特開 2023-45712 作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023045712

(43)【公開日】2023-04-03

(54)【発明の名称】作業装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 69/06 20060101AFI20230327BHJP

   B65H 67/08 20060101ALI20230327BHJP

【ＦＩ】

B65H69/06

B65H67/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021154268

(22)【出願日】2021-09-22

(71)【出願人】

【識別番号】502455511

【氏名又は名称】ＴＭＴマシナリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(72)【発明者】

【氏名】山本 真人

【テーマコード（参考）】

3F112

【Ｆターム（参考）】

3F112AA10

3F112ED03

3F112JA03

(57)【要約】

【課題】走行台車の移動を阻害することなく、機能機構における機能を適切に発揮させることができる作業装置を提供する。
【解決手段】糸継装置５は、走行台車５１と、サクション機構５６と、第一タンク５７と、第一電磁弁５８と、第一接続部材６０と、第二接続部材６１と、供給ホース６６と、を備え、第一タンク５７は、サクション機構５６において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮空気を貯留し、第一接続部材６０及び第二接続部材６１のそれぞれにおける圧縮流体の単位時間当たりの供給量は、サクション機構５６において所定の機能を発揮できる量であり、供給ホース６６は、供給ホース６６における圧縮空気の単位時間当たりの供給量が第一接続部材６０及び第二接続部材６１のそれぞれにおける圧縮空気の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有し、走行台車５１の移動に伴って変形可能である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行台車と、
前記走行台車に取り付けられ、圧縮流体によって所定の機能を発揮する機能機構と、
前記走行台車に取り付けられ、前記圧縮流体を貯留する第一タンクと、
前記走行台車に取り付けられると共に前記機能機構と前記第一タンクとの間に設けられ、前記第一タンクから前記機能機構への前記圧縮流体の供給量を制御する第一弁と、
前記第一弁と前記機能機構とを接続している第一接続部材と、
前記第一タンクと前記第一弁とを接続している第二接続部材と、
前記第一タンクに前記圧縮流体を供給する供給ホースと、を備え、
前記第一タンクは、前記機能機構において前記所定の機能を所定時間発揮できる量の前記圧縮流体を貯留し、
前記第一接続部材及び前記第二接続部材のそれぞれにおける前記圧縮流体の単位時間当たりの供給量は、前記機能機構において前記所定の機能を発揮できる量であり、
前記供給ホースは、当該供給ホースにおける前記圧縮流体の単位時間当たりの供給量が前記第一接続部材及び前記第二接続部材のそれぞれにおける前記圧縮流体の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有し、前記走行台車の移動に伴って変形可能である、作業装置。

【請求項2】

前記供給ホースを保護案内する保護案内部材を備える、請求項１に記載の作業装置。

【請求項3】

前記走行台車は、一方向において往復動する、請求項２に記載の作業装置。

【請求項4】

前記供給ホースから供給される前記圧縮流体を貯留する第二タンクと、
前記第一タンクと前記第二タンクとの間に設けられ、前記第二タンクから前記第一タンクへの前記圧縮流体の供給量を制御する第二弁と、
前記第一タンクと前記第二弁とを接続している第三接続部材と、
前記第二タンクと前記第二弁とを接続している第四接続部材と、を備え、
前記供給ホースと前記第一タンクとの間において、前記圧縮流体の流れの上流側から、前記第二タンク、前記第四接続部材、前記第二弁及び前記第三接続部材の順で接続されており、
前記第二タンクの前記圧縮流体の貯留量は、前記第一タンクの前記圧縮流体の貯留量よりも多い、請求項１～３のいずれか一項に記載の作業装置。

【請求項5】

前記走行台車に取り付けられると共に、複数のアーム部と、対応する２つの前記アーム部を接続する関節部と、を有するロボットを備え、
前記機能機構、前記第一タンク、前記第一弁、前記第一接続部材、前記第二接続部材及び前記第三接続部材は、前記ロボットに取り付けられており、
前記機能機構は、前記ロボットの先端に設けられており、
前記第三接続部材は、前記ロボットに配設されており、
前記第三接続部材は、当該第三接続部材における前記圧縮流体の単位時間当たりの供給量が前記供給ホースにおける前記圧縮流体の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有し、前記ロボットの動作に伴って変形可能である、請求項４に記載の作業装置。

【請求項6】

前記機能機構は、前記圧縮流体によって糸を吸引して捕捉するサクション機構である、請求項１～５のいずれか一項に記載の作業装置。

【請求項7】

前記サクション機構は、前記糸を保持する保持部を有し、
前記保持部は、前記圧縮流体が供給されていないときに前記糸を挟んで保持可能な保持状態となり、前記圧縮流体が供給されることで前記保持状態から前記糸を挟まない解除状態となる、請求項６に記載の作業装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、合繊糸用糸継システムにおいて、２つの給糸パッケージの糸を自動で繋ぐ糸継装置が開示されている。特許文献１に記載の糸継装置は、給糸パッケージの糸を捕捉して案内する捕捉案内機構と、２つの給糸パッケージの糸同士の糸継ぎを行う糸継機構と、を備えている。糸継装置は、走行台車に設置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－２４７４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記捕捉案内機構は、給糸パッケージの糸を吸引して捕捉し、捕捉した糸を糸継機構に糸を案内する。捕捉案内機構が捕捉する糸は、静止している（送出されていない）ため、捕捉案内機構では、給糸パッケージの糸を吸引して捕捉した後は糸を吸引し続ける必要がない。そのため、捕捉案内機構においては、糸を捕捉するために、所定時間だけ糸を吸引すればよい。捕捉案内機構において糸を吸引して捕捉する機能を発揮させるためには、圧縮空気の流量を相応確保する必要がある。そのため、作業装置では、走行台車によって移動して作業位置で停止した際に、所定量の圧縮空気が必要となる。

【0005】

作業装置が圧縮空気の供給を受ける機構として、工場等に圧縮空気を流通させる配管を設置し、作業装置がカプラ等の端子を配管に接続して、配管から圧縮空気の供給を受けるものが知られている。しかしながら、この構成では、作業装置が作業を行う度にカプラを配管に接続する必要がある。そのため、カプラを接続するための時間が発生するので効率的でない。また、カプラの抜き差しを繰り返し行うため、カプラの耐久性を確保する必要があり、カプラの構造が複雑化したり高価になったりする。

【0006】

また、作業装置がコンプレッサを備え、コンプレッサから捕捉案内機構に圧縮空気を供給する構成が知られている。しかしながら、コンプレッサは、音や振動が発生し、振動等が他の機構の動作に影響を及ぼすおそれがある。また、作業装置での作業にコンプレッサを適合させるための開発が必要となるため、コンプレッサが高価となりコストが増大し得る。また、コンプレッサは定期的なメンテナンス（オイルの交換等）が必要であり、メンテナンスのために作業を停止することになるため効率的でない。

【0007】

そこで、作業装置にホースを接続し、ホースによって捕捉案内機構に圧縮空気を供給することが考えられる。上記のように、捕捉案内機構において上記の機能を発揮させるためには、圧縮空気の流量を相応確保する必要がある。そのためには、捕捉案内機構に圧縮空気を供給するホースを太く（内径を大きく）する必要がある。しかしながら、太いホースは、曲がり難かったりするため、取り回しし難い。そのため、ホースを太くすると、走行台車の移動がホースによって阻害され得る。一方で、ホースを細く（内径を小さく）すると、単位時間当たりの圧縮空気の流量が少なくなるため、捕捉案内機構において相応の流量を確保できず、捕捉案内機構において糸の吸引を適切に行うことができない。

【0008】

本発明の一側面は、走行台車の移動を阻害することなく、機能機構における機能を適切に発揮させることができる作業装置を提供すること目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一側面に係る作業装置は、走行台車と、走行台車に取り付けられ、圧縮流体によって所定の機能を発揮する機能機構と、走行台車に取り付けられ、圧縮流体を貯留する第一タンクと、走行台車に取り付けられると共に機能機構と第一タンクとの間に設けられ、第一タンクから機能機構への圧縮流体の供給量を制御する第一弁と、第一弁と機能機構とを接続している第一接続部材と、第一タンクと第一弁とを接続している第二接続部材と、第一タンクに圧縮流体を供給する供給ホースと、を備え、第一タンクは、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を貯留し、第一接続部材及び第二接続部材のそれぞれにおける圧縮流体の単位時間当たりの供給量は、機能機構において所定の機能を発揮できる量であり、供給ホースは、当該供給ホースによって第一タンクに供給される圧縮流体の単位時間当たりの供給量が第一接続部材及び第二接続部材のそれぞれの圧縮流体の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有し、走行台車の移動に伴って変形可能である。

【0010】

本発明の一側面に係る作業装置では、供給ホースは、当該供給ホースによって第一タンクに供給される圧縮流体の単位時間当たりの供給量が第一接続部材によって機能機構に供給される圧縮流体の単位時間当たりの供給量及び第二接続部材によって第一弁に供給される圧縮流体の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有する。そのため、供給ホースによって第一タンクに供給される圧縮流体の単位時間当たりの供給量が、第一タンクから機能機構に供給される圧縮流体の単位時間当たりの供給量よりも少なくできる。したがって、作業装置では、供給ホースの太さを細くすることができる。また、供給ホースは、前記内径を有することに加えて、走行台車の移動に伴って変形可能である。したがって、作業装置では、走行台車の移動が供給ホースによって阻害されることを抑制できる。また、作業装置は、機能機構に圧縮流体を供給する第一タンクを備える。第一タンクは、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を貯留する。これにより、作業装置では、第一弁を開放することによって、第一接続部材及び第二接続部材を介して、第一タンクから機能機構に対して、機能機構において所定の機能を所定時間発揮するために必要な量の圧縮流体を供給できる。そのため、作業装置では、供給ホースを細くした場合であっても、機能機構に対して充分な圧縮流体が供給されるため、機能機構において所定の機能を適切に発揮させることができる。

【0011】

一実施形態においては、供給ホースを保護案内する保護案内部材を備えていてもよい。この構成では、供給ホースが保護案内部材によって保護案内されることによって供給ホースの動きが整理されるため、供給ホースの取り回しがし易くなる。その結果、走行台車の移動が供給ホースによって阻害されることを抑制できる。

【0012】

一実施形態においては、走行台車は、一方向において往復動してもよい。このように、走行台車が一方向において往復動する場合においても、供給ホースが保護案内部材によって保護案内されることによって供給ホースの動きが整理される。そのため、走行台車が一方向において往復動する構成において、走行台車の移動が供給ホースによって阻害されることを抑制できる。

【0013】

一実施形態においては、供給ホースから供給される圧縮流体を貯留する第二タンクと、第一タンクと第二タンクとの間に設けられ、第二タンクから第一タンクへの圧縮流体の供給量を制御する第二弁と、第一タンクと第二弁とを接続している第三接続部材と、第二タンクと第二弁とを接続している第四接続部材と、を備え、供給ホースと第一タンクとの間において、圧縮流体の流れの上流側から、第二タンク、第四接続部材、第二弁及び第三接続部材の順で接続されており、第二タンクの圧縮流体の貯留量は、第一タンクの圧縮流体の貯留量よりも多くてもよい。この構成では、第一タンクから機能機構に圧縮流体が供給された場合、第二弁を開放することによって、第二タンクから第一タンクに対して、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を直ぐに供給することができる。

【0014】

一実施形態においては、走行台車に取り付けられると共に、複数のアーム部と、対応する２つのアーム部を接続する関節部と、を有するロボットを備え、機能機構、第一タンク、第一弁、第一接続部材、第二接続部材及び第三接続部材は、ロボットに取り付けられており、機能機構は、ロボットの先端に設けられており、第三接続部材は、ロボットに配設されており、第三接続部材は、当該第三接続部材における圧縮流体の単位時間当たりの供給量が供給ホースにおける圧縮流体の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有し、ロボットの動作に伴って変形可能であってもよい。ロボットは、複雑な動作を行う場合がある。そのため、ロボットは、アーム部及び関節部を有する多関節の機構である必要があり、複雑な構成となると共に動作に高い自由度が求められる。作業装置では、第一タンクは、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮流体を貯留する。そのため、作業装置では、第一タンクと第二弁とを接続している第三接続部材において、当該第三接続部材における圧縮流体の単位時間当たりの供給量が、供給ホースにおける圧縮流体の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径として、第三接続部材を細くした場合であっても、機能機構において所定の機能を所定時間発揮できる。また、第三接続部材は、前記内径を有することに加えて、ロボットの動作に伴って変形可能である。したがって、作業装置では、ロボットの動作が第三接続部材によって制限され難いため、ロボットの動作の自由度を確保することができる。

【0015】

一実施形態においては、機能機構は、圧縮流体によって糸を吸引して捕捉するサクション機構であってもよい。

【0016】

一実施形態においては、サクション機構は、糸を保持する保持部を有し、保持部は、圧縮流体が供給されていないときに糸を挟んで保持可能な保持状態となり、圧縮流体が供給されることで保持状態から糸を挟まない解除状態となってもよい。この構成では、保持部において糸を保持するために動力を必要としない。そのため、保持部のための配線やホースが設けられないため、走行台車の移動が当該配線等によって阻害されることを抑制できる。

【発明の効果】

【0017】

本発明の一側面によれば、走行台車の移動を阻害することなく、機能機構における機能を適切に発揮させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、一実施形態に係る作業装置が適用される糸継装置を備える仮撚加工機の構成を示す図である。

【図2】図２は、糸継装置の側面図である。

【図3】図３は、糸継装置の上面図である。

【図4】図４は、ロボットの構成の一部を模式的に示す図である。

【図5】図５は、サクション機構を示す図である。

【図6】図６（ａ）は、サクション機構の解除状態を示す図であり、図６（ｂ）は、サクション機構の保持状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0020】

一実施形態に係る作業装置は、仮撚加工機の糸継装置に適用される。図１に示されるように、仮撚加工機１は、給糸部２と、加工部３と、巻取部４と、糸継装置（作業装置）５（図２参照）と、を備えている。後述する給糸部２、加工部３及び巻取部４が有する各構成は、給糸部２から加工部３を通って巻取部４に至る糸道が配置される糸Ｙの走行面（図１の紙面）と直交する方向（機台長手方向）において、複数配列されている。

【0021】

給糸部２は、加工部３に糸Ｙを供給する。給糸部２は、複数の給糸パッケージＰｓを保持するクリールスタンド２１を備えている。

【0022】

加工部３は、給糸部２から供給された糸Ｙに対して仮撚加工を施す。加工部３は、第一フィードローラ３１と、撚止ガイド３２と、第一加熱装置３３と、冷却装置３４と、加撚装置３５と、第二フィードローラ３６と、第二加熱装置３７と、第三フィードローラ３８と、を備えている。

【0023】

巻取部４は、加工部３で仮撚加工された糸Ｙを巻取装置４１で巻取ボビンＢｗに巻き取って巻取パッケージＰｗを形成する。

【0024】

給糸部２から加工部３に供給された糸Ｙは、第一フィードローラ３１と第二フィードローラ３６との間で延伸され、加撚装置３５によって撚りが付与される。加撚装置３５によって形成される撚りは、撚止ガイド３２までは伝播されるが、撚止ガイド３２よりも糸走行方向上流側には伝播しない。こうして延伸されつつ撚りが付与された糸Ｙは、第一加熱装置３３で加熱された後、冷却装置３４で冷却されて熱固定される。加撚装置３５を通過した糸Ｙは、第二フィードローラ３６に至るまでに撚りが解かれる。しかし、糸Ｙの撚りは上述のように熱固定されているため、各フィラメントが波状の仮撚状態を維持する。その後、第二加熱装置３７で熱固定された糸Ｙは、巻取装置４１によって巻き取られる。

【0025】

床面には、機台長手方向に延びるレールＲがそれぞれ敷設されている。図２及び図３に示されるように、糸継装置５は、レールＲに沿って走行する。糸継装置５は、クリールスタンド２１において同じ高さ位置に配置されている２つの給糸パッケージＰｓのうちの、一方の給糸パッケージＰｓの内層側の糸端である尻糸と、他方の給糸パッケージＰｓの外層側の糸端である口糸とを交絡させる。糸継装置５は、レールＲに沿って走行することで、機台長手方向において複数配列されるクリールスタンド２１のそれぞれと対向する位置に移動可能である。

【0026】

図２～図４に示されるように、糸継装置５は、走行台車５１と、支柱５２と、昇降台５３と、糸継機構５４と、ロボット５５と、サクション機構（機能機構）５６と、第一タンク５７と、第一電磁弁（第一弁）５８と、糸回収部５９と、第一接続部材６０と、第二接続部材６１と、第二タンク６２と、第二電磁弁（第二弁）６３と、第三接続部材６４と、第四接続部材６５と、供給ホース６６と、を有している。糸継装置５では、供給ホース６６と第一タンク５７との間において、圧縮空気の流れの上流側から、第二タンク６２、第四接続部材６５、第二電磁弁６３及び第三接続部材６４の順で接続されている。

【0027】

走行台車５１は、レールＲに沿って走行する。走行台車５１は、レールＲに沿って、一方向において往復動する。走行台車５１は、支柱５２を支持する。支柱５２は、走行台車５１に立設されている。支柱５２は、上下方向に沿って配置されている。昇降台５３は、支柱５２に移動可能に設けられている。昇降台５３は、支柱５２に沿って上下方向に移動可能である。糸継装置５では、昇降台５３が支柱５２に沿って昇降することで、クリールスタンド２１に支持されている複数の給糸パッケージＰｓのそれぞれと対向する位置に移動可能である。

【0028】

糸継機構５４は、尻糸と口糸とを交絡させる。糸継機構５４は、昇降台５３に設置されている。糸継機構５４は、スプライサ、ガイド、テンサ（いずれも図示省略）等を有している。

【0029】

ロボット５５は、基部５５１と、旋回部５５２と、第一アーム部５５３と、第二アーム部５５４と、第一関節部５５５と、第二関節部５５６と、を備えている。基部５５１、旋回部５５２、第一関節部５５５、第一アーム部５５３、第二関節部５５６及び第二アーム部５５４は、ロボット５５の基端から先端に向けてこの順に接続されている。

【0030】

基部５５１は、設置面に固定されており、ロボット５５全体を支持する。本実施形態では、基部５５１は、昇降台５３の設置面に固定されている。

【0031】

旋回部５５２は、基部５５１上に設けられている。旋回部５５２は、鉛直方向に延びる軸を旋回軸として、基部５５１に対して軸周りに旋回可能である。第一アーム部５５３は、旋回部５５２の先端に接続されている。第一アーム部５５３は、第一関節部５５５を介して、旋回部５５２に接続されている。第一アーム部５５３は、旋回部５５２に対して、第一関節部５５５を中心に揺動可能である。第二アーム部５５４は、第一アーム部５５３に接続されている。第二アーム部５５４は、第二関節部５５６を介して、第一アーム部５５３に接続されている。第二アーム部５５４は、第一アーム部５５３に対して、第二関節部５５６を中心に揺動可能である。第二アーム部５５４は、第二関節部５５６の中心に直交する軸周りに旋回可能である。

【0032】

サクション機構５６は、圧縮空気によって所定の機能を発揮する。本実施形態では、サクション機構５６は、圧縮空気によって糸Ｙを吸引して捕捉する。サクション機構５６は、ロボット５５の先端に設けられている。図５に示されるように、サクション機構５６は、パイプ部５６０と、ノズル部５６１と、固定部５６２と、第一可動部５６３と、第二可動部５６４と、保持部５６５と、弾性部材５６６と、を備えている。

【0033】

パイプ部５６０は、二重管構造を有している。パイプ部５６０は、第一パイプ部材５６０Ａと、第二パイプ部材５６０Ｂと、を有している。第一パイプ部材５６０Ａ及び第二パイプ部材５６０Ｂのそれぞれは、円筒状の部材である。第一パイプ部材５６０Ａは、第二パイプ部材５６０Ｂよりも長い。第一パイプ部材５６０Ａの内径は、第二パイプ部材５６０Ｂの内径よりも小さい。第一パイプ部材５６０Ａは、第二パイプ部材５６０Ｂの内側に配置されている。第一パイプ部材５６０Ａと第二パイプ部材５６０Ｂとは、同軸に配置されている。

【0034】

第一パイプ部材５６０Ａの内周面は、空気又は糸の流路を形成している。第一パイプ部材５６０Ａの内周面を通るものとして、ノズル部５６１と保持部５６５とで形成される空間から流入する空気や糸、後述するノズル５６１Ａから流入する圧縮空気がある。第一パイプ部材５６０Ａの先端部（図面左端部）は、ノズル部５６１に接続されている。第一パイプ部材５６０Ａの基端部（図面右端部）は、糸回収部５９に接続されている。第一パイプ部材５６０Ａは、糸回収部５９の収容空間に連通している。第一パイプ部材５６０Ａの外周面と第二パイプ部材５６０Ｂの内周面とは、圧縮空気の流路を形成している。第一パイプ部材５６０Ａと第二パイプ部材５６０Ｂとの間を、圧縮空気が流通可能である。

【0035】

ノズル部５６１は、パイプ部５６０（第一パイプ部材５６０Ａ）に層流又は旋回流を発生させる。ノズル部５６１は、第一パイプ部材５６０Ａの先端部に接続されている。ノズル部５６１は、複数（例えば三個）のノズル５６１Ａを有している。複数のノズル５６１Ａのそれぞれは、ノズル部５６１の周囲に所定間隔で配置されている。ノズル５６１Ａは、ノズル部５６１の外周面と内周面とを貫通している。ノズル５６１Ａは、圧縮空気を第一パイプ部材５６０Ａに流入させることによって、パイプ部５６０に層流又は旋回流を発生させる。ノズル部５６１の先端部の内周面は、先端部側から基端部側に向かって先細りとなるテーパー形状を呈している。

【0036】

固定部５６２は、糸回収部５９に固定されている。固定部５６２は、第一パイプ部材５６０Ａの基端部に接続されている。固定部５６２には、第一接続部材６０が接続される接続部５６２Ａが設けられている。接続部５６２Ａは、第一パイプ部材５６０Ａと第二パイプ部材５６０Ｂとの間の空間に連通している。第一接続部材６０から接続部５６２Ａを介して供給される圧縮空気は、第一パイプ部材５６０Ａと第二パイプ部材５６０Ｂとによって形成される流路に流れ込む。固定部５６２には、弾性部材５６６の一端部が接続され、弾性部材５６６を支持する第一支持部５６２Ｂが設けられている。

【0037】

第一可動部５６３は、第二パイプ部材５６０Ｂに接続されている。第一可動部５６３は、第二パイプ部材５６０Ｂの基端部に固定されている。第一可動部５６３は、固定部５６２に対して相対的に移動可能である。第一可動部５６３は、第二パイプ部材５６０Ｂと一緒に移動する。第一可動部５６３は、固定部５６２に近接する第一位置と、固定部５６２から離間する第二位置と、の間において移動可能である。第一可動部５６３には、弾性部材５６６の他端部が接続され、弾性部材５６６を支持する第二支持部５６３Ａが設けられている。

【0038】

第二可動部５６４は、第二パイプ部材５６０Ｂに接続されている。第二可動部５６４は、第二パイプ部材５６０Ｂの先端部に固定されている。第二可動部５６４は、第二パイプ部材５６０Ｂと一緒に移動する。すなわち、第一可動部５６３、第二可動部５６４及び第二パイプ部材５６０Ｂは、一体で移動する。第二可動部５６４には、連通部５６４Ａが設けられている。連通部５６４Ａは、第二可動部５６４の内周面に形成されており、第二可動部５６４の全周にわたって形成されている。連通部５６４Ａは、第二可動部５６４の位置によって、第一パイプ部材５６０Ａと第二パイプ部材５６０Ｂとによって形成される流路とノズル５６１Ａとを連通させる。

【0039】

保持部５６５は、ノズル部５６１の先端部のテーパー形状に対応する形状を呈している。保持部５６５は、例えば、円錐台形状を呈している。保持部５６５は、第二可動部５６４にブラケット５６７を介して接続されている。保持部５６５は、第二可動部５６４の移動に伴って移動する。保持部５６５は、ノズル部５６１に接触（近接）する位置と、ノズル部５６１から離間する位置と、の間で移動する。保持部５６５は、ノズル部５６１との協働で糸Ｙを保持（把持）する。保持部５６５は、圧縮空気が供給されていないときに糸Ｙを挟んで保持可能な保持状態となり（図６（ｂ）参照）、圧縮空気が供給されることで保持状態から糸Ｙを挟まない解除状態となる（図６（ａ）参照）。

【0040】

弾性部材５６６は、固定部５６２と第一可動部５６３とに掛け渡されている。弾性部材５６６は、例えば、コイルばねである。弾性部材５６６の一端部は、固定部５６２の第一支持部５６２Ｂに接続されている。弾性部材５６６の他端部は、第一可動部５６３の第二支持部５６３Ａに接続されている。弾性部材５６６は、第一可動部５６３が第一位置の状態において初期状態（伸長していない状態）であり、第一可動部５６３が第二位置の状態において伸長状態となる。弾性部材５６６は、第一可動部５６３が第二位置から第一位置に移動する方向に付勢力を与える。

【0041】

サクション機構５６の動作について説明する。図６（ａ）に示されるように、サクション機構５６では、第一タンク５７から第二接続部材６１と第一接続部材６０を介してサクション機構５６に圧縮空気が供給されると、パイプ部５６０の第一パイプ部材５６０Ａと第二パイプ部材５６０Ｂとの間を圧縮空気が流れる。圧縮空気が第二可動部５６４の連通部５６４Ａに流入すると、圧縮空気の作用によって第二可動部５６４が第一位置から第二位置に向かって移動する。これにより、第一可動部５６３、第二可動部５６４及び第二パイプ部材５６０Ｂが先端側に向かって移動する。第二可動部５６４の移動に伴って、保持部５６５も移動し、ノズル部５６１と保持部５６５とが離間する。これにより、サクション機構５６に糸Ｙが流入可能となる。また、第二可動部５６４が移動すると、連通部５６４Ａとノズル部５６１のノズル５６１Ａとが連通し、ノズル５６１Ａから圧縮空気が第一パイプ部材５６０Ａに流入する。これにより、旋回流が発生し、糸Ｙが吸引可能となる。サクション機構５６は、例えば、吸い込み流量：３２０Ｌ／ｍｉｎで糸Ｙを吸引可能である。

【0042】

図６（ｂ）に示されるように、第一タンク５７からの圧縮空気の供給が停止されると、弾性部材５６６の付勢力によって、第一可動部５６３が第二位置から第一位置に移動する。これにより、第一可動部５６３、第二可動部５６４及び第二パイプ部材５６０Ｂが基端側に向かって移動する。第二可動部５６４が移動すると、保持部５６５も移動し、ノズル部５６１と保持部５６５とが接触する。これにより、ノズル部５６１と保持部５６５とによって糸Ｙが保持される。

【0043】

図２及び図４に示されるように、第一タンク５７は、圧縮空気（圧縮流体）を貯留する。第一タンク５７は、第二アーム部５５４の先端に取り付けられている。第一タンク５７は、サクション機構５６において所定の機能を所定時間発揮できる量の圧縮空気を貯留する。第一タンク５７の外形は、特に限定されず、円柱状、角柱状等であってもよい。

【0044】

第一電磁弁５８は、サクション機構５６に供給する圧縮空気の供給量を制御する。第一電磁弁５８は、第一タンク５７とサクション機構５６との間に設けられている。第一電磁弁５８は、サクション機構５６の近傍に設けられている。第一電磁弁５８は、例えば、第一タンク５７に取り付けられている。第一電磁弁５８には、第一電線７０が接続されている。第一電磁弁５８は、第一電線７０から供給される電流により、ＯＮ／ＯＦＦが制御される。

【0045】

糸回収部５９は、糸Ｙを回収する。糸回収部５９は、サクション機構５６によって捕捉され、糸継機構５４において糸継ぎが行われた後に切断された糸Ｙ（屑糸）を回収する。

【0046】

第一接続部材６０は、サクション機構５６と第一電磁弁５８とを接続している。第一接続部材６０の一端部は、第一電磁弁５８に接続されている。第一接続部材６０の他端部は、サクション機構５６の接続部５６２Ａに接続されている。第二接続部材６１は、第一タンク５７と第一電磁弁５８とを接続している。第二接続部材６１の一端部は、第一タンク５７に接続されている。第二接続部材６１の他端部は、第一電磁弁５８に接続されている。第一接続部材６０及び第二接続部材６１のそれぞれにおける圧縮空気の単位時間当たりの供給量は、サクション機構５６において所定の機能を発揮できる量である。第一接続部材６０及び第二接続部材６１のそれぞれにおける圧縮空気の単位時間当たりの供給量は、例えば、２６０Ｌ／ｍｉｎである。

【0047】

第二タンク６２は、圧縮空気を貯留する。本実施形態では、第二タンク６２は、走行台車５１に設置されている。第二タンク６２の圧縮空気の貯留量は、第一タンク５７の圧縮空気の貯留量よりも多い。第二タンク６２は、第一タンク５７に圧縮空気を供給する。

【0048】

第二電磁弁６３は、第二タンク６２から第一タンク５７への圧縮空気の供給量を制御する。第二電磁弁６３は、第一タンク５７と第二タンク６２との間に設けられている。第二電磁弁６３は、例えば、第二タンク６２の近傍に設けられている。第二電磁弁６３は、例えば、第二タンク６２に取り付けられている。第二電磁弁６３には、第二電線７１が接続されている。第二電磁弁６３は、第二電線７１から供給される電流により、ＯＮ／ＯＦＦが制御される。

【0049】

第三接続部材６４は、第一タンク５７と第二電磁弁６３とを接続している。第三接続部材６４の一端部は、第一タンク５７に接続されている。第三接続部材６４の他端部は、第二電磁弁６３に接続されている。第三接続部材６４は、支柱５２及びロボット５５に配設されている。第三接続部材６４は、第三接続部材６４における圧縮空気の単位時間当たりの供給量が供給ホース６６における圧縮空気の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有する。第三接続部材６４の内径は、例えば、φ２ｍｍである。第三接続部材６４は、ロボット５５の動作に伴って変形可能である。変形とは、第三接続部材６４が撓んだり屈曲したりすることを意味する。

【0050】

第四接続部材６５は、第二タンク６２と第二電磁弁６３とを接続している。第四接続部材６５の一端部は、第二タンク６２に接続されている。第四接続部材６５の他端部は、第二電磁弁６３に接続されている。

【0051】

供給ホース６６は、第二タンク６２に圧縮空気を供給する。供給ホース６６の一端部は、第二タンク６２に接続されている。供給ホース６６の他端部は、圧縮空気の供給源（図示省略）に接続されている。供給ホース６６は、供給ホース６６における圧縮空気の単位時間当たりの供給量が第一接続部材６０及び第二接続部材６１のそれぞれにおける圧縮空気の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有する。供給ホース６６の内径は、例えば、φ２ｍｍである。供給ホース６６は、走行台車５１の移動に伴って変形可能である。変形とは、供給ホース６６が撓んだり屈曲したりすることを意味する。

【0052】

図２及び図３に示されるように、供給ホース６６は、保護案内部材８に収容されている。保護案内部材８は、例えば、ベアケーブル（登録商標）である。保護案内部材８には、第一電線７０及び第二電線７１を含む電線ケーブル７３も収容されている。保護案内部材８は、供給ホース６６及び電線ケーブル７３を保護案内する。

【0053】

保護案内部材８は、本体部８１と、可動部８２と、を有している。図３に示されるように、本体部８１は、レールＲに沿って配置されている。本体部８１は、可動部８２を収容している。可動部８２は、供給ホース６６、第一電線７０及び第二電線７１の移動に応じて可動する。供給ホース６６及び電線ケーブル７３は、可動部８２に収容されている。

【0054】

糸継装置５では、第一電磁弁５８を制御することにより、第一タンク５７からサクション機構５６に圧縮空気を供給し、サクション機構５６において吸引流を発生させて糸Ｙを捕捉する。サクション機構５６に吸引流を発生させる時間は、例えば、０．５ｓｅｃに設定される。サクション機構５６に捕捉された糸Ｙは、サクション機構５６に保持される。糸継装置５では、サクション機構５６によって糸Ｙを保持した状態でロボット５５が動作することにより、糸Ｙをハンドリングする。糸継装置５では、サクション機構５６の使用間隔が、例えば、１０ｓｅｃに設定される。すなわち、第一タンク５７からサクション機構５６に圧縮空気を供給した後、次に圧縮空気を供給するまで、１０ｓｅｃの間隔をあける。

【0055】

糸継装置５では、第一タンク５７からサクション機構５６に圧縮空気が供給されると、第二電磁弁６３を制御することにより、上記１０ｓｅｃの間に、第二タンク６２から第一タンク５７に圧縮空気が供給される。これにより、第一タンク５７に圧縮空気が貯留される。

【0056】

以上説明したように、本実施形態に係る糸継装置５では、供給ホース６６は、供給ホース６６によって第一タンク５７に供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量が第一接続部材６０によってサクション機構５６に供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量及び第二接続部材６１によって第一電磁弁５８に供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有する。そのため、供給ホース６６によって第一タンク５７に供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量が、第一タンク５７からサクション機構５６に供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量よりも少なくできる。したがって、糸継装置５では、供給ホース６６の太さを細くすることができる。また、供給ホース６６は、上記内径を有することに加えて、走行台車５１の移動に伴って変形可能である。したがって、糸継装置５では、走行台車５１の移動が供給ホース６６によって阻害されることを抑制できる。また、糸継装置５は、サクション機構５６に圧縮空気を供給する第一タンク５７を備える。第一タンク５７は、サクション機構５６においてサクション機能を所定時間発揮できる量の圧縮空気を貯留する。これにより、糸継装置５では、第一電磁弁５８を開放することによって、第一接続部材６０及び第二接続部材６１を介して、第一タンク５７からサクション機構５６に対して、サクション機構５６においてサクション機能を所定時間発揮するために必要な量の圧縮空気を供給できる。そのため、糸継装置５では、供給ホース６６を細くした場合であっても、サクション機構５６に対して充分な圧縮空気が供給されるため、サクション機構５６においてサクション機能を適切に発揮させることができる。

【0057】

本実施形態に係る糸継装置５では、供給ホース６６を保護案内する保護案内部材８を備えている。この構成では、供給ホース６６が保護案内部材８によって保護案内されることによって供給ホース６６の動きが整理されるため、供給ホース６６の取り回しがし易くなる。その結果、走行台車５１の移動が供給ホース６６によって阻害されることを抑制できる。

【0058】

本実施形態に係る糸継装置５では、走行台車５１は、一方向において往復動する。このように、走行台車５１が一方向において往復動する場合においても、供給ホース６６が保護案内部材８によって保護案内されることによって供給ホース６６の動きが整理される。そのため、走行台車５１が一方向において往復動する構成において、走行台車５１の移動が供給ホース６６によって阻害されることを抑制できる。

【0059】

本実施形態に係る糸継装置５は、供給ホース６６から供給される圧縮空気を貯留する第二タンク６２と、第一タンク５７と第二タンク６２との間に設けられ、第二タンク６２から第一タンク５７への圧縮空気の供給量を制御する第二電磁弁６３と、第一タンク５７と第二電磁弁６３とを接続している第三接続部材６４と、第二タンク６２と第二電磁弁６３とを接続している第四接続部材６５と、を備えている。糸継装置５では、供給ホース６６と第一タンク５７との間において、圧縮空気の流れの上流側から、第二タンク６２、第四接続部材６５、第二電磁弁６３及び第三接続部材６４の順で接続されている。第二タンク６２の圧縮空気の貯留量は、第一タンク５７の圧縮空気の貯留量よりも多い。この構成では、第一タンク５７からサクション機構５６に圧縮空気が供給された場合、第二電磁弁６３を開放することによって、第二タンク６２から第一タンク５７に対して、サクション機構５６においてサクション機能を所定時間発揮できる量の圧縮空気を直ぐに供給することができる。

【0060】

本実施形態に係る糸継装置５は、走行台車５１に取り付けられると共に、基部５５１と、旋回部５５２、第一アーム部５５３、第二アーム部５５４、第一関節部５５５及び第二関節部５５６を有するロボット５５を備える。サクション機構５６、第一タンク５７、第一電磁弁５８、第一接続部材６０、第二接続部材６１及び第三接続部材６４は、ロボット５５に取り付けられている。サクション機構５６は、ロボット５５の先端に設けられている。第三接続部材６４は、ロボット５５に配設されている。第三接続部材６４は、第三接続部材６４における圧縮空気の単位時間当たりの供給量が供給ホース６６における圧縮空気の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径を有し、ロボット５５の動作に伴って変形可能である。ロボット５５は、複雑な動作を行う場合がある。そのため、ロボット５５は、上記アーム部及び関節部を有する多関節の機構である必要があり、複雑な構成となると共に動作に高い自由度が求められる。糸継装置５では、第一タンク５７は、サクション機構５６においてサクション機能を所定時間発揮できる量の圧縮空気を貯留する。そのため、糸継装置５では、第一タンク５７と第二電磁弁６３とを接続している第三接続部材６４において、第三接続部材６４における圧縮空気の単位時間当たりの供給量が、供給ホース６６における圧縮空気の単位時間当たりの供給量よりも少なくなる内径として、第三接続部材６４を細くした場合であっても、サクション機構５６においてサクション機能を所定時間発揮できる。また、第三接続部材６４は、上記内径を有することに加えて、ロボット５５の動作に伴って変形可能である。したがって、糸継装置５では、ロボット５５の動作が第三接続部材６４によって制限され難いため、ロボット５５の動作の自由度を確保することができる。

【0061】

本実施形態に係る糸継装置５では、サクション機構５６は、糸Ｙを保持する保持部５６５を有する。保持部５６５は、圧縮空気が供給されていないときに糸Ｙを挟んで保持可能な保持状態となり、圧縮空気が供給されることで保持状態から糸Ｙを挟まない解除状態となる。この構成では、保持部５６５において糸Ｙを保持するために動力を必要としない。そのため、保持部５６５のための配線やホースが設けられないため、走行台車５１の移動が当該配線等によって阻害されることを抑制できる。

【0062】

以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0063】

上記実施形態では、作業装置が糸継装置５に適用される形態を一例に説明した。しかし、作業装置は、種々の構成を採用することができる。

【0064】

上記実施形態では、第二タンク６２が走行台車５１に設置されている形態を一例に説明した。しかし、第二タンク６２は、例えば、支柱５２に設置されていてもよいし、昇降台５３に設置されていてもよい。

【0065】

上記実施形態では、第一タンク５７及び第二タンク６２が圧縮空気を貯留する形態を一例に説明した。しかし、機能機構がサクション機構５６以外である場合、第一タンク５７及び第二タンク６２は、他の圧縮流体を貯留することができる。

【0066】

上記実施形態では、機能機構がサクション機構５６である形態を一例に説明した。しかし、機能機構は、圧縮流体によって所定の機能を発揮するものであればよく、例えば、シリンダ等であってもよい。

【符号の説明】

【0067】

５…糸継装置（作業装置）、８…保護案内部材、５１…走行台車、５５…ロボット、５６…サクション機構（機能機構）、５７…第一タンク、５８…第一電磁弁（第一弁）、６０…第一接続部材、６１…第二接続部材、６２…第二タンク、６３…第二電磁弁（第二弁）、６４…第三接続部材、６５…第四接続部材、６６…供給ホース、５６５…保持部、Ｙ…糸。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】