾性部材３６は、第一可動部３３が第一位置の状態において初期状態（伸長していない状態）であり、第一可動部３３が第二位置の状態において伸長状態となる。弾性部材３６は、第一可動部３３が第二位置から第一位置に移動する方向に付勢力を与える。

【0030】

続いて、サクション機構３の動作について説明する。図４（ａ）に示されるように、サクション機構３では、タンク４から第一接続部材８と第二接続部材９を介してサクション機構３に圧縮空気が供給されると、パイプ部３０の第一パイプ部材３０１と第二パイプ部材３０２との間を圧縮空気が流れる。圧縮空気が第二可動部３４の連通部３４１に流入すると、圧縮空気の作用によって第二可動部３４が第一位置から第二位置に向かって移動する。これにより、第一可動部３３、第二可動部３４及び第二パイプ部材３０２が先端側に向かって移動する。第二可動部３４の移動に伴って、保持部３５も移動し、ノズル部３１と保持部３５とが離間する。これにより、サクション機構３に糸Ｙが流入可能となる。また、第二可動部３４が移動すると、連通部３４１とノズル部３１のノズル３１１とが連通し、ノズル３１１から圧縮空気が第一パイプ部材３０１に流入する。これにより、旋回流が発生し、糸Ｙが吸引可能となる。サクション機構３は、例えば、吸い込み流量：３２０Ｌ／ｍｉｎで糸Ｙを吸引可能である。

【0031】

図４（ｂ）に示されるように、タンク４からの圧縮空気の供給が停止されると、弾性部材３６の付勢力によって、第一可動部３３が第二位置から第一位置に移動する。これにより、第一可動部３３、第二可動部３４及び第二パイプ部材３０２が基端側に向かって移動する。第二可動部３４が移動すると、保持部３５も移動し、ノズル部３１と保持部３５とが接触する。これにより、ノズル部３１と保持部３５とによって糸Ｙが保持される。

【0032】

図２に示されるように、タンク４は、圧縮空気（圧縮流体）を貯留する。タンク４は、第二アーム部２４の先端に取り付けられている。タンク４は、サクション機構３において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮空気を貯留する。タンク４の外形は、特に限定されず、円柱状、角柱状等であってもよい。

【0033】

電磁弁５は、サクション機構３に供給する圧縮空気の供給量を制御する。電磁弁５は、タンク４とサクション機構３との間に設けられている。電磁弁５は、サクション機構３の近傍に設けられている。電磁弁５は、例えば、タンク４に取り付けられている。電磁弁５には、電線１０が接続されている。電磁弁５は、電線１０から供給される電流により、ＯＮ／ＯＦＦが制御される。

【0034】

糸回収部６は、糸Ｙを回収する。糸回収部６は、サクション機構３によって捕捉され、糸継部１４０（後述）において糸継ぎが行われた後に切断された糸Ｙ（屑糸）を回収する。

【0035】

供給ホース７は、タンク４に圧縮空気を供給する。供給ホース７の一端部は、タンク４に接続されている。供給ホース７の他端部は、ロボット１に圧縮空気を供給するホース１１に接続されている。供給ホース７は、ロボット機構２の基部２１、旋回部２２、第一アーム部２３及び第二アーム部２４にわたって配設されている。本実施形態では、供給ホース７は、第一接続部材８及び第二接続部材９よりも長い。

【0036】

第一接続部材８は、タンク４と電磁弁５とを接続している。第一接続部材８の一端部は、タンク４に接続されている。第一接続部材８の他端部は、電磁弁５に接続されている。第二接続部材９は、サクション機構３と電磁弁５とを接続している。第二接続部材９の一端部は、電磁弁５に接続されている。第二接続部材９の端端部は、サクション機構３の接続部３２１に接続されている。第一接続部材８及び第二接続部材９は、供給ホース７よりも短い。本実施形態では、第一接続部材８及び第二接続部材９は、内径（外径）が同等である。

【0037】

供給ホース７は、第一接続部材８及び第二接続部材９よりも細い。供給ホース７の外径は、例えば、φ２ｍｍである。第一接続部材８及び第二接続部材９の外径は、例えば、φ４ｍｍである。第一接続部材８及び第二接続部材９の内径も、供給ホース７よりも大きい。ホース１１の外径は、供給ホース７の外径よりも大きい。ホース１１の外径は、第一接続部材８及び第二接続部材９の外径と同等であってもよい。

【0038】

ロボット１では、電磁弁５を制御することにより、タンク４からサクション機構３に圧縮空気を供給し、サクション機構３において吸引流を発生させて糸Ｙを捕捉する。サクション機構３に吸引流を発生させる時間は、例えば、０．５ｓｅｃに設定される。サクション機構３に捕捉された糸Ｙは、サクション機構３に保持される。ロボット１では、サクション機構３によって糸Ｙを保持した状態でロボット機構２が動作することにより、糸Ｙをハンドリングする。ロボット１では、サクション機構３の使用間隔が、例えば、１０ｓｅｃに設定される。すなわち、タンク４からサクション機構３に圧縮空気を供給した後、次に圧縮空気を供給するまで、１０ｓｅｃの間隔をあける。この１０ｓｅｃの間に、供給ホース７を介してタンク４に圧縮空気が供給され、タンク４に圧縮空気が貯留される。

【0039】

［仮撚加工機の構成］
図１に示されるように、ロボット１は、例えば、糸継部１４０に適用される。糸継部１４０は、仮撚加工機に備えられている。

【0040】

図５に示されるように、仮撚加工機１００は、給糸部１１０と、加工部１２０と、巻取部１３０と、糸継部１４０（図１参照）と、を備えている。後述する給糸部１１０、加工部１２０及び巻取部１３０が有する各構成は、給糸部１１０から加工部１２０を通って巻取部１３０に至る糸道が配置される糸Ｙの走行面（図５の紙面）と直交する方向（機台長手方向）において、複数配列されている。

【0041】

給糸部１１０は、加工部１２０に糸Ｙを供給する。給糸部１１０は、複数の給糸パッケージＰｓを保持するクリールスタンド１１１を備えている。

【0042】

加工部１２０は、給糸部１１０から供給された糸Ｙに対して仮撚加工を施す。加工部１２０は、第一フィードローラ１２１と、撚止ガイド１２２と、第一加熱装置１２３と、冷却装置１２４と、加撚装置１２５と、第二フィードローラ１２６と、第二加熱装置１２７と、第三フィードローラ１２８と、を備えている。

【0043】

巻取部１３０は、加工部１２０で仮撚加工された糸Ｙを巻取装置１３１で巻取ボビンＢｗに巻き取って巻取パッケージＰｗを形成する。

【0044】

給糸部１１０から加工部１２０に供給された糸Ｙは、第一フィードローラ１２１と第二フィードローラ１２６との間で延伸され、加撚装置１２５によって撚りが付与される。加撚装置１２５によって形成される撚りは、撚止ガイド１２２までは伝播されるが、撚止ガイド１２２よりも糸走行方向上流側には伝播しない。こうして延伸されつつ撚りが付与された糸Ｙは、第一加熱装置１２３で加熱された後、冷却装置１２４で冷却されて熱固定される。加撚装置１２５を通過した糸Ｙは、第二フィードローラ１２６に至るまでに撚りが解かれる。しかし、糸Ｙの撚りは上述のように熱固定されているため、各フィラメントが波状の仮撚状態を維持する。その後、第二加熱装置１２７で熱固定された糸Ｙは、巻取装置１３１によって巻き取られる。

【0045】

床面には、機台長手方向に延びるレールＲがそれぞれ敷設されている。後述する糸継部１４０（図１参照）は、レールＲに沿って走行する。

【0046】

図１に示されるように、糸継部１４０は、クリールスタンド１１１において同じ高さ位置に配置されている２つの給糸パッケージＰｓのうちの、一方の給糸パッケージＰｓの内層側の糸端である尻糸と、他方の給糸パッケージＰｓの外層側の糸端である口糸とを交絡させる。糸継部１４０は、レールＲに沿って走行することで、機台長手方向において複数配列されるクリールスタンド１１１のそれぞれと対向する位置に移動可能である。糸継部１４０は、支柱１４１と、昇降台１４２と、糸継機構１４３と、を有している。

【0047】

支柱１４１は、レールＲを走行する走行台車（図示省略）に立設されている。支柱１４１は、上下方向に沿って配置されている。昇降台１４２は、支柱１４１に移動可能に設けられている。昇降台１４２は、支柱１４１に沿って上下方向に移動可能である。糸継部１４０では、昇降台１４２が支柱１４１に沿って昇降することで、クリールスタンド１１１に支持されている複数の給糸パッケージＰｓのそれぞれと対向する位置に移動可能である。ロボット１は、昇降台１４２に設置されている。

【0048】

糸継機構１４３は、尻糸と口糸とを交絡させる。糸継機構１４３は、昇降台１４２に設置されている。糸継機構１４３は、スプライサ、ガイド、テンサ（いずれも図示省略）等を有している。

【0049】

糸継部１４０では、ロボット１のサクション機構３によって糸Ｙを捕捉して糸継機構１４３に糸Ｙを案内し、糸継機構１４３において糸継ぎを行う。

【0050】

以上説明したように、本実施形態に係るロボット１は、圧縮流体を貯留するタンク４を備える。タンク４は、サクション機構３において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を貯留する。これにより、ロボット１では、タンク４からサクション機構３に対して、サクション機構３において所定の機能を所定時間発揮するために必要な量の圧縮流体を供給できる。そのため、ロボット１では、供給ホース７を細くした場合であっても、サクション機構３において所定の機能を所定時間発揮できる。したがって、ロボット１では、ロボット機構２の動作が供給ホース７によって制限され難いため、ロボット機構２の動作の自由度を確保することができる。また、ロボット１では、サクション機構３に対して充分な圧縮流体が供給されるため、サクション機構３において所定の機能を適切に発揮させることができる。

【0051】

本実施形態に係るロボット１では、電磁弁５は、サクション機構３の近傍に設けられている。この構成では、タンク４からサクション機構３に供給される圧縮流体の流量の減少を低減させることができる。

【0052】

本実施形態に係るロボット１では、サクション機構３は、ロボット機構２の先端に設けられている。このように、サクション機構３がロボット機構２の先端に設けられる構成であっても、ロボット機構２の動作が供給ホース７によって制限され難いため、ロボット機構２の動作の自由度を確保することができる。

【0053】

本実施形態に係るロボット１は、タンク４と電磁弁５とを接続する第一接続部材８と、電磁弁５とサクション機構３とを接続する第二接続部材９と、を備える。供給ホース７は、第一接続部材８及び第二接続部材９よりも細い。この構成では、ロボット機構２に配設される供給ホース７を細くするため、ロボット機構２の動作の自由度をより一層確保できる。

【0054】

本実施形態に係るロボット１では、サクション機構３は、糸Ｙを保持する保持部３５を有する。保持部３５は、圧縮流体が供給されていないときに糸Ｙを挟んで保持可能な保持状態となり、圧縮流体が供給されることで保持状態から糸Ｙを挟まない解除状態となる。この構成では、保持部３５において糸Ｙを保持するために動力を必要としない。そのため、保持部３５のための配線やホースがロボット機構２に配設されないため、ロボット機構２の動作の自由度を確保できる。

【0055】

本実施形態に係るロボット１では、ロボット機構２は、基部２１と、旋回部２２と、第一アーム部２３と、第二アーム部２４と、第一関節部２５と、第二関節部２６と、を備えている。サクション機構３によって捕捉された糸Ｙをロボット機構２によって糸継機構１４３に案内するためには、ロボット機構２が複雑な動作を行う必要がある。そのため、ロボット機構２は、多関節のロボット機構である必要があり、複雑な構成となる。このように、ロボット機構２の動作には高い自由度が求められる。ロボット１では、ロボット機構２の動作が供給ホース７によって制限され難いため、ロボット機構２の動作の自由度を確保することができる。

【0056】

以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0057】

上記実施形態では、作業装置がロボット１である形態を一例に説明した。しかし、作業装置は多関節のロボットに限定されない。

【0058】

上記実施形態では、タンク４が圧縮空気を貯留する形態を一例に説明した。しかし、機能機構がサクション機構３以外である場合、タンク４は、他の圧縮流体を貯留することができる。

【0059】

上記実施形態では、タンク４が第二アーム部２４の先端に取り付けられる形態を一例に説明した。しかし、タンク４は、ロボット機構２のいずれかのアーム部に取り付けられていればよい。

【0060】

上記実施形態では、タンク４と電磁弁５とが第一接続部材８によって接続されている形態を一例に説明した。しかし、電磁弁５は、タンク４に直接接続されていてもよい。

【0061】

供給ホース７、第一接続部材８、第二接続部材９及びホース１１の外径（内径）は、適宜設定されればよい。

【符号の説明】

【0062】

１…ロボット（作業装置）、２…ロボット機構（可動機構）、３…サクション機構（機能機構）、４…タンク、５…電磁弁、７…供給ホース、８…第一接続部材、９…第二接続部材、３５…保持部、Ｙ…糸。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】