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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023045860
(43)【公開日】2023-04-03
(54)【発明の名称】監視装置及び監視方法
(51)【国際特許分類】
G08B 21/02 20060101AFI20230327BHJP
G01S 17/88 20060101ALI20230327BHJP
G08B 25/04 20060101ALI20230327BHJP
【ＦＩ】
G08B21/02
G01S17/88
G08B25/04 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021154464
(22)【出願日】2021-09-22
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】長坂 憲士朗
(72)【発明者】
【氏名】小川 佳輝
【テーマコード（参考）】
5C086
5C087
5J084
【Ｆターム（参考）】
5C086AA22
5C086AA53
5C086BA30
5C086CA11
5C086CB40
5C086DA08
5C086DA40
5C086FA01
5C086FA06
5C086FA11
5C087AA02
5C087AA03
5C087AA07
5C087AA31
5C087AA37
5C087DD03
5C087DD49
5C087EE07
5C087EE14
5C087EE18
5C087FF02
5C087FF04
5C087GG08
5C087GG66
5C087GG70
5C087GG84
5J084AA04
5J084AB07
5J084AC07
5J084BA20
5J084BA49
5J084BB02
5J084BB28
5J084EA29
(57)【要約】 （修正有）
【課題】危険源への周辺への物体の進入の検出精度の低下を抑制でき、危険源からの退避方向を容易に確認できる監視装置及び監視方法を提供する。
【解決手段】監視環境Ｃ１に配置され、危険源（ロボット装置３０）の周辺への進入を監視する監視装置１０は、不可視光を用いて、危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域ＭＲ内に進入した物体（作業者等）の位置を検出する検出部と、検出された物体の進入位置に基づいて、物体の進入位置に対して、物体が危険源から遠ざかる方向を示すか又は危険源に近づいている状態であることを示す案内情報ＧＩを報知する報知部と、を備える。所定時刻に検出部により検出可能な検出方向と、所定時刻に報知部により報知可能な報知方向とは異なる。
【選択図】図１
【解決手段】監視環境Ｃ１に配置され、危険源（ロボット装置３０）の周辺への進入を監視する監視装置１０は、不可視光を用いて、危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域ＭＲ内に進入した物体（作業者等）の位置を検出する検出部と、検出された物体の進入位置に基づいて、物体の進入位置に対して、物体が危険源から遠ざかる方向を示すか又は危険源に近づいている状態であることを示す案内情報ＧＩを報知する報知部と、を備える。所定時刻に検出部により検出可能な検出方向と、所定時刻に報知部により報知可能な報知方向とは異なる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
危険源の周辺への進入を監視する監視装置であって、
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源から遠ざかる方向を示す案内情報を報知する報知部と、
を備え、
所定時刻に前記検出部により検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記報知部により報知可能な報知方向と、が異なる、
監視装置。
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源から遠ざかる方向を示す案内情報を報知する報知部と、
を備え、
所定時刻に前記検出部により検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記報知部により報知可能な報知方向と、が異なる、
監視装置。
【請求項2】
前記報知部は、可視光を照射する可視光照射部を含み、
前記可視光照射部は、前記監視装置から前記物体の進入位置に向かう物体進入方向に可視光を照射することで、前記案内情報を表示する、
請求項１に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記監視装置から前記物体の進入位置に向かう物体進入方向に可視光を照射することで、前記案内情報を表示する、
請求項１に記載の監視装置。
【請求項3】
前記監視領域は、前記危険源の動作可能範囲に応じて設定された第１領域と、前記第１領域の周囲に設定された第２領域と、を含み、
前記可視光照射部は、前記第１領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記案内情報として、前記第２領域の前記物体進入方向に対応する第２部分領域に、可視光を照射する、
請求項２に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記第１領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記案内情報として、前記第２領域の前記物体進入方向に対応する第２部分領域に、可視光を照射する、
請求項２に記載の監視装置。
【請求項4】
前記監視領域は、前記危険源の動作可能範囲に応じて設定された第１領域と、前記第１領域の周囲に設定された第２領域と、を含み、
前記可視光照射部は、前記第１領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域と、前記第２領域の前記物体進入方向に対応する第２部分領域とに、異なる照射態様で、可視光を照射する、
請求項２に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記第１領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域と、前記第２領域の前記物体進入方向に対応する第２部分領域とに、異なる照射態様で、可視光を照射する、
請求項２に記載の監視装置。
【請求項5】
前記可視光照射部は、前記検出部により前記監視領域内に複数の物体の進入が検出された場合、前記監視装置から前記複数の物体のそれぞれに向かう複数の物体進入方向のそれぞれに可視光を照射することで、複数の前記案内情報を報知する、
請求項２～４のいずれか１項に記載の監視装置。
請求項２～４のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項6】
前記報知部は、指向性を有し、音を出力する音出力部を含み、
前記音出力部は、前記監視装置から前記物体の進入位置に向かう物体進入方向に所定の音を出力することで、前記案内情報を報知する、
請求項１に記載の監視装置。
前記音出力部は、前記監視装置から前記物体の進入位置に向かう物体進入方向に所定の音を出力することで、前記案内情報を報知する、
請求項１に記載の監視装置。
【請求項7】
前記監視領域は、前記危険源の動作可能範囲に応じて設定された第１領域と、前記第１領域の周囲に設定された第２領域と、を含み、
前記音出力部は、前記第１領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域に対して、前記案内情報に対応する音声メッセージを出力する、
請求項６に記載の監視装置。
前記音出力部は、前記第１領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域に対して、前記案内情報に対応する音声メッセージを出力する、
請求項６に記載の監視装置。
【請求項8】
前記音出力部は、前記検出部により前記監視領域内に複数の物体の進入が検出された場合、前記監視装置から前記複数の物体のそれぞれに向かう複数の物体進入方向のそれぞれに所定の音を出力することで、複数の前記案内情報を報知する、
請求項６又は７に記載の監視装置。
請求項６又は７に記載の監視装置。
【請求項9】
第１平面に沿って前記検出部の回転を補助する回転機構部、を更に備え、
前記回転機構部は、前記第１平面に対して傾斜して配置されたミラー固定部を備え、
前記検出部は、
第１の不可視光を発する不可視光源と、
第２の不可視光を受光する受光部と、
前記ミラー固定部の第１面に固定された第１回転ミラーと、を備え、
前記第１回転ミラーは、
前記不可視光源からの前記第１の不可視光を反射して前記監視装置の外部に導き、
前記監視装置の外部からの前記第２の不可視光を反射して前記受光部に導く、
請求項１～８のいずれか１項に記載の監視装置。
前記回転機構部は、前記第１平面に対して傾斜して配置されたミラー固定部を備え、
前記検出部は、
第１の不可視光を発する不可視光源と、
第２の不可視光を受光する受光部と、
前記ミラー固定部の第１面に固定された第１回転ミラーと、を備え、
前記第１回転ミラーは、
前記不可視光源からの前記第１の不可視光を反射して前記監視装置の外部に導き、
前記監視装置の外部からの前記第２の不可視光を反射して前記受光部に導く、
請求項１～８のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項10】
前記報知部は、可視光を照射する可視光照射部を含み、
前記可視光照射部は、
前記可視光を発する可視光源と、
前記ミラー固定部の前記第１面とは反対側の第２面に固定された第２回転ミラーと、を備え、
前記第２回転ミラーは、前記可視光源からの前記可視光を反射して前記監視装置の外部に導き、前記可視光の照射距離を調整可能である、
請求項９に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、
前記可視光を発する可視光源と、
前記ミラー固定部の前記第１面とは反対側の第２面に固定された第２回転ミラーと、を備え、
前記第２回転ミラーは、前記可視光源からの前記可視光を反射して前記監視装置の外部に導き、前記可視光の照射距離を調整可能である、
請求項９に記載の監視装置。
【請求項11】
前記第２回転ミラーは、複数のミラーを含み、
前記複数のミラーは、前記第１平面に対する設置角度が異なる、
請求項１０に記載の監視装置。
前記複数のミラーは、前記第１平面に対する設置角度が異なる、
請求項１０に記載の監視装置。
【請求項12】
前記第２回転ミラーは、凸面鏡を含む、
請求項１０又は１１に記載の監視装置。
請求項１０又は１１に記載の監視装置。
【請求項13】
前記第２回転ミラーは、単一の平面ミラーであり、
前記可視光照射部は、前記監視装置の前記第１平面に沿う方向の周端面に沿って配置され、前記平面ミラーからの前記可視光を通過させるレンズを備える、
請求項１０に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記監視装置の前記第１平面に沿う方向の周端面に沿って配置され、前記平面ミラーからの前記可視光を通過させるレンズを備える、
請求項１０に記載の監視装置。
【請求項14】
前記検出部の少なくとも一部を収容する筐体、を更に備え、
前記可視光照射部は、前記筐体の外面に配置された複数の可視光源を含み、
前記複数の可視光源の光軸は、それぞれ異なる、
請求項１０に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記筐体の外面に配置された複数の可視光源を含み、
前記複数の可視光源の光軸は、それぞれ異なる、
請求項１０に記載の監視装置。
【請求項15】
前記検出部の少なくとも一部を収容する筐体、を更に備え、
前記音出力部は、前記筐体の外面に配置された複数のスピーカを含み、
前記複数のスピーカの音軸は、それぞれ異なる、
請求項６～８のいずれか１項に記載の監視装置。
前記音出力部は、前記筐体の外面に配置された複数のスピーカを含み、
前記複数のスピーカの音軸は、それぞれ異なる、
請求項６～８のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項16】
前記監視装置は、ライダ装置である、
請求項１～１５のいずれか１項に記載の監視装置。
請求項１～１５のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項17】
危険源の周辺への進入を監視する監視装置であって、
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源に近づいている状態であることを示す接近案内情報を報知する報知部と、
を備え、
所定時刻に前記検出部により検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記報知部により報知可能な報知方向と、が異なる、
監視装置。
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源に近づいている状態であることを示す接近案内情報を報知する報知部と、
を備え、
所定時刻に前記検出部により検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記報知部により報知可能な報知方向と、が異なる、
監視装置。
【請求項18】
前記報知部は、可視光を照射する可視光照射部を含み、
前記可視光照射部は、前記監視装置から前記物体の進入位置に向かう物体進入方向に可視光を照射することで、前記接近案内情報を表示する、
請求項１７に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記監視装置から前記物体の進入位置に向かう物体進入方向に可視光を照射することで、前記接近案内情報を表示する、
請求項１７に記載の監視装置。
【請求項19】
前記監視領域は、前記危険源の動作可能範囲に応じて設定された第１領域と、前記第１領域の周囲に設定された第２領域と、を含み、
前記可視光照射部は、前記第２領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記接近案内情報として、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域に、可視光を照射する、
請求項１８に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記第２領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記接近案内情報として、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域に、可視光を照射する、
請求項１８に記載の監視装置。
【請求項20】
前記監視領域は、前記危険源の動作可能範囲に応じて設定された第１領域と、前記第１領域の周囲に設定された第２領域と、を含み、
前記可視光照射部は、前記第２領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域と、前記第２領域の前記物体進入方向に対応する第２部分領域とに、異なる照射態様で、可視光を照射する、
請求項１８に記載の監視装置。
前記可視光照射部は、前記第２領域に前記物体が進入したことが検出された場合、前記第１領域の前記物体進入方向に対応する第１部分領域と、前記第２領域の前記物体進入方向に対応する第２部分領域とに、異なる照射態様で、可視光を照射する、
請求項１８に記載の監視装置。
【請求項21】
前記可視光照射部は、前記検出部により前記監視領域内に複数の物体の進入が検出された場合、前記監視装置から前記複数の物体のそれぞれに向かう複数の物体進入方向のそれぞれに可視光を照射することで、複数の前記接近案内情報を報知する、
請求項１８～２０のいずれか１項に記載の監視装置。
請求項１８～２０のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項22】
危険源の周辺への進入を監視する監視方法であって、
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出するステップと、
検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源から遠ざかる方向を示す案内情報を報知するステップと、
を有し、
所定時刻に前記物体の進入位置を検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記案内情報を報知可能な報知方向と、が異なる、
監視方法。
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出するステップと、
検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源から遠ざかる方向を示す案内情報を報知するステップと、
を有し、
所定時刻に前記物体の進入位置を検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記案内情報を報知可能な報知方向と、が異なる、
監視方法。
【請求項23】
危険源の周辺への進入を監視する監視方法であって、
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出するステップと、
検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源に近づいている状態であることを示す接近案内情報を報知するステップと、
を有し、
所定時刻に前記物体の進入位置を検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記接近案内情報を報知可能な報知方向と、が異なる、
監視方法。
不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出するステップと、
検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源に近づいている状態であることを示す接近案内情報を報知するステップと、
を有し、
所定時刻に前記物体の進入位置を検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記接近案内情報を報知可能な報知方向と、が異なる、
監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、監視装置及び監視方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ロボット周辺への物体の侵入を監視する監視システムが知られている（特許文献１参照）。この監視システムの１つとして、ロボットの動作可能範囲を包含するように設定された動作領域への予め登録されていない新規物体の侵入を監視するセンサ部と、ロボットより高い位置から、動作領域と動作領域の周囲に設定された所定領域との少なくとも一方の少なくとも外縁部に向けて可視光を照射する可視光照射部と、センサ部により動作領域内への新規物体の侵入が有ると判定されたときに、ロボットを制御するロボット制御部にロボットの停止要求を発行する監視制御部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１４０９２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の監視システムでは、動作領域と動作領域の周囲に設定された所定領域との少なくとも一方の少なくとも外縁部に向けて可視光を照射されるので、領域境界線のみが可視化される。そのため、可視光が照射された領域境界線を基準にどの方向に移動すると危険から遠ざかるかを把握し難い。また、領域境界線のみの可視化では、危険源に近づいていることを把握し難い。
【0005】
また、この監視システムでは、新規物体の侵入を検出する不可視光と、上記の外縁部に照射される可視光と、の照射方向は、同一時刻において同一の方向とされている。具体的には、不可視光を照射する不可視光源と可視光を照射する可視光源とは、同一の位置から同一の方向に向けて同一時刻に各光を発する。そのため、可視光と不可視光とが同一の経路を進行することで可視光と不可視光とが干渉する可能性があり、新規物体の侵入の検出精度が低下し得る。
【0006】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであって、危険源への周辺への物体の進入の検出精度の低下を抑制でき、危険源からの退避方向を容易に確認できる監視装置及び監視方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様は、危険源の周辺への進入を監視する監視装置であって、不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源から遠ざかる方向を示す案内情報を報知する報知部と、を備え、所定時刻に前記検出部により検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記報知部により報知可能な報知方向と、が異なる、監視装置である。
【0008】
本開示の一態様は、危険源の周辺への進入を監視する監視方法であって、不可視光を用いて、前記危険源の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域内に進入した物体の位置を検出するステップと、検出された前記物体の進入位置に基づいて、前記物体の進入位置に対して、前記物体が前記危険源から遠ざかる方向を示す案内情報を報知するステップと、を有し、所定時刻に前記物体の進入位置を検出可能な検出方向と、前記所定時刻に前記案内情報を報知可能な報知方向と、が異なる、監視方法である。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、危険源への周辺への物体の進入の検出精度の低下を抑制でき、危険源からの退避方向を容易に確認できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１の実施形態における監視装置が配置される監視環境の一例を示す模式図
【図2A】側方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図2B】上方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図3】監視装置の構成例を示すブロック図
【図4】監視装置による正常時の領域表示例を示す図
【図5】監視装置による注意時の領域表示例を示す図
【図6】監視装置による警戒時の領域表示例を示す図
【図7】監視装置による危険時の領域表示例を示す図
【図8】監視装置による複数人進入時の領域表示例を示す図
【図9】上方及び側方から見た検出部及び回転機構部の構成例を示す図
【図10】側方から見た可視光照射部の第１構成例を示す図
【図11】側方から見た可視光照射部の第２構成例を示す図
【図12】側方から見た可視光照射部の第３構成例を示す図
【図13A】変形例における側方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図13B】変形例における上方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図14】第２の実施形態における監視装置による正常時の領域音出力例を示す図
【図15】監視装置による注意時の領域音出力例を示す図
【図16】監視装置による警戒時の領域音出力例を示す図
【図17】監視装置による危険時の領域音出力例を示す図
【図18】監視装置による複数人進入時の領域音出力例を示す図
【図19A】第２の実施形態における側方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図19B】第２の実施形態における上方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図20A】第１ユースケースにおけるラックシステムと荷物運搬装置と監視装置との一例を示す模式図
【図20B】荷物運搬装置に設置された監視装置と、載置棚から突出した荷物と、の一例を示す図
【図20C】第１ユースケースにおける防護領域と警戒領域との一例を示す図
【図21】第２ユースケースを説明するための図
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、適宜図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。尚、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【0012】
＜監視環境の説明＞
図１は、実施形態における監視装置１０が配置される監視環境Ｃ１の一例を示す図である。監視環境Ｃ１は、例えば工場内であり、安全な作業がされているかどうかが監視装置１０により監視されている。監視装置１０は、例えば、ライダ（ＬｉＤＡＲ）装置であり、電動光機械式のライダ装置である。監視環境Ｃ１には、例えば、監視装置１０及びロボット装置３０が配置される。図１では、ロボット装置３０がベース４０上に配置され、監視装置１０がベース４０上のロボット装置３０の近傍に配置されているが、これに限られない。また、監視環境Ｃ１には、作業者Ｈ１やその他の物体が存在し得る。作業者Ｈ１は、例えば、監視環境Ｃ１を目視確認、ロボット装置３０の確認又はロボット装置３０により製造された製造物の確認等を行う。その他の物体は、例えば工場内での作業に必要な物体や車両が考えられる。
図１は、実施形態における監視装置１０が配置される監視環境Ｃ１の一例を示す図である。監視環境Ｃ１は、例えば工場内であり、安全な作業がされているかどうかが監視装置１０により監視されている。監視装置１０は、例えば、ライダ（ＬｉＤＡＲ）装置であり、電動光機械式のライダ装置である。監視環境Ｃ１には、例えば、監視装置１０及びロボット装置３０が配置される。図１では、ロボット装置３０がベース４０上に配置され、監視装置１０がベース４０上のロボット装置３０の近傍に配置されているが、これに限られない。また、監視環境Ｃ１には、作業者Ｈ１やその他の物体が存在し得る。作業者Ｈ１は、例えば、監視環境Ｃ１を目視確認、ロボット装置３０の確認又はロボット装置３０により製造された製造物の確認等を行う。その他の物体は、例えば工場内での作業に必要な物体や車両が考えられる。
【0013】
作業者Ｈ１がロボット装置３０に接近すると、ロボット装置３０の動作により作業者Ｈ１に対して危険が生じ得る。そのため、ロボット装置３０の動作可能範囲（例えばロボットアーム等が到達可能な範囲）を基に、監視領域ＭＲが設定される。監視装置１０は、監視領域ＭＲ内を監視し、監視領域ＭＲ内に作業者Ｈ１等の物体が存在するか否かを検出する。監視領域ＭＲに物体が存在することが検出された場合には、監視装置１０は、物体がロボット装置３０から遠ざかる方向を示す案内情報ＧＩを視覚的又は聴覚的に報知する。案内情報ＧＩは、警告情報の１つである。したがって、監視装置１０は、警告報知機能付きのエリアスキャナとして動作可能である。また、案内情報ＧＩは、物体がロボット装置３０から遠ざかる方向を示す情報の代わりに、物体がロボット装置３０に近づいている状態であることを示す接近案内情報を含んでもよい。
【0014】
【0015】
なお、本実施形態では、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向を規定している。ｘ方向は、監視装置１０が設置される設置面Ｐ１に平行なｘｙ平面における任意の方向である。ｙ方向は、ｘｙ平面においてｘ方向に垂直な方向である。ｚ方向はｘｙ平面に垂直な方向である。ｘｙ平面は、例えば水平方向に平行である。ｚ方向は、例えば重力方向に平行である。ｚ方向の正側を上とも記載し、ｚ方向の負側を下とも記載する。
【0016】
監視装置１０は、下筐体１５と上筐体１６とを有する。下筐体１５は、例えば直方体形状（箱型形状）を有するが、その他の形状であってもよい。下筐体１５は、例えば、透光性を有さず、金属により構成可能である。上筐体１６は、上方から見ると円形状を有しており、監視装置１０の設置面Ｐ１に近い方から設置面Ｐ１に遠い方に向けて拡径する形状を有するが、その他の形状（例えば直方体形状）であってもよい。上筐体１６は、例えば樹脂により構成可能であり、少なくとも一部に透光性を有する透光窓を有する。透光窓は、例えば、監視装置１０の内部から外部へ及び外部から内部へ不可視光（例えば赤外光）及び可視光を透過可能である。なお、透光窓は、可視光に対して透光性を有しなくてもよい。また、上筐体１６は、上筐体１６の全体が透光性を有する場合には、透光性を有する有色又は無色のカバーであってもよい。
【0017】
図３は、監視装置１０の構成例を示すブロック図である。監視装置１０は、検出部１１０と、報知部１２０と、回転機構部１３０と、通信部１４０と、制御部１５０と、記憶部１６０と、を含む構成である。
【0018】
検出部１１０は、不可視光（例えば不可視レーザ光）を用いて、ロボット装置３０の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域ＭＲ内に存在する物体（例えば作業者Ｈ１）の位置を検出する。検出部１１０の具体的な構成については後述する。
【0019】
報知部１２０は、検出部１１０により検出された物体の位置に基づいて、物体の位置に対して、物体がロボット装置３０から遠ざかる方向を示す案内情報ＧＩを報知する。本実施形態では、報知部１２０は、可視光（例えば可視レーザ光）を照射する可視光照射部１２０Ａを含む。可視光照射部１２０Ａは、監視装置１０から検出物体（例えば作業者Ｈ１）の位置に向かう物体進入方向ｄｒ１に可視光を照射することで、案内情報ＧＩを表示する。報知部１２０の具体的な構成については後述する。
【0020】
また、可視光照射部１２０Ａは、監視領域ＭＲ内の各領域に、可視光を照射してよい。監視領域ＭＲは、例えば、ロボット装置３０に近い側から順に、防護領域Ｒ３、警戒領域Ｒ２、及び注意領域Ｒ１を含んでよい。防護領域Ｒ３は、ロボット装置３０の動作可能範囲に基づいて設定され、ロボット装置３０の動作可能範囲の一部又は全部を含む。防護領域Ｒ３は、危険源としてのロボット装置３０から防護するために、進入が禁止される領域である。警戒領域Ｒ２は、防護領域Ｒ３の周囲に設定される。警戒領域Ｒ２は、ロボット装置３０からの距離が比較的近いために、進入しないことが推奨される領域である。注意領域Ｒ１は、警戒領域Ｒ２の周囲に設定される。注意領域Ｒ１の幅は、例えば、ＪＩＳ規格で規定された水平安全距離ｄｓに相当する長さである。注意領域Ｒ１は、進入する際に注意が必要な領域である。なお、監視領域ＭＲは、注意領域Ｒ１を含まなくてもよい。なお、監視領域ＭＲの外側の領域では、進入が規制されず、例えば作業者Ｈ１は自由に移動可能である。
【0021】
可視光照射部１２０Ａは、監視領域ＭＲ内の異なる領域（例えば防護領域Ｒ３、警戒領域Ｒ２、注意領域Ｒ１）に対して、異なる照射態様（例えば可視光の照射パターン、照射色）で、可視光を照射してよい。例えば、防護領域Ｒ３には赤色の可視光が照射され、警戒領域Ｒ２には黄色の可視光が照射され、注意領域Ｒ１には緑色の可視光が照射されてよい。また、可視光照射部１２０Ａは、検出された物体の位置に基づいて、監視領域ＭＲ内のどの領域に可視光を照射するかを決定し、決定された領域に、この領域に対応する可視光を照射してよい。
【0022】
回転機構部１３０は、検出部１１０の一部（後述）を回転させる。回転機構部１３０は、可視光照射部１２０Ａの一部（後述）を回転させてもよい。なお、回転機構部１３０は、実際に回転する構成部の他に、固定配置された回転を補助する構成部を含むこともある。
【0023】
通信部１４０は、各種データや情報を外部装置（例えばロボット装置３０）との間で通信する。通信部１４０は、有線通信でも無線通信でもよい。通信部１４０による通信方式は、ＬＡＮ（Local Area Network）通信、ＷＡＮ（Wide Area Network）通信、電力線通信、近距離通信、又は携帯電話用の通信（例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）通信、５Ｇ(5th Generation)通信）等を含んでよい。
【0024】
制御部１５０は、例えばプロセッサにより構成され、記憶部１６０に保持されたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。プロセッサは、ＭＰＵ（Micro processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、等を含んでよい。制御部１５０は、監視装置１０の各部の動作を統括し、各種処理を行う。例えば、制御部１５０は、検出部１１０による検出動作、報知部１２０による報知動作、又は回転機構部１３０による回転動作等を制御する。
【0025】
制御部１５０は、検出部１１０により検出された作業者Ｈ１が進入した位置（作業者Ｈ１の進入位置、作業者Ｈ１の検出位置ともいう）に基づいて、ロボット装置３０の動作の制御を指示してよい。例えば、制御部１５０は、防護領域Ｒ３内に作業者Ｈ１が進入していると検出された場合、通信部１４０を介して、ロボット装置３０の動作を停止するための動作停止指示信号を、ロボット装置３０へ送信する。例えば、制御部１５０は、警戒領域Ｒ２内に作業者Ｈ１が進入していることが検出された場合、ロボット装置３０の動作を制限するための動作制限指示信号をロボット装置３０へ送信する。ロボット装置３０の動作の制限には、例えば、ロボット装置３０の動作を正常時よりも遅くすることを含んでよい。
【0026】
ロボット装置３０は、監視装置１０から各種指示信号を受信すると、指示信号に従って動作する。ロボット装置３０は、監視装置１０から動作停止指示信号を受信した場合、動作停止指示信号に従って動作を停止（例えば緊急停止）してよい。ロボット装置３０は、監視装置１０から動作停止制限信号を受信した場合、動作停止制限信号に従って動作を制限してよい。このように、監視装置１０は、作業者Ｈ１の進入位置の危険源からの距離に応じて、危険源の動作を変更可能である。
【0027】
記憶部１６０は、一次記憶装置（例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory））を含む。記憶部１６０は、二次記憶装置（例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive））や三次記憶装置（例えば光ディスク、ＳＤカード）を含んでよい。記憶部１６０は、その他の記憶装置を含んでよい。記憶部１６０は、各種データ、情報、又はプログラム等を記憶する。例えば記憶部１６０は、監視領域ＭＲに関する情報（例えば監視領域ＭＲの位置、サイズの情報）、監視領域ＭＲの各領域に照射される可視光に関する情報（例えば照射態様の情報）、監視領域ＭＲ内に照射される不可視光に関する情報（例えば照射態様の情報）、等を記憶してよい。不可視光の照射態様は、例えば、不可視光の照射間隔、不可視光の周波数、又は照射パターン等を含んでよい。
【0028】
＜領域に対応する可視光照射＞
図４は、監視装置１０による正常時の領域表示例を示す図である。作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも進入していない場合、つまり作業者Ｈ１が注意領域Ｒ１の外側に所在する場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内への進入が検出されない。この場合（正常時ともいう）、可視光照射部１２０Ａは、監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも可視光を照射せず、監視領域ＭＲ内のいずれの領域も可視化しない。この場合でも、作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内に進入していないので、作業者Ｈ１の安全は確保される。
図４は、監視装置１０による正常時の領域表示例を示す図である。作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも進入していない場合、つまり作業者Ｈ１が注意領域Ｒ１の外側に所在する場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内への進入が検出されない。この場合（正常時ともいう）、可視光照射部１２０Ａは、監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも可視光を照射せず、監視領域ＭＲ内のいずれの領域も可視化しない。この場合でも、作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内に進入していないので、作業者Ｈ１の安全は確保される。
【0029】
図５は、監視装置１０による注意時の領域表示例を示す図である。作業者Ｈ１が注意領域Ｒ１に進入した場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内の注意領域Ｒ１への進入が検出される。この場合（注意時ともいう）、可視光照射部１２０Ａは、制御部１５０の制御に従って、注意領域Ｒ１の進入位置（検出位置）の周辺である注意部分領域Ｒ１１に対して、注意領域Ｒ１に対応した可視光を照射し、注意部分領域Ｒ１１を可視化する。この進入領域への可視光の照射は、接近案内情報の報知の一例である。注意部分領域Ｒ１１は、注意領域Ｒ１において、監視装置１０から注意領域Ｒ１の進入位置（検出位置）に向かう物体進入方向ｄｒ１にある一部の領域である。これにより、作業者Ｈ１は、注意領域Ｒ１に進入したことを認識可能であり、ロボット装置３０に接近していることを認識可能である。また、可視光照射部１２０Ａは、警戒領域Ｒ２における物体進入方向ｄｒ１にある警戒部分領域Ｒ２１に、警戒領域Ｒ２に対応した可視光を照射し、警戒部分領域Ｒ２１を可視化してもよい。この場合、注意部分領域Ｒ１１と警戒部分領域Ｒ２１とで異なる照射態様で可視光を照射してよい。この異なる照射態様での各領域への可視光の照射は、接近案内情報の報知の一例である。これにより、作業者Ｈ１は、注意領域Ｒ１よりもロボット装置３０側にある警戒領域Ｒ２を認識可能であり、ロボット装置３０に接近していることを認識可能である。
【0030】
図６は、監視装置１０による警戒時の領域表示例を示す図である。作業者Ｈ１が警戒領域Ｒ２に進入した場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内の警戒領域Ｒ２への進入が検出される。この場合（警戒時ともいう）、可視光照射部１２０Ａは、制御部１５０の制御に従って、警戒領域Ｒ２の進入位置の周辺である警戒部分領域Ｒ２１に対して、警戒領域Ｒ２に対応した可視光を照射し、警戒部分領域Ｒ２１を可視化する。この進入領域への可視光の照射は、接近案内情報の報知の一例である。これにより、作業者Ｈ１は、警戒領域Ｒ２のどの位置に進入したかを認識可能である。また、可視光照射部１２０Ａは、防護領域Ｒ３における物体進入方向ｄｒ１にある防護部分領域Ｒ３１に、防護領域Ｒ３に対応した可視光を照射し、防護部分領域Ｒ３１を可視化してもよい。この場合、警戒部分領域Ｒ２１と防護部分領域Ｒ３１とで異なる照射態様で可視光を照射してよい。この異なる照射態様での各領域への可視光の照射は、接近案内情報の報知の一例である。これにより、作業者Ｈ１は、警戒領域Ｒ２よりもロボット装置３０側にある防護領域Ｒ３を認識可能であり、ロボット装置３０に一層接近していることを認識可能である。
【0031】
図７は、監視装置１０による危険時の領域表示例を示す図である。作業者Ｈ１が防護領域Ｒ３に進入した場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内の防護領域Ｒ３への進入が検出される。この場合（危険時ともいう）、可視光照射部１２０Ａは、制御部１５０の制御に従って、防護領域Ｒ３の進入位置の周辺である防護部分領域Ｒ３１に対して、防護領域Ｒ３に対応した可視光を照射し、防護部分領域Ｒ３１を可視化する。これにより、作業者Ｈ１は、防護領域Ｒ３のどの位置に進入したかを認識可能である。
【0032】
また、作業者Ｈ１が防護領域Ｒ３に進入したことが検出された場合、可視光照射部１２０Ａは、制御部１５０の制御に従って、作業者Ｈ１と監視装置１０とを結ぶ半径方向において、作業者Ｈ１の位置を含む周辺（進入領域とも称する）よりも１つ外側（監視装置１０から遠ざかる側）の領域（退避領域とも称する）を示す可視光を照射する。例えば、可視光照射部１２０Ａは、防護領域Ｒ３内（進入領域）の作業者Ｈ１の位置の周辺（進入部分領域とも称する）の外側にある警戒領域Ｒ２（退避領域）の位置の周辺（退避部分領域とも称する）に対して、警戒領域Ｒ２に対応する可視光を照射する。退避部分領域は、監視装置１０から作業者Ｈ１が進入した位置に向かう物体進入方向ｄｒ１に存在する。作業者Ｈ１は、警戒部分領域Ｒ２１（退避部分領域）へ照射された可視光を確認することで、ロボット装置３０から遠ざかる方向（退避方向）を容易に確認できる。なお、防護領域Ｒ３への進入に限らず、警戒領域Ｒ２に作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合に、可視光照射部１２０Ａは、退避部分領域としての注意部分領域Ｒ１１に対して、注意領域Ｒ１に対応する可視光を照射してもよい。このような作業者Ｈ１が所在する位置の１つ外側の領域を表示することは、案内情報ＧＩの表示の一例である。
【0033】
また、この結果、防護領域Ｒ３の作業者Ｈ１が位置する防護部分領域Ｒ３１とその外側の警戒部分領域Ｒ２１とに対して、各領域に対応する可視光が照射されることで、異なる照射態様で、可視光が照射されることになる。同様に、警戒領域Ｒ２の作業者Ｈ１が位置する警戒部分領域Ｒ２１とその外側の注意部分領域Ｒ１１とに対して、各領域に対応する可視光が照射されることで、異なる照射態様で可視光が照射されてもよい。このような異なる照射態様での可視光の照射は、案内情報ＧＩの表示の一例である。
【0034】
図８は、監視装置１０による複数人進入時の領域表示例を示す図である。防護領域Ｒ３に複数の作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、可視光照射部１２０Ａは、作業者Ｈ１毎に、作業者Ｈ１の進入位置の周辺である進入部分領域に対して、作業者Ｈ１の進入領域に対応する可視光を照射する。また、上述のように、可視光照射部１２０Ａは、作業者Ｈ１毎に、進入部分領域の１つ外側にある退避部分領域に対して、退避領域に対応する可視光を照射する。図８では、作業者Ｈ１１の進入方向が物体進入方向ｄｒ１１であり、作業者Ｈ１２の進入方向が物体進入方向ｄｒ１２であることが示されている。
【0035】
例えば、２人の作業者Ｈ１のうちの作業者Ｈ１１が防護領域Ｒ３に進入し、作業者Ｈ１２が警戒領域Ｒ２に進入したことが検出されたとする。この場合、可視光照射部１２０Ａは、防護部分領域Ｒ３１に防護領域Ｒ３に対応する可視光を照射し、警戒部分領域Ｒ２２に警戒領域Ｒ２に対応する可視光を照射する。また、この場合、可視光照射部１２０Ａは、防護領域Ｒ３に位置する作業者Ｈ１１の退避部分領域である警戒部分領域Ｒ２１に対して、警戒領域Ｒ２に対応する可視光を照射してよく、警戒領域Ｒ２に位置する作業者Ｈ１２の退避部分領域である注意部分領域Ｒ１２に対して、注意領域Ｒ１に対応する可視光を照射してよい。
【0036】
また、可視光照射部１２０Ａは、退避方向を示す案内情報ＧＩと同様に、接近状態を示す接近案内情報を作業者Ｈ１毎に報知してもよい。この場合、例えば、監視領域ＭＲ内に複数の作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、可視光照射部１２０Ａは、作業者Ｈ１毎に、作業者Ｈ１の進入位置の周辺である進入部分領域に対して、作業者Ｈ１の進入領域に対応する可視光を照射する。また、上述のように、可視光照射部１２０Ａは、作業者Ｈ１毎に、進入領域の作業者Ｈ１の位置の周辺（進入部分領域）の内側にある接近領域の位置の周辺（接近部分領域とも称する）に対して、接近領域に対応する可視光を照射する。接近部分領域は、監視装置１０から作業者Ｈ１が進入した位置に向かう物体進入方向ｄｒ１に存在する。これにより、作業者Ｈ１１，Ｈ１２は、監視領域ＭＲのどの領域又はどの位置に進入したか等を認識可能である。また、作業者Ｈ１１，Ｈ１２は、複数の作業者Ｈ１のうちどの作業者Ｈ１がロボット装置３０に近づいたか、いずれの作業者Ｈ１もロボット装置３０に近づいた状態であるのか、等を判別できる。
【0037】
＜検出部、報知部、及び回転機構部の具体的な構成＞
次に、監視装置１０の検出部１１０、報知部１２０、及び回転機構部１３０の構成の具体例について説明する。
次に、監視装置１０の検出部１１０、報知部１２０、及び回転機構部１３０の構成の具体例について説明する。
【0038】
図９は、上方及び側方から見た検出部１１０及び回転機構部１３０の構成例を示す図である。
【0039】
まず、回転機構部１３０について説明する。回転機構部１３０は、一例として、外周に配置されたコイルと内周に配置された磁石とを含み、中空モータを構成する。中空モータでは、制御部１５０によりコイルを流れる電流を切り替えて、磁石を含む回転部が一体となって回転する。
【0040】
具体例として、回転機構部１３０は、監視装置１０を設置する設置面Ｐ１に沿って、検出部１１０及び可視光照射部１２０Ａが回転することを補助する。回転機構部１３０は、外側筒状部１３１と、内側筒状部１３２と、複数の磁石１３３と、複数のコイル１３４と、ミラー固定部１３５と、ベアリング１３６と、を含む構成である。
【0041】
外側筒状部１３１は、ｚ方向に沿う円環状の周壁部１３１ａと、ｘｙ平面に沿う底部１３１ｂと、ｘｙ平面に沿って外側筒状部１３１の中央部に位置する軸体１３１ｃと、を有する。軸体１３１ｃに対応する底部１３１ｂの中央部は、開口部となっている。周壁部１３１ａの内面には、複数（例えば８個）のコイル１３４が設置される。外側筒状部１３１は、内方に、内側筒状部１３２の少なくとも一部を収容する。外側筒状部１３１の軸体１３１ｃと内側筒状部１３２の半径方向の中央部との間には、ベアリング１３６が挿入されてよい。ベアリング１３６は、軸体１３１ｃを回転中心とした内側筒状部１３２の回転を円滑化できる。外側筒状部１３１自体は、固定設置され、回転しない。
【0042】
内側筒状部１３２は、外側筒状部１３１の内方に配置される。内側筒状部１３２は、外周が、ｚ方向に沿う周壁部１３２ａと、一部がｘｙ平面に沿う上壁部１３２ｃと、で形成される。内側筒状部１３２は、上壁部１３２ｃに対向する底部を有しておらず、上壁部１３２ｃに対向して開口部を有する。周壁部１３２ａの外周面には、複数（例えば８個）の磁石１３３が固定設置される。複数の磁石１３３は、上方から見ると、円環状に配置される。隣り合う２つの磁石１３３は、異なる磁極を有する。つまり、複数の磁石１３３が、円環状にＳ極とＮ極とが交互になるように配置される。複数の磁石１３３は、複数のコイル１３４とは接しない状態で設置される。内側筒状部１３２の上部の中央部には、後述するミラーが固定されるミラー固定部１３５が配置される。ミラー固定部１３５は、内側筒状部１３２の上壁部１３２ｃの一部であってもよいし、上壁部１３２ｃに設置されてもよい。ミラー固定部１３５は、ｘｙ平面に対して傾斜して配置される。内側筒状部１３２の内方には、検出部１１０の少なくとも一部が収容される。
【0043】
複数のコイル１３４には、制御部１５０の制御に従って交流電流が流れ、磁界が発生する。複数のコイル１３４のそれぞれは、各コイル１３４による磁界を切り替えるために独立している。コイル１３４による磁界と磁石１３３の磁界とで発生する反発し合う力と引き付け合う力とを利用することで、内側筒状部１３２は、外側筒状部１３１に対して、軸体１３１ｃを回転中心としてｘｙ平面に沿って回転する。一方、複数のコイル１３４に交流電流が流れていない場合には、コイル１３４による磁界は発生せず、内側筒状部１３２は回転しない。
【0044】
次に、検出部１１０について説明する。検出部１１０は、不可視光源１１１、回転ミラー１１３、レンズ１１４、及び受光部１１５を備える。不可視光源１１１、回転ミラー１１３は、内側筒状部１３２の内部に設置されており、内側筒状部１３２の回転とともに回転する。
【0045】
不可視光源１１１は、不可視光ＬＡ１（例えば赤外光）を発する。回転ミラー１１３は、ミラー固定部１３５の下面１３５ａに固定される。回転ミラー１１３は、不可視光ＬＡ１を反射して、上筐体１６の投光窓を介して監視装置１０の外部に向かって、例えば水平方向の全周に対して、不可視光ＬＡ１を導出する。これにより、不可視光源１１１は、不可視光ＬＡ１を監視装置１０の外部に照射可能である。
【0046】
また、監視装置１０は、上筐体１６の投光窓を介して監視装置１０の外部から内部へ不可視光ＬＡ２を導入可能である。不可視光ＬＡ２は、例えば、検出対象の物体により不可視光ＬＡ１が反射又は散乱された光である。回転ミラー１１３は、投光窓から導入された不可視光ＬＡ２を反射し、受光部１１５の方向に導く。レンズ１１４は、回転ミラー１１３で反射された不可視光ＬＡ２を受光部１１５に集光する。受光部１１５は、集光された不可視光ＬＡ２を受光する。
【0047】
回転ミラー１１３は、ミラー固定部１３５とともにｘｙ平面に沿って回転する。よって、タイミングによって、不可視光ＬＡ１が回転ミラー１１３によって反射されて照射される方向が変化する。制御部１５０は、回転機構部１３０の回転状態を認識しており、例えば回転ミラー１１３が不可視光ＬＡ２を反射することで、不可視光ＬＡ２が水平方向のどの方向から受光されたかを認識可能である。よって、検出部１１０は、ｘｙ平面の様々な方向に不可視光ＬＡ１を照射でき、ｘｙ平面の様々な方向から不可視光ＬＡ２を受光でき、ｘｙ平面の様々な方向の物体を検出できる。
【0048】
検出部１１０は、制御部１５０の制御に従って、不可視光ＬＡ１及び不可視光ＬＡ２に基づいて、不可視光ＬＡの照射位置に作業者Ｈ１等の物体が存在するか、監視領域ＭＲへの物体の進入の有無を判別する。
【0049】
次に、報知部１２０の構成について説明する。ここでは、報知部１２０として可視光照射部１２０Ａについて説明する。
【0050】
図１０は、側方から見た可視光照射部１２０Ａの第１構成例を示す図である。可視光照射部１２０Ａ１は、可視光源１２１と、回転ミラー１２２としての回転ミラー１２２Ａ１と、を含む構成である。可視光源１２１は、可視光ＶＬＡを発する。可視光源１２１は、制御部１５０の制御に従って、可視光ＶＬＡの照射態様（例えば照射位置、照射方向、照射パターン、照射色（つまり可視光の周波数））を調整してよい。可視光源１２１は、複数の光源を有する。図１０では、可視光源１２１は、第１光源１２１ａ、第２光源１２１ｂ、及び第３光源１２１ｃを含む。なお、可視光源１２１内の光源の数は３個に限られない。第１光源１２１ａ、第２光源１２１ｂ、及び第３光源１２１ｃはそれぞれ、複数の異なる波長に調整可能であってよく、照射色を調整可能であってよい。
【0051】
回転ミラー１２２は、可視光源１２１からの光を反射して、可視光ＶＬＡを監視装置１０の外部に向かって、例えば水平方向の全周に対して、照射可能である。回転ミラー１２２Ａ１は、複数のミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃで構成され、このミラーの個数は３個に限られない。また、各ミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃは、例えば平面ミラーであるが、平面ミラーでなくてもよい。回転ミラー１２２は、回転機構部１３０のミラー固定部１３５の上面１３５ｂに設置される。回転ミラー１２２Ａ１の各ミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃは、可視光ＶＬＡの照射位置がずれるように、ミラー固定部１３５に対して異なる角度で固定される。各ミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃは、いずれも、水平方向では同じ方向に各可視光ＶＬＡを反射し、上筐体１６の投光窓を介して監視装置１０の外部に導出する。ミラー１２２ａは、第１光源１２１ａからの可視光を反射する。ミラー１２２ｂは、第２光源１２１ｂからの可視光を反射する。ミラー１２２ｃは、第３光源１２１ｃからの可視光を反射する。各ミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃにより反射された各可視光は、各ミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃの設置角度の違いにより、到達距離が異なる。これにより、監視装置１０は、監視装置１０からの距離が異なる３つの領域である防護領域Ｒ３、警戒領域Ｒ２、及び注意領域Ｒ１に対して、可視光を照射可能である。
【0052】
回転ミラー１２２は、ミラー固定部１３５とともにｘｙ平面に沿って回転する。よって、タイミングによって、可視光ＶＬＡが回転ミラー１２２によって反射されて照射される方向が変化する。制御部１５０は、回転機構部１３０の回転状態を認識しており、例えば回転ミラー１２２が可視光ＶＬＡを反射することで、可視光ＶＬＡが水平方向のどの方向に照射されるかを認識可能である。制御部１５０は、回転ミラー１２２が、検出部１１０により検出された作業者Ｈ１の進入位置に対して可視光を照射可能な向きである期間に、照射対象の領域に対応する少なくとも１つの光源が可視光を発するよう制御する。これにより、監視装置１０は、回転ミラー１２２が回転しながら、可視光源１２１が発した可視光ＶＬＡを反射して照射対象の領域に照射できる。
【0053】
また、ミラー固定部１３５は、ｘｙ平面に対して傾斜しており、下面１３５ａに検出部１１０の回転ミラー１１３が設置され、下面１３５ａの反対側にある上面１３５ｂに、可視光照射部１２０Ａの回転ミラー１２２が設置される。よって、同じタイミング（同一時刻）では、不可視光源１１１が発して監視装置１０から照射される不可視光の照射方向と、可視光源１２１が発して監視装置１０から照射される可視光の照射方向とは、反対方向であり、つまり異なる方向である。この不可視光の照射方向は、図１０に示した検出方向ｄｒ２に相当する。この可視光の照射方向は、図１０に示した報知方向ｄｒ３に相当する。
【0054】
また、ミラー固定部１３５の相互に反対側の面に回転ミラー１１３と回転ミラー１２２とが設置されることで、可視光源１２１が発する可視光ＶＬＡは、検出部１１０側には到達し難く、不可視光源１１１が発する不可視光ＬＡ１及び監視装置１０の外部からの不可視光ＬＡ２は、可視光照射部１２０Ａ側に到達し難い。そのため、ミラー固定部１３５の両面に回転ミラー１１３，１２２が設置されることで、時間的にも空間的にも可視光及び不可視光が交わり難い。よって、監視装置１０は、可視光及び不可視光の干渉を抑制でき、検出部１１０による検出精度の低下を抑制できる。
【0055】
図１１は、側方から見た可視光照射部１２０Ａの第２構成例を示す図である。図１１の可視光照射部１２０Ａ２において、図１０の可視光照射部１２０Ａ１と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【0056】
可視光照射部１２０Ａ２は、可視光源１２１Ａと、回転ミラー１２２としての回転ミラー１２２Ａ２と、駆動ミラー１２３と、を含む構成である。可視光源１２１Ａは、可視光を発する。可視光源１２１Ａは、１つの光源でよい。可視光源１２１Ａは、制御部１５０の制御に従って、可視光の照射態様（例えば照射パターン、照射色）を調整してよい。
【0057】
駆動ミラー１２３は、制御部１５０の制御に従って、例えばｘ方向に移動する。駆動ミラー１２３の移動距離は可変である。可視光源１２１Ａが発した可視光は、駆動ミラー１２３によって反射され、回転ミラー１２２Ａ２に入射される。回転ミラー１２２Ａ２におけるどの位置に入射されるかは、駆動ミラー１２３の位置に依存する。
【0058】
回転ミラー１２２Ａ２は、凸面鏡である。凸面鏡は、図１０の可視光照射部１２０Ａ１の回転ミラー１２２Ａ１が有する複数のミラーの設置角度を微小角度ずつずらして多数配列した状態に相当する。よって、回転ミラー１２２Ａ２は、可視光源１２１Ａからの可視光を、回転ミラー１２２Ａ２での反射位置に応じて異なる角度で反射でき、回転ミラー１２２Ａ２での反射位置に応じて可視光の照射距離を調整可能である。
【0059】
可視光照射部１２０Ａ２によれば、監視装置１０からの距離が異なる３つの領域である防護領域Ｒ３、警戒領域Ｒ２、及び注意領域Ｒ１に対して、可視光を照射可能である。また、回転ミラー１２２Ａ２が単一の凸面鏡で済み、回転ミラー１２２Ａ２の構成を簡素化でき、回転ミラー１２２Ａ２が小型化可能である。
【0060】
図１２は、側方から見た可視光照射部１２０Ａの第３構成例を示す図である。図１２の可視光照射部１２０Ａ３において、図１０の可視光照射部１２０Ａ１又は図１１の可視光照射部１２０Ａ２と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【0061】
可視光照射部１２０Ａ３は、可視光源１２１Ａと、回転ミラー１２２としての回転ミラー１２２Ａ３と、駆動ミラー１２３と、レンズ１２４と、を含む構成である。回転ミラー１２２Ａ３は、平面ミラーを１つ含む。可視光源１２１Ａが発した可視光は、駆動ミラー１２３によって反射され、回転ミラー１２２Ａ３に入射される。回転ミラー１２２Ａ３におけるどの位置に入射されるかは、駆動ミラー１２３の位置に依存する。
【0062】
レンズ１２４は、上筐体１６の投光窓の内側に配置される。投光窓は、上筐体１６の側方の全周にわたって設けられていてよい。レンズ１２４は、上筐体１６の側方の全周にわたって複数配列されてよい。レンズ１２４は、回転ミラー１２２Ａ３に反射された光を入射し、各光成分を屈折させて集光する。可視光に含まれる光成分を屈折することにより、各光成分が到達可能な距離つまり可視光の照射距離を調整可能である。なお、上筐体１６の投光窓自体がレンズにより構成されてもよい。
【0063】
可視光照射部１２０Ａ３によれば、監視装置１０からの距離が異なる３つの領域である防護領域Ｒ３、警戒領域Ｒ２、及び注意領域Ｒ１に対して、可視光を照射可能である。また、回転ミラー１２２Ａ３が一般的な形状の単一の平面ミラーで済み、回転ミラー１２２Ａ３の構成を簡素化でき、回転ミラー１２２Ａ３が小型化可能である。
【0064】
（第１の実施形態の変形例）
次に、本実施形態の変形例について説明する。
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【0065】
変形例における監視装置１０Ａは、報知部１２０として可視光照射部１２０Ｂを備える。なお、監視装置１０Ａにおけるその他の構成は、前述した監視装置１０の構成と同様であるので、説明を省略又は簡略化する。
【0066】
【0067】
可視光照射部１２０Ｂは、複数の可視光源１２１Ｂを有する。複数の可視光源１２１Ｂは、下筐体１５の側面に設置される。具体例として、下筐体１５の４つの側面のうちの３つ又は４つの側面に、複数の可視光源１２１Ｂが設置される。下筐体１５の側面毎に、複数の可視光源１２１Ｂが二次元に配列され、例えば、ｘ方向及びｚ方向にマトリクス状に配列される。図１３Ａでは、１つの側面に、ｘ方向に３個、ｚ方向に４個、の合計１２個の可視光源１２１Ｂが配列されている。なお、複数の可視光源１２１Ｂの配列方法はこれに限られない。
【0068】
各可視光源１２１Ｂは、光軸ｏａの方向が異なるように設置される。この場合、例えば図１３Ａにおいてｚ方向の位置（ｚ座標）が同じである３つの可視光源１２１Ｂ毎に、可視光の照射距離が同程度となるように、光軸ｏａの方向が設定されている。また、例えば、図１３Ａにおいてｘ方向の位置（ｘ座標）が同じである４つの可視光源１２１Ｂ毎に、光軸ｏａの方向がｘｙ平面に投影された投影方向が同じ方向になるように、光軸ｏａの方向が設定されている（図１３Ｂ参照）。なお、この４つの可視光源１２１Ｂであっても、ｚ方向を加味すると、光軸ｏａの方向はそれぞれ異なる。また、例えば、ｚ方向に沿う４つの可視光源１２１Ｂのうち、最下段の可視光源１２１Ｂからの照射距離が最短となり、最上段の可視光源１２１Ｂからの照射距離が最長となるように、各可視光源１２１Ｂの光軸ｏａの方向が設定されていてよい。
【0069】
なお、監視装置１０Ｂでは、検出部１１０による検出に用いられる不可視光は、上筐体１６の投光窓を通る。また、各可視光源１２１Ｂが発する可視光は、下筐体１５における各位置から照射される。よって、不可視光と可視光の通過位置は大きく異なっており、検出部１１０による検出方向ｄｒ２と報知部１２０（ここでは可視光照射部１２０Ｂ）による報知方向ｄｒ３とは、同一時刻において異なっている。
【0070】
このように、変形例の監視装置１０Ａは、各可視光源１２１Ｂは、光軸ｏａの方向が異なるように設置されることで、監視領域ＭＲ内の各領域に可視光を照射可能となる。
【0071】
このような第１の実施形態の監視装置１０，１０Ａによれば、ロボット装置３０から遠ざかる退避方向を含む案内情報ＧＩを作業者Ｈ１に対して視覚的に提供できる。よって、作業者Ｈ１は、ロボット装置３０の周辺から退避し易くなる。よって、監視装置１０，１０Ａは、ロボット装置３０の動作が停止されたり制限されたりすることを抑制でき、ロボット装置３０の動作の復帰を待機する時間を短縮でき、ロボット装置３０による生産性の低下を抑制できる。また、監視装置１０は、検出部１１０と報知部１２０とを一体化して小型化できるので、設置面積を縮小でき、空間を効率的に使用でき、配線等の設置工数を削減できる。
【0072】
また、監視装置１０，１０Ａは、監視領域ＭＲ内の異常を検出した領域として、床、壁又は物体等に向けて可視光を照射でき、どの領域（座標）付近に異常が発生しているかを視認可能にできる。異常の検出は、例えば作業者Ｈ１の監視領域ＭＲへの進入の検出を含む。また、監視装置１０，１０Ａは、床、壁、物体等に向けて案内情報ＧＩを照射し、作業者Ｈ１がどの方向に動くとより安全な方へ移動ができるのかを、視認できるように支援できる。よって、監視装置１０，１０Ａは、不用意に作業者Ｈ１が防護領域Ｒ３や警戒領域Ｒ２に留まることを抑制でき、ロボット装置３０の生産性低下を抑制できる。
【0073】
また、案内情報によって、各領域に対応する照射色で各領域を可視化する場合、作業者Ｈ１は一層退避し易くなる。例えば、防護領域Ｒ３、警戒領域Ｒ２、注意領域Ｒ１に向かって、赤色、黄色、緑色に変化する場合、作業者Ｈ１は、赤色から黄色の領域に移動すれば安全性が高くなり、黄色から緑色の領域に移動すれば更に安全性が高くなることを容易に認識できる。
【0074】
また、検出方向ｄｒ２と報知方向ｄｒ３とを分離することで、検出及び報知に用いる光の干渉が生じ難くなり、検出性能及び報知性能を向上できる。このようにして、監視装置１０は、監視領域ＭＲにおける安全性を確保できるので、例えば、ロボット装置３０と作業者Ｈ１との間に柵などがなくても、人と機械が協働可能である。
【0075】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、可視光を用いて案内情報を報知（表示）する代わりに、音により案内情報を報知（音出力）することを想定する。第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の事項については、その説明を省略又は簡略化する。
第２の実施形態では、可視光を用いて案内情報を報知（表示）する代わりに、音により案内情報を報知（音出力）することを想定する。第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の事項については、その説明を省略又は簡略化する。
【0076】
第２の実施形態における監視装置１０Ｂは、第１の実施形態と同様に、検出部１１０、報知部１２０、回転機構部１３０、通信部１４０、制御部１５０、及び記憶部１６０を備える。監視装置１０Ｂは、例えばライダ装置であるが、電動光機械式のライダ装置に限らずに、様々な方式のライダ装置を適用可能である。
【0077】
監視装置１０Ｂは、報知部１２０として音出力部１２０Ｃを備える。制御部１５０は、第１の実施形態の制御部１５０の機能と同様であるが、可視光照射部１２０Ａ，１２０Ｂに関する処理を行わず、音出力部１２０Ｃによる音出力に関する処理を行う。音出力に関する処理は、例えば、音による案内情報ＧＩの報知に関する処理を含む。
【0078】
音出力部１２０Ｃは、監視装置１０から検出物体（例えば作業者Ｈ１）の位置に向かう物体進入方向ｄｒ１に対して音を出力することで、案内情報ＧＩを報知する。音出力部１２０Ｃの具体的な構成については後述する。
【0079】
また、音出力部１２０Ｃは、監視領域ＭＲ内の各領域に、各領域に対応する音（領域音とも称する）を出力してよい。領域音は、領域毎に、音の周波数（音の高低）が異なってよいし、音の出力レベル（音の強弱）が異なってもよいし、音のパターンが異なってもよい。音出力部１２０Ｃは、監視領域ＭＲ内の異なる領域（例えば防護領域Ｒ３、警戒領域Ｒ２、注意領域Ｒ１）に対して、異なる領域音を出力してよい。また、音出力部１２０Ｃは、検出された物体の位置に基づいて、監視領域ＭＲ内のどの領域に領域音を出力するかを決定し、決定された領域に対応する領域音を出力してよい。
【0080】
また、音出力部１２０Ｃは、音の出力方向に指向性を有してよい。例えば、音出力部１２０Ｃは、作業者Ｈ１の進入位置に対して音を出力し、作業者Ｈ１の進入位置以外には音を出力しないように、指向性をもって音を出力してよい。音出力部１２０Ｃは、指向性を有する音を出力することで、音の出力先が誰であるか、どこであるかを明確にできる。
【0081】
＜領域に対応する領域音出力＞
図１４は、監視装置１０による正常時の領域音出力例を示す図である。作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも進入していない場合、つまり作業者Ｈ１が注意領域Ｒ１の外側に所在する場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内への進入が検出されない。この場合（正常時ともいう）、音出力部１２０Ｃは、監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも音出力しない。この場合でも、作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内に進入していないので、作業者Ｈ１の安全は確保される。
図１４は、監視装置１０による正常時の領域音出力例を示す図である。作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも進入していない場合、つまり作業者Ｈ１が注意領域Ｒ１の外側に所在する場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内への進入が検出されない。この場合（正常時ともいう）、音出力部１２０Ｃは、監視領域ＭＲ内のいずれの領域にも音出力しない。この場合でも、作業者Ｈ１が監視領域ＭＲ内に進入していないので、作業者Ｈ１の安全は確保される。
【0082】
図１５は、監視装置１０による注意時の領域音出力例を示す図である。作業者Ｈ１が注意領域Ｒ１に進入した場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内の注意領域Ｒ１への進入が検出される。この場合（注意時ともいう）、音出力部１２０Ｃは、制御部１５０の制御に従って、注意領域Ｒ１の進入位置の周辺である注意部分領域Ｒ１１に対して、注意領域Ｒ１に対応した領域音を出力する。これにより、作業者Ｈ１は、注意領域Ｒ１に進入したことを認識可能である。
【0083】
図１６は、監視装置１０による警戒時の領域音出力例を示す図である。作業者Ｈ１が警戒領域Ｒ２に進入した場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内の警戒領域Ｒ２への進入が検出される。この場合（警戒時ともいう）、音出力部１２０Ｃは、制御部１５０の制御に従って、警戒領域Ｒ２の進入位置の周辺である警戒部分領域Ｒ２１に対して、警戒領域Ｒ２に対応した領域音を出力する。これにより、作業者Ｈ１は、警戒領域Ｒ２に進入したことを認識可能である。
【0084】
図１７は、監視装置１０による危険時の領域音出力例を示す図である。作業者Ｈ１が防護領域Ｒ３に進入した場合、検出部１１０により監視領域ＭＲ内の防護領域Ｒ３への進入が検出される。この場合（危険時ともいう）、音出力部１２０Ｃは、制御部１５０の制御に従って、防護領域Ｒ３の進入位置の周辺である防護部分領域Ｒ３１に対して、防護領域Ｒ３に対応した領域音を出力する。これにより、作業者Ｈ１は、防護領域Ｒ３に進入したことを認識可能である。
【0085】
また、作業者Ｈ１が防護領域Ｒ３に進入したことが検出された場合、音出力部１２０Ｃは、制御部１５０の制御に従って、作業者Ｈ１の進入領域の外側にある退避領域を示す音案内情報を音で出力する。音案内情報は、退避領域に対応する領域音であってもよいし、退避領域を示す音声メッセージ（例えば退避のための移動方向を指示するメッセージ）であってもよい。例えば、音出力部１２０Ｃは、防護部分領域Ｒ３１に対して、防護部分領域Ｒ３１の外側にある警戒領域Ｒ２を示す音案内情報を音で出力する。これにより、作業者Ｈ１は、警戒領域Ｒ２に対応する音案内情報を確認することで、ロボット装置３０から遠ざかる方向（退避方向）を容易に確認できる。なお、防護領域Ｒ３への進入に限らず、警戒領域Ｒ２に作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合に、音出力部１２０Ｃは、警戒部分領域Ｒ２１に対して、警戒部分領域Ｒ２１の外側にある注意領域Ｒ１を示す音案内情報を音で出力してもよい。このような音案内情報は、案内情報ＧＩの一例である。
【0086】
図１８は、監視装置１０による複数人進入時の領域音出力例を示す図である。防護領域Ｒ３に複数の作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、音出力部１２０Ｃは、作業者Ｈ１毎に、作業者Ｈ１の進入位置の周辺である進入部分領域に対して、作業者Ｈ１の進入領域に対応する領域音を出力する。また、上述のように、音出力部１２０Ｃは、作業者Ｈ１毎に、作業者Ｈ１の進入領域に対して、進入領域の１つ外側にある退避領域を示す音案内情報を音で出力する。
【0087】
よって、例えば２人の作業者Ｈ１のうちの作業者Ｈ１１が防護領域Ｒ３に進入し、作業者Ｈ１２が警戒領域Ｒ２に進入したことが検出されたとする。この場合、音出力部１２０Ｃは、防護部分領域Ｒ３１に防護領域Ｒ３に対応する領域音を出力し、警戒部分領域Ｒ２２に警戒領域Ｒ２に対応する領域音を出力する。また、この場合、音出力部１２０Ｃは、防護部分領域Ｒ３１に対して、防護部分領域Ｒ３１の１つ外側にある警戒領域Ｒ２を示す音案内情報を音で出力してよく、警戒部分領域Ｒ２２に対して、警戒部分領域Ｒ２２の１つ外側にある注意領域Ｒ１を示す音案内情報を音で出力してよい。
【0088】
【0089】
音出力部１２０Ｃは、複数のスピーカ１２６を有する。各スピーカ１２６は、指向性を有するスピーカでよい。複数のスピーカ１２６は、下筐体１５の側面に設置される。具体例として、下筐体１５の４つの側面のうちの３つ又は４つの側面に、複数のスピーカ１２６が設置される。下筐体１５の側面毎に、複数のスピーカ１２６が一方向（例えばｘ方向）に配列される。図１９Ａでは、１つの側面に、ｘ方向に３個のスピーカ１２６が配列されている。なお、複数のスピーカ１２６の配列方法はこれに限られない。
【0090】
各スピーカ１２６は、音軸ｓａの方向が異なるように設置される。この場合、例えば図１９Ａにおいてｚ方向の位置（ｚ座標）が同じである３つのスピーカ１２６毎に、音の到達距離が同程度となるように、音軸ｓａの方向が設定されてよい。なお、音軸ｓａは、例えば、スピーカ１２６から出力される音の出力方向又は進行方向等を示す。
【0091】
なお、音出力部１２０Ｃの複数のスピーカ１２６は、第１の実施形態の変形例における可視光照射部１２０Ｂの複数の可視光源１２１Ｂと同様に、下筐体１５の側面毎にマトリクス状に配列されてもよい。これにより、音出力部１２０Ｃは、複数のスピーカ１２６による音の到達距離と音の出力方向とを細かく区分してもよい。この場合には、監視領域ＭＲにおける細分化された各部分領域に対して音を出力可能である。
【0092】
なお、監視装置１０Ｂでは、検出部１１０による検出に用いられる不可視光は、上筐体１６の投光窓を通る。また、各スピーカ１２６が発する音は、下筐体１５における各位置から照射される。よって、不可視光と音との通過位置は大きく異なっており、検出部１１０による検出方向ｄｒ２と報知部１２０（ここでは音出力部１２０Ｃ）による報知方向ｄｒ３とは、同一時刻において異なっている。
【0093】
このように、本実施形態の監視装置１０Ｂによれば、ロボット装置３０から遠ざかる退避方向を含む音案内情報を作業者Ｈ１に対して聴覚的に提供できる。よって、作業者Ｈ１は、ロボット装置３０の周辺から退避し易くなる。よって、監視装置１０Ｂは、ロボット装置３０の動作が停止されたり制限されたりすることを抑制でき、ロボット装置３０の動作の復帰を待機する時間を短縮でき、ロボット装置３０による生産性の低下を抑制できる。また、監視装置１０Ｂは、検出部１１０と報知部１２０とを一体化して小型化できるので、設置面積を縮小でき、空間を効率的に使用でき、配線等の設置工数を削減できる。
【0094】
また、監視装置１０Ｂは、監視領域ＭＲ内の作業者Ｈ１の進入領域に対応する音を、対象位置に向けて出力することで、作業者Ｈ１は、出力される音の態様（例えば音の音の発生間隔、周波数又は強弱）によって、進入領域がどの領域かを判断できる。また、監視装置１０Ｂは、各スピーカ１２６が音の出力方向に指向性を有することで、作業者Ｈ１の進入位置の検出精度を一層高くできる。また、監視装置１０Ｂは作業者Ｈ１の進入領域に対応した音を出力できるので、作業者Ｈ１自身が、今どこの領域に進入しているか聴覚的に判別できる。
【0095】
（ユースケース）
次に、第１の実施形態又は第２の実施形態の監視装置１０，１０Ａ，１０Ｂを使用するユースケースについて説明する。ここでは、２つのユースケースについて主に例示する。また、ここでは、監視装置１０が設けられることを主に説明するが、監視装置１０Ａ，１０Ｂが設けられる場合も同様である。
次に、第１の実施形態又は第２の実施形態の監視装置１０，１０Ａ，１０Ｂを使用するユースケースについて説明する。ここでは、２つのユースケースについて主に例示する。また、ここでは、監視装置１０が設けられることを主に説明するが、監視装置１０Ａ，１０Ｂが設けられる場合も同様である。
【0096】
＜第１ユースケース＞
まず、第１ユースケースについて説明する。第１ユースケースでは、複数の荷物が保管されるラックシステム５０の監視に、監視装置１０が使用される。
まず、第１ユースケースについて説明する。第１ユースケースでは、複数の荷物が保管されるラックシステム５０の監視に、監視装置１０が使用される。
【0097】
図２０Ａは、第１ユースケースにおけるラックシステム５０と荷物運搬装置５５と監視装置１０との一例を示す模式図である。図２０Ｂは、荷物運搬装置５５に設置された監視装置１０と、載置棚から突出した荷物５７と、の一例を示す図である。図２０Ｃは、第１ユースケースにおける防護領域Ｒ３と警戒領域Ｒ２との一例を示す図である。
【0098】
ラックシステム５０は、例えば保管庫において複数個設置される。各ラックシステム５０には、水平方向に垂直な高さ方向を仕切る複数段の棚や、水平方向を仕切る複数の仕切り板、などが配置される。各ラックシステム５０において高さ方向及び水平方向に仕切られた保管空間には、１つ以上の荷物が載置可能であり、少なくとも一時的に保管可能である。
【0099】
第１ユースケースでは、例えば保管庫内を水平方向に移動可能な荷物運搬装置５５が配置される。荷物運搬装置５５は、例えば水平方向に沿って配置された保持部５６を有し、荷物を保持可能である。保持部５６は、単に載置台に荷物を載置することで保持してもよいし、荷物を引っ掛けたり挟んだりして荷物を保持してもよい。また、保持部５６は、荷物運搬装置５５において高さ方向に移動可能である。よって、荷物を保持する保持部５６は、水平方向及び高さ方向に移動自在であり、ラックシステム５０において３次元空間のどの位置に保管されていても、荷物運搬装置５５により荷物を保持して他の場所へ運搬可能である。
【0100】
荷物運搬装置５５では、保持部５６の先端に監視装置１０が設置されている。よって、監視装置１０による監視領域ＭＲをラックシステム５０側に向けることで、ラックシステム５０における３次元空間の任意の位置を監視可能であり、異常の検出が可能である。
【0101】
例えば、ラックシステム５０における所定の位置において、荷物５７がラックシステム５０の載置棚から、荷物運搬装置５５が移動可能な通路側へ突出していたとする。この場合、突出している荷物５７に、通路を移動する荷物運搬装置５５又は作業者Ｈ１が当たると、荷物５７自体が破損したり、荷物運搬装置５５が故障したり、作業者Ｈ１が負傷したりし得る。
【0102】
そこで、第１ユースケースでは、所定の保管位置からずれて保管された（例えば載置棚から突出した）荷物５７が危険源とされてよい。また、検出部１１０による検出対象の物体が、移動可能であり荷物５７を運搬可能な荷物運搬装置５５とされてよい。この場合、制御部１５０が、ずれて保管された荷物５７の位置に基づいて監視領域ＭＲを設定してよい。例えば、荷物５７は自ら動作しないので、荷物５７が存在する領域を含む周辺の領域が、動作可能領域であるとして防護領域Ｒ３として設定されてよい。そして、制御部１５０は、防護領域Ｒ３の周囲の領域を警戒領域Ｒ２に設定し、警戒領域Ｒ２の周囲の領域を注意領域Ｒ１として設定してよい。例えば、制御部１５０は、ずれて保管された荷物５７自体の大きさ、又は荷物５７の載置棚からの突出部分の大きさ等に基づいて、防護領域Ｒ３や監視領域ＭＲの大きさを決定してよい。
【0103】
報知部１２０は、監視領域ＭＲ内への荷物運搬装置５５の進入を検出した場合、荷物運搬装置５５の進入位置に基づいて、進入領域を可視化したり案内情報ＧＩを報知したりしてよい。これにより、保管中の荷物が所定の保管位置からずれている場合、例えば荷物５７が載置棚から突出している場合には、荷物運搬装置５５が移動中に荷物５７に接触し得る。この場合でも、監視装置１０は、荷物５７の位置の付近の監視領域ＭＲにおける領域を可視化等して案内情報ＧＩを報知することで、例えばどの方向に荷物運搬装置５５が移動すると安全性が高くなるかを報知できる。
【0104】
このように、第１ユースケースでは、監視装置１０は、ラックシステム５０内に正常に保管されていない荷物５７を検出して、荷物運搬装置５５がこの荷物５７に接近すると、案内情報ＧＩを報知できる。よって、保管庫内の作業者Ｈ１や管理者は、どの領域（座標）付近に異常が発生しているか、荷物運搬装置５５の退避方向、等を視認できる。よって、監視装置１０は、異常の状態を解消（例えば作業者Ｈ１により、突出した荷物５７を載置棚内に収める）して正常状態への復帰を早めることを補助できる。
【0105】
＜第２ユースケース＞
次に、第２ユースケースについて説明する。第２ユースケースでは、工場６０において、車両６５が走行することを例示する。ここでの移動可能な車両６５は、危険源の一例であり、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）を想定するが、有人の車両であってもよい。工場６０内のエリアには、車両６５が走行可能な走行エリア６１と、ロボット装置３０又は作業者Ｈ１等が作業可能な作業エリア６２と、が含まれる。工場６０内の任意の位置、例えば走行エリア６１と作業エリア６２との境界付近に、監視装置１０が設置される。
次に、第２ユースケースについて説明する。第２ユースケースでは、工場６０において、車両６５が走行することを例示する。ここでの移動可能な車両６５は、危険源の一例であり、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）を想定するが、有人の車両であってもよい。工場６０内のエリアには、車両６５が走行可能な走行エリア６１と、ロボット装置３０又は作業者Ｈ１等が作業可能な作業エリア６２と、が含まれる。工場６０内の任意の位置、例えば走行エリア６１と作業エリア６２との境界付近に、監視装置１０が設置される。
【0106】
図２１は、第２ユースケースを説明するための図である。監視装置１０による監視領域ＭＲは、例えば走行エリア６１と作業エリア６２との境界付近において、走行エリア６１と作業エリア６２との一部を含むように設定される。監視領域ＭＲ内の走行エリア６１は、防護領域Ｒ３に設定される。監視領域ＭＲ内の作業エリア６２は、警戒領域Ｒ２に設定される。なお、図２１では、防護領域Ｒ３及び警戒領域Ｒ２が矩形状を有するが、これに限られない。また、図２１に示した防護領域Ｒ３及び警戒領域Ｒ２の大きさはこれに限られず、例えば図２１よりも大きな領域であってもよい。
【0107】
例えば、監視領域ＭＲにおいて作業者Ｈ１が作業エリア６２から走行エリア６１に進入しようとすると、警戒領域Ｒ２、防護領域Ｒ３の順に通過することになる。この場合、制御部１５０は、まず警戒領域Ｒ２において作業者Ｈ１を検出して、警戒領域Ｒ２に対応する可視光で作業者Ｈ１の周辺を可視化する。作業者Ｈ１が更に防護領域Ｒ３に進むと、制御部１５０は、防護領域Ｒ３において作業者Ｈ１を検出して、防護領域Ｒ３に対応する可視光で作業者Ｈ１の周辺を可視化する。
【0108】
監視領域ＭＲ内への物体（例えば作業者Ｈ１）の進入の検出は、例えば、車両６５が監視領域ＭＲから所定距離以内に進入した時点（つまり車両と監視領域ＭＲの周端との距離が所定距離となった時点）において実施されてよい。車両６５が監視領域ＭＲから所定距離以内に進入したことは、例えば外部センサにより検出されてよい。監視装置１０は、通信部１４０が、車両６５が監視領域ＭＲから所定距離以内に進入したことを示す車両検出情報を外部センサから取得してよい。この場合、監視装置１０は、車両６５が監視領域ＭＲの周辺に接近した段階で、監視領域ＭＲにおける作業者Ｈ１の進入領域や退避領域の少なくとも一部を可視化でき、作業者Ｈ１の安全性を確保できる。また、この物体の検出は、例えば、車両６５と監視領域ＭＲの周端との距離が所定距離以内である期間にわたって、実施されてもよい。この場合、監視装置１０は、車両６５が監視領域ＭＲの周辺を走行中には監視領域ＭＲにおける作業者Ｈ１の進入領域や退避領域の少なくとも一部を可視化でき、作業者Ｈ１の安全性を確保できる。
【0109】
このように、報知部１２０は、監視領域ＭＲから所定距離以内で車両６５の進入が検出され、且つ、監視領域ＭＲ内に作業者Ｈ１の進入が検出された場合、物体の進入位置に対して、案内情報ＧＩを報知してよい。
【0110】
このように、第２ユースケースでは、監視装置１０は、車両６５の走行状況を監視し、車両６５が監視領域ＭＲの周辺を通過する際に監視領域ＭＲ内で作業者Ｈ１等の物体の進入が検出された場合、物体周辺の進入領域や物体進入方向ｄｒ１の退避領域を可視化できる。また、監視装置１０は、例えば工場６０の通路の交差点の角等に設置されることで、この交差点付近を監視領域ＭＲに設定可能であり、監視領域ＭＲにおける作業者Ｈ１の進入領域や退避領域を可視化できる。よって、作業者Ｈ１は、車両６５を目視しなくても車両６５の位置を認識でき、車両６５の走行による危険を回避し易くなる。
【0111】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0112】
上記実施形態では、ＣＰＵ等のプロセッサは、物理的にどのように構成してもよい。また、プログラム可能なプロセッサを用いれば、プログラムの変更により処理内容を変更できるので、プロセッサの設計の自由度を高めることができる。プロセッサは、１つの半導体チップで構成してもよいし、物理的に複数の半導体チップで構成してもよい。複数の半導体チップで構成する場合、上記実施形態の各制御をそれぞれ別の半導体チップで実現してもよい。この場合、それらの複数の半導体チップで１つのプロセッサを構成すると考えることができる。また、プロセッサは、半導体チップと別の機能を有する部材（コンデンサ等）で構成してもよい。また、プロセッサが有する機能とそれ以外の機能とを実現するように、１つの半導体チップを構成してもよい。また、複数のプロセッサが１つのプロセッサで構成されてもよい。
【0113】
以上のように、上記実施形態の監視装置１０は、ロボット装置３０（危険源の一例）の周辺への進入を監視する。監視装置１０は、検出部１１０及び報知部１２０を備える。検出部１１０は、不可視光を用いて、ロボット装置３０の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域ＭＲ内に進入した作業者Ｈ１（物体の一例）を検出する。報知部１２０は、検出部１１０により検出された作業者Ｈ１の進入位置に基づいて、作業者Ｈ１の進入位置に対して、作業者Ｈ１がロボット装置３０から遠ざかる方向を示す案内情報を報知する。また、所定時刻に検出部１１０により検出可能な検出方向ｄｒ２と、この所定時刻に報知部１２０により報知可能な報知方向ｄｒ３と、が異なる。
【0114】
これにより、監視装置１０が案内情報を提供することで、作業者Ｈ１は、ロボット装置３０からの退避方向を容易に確認できる。また、同一時刻では検出方向と報知方向とが異なることで、物体検出と案内情報の報知とが相互に干渉することを抑制でき、監視領域ＭＲへの物体の進入の検出精度の低下を抑制できる。よって、監視装置１０は、報知によって監視領域ＭＲの安全性が低下することを抑制できる。
【0115】
また、報知部１２０は、可視光を照射する可視光照射部１２０Ａを含んでよい。可視光照射部１２０Ａは、監視装置１０から作業者Ｈ１の進入位置に向かう物体進入方向ｄｒ１に可視光を照射することで、案内情報を表示してよい。
【0116】
これにより、監視装置１０は、視認可能な光により案内情報を報知できる。また、監視装置１０は、物体検出用の不可視光と案内情報の報知用の可視光とが同時に同方向に照射されて相互に干渉することを抑制でき、監視領域ＭＲへの作業者Ｈ１の検出精度の低下を抑制できる。
【0117】
また、監視領域ＭＲは、ロボット装置３０の動作可能範囲に応じて設定された防護領域Ｒ３（第１領域の一例）と、防護領域Ｒ３の周囲に設定された警戒領域Ｒ２（第２領域の一例）と、を含んでよい。可視光照射部１２０Ａは、防護領域Ｒ３に作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、案内情報として、警戒領域Ｒ２の物体進入方向に対応する警戒部分領域Ｒ２１（第２部分領域の一例）に、可視光を照射してよい。
【0118】
これにより、監視装置１０が防護領域Ｒ３の外側にある警戒領域Ｒ２に可視光を照射することで、防護領域Ｒ３に進入した作業者Ｈ１は、視覚的に退避方向を容易に確認できる。
【0119】
また、監視領域ＭＲは、ロボット装置３０の動作可能範囲に応じて設定された防護領域Ｒ３と、防護領域Ｒ３の周囲に設定された警戒領域Ｒ２と、を含んでよい。可視光照射部１２０Ａは、防護領域Ｒ３に作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、防護領域Ｒ３の物体進入方向ｄｒ１に対応する防護部分領域Ｒ３１（第１部分領域の一例）と、警戒領域Ｒ２の物体進入方向ｄｒ１に対応する警戒部分領域Ｒ２１とに、異なる照射態様で、可視光を照射してよい。
【0120】
これにより、監視装置１０が、防護領域Ｒ３と、防護領域Ｒ３の外側にある警戒領域Ｒ２とに、異なる態様で可視光を照射することで、防護領域Ｒ３に進入した作業者Ｈ１は、視覚的に防護領域Ｒ３と警戒領域Ｒ２とを識別でき、退避方向を容易に確認できる。
【0121】
また、可視光照射部１２０Ａは、検出部１１０により監視領域ＭＲ内に複数の作業者Ｈ１の進入が検出された場合、監視装置１０から複数の作業者Ｈ１のそれぞれに向かう複数の物体進入方向ｄｒ１１，ｄｒ１２のそれぞれに可視光を照射することで、複数の案内情報を報知してよい。
【0122】
これにより、監視装置１０は、複数の作業者Ｈ１に応じた複数の案内情報により報知できる。よって、監視領域ＭＲに進入した複数の作業者Ｈ１は、その作業者Ｈ１に合ったそれぞれの退避方向を容易に確認できる。
【0123】
また、報知部１２０は、指向性を有し、音を出力する音出力部１２０Ｃを含んでよい。音出力部１２０Ｃは、監視装置１０Ｂから作業者Ｈ１の進入位置に向かう物体進入方向ｄｒ１に所定の音を出力することで、案内情報を報知してよい。
【0124】
これにより、監視装置１０Ｂは、音により聴覚的に案内情報を報知できる。
【0125】
また、監視領域ＭＲは、ロボット装置３０の動作可能範囲に応じて設定された防護領域Ｒ３と、防護領域Ｒ３の周囲に設定された警戒領域Ｒ２と、を含んでよい。音出力部１２０Ｃは、防護領域Ｒ３に作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、防護領域Ｒ３の物体進入方向ｄｒ１に対応する防護部分領域Ｒ３１に対して、案内情報に対応する音声メッセージを出力してよい。
【0126】
これにより、監視装置１０Ｂは、防護領域Ｒ３から防護領域Ｒ３の外側にある警戒領域Ｒ２に向かう方向を音声メッセージにより提供するので、防護領域Ｒ３に進入した作業者Ｈ１は、聴覚的に退避方向を容易に確認できる。
【0127】
また、音出力部１２０Ｃは、検出部１１０により監視領域ＭＲ内に複数の作業者Ｈ１の進入が検出された場合、監視装置１０Ｂから複数の作業者Ｈ１のそれぞれに向かう複数の物体進入方向ｄｒ１１，ｄｒ１２のそれぞれに所定の音を出力することで、複数の案内情報を報知してよい。
【0128】
これにより、監視装置１０Ｂは、複数の作業者Ｈ１に応じた複数の案内情報により報知できる。よって、監視領域ＭＲに進入した複数の作業者Ｈ１は、その作業者Ｈ１に合ったそれぞれの退避方向を音で容易に確認できる。
【0129】
また、監視装置１０は、監視装置１０の設置面Ｐ１（第１平面の一例）に沿って検出部１１０の回転を補助する回転機構部１３０、を更に備えてよい。回転機構部１３０は、設置面Ｐ１に対して傾斜して配置されたミラー固定部１３５を備えてよい。検出部１１０は、不可視光源１１１と、受光部１１５と、回転ミラー１１３（第１回転ミラーの一例）と、を備えてよい。不可視光源１１１は、不可視光ＬＡ１（第１の不可視光の一例）を発する。受光部１１５は、不可視光ＬＡ２（第２の不可視光の一例）を受光する。回転ミラー１１３は、ミラー固定部１３５の下面１３５ａ（第１面の一例）に固定される。回転ミラー１１３は、不可視光源１１１からの不可視光ＬＡ１を反射して監視装置１０の外部に導き、監視装置１０の外部からの不可視光ＬＡ２を反射して受光部１１５に導いてよい。
【0130】
これにより、監視装置１０は、回転機構部１３０によって設置面Ｐ１に沿って不可視光ＬＡ１を監視装置１０の外周方向の様々な方向（例えば全周方向）へ照射可能であり、不可視光ＬＡ２を監視装置１０の外周方向の様々な方向から受光可能である。よって、監視装置１０は、監視装置１０の周囲の各位置に存在し得る作業者Ｈ１等を検出可能である。
【0131】
報知部１２０は、可視光を照射する可視光照射部１２０Ａを含んでよい。可視光照射部１２０Ａは、可視光ＶＬＡを発する可視光源１２１と、ミラー固定部１３５の下面１３５ａとは反対側の上面１３５ｂ（第２面の一例）に固定された回転ミラー１２２（第２回転ミラーの一例）と、を備えてよい。回転ミラー１２２は、可視光源１２１からの可視光ＶＬＡを反射して監視装置１０の外部に導き、可視光ＶＬＡの照射距離を調整可能であってよい。
【0132】
これにより、監視装置１０は、ミラー固定部１３５の両面のそれぞれに回転ミラー１１３と回転ミラー１２２が設置されることで、時間的且つ空間的に可視光ＶＬＡと不可視光ＬＡ１，ＬＡ２とを分離できる。よって、監視装置１０は、可視光ＶＬＡと不可視光ＬＡ１，ＬＡ２とが干渉することを抑制できる。
【0133】
また、回転ミラー１２２は、複数のミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃを含んでよい。複数のミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃは、設置面Ｐ１に対する設置角度が異なってよい。
【0134】
これにより、監視装置１０は、複数のミラー１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃにより反射されて監視装置１０の外部へ導出される各可視光の方向（照射方向）を異なるようにして、可視光ＶＬＡの照射距離を調整可能である。よって、監視装置１０は、監視領域内の所望の領域に向けて可視光ＶＬＡを照射可能である。
【0135】
また、回転ミラー１２２は、凸面鏡であってよい。これにより、監視装置１０は、１つの凸面鏡により、可視光ＶＬＡの照射距離を調整でき、監視領域ＭＲにおける各領域へ可視光を照射可能である。
【0136】
また、回転ミラー１２２は、単一の平面ミラーであってよい。可視光照射部１２０Ａ３は、監視装置１０の設置面Ｐ１に沿う方向の周端面に沿って配置され、平面ミラーからの可視光ＶＬＡを通過させるレンズ１２４を備えてよい。
【0137】
これにより、監視装置１０は、回転ミラー１２２が特殊な形状を有していなくても、可視光ＶＬＡの照射距離を調整でき、監視領域ＭＲにおける各領域へ可視光を照射可能である。
【0138】
また、監視装置１０Ａは、検出部１１０の少なくとも一部を収容する下筐体１５（筐体の一例）、を更に備えてよい。可視光照射部１２０Ｂは、下筐体１５の外面に配置された複数の可視光源１２１Ｂを含んでよい。複数の可視光源１２１Ｂの光軸ｏａは、それぞれ異なってよい。
【0139】
これにより、監視装置１０Ａは、下筐体１５の内部に案内情報の報知に関する構成（例えば可視光照射部１２０Ａ）を設けることを不要にできるので、監視装置１０Ａを小型化できる。この場合でも、複数の可視光源１２１Ｂの照射方向（光軸ｏａ）がそれぞれ異なるので、監視装置１０Ａは、監視領域ＭＲ内の各領域へ可視光を照射できる。
【0140】
また、監視装置１０Ｂは、検出部１１０の少なくとも一部を収容する下筐体１５（筐体の一例）、を更に備えてよい。音出力部１２０Ｃは、下筐体１５の外面に配置された複数のスピーカ１２６を含んでよい。複数のスピーカ１２６の音軸ｓａは、それぞれ異なってよい。
【0141】
これにより、監視装置１０Ｂは、下筐体１５の内部に案内情報の報知に関する構成（例えば可視光照射部１２０Ａ）を設けることを不要にできるので、監視装置１０Ｂを小型化できる。この場合でも、複数のスピーカ１２６の音の出力方向（音軸ｓａ）がそれぞれ異なるので、監視装置１０Ｂは、監視領域ＭＲ内の各領域へ音を出力できる。
【0142】
また、監視装置１０は、ライダ装置であってよい。これにより、監視装置１０は、レーザ光を用いることで、電波の反射率が低い物体（例えば段ボール、木材、発砲スチロールなど）でも検出可能である。また、ライダ装置が高い検出分解能を持つので、物体の進入自体の検出以外にも、監視装置１０と物体との間の距離の検出も容易に可能である。
【0143】
また、上記実施形態の監視装置１０は、ロボット装置３０の周辺への進入を監視する。監視装置１０は、検出部１１０及び報知部１２０を備える。検出部１１０は、不可視光を用いて、ロボット装置３０の動作可能範囲に基づいて設定された監視領域ＭＲ内に進入した作業者Ｈ１を検出する。報知部１２０は、検出部１１０により検出された作業者Ｈ１の進入位置に基づいて、作業者Ｈ１の進入位置に対して、作業者Ｈ１がロボット装置３０に近づいている状態であることを示す接近案内情報を報知する。また、所定時刻に検出部１１０により検出可能な検出方向ｄｒ２と、この所定時刻に報知部１２０により報知可能な報知方向ｄｒ３と、が異なる。
【0144】
これにより、監視装置１０が接近案内情報を提供することで、作業者Ｈ１は、ロボット装置３０に接近して危険が増していることを容易に確認できる。また、同一時刻では検出方向と報知方向とが異なることで、物体検出と接近案内情報の報知とが相互に干渉することを抑制でき、監視領域ＭＲへの物体の進入の検出精度の低下を抑制できる。よって、監視装置１０は、報知によって監視領域ＭＲの安全性が低下することを抑制できる。
【0145】
また、報知部１２０は、可視光を照射する可視光照射部１２０Ａを含んでよい。可視光照射部１２０Ａは、監視装置１０から作業者Ｈ１の進入位置に向かう物体進入方向ｄｒ１に可視光を照射することで、接近案内情報を表示してよい。
【0146】
これにより、監視装置１０は、視認可能な光により接近案内情報を報知できる。また、監視装置１０は、物体検出用の不可視光と接近案内情報の報知用の可視光とが同時に同方向に照射されて相互に干渉することを抑制でき、監視領域ＭＲへの作業者Ｈ１の検出精度の低下を抑制できる。
【0147】
また、監視領域ＭＲは、ロボット装置３０の動作可能範囲に応じて設定された防護領域Ｒ３と、防護領域Ｒ３の周囲に設定された警戒領域Ｒ２と、を含んでよい。可視光照射部１２０Ａは、警戒領域Ｒ２に作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、接近案内情報として、防護領域Ｒ３の物体進入方向に対応する防護部分領域Ｒ３１に、可視光を照射してよい。
【0148】
これにより、監視装置１０が防護領域Ｒ３の外側にある警戒領域Ｒ２に可視光を照射することで、防護領域Ｒ３に進入した作業者Ｈ１は、視覚的に接近方向を容易に確認できる。
【0149】
また、監視領域ＭＲは、ロボット装置３０の動作可能範囲に応じて設定された防護領域Ｒ３と、防護領域Ｒ３の周囲に設定された警戒領域Ｒ２と、を含んでよい。可視光照射部１２０Ａは、警戒領域Ｒ２に作業者Ｈ１が進入したことが検出された場合、防護領域Ｒ３の物体進入方向ｄｒ１に対応する防護部分領域Ｒ３１と、警戒領域Ｒ２の物体進入方向ｄｒ１に対応する警戒部分領域Ｒ２１とに、異なる照射態様で、可視光を照射してよい。
【0150】
これにより、監視装置１０が、防護領域Ｒ３と、防護領域Ｒ３の外側にある警戒領域Ｒ２とに、異なる態様で可視光を照射することで、警戒領域Ｒ２に進入した作業者Ｈ１は、視覚的に防護領域Ｒ３と警戒領域Ｒ２とを識別でき、作業者Ｈ１がロボット装置３０に接近していること及び接近方向を容易に確認できる。
【0151】
また、可視光照射部１２０Ａは、検出部１１０により監視領域ＭＲ内に複数の作業者Ｈ１の進入が検出された場合、監視装置１０から複数の作業者Ｈ１のそれぞれに向かう複数の物体進入方向ｄｒ１１，ｄｒ１２のそれぞれに可視光を照射することで、複数の接近案内情報を報知してよい。
【0152】
これにより、監視装置１０は、複数の作業者Ｈ１に応じた複数の接近案内情報により報知できる。よって、監視領域ＭＲに進入した複数の作業者Ｈ１は、その作業者Ｈ１に合ったそれぞれのロボット装置３０への接近状態を容易に確認できる。
【産業上の利用可能性】
【0153】
本開示は、危険源への周辺への物体の進入の検出精度の低下を抑制でき、危険源からの退避方向を容易に確認できる監視装置及び監視方法等に有用である。
【符号の説明】
【0154】
１０，１０Ａ，１０Ｂ 監視装置
３０ ロボット装置
５０ ラックシステム
５５ 荷物運搬装置
５６ 保持部
５７ 荷物
６０ 工場
６１ 走行エリア
６２ 作業エリア
６５ 車両
１１０ 検出部
１１１ 不可視光源
１１３ 回転ミラー
１１４ レンズ
１１５ 受光部
１２０ 報知部
１２０Ａ，１２０Ｂ 可視光照射部
１２０Ｃ 音出力部
１２１ 可視光源
１２２，１２２Ａ１，１２２Ａ２，１２２Ａ３ 回転ミラー
１２３ 駆動ミラー
１２４ レンズ
１３０ 回転機構部
１３１ 外側筒状部
１３２ 内側筒状部
１３３ 磁石
１３４ コイル
１３５ ミラー固定部
１３６ ベアリング
１４０ 通信部
１５０ 制御部
１６０ 記憶部
ｄｒ１，ｄｒ１１，ｄｒ１２ 物体進入方向
ｄｒ２ 検出方向
ｄｒ３ 報知方向
ＬＡ１，ＬＡ２ 不可視光
ＭＲ 監視領域
ｏａ 光軸
Ｒ１ 注意領域
Ｒ２ 警戒領域
Ｒ３ 防護領域
Ｒ１１ 注意部分領域
Ｒ２１ 警戒部分領域
Ｒ３１ 防護部分領域
ｓａ 音軸
ＶＬＡ 可視光
３０ ロボット装置
５０ ラックシステム
５５ 荷物運搬装置
５６ 保持部
５７ 荷物
６０ 工場
６１ 走行エリア
６２ 作業エリア
６５ 車両
１１０ 検出部
１１１ 不可視光源
１１３ 回転ミラー
１１４ レンズ
１１５ 受光部
１２０ 報知部
１２０Ａ，１２０Ｂ 可視光照射部
１２０Ｃ 音出力部
１２１ 可視光源
１２２，１２２Ａ１，１２２Ａ２，１２２Ａ３ 回転ミラー
１２３ 駆動ミラー
１２４ レンズ
１３０ 回転機構部
１３１ 外側筒状部
１３２ 内側筒状部
１３３ 磁石
１３４ コイル
１３５ ミラー固定部
１３６ ベアリング
１４０ 通信部
１５０ 制御部
１６０ 記憶部
ｄｒ１，ｄｒ１１，ｄｒ１２ 物体進入方向
ｄｒ２ 検出方向
ｄｒ３ 報知方向
ＬＡ１，ＬＡ２ 不可視光
ＭＲ 監視領域
ｏａ 光軸
Ｒ１ 注意領域
Ｒ２ 警戒領域
Ｒ３ 防護領域
Ｒ１１ 注意部分領域
Ｒ２１ 警戒部分領域
Ｒ３１ 防護部分領域
ｓａ 音軸
ＶＬＡ 可視光
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図21】